DE102017222280A1 - Marking a danger area on the ground in the environment of an automated moving vehicle - Google Patents

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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers vor einer Kollision mit einem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, insbesondere im Rahmen eines Parkvorgangs. Gemäß dem Verfahren warnt das Kraftfahrzeug den ungeschützten Verkehrsteilnehmer vor einer Kollision mit dem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, indem ein Gefahrenbereich auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert wird.One aspect of the invention relates to a method for warning an unprotected road user of a collision with an automatically moving motor vehicle, in particular in the context of a parking operation. According to the method, the motor vehicle warns the unprotected road user of a collision with the automated motor vehicle by visibly marking a danger area on the ground in the vicinity of the motor vehicle with light for the unprotected road user.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers vor einer Kollision mit einem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, insbesondere im Zusammenhang mit fahrerlosen selbstfahrende Fahrzeuge z. B. beim sogenannten Valet Parken im Parkhaus. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine Warneinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for warning an unprotected road user from a collision with an automated motor vehicle, in particular in connection with driverless self-propelled vehicles z. B. the so-called valet parking in the parking garage. Moreover, the invention relates to a warning device for carrying out the method.

Bei bekannten Parkassistenzsystemen zum automatisierten Parken parkt ein Fahrzeug ohne Steuerung durch den Fahrer mit automatisierter Längs- und Querführung in einen Parkplatz ein oder aus diesem heraus. Ferner sind fernbedienbare Parkassistenzsysteme zum automatisierten Fahren bekannt, bei denen der Fahrer während des Parkmanövers nicht im Fahrzeug verbleiben muss, den Parkvorgang von außen aber überwacht. Beim sogenannten automatisierten Valet-Parking kann ein Fahrzeug selbstständig ohne Anwesenheit oder Überwachung durch einen Fahrer in einer Parkanlage (z. B. ein Parkhaus) einen Parkplatz ansteuern und dort einparken sowie dort ausparken und den Fahrer wieder abholen.In known parking assistance systems for automated parking, a vehicle parked without control by the driver with automated longitudinal and lateral guidance in a parking lot or out of this. Furthermore, remote-controlled parking assistance systems for automated driving are known in which the driver does not have to remain in the vehicle during the parking maneuver, but monitors the parking process from the outside. In the case of so-called automated valet parking, a vehicle can autonomously control and park a parking space there, park it there, and pick it up again without presence or monitoring by a driver in a parking facility (eg a parking garage).

Ferner ist es bekannt, über entsprechende Leuchtmittel einen Bodenbereich in der Umgebung des Fahrzeugs auszuleuchten. Es können bestimmte Bereiche auf dem Boden ausgeleuchtet werden. Beispielsweise kann ein Einstiegsbodenbereich an der Fahrzeugtür mit geeigneten Leuchtmitteln auch bei geschlossener Türe beleuchtet werden, z. B. mit Hilfe einer Matrix von Leuchtelementen (s. beispielsweise http://www.elektroniknet.de/elektronik-automotive/assistenzsysteme/mikroopt iken-lenken-licht-gezielt-auf-den-einstiegsbereich-123629.html). Ferner sind sogenannte Matrix-Scheinwerfer bekannt, die eine Matrix von separat steuerbaren Leuchtelementen umfassen, um ihre Umgebung selektiv ausleuchten können, beispielsweise um entgegenkommende Fahrzeug auszublenden.Furthermore, it is known to illuminate a floor area in the vicinity of the vehicle via corresponding lighting means. Certain areas on the floor can be illuminated. For example, an access floor area can be illuminated on the vehicle door with suitable bulbs, even with the door closed, z. For example, with the help of a matrix of lighting elements (see, for example, http://www.elektroniknet.de/elektronik-automotive/assistenzsysteme/mikroopt iken-steer-light-targeted-on-the-einstiegsbereich-123629.html). Furthermore, so-called matrix headlights are known which comprise a matrix of separately controllable lighting elements in order to selectively illuminate their surroundings, for example to hide oncoming vehicles.

Beim automatisierten Parken könnte unter widrigen Umständen ein automatisiert fahrendes Fahrzeug mit einem ungeschützter Verkehrsteilnehmer kollidieren, der sich in der Umgebung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs befindet, z. B. beim Valet-Parking in einem Parkhaus. Unter einem ungeschützten Verkehrsteilnehmer wird ein Verkehrsteilnehmer verstanden, der nicht durch die Karosserie eines eigenen Fahrzeugs bei einer Kollision geschützt ist, z. B. Fußgänger, Fahrradfahrer und Kraftradfahrer.In automated parking, an automated vehicle could, under adverse circumstances, collide with an unprotected road user located in the vicinity of the automated vehicle, e.g. B. Valet parking in a parking garage. An unprotected road user means a road user who is not protected by the body of his own vehicle in a collision, for. As pedestrians, cyclists and motorcyclists.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Sicherheit von ungeschützten Verkehrsteilnehmern in der Umgebung von automatisiert fahrenden Fahrzeugen, insbesondere bei ohne Fahrer selbstständig parkenden Kraftfahrzeugen, noch weiter zu erhöhen.It is an object of the invention to increase the safety of unprotected road users in the vicinity of automated vehicles, especially in self-parking without motor driver vehicles even further.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers vor einer Kollision mit einem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, insbesondere im Rahmen eines Parkvorgangs.A first aspect of the invention relates to a method for warning an unprotected road user of a collision with an automated motor vehicle, in particular in the context of a parking operation.

Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes oder fahrerloses Fahren. Das Fahrzeug umfasst beispielsweise ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Parken mit automatisierter Längs- und Querführung, wobei der Fahrer den Parkvorgang je nach System von außen oder aus dem Fahrzeug heraus überwachen muss. Das Fahrzeug umfasst alternativ beispielsweise ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Valet-Parking, wobei das Fahrzeug ohne Überwachung durch den Fahrer mit automatisierter Längs- und Querführung einen Parkplatz ansteuert und dort einparkt und vorzugsweise auch wieder ausparkt und den Fahrer abholt. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Exemplary levels of automation are assisted, semi-automated, highly automated, fully automated or driverless driving. The vehicle includes, for example, a parking assistance system for automated parking with automated longitudinal and lateral guidance, wherein the driver must monitor the parking operation depending on the system from the outside or from the vehicle out. The vehicle alternatively comprises, for example, a parking assistance system for automated valet parking, wherein the vehicle, without monitoring by the driver with automated longitudinal and lateral guidance, drives and parks a parking space and preferably also parks it again and picks up the driver.

Gemäß dem Verfahren warnt das Kraftfahrzeug den ungeschützten Verkehrsteilnehmer vor einer Kollision mit dem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug, indem ein Gefahrenbereich auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert wird.According to the method, the motor vehicle warns the unprotected road user of a collision with the automated motor vehicle by visibly marking a danger area on the ground in the vicinity of the motor vehicle with light for the unprotected road user.

Hierdurch wird der ungeschützte Verkehrsteilnehmer auf die potentielle Kollisionsgefahr aufmerksam gemacht und kann durch eigenes Verhalten der Gefahr entgegen wirken, beispielsweise indem der Verkehrsteilnehmer den markierten Gefahrenbereich verlässt oder nicht den markierten Gefahrenbereich betritt.As a result, the unprotected road user is made aware of the potential risk of collision and can counteract the danger by own behavior, for example by the road user marked Danger zone leaves or does not enter the marked danger area.

Beispielsweise kann ein Gefahrenbereich markiert werden, den das Fahrzeug befahren möchte, und in dem sich der ungeschützte Verkehrsteilnehmer bereits aufhält oder der nahe an der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers liegt. Der Gefahrenbereich kann aber auch unabhängig von der geplanten Fahrtrajektorie des Fahrzeugs sein und beispielsweise einem bestimmten Sektor eines das Fahrzeug umgebenden Korridors sein, der nahe an der der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers liegt.For example, a danger zone can be marked, which the vehicle would like to drive on, and in which the unprotected road user is already present or which is close to the position of the unprotected road user. However, the danger zone can also be independent of the planned driving trajectory of the vehicle and be, for example, a specific sector of a corridor surrounding the vehicle, which is close to that of the position of the unprotected road user.

Es ist von Vorteil, wenn seitens des Fahrzeugs der ungeschützte Verkehrsteilnehmer erfasst wird und diese Information für die Markierung des Gefahrenbereiches verwendet wird. Es ist insbesondere von Vorteil, wenn Information über die Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des automatisiert fahrenden Kraftfahrzeuges bestimmt wird und die Markierung des Gefahrenbereiches hiervon abhängig ist. Beispielsweise kann die die Lage oder die Erstreckung des markierten Gefahrenbereichs von der Information über die Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers abhängig gemacht werden.It is advantageous if the part of the vehicle, the unprotected road user is detected and this information is used for the marking of the danger area. It is particularly advantageous if information about the position of the unprotected road user in the environment of the automated moving motor vehicle is determined and the marking of the danger zone is dependent thereon. For example, the location or extension of the marked danger area may be made dependent on the information about the position of the unprotected road user.

Gemäß einer ersten Alternative kann in Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers als Gefahrenbereich ein Sektor eines das Fahrzeug umgebenden Umgebungsbereichs mit Licht markiert, der beispielsweise nah an der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers liegt. Der Sektor ist beispielsweise ein Bereich zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Verkehrsteilnehmer. Beispielsweise kann ein definierter Umgebungsbereich um das Kraftfahrzeug herum in eine Mehrzahl von aus Fahrzeugsicht in unterschiedliche Richtungen weisenden Sektoren um das Kraftfahrzeug untergliedert sein. In Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers wird ein dann örtlich zu der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers naheliegender Sektor, insbesondere der örtlich nächste Sektor, als Gefahrenbereich mit Licht markiert. Hierbei ist es beispielsweise von Vorteil, wenn ein Sicherheitsbereich um das Fahrzeug herum auf dem Boden mit Licht markiert wird und in dem Sicherheitsbereich der Gefahrenbereich mit einer dazu unterscheidbaren Markierung markiert wird, z. B. leuchtet der Sicherheitsbereich in blau und der Gefahrenbereich in rot.According to a first alternative, depending on the position information of the unprotected road user as a danger zone, a sector of an ambient area surrounding the vehicle may be marked with light which, for example, is close to the position of the unprotected road user. The sector is, for example, an area between the motor vehicle and the road user. For example, a defined surrounding area around the motor vehicle can be subdivided around the motor vehicle into a plurality of sectors pointing from vehicle view in different directions around the motor vehicle. Depending on the position information of the unprotected road user, a sector which is locally adjacent to the position of the unprotected road user, in particular the locally nearest sector, is marked as a danger zone with light. In this case, it is advantageous, for example, if a safety area around the vehicle is marked on the ground with light and in the safety area the danger area is marked with a mark which can be differentiated, for example. For example, the security area lights up in blue and the danger area in red.

Bei einer zweiten Alternative wird die Positionsinformation dazu verwendet, in Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers als Gefahrenbereich einen Bereich an oder um die Position des Verkehrsteilnehmers für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht zu markieren. Es wird also als Gefahrenbereich ein Bereich in unmittelbarer Nähe des ungeschützten Verkehrsteilnehmers auf dem Boden mit Licht markiert. Die Beleuchtung folgt vorzugsweise der Bewegung des ungeschützten Verkehrsteilnehmers.In a second alternative, the position information is used to mark depending on the position information of the unprotected road user as a danger area an area at or about the position of the road user for the unprotected road users visible with light. It is therefore marked as a danger area, an area in the immediate vicinity of the unprotected road user on the ground with light. The lighting preferably follows the movement of the unprotected road user.

Im Allgemeinen ist es von Vorteil, wenn der Gefahrenbereich in für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer erkennbar unterschiedlichen Markierungsweisen markierbar ist, um über die Wahl der Markierungsweise das konkrete Gefahrenpotential dem Verkehrsteilnehmer zu signalisieren. Als unterschiedliche Markierungsweisen sind beispielsweise verschiedene Lichtfarben der Markierung, verschiedene Muster der Markierung, verschiedene Lichtstärken oder die Verwendung von blinkendes Licht oder Dauerlicht denkbar. Es können diskrete Stufen für die Markierungsweisen (z. B. diskrete Farben, z. B. grün, gelb, rot) oder im Wesentlichen stufenlose Markierungsweisen vorgesehen werden (z. B. eine kontinuierliche Farbvariation von grün über gelb nach rot).In general, it is advantageous if the danger zone can be marked in recognizable different ways of marking for the unprotected road user, in order to signal to the road user about the specific risk potential via the choice of the marking mode. As different marking methods, for example, different light colors of the marking, different patterns of marking, different light intensities or the use of flashing light or continuous light are conceivable. Discrete steps may be provided for the marking modes (eg, discrete colors, eg, green, yellow, red) or substantially continuous marking modes (eg, a continuous color variation from green to yellow to red).

Zur Signalisierung des konkreten Gefahrenpotentials wird der Wert einer für das Gefahrenpotential charakteristischen Größe bestimmt. Zur Ermittlung der Größe kann insbesondere die Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers verwendet werden. Bei der Größe kann es sich bei einer sehr einfachen Ausgestaltung beispielsweise um den Abstand zwischen Fahrzeug und Verkehrsteilnehmer handeln. Alternativ können als Größe beispielsweise die TTC (Time-To-Collision - Zeit bis zur Kollision) oder notwendige Beschleunigung zur Vermeidung der Kollision berechnet werden.In order to signal the concrete hazard potential, the value of a variable which is characteristic of the danger potential is determined. To determine the size, in particular the position information of the unprotected road user can be used. The size may be a very simple embodiment, for example, the distance between the vehicle and road users. Alternatively, the size can be calculated, for example, as TTC (time-to-collision time to collision) or necessary acceleration to avoid the collision.

In Abhängigkeit des Werts der für das Gefahrenpotential charakteristischen Größe kann eine Markierungsweise für die Markierung des Gefahrenbereichs ausgewählt werden und der Gefahrenbereich dann mit der gewählten Markierungsweise markiert werden, so dass das Gefahrenpotential für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer anhand der gewählten Markierungsweise erkennbar ist. Beispielsweise können verschiedene Stufen des Gefahrenpotentials durch die Leuchtfarbe dargestellt werden, z. B. grün: geringe Gefahr, gelb: mittlere Gefahr, rot: akute Gefahr.Depending on the value of the variable which is characteristic for the potential danger, a marking mode for the marking of the danger zone can be selected and the danger zone can then be marked with the selected marking method, so that the potential danger for the unprotected road user can be identified by the selected marking method. For example, various levels of hazard can be represented by the fluorescent color, for. Eg green: low risk, yellow: medium danger, red: acute danger.

Das über die Markierungsweise angezeigte Gefahrenpotential kann kontinuierlich entsprechend der Bewegung des Fahrzeugs und des Verkehrsteilnehmers aktualisiert werden.The danger potential indicated by the marking mode can be continuously updated according to the movement of the vehicle and the road user.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung kann die Markierungsweise auch über den markierten Gefahrenbereich (in Stufen oder stufenlos) örtlich variiert werden, um anhand der jeweiligen Markierungsweise (z. B. Leuchtfarbe) das jeweilige Gefahrenpotential für die jeweilige Position des Gefahrenbereichs dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer zu signalisieren. Beispielsweise wird je nach Fahrtrichtung ein gewisser Gefahrenbereich vor bzw. hinter dem Fahrzeug markiert. Nahe an dem Fahrzeug liegende Punkte des Gefahrenbereich werden beispielsweise in einer Markierungsweise markiert, die auf eine akute Gefahr hindeutet (z. B. rote Lichtfarbe), während weit von dem Fahrzeug entfernt liegende Punkte des Gefahrenbereichs in einer Markierungsweise markiert werden, die auf eine geringere Gefahr hindeutet (z. B. grüne Lichtfarbe).In one embodiment of the invention, the marking mode can also be locally varied over the marked danger zone (in steps or steplessly) in order to identify the respective hazard potential for the respective position of the danger zone to the unprotected road user on the basis of the respective marking mode (eg luminescent color) to signal. For example, depending on the direction of travel, a certain danger area is marked in front of or behind the vehicle. Dangerous area points adjacent to the vehicle are marked, for example, in a marking manner which indicates an acute danger (eg red light color), while points of the danger area located far from the vehicle are marked in a marking manner that points to a lesser degree Indicates danger (eg green light color).

Wenn das dargestellte Gefahrenpotential lediglich von dem Abstand zum Fahrzeug abhängig sein soll, könnte in einer sehr einfachen Variante die Anordnung der verschiedenen Markierungsweisen (z. B. die Leuchtabfolge, rot, gelb, grün) ausgehend von dem Fahrzeug in Fahrtrichtung unveränderlich sein.If the illustrated danger potential should only depend on the distance to the vehicle, the arrangement of the different marking modes (eg the lighting sequence, red, yellow, green) could be immutable starting from the vehicle in the direction of travel in a very simple variant.

Die Anordnung der Markierungsweisen in dem Gefahrenbereich kann in einer dazu erweiterten Variante in Abhängigkeit von weiteren auf das Gefahrenpotential Einfluss nehmenden Einflussgrößen, wie beispielsweise der Fahrzeuggeschwindigkeit, moduliert werden, so dass beispielsweise bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit sich ein rot markierter Bereich über eine größere Länge ausgehend von dem Fahrzeug erstreckt als bei einer dazu geringeren Fahrzeuggeschwindigkeit.The arrangement of the marking modes in the danger zone can be modulated in an expanded variant as a function of further influencing variables influencing the danger potential, such as the vehicle speed, so that, for example, at a high vehicle speed, a red marked area extends over a greater length starting from the vehicle extends as at a lower vehicle speed.

Es kann für verschiedene Positionen des Gefahrenbereichs jeweils ein Wert einer für das Gefahrenpotential charakteristischen Größe bestimmt werden und in Abhängigkeit von dem jeweiligen Wert die Markierungsweise an der jeweiligen Position ausgewählt werden. Beispielsweise kann für die Größe des Gefahrenpotentials der jeweilige Abstand zum Fahrzeug berücksichtigt werden. Zusätzlich kann auch die Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt werden, so dass hierdurch die Anordnung der Markierungsweisen in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit moduliert wird. Beispielsweise wird für die Positionen jeweils der Wert der TTC berechnet und es werden die einzelnen Werte klassifiziert, um den einzelnen Positionen verschiedene Markierungsweisen zuzuordnen, die dann in der zugeordneten Markierungsweise markiert werden.In each case, a value of a variable which is characteristic of the danger potential can be determined for different positions of the danger zone and, depending on the respective value, the marking mode can be selected at the respective position. For example, the size of the hazard potential of each distance to the vehicle can be considered. In addition, the vehicle speed can also be taken into account, so that in this way the arrangement of the marking modes is modulated as a function of the vehicle speed. For example, the value of the TTC is calculated for the positions and the individual values are classified in order to assign different marking methods to the individual positions, which are then marked in the assigned marking mode.

Grundsätzlich kann vorgesehen sein, dass ein markierter Gefahrenbereich sich über eine gewisse Länge vor oder hinter dem Fahrzeug erstreckt, wenn ein Vorwärts- bzw. Rückwärtsgang eingelegt ist. Der Gefahrenbereich kann auch teilweise seitlich zum Fahrzeug liegen. Die Länge des markierten Gefahrenbereichs kann von verschiedenen Einflussfaktoren abhängig sein, beispielsweise von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Position des Verkehrsteilnehmers Einfluss auf die Länge des Gefahrenbereichs hat, wenn der markierte Gefahrenbereich in Fahrtrichtung beispielsweise ungefähr bis zur Höhe des Verkehrsteilnehmers oder etwas darüber hinaus reicht. Außerdem kann auch die Fahrtrajektorie (insbesondere ein geplanter oder aktueller Lenkwinkel) Einfluss auf die Länge des Gefahrenbereichs haben. Wenn das Fahrzeug beispielsweise abbiegt, wird in der bisherigen Geradeausrichtung nicht wesentlich weiter als bis zum Abbiegepunkt ausgeleuchtet und damit die Länge verkürzt.In principle, it can be provided that a marked danger area extends over a certain length in front of or behind the vehicle when a forward or reverse gear is engaged. The danger zone can also lie partially laterally to the vehicle. The length of the marked hazard area can be dependent on various influencing factors, for example on the current vehicle speed. Furthermore, it can be provided that the position of the road user has an influence on the length of the danger zone if the marked danger zone in the direction of travel, for example, extends approximately to the height of the road user or slightly more. In addition, the driving trajectory (in particular a planned or current steering angle) can also influence the length of the danger zone. If the vehicle turns, for example, is illuminated in the previous straight-ahead not much further than the turn-off point, thus shortening the length.

Es ist von Vorteil, wenn der Gefahrenbereich nur im Fall einer Kollisionsgefahr markiert wird. Wenn keine Kollisionsgefahr besteht, wird kein Gefahrenbereich markiert. Hierzu wird geprüft, ob ein Gefahrenkriterium erfüllt ist, welches auf eine Kollisionsgefahr mit dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer hindeutet. Das Gefahrenkriterium kann beispielsweise in einer einfachen Form darin bestehen, dass der Abstand zum Verkehrsteilnehmer kleiner oder kleiner gleich als ein bestimmter Schwellwert ist. Bei einer verbesserten Variante kann beispielsweise geprüft werden, ob der Wert der TTC für den Verkehrsteilnehmer kleiner oder kleiner gleich als ein bestimmter Schwellwert ist. Wenn festgestellt wird, dass das Gefahrenkriterium erfüllt ist, wird der Gefahrenbereich auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert.It is advantageous if the danger zone is only marked in the event of a collision hazard. If there is no risk of collision, no danger zone is marked. For this purpose, it is checked whether a hazard criterion is met, which indicates a risk of collision with the unprotected road user. The hazard criterion can consist, for example, in a simple form in that the distance to the road user is less than or less than a certain threshold value. In an improved variant, for example, it can be checked whether the value of the TTC for the road user is less than or less than a certain threshold value. If it is determined that the hazard criterion is met, the danger area on the ground in the vicinity of the motor vehicle is visibly marked with light for the unprotected road user.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Warneinrichtung für ein zum automatisierten Fahren eingerichtetes Kraftfahrzeug zur Warnung eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers vor einer Kollision mit dem Kraftfahrzeug. Es sind Leuchtmittel zum für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbaren Markieren eines Gefahrenbereichs auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs mit Licht vorgesehen, um den ungeschützten Verkehrsteilnehmer vor einer Kollision mit dem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug zu warnen.A second aspect of the invention relates to a warning device for a motor vehicle arranged for automated driving for warning an unprotected road user from a collision with the motor vehicle. Illuminants are provided for the visible to the unprotected road user marking a danger area on the ground in the vicinity of the motor vehicle with light to warn the unprotected road user from a collision with the automated motor vehicle.

Hierbei handelt es beispielsweise um eine Matrix von steuerbaren Leuchtelementen, beispielsweise um einen Matrix-Scheinwerfer. Es wären aber auch Scheinwerfer mit steuerbaren Blenden denkbar.This is, for example, a matrix of controllable lighting elements, for example a matrix headlight. But it would also headlights with controllable aperture conceivable.

Ferner ist eine Steuereinheit zur Steuerung der Leuchtmittel vorgesehen.Furthermore, a control unit for controlling the lighting means is provided.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Warneinrichtung nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Warnvorrichtung entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens.The above statements on the method according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the warning device according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the warning device according to the invention correspond to the advantageous embodiments of the method described above or described in the claims.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand mehrerer Ausführungsbeispiele unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

  • 1a - 1c ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung;
  • 2 ein Ablaufdiagramm für das erste Ausführungsbeispiel;
  • 3a - 3c ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung;
  • 4 ein Ablaufdiagramm für das zweite Ausführungsbeispiel;
  • 5a - 5c ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung;
  • 6 ein Ablaufdiagramm für das dritte Ausführungsbeispiel.
The invention will be described below with reference to several embodiments with the aid of the accompanying drawings. In these show:
  • 1a - 1c a first embodiment of the invention;
  • 2 a flowchart for the first embodiment;
  • 3a - 3c a second embodiment of the invention;
  • 4 a flowchart for the second embodiment;
  • 5a - 5c a third embodiment of the invention;
  • 6 a flowchart for the third embodiment.

In 1a und 1b ist ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird ein potentieller Gefahrenbereich 3 mittels Licht aus fahrzeugseitigen Leuchtmitteln gekennzeichnet, falls sich ein ungeschützter Verkehrsteilnehmer (VRU - vulnerable road user) 1 (hier ein Fußgänger) in der Umgebung eines zum automatisierten Valet-Parken einrichteten Fahrzeugs 2 während der automatisierten Fahrt zum Parkplatz oder weg vom Parkplatz sowie beim eigentlichen Parkvorgang aufhält und ein Gefahrenkriterium in Bezug auf eine potentielle Kollision zwischen Fahrzeug 2 und VRU 2 erfüllt ist. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel wird in Abhängigkeit von Information über die Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers 1 als Gefahrenbereich ein Sektor 3 eines das Fahrzeug umgebenden Umgebungsbereichs 4 mit Licht markiert. Solange der Fußgänger den Gefahrenbereich noch nicht betreten hat, liegt der markierte Sektor zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem Verkehrsteilnehmer 1.In 1a and 1b a first embodiment of the invention is shown. In this embodiment, a potential danger area 3 characterized by light from vehicle-side bulbs, if an unprotected road user (VRU - vulnerable road user) 1 (here a pedestrian) in the vicinity of a set up for automated valet parking vehicle 2 during the automated drive to the parking lot or away from the parking lot as well as the actual parking process and a hazard criterion related to a potential collision between the vehicle 2 and VRU 2 is satisfied. In the first embodiment, depending on information about the position of the unprotected road user 1 as a danger area a sector 3 a surrounding area surrounding the vehicle 4 marked with light. As long as the pedestrian has not yet entered the danger zone, the marked sector lies between the motor vehicle 2 and the road user 1 ,

Hierzu kann beispielsweise ein das Fahrzeug 2 umgebender Umgebungsbereich 4 um das Fahrzeug 2 herum in einer Mehrzahl von aus Fahrzeugsicht in unterschiedliche Richtungen weisende Sektoren um das Kraftfahrzeug untergliedert werden, wie dies beispielhaft in 1b dargestellt ist. Die Sektoren können in ihrer Größe und Anzahl beliebig gestaltet sein. Der Umgebungsbereich 4 kann das Fahrzeug 2 vollständig umschließen (wie in 1a und 1b). Der Umgebungsbereich 4 muss das Fahrzeug aber nicht vollständig umschließen.For this purpose, for example, the vehicle 2 surrounding environment area 4 around the vehicle 2 around in a plurality of from vehicle view in different directions facing sectors are subdivided around the motor vehicle, as exemplified in 1b is shown. The sectors can be designed in any size and number. The environment area 4 can the vehicle 2 completely enclose (as in 1a and 1b) , The environment area 4 but does not completely enclose the vehicle.

In 2 ist ein Ablaufdiagramm dargestellt, mit dessen Hilfe die Funktionsweise des ersten Ausführungsbeispiels erklärt wird.In 2 a flow chart is shown, by means of which the operation of the first embodiment is explained.

Es wird zunächst in Schritt 100 bestimmt, ob ein VRU 1 in der Umgebung vorhanden ist. Wenn dies der Fall ist, wird die Position des VRU 1 relativ zum Fahrzeug 2 ermittelt (s. Schritt 110).It will first step in 100 determines if a VRU 1 present in the area. If this is the case, the position of the VRU 1 relative to the vehicle 2 determined (see step 110 ).

Es wird dann in Schritt 115 eine Kenngröße für ein Gefahrenpotential bestimmt. Beispielsweise wird als Kenngröße der Abstand zum Fahrzeug 2 bestimmt und/oder die TTC (Time-To-Collision) bestimmt.It will then be in step 115 a parameter for a potential hazard determined. For example, the parameter used is the distance to the vehicle 2 determines and / or determines the TTC (time-to-collision).

Es wird dann anhand des Gefahrenpotentials geprüft, ob ein Gefahrenkriterium erfüllt ist, beispielsweise ob der Abstand oder die TTC kleiner als vorgegebener Schwellwert ist (s Abfrage 120).It is then checked on the basis of the hazard potential, whether a hazard criterion is met, for example, whether the distance or the TTC is smaller than the predetermined threshold (s query 120 ).

Falls das Gefahrenkriterium nicht erfüllt ist, wird kein Gefahrenbereich auf dem Boden markiert. Falls hingegen das Gefahrenkriterium erfüllt ist, wird der örtlich nächste Sektor des Umgebungsbereichs 4 ausgeleuchtet, so dass der Gefahrenbereich dem VRU 1 kenntlich gemacht wird (s. Schritt 130). Die Ausleuchtung kann in verschiedenen Farben oder Mustern erfolgen. Die Beleuchtung kann durch eine separate (steuerbare) Beleuchtungsquelle (z. B. Matrix-Leuchtelemente zur Beleuchtung der direkten Fahrzeugumgebung) und / oder durch die Standard-Fahrzeugbeleuchtung (z. B. ein LED-Matrix-Scheinwerfer) erfolgen. Falls für mehrere VRU an unterschiedlichen Positionen gleichzeitig jeweils ein Gefahrkriterium erfüllt ist, werden die jeweils nächsten Sektoren für die einzelnen VRU gleichzeitig beleuchtet.If the hazard criterion is not met, no danger area is marked on the ground. If, on the other hand, the hazard criterion is fulfilled, the locally closest sector of the surrounding area becomes 4 illuminated so that the danger area the VRU 1 is identified (see step 130 ). The illumination can be done in different colors or patterns. The illumination may be provided by a separate (controllable) illumination source (eg, matrix lighting elements for illuminating the direct vehicle environment) and / or by the standard vehicle lighting (eg, an LED matrix headlight). If, for several VRUs, a respective risk criterion is simultaneously fulfilled at different positions, the respective next sectors for the individual VRU are illuminated simultaneously.

Ist das Gefahrenkriterium für den VRU 1 nicht mehr erfüllt, wird die Markierung des Sektors durch Beleuchtung ausgeschaltet.Is the hazard criterion for the VRU 1 is no longer satisfied, the marking of the sector is switched off by illumination.

In 1c ist eine Erweiterung des ersten Ausführungsbeispiels dargestellt. Hier ist im automatisierten Fahrbetrieb ein Sicherheitsbereich 4' um das Fahrzeug 2 herum auf dem Boden mit Licht markiert, dessen Markierung von der Markierung des Gefahrenbereiches 3 für den VRU 1 unterscheidbar ist. Der Sicherheitsbereich 4' kann das Fahrzeug 2 beispielsweise teilweise oder vollständig umschließen.In 1c an extension of the first embodiment is shown. Here is a safety area in automated driving 4 ' around the vehicle 2 Marked on the ground with light, its mark from the mark of the danger area 3 for the VRU 1 is distinguishable. The security area 4 ' can the vehicle 2 for example, partially or completely enclose.

Der markierte Gefahrenbereich 3 liegt dabei in dem Sicherheitsbereich 4'. Beispielsweise ist der Sicherheitsbereich 4' (ohne den Gefahrenbereich 3) in blau markiert, während der Gefahrenbereich 3 in rot markiert ist. Der gesamte Sicherheitsbereich 4' kann beispielsweise dem Umgebungsbereich 4 aus 1a und 1b entsprechen.The marked danger area 3 lies in the security area 4 ' , For example, the security area 4 ' (without the danger area 3 ) marked in blue while the danger area 3 marked in red. The entire security area 4 ' can, for example, the surrounding area 4 out 1a and 1b correspond.

In 3a bis 3c ist ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Auch hier geht es um die Warnung des VRU 1.i seitens eines zum automatisierten Valet-Parken einrichteten Fahrzeugs 2 während der automatisierten Fahrt zum Parkplatz oder weg vom Parkplatz sowie beim eigentlichen Parkvorgang. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel wird bei bekannter Position des VRU 1.i als Gefahrenbereich ein Bereich um die Position des VRU 1.i sichtbar mit Licht markiert.In 3a to 3c a second embodiment of the invention is shown. Again, it's about the warning of the VRU 1.i from a vehicle set up for automated valet parking 2 during the automated drive to the parking lot or away from the parking lot as well as during the actual parking process. At the second Embodiment is at a known position of the VRU 1.i as a danger area an area around the position of the VRU 1.i visibly marked with light.

In 4 ist ein Ablaufdiagramm dargestellt, mit dessen Hilfe die Funktionsweise des zweiten Ausführungsbeispiels erklärt wird.In 4 a flow chart is shown, by means of which the operation of the second embodiment is explained.

Es wird zunächst in Schritt 200 bestimmt, ob ein VRU 1.i in der Umgebung vorhanden ist. Wenn dies der Fall ist, wird die Position des VRU 1.i relativ zum Fahrzeug 2 ermittelt (s. Schritt 210). Vorzugsweise wird auch die Trajektorie des VRU 1.i ermittelt.It will first step in 200 determines if a VRU 1.i present in the area. If this is the case, the position of the VRU 1.i relative to the vehicle 2 determined (see step 210 ). Preferably also the trajectory of the VRU 1.i determined.

In Schritt 215 wird unter Verwendung der Position des VRU 1.i und ggf. der Trajektorie des VRU 1.i das Gefahrenpotential bestimmt.In step 215 is using the position of the VRU 1.i and possibly the trajectory of the VRU 1.i the danger potential determined.

Beispielsweise kann hierzu anhand der Position des VRU 1.i geprüft, ob der VRU 1.i im Fahrschlauch ist. Wenn dies der Fall ist, wird die TTC als Kenngröße für das Gefahrenpotential berechnet (andernfalls wird die TTC beispielsweise auf unendlich gesetzt). Als Kenngröße für das Gefahrenpotential selbstverständlich auch andere Größen als die TTC in Frage.For example, this can be done by looking at the position of the VRU 1.i checked if the VRU 1.i in the driving tube is. If this is the case, the TTC is calculated as a hazard parameter (otherwise the TTC is set to infinity, for example). As a parameter for the potential danger, of course, other sizes than the TTC in question.

Bei einer dazu aufwändigeren Implementierung wird in Schritt 215 die Trajektorie des VRU 1.i mit der Trajektorie des Fahrzeugs 2 abgeglichen und geprüft, ob eine Kollision möglich ist. Wenn dies der Fall ist, wird als Kenngröße für das Gefahrenpotential die TTC berechnet (andernfalls wird die TTC beispielsweise auf unendlich gesetzt).In a more elaborate implementation will step in 215 the trajectory of the VRU 1.i with the trajectory of the vehicle 2 adjusted and checked whether a collision is possible. If this is the case, the TTC is calculated as a parameter for the hazard potential (otherwise the TTC is set to infinity, for example).

Es kann dann in Schritt 220 geprüft werden, ob ein Gefahrenkriterium erfüllt ist, beispielsweise ob die TTC kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist. Die Markierung eines Gefahrenbereichs auf dem Boden durch Licht wird dann entsprechend der Kollisionsgefahr gesteuert.It can then be in step 220 be checked whether a hazard criterion is met, for example, whether the TTC is less than a predetermined threshold. The marking of a danger zone on the ground by light is then controlled according to the risk of collision.

Wenn das Gefahrenkriterium nicht erfüllt ist und keine Kollisionsgefahr besteht, wird kein Gefahrenbereich markiert. Dies ist in 3a beispielhaft dargestellt. Hier besteht keine Kollisionsgefahr; der VRU 1.1 entfernt sich von der Fahrtrajektorie des Fahrzeugs 2.If the hazard criterion is not met and there is no risk of collision, no hazardous area is marked. This is in 3a exemplified. There is no risk of collision here; the VRU 1.1 moves away from the driving trajectory of the vehicle 2 ,

Wenn das Gefahrenkriterium erfüllt ist, wird ein Gefahrenbereich 3.i auf dem Boden direkt an der Position des VRU 1.i sichtbar mit Licht markiert (s. Schritt 230). Das ist beispielhaft in 3b dargestellt. Über die Markierungsweise, z. B. die Farbe der Ausleuchtung, kann das momentane, abgeschätzte Gefahrenpotential kenntlich gemacht werden. Es sind beispielsweise verschiedene Stufen denkbar: grün - geringe Gefahr, gelb - mittlere Kollisionsgefahr und rot - akute Gefahr. Durch Vergleich des Werts für die Kollisionsgefahr-Kenngröße (hier TTC) kann die aktuelle Gefahrensituation einer der Stufen zugeordnet werden, so dass der Gefahrenbereich dann entsprechend der Markierungsweise dieser Stufe markiert wird. Beispielsweise deckten die einzelnen Stufen jeweils verschiedene Bereiche für die Kollisionsgefahr-Kenngröße ab. In 3b sind als Gefahrenbereich 3.2 der Bodenbereich um den VRU 1.2 in rot und als Gefahrenbereich 3.3 der Bodenbereich um den VRU 1.3 in grün markiert.If the hazard criterion is fulfilled, it becomes a danger zone 3.i on the ground directly at the position of the VRU 1.i visibly marked with light (see step 230 ). This is exemplary in 3b shown. About the marking method, z. As the color of the illumination, the current, estimated hazard potential can be identified. For example, different levels are conceivable: green - low risk, yellow - medium risk of collision and red - acute danger. By comparing the value for the collision risk parameter (here TTC), the current dangerous situation can be assigned to one of the stages so that the danger zone is then marked according to the marking mode of this stage. For example, the individual stages each cover different areas for the risk of collision hazard. In 3b are considered a danger area 3.2 the ground area around the VRU 1.2 in red and as a danger area 3.3 the ground area around the VRU 1.3 marked in green.

Die Bodenmarkierung 3.i folgt der Bewegung des VRU 1.i. Ferner wird das anhand der Markierungsweise (hier: anhand der Farbe) angezeigte Gefahrenpotential kontinuierlich anhand der Trajektorie des Fahrzeugs 2 und des VRU 1.i aktualisiert.The ground mark 3.i follows the movement of the VRU 1.i , Furthermore, the danger potential indicated on the basis of the marking mode (in this case: on the basis of the color) is determined continuously on the basis of the trajectory of the vehicle 2 and the VRU 1.i updated.

In 3c besteht für den VRU 1.4 nur eine geringe Kollisionsgefahr, da die Trajektorie des Fahrzeugs ein rechtzeitiges Abbiegen nach rechts vorsieht. Der Gefahrenbereich wird in 3c dementsprechend in grün markiert.In 3c exists for the VRU 1.4 Only a small risk of collision, since the trajectory of the vehicle provides a timely turn to the right. The danger area is in 3c accordingly marked in green.

In 5a bis 5c ist ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dieses Ausführungsbeispiel betrifft auch die Warnung des VRU 1.i seitens eines zum automatisierten Valet-Parken einrichteten Fahrzeugs 2 während der automatisierten Fahrt zum Parkplatz oder weg vom Parkplatz sowie beim eigentlichen Parkvorgang.In 5a to 5c a third embodiment of the invention is shown. This embodiment also concerns the warning of the VRU 1.i from a vehicle set up for automated valet parking 2 during the automated drive to the parking lot or away from the parking lot as well as during the actual parking process.

Bei dem dritten Ausführungsbeispiel ist für verschiedene Positionen eines markierten Gefahrenbereichs 3.6, 3.7 mit jeweils unterschiedlichem Gefahrenpotential die jeweilige Lichtmarkierung in ihrer Markierungsweise unterschiedlich, wobei die unterschiedliche Markierungsweise das jeweilige Gefahrenpotential an der jeweiligen Position signalisiert.In the third embodiment is for different positions of a marked danger area 3.6 . 3.7 each with different risk potential, the respective light marker in their marking mode differently, the different marking mode signals the respective hazard potential at the respective position.

In 6 ist ein Ablaufdiagramm dargestellt, mit dessen Hilfe die Funktionsweise des dritten Ausführungsbeispiels erklärt wird.In 6 a flow chart is shown, by means of which the operation of the third embodiment is explained.

Die Schritte 300 bis 320 entsprechen im Wesentlichen den Schritten 200 bis 220. Wenn das Gefahrenkriterium nicht erfüllt, also keine Kollisionsgefahr besteht, erfolgt keine Markierung eines Gefahrenbereichs. Wenn das Gefahrenkriterium hingegen erfüllt ist, wird in Abhängigkeit der aktuellen Fahrtrichtung ein potentieller Gefahrenbereich vor bzw. hinter dem Fahrzeug markiert (s. Schritt 330). Über die Farbe der Ausleuchtung wird das Gefahrenpotential dem VRU 1.i kenntlich gemacht. Hierbei können einzelne direkte Markierungsstufen (d. h. diskrete Leuchtfarben, z. B. grün: geringe Gefahr, gelb: mittlere Gefahr, rot: akute Gefahr) oder ein im Wesentlichen kontinuierlicher Farbverlauf (wie in 5b und 5c dargestellt) vorgesehen werden. Statt oder zusätzlich zur Verwendung unterschiedlicher Leuchtfarben zur Kenntlichmachung des Gefahrenpotentials könnte auch anhand des jeweiligen Leuchtmusters das Gefahrenpotential kenntlich gemacht werden. Um für die verschiedenen Positionen des Gefahrenbereichs 3.6, 3.7 das jeweilige Gefahrenpotential zu signalisieren, werden in Schritt 325 für verschiedene Positionen eines in Fahrtrichtung vorausliegenden Bereichs das Gefahrenpotential berechnet. Beispielsweise wird der jeweilige Wert für die TTC an den einzelnen Positionen unter der Annahme eines Objektes an den jeweiligen Positionen bestimmt. In Abhängigkeit der einzelnen Werte für das Gefahrenpotential wird dann die jeweilige Leuchtfarbe für die einzelnen Positionen festgelegt. In 5b ist beispielsweise das Gefahrenpotential für Positionen im markierten Gefahrenbereich 3.6 hoch (d. h. die TTC ist gering), die im Fahrschlauch nahe an Fahrzeug liegen, so dass diese Positionen beispielsweise in rot markiert werden. Für Positionen im markierten Gefahrenbereich 3.6, die im Fahrschlauch weiter weg vom Fahrzeug liegen, ist das Gefahrenpotential im mittleren oder unteren Bereich, so dass diese Positionen beispielsweise in gelb oder in grün markiert werden.The steps 300 to 320 essentially follow the steps 200 to 220 , If the hazard criterion is not met, ie there is no danger of collision, no danger zone is marked. If, on the other hand, the hazard criterion is met, a potential danger area in front of or behind the vehicle is marked as a function of the current direction of travel (see step 330 ). About the color of the illumination, the potential danger to the VRU 1.i indicated. Here, individual direct marking stages (ie discrete luminous colors, eg green: low risk, yellow: medium danger, red: acute danger) or a substantially continuous color gradient (as in 5b and 5c shown) are provided. Instead of or in addition to the use of different luminous colors to identify the danger potential, the danger potential could also be identified on the basis of the respective illumination pattern. In order for the different positions of the danger area 3.6 . 3.7 to signal the respective hazard potential will be in step 325 for different positions of an area ahead in the direction of travel calculated the hazard potential. For example, the respective value for the TTC is determined at the individual positions under the assumption of an object at the respective positions. Depending on the individual values for the hazard potential, the respective luminous color for the individual positions is then determined. In 5b is, for example, the potential danger for positions in the marked danger area 3.6 high (ie the TTC is low), which are close to the vehicle in the driving tube, so that these positions are marked in red, for example. For positions in the marked danger area 3.6 , which are further away from the vehicle in the driving route, is the danger potential in the middle or lower area, so that these positions are marked, for example, in yellow or in green.

Der markierte Gefahrenbereich wird während der automatisierten fahrerlosen Fahrt kontinuierlich angepasst.The marked danger zone is continuously adjusted during automated driverless driving.

Die Länge (LG) sowie Breite (BG) des markierten Gefahrenbereiches 3.6, 3.7 sind von der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit sowie der geplanten Bewegungsrichtung (Trajektorie) des Fahrzeuges abhängig. Beispielsweise wird im Fall, dass das Fahrzeug 2 eine Änderung der Bewegungsrichtung durchführt oder auch nur beabsichtigt, zusätzlich auch ein Bereich seitlich vor dem Fahrzeug ausgeleuchtet.The length (LG) and width (BG) of the marked danger area 3.6 . 3.7 are dependent on the current vehicle speed and the planned direction of movement (trajectory) of the vehicle. For example, in the case that the vehicle 2 makes a change in the direction of movement or even intentional, in addition also illuminated an area laterally in front of the vehicle.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Position des Verkehrsteilnehmers Einfluss auf die Länge des Gefahrenbereichs 3.6, 3.7 hat, wenn der markierte Gefahrenbereich in Fahrtrichtung beispielsweise auf Höhe des VRU 1.i oder kurz dahinter aufhört.Furthermore, it can be provided that the position of the road user influences the length of the danger zone 3.6 . 3.7 has, if the marked danger area in the direction of travel, for example at the level of the VRU 1.i or just behind it.

Die Form der Gefahrenbereiche 3.6, 3.7 sowie die Form einzelner Teilbereiche des Gefahrenbereiches 3.6, 3.7 können an die Trajektorie und das Fahrmanöver angepasst werden. Dies ist beispielsweise in 5c dargestellt, in der der Gefahrenbereich 3.7 und der Leuchtverlauf innerhalb des markierten Gefahrenbereichs 3.7 an das Fahrmanöver (hier Rechtsabbiegen) des Fahrzeugs 2 angepasst ist.The shape of the danger areas 3.6 . 3.7 as well as the shape of individual parts of the danger zone 3.6 . 3.7 can be adapted to the trajectory and driving maneuver. This is for example in 5c shown in the danger area 3.7 and the light path within the marked hazard area 3.7 to the driving maneuver (here right turn) of the vehicle 2 is adjusted.

Claims (18)

Verfahren zum Warnen eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers (1; 1.i) vor einer Kollision mit einem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug (2), mit dem seitens des Kraftfahrzeugs (2) durchgeführten Schritt: - Warnen des ungeschützten Verkehrsteilnehmers (1.i) vor einer Kollision mit dem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug (2), indem ein Gefahrenbereich (3; 3.i) auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (2) für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1 ; 1.i sichtbar mit Licht markiert wird.Method for warning an unprotected road user (1, 1.i) of a collision with an automatically moving motor vehicle (2), with the step performed by the motor vehicle (2): Warning the unprotected road user (1.i) of a collision with the automatically moving motor vehicle (2) by placing a danger zone (3, 3.i) on the ground in the vicinity of the motor vehicle (2) for the unprotected road user (1; 1.i is visibly marked with light. Verfahren nach Anspruch 1, mit dem zusätzlichen Schritt: - Bestimmen von Positionsinformation über die Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers (1; 1.i) in der Umgebung des automatisiert fahrenden Kraftfahrzeuges (2), wobei die Lage oder Erstreckung des markierten Gefahrenbereichs (3; 3i) von der Information über die Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers abhängig ist.Method according to Claim 1 , comprising the additional step: - determining position information about the position of the unprotected road user (1, 1.i) in the vicinity of the automatically driving motor vehicle (2), the position or extent of the marked danger zone (3; depends on the position of the unprotected road user. Verfahren nach Anspruch 2, wobei in Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers (1) als Gefahrenbereich ein Sektor eines das Fahrzeug umgebenden Umgebungsbereichs (3) mit Licht markiert wird.Method according to Claim 2 in which, depending on the position information of the unprotected road user (1) as a danger area, a sector of an ambient area (3) surrounding the vehicle is marked with light. Verfahren nach Anspruch 3, wobei - der Umgebungsbereich (4) um das Kraftfahrzeug (2) in eine Mehrzahl von aus Fahrzeugsicht in unterschiedliche Richtungen weisende Sektoren um das Kraftfahrzeug (2) untergliedert ist, und - in Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers ein örtlich zu der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers naheliegender Sektor (3), insbesondere der örtlich nächste Sektor, als Gefahrenbereich für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1) sichtbar mit Licht markiert wird.Method according to Claim 3 in which - the surrounding area (4) around the motor vehicle (2) is subdivided into a plurality of sectors facing the vehicle from different directions around the motor vehicle (2), and - depending on the position information of the unprotected road user local to the position of the unprotected Sector (3), in particular the nearest local sector, as a danger zone for the unprotected road user (1) is visibly marked with light. Verfahren nach Anspruch 2, wobei in Abhängigkeit der Positionsinformation des ungeschützten Verkehrsteilnehmers als Gefahrenbereich (3.2, 3.3, 3.4) ein Bereich an oder um die Position des Verkehrsteilnehmers (1.2, 1.3, 1.4) für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert wird.Method according to Claim 2 in which, depending on the position information of the unprotected road user as a danger zone (3.2, 3.3, 3.4) an area at or around the position of the road user (1.2, 1.3, 1.4) is visibly marked with light for the unprotected road user. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - der Gefahrenbereich (3.2, 3.3, 3.4) in für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1.2, 1.3, 1.4) erkennbar unterschiedlichen Markierungsweisen markierbar ist, - der Wert einer für das Gefahrenpotential einer Kollision charakteristischen Gefahrenpotential-Größe bestimmt wird, und - die gewählte Markierungsweise zur Markierung des Gefahrenbereichs (3.2, 3.3, 3.4) von dem Wert der Gefahrenpotential-Größe abhängig ist, so dass das Gefahrenpotential für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1.2, 1.3, 1.4) anhand der gewählten Markierungsweise erkennbar ist.Method according to one of the preceding claims, wherein - the danger zone (3.2, 3.3, 3.4) can be marked in recognizable different marking modes for the unprotected road users (1.2, 1.3, 1.4), the value of a hazard potential characteristic of the potential danger of a collision is determined, and - The selected marking method for marking the danger area (3.2, 3.3, 3.4) is dependent on the value of the risk potential size, so that the risk potential for the unprotected road user (1.2, 1.3, 1.4) can be identified by the selected marking method. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die unterschiedlichen Markierungsweisen unterschiedlichen Lichtfarben entsprechen. Method according to Claim 6 , wherein the different marking modes correspond to different light colors. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - für verschiedene Positionen des Gefahrenbereichs (3.6, 3.7) mit jeweils unterschiedlichem Gefahrenpotential die jeweilige Lichtmarkierung in ihrer Markierungsweise unterschiedlich ist und - die jeweilige Markierungsweise das jeweilige Gefahrenpotential für die jeweilige Position in für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1.6, 1.7) erkennbarer Weise wiedergibt.Method according to one of the preceding claims, wherein - For different positions of the danger zone (3.6, 3.7), each with different hazard potential, the respective light mark is different in their marking mode, and - the respective marking mode reflects the respective hazard potential for the respective position in a manner recognizable to the unprotected road user (1.6, 1.7). Verfahren nach Anspruch 8, wobei - für die verschiedenen Positionen des Gefahrenbereich (3.6, 3.7) jeweils ein Wert einer für das Gefahrenpotential charakteristischen Größe bestimmt wird und - für die verschiedenen Positionen des markierten Gefahrenbereichs (3.6, 3.7) jeweils die Markierungsweise an der jeweiligen Position von dem jeweiligen Wert der Größe für die jeweilige Position abhängig ist.Method according to Claim 8 in which - for the different positions of the danger zone (3.6, 3.7) a respective value of a variable characteristic for the hazard potential is determined and - for the different positions of the marked danger zone (3.6, 3.7) respectively the marking mode at the respective position from the respective value the size depends on the position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei sich der markierte Gefahrenbereich (3.6, 3.7) in Abhängigkeit der Fahrtrichtung in Fahrtrichtung vor bzw. hinter dem Fahrzeug über eine gewisse Länge erstreckt.Method according to one of the preceding claims, wherein the marked danger area (3.6, 3.7) extends in dependence on the direction of travel in the direction of travel in front of or behind the vehicle over a certain length. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - sich ein markierter Gefahrenbereich (3.6, 3.7) in Fahrtrichtung vor bzw. hinter dem Fahrzeug über eine gewisse Länge erstreckt und - die Länge von zumindest einem der nachfolgenden Einflussfaktoren abhängig ist: • die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, • die Position des Verkehrsteilnehmers, • die Fahrtrajektorie oder ein Lenkwinkel.Method according to one of the preceding claims, wherein - A marked danger area (3.6, 3.7) extends in the direction of travel in front of or behind the vehicle over a certain length and - the length depends on at least one of the following influencing factors: The speed of the motor vehicle, • the position of the road user, • the driving trajectory or a steering angle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem seitens des Kraftfahrzeugs durchgeführten zusätzlichen Schritt: - Feststellen, dass ein Gefahrenkriterium erfüllt ist, welches auf eine Kollisionsgefahr mit dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer hindeutet, wobei in Reaktion hierauf der Gefahrenbereich (3, 3.i) auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert wird.Method according to one of the preceding claims, with the additional step carried out by the motor vehicle: - Determining that a hazard criterion is met, which indicates a risk of collision with the unprotected road user, in response to which the danger zone (3, 3.i) on the ground in the vicinity of the motor vehicle is visibly marked with light for the unprotected road user. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei - Information über die Fahrtrajektorie oder den Lenkwinkel entgegennommen wird, und - der markierte Gefahrenbereich (3.7) in Abhängigkeit dieser Information an die Fahrtrajektorie oder den Lenkwinkel angepasst ist.Method according to one of the preceding claims, wherein - Information about the driving trajectory or the steering angle is accepted, and - The marked danger area (3.7) is adjusted depending on this information to the driving trajectory or the steering angle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei darüber hinaus ein Sicherheitsbereich (4') um das Fahrzeug herum auf dem Boden mit Licht markiert wird, dessen Markierung von der Markierung des Gefahrenbereiches (3) für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1) unterscheidbar ist.Method according to one of the preceding claims, wherein moreover a safety area (4 ') around the vehicle on the ground is marked with light, the marking of which is distinguishable from the marking of the danger area (3) for the unprotected road user (1). Warneinrichtung für ein zum automatisierten Fahren eingerichtetes Kraftfahrzeug (2) zur Warnung eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers (1; 1.i) vor einer Kollision mit dem Kraftfahrzeug, mit - Leuchtmittel zum für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1; 1.i) sichtbaren Markieren eines Gefahrenbereichs (3; 3.i) auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (2) mit Licht, um den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1; 1.i) vor einer Kollision mit dem automatisiert fahrenden Kraftfahrzeug (2) zu warnen; und - eine Steuereinheit zur Steuerung der Leuchtmittel.Warning device for a motor vehicle (2) designed for automated driving to warn an unprotected road user (1, 1.i) of a collision with the motor vehicle, with - Illuminant for the unprotected road user (1, 1.i) visible marking a danger area (3, 3.i) on the ground in the vicinity of the motor vehicle (2) with light to the unprotected road user (1, 1.i) warn of a collision with the automated motor vehicle (2); and - A control unit for controlling the bulbs. Warneinrichtung nach Anspruch 15, wobei Steuereinheit eingerichtet ist, in Abhängigkeit von Positionsinformation über die Position eines ungeschützten Verkehrsteilnehmers (1; 1.i) in der Umgebung des automatisiert fahrenden Kraftfahrzeuges (2) die Leuchtmittel so zu steuern, dass die Lage des markierten Gefahrenbereichs (3; 3.i) von der Position des ungeschützten Verkehrsteilnehmers abhängig ist.Warning device after Claim 15 in which the control unit is set up to control the lighting means in dependence on position information about the position of an unprotected road user (1, 1.i) in the surroundings of the automatically moving motor vehicle (2) such that the position of the marked danger area (3; i) is dependent on the position of the unprotected road user. Warneinrichtung nach einem der Ansprüche 15 oder 16, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, - für die verschiedene Positionen des Gefahrenbereichs (3.6, 3.7) jeweils einen Wert einer für das Gefahrenpotential charakteristischen Größe zu bestimmen, - in Abhängigkeit hiervon die Leuchtmittel so zu steuern, dass für die verschiedenen Positionen des markierten Gefahrenbereichs (3.6, 3.7) jeweils die Markierungsweise an der jeweiligen Position von dem jeweiligen Wert der Größe für die jeweilige Position abhängig ist, so dass die jeweilige Markierungsweise das jeweilige Gefahrenpotential für die jeweilige Position in für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1.6, 1.7) erkennbarer Weise wiedergibt.Warning device according to one of Claims 15 or 16 , wherein the control unit is set up to determine - for the different positions of the danger area (3.6, 3.7) in each case a value of a variable which is characteristic of the danger potential, - to control the illuminants in such a way that for the different positions of the marked danger area ( 3.6, 3.7) in each case the marking mode at the respective position is dependent on the respective value of the size for the respective position, so that the respective marking mode reproduces the respective hazard potential for the respective position in a manner recognizable to the unprotected road user (1.6, 1.7). Warneinrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 17, wobei die Steuereinheit eingerichtet ist, - festzustellen, dass ein Gefahrenkriterium erfüllt ist, welches auf eine Kollisionsgefahr mit dem ungeschützten Verkehrsteilnehmer (1; 1.i) hindeutet, und - in Reaktion hierauf die Leuchtmittel so zu steuern, dass der Gefahrenbereich (3; 3.i) auf dem Boden in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (2) für den ungeschützten Verkehrsteilnehmer sichtbar mit Licht markiert wird.Warning device according to one of Claims 15 to 17 in which the control unit is set up to: - determine that a hazard criterion is met which indicates a risk of collision with the unprotected road user (1; 1.i), and - in response, control the lighting means in such a way that the danger area (3; 3.i) is marked on the floor in the vicinity of the motor vehicle (2) visible to the unprotected road user with light.
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