DE102017216505A1 - Method for optimizing the automated tracking of vehicles - Google Patents

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Abstract

Bereitgestellt wird ein Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Optimierung einer automatisierten Spurführung für ein Kraftfahrzeug, wobei folgende Schritte ausgeführt werden: Erfassen der aktuellen Fahrbahnsituation in vorgegebenen Abtastschritten, Erfassen, ob aus der geplanten Spurführungsstrategie ein Fahren von mindestens einem Fahrzeugrad auf zumindest einem Vibrationen oder Geräusche verursachenden Hindernis auf der Fahrbahn resultiert, und wenn dies der Fall ist, Ändern der Spurführungsstrategie derart, dass die Spurführung adaptiv abhängig von der in den Abtastschritten erfassten aktuellen Fahrbahnsituation angepasst wird, so dass das Fahrzeug derart geführt wird, dass Vibrationen und/oder Geräusche durch das mindestens eine Fahrzeugrad minimiert oder vermieden werden.

Figure DE102017216505A1_0000
A proposal is made of a method for optimizing an automated guidance system for a motor vehicle, wherein the following steps are performed: detecting the current roadway situation in predetermined sampling steps, detecting whether the planned guidance strategy is driving at least one vehicle wheel on at least one vibration or noise Obstacle on the road results, and if so, changing the tracking strategy such that the tracking is adaptively adjusted depending on the detected in the sensing steps current road situation, so that the vehicle is guided so that vibration and / or noise by the At least one vehicle wheel can be minimized or avoided.
Figure DE102017216505A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Optimierung einer automatisierten Spurführung von Fahrzeugen gemäß Patentanspruch 1.The invention relates to a method for optimizing an automated tracking of vehicles according to claim 1.

In Fahrzeugen sind bereits (Fahrer-)Assistenzsysteme bekannt, welche zumindest eine Warnung ausgeben, wenn das Fahrzeug die Spur verlässt oder dabei ist, die Spur zu verlassen. Auch sind bereits Assistenzsysteme bekannt, die das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert in der Spur führen oder auch halten, d.h. einen aktiven Lenkeingriff durchführen, wenn das Fahrzeug von der gewollten oder berechneten Spur abweicht.In vehicles (driver) assistance systems are already known, which at least issue a warning when the vehicle leaves the lane or is about to leave the lane. Also assistance systems are already known, which lead the vehicle at least partially automated in the track or hold, i. perform an active steering intervention when the vehicle deviates from the intended or calculated lane.

Weiterentwickelte Systeme sind bereits fähig, Spurrillen zu erfassen, z.B. mittels einer Kamera oder Sensoren, und die Spurführung des Fahrzeugs anzupassen, so dass ein Fahren innerhalb der Spurrillen vermieden wird. Solche Verfahren sind beispielsweise aus den deutschen Patentanmeldungen DE102009053748 A1 , DE102016001997 A1 oder DE102006061425 A1 bekannt.Further developed systems are already able to detect ruts, for example by means of a camera or sensors, and to adapt the tracking of the vehicle so that driving within the ruts is avoided. Such methods are for example from the German patent applications DE102009053748 A1 . DE102016001997 A1 or DE102006061425 A1 known.

Aus der deutschen Patentanmeldungen DE102014207541 A1 (BMW AG) ist ein Fahrassistenzverfahren bekannt, bei dem eine erkannte Fahrbahnmarkierung in möglichst kurzer Dauer und Länge von einem Rad des Fahrzeugs z.B. bei einem Überholmanöver überfahren wird.From the German patent applications DE102014207541 A1 (BMW AG) is a driver assistance method is known in which a recognized lane marking is run over in the shortest possible length and length of a wheel of the vehicle, for example in an overtaking maneuver.

Aus dem oben genannten Stand der Technik ist ersichtlich, dass bisher eine Regelung des Fahrzeugs von Fahrerassistenzsystemen, genauer von dem Spurhalteassistenten, in der Regel auf die Mitte der Fahrspur oder auf eine feste Position innerhalb der Fahrspur erfolgt. Allerdings ist aufgrund dieser Regelung nicht jede Situation im Straßenverkehr abgedeckt, so dass hier Verbesserungspotential vorhanden ist.From the above-mentioned prior art, it can be seen that hitherto a regulation of the vehicle by driver assistance systems, more specifically by the lane departure warning system, usually takes place in the middle of the lane or to a fixed position within the traffic lane. However, this regulation does not cover every situation in road traffic, so that there is room for improvement here.

Deshalb ist es eine Aufgabe dieser Erfindung, ein Verfahren zur Optimierung einer automatisierten Spurführung bereitzustellen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.Therefore, it is an object of this invention to provide a method for optimizing automated tracking. This object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Optimierung einer automatisierten Spurführung für ein Kraftfahrzeug, wobei folgende Schritte ausgeführt werden: Erfassen der aktuellen Fahrbahnsituation in vorgegebenen Abtastschritten, Erfassen, ob aus der geplanten Spurführungsstrategie ein Fahren von mindestens einem Fahrzeugrad auf zumindest einem Vibrationen oder Geräusche verursachenden Hindernis auf der Fahrbahn resultiert, und wenn dies der Fall ist, Ändern der Spurführungsstrategie derart, dass die Spurführung adaptiv abhängig von der in den Abtastschritten erfassten aktuellen Fahrbahnsituation angepasst wird, so dass das Fahrzeug derart geführt wird, dass Vibrationen und/oder Geräusche durch das mindestens eine Fahrzeugrad minimiert oder vermieden werden.Proposed is a method for optimizing an automated guidance system for a motor vehicle, wherein the following steps are carried out: detecting the current road situation in predetermined scanning steps, detecting whether from the planned tracking strategy driving at least one vehicle wheel on at least one vibration or noise causing obstacle on the Lane results, and if it is the case, changing the tracking strategy such that the tracking is adapted adaptively depending on the detected in the sensing steps current lane situation, so that the vehicle is guided such that vibration and / or noise by the at least one vehicle minimized or avoided.

In einer Ausgestaltung wird ein dauerhaftes Fahren auf dem zumindest einen Hindernis vermieden.In one embodiment, a permanent driving on the at least one obstacle is avoided.

In einer Ausgestaltung erfolgt die Spurführung derart, dass das Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Bereichs geführt wird oder dass ein Spurwechsel durchgeführt wird.In one embodiment, the tracking is performed such that the vehicle is guided within a predetermined range or that a lane change is performed.

In einer Ausgestaltung umfasst ein vorgegebener Bereich die aktuelle Spur und ein Führen erfolgt versetzt innerhalb der aktuellen Spur, oder ein vorgegebener Bereich umfasst die aktuelle und benachbarte Spuren und ein Führen erfolgt versetzt zur aktuellen Spur. Versetzt innerhalb aktuellen Spur heißt, dass das Fahrzeug nicht unbedingt mittig zur Spur oder in einem vorgegebenen Versatz dazu erfolgt, sondern adaptiv innerhalb der Spur geführt werden kann. Versetzt zur aktuellen Spur heißt, dass auch mit einem Teilbereich vom Fahrzeug, z.B. einem Rad davon, in einer benachbarten Spur gefahren werden kann. Dies ist allerdings abhängig vom Umfeld und der Ausstattung des Fahrzeugs. Somit können Vibrationen und Geräusche vermieden werden.In one embodiment, a predetermined range includes the current track and a lead is offset within the current track, or a predetermined range includes the current and adjacent tracks and a lead is offset from the current track. Offset within current lane means that the vehicle is not necessarily centered on the lane or in a predetermined offset, but may be adaptively guided within the lane. Offset to the current lane means that even with a partial area of the vehicle, e.g. a wheel of which can be driven in an adjacent lane. However, this depends on the environment and the equipment of the vehicle. Thus, vibration and noise can be avoided.

In einer Ausgestaltung sind das oder die Hindernisse eines oder mehrere aus zusätzlich vorhandenen Fahrspurmarkierungen oder Fahrbahnbeschaffenheit oder Bremsschwellen, durch die bei einem darauf Fahren oder Überfahren Vibrationen und/oder Geräusche verursacht werden.In one embodiment, the one or more obstacles are one or more of additionally present lane markings or road conditions or speed bumps causing vibrations and / or noise when driving or driving over it.

In einer Ausgestaltung wird bei Erfassen, dass die Hindernisse zusätzlich vorhandene Fahrspurmarkierungen sind, die Regelung derart durchgeführt, dass das Fahrzeug versetzt zu den ursprünglichen und den zusätzlich vorhandenen Fahrspurmarkierungen geführt wird, so dass das Fahrzeug ein dauerhaftes Fahren der Fahrzeugräder auf einer oder mehreren der Fahrspurmarkierungen vermeidet.In one embodiment, upon detecting that the obstacles are additionally present lane markings, the control is performed such that the vehicle is offset from the original and additional lane markings, such that the vehicle drives the vehicle wheels permanently on one or more of the lane markers avoids.

In einer Ausgestaltung erfolgt die Erfassung der Fahrbahnsituation und/oder der Hindernisse in Echtzeit über eine Kamera, über Sensoren oder eine Kombination daraus.In one embodiment, the detection of the roadway situation and / or the obstacles takes place in real time via a camera, via sensors or a combination thereof.

In einer Ausgestaltung erfolgt die Erfassung der Fahrbahnsituation und/oder der Hindernisse durch Erhalten und Auswerten von Daten von anderen Fahrzeugen und/oder externen Datenübermittlungseinrichtungen.In one embodiment, the detection of the roadway situation and / or the obstacles takes place by obtaining and evaluating data from other vehicles and / or external data transmission devices.

In einer Ausgestaltung erfolgt bei Erfassen, dass das oder die vorher erfassten Hindernisse nicht mehr vorhanden sind, eine Rückführung auf die ursprünglich befahrene Spur. In one embodiment, upon detection that the obstacle or obstacles previously detected are no longer present, a return to the originally traveled lane.

Ferner wird ein Fahrerassistenzsystem für Fahrzeuge vorgeschlagen, das dazu eingerichtet ist, eine Spurführung des Fahrzeugs zumindest teilautomatisiert durchzuführen, aufweisend zumindest eine Datenschnittstelle zum Empfangen von Daten, welche die aktuelle Fahrbahnsituation kennzeichnen, eine Analyseeinheit und eine Spurhalteeinheit. Die Analyseeinheit wertet die erhaltenen Daten aus und gibt diese an die Spurhalteeinheit aus. Diese ist dazu eingerichtet, basierend auf den erfassten und ausgewerteten Daten eine Fahrspurregelung derart durchzuführen, dass, wenn analysiert wurde, dass bei Einhalten der geplanten Spurführungsstrategie Vibrationen oder Geräusche durch die Fahrzeugräder aufgrund von zumindest einem in der aktuellen Fahrbahnsituation vorhandenen Hindernis erzeugt werden, eine Änderung der Spurführungsstrategie erfolgt. Diese Änderung erfolgt derart, dass die Spurführung adaptiv abhängig von der in vorgegebenen Abtastschritten erfassten aktuellen Fahrbahnsituation angepasst wird, so dass das Fahrzeug derart geführt wird, dass Vibrationen und/oder Geräusche durch das mindestens eine Fahrzeugrad minimiert oder vermieden werden.Furthermore, a driver assistance system for vehicles is proposed, which is adapted to perform a tracking of the vehicle at least partially automated, comprising at least one data interface for receiving data indicating the current road situation, an analysis unit and a lane keeping unit. The analysis unit evaluates the obtained data and outputs it to the lane keeping unit. This is arranged to perform a lane control based on the detected and evaluated data such that, when it is analyzed that vibrations or noises are generated by the vehicle wheels due to at least one obstacle present in the current road situation, if the planned lane guidance strategy is met, a change the tracking strategy is done. This change takes place in such a way that the tracking is adapted adaptively as a function of the current roadway situation detected in predetermined scanning steps, so that the vehicle is guided in such a way that vibrations and / or noises are minimized or avoided by the at least one vehicle wheel.

Ferner wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, aufweisend ein beschriebenes Fahrerassistenzsystem und zumindest eine Vorrichtung zur Erfassung der aktuellen Fahrbahnsituation, die dazu eingerichtet ist, die erfassten Daten an das Fahrerassistenzsystem zu übermitteln.Furthermore, a vehicle is proposed, comprising a described driver assistance system and at least one device for detecting the current roadway situation, which is set up to transmit the acquired data to the driver assistance system.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der Figuren der Zeichnung, die erfindungsgemäße Einzelheiten zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, with reference to the figures of the drawing, the inventive details shows, and from the claims. The individual features can be realized individually for themselves or for several in any combination in a variant of the invention.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert.

  • 1 zeigt eine schematische Darstellung wichtiger Komponenten zur Durchführung des Verfahrens in einem Fahrzeug gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
  • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Preferred embodiments of the invention are explained below with reference to the accompanying drawings.
  • 1 shows a schematic representation of important components for performing the method in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 2 FIG. 3 shows a flowchart of the method according to an embodiment of the present invention.

1 zeigt eine schematische Darstellung wichtiger Komponenten zur Durchführung des Verfahrens in einem Fahrzeug 100. Der Ablauf des Verfahrens ist schematisch in 2 dargestellt. 1 shows a schematic representation of important components for performing the method in a vehicle 100 , The procedure of the procedure is schematically in 2 shown.

Das nachfolgend beschriebene Verfahren und System wird anhand einer Anwendung im Fahrzeug, also z.B. einem PKW, LKW oder Motorrad mit entsprechender Ausstattung beschrieben. Das heißt, dass zumindest ein Spurführungssystem vorhanden sein muss, um das vorgeschlagene Verfahren zu implementieren.The method and system described below will be described in terms of an application in the vehicle, e.g. a car, truck or motorcycle with appropriate equipment described. That is, at least one guidance system must be present to implement the proposed method.

Aktuelle Fahrerassistenzsysteme, in diesem Zusammenhang auch Spurhalteassistenten genannt, regeln das Fahrzeug in der Regel auf die Mitte der Spur oder eine feste Position innerhalb der Fahrspur ein. Allerdings kann dies z.B. in Baustellen dazu führen, dass die Räder auf Fahrbahnmarkierungen oder sonstigen Hindernissen (dauerhaft) rollen und dadurch für die Insassen unangenehme Geräusche bzw. Vibrationen erzeugt werden. Ein Fahrer würde hier versuchen, das Fahrzeug leicht zu dem Hindernis zu versetzten, um nicht genau auf den Hindernissen zu fahren. Dies gilt ebenso für ein Überfahren von Bremsschwellen, wobei der hier entstehende Ruck auch als Vibration bezeichnet wird. Fahrerassistenzsysteme reagieren bisher nicht auf derartige Situationen.Current driver assistance systems, also called lane departure warning assistants in this context, usually control the vehicle to the middle of the lane or to a fixed position within the lane. However, this may be e.g. on construction sites cause the wheels to (permanently) roll on lane markings or other obstacles, creating unpleasant noise or vibration to the occupants. A driver would try here to easily move the vehicle to the obstacle so as not to drive precisely on the obstacles. This also applies to a crossing of braking thresholds, wherein the resulting jerk is also referred to as vibration. Driver assistance systems have not responded to such situations so far.

Aus diesem Grund wird ein Verfahren und Fahrerassistenzsystem 10 vorgeschlagen, die geeignet sind, ein (dauerhaftes) Fahren auf einem Hindernis, das Vibrationen und/oder Geräusche verursacht, zu vermeiden bzw. durch seitlich versetztes Fahren die Vibrationen zu verringern, z.B. beim Überfahren von Bremsschwellen.For this reason, a procedure and driver assistance system 10 proposed, which are suitable to avoid a (permanent) driving on an obstacle that causes vibration and / or noise, or by laterally offset driving to reduce the vibrations, for example, when driving over bumps.

Das heißt, dass die Spurführungsstrategie, welche das im Fahrzeug 100 vorhandene Fahrerassistenzsystem 10 vorgibt, abhängig von der aktuell erfassten Fahrbahnsituation angepasst wird. Das heißt, dass ein Erfassen der aktuellen Fahrbahnsituation vorteilhafterweise in Echtzeit in vorgegebenen Abtastschritten erfolgt, oder zu vorgegebenen Zeitpunkten. Wie in 1 schematisch dargestellt, kann dieses Erfassen der Situation durch geeignete Sensorik 20 erfolgen, z.B. Mikrofon, FAS-Sensorik wie Radar oder Kamera, Raddrehzahlsensorsignale. Alternativ kann die Information von einer externen Vorrichtung 30, z.B. anderen Fahrzeugen über Car-to-Car-Kommunikation oder Verkehrsinformationssystemen, übermittelt und im Fahrzeug verarbeitet werden. Alternativ kann eine bereits ermittelte Spurführungsstrategie an das Fahrzeug zur direkten Durchführung übermittelt werden. Ferner kann vom Fahrzeug beim erneuten Befahren der Strecke erkannt werden, dass sich die Situation nicht geändert hat und dieselbe Strategie wie beim ersten Mal Befahren der Strecke angewendet werden. Hierzu ist es vorteilhaft, wenn das Fahrzeug diese Strategie beim ersten Mal Befahren einer solchen Strecke mit geänderter Fahrbahnsituation abspeichert. Auch kann dem Fahrzeug beim Befahren der Strecke mit geänderter Fahrbahnsituation z.B. von extern übermittelt werden, wie lange die Situation bestehen bleibt, so dass das Fahrzeug die gespeicherte Strategie zur Wiederverwendung speichert und nach Ablauf der übermittelten Zeit diese Information wieder löscht.This means that the tracking strategy, which in the vehicle 100 existing driver assistance system 10 pretends to be adjusted depending on the currently detected roadway situation. This means that detection of the current roadway situation advantageously takes place in real time in predetermined sampling steps, or at predetermined times. As in 1 shown schematically, this can capture the situation by suitable sensors 20 be done, eg microphone, FAS sensor such as radar or camera, Raddrehzahlsensorsignale. Alternatively, the information may be from an external device 30 , eg other vehicles via car-to-car communication or traffic information systems, transmitted and processed in the vehicle. Alternatively, an already determined tracking strategy can be transmitted to the vehicle for direct execution. Furthermore, when the vehicle is driven on again, the vehicle can recognize that the situation has not changed and that the same strategy has been used as the first time the driver traveled on the route. For this purpose, it is advantageous if the vehicle changed this strategy with the first time driving on such a route Lane situation stores. Also, the vehicle when driving on the route with a changed roadway situation, for example, can be transmitted externally, as long as the situation persists, so that the vehicle stores the stored strategy for reuse and deletes this information again after the transmitted time.

Ferner kann das Fahrzeug mit einem lernenden Algorithmus ausgestattet sein, der einen Korrektureingriff des Fahrers abspeichert und seine Strategie beim nächsten Mal Befahren der Strecke entsprechend anpasst.Further, the vehicle may be equipped with a learning algorithm that stores a driver's corrective action and adapts his strategy accordingly the next time he drives the route.

Die Spurführungsstrategie ist derart ausgelegt, dass keine anderen Verkehrsteilnehmer behindert werden. So kann je nach Ausstattung des Fahrzeugs und je nach erfasster Verkehrssituation und Fahrbahnsituation eine erweiterte Spurführungsstrategie erfolgen, so dass auch benachbarte Spuren zumindest teilweise befahren werden können.The tracking strategy is designed so that no other road users are hindered. Thus, depending on the equipment of the vehicle and depending on the detected traffic situation and roadway situation, an extended guidance strategy can take place so that adjacent lanes can also be at least partially navigated.

Die Spurführungsstrategie ermöglicht ein automatisches Finden einer geeigneten Alternativposition innerhalb der Fahrspur mit weniger Störung, d.h. weniger Vibrationen und/oder Geräuschen. Gegebenenfalls kann auch ein Wechsel der Fahrspur erfolgen, sofern möglich und zulässig, wenn dort eine geeignetere Spurführung möglich ist oder zu erwarten ist. Ferner kann nach Erkennen, dass das Hindernis bzw. die Störung nicht mehr vorhanden ist, ein Zurückwechseln in die ursprüngliche Fahrspur erfolgen.The tracking strategy allows for automatically finding a suitable alternative position within the lane with less interference, i. less vibration and / or noise. If necessary, it is also possible to change the lane, if possible and permissible, if a more suitable lane guidance is possible or to be expected there. Furthermore, after recognizing that the obstacle or the fault is no longer present, a change back to the original lane.

Das Fahrerassistenzsystem 10 ist beispielsweise innerhalb eines zentralen Steuergeräts im Fahrzeug 100 implementiert und kann als Softwareprodukt realisiert sein. Hierzu umfasst es mindestens eine Datenschnittstelle, welche übermittelte Daten vor allem bezüglich der aktuellen Fahrbahnsituation, aber auch der Verkehrssituation oder anderen relevanten Parametern, erfasst. Ferner umfasst es eine Analyseeinheit, welche die Daten von der Datenschnittstelle erhält und dann auswertet, so dass eine geeignete Spurführungsstrategie für die Spurhalteeinheit ermittelt wird. Die Datenschnittstelle, die Analyseeinheit und Spurhalteeinheit können getrennte Einheiten oder als eine Einheit aus zwei oder allen davon gebildet sein. Ferner kann das Fahrerassistenzsystem 10 die zur automatisierten Führung des Fahrzeugs notwenigen Aktuatoren 11, 12 im Fahrzeug 100 ansteuern oder zumindest entsprechende Signale an eine Ansteuereinheit ausgeben.The driver assistance system 10 is for example within a central control unit in the vehicle 100 implemented and can be realized as a software product. For this purpose, it comprises at least one data interface, which records transmitted data, in particular with regard to the current roadway situation, but also the traffic situation or other relevant parameters. It also includes an analysis unit, which receives the data from the data interface and then evaluates, so that a suitable tracking strategy for the lane keeping unit is determined. The data interface, the analyzing unit and the tracking unit may be separate units or formed as a unit of two or all of them. Furthermore, the driver assistance system 10 the necessary for automated guidance of the vehicle actuators 11 . 12 in the vehicle 100 control or at least output corresponding signals to a drive unit.

Die Fahrspurregelung wird derart durchgeführt, dass, wenn analysiert wurde, dass bei Einhalten der geplanten Spurführungsstrategie Vibrationen oder Geräusche durch die Fahrzeugräder aufgrund von zumindest einem in der aktuellen Fahrbahnsituation vorhandenen Hindernis erzeugt werden, eine Änderung der Spurführungsstrategie erfolgt. Die Spurführung wird adaptiv abhängig von der in vorgegebenen Abtastschritten erfassten aktuellen Fahrbahnsituation angepasst, so dass das Fahrzeug derart geführt wird, dass Vibrationen und/oder Geräusche durch das mindestens eine Fahrzeugrad minimiert oder vermieden werden.The lane control is performed such that, when it has been analyzed that vibrations or noises are generated by the vehicle wheels due to at least one obstacle present in the current road situation when the planned tracking strategy is met, the tracking strategy is changed. The tracking is adapted adaptively as a function of the current roadway situation detected in predetermined scanning steps, so that the vehicle is guided such that vibrations and / or noises are minimized or avoided by the at least one vehicle wheel.

Dies ist beispielsweise bei dauerhaftem Fahren von mindestens einem Rad des Fahrzeugs auf einer Fahrbahnmarkierung in einer Baustelle sehr vorteilhaft, da hier der Fahrkomfort erhöht wird, wenn Vibrationen und/oder Geräusche vermieden oder minimiert werden.This is for example when permanently driving at least one wheel of the vehicle on a lane marking in a construction site very advantageous, since the ride comfort is increased when vibrations and / or noise is avoided or minimized.

Wie in 2 gezeigt, wird die Spurführung in drei Teilschritte S1 bis S3 unterteilt, welche aber nicht unbedingt strikt nacheinander durchzuführen sind, sondern teils auch gleichzeitig, d.h. parallel ausgeführt werden können. Zur Optimierung einer automatisierten Spurführung für ein Kraftfahrzeug erfolgt in einem ersten Schritt S1 ein Erfassen der aktuellen Fahrbahnsituation in vorgegebenen Abtastschritten. Dies ist nötig, da vor allem in Baustellen oder in Situationen, in denen die normalerweise vorhandene Spurführung, Fahrbahnmarkierung etc. geändert ist, keine Daten vorhanden sind, auf die zugegriffen werden kann, bzw. die Situation kann sich von Streckenabschnitt zu Streckenabschnitt ändern. Allerdings kann diese Abtastung durch Übermittlung von externen Informationen erfolgen.As in 2 shown, the tracking is in three steps S1 to S3 which, however, are not necessarily to be carried out strictly one after the other, but partly also simultaneously, ie, can be executed in parallel. To optimize an automated tracking system for a motor vehicle takes place in a first step S1 a detection of the current roadway situation in predetermined sampling steps. This is necessary because, especially in construction sites or in situations where the normally existing lane guidance, lane marking, etc., is changed, there is no data that can be accessed, or the situation may change from line to section. However, this sampling can be done by transmitting external information.

In einem zweiten Schritt S2 erfolgt ein Erfassen, ob aus der aktuellen oder geplanten Spurführungsstrategie ein Fahren von mindestens einem Fahrzeugrad auf zumindest einem Vibrationen oder Geräusche verursachenden Hindernis auf der Fahrbahn resultiert. Solche Hindernisse können entweder durch Fahrzeugsensorik erfasst werden, von außen übermittelt oder in vorgegebenen Tabellen definiert sein. Ein Beispiel für ein solches Hindernis, das sowohl erkannt als auch vorgegeben sein kann, sind zusätzliche Fahrspurmarkierungen. Diese sind in der Regel in einer anderen Farbe als die ursprüngliche Markierung, z.B. gelb. Somit kann eine sensorische Erfassung erfolgen, dass eine andere Farbe vorliegt und aus einer Tabelle erfasst werden, dass dies als Hindernis gilt. Alternativ kann eine Vibration oder ein Geräusch erfasst werden und dadurch darauf geschlossen werden, dass ein Hindernis vorliegt, auf das die erfindungsgemäße Strategie zur Vermeidung von Geräuschen bzw. Vibrationen angewendet werden soll.In a second step S2 a determination is made as to whether the current or planned tracking strategy results in driving at least one vehicle wheel on at least one obstacle on the roadway causing vibrations or noises. Such obstacles can either be detected by vehicle sensors, transmitted from the outside or defined in predefined tables. An example of such an obstacle, which may be both recognized and predetermined, is additional lane markings. These are usually in a different color than the original marker, eg yellow. Thus, a sensory detection can take place that a different color is present and are recorded from a table that this is considered to be an obstacle. Alternatively, a vibration or a noise can be detected and concluded that there is an obstacle to which the inventive strategy for the prevention of noise or vibration should be applied.

Dies ist die Initialvoraussetzung, um das erfindungsgemäße Verfahren anzuwenden. Wenn also erkannt wurde, dass aufgrund der eigentlichen aktuellen oder geplanten Spurhaltestrategie Vibrationen und/oder Geräusche erzeugt werden würden, erfolgt in einem dritten Schritt S3 ein Ändern der geplanten Spurführungsstrategie. Die Änderung erfolgt derart, dass die Spurführung adaptiv abhängig von der in den Abtastschritten erfassten aktuellen Fahrbahnsituation angepasst wird. Die Anpassung erfolgt so, dass das Fahrzeug 100 derart geführt wird, dass Vibrationen und/oder Geräusche durch das mindestens eine Fahrzeugrad minimiert oder vermieden werden. Vorteilhafterweise wird ein dauerhaftes Fahren auf dem zumindest einen Hindernis vermieden, z.B. auf zusätzlichen Fahrspurmarkierungen in Baustellen. Aber es kann auch ein seitlich versetztes Fahren zu Bremsschwellen erfolgen, wodurch ebenfalls Vibrationen vermieden oder stark abgeschwächt werden.This is the initial requirement to use the method according to the invention. So if it was recognized that due to the actual current or planned lane keeping strategy vibration and / or noise would be generated, takes place in a third step S3 a change to the planned guidance strategy. The change takes place in such a way that the tracking is adapted adaptively as a function of the current roadway situation detected in the scanning steps. The adaptation is done so that the vehicle 100 such that vibrations and / or noises are minimized or avoided by the at least one vehicle wheel. Advantageously, a permanent driving on the at least one obstacle is avoided, for example on additional lane markings in construction sites. But it can also be a laterally offset driving done to braking thresholds, which also avoided vibrations or greatly attenuated.

Dabei wird das Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Bereichs geführt, d.h. innerhalb der aktuell befahrenen Spur oder auch je nach Situation teilweise auf einer benachbarten Spur. Alternativ kann ein Spurwechsel erfolgen, wenn auf der neuen Spur eine bessere Fahrbahnsituation, z.B. Beschaffenheit, zu erwarten sein kann. At this time, the vehicle is guided within a predetermined range, i. within the currently traveled lane or depending on the situation partly on an adjacent lane. Alternatively, a lane change may occur if a better lane situation, e.g. Texture, can be expected.

Voraussetzung ist, dass dies die aktuell erfasste Situation wie die Verkehrssituation erlaubt.The prerequisite is that this allows the currently recorded situation, such as the traffic situation.

Die Spurführung kann also versetzt innerhalb der aktuellen Spur erfolgen. Ein vorgegebener Bereich kann aber auch die aktuelle Spur und benachbarte Spuren umfassen und ein Führen erfolgt versetzt zur aktuellen Spur, wobei hier auch auf Teilen der benachbarten Spur gefahren werden kann. Versetzt innerhalb der aktuellen Spur heißt, dass das Fahrzeug nicht unbedingt mittig zur Spur oder in einem vorgegebenen Versatz dazu erfolgt, sondern adaptiv innerhalb der Spur geführt werden kann, wie oben beschrieben. Versetzt zur aktuellen Spur heißt, dass auch mit einem Teilbereich vom Fahrzeug, z.B. einem Rad davon, in einer benachbarten Spur gefahren werden kann. Dies ist allerdings abhängig vom Umfeld und der Ausstattung des Fahrzeugs. Somit können Vibrationen und Geräusche vermieden werden.The tracking can therefore be offset within the current track. However, a predefined area can also include the current track and adjacent tracks, and guidance is offset relative to the current track, whereby it is also possible to drive on parts of the adjacent track. Offset within the current lane means that the vehicle is not necessarily centered on the lane or at a predetermined offset thereto, but may be adaptively guided within the lane, as described above. Offset to the current lane means that even with a partial area of the vehicle, e.g. a wheel of which can be driven in an adjacent lane. However, this depends on the environment and the equipment of the vehicle. Thus, vibration and noise can be avoided.

Als Hindernisse gelten eines oder mehrere aus zusätzlich vorhandenen Fahrspurmarkierungen oder Fahrbahnbeschaffenheit oder Bremsschwellen, durch die bei einem darauf Fahren oder Überfahren Vibrationen und/oder Geräusche verursacht werden. Beispielsweise ist dies bei zusätzlich vorhandenen Fahrspurmarkierungen der Fall, welche vor allem in Baustellensituationen auftreten. Hier erfolgt die Regelung derart, dass das Fahrzeug versetzt zu den ursprünglichen, wenn noch vorhanden, und den zusätzlich vorhandenen Fahrspurmarkierungen geführt wird, so dass das Fahrzeug ein dauerhaftes Fahren der Fahrzeugräder auf einer oder mehreren der Fahrspurmarkierungen vermeidet. Somit kann der Fahrkomfort deutlich erhöht werden. Auch kann die Sicherheit erhöht werden, vor allem bei nasser Fahrbahn, da ein Wegrutschen auf der nassen und in der Regel im Gegensatz zum Fahrbahnbelag glatteren Markierung vermieden werden kann.Obstacles are one or more additional lane markings or road conditions or speed bumps that cause vibration and / or noise when the vehicle is driven or driven over it. For example, this is the case with additionally existing lane markings, which occur especially in construction site situations. Here, the control is performed such that the vehicle is shifted to the original, if any, and the additionally existing lane markings, so that the vehicle avoids a permanent driving of the vehicle wheels on one or more of the lane markings. Thus, the ride comfort can be significantly increased. Also, the safety can be increased, especially on wet roads, as slipping on the wet and usually in contrast to the road surface smoother marking can be avoided.

Unter automatisiert ist in diesem Zusammenhang prinzipiell jeder Grad an Automatisierung des Fahrzeugs zu verstehen, bei dem das Fahrzeug die Spurführung ohne Eingriff eines Fahrers oder Insassen des Fahrzeugs ausführen kann. Dies gilt also auch bei einem teilautomatisierten Fahrzeug bis hin zum autonom fahrenden Fahrzeug. In this context, automated means, in principle, any degree of automation of the vehicle, in which the vehicle can execute the tracking without the intervention of a driver or occupant of the vehicle. This also applies to a semi-automated vehicle to the autonomously driving vehicle.

Erfasste Situationen über Verkehr, Fahrbahnsituation etc. sind entweder vom Fahrzeug über Sensorik, Kamerasysteme, andere geeignete Systeme oder eine Kombination daraus erfasste Situationen, oder von extern erhaltene Informationen. Die von extern erhaltenen Informationen sind allerdings durch das Fahrzeug selbst noch zu prüfen, wenn sie nicht Echtzeitinformationen sind. Dies verhindert ein Behindern und eine Gefährdung von anderen Verkehrsteilnehmern.Recorded situations about traffic, road situation, etc. are either from the vehicle via sensors, camera systems, other suitable systems or a combination thereof, or from externally obtained information. However, the information obtained externally is still to be checked by the vehicle itself if it is not real-time information. This prevents obstruction and endangerment of other road users.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zur Optimierung einer automatisierten Spurführung für ein Kraftfahrzeug, wobei folgende Schritte ausgeführt werden: - Erfassen der aktuellen Fahrbahnsituation in vorgegebenen Abtastschritten (S1), - Erfassen, ob aus der geplanten Spurführungsstrategie ein Fahren von mindestens einem Fahrzeugrad auf zumindest einem Vibrationen oder Geräusche verursachenden Hindernis auf der Fahrbahn resultiert (S2), und wenn dies der Fall ist, - Ändern der Spurführungsstrategie derart, dass die Spurführung adaptiv abhängig von der in den Abtastschritten erfassten aktuellen Fahrbahnsituation angepasst wird, so dass das Fahrzeug derart geführt wird, dass Vibrationen und/oder Geräusche durch das mindestens eine Fahrzeugrad minimiert oder vermieden werden (S3).Method for optimizing an automated guidance system for a motor vehicle, wherein the following steps are carried out: Detecting the current roadway situation in predetermined sampling steps (S1), Detecting whether the planned lane guidance strategy results in driving at least one vehicle wheel on at least one road or track causing vibration or noise (S2), and if so, - Changing the tracking strategy such that the tracking is adapted adaptively depending on the detected in the sensing steps current road situation, so that the vehicle is guided so that vibrations and / or noise by the at least one vehicle wheel are minimized or avoided (S3). Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein dauerhaftes Fahren auf dem zumindest einen Hindernis vermieden wird.Method according to Claim 1 in which a permanent driving on the at least one obstacle is avoided. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Spurführung derart erfolgt, dass das Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Bereichs geführt wird oder dass ein Spurwechsel durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the tracking is performed such that the vehicle is guided within a predetermined range or that a lane change is performed. Verfahren nach Anspruch 3, wobei ein vorgegebener Bereich die aktuelle Spur und ein Führen erfolgt versetzt innerhalb der aktuellen Spur, oder ein vorgegebener Bereich umfasst die aktuelle und benachbarte Spuren und ein Führen erfolgt versetzt zur aktuellen Spur.Method according to Claim 3 wherein a predetermined range is the current track and a lead is offset within the current track, or a predetermined range includes the current and adjacent tracks and a lead is offset from the current track. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das oder die Hindernisse eines oder mehrere aus zusätzlich vorhandenen Fahrspurmarkierungen oder Fahrbahnbeschaffenheit oder Bremsschwellen, durch die bei einem darauf Fahren oder Überfahren Vibrationen und/oder Geräusche verursacht werden, sind.Method according to one of the preceding claims, wherein the one or more obstacles are one or more of additionally existing lane markings or road conditions or braking thresholds, which are caused by vibration and / or noise when driving on or driving over it. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Hindernisse zusätzlich vorhandene Fahrspurmarkierungen sind, und die Regelung derart durchgeführt wird, dass das Fahrzeug versetzt zu den ursprünglichen und den zusätzlich vorhandenen Fahrspurmarkierungen geführt wird, so dass das Fahrzeug ein dauerhaftes Fahren der Fahrzeugräder auf einer oder mehreren der Fahrspurmarkierungen vermeidet.Method according to one of the preceding claims, wherein the obstacles are additionally existing lane markings, and the control is performed such that the vehicle is displaced to the original and the additionally existing lane markings, so that the vehicle is a permanent driving of the vehicle wheels on one or more avoids the lane markings. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Erfassung der Fahrbahnsituation und/oder der Hindernisse in Echtzeit über eine Kamera, über Sensoren oder eine Kombination daraus erfolgt, und/oder wobei die Erfassung der Fahrbahnsituation und/oder der Hindernisse durch Erhalten und Auswerten von Daten von anderen Fahrzeugen und/oder externen Datenübermittlungseinrichtungen erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the detection of the roadway situation and / or the obstacles in real time via a camera, via sensors or a combination thereof, and / or wherein the detection of the roadway situation and / or the obstacles by obtaining and evaluating data from other vehicles and / or external data transmission devices. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Erfassen, dass das oder die vorher erfassten Hindernisse nicht mehr vorhanden sind, eine Rückführung auf die ursprünglich befahrene Spur erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein upon detection that the one or more previously detected obstacles are no longer present, a return to the originally traveled lane takes place. Fahrerassistenzsystem (10) für Fahrzeuge, das dazu eingerichtet ist, eine Spurführung des Fahrzeugs (100) zumindest teilautomatisiert durchzuführen, aufweisend zumindest eine Datenschnittstelle zum Empfangen von Daten, welche die aktuelle Fahrbahnsituation kennzeichnen, eine Analyseeinheit und eine Spurhalteeinheit, wobei die Analyseeinheit die erhaltenen Daten auswertet und an die Spurhalteeinheit ausgibt, welche dazu eingerichtet ist, basierend auf den erfassten und ausgewerteten Daten eine Fahrspurregelung derart durchzuführen, dass, wenn analysiert wurde, dass bei Einhalten der geplanten Spurführungsstrategie Vibrationen oder Geräusche durch die Fahrzeugräder aufgrund von zumindest einem in der aktuellen Fahrbahnsituation vorhandenen Hindernis erzeugt werden, eine Änderung der Spurführungsstrategie derart erfolgt, dass die Spurführung adaptiv abhängig von der in vorgegebenen Abtastschritten erfassten aktuellen Fahrbahnsituation angepasst wird, so dass das Fahrzeug derart geführt wird, dass Vibrationen und/oder Geräusche durch das mindestens eine Fahrzeugrad minimiert oder vermieden werden.A driver assistance system (10) for vehicles, which is adapted to perform a tracking of the vehicle (100) at least partially automated, comprising at least one data interface for receiving data that identify the current lane situation, an analysis unit and a lane keeping unit, wherein the analysis unit, the obtained data and outputs to the lane keeping unit configured to perform lane control based on the detected and evaluated data so that, when the planned lane guidance strategy is maintained, vibrations or noises from the vehicle wheels due to at least one in the current lane situation existing obstacle are generated, a change in the tracking strategy is carried out such that the tracking is adapted adaptively depending on the detected in predetermined sampling steps current road situation, so that the vehicle so is guided, that vibrations and / or noises are minimized or avoided by the at least one vehicle wheel. Fahrzeug (100), aufweisend ein Fahrerassistenzsystem (10) nach Anspruch 9 und zumindest eine Vorrichtung zur Erfassung der aktuellen Fahrbahnsituation (20; 30), die dazu eingerichtet ist, die erfassten Daten an das Fahrerassistenzsystem (10) zu übermitteln.Vehicle (100), comprising a driver assistance system (10) according to Claim 9 and at least one device for detecting the current roadway situation (20; 30), which is set up to transmit the acquired data to the driver assistance system (10).
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