DE102017210753A1 - A method, computer readable medium, system and vehicle comprising the system for providing a takeover ready signal during a ride of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion, das Verfahren umfassend: Prüfen, ob ein erstes Signal empfangen wurde, wobei das erste Signal einen Zustand wenigstens eines Körperteils eines Fahrers anzeigt; Falls das erste Signal nicht empfangen wurde, prüfen, ob ein zweites Signal empfangen wurde, wobei das zweite Signal eine Bedienaktion des Fahrers des Fahrzeugs repräsentiert; und, falls das zweite Signal empfangen wurde, Bereitstellen des Übernahmebereitschaftssignals in Abhängigkeit des zweiten Signals.

Figure DE102017210753A1_0000
The invention relates to a method for providing a takeover standby signal during a ride of a vehicle having a highly automated driving function, the method comprising: checking whether a first signal has been received, the first signal indicating a state of at least a body part of a driver; If the first signal has not been received, check if a second signal has been received, the second signal representing an operator action of the driver of the vehicle; and, if the second signal was received, providing the fail-ready signal in response to the second signal.
Figure DE102017210753A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs, insbesondere eines hoch autonom fahrenden Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Computer-lesbares Medium, ein System, und ein Fahrzeug umfassend das System zum Bereitstellen des Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt des Fahrzeugs.The invention relates to a method for providing a takeover standby signal during a journey of a vehicle, in particular of a highly autonomous vehicle. The invention further relates to a computer readable medium, a system, and a vehicle comprising the system for providing the takeover ready signal during a travel of the vehicle.

Während einer hochautomatisierten Fahrt eines Fahrzeugs kann ein Fahrerassistenzsystem einen Fahrer des Fahrzeugs auffordern, eine Fahraufgabe zu übernehmen. Je nach Zustand des Fahrers kann der Fahrer die Fahraufgabe sofort, verzögert, oder überhaupt nicht übernehmen. Bei einer Beurteilung des Zustands des Fahrers kann es zu einer erhöhten Fehl- und/oder Falscherkennung des Zustands des Fahrers kommen, wenn beispielsweise eine Innenraumkamera einen fehlerbehafteten Zustand des Fahrers detektiert oder keinen Zustand des Fahrers detektieren kann. Die Verfügbarkeit des Fahrerassistenzsystems kann dadurch eingeschränkt werden. Aus der DE 10 2013 210 682 A1 ist beispielsweise ein Verfahren zur Beurteilung und/oder Aufrechterhaltung der Aufmerksamkeit eines Fahrzeugführers bekannt, das eine Aufforderung zur Durchführung einer Bedienaktion an den Fahrzeugführer übermittelt, eine Reaktionszeit bis zur Durchführung der Bedienaktion ermittelt und in Abhängigkeit der ermittelten Reaktionszeit die Beurteilung der Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers erfolgt.During a highly automated drive of a vehicle, a driver assistance system may prompt a driver of the vehicle to take on a driving task. Depending on the condition of the driver, the driver can take over the task immediately, with a delay, or not at all. In an assessment of the driver's condition, an increased misidentification and / or misrecognition of the driver's condition can occur, for example, when an interior camera detects a faulty driver's condition or can not detect a driver's condition. The availability of the driver assistance system can be limited. From the DE 10 2013 210 682 A1 For example, a method for assessing and / or maintaining the attention of a vehicle driver is known, which transmits a request for carrying out an operating action to the driver, determines a reaction time until the operator action is carried out, and the driver's attention is assessed as a function of the determined reaction time.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Verfügbarkeit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs effizient zu verbessern. Insbesondere ist eine Aufgabe der Erfindung die Übernahmebereitschaft eines Fahrers zuverlässiger zu bestimmen und dadurch eine Fahrzeit der hoch-automatisierten Fahrfunktion effizient zu verlängern.It is therefore an object of the invention to efficiently improve the availability of a highly automated driving function of a vehicle. In particular, it is an object of the invention to more reliably determine a driver's acceptance readiness and thereby to efficiently extend a travel time of the highly automated driving function.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs, insbesondere eines hoch-automatisiert fahrendes, kurz HAF, Fahrzeugs, mit einer hochautomatisierten Fahrfunktion, kurz HAF-Funktion. Das Übernahmebereitschaftssignal kann ein Signal sein, das eine Übernahmebereitschaft eines Fahrers des Fahrzeugs während einer Fahrt mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion anzeigt. Vorzugsweise umfasst das Übernahmebereitschaftssignal einen ersten Wert, der die Übernahmebereitschaft des Fahrers absolut oder relativ angibt, und einen zweiten Wert, der eine Konfidenz des ersten Werts angibt. Das Verfahren prüft, ob ein erstes Signal empfangen wurde, wobei das erste Signal ein Signal einer Innenraumkamera des Fahrzeugs ist. Falls das erste Signal nicht empfangen wurde, kann das Verfahren prüfen, ob ein zweites Signal empfangen wurde, wobei das zweite Signal eine Bedienaktion des Fahrers des Fahrzeugs repräsentiert. Eine Bedienaktion des Fahrers kann eine Bedienaktion des Fahrers mit einer Eingabeschnittstelle des Fahrzeugs und/oder mit einer Eingabeschnittstelle eines mit dem Fahrzeug verbundenen, mobilen Endgeräts umfassen. Eine Bedienaktion kann beispielsweise eine Geste, eine Berührung, eine Sprachkommunikation, und/oder ein physische Interaktion, z.B. drehen, drücken und/oder ziehen, eines Bedienelements des Fahrzeugs durch den Fahrer umfassen. Falls das zweite Signal empfangen wurde, kann das Verfahren das Übernahmebereitschaftssignal in Abhängigkeit des zweiten Signals bereitstellen.According to a first aspect, the invention is characterized by a method for providing a takeover readiness signal during a journey of a vehicle, in particular a highly automated driving, short HAF, vehicle, with a highly automated driving function, short HAF function. The takeover ready signal may be a signal indicative of a takeover readiness of a driver of the vehicle while driving with a highly automated driving function. Preferably, the takeover ready signal comprises a first value indicating the driver's acceptance standby absolute or relative, and a second value indicating a confidence of the first value. The method checks whether a first signal has been received, wherein the first signal is a signal of an interior camera of the vehicle. If the first signal has not been received, the method may check to see if a second signal has been received, the second signal representing an operator action of the driver of the vehicle. An operator action of the driver may include an operator action of the driver with an input interface of the vehicle and / or an input interface of a mobile terminal connected to the vehicle. For example, an operator action may include a gesture, a touch, a voice communication, and / or a physical interaction, e.g. Turn, push and / or pull, include a control of the vehicle by the driver. If the second signal has been received, the method may provide the takeover ready signal in response to the second signal.

Vorteilhafterweise kann durch ein Nichtempfangen oder ein fehlerhaftes Empfangen des ersten Signals, ein Übernahmebereitschaftssignal in Abhängigkeit eines zweiten Signals bereitgestellt werden. Durch das Bereitstellen des Übernahmebereitschaftssignals in Abhängigkeit des zweiten Signals kann das Übernahmebereitschaftssignal im Fehlerfall bereitgestellt werden. Die Verfügbarkeit des Übernahmebereitschaftssignals kann somit effizient erhöht werden. Wird das Übernahmebereitschaftssignal durch eine hoch-automatisierte Fahrfunktion ausgewertet, kann die hoch-automatisierte Fahrfunktion in Abhängigkeit des Übernahmebereitschaftssignals basierend auf dem zweiten Signal länger ausgeführt werden. Die Zeit, die der Fahrer nicht mit einer Fahraufgabe verbringen muss, kann somit effizient verlängert werden.Advantageously, by not receiving or incorrectly receiving the first signal, a takeover standby signal may be provided in response to a second signal. By providing the takeover standby signal as a function of the second signal, the takeover standby signal can be provided in the event of an error. The availability of the takeover standby signal can thus be increased efficiently. If the takeover readiness signal is evaluated by a highly automated driving function, the highly automated driving function can be carried out longer depending on the takeover ready signal based on the second signal. The time that the driver does not have to spend with a driving task can thus be extended efficiently.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren, falls das erste Signal empfangen wurde, ein Bereitstellen des Übernahmebereitschaftssignals in Abhängigkeit des ersten Signals umfassen. Vorzugsweise kann das Übernahmebereitschaftssignal präziser und/oder mit einer höheren Konfidenz basierend auf dem ersten Signal bereitgestellt werden. Somit kann, wenn das zweite Signal verfügbar ist, ein genaueres Übernahmebereitschaftssignal bzw. einer Übernahmebereitschaftssignal mit einer höheren Konfidenz bereitgestellt werden.According to an advantageous embodiment, if the first signal was received, the method may comprise providing the takeover standby signal in dependence on the first signal. Preferably, the handover ready signal may be provided more precisely and / or with a higher confidence based on the first signal. Thus, if the second signal is available, a more accurate fail-over signal or a fail-over signal may be provided with a higher confidence.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das erste Signal eine Blickrichtung, eine Kopfpose, und/oder einen Augenzustand eines Fahrers des Fahrzeugs anzeigen. Hiermit kann ein Zustand eines Fahrers im Innenraum des Fahrzeugs effizient überwacht werden. According to a further advantageous embodiment, the first signal can indicate a viewing direction, a head pose, and / or an eye condition of a driver of the vehicle. This can efficiently monitor a condition of a driver in the interior of the vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Übernahmebereitschaftssignal an ein Steuergerät zum Steuern der hoch-automatisierten Fahrfunktion bereitgestellt werden. Hiermit kann die hoch-automatisierte Fahrfunktion das Übernahmebereitschaftssignal auswerten und in Abhängigkeit des Übernahmebereitschaftssignals ein Übernahmesignal an den Fahrer ausgeben.According to a further advantageous embodiment, the takeover standby signal can be provided to a control device for controlling the highly automated driving function. Hereby, the highly automated driving function can evaluate the takeover readiness signal and output a takeover signal to the driver depending on the readiness for takeover signal.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren ein Bestimmen einer ersten Müdigkeitsstufe aus einer vorgegebenen Menge von Mündigkeitsstufen in Abhängigkeit des Zustands wenigstens eines Köperteils des Fahrers umfassen. Hiermit kann effizient eine Müdigkeit des Fahrers bestimmt werden.According to a further advantageous embodiment, the method may comprise determining a first fatigue level from a predefined set of maturity levels as a function of the status of at least one body part of the driver. This can be used to efficiently determine a tiredness of the driver.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren ein Bestimmen einer Position des Fahrers in Abhängigkeit des Zustands des wenigstens einen Köperteils des Fahrers und/oder einer Sitzeinstellung des Fahrers und/oder eines Türzustands des Fahrzeugs und/oder eines Zustands eines Gurtschlosses des Fahrers des Fahrzeugs, und ein Bestimmen einer zweiten Müdigkeitsstufe aus der vorgegebenen Menge von Mündigkeitsstufen in Abhängigkeit der berechneten Position des Fahrers umfassen. Hiermit kann eine Müdigkeit des Fahrers basieren auf einer Vielzahl von Messdaten von Sensoren des Fahrzeugs effizient bestimmt werden.According to a further advantageous embodiment, the method may include determining a position of the driver depending on the condition of the at least one body part of the driver and / or a seat adjustment of the driver and / or a door state of the vehicle and / or a state of a buckle of the driver of the vehicle , and determining a second level of fatigue from the predetermined amount of maturity levels depending on the calculated position of the driver. This can be used to efficiently determine a tiredness of the driver based on a variety of measurement data from sensors of the vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann ein Verfahren ein Bestimmen eines Zustands, der anzeigt, ob wenigstens ein Auge des Fahrers auf eine Straße gerichtet ist, in Abhängigkeit der Blickrichtung und der Kopfpose des Fahrers, umfassen. Hiermit kann ein Zustand des Fahrers genauer ermittelt werden.According to a further advantageous embodiment, a method may comprise determining a state which indicates whether at least one eye of the driver is directed to a road, depending on the viewing direction and the head pose of the driver. With this, a condition of the driver can be more accurately detected.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren ein Bestimmen des Übernahmebereitschaftssignals in Abhängigkeit des Zustands, der anzeigt, ob wenigstens ein Auge des Fahrers auf eine Straße gerichtet ist, der ersten Müdigkeitsstufe und/oder der zweiten Müdigkeitsstufe, und ein Bereitstellen des bestimmten Übernahmebereitschaftssignals umfassen. Hiermit kann das Übernahmebereitschaftssignal genauer bestimmt werden.According to a further advantageous embodiment, the method may include determining the takeover standby signal in dependence on the state which indicates whether at least one eye of the driver is directed to a road, the first fatigue level and / or the second fatigue level, and providing the determined takeover ready signal , With this, the takeover ready signal can be more accurately determined.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Übernahmebereitschaftssignal einen Wert umfassen, der eine Tendenz einer Übernahmebereitschaft des Fahrers angibt, und einen Wert umfassen, der eine Konfidenz der Übernahmebereitschaft des Fahrers angibt. Durch das Angeben einer Konfidenz kann das Übernahmebereitschaftssignal durch die hoch-automatisierte Fahrfunktion effizienter ausgewertet werden.According to a further advantageous embodiment, the takeover readiness signal may comprise a value indicating a tendency of the driver to assume readiness, and a value indicating a confidence of the acceptance readiness of the driver. By specifying a confidence, the takeover readiness signal can be evaluated more efficiently by the highly automated driving function.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computer-lesbares Medium zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion umfassend Instruktionen, die, wenn ausgeführt auf einem Computer oder einem Steuergerät, das oben beschriebene Verfahren ausführen.According to a further aspect, the invention features a computer-readable medium for providing a takeover standby signal during a journey of a vehicle having a highly automated driving function comprising instructions which, when executed on a computer or a control unit, perform the method described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein System, insbesondere Fahrerassistenzsystem, zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion, wobei das System dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, the invention is characterized by a system, in particular a driver assistance system, for providing a takeover standby signal during a journey of a vehicle having a highly automated driving function, the system being designed to carry out the method described above.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene System zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion.According to a further aspect, the invention is characterized by a vehicle comprising the system described above for providing a takeover standby signal during a journey of a vehicle with a highly automated driving function.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalkombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalkombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnung ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigt schematisch 1 ein beispielhaftes System zum Implementieren eines Verfahrens zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals an ein Steuergerät einer hoch-automatisierten Fahrfunktion.In the following, a preferred embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings. This results in further details, preferred embodiments and further developments of the invention. In detail shows schematically 1 an exemplary system for implementing a method for providing a takeover standby signal to a controller of a highly automated driving function.

Im Detail zeigt 1 ein beispielhaftes System 100 zum Implementieren eines Verfahrens zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals an ein Steuergerät 102 einer hochautomatisierten Fahrfunktion. Eine infrarotbasierte Innenraumkamera 104, im Folgenden auch kurz Innenraumkamera 104 genannt, kann einen Fahrer eines Fahrzeugs während einer Fahrt mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion erfassen. Durch Anwenden bekannter Bildverarbeitungsverfahren auf Daten der Innenraumkamera 104 kann eine Blickrichtung, eine Kopfpose, ein Augenzustand, und/oder eine Gesichtserkennung des Fahrers ermittelt werden. Die Blickrichtung und die Kopfpose können von der Innenraumkamera 104 an eine Komponente 106 zum Bestimmen einer visuellen Aufmerksamkeit übermittelt werden. Die Komponente 106 zum Bestimmen der visuellen Aufmerksamkeit kann einen Zustand bestimmen, der anzeigt, ob wenigstens ein Auge, vorzugsweise beide Augen des Fahrers auf eine Straße gerichtet sind. Ferner kann die Komponente 106 einen zuletzt detektierten Augenzustand speichern. Der Zustand, der anzeigt, ob die Augen des Fahrers auf die Straße gerichtet sind und der letzte Augenzustand können von der Komponente 106 an eine Übernahmebereitschaftskomponente 108 übermittelt werden.In detail shows 1 an exemplary system 100 for implementing a method for providing a takeover ready signal to a controller 102 a highly automated driving function. An infrared-based interior camera 104 , below also briefly interior camera 104 called, can detect a driver of a vehicle while driving with a highly-automated driving function. Applying known image processing techniques to indoor camera data 104 For example, a viewing direction, a head pose, an eye condition, and / or a face recognition of the driver can be determined. The viewing direction and the head pose can be seen from the interior camera 104 to a component 106 for determining a be transmitted to visual attention. The component 106 for determining the visual attention may determine a state indicating whether at least one eye, preferably both eyes of the driver are directed to a road. Furthermore, the component 106 save a last detected eye condition. The condition that indicates whether the driver's eyes are directed at the road and the last eye condition may be from the component 106 to a takeover ready component 108 be transmitted.

Die Blickrichtung, die Kopfpose, und der Augenzustand können von der Innenraumkamera 104 an eine Müdigkeitserkennungskomponente 110 übermitteln werden. Weiterhin kann eine Zeiteinrichtung 112 eine Tageszeit und eine Fahrtdauer an die Müdigkeitserkennungskomponente 110 übermitteln. In Abhängigkeit der Tageszeit, der Fahrtdauer, der Blickrichtung, der Kopfpose, und des Augenzustands kann die Müdigkeitserkennungskomponente unter Verwendung bekannter Verfahren eine Müdigkeitsstufe, im Folgenden auch erste Müdigkeitsstufe genannt, aus einer vorgegebenen Menge von Müdigkeitsstufen, z.B. 5 Müdigkeitsstufen, bestimmen. Die bestimmte Müdigkeitsstufe kann von der Müdigkeitserkennungskomponente 110 an die Übernahmebereitschaftskomponente 108 übermittelt werden.The direction of view, the head pose, and the eye condition can from the interior camera 104 to a fatigue detection component 110 be transmitted. Furthermore, a time device 112 a time of day and a journey time to the fatigue detection component 110 to transfer. Depending on the time of day, the duration of travel, the line of sight, the head pose, and the eye condition, the fatigue recognition component can determine, using known methods, a fatigue level, also referred to as the first level of fatigue, from a predefined set of fatigue levels, eg 5 fatigue levels. The particular level of fatigue may be from the fatigue detection component 110 to the takeover ready component 108 be transmitted.

Die Gesichtserkennung und die Kopfpose können von der Innenraumkamera 104 an eine Positionserkennungskomponente 114 übermittelt werden. Ferner kann die Positionserkennungskomponente 114 eine Sitzeinstellung von einer Sitzvorrichtung 116, einen Zustand einer Tür und einen Zustand eines Gurtschlosses von einem Steuergerät 118 empfangen. Weiterhin kann die Positionserkennungskomponente 114 eine Hüftposition, eine Körperposition und eine oder mehrere Bewegungen des Fahrers von einer 3D-Kamera 120 empfangen. Basierend auf der Sitzeinstellung, dem Zustand der Tür und dem Gurtschloss, der Hüftposition, der Körperposition und einer oder mehreren Bewegungen des Fahrers kann die Positionserkennungskomponente 114 eine Fehlposition des Fahrers unter Anwendung bekannter Verfahren ermitteln. Die Positionserkennungskomponente 114 kann in Abhängigkeit der Fehlposition des Fahrers eine weitere Müdigkeitsstufe, im Folgenden auch zweite Müdigkeitsstufe genannt, aus einer Menge vorgegebener Müdigkeitsstufen, z.B. 5 Müdigkeitsstufen, bestimmen. Die weitere Müdigkeitsstufe kann von der Positionserkennungskomponente 114 an die Übernahmebereitschaftskomponente 108 übermittelt werden.The face recognition and the head pose can be from the interior camera 104 to a position detection component 114 be transmitted. Furthermore, the position detection component 114 a seat adjustment of a seat device 116 a state of a door and a state of a buckle of a control unit 118 receive. Furthermore, the position recognition component 114 a hip position, a body position and one or more movements of the driver from a 3D camera 120 receive. Based on the seat adjustment, the state of the door and the buckle, the hip position, the body position, and one or more movements of the driver, the position detection component may be 114 determine a faulty position of the driver using known methods. The position detection component 114 Depending on the erroneous position of the driver, a further level of tiredness, also referred to below as the second level of fatigue, can be determined from a set of predefined fatigue levels, for example 5 fatigue levels. The further fatigue level may be from the position detection component 114 to the takeover ready component 108 be transmitted.

Die 3D-Kamera 120 kann eine oder mehrere Bewegungen des Fahrers, z.B. eine Geste, an eine Bedienaktivitätskomponente 122, übermitteln. Ferner kann eine Bedienschnittstelle 124 eine Bedienaktion des Fahrers erfassen und an die Bedienaktivitätskomponente 122 übermitteln. Die Bedienaktivitätskomponente 122 kann ein Signal erzeugen und an die Übernahmebereitschaftskomponente 108 übermittelt, wobei das Signal eine Bedienaktion und/oder einen Zustand einer Bedienaktion, z.B. Bedienaktion liegt vor oder Bedienaktion liegt nicht vor, umfassen kann. Das Signal der Bedienaktivitätskomponente 122 kann von der Übernahmebereitschaftskomponente 108 empfangen werden.The 3D camera 120 may include one or more movements of the driver, such as a gesture, to an operator activity component 122 , to transfer. Furthermore, a user interface 124 detect an operator action of the operator and to the operator activity component 122 to transfer. The operating activity component 122 can generate a signal and to the failover component 108 transmitted, wherein the signal an operator action and / or a state of an operator action, eg operator action is present or operator action is not present, may include. The signal of the operator activity component 122 can from the takeover standby component 108 be received.

Die Übernahmebereitschaftskomponente 108 kann das Übernahmebereitschaftssignalbasierend dem Zustand, der anzeigt, dass die Augen des Fahrers auf die Straße gerichtet sind, dem letzten Augenzustand, der ersten Müdigkeitsstufe, der zweiten Müdigkeitsstufe und/oder den Zustand der Bedienaktion des Fahrers, bestimmen. Das Übernahmebereitschaftssignal kann einen absoluten oder relativen Wert der Übernahmebereitschaft angeben. Ferner kann das Übernahmebereitschaftssignal eine Konfidenz des Werts der Übernahmebereitschaft bestimmen.The takeover standby component 108 For example, the takeover standby signal may determine the last eye condition, the first fatigue condition, the second fatigue condition, and / or the driver's action condition based on the condition indicating that the driver's eyes are on the road. The takeover ready signal may indicate an absolute or relative value of the takeover standby. Further, the takeover ready signal may determine a confidence of the value of the takeover standby.

Falls ein oder mehrere Signale der Innenraumkamera 104, z.B. der Augenzustand, die Blickrichtung, die Kopfpose, und/oder die Gesichtserkennung, nicht verfügbar sind, kann eine Verarbeitung dieser Signale durch weitere Komponenten nicht oder nur fehlerbehaftet erfolgen. Beispielsweise kann eine Müdigkeitsstufe durch die Positionserkennungskomponente 114 oder durch die Müdigkeitserkennungskomponente 110 nicht ermittelt werden. In anderen Worten kann nicht ermittelt werden, ob ein Fahrer schläft oder sich nur kurzzeitig abgewendet hat und aus diesem Grund das Signal der Innenraumkamera 104 nicht verfügbar ist. Ein Signal der Innenraumkamera 104 kann beispielsweise nicht verfügbar sein, wenn eine kurzfristige Verdeckung des Gesichts eintritt, so dass eine Gesichtserkennung durch die Innenraumkamera 104 nicht möglich ist.If one or more signals from the indoor camera 104 For example, the eye condition, the viewing direction, the head pose, and / or the face recognition, are not available, these signals can not be processed by other components or only erroneous. For example, a level of fatigue may be caused by the position detection component 114 or by the fatigue detection component 110 can not be determined. In other words, it can not be determined whether a driver sleeps or has turned away only for a short time and therefore the signal of the interior camera 104 not available. A signal from the interior camera 104 for example, may not be available if a short-term occlusion of the face occurs, causing facial recognition by the indoor camera 104 not possible.

Mittels des Signals der Bedienaktivitätskomponente 122 kann die Übernahmebereitschaftskomponente 108 eine Wahrscheinlichkeit für die Müdigkeit des Fahrers bestimmen. Zeigt das Signal der Bedienaktivitätskomponente 122 eine Bedienaktion des Fahrers an, z.B. führt der Fahrer eine Bedienaktion über einen iDrive-Kontroller durch, ist die Wahrscheinlichkeit gering, dass der Fahrer schläft. Ferner kann die Übernahmebereitschaftskomponente 108 bei einer Nichtverfügbarkeit eines Signals der Innenraumkamera 104 eine zuletzt erkannte Müdigkeitsstufe empfangen. Wenn die zuletzt erkannte Müdigkeitsstufe anzeigt, dass der Fahrer wach ist, ist die Wahrscheinlichkeit gering, dass der Fahrer plötzlich schläft.By means of the signal of the operating activity component 122 can be the failover component 108 determine a likelihood of driver fatigue. Shows the signal of the operating activity component 122 an operator action on the driver, for example, the driver performs an operation via an iDrive controller, the likelihood that the driver sleeps is low. Furthermore, the takeover standby component 108 in case of unavailability of a signal from the indoor camera 104 receive a last detected fatigue level. If the last detected level of fatigue indicates that the driver is awake, there is little chance of the driver suddenly sleeping.

Zusätzlich oder alternativ kann ein Plausibilisieren des (Schlaf-)Zustands des Fahrers durch detektierte Bewegungen der 3D-Kamera erfolgen. Wird eine Bewegung des Fahrers, z.B. eine Gesten-basierten Bedienaktion, über die 3D-Kamera detektiert, ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass der Fahrer wach ist. Ist das Signal Gesichtserkennung der Innenraumkamera 104 nicht verfügbar, kann eine zuletzt detektierte Kopfpose an die Übernahmebereitschaftskomponente 108 übermittelt werden. Zeigt die zuletzt detektierte Kopfpose ein Muster für einen schlafenden Fahrer bzw. einen Fahrer mit einer hohen Müdigkeitsstufe, dann ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass der Fahrer schläft. Zeigt die zuletzt detektierte Kopfpose ein Muster für einen wachen Fahrer bzw. einen Fahrer mit einer niedrigen Müdigkeitsstufe, dann ist die Wahrscheinlichkeit niedrig, dass der Fahrer schläft. Die hoch-automatisierte Fahrfunktion kann in Abhängigkeit der Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer schläft, für einige, wenige Sekunden, z.B. 2, 3, 4, 5, ... Sekunden, aktiv bleiben, bevor ein Übernahmesignal an den Fahrer übermittelt wird.Additionally or alternatively, a plausibility check of the (sleep) state of the driver can take place by detected movements of the 3D camera. If a movement of the driver, eg a gesture-based operating action, is detected via the 3D camera, the likelihood that the driver is awake is high. Is the signal face detection of the indoor camera 104 not available, a last detected head pose may be to the takeover ready component 108 be transmitted. If the last detected head pose shows a pattern for a sleeping driver or a driver with a high level of fatigue, then the driver is likely to sleep. If the last detected head pose shows a pattern for an alert driver or a driver with a low level of fatigue, then the probability of the driver sleeping is low. The highly automated driving function may remain active for a few seconds, eg 2, 3, 4, 5, ... seconds, depending on the likelihood of the driver sleeping, before a takeover signal is transmitted to the driver.

Sind sowohl das erste Signals als auch das zweite Signal nicht verfügbar, kann die Übernahmebereitschaftskomponente 108 keine Aussage über die Übernahmebereitschaft treffen. Das Übernahmebereitschaftssignal zeigt in diesem Fall an, dass die Übernahmebereitschaft 0 und die Konfidenz der Übernahmebereitschaft hoch sind. Das Steuergerät der hoch-automatisierten Fahrfunktion muss ein Übernahmesignal an den Fahrer der Fahrzeug übermitteln oder ein Notmanöver ausführen, für den Fall, dass die hoch-automatisierte Fahrfunktion ihre Funktion beenden muss und daher nicht weiterfahren kann.If both the first signal and the second signal are not available, the failover ready component may become available 108 make no statement about the willingness to take over. The ready to receive signal indicates in this case that the takeover standby 0 and the confidence of takeover is high. The control unit of the highly automated driving function must transmit a takeover signal to the driver of the vehicle or execute an emergency maneuver, in case the highly automated driving function has to end its function and therefore can not continue.

Vorteilhafterweise können im Fall eines Datenverlusts oder Nichtverfügbarkeit des bzw. der Signale der Innenraumkamera 104 während einer Fahrt mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion andere Sensordaten für die Plausibilisierung der zuletzt detektierten Signale der Innenraumkamera 104 verwendet werden. Beispielsweise kann plausibilisiert werden, ob der Fahrer noch wach ist und sich auf dem Fahrersitzplatz befindet und damit übernahmebereit ist. Eine plötzliche oder zu häufige Aufforderung zur Übernahme des Fahrzeugs durch den Fahrer, kann durch das oben beschriebene Verfahren bei Nichtverfügbarkeit des bzw. der Signale der Innenraumkamera 104 verhindert werden. Die Verfügbarkeit der hoch-automatisierten Fahrfunktion kann somit effizient gesteigert werden.Advantageously, in case of data loss or unavailability of the signal (s) of the indoor camera 104 during a journey with a highly automated driving function other sensor data for the plausibility of the last detected signals of the interior camera 104 be used. For example, it can be made plausible whether the driver is still awake and is in the driver's seat and thus ready to take over. A sudden or too frequent request for the driver to take over the vehicle can be made by the method described above if the signal (s) of the interior camera is unavailable 104 be prevented. The availability of the highly automated driving function can thus be increased efficiently.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100
Systemsystem
102102
Steuergerätcontrol unit
104104
InfrarotinnenraumkameraInfrared interior camera
106106
visuelle Aufmerksamkeitskomponentevisual attention component
108108
ÜbernahmebereitschaftskomponenteTakeover readiness component
110110
MüdigkeitserkennungskomponenteDrowsiness detection component
112112
Zeitvorrichtungtime device
114114
PositionserkennungskomponentePosition sensing component
116116
SitzSeat
118118
Steuergerät bzw. Body Domain ControllerControl unit or body domain controller
120120
3D-Kamera3D camera
122122
BedienaktivitätskomponenteOperating activity component
124124
BedienschnittstelleOperator interface

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013210682 A1 [0002]DE 102013210682 A1 [0002]

Claims (12)

Verfahren zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion, das Verfahren umfassend: Prüfen, ob ein erstes Signal empfangen wurde, wobei das erste Signal ein Signal einer Innenraumkamera des Fahrzeugs ist; und Falls das erste Signal nicht empfangen wurde: Prüfen, ob ein zweites Signal empfangen wurde, wobei das zweite Signal eine Bedienaktion des Fahrers des Fahrzeugs repräsentiert; und Falls das zweite Signal empfangen wurde: Bereitstellen des Übernahmebereitschaftssignals in Abhängigkeit des zweiten Signals.A method of providing a takeover ready signal during a ride of a vehicle having a highly automated driving function, the method comprising: Checking if a first signal has been received, the first signal being a signal from an interior camera of the vehicle; and If the first signal was not received: Checking if a second signal has been received, the second signal representing an operator action of the driver of the vehicle; and If the second signal was received: Providing the takeover standby signal in response to the second signal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren weiterhin umfassend: Falls das erste Signal empfangen wurde: Bereitstellen des Übernahmebereitschaftssignals in Abhängigkeit des ersten Signals.Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: If the first signal was received: Providing the takeover standby signal in response to the first signal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das erste Signal eine Blickrichtung, eine Kopfpose, und/oder einen Augenzustand eines Fahrers des Fahrzeugs anzeigt.Method according to one of the preceding claims, wherein the first signal indicates a viewing direction, a head pose, and / or an eye condition of a driver of the vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Übernahmebereitschaftssignal an ein Steuergerät zum Steuern der hoch-automatisierten Fahrfunktion bereitgestellt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the takeover standby signal is provided to a controller for controlling the highly automated driving function. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren weiterhin umfassend: Bestimmen einer ersten Müdigkeitsstufe aus einer vorgegebenen Menge von Mündigkeitsstufen in Abhängigkeit des Zustands des wenigstens einen Köperteils des Fahrers.Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Determining a first fatigue level from a predetermined amount of maturity levels depending on the state of the at least one body part of the driver. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren weiterhin umfassend: Bestimmen einer Position des Fahrers in Abhängigkeit des Zustands des wenigstens einen Köperteils des Fahrers und/oder einer Sitzeinstellung des Fahrers und/oder eines Türzustands des Fahrzeugs und/oder eines Zustands eines Gurtschlosses des Fahrers des Fahrzeugs; und Bestimmen einer zweiten Müdigkeitsstufe aus der vorgegebenen Menge von Mündigkeitsstufen in Abhängigkeit der berechneten Position des Fahrers.Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Determining a position of the driver depending on the condition of the at least one body part of the driver and / or a seat adjustment of the driver and / or a door state of the vehicle and / or a state of a buckle of the driver of the vehicle; and Determining a second fatigue level from the predetermined amount of maturity levels as a function of the calculated position of the driver. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren weiterhin umfassend: Bestimmen eines Zustands, der anzeigt, ob wenigstens ein Auge des Fahrers auf eine Straße gerichtet ist, in Abhängigkeit der Blickrichtung und der Kopfpose des Fahrers.Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Determining a state indicating whether at least one eye of the driver is directed to a road, depending on the viewing direction and the head pose of the driver. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren weiterhin umfassend: Bestimmen des Übernahmebereitschaftssignals in Abhängigkeit des Zustands, der anzeigt, ob wenigstens ein Auge des Fahrers auf eine Straße gerichtet ist, der ersten Müdigkeitsstufe und/oder der zweiten Müdigkeitsstufe; und Bereitstellen des bestimmten Übernahmebereitschaftssignals.Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Determining the takeover ready signal in response to the condition indicating whether at least one eye of the driver is directed to a road, the first level of attrition, and / or the second level of fatigue; and Providing the particular takeover standby signal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Übernahmebereitschaftssignal einen Wert umfasst, der eine Tendenz einer Übernahmebereitschaft des Fahrers angibt, und einen Wert umfasst, der eine Konfidenz der Übernahmebereitschaft des Fahrers angibt.The method of claim 1, wherein the takeover ready signal comprises a value indicative of a tendency of the driver to become ready to take over, and a value indicative of a driver's acceptance readiness confidence. Computer-lesbares Medium zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion umfassend Instruktionen, die, wenn ausgeführt auf einem Computer oder einem Steuergerät, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausführen.A computer readable medium for providing a takeover standby signal during a ride of a vehicle having a highly automated driving function, comprising instructions that, when executed on a computer or a controller, follow a method according to any one of Claims 1 to 9 To run. System, insbesondere Fahrerassistenzsystem, zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einer hochautomatisierten Fahrfunktion, wobei das System dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.System, in particular driver assistance system, for providing a takeover standby signal during a journey of a vehicle with a highly automated driving function, wherein the system is adapted to the method according to one of the preceding Claims 1 to 9 perform. Fahrzeug umfassend das System zum Bereitstellen eines Übernahmebereitschaftssignals während einer Fahrt eines Fahrzeugs mit einer hoch-automatisierten Fahrfunktion nach Anspruch 11.A vehicle comprising the system for providing a takeover ready signal during a journey of a vehicle having a highly automated driving function Claim 11 ,
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