DE102017200371A1

DE102017200371A1 - Method for supporting a maneuvering of a means of locomotion, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102017200371A1
Application number: DE102017200371.5A
Authority: DE
Inventors: Gabriele Abinger; Denis Burggraf; Rainer Gramer; Peter Kirst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-01-11
Filing date: 2017-01-11
Publication date: 2018-07-12

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels. Das Verfahren umfasst die Schritte i) Erfassen einer Trajektorie eines Anwenderendgerätes (2), ii) Ausgeben eines haptischen und/oder visuellen und/oder akustischen Rückmeldesignals am Anwenderendgerät (2), betreffend ein Erkennen der Trajektorie (3), und iii) Rangieren des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit der Trajektorie (3).The invention relates to a method for supporting a maneuvering of a means of transportation. The method comprises the steps of i) detecting a trajectory of a user terminal (2), ii) outputting a haptic and / or visual and / or acoustic feedback signal at the user terminal (2) regarding detection of the trajectory (3), and iii) maneuvering the Means of locomotion depending on the trajectory (3).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels, insbesondere eines Parkvorganges, sowie ein Fahrerassistenzsystem und ein Kraftfahrzeug, die den Rangiervorgang für einen Anwender erleichtern.The present invention relates to a method for supporting a maneuvering of a means of locomotion, in particular a parking operation, and a driver assistance system and a motor vehicle, which facilitate the maneuvering for a user.

Aus dem Stand der Technik sind Parkassistenzsysteme bekannt, die eingerichtet sind, unter Zuhilfenahme eines Bedienelements, ein Fahrzeug durch einen Anwender, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, in eine Parklücke zu navigieren. WO 2013/053776 A2 beschreibt hierzu eine Fernbedienung, einen so genannten Display-Schlüssel, mit Tasten oder einer berührungsempfindlichen Oberfläche (mit anderen Worten eine Fernbedienung mit einem Touchscreen), zur Steuerung des Parkvorganges. Die Bedienung der Fernbedienung ist umständlich und erfordert die Zuhilfenahme von zwei Händen; einer ersten Hand zum Halten und ggf. Entsichern der Fernbedienung und einer zweiten Hand zur Steuerung des Parkvorganges. Bei einem Touch-Display ist zudem von Nachteil, dass die Darstellung auf der Displayfläche je nach Ausleuchtung und Lichteinfall oftmals schlecht erkennbar ist. Durch Witterungseinflüsse (insbesondere durch Regen) kann es im Freien außerdem zu Fehlbedienungen des Touch-Displays kommen. Eine unkomplizierte und sichere Steuerung des Rangiervorganges ist in beiden Fällen nicht möglich.Parking assistance systems are known from the prior art, which are set up to navigate with the aid of an operating element, a vehicle by a user who is located outside the vehicle in a parking space. WO 2013/053776 A2 describes for this purpose a remote control, a so-called display key, with buttons or a touch-sensitive surface (in other words, a remote control with a touch screen), to control the parking process. The operation of the remote control is cumbersome and requires the assistance of two hands; a first hand to hold and possibly unlock the remote control and a second hand to control the parking process. With a touch display is also a disadvantage that the display on the display surface, depending on the illumination and incidence of light is often difficult to see. Due to the effects of the weather (especially rain), the touch screen may also be operated in the open air. An uncomplicated and safe control of the maneuvering process is not possible in both cases.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein vereinfachtes Verfahren zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels anzugeben, das sowohl eine einhändige und von den Lichtverhältnissen und Umwelteinflüssen unabhängige als auch eine präzise und sichere Steuerung des Rangiervorganges ermöglicht. Darüber hinaus ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem bereitzustellen, das eine einfache, intuitive Steuerung eines Rangiervorganges und zudem bei jeglicher Witterung eine präzise und sichere Steuerung und Überwachung des Rangiervorganges ermöglicht. Ferner ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, das unkompliziert, auch von außerhalb des Kraftfahrzeugs, zielgenau anwender- und verkehrssicher rangierbar ist.Based on this prior art, it is an object of the present invention to provide a simplified method for supporting a maneuvering of a means of locomotion, which allows both a one-handed and independent of the light conditions and environmental influences as well as a precise and safe control of the maneuvering. Moreover, it is an object of the present invention to provide a driver assistance system, which allows a simple, intuitive control of a maneuvering and also in any weather, a precise and secure control and monitoring of the maneuvering. Furthermore, it is an object of the present invention to provide a motor vehicle which can be easily and evenly routed safely from outside the motor vehicle.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels basierend auf einem gestenbasierten Steuern des Rangiervorganges mittels eines Anwenderendgerätes unter Absicherung der Durchführung des Rangiervorganges gelöst.The object is achieved by a method for supporting a maneuvering of a means of locomotion based on a gesture-based control of the maneuvering by means of a user terminal while ensuring the execution of the maneuvering.

Hierzu wird in einem ersten erfindungsgemäßen Schritt des Verfahrens eine Trajektorie des Anwenderendgerätes erfasst. Das erfindungsgemäß verwendete Anwenderendgerät ist im Einzelnen nicht beschränkt und ist insbesondere ein mit dem Fortbewegungsmittel in bidirektionaler, kabelloser Kommunikation stehendes Endgerät, beispielsweise ein Smartphone, Tablet oder dergleichen. Darüber hinaus kann auch ein entsprechend ausgebildetes Bedienelement des Fortbewegungsmittels, z.B. ein Schlüssel für das Fortbewegungsmittel, als Anwenderendgerät angesehen werden. Ein Anwender vollführt also mit dem Anwenderendgerät eine Geste. Hierzu kann sich der Anwender vorzugsweise außerhalb des Fortbewegungsmittels befinden. Das Durchführen der Geste bedingt, dass das Anwenderendgerät eine bestimmte Trajektorie beschreibt, die seitens des Fortbewegungsmittels erfasst wird.For this purpose, a trajectory of the user terminal is detected in a first step of the method according to the invention. The user terminal used in accordance with the invention is not restricted in detail and is in particular a terminal standing with the means of transport in bidirectional, wireless communication, for example a smartphone, tablet or the like. In addition, a suitably designed operating element of the means of locomotion, e.g. a key for the means of locomotion, be regarded as a user terminal. A user thus makes a gesture with the user terminal. For this purpose, the user may preferably be outside the means of transportation. Performing the gesture requires the user terminal to describe a particular trajectory detected by the means of locomotion.

In einem weiteren Verfahrensschritt wird, betreffend ein Erkennen der Trajektorie, ein Rückmeldesignal am Anwenderendgerät ausgegeben. Dies kann durch Auslösen eines haptischen und/oder visuellen und/oder akustischen Signals erfolgen. Der Anwender erhält also nach dem Ausführen einer Geste mit dem Anwenderendgerät eine direkte Rückmeldung, dass eine Trajektorie des Anwenderendgerätes erfasst wurde. Hierdurch kann der Rangiervorgang sicherer gestaltet und eine Fehlsteuerung des Anwenderendgerätes, die sich nachteilig auf die Präzision des Rangiervorganges und auf die Sicherheit des Anwenders und weiterer Verkehrsteilnehmer auswirken kann, verhindert werden.In a further method step, regarding a detection of the trajectory, a feedback signal is output at the user terminal. This can be done by triggering a haptic and / or visual and / or acoustic signal. After carrying out a gesture with the user terminal, the user thus receives direct feedback that a trajectory of the user terminal has been detected. In this way, the maneuvering can be made safer and incorrect control of the user terminal, which can adversely affect the precision of maneuvering and on the safety of the user and other road users, are prevented.

Durch z.B. unterschiedliche Signaltöne oder aber auch durch akustische Ansagen, kann der Anwender oder auch ein weiterer Verkehrsteilnehmer auf den Rangiervorgang des Fortbewegungsmittels aufmerksam gemacht werden. Haptische und visuelle Rückmeldesignale, wie z.B. ein Vibrationsimpuls des Anwenderendgerätes oder eine spezifische Darstellung auf einem Display des Anwenderendgerätes, sind insbesondere für den Anwender des Anwenderendgerätes von Vorteil, der durch diese Rückmeldesignale genaue und eindeutige Informationen zum Vorgang und Status des Erkennens der Trajektorie erhält.By e.g. Different beeps or even by acoustic announcements, the user or another road user can be made aware of the maneuvering of the means of transport. Haptic and visual feedback signals, e.g. a vibration pulse of the user terminal or a specific representation on a display of the user terminal, are particularly advantageous for the user of the user terminal, which receives accurate and unambiguous information on the process and status of the recognition of the trajectory by these feedback signals.

In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Rangieren des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit der Trajektorie. Der Rangiervorgang kann in bekannter Art und Weise umgesetzt werden, z.B. durch ein Ermitteln von Sollwerten für unterschiedliche Parameter des Fortbewegungsmittels aus der Trajektorie oder den Trajektorien, je nach Art des Fortbewegungsmittels. Beispielhafte Parameter umfassen einen Lenkwinkel und/oder ein Motordrehmoment und/oder einen Bremsdruck und/oder einen eingelegten Gang. Daraufhin erfolgt zumeist ein Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder der Gangschaltung des Fortbewegungsmittels unter Berücksichtigung der aus der Trajektorie des Anwenderendgerätes ermittelten Sollwerte. Andere gängige Verfahren sind ebenfalls denkbar.In a further method step, shunting of the means of locomotion takes place as a function of the trajectory. The maneuvering process can be implemented in a known manner, for example by determining desired values for different parameters of the means of locomotion from the trajectory or the trajectories, depending on the type of means of locomotion. Exemplary parameters include a steering angle and / or an engine torque and / or a brake pressure and / or an engaged gear. This is usually done by driving the steering and / or the engine and / or the brakes and / or the gearshift of the means of locomotion taking into account the determined from the trajectory of the user terminal setpoints. Other common methods are also conceivable.

Das Ausführen einer Geste, durch die das Anwenderendgerät eine Trajektorie beschreibt, ist eine intuitive und unkomplizierte Art der Steuerung des Rangiervorganges und erschließt sich damit dem Anwender sehr schnell, so dass der Rangiervorgang in jeder Situation gut handhabbar ist. Darüber hinaus ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine einhändige Durchführung, lediglich durch Bewegung des Anwenderendgerätes, auch bei schwierigen Wetterlagen, wie z.B. starker Sonneneinstrahlung, Regen oder Schnee. Durch das Bereitstellen eines Rückmeldesignals bezüglich des Erkennens der Trajektorie, ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht nur anwenderfreundlich sondern zeichnet sich zudem durch einen besonders hohen Sicherheitsstandard aus. Der Rangiervorgang kann gezielt und präzise gesteuert werden, verhindert effizient eine Fehlsteuerung des Fortbewegungsmittels und erhöht damit auch die Verkehrssicherheit des Fortbewegungsmittels.The execution of a gesture by which the user terminal describes a trajectory is an intuitive and straightforward way of controlling the maneuvering process and thus opens up to the user very quickly, so that the maneuvering process is easy to handle in any situation. In addition, the method according to the invention allows a one-handed execution, only by movement of the user terminal, even in difficult weather conditions, such as. strong sunlight, rain or snow. By providing a feedback signal with respect to the detection of the trajectory, the method according to the invention is not only user-friendly but is also distinguished by a particularly high safety standard. The maneuvering process can be controlled in a targeted and precise manner, efficiently prevents misdirection of the means of transportation and thus also increases the traffic safety of the means of transportation.

Die Unteransprüche beinhalten vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung.The dependent claims contain advantageous developments and refinements of the invention.

Die Anwenderfreundlichkeit des Verfahrens und die Präzisierung des Rangiervorganges können durch die vorteilhafte Weiterbildung, dass zusätzlich eine Rotation des Anwenderendgerätes erfasst wird, verbessert werden.The user-friendliness of the method and the refinement of the maneuvering process can be improved by the advantageous development that additionally a rotation of the user terminal is detected.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Rückmeldesignal vor, während oder nach dem Rangiervorgang des Fortbewegungsmittels ausgegeben wird. Ein Ausgeben des Rückmeldesignals vor dem Durchführen des Rangiervorganges ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Rückmeldesignal auf den bevorstehenden Rangiervorgang hinweisen soll oder aber z.B. der Abklärung einer zwei- oder mehrdeutigen Trajektorie dient. Das Rückmeldesignal kann vorzugsweise während des Rangiervorganges ausgegeben werden, wenn das Rückmeldesignal insbesondere mit einem Hinweis auf das Rangieren des Fortbewegungsmittels, wie zum Beispiel einem Warnsignal, verknüpft wird. Ein Ausgeben eines Rückmeldesignals nach dem Rangiervorgang kann z.B. den Abschluss des Rangiervorganges für den Anwender und auch andere Verkehrsteilnehmer anzeigen und trägt damit insbesondere zur Anwender- und Verkehrssicherheit bei.According to a further advantageous embodiment, it is provided that the feedback signal is output before, during or after the maneuvering of the means of locomotion. Outputting the feedback signal prior to performing the maneuvering operation is particularly advantageous if the feedback signal is intended to indicate the imminent maneuvering operation, or else, for example. the clarification of a two- or ambiguous trajectory is used. The feedback signal may preferably be output during the maneuvering process, when the feedback signal is linked in particular with an indication of the maneuvering of the means of locomotion, such as a warning signal. Outputting a feedback signal after the shunting operation may be e.g. indicate the completion of the maneuvering process for the user and also other road users, thereby contributing in particular to user and traffic safety.

Die Steuerung des Rangiervorganges kann insbesondere dadurch verbessert werden, dass das Rückmeldesignal ein positives Erkennen der Trajektorie oder ein Erkennen einer Fehlbedienung des Anwenderendgerätes signalisiert. Beispielsweise können unterschiedliche Trajektorien, die zum Steuern des Rangiervorganges eingesetzt werden können, z.B. in einer Steuereinheit des Fortbewegungsmittels, gespeichert sein. Die Steuereinheit vergleicht die erfasste Trajektorie mit einer oder mehreren gespeicherten Trajektorien und gibt bei Übereinstimmung der erfassten und der gespeicherten Trajektorie ein entsprechendes Rückmeldesignal aus. Die Steuereinheit kann dabei auch neue Trajektorien abspeichern und mit einzelnen Rangierparametern verknüpfen. Kann keine Übereinstimmung der erfassten Trajektorie mit einer hinterlegten Trajektorie festgestellt werden, kann dies ebenfalls durch ein entsprechendes Rückmeldesignal ausgegeben werden. Befindet sich das Fortbewegungsmittel im Rangiermodus, so kann es insbesondere auch vorteilhaft sein, ein fehlerhaftes Bedienen des Anwenderendgerätes anzuzeigen, z.B. ein versehentliches Ändern des Modus, ein Nichterkennen einer Trajektorie oder einen Mangel der Stromversorgung oder der bidirektionalen Kommunikationsverbindung des Anwenderendgerätes mit dem Fortbewegungsmittel. Diese Ausgestaltung erhöht die Anwendersicherheit und die Verkehrssicherheit des Verfahrens.The control of the maneuvering process can be improved in particular by the fact that the acknowledgment signal signals a positive recognition of the trajectory or a recognition of an incorrect operation of the user terminal. For example, different trajectories that can be used to control the shunting operation, e.g. be stored in a control unit of the means of locomotion. The control unit compares the detected trajectory with one or more stored trajectories and outputs a corresponding feedback signal upon agreement of the detected and the stored trajectory. The control unit can also store new trajectories and link with individual Rangierparametern. If no match of the detected trajectory can be determined with a stored trajectory, this can also be output by a corresponding feedback signal. In particular, if the means of locomotion is in the shunting mode, it may also be advantageous to indicate faulty operation of the user terminal, e.g. accidentally changing the mode, not recognizing a trajectory, or lack of power or bidirectional communications link of the user terminal with the means of locomotion. This embodiment increases the user safety and the traffic safety of the method.

Zur Verbesserung der Verkehrssicherheit, ist weiter vorteilhaft vorgesehen, dass im Falle eines positiven Erkennens der Trajektorie zusätzlich ausgegeben wird, dass der Rangiervorgang durchgeführt wird. Das hierzu ausgegebene Rückmeldesignal kann wiederum visueller und/oder haptischer und/oder akustischer Natur sein.To improve traffic safety, it is further advantageously provided that in the case of a positive recognition of the trajectory is additionally output that the maneuvering is performed. The feedback signal output for this purpose can in turn be visual and / or haptic and / or acoustic in nature.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung wird die Fehlbedienung des Anwenderendgerätes durch Ausführen einer zu schnellen oder einer zu langsamen Bewegung des Anwenderendgerätes und/oder durch Verwenden eines zu großen oder eines zu kleinen Neigungswinkels des Anwenderendgerätes und/oder durch Ausführen einer falschen Trajektorie des Anwenderendgerätes und/oder durch Ausführen einer unbekannten Trajektorie erkannt. Da dies die häufigsten Anwenderfehler sind, können durch diese Verfahrensführung die Anwenderfreundlichkeit und die Verkehrssicherheit des Verfahrens verbessert werden.According to a further advantageous development, the maloperation of the user terminal by performing too fast or too slow movement of the user terminal and / or by using too large or too small inclination angle of the user terminal and / or by executing a wrong trajectory of the user terminal and / or detected by performing an unknown trajectory. Since these are the most common user errors, this procedure can improve the user-friendliness and traffic safety of the process.

Weiter vorteilhaft ist das Verfahren durch einen Schritt des Bereitstellens von Informationen und/oder Anleitungen zum Ausführen der Trajektorie gekennzeichnet. Derartige Informationen oder Anleitungen können insbesondere durch visuelle Darstellung, z.B. auf einem Display des Anwenderendgerätes, oder durch akustische Anleitung durch das Anwenderendgerät, erfolgen. Ferner kann eine Trajektorie aus einer visualisierten Übersicht an möglichen Trajektorien ausgewählt werden. Hierzu werden beispielsweise die verfügbaren Trajektorien für den Rangiervorgang in Form einer Liste oder insbesondere in schematischer Ansicht, auf einem Display des Anwenderendgerätes dargestellt.Further advantageously, the method is characterized by a step of providing information and / or instructions for executing the trajectory. Such information or instructions can be made in particular by visual representation, for example on a display of the user terminal, or by acoustic guidance by the user terminal. Furthermore, a trajectory can be selected from a visualized overview of possible trajectories. For example, the available trajectories for the Rangiervorgang in the form of a list or in particular in a schematic view, shown on a display of the user terminal.

Aus sicherheitsrelevanten Gründen ist gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung vorteilhaft vorgesehen, dass eine Fehlbedienung des Anwenderendgerätes zu einem Abbruch des Rangiervorganges führt. Hierbei ist es ferner von Vorteil, wenn vor dem Abbruch des Rangiervorganges der Abbruch, insbesondere durch ein visuelles und/oder haptisches und/oder akustisches Signal am Anwenderendgerät, vorab mitgeteilt wird. Der Anwender erhält damit direkt Rückmeldung über den Status des Rangiervorganges und kann entsprechende Vorkehrungen treffen.For security reasons, it is advantageously provided according to a further advantageous development that an incorrect operation of the user terminal leads to a termination of the maneuvering process. In this case, it is also advantageous if the termination, in particular by a visual and / or haptic and / or acoustic signal at the user terminal, is notified in advance before the termination of the maneuvering process. The user receives direct feedback about the status of the maneuvering process and can take appropriate precautions.

Eine Verbesserung des Überblicks über den Rangiervorgang sowie eine Erhöhung der Sicherheit des Verfahrens, können vorteilhaft dadurch erhalten werden, dass Daten aus Sensoren und/oder Kameras, die zur Unterstützung des Rangiervorganges verwendbar sind, auf einem Display des Anwenderendgerätes angezeigt werden. Derartige Daten sind insbesondere Daten, die ein Hindernis im Erfassungsbereich betreffen.An improvement in the overview of the maneuvering process and an increase in the security of the method can advantageously be obtained by displaying data from sensors and / or cameras that can be used to support the maneuvering process on a display of the user terminal. Such data is, in particular, data that is an obstacle in the field of coverage.

Eine Einschätzung der Daten und Informationen im Hinblick auf ihre Sicherheitsrelevanz, kann insbesondere durch ein farblich abgestuftes Anzeigen der Daten entsprechend ihrer Kritikalität, erleichtert werden.An assessment of the data and information with regard to its security relevance can be facilitated in particular by a color-coded display of the data according to its criticality.

Die Präzision des Rangiervorganges sowie eine Einflussnahme auf den Rangiervorgang, können vorteilhaft dadurch verbessert werden, dass der Rangiervorgang, und hierbei insbesondere eine Trajektorie des Rangiervorganges, auf einem Display des Anwenderendgerätes dargestellt wird. Der Rangiervorgang kann hierbei z.B. in der Vogelperspektive schematisiert oder mit allen umgebungsrelevanten Details, dargestellt werden. Auf dem Display können insbesondere auch die erkannten Verkehrshindernisse angezeigt werden, so dass der Anwender diese mit den aktuell vorliegenden Verkehrshindernissen abgleichen und ggf. entsprechende Änderungen im Rangiervorgang vornehmen kann.The precision of the maneuvering process as well as an influence on the maneuvering process can advantageously be improved by displaying the maneuvering process, and in particular a trajectory of the maneuvering process, on a display of the user terminal. The maneuvering process may be e.g. in a bird's eye view schematized or with all environmental relevant details. In particular, the detected traffic obstructions can also be displayed on the display, so that the user can compare these with the currently available traffic obstructions and, if necessary, make corresponding changes in the maneuvering process.

Zur Verbesserung der Steuerung des Rangiervorganges und zur Vermeidung von unerwünschten Rangiermanövern, ist weiter vorteilhaft vorgesehen, dass zwischen dem Erfassen von zwei oder mehr aufeinanderfolgenden Trajektorien, ein zeitlicher Versatz, eine sogenannte Entprellzeit, definiert ist. Unter einer Entprellzeit wird ein Zeitraum verstanden, nach dem wieder eine neue Trajektorie erfasst wird. Werden in diesem Zeitraum z.B. zwei unterschiedliche Gesten mit dem Anwenderendgerät ausgeübt, so dass das Anwenderendgerät zwei Trajektorien beschreibt, kann insbesondere vorgesehen sein, dass der Rangiervorgang unterbrochen wird. Trajektorien, die zur Ausführung des Rangiervorganges berücksichtigt werden sollen, werden daher vorteilhaft zeitlich versetzt, also um die Entprellzeit versetzt, vorgenommen. So können unterschiedliche Trajektorien zwar miteinander gekoppelt, aber jede für sich erkannt, in den Rangiervorgang einfließen.In order to improve the control of the maneuvering operation and to avoid undesired maneuvering maneuvers, it is further advantageously provided that between the detection of two or more successive trajectories, a time offset, a so-called debounce time is defined. A debounce time is understood as meaning a period after which a new trajectory is detected again. If, during this period, e.g. two different gestures with the user terminal exercised, so that the user terminal describes two trajectories, can be provided in particular that the maneuvering is interrupted. Trajectories that are to be considered for the execution of the Rangiervorganges are therefore advantageously offset in time, that is offset by the debounce made. For example, different trajectories can be coupled with each other, but each one recognized separately can be incorporated into the maneuvering process.

Ebenfalls erfindungsgemäß wird auch ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Anwenders eines Fortbewegungsmittels beschrieben. Das Fahrerassistenzsystem assistiert insbesondere bei Rangiervorgängen des Fortbewegungsmittels, wie beispielsweise einem Einparkvorgang oder einem Ausparkvorgang. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, mindestens eine Trajektorie eines Anwenderendgerätes zu erfassen, ein haptisches und/oder visuelles und/oder akustisches Rückmeldesignal am Anwenderendgerät, betreffend ein Erkennen der Trajektorie, auszugeben und ein Rangieren des Fortbewegungsmittels in Abhängigkeit der Trajektorie durchzuführen bzw. zu veranlassen. Wird zum Beispiel durch einen Anwender mit einem Anwenderendgerät eine Geste ausgeführt, so beschreibt das Anwenderendgerät eine Trajektorie, die vom Fahrerassistenzsystem erfasst wird. Hierauf erfolgt das Ausgeben eines Rückmeldesignals. Dieses kann beispielsweise ein Signalton, eine akustische und/oder haptische und/oder auch eine visuelle Rückmeldung zu der Trajektorie sein, beispielsweise ein Hinweis darauf, dass die erfasste Trajektorie erkannt oder auch nicht erkannt wurde, dass eine neue Trajektorie gespeichert wird oder dass eine Fehlbedienung des Anwenderendgerätes vorliegt. Der Anwender erhält damit also einen wertvollen Hinweis auf den Status und/oder die Durchführbarkeit eines vorgesehenen Rangiervorganges. Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist anwenderfreundlich und zeichnet sich durch eine hohe Anwender- und Verkehrssicherheit aus. Der Rangiervorgang wird durch das Fahrerassistenzsystem gezielt und präzise gesteuert, verhindert effizient eine Fehlsteuerung des Fortbewegungsmittels und erhöht damit auch die Betriebssicherheit des Fortbewegungsmittels.Also according to the invention, a driver assistance system for supporting a user of a means of locomotion is also described. The driver assistance system assists, in particular, in shunting operations of the means of locomotion, such as, for example, a parking procedure or a parking process. The driver assistance system according to the invention is set up to detect at least one trajectory of a user terminal, to output a haptic and / or audible feedback signal at the user terminal, relating to detection of the trajectory, and to effect or initiate shunting of the means of locomotion as a function of the trajectory. If, for example, a gesture is executed by a user with a user terminal, the user terminal describes a trajectory that is detected by the driver assistance system. This is followed by the output of a feedback signal. This can be for example a signal tone, an acoustic and / or haptic and / or a visual feedback to the trajectory, for example an indication that the detected trajectory has been detected or not recognized that a new trajectory is stored or that a malfunction the user terminal is present. The user thus receives a valuable indication of the status and / or the feasibility of a planned maneuvering process. The driver assistance system according to the invention is user-friendly and is characterized by a high level of user and traffic safety. The maneuvering is controlled precisely and precisely by the driver assistance system, efficiently prevents misdirection of the means of locomotion and thus also increases the operational safety of the means of locomotion.

Ferner erfindungsgemäß wird auch ein Fahrerassistenzsystem beschrieben, das eingerichtet ist, das vorstehend offenbarte erfindungsgemäße Verfahren zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels auszuführen.Furthermore, according to the invention, a driver assistance system is also described which is set up in accordance with the invention disclosed above Method for supporting a Rangiervorganges a means of transport to carry out.

Die für das erfindungsgemäße Verfahren zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels beschriebenen Vorteile, vorteilhaften Weiterbildungen und Effekte finden auch Anwendung auf die erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsysteme. Es wird daher ergänzend Bezug genommen auf die Ausführungen zum offenbarten Verfahren zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels.The advantages, advantageous developments and effects described for the method according to the invention for supporting a maneuvering process of a means of locomotion are also applied to the driver assistance systems according to the invention. Reference is therefore additionally made to the discussion of the disclosed method for assisting a maneuver of a vehicle.

Darüber hinaus wird erfindungsgemäß auch ein Kraftfahrzeug beschrieben, das ein wie vorstehend beschriebenes erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem umfasst. Hierdurch kann ein betriebs- und verkehrssicheres Kraftfahrzeug bereitgestellt werden, das in allen Verkehrslagen sicher und präzise rangierbar ist und sich durch eine anwenderfreundliche Steuerung auszeichnet.In addition, the invention also describes a motor vehicle comprising a driver assistance system according to the invention as described above. In this way, a roadworthy and safe motor vehicle can be provided, which can be safely and precisely routed in all traffic situations and is characterized by a user-friendly control.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Verfahrens zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels gemäß einer Ausführungsform der Erfindung und
2 eine schematisierte Darstellung der Erzeugung einer zu erfassenden Trajektorie.

Further details, features and advantages of the invention will become apparent from the following description and the figures. Show it:

1 a flowchart for illustrating a method for supporting a maneuvering of a means of transport according to an embodiment of the invention and
2 a schematic representation of the generation of a trajectory to be detected.

Die vorliegende Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels im Detail beschrieben. Hierbei sind in den Figuren nur die erfindungswesentlichen Aspekte dargestellt. Alle übrigen Aspekte sind der Übersichtlichkeit halber weggelassen.The present invention will be described in detail with reference to an embodiment. In this case, only the essential aspects of the invention are shown in the figures. All other aspects are omitted for clarity.

Im Detail zeigt 1 ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zur Unterstützung eines Rangiervorganges eines Fortbewegungsmittels gemäß einer Ausführungsform der Erfindung schematisch veranschaulicht. In einem ersten Verfahrensschritt 100 wird eine Trajektorie eines Anwenderendgerätes erfasst. Beispielhaft wird durch einen Anwender 1, wie er in 2 dargestellt ist, mittels eines Anwenderendgerätes eine Geste ausgeführt. Durch die dabei auch mit dem Anwenderendgerät ausgeführte Bewegung, beschreibt das Anwenderendgerät eine Trajektorie, die erfasst werden kann.In detail shows 1 a flowchart schematically illustrating a method for supporting a maneuvering of a means of transportation according to an embodiment of the invention. In a first process step 100 a trajectory of a user terminal is detected. An example is provided by a user 1 as he is in 2 is shown executed by means of a user terminal a gesture. As a result of the movement also carried out with the user terminal, the user terminal describes a trajectory that can be detected.

Zum Erfassen der Trajektorie kann im Fortbewegungsmittel z.B. eine Steuereinheit vorgesehen sein, die beispielsweise mit einem Bewegungssensor, also insbesondere einem Beschleunigungssensor, zum Erfassen der Trajektorie informationstechnisch verbunden ist. Die Steuereinheit ist insbesondere durch eine bidirektionale Kommunikationsverbindung mit dem Anwenderendgerät verbunden, so dass gezielt nur eine Trajektorie des Anwenderendgeräts erfasst und weiterverarbeitet wird.To detect the trajectory, in the means of locomotion, e.g. a control unit may be provided, which is, for example, connected in terms of information technology with a motion sensor, that is to say in particular an acceleration sensor, for detecting the trajectory. The control unit is connected in particular by a bidirectional communication connection with the user terminal, so that only one trajectory of the user terminal is specifically detected and further processed.

In einem zweiten Verfahrensschritt 200 wird ein haptisches und/oder visuelles und/oder akustisches Rückmeldesignal am Anwenderendgerät ausgegeben, das ein Erkennen der Trajektorie betrifft. Insbesondere findet somit nach dem Erfassen der durch das Anwenderendgerät beschriebenen Trajektorie ein Vergleich dieser Trajektorie mit z.B. in der Steuereinheit hinterlegten möglichen Trajektorien statt. Wird eine erfasste Trajektorie durch Übereinstimmung mit einer hinterlegten Trajektorie positiv erkannt, kann das Rückmeldesignal beispielsweise angeben, dass die Trajektorie erkannt wurde und ein entsprechender Rangiervorgang ausgeführt wird. Stimmt die erfasste Trajektorie nicht mit einer hinterlegten Trajektorie überein, kann z.B. entweder diese Trajektorie als neue Trajektorie gespeichert, oder ein Hinweis ausgegeben werden, dass die Trajektorie unbekannt ist und eine Fehlbedienung vorliegt. In diesem Falle wird der Rangiervorgang des Fortbewegungsmittels vorzugsweise abgebrochen oder zumindest unterbrochen. Auch das Abbrechen des Rangiervorganges kann durch ein Rückmeldesignal angekündigt werden.In a second process step 200 a haptic and / or visual and / or acoustic feedback signal is output at the user terminal, which relates to a recognition of the trajectory. In particular, after the detection of the trajectory described by the user terminal, a comparison of this trajectory thus takes place, for example, with possible trajectories stored in the control unit. If a detected trajectory is positively detected by agreement with a stored trajectory, the feedback signal can indicate, for example, that the trajectory has been detected and a corresponding shunting operation is carried out. If the detected trajectory does not agree with a stored trajectory, either this trajectory can be stored as a new trajectory, for example, or an indication can be issued that the trajectory is unknown and a faulty operation is present. In this case, the maneuvering of the means of locomotion is preferably stopped or at least interrupted. Canceling the maneuvering process can also be announced by a feedback signal.

Ferner können z.B. am Anwenderendgerät Informationen und/oder Anleitungen zum Ausführen einer Trajektorie bereitgestellt werden. Hierbei handelt es sich insbesondere um eine visuelle Darstellung von geeigneten Trajektorien beispielhaft auf einem Display, oder um eine akustische Anleitung durch das Anwenderendgerät. Darüber hinaus können optionale Trajektorien, die für den Rangiervorgang vorgesehen sind, z.B. auch in Form einer visualisierten Übersicht an möglichen Trajektorien dargestellt werden. Beispielsweise kann eine Trajektorie auf einem Display in Vogelperspektive dargestellt werden.Furthermore, e.g. information and / or instructions for executing a trajectory are provided at the user terminal. This is in particular a visual representation of suitable trajectories by way of example on a display, or an acoustic guidance by the user terminal. In addition, optional trajectories intended for shunting, e.g. also be presented in the form of a visualized overview of possible trajectories. For example, a trajectory can be displayed on a display in bird's-eye view.

Auch können anderweitige, insbesondere verkehrsrelevante, Informationen am Anwenderendgerät ausgegeben werden, was auch das Anzeigen eines Verkehrshindernisses umfasst.It is also possible for other, in particular traffic-relevant, information to be output at the user terminal, which also includes displaying a traffic obstruction.

Darüber hinaus kann das Anwenderendgerät auch eingerichtet sein, den aktuellen Rangiervorgang z.B. in der Vogelperspektive, wiederzugeben, um eine präzisere Rangierung des Fortbewegungsmittels vornehmen zu können.In addition, the user terminal may also be configured to change the current shunting operation, e.g. in bird's eye view, in order to be able to make a more precise maneuvering of the means of locomotion.

In dem weiteren Verfahrensschritt 300 wird das Fortbewegungsmittel in Abhängigkeit der Trajektorie rangiert. Dieser Rangiervorgang kann insbesondere durch eine Steuereinheit initiiert werden, indem z.B. aus der oder den Trajektorien Sollwerte für unterschiedliche Parameter des Fortbewegungsmittels ermittelt werden. Beispielhafte Parameter umfassen einen Lenkwinkel und/oder ein Motordrehmoment und/oder einen Bremsdruck und/oder einen eingelegten Gang. Daraufhin erfolgt insbesondere ein Ansteuern der Lenkung und/oder des Motors und/oder der Bremsen und/oder der Gangschaltung des Fortbewegungsmittels unter Berücksichtigung der aus der Trajektorie des Anwenderendgerätes ermittelten Sollwerte.In the further process step 300 the means of locomotion is ranked as a function of the trajectory. This maneuvering process can be initiated in particular by a control unit, for example by determining desired values for different parameters of the means of transport from the trajectory or trajectories. Exemplary parameters include a steering angle and / or an engine torque and / or a brake pressure and / or an engaged gear. Thereupon, in particular, the steering and / or the motor and / or the brakes and / or the gearshift of the means of locomotion are controlled taking into account the setpoint values determined from the trajectory of the user terminal.

Durch den Verfahrensschritt 200, also das Ausgeben eines haptischen und/oder visuellen und/oder akustischen Rückmeldesignals am Anwenderendgerät, das Erkennen der Trajektorie betreffend, können die Anwender- und Verkehrssicherheit bei hoher Anwenderfreundlichkeit erhöht werden.Through the process step 200 So, spending a haptic and / or visual and / or or acoustic feedback signal at the user terminal, regarding the detection of the trajectory, the user and traffic safety can be increased with high ease of use.

2 ist eine schematisierte Darstellung der Erzeugung einer zu erfassenden Trajektorie. Im Detail ist ein Anwender 1 dargestellt, der ein Anwenderendgerät 2 in Händen hält und hiermit eine Geste, im vorliegenden Fall eine Auf- bzw. Abwärtsbewegung, ausführt. Das Anwenderendgerät 2 ist beispielsweise ein Smartphone, ein Tablet oder ein zu dem Fortbewegungsmittel gehörendes Bedienelement, wie z.B. ein spezieller Schlüssel, der in bidirektionaler Kommunikationsverbindung mit einem zu rangierenden Fortbewegungsmittel steht und Teil eines Fahrerassistenzsystems sein kann. 2 is a schematic representation of the generation of a trajectory to be detected. In detail is a user 1 which is a user terminal 2 holds in his hands and hereby executes a gesture, in the present case an upward or downward movement. The user terminal 2 is for example a smartphone, a tablet or a belonging to the means of transport control element, such as a special key, which is in bidirectional communication connection with a means of transportation to be ranked and can be part of a driver assistance system.

Das Anwenderendgerät 2 weist vorzugsweise ein Display 4 auf, auf dem Rückmeldesignale visuell darstellbar sind. Darüber hinaus kann das Anwenderendgerät 2 auch über eine Vibrierfunktion zur haptischen Wiedergabe von Rückmeldesignalen und/oder einen Lautsprecher zur Ausgabe akustischer Rückmeldesignale verfügen.The user terminal 2 preferably has a display 4 on, on the feedback signals are displayed visually. In addition, the user terminal can 2 also have a Vibrierfunktion for haptic playback of feedback signals and / or a speaker for output of acoustic feedback signals.

Durch das Ausführen einer Geste durch den Anwender 1, der das Anwenderendgerät 2 in Händen hält, beschreibt das Anwenderendgerät 2 eine Trajektorie 3, in diesem Fall eine gebogene Linie, die durch das Fortbewegungsmittel erfassbar ist. Alle, durch Ausführen einer entsprechenden Geste erzeugten Trajektorien, können erfasst werden, auch eine Rotation des Anwenderendgerätes 2.By making a gesture by the user 1 , the user terminal 2 holds in his hands describes the user terminal 2 a trajectory 3 , in this case a curved line, which is detectable by the means of locomotion. All trajectories generated by executing a corresponding gesture can be detected, including rotation of the user terminal 2 ,

Das Anwenderendgerät 2 ist einhändig bedienbar und hoch funktional. Mit dem Anwenderendgerät 2 lassen sich nicht nur Rangiervorgänge eines Fortbewegungsmittels steuern, es dient auch der Anwendersicherheit und Verkehrssicherheit bei Ausführung eines solchen Rangiervorganges. Das Ausführen von Gesten zur Erzeugung einer Trajektorie 3 ist für den Anwender eine intuitive Bedienung, die schnell erlernbar ist. Ein kompliziertes Ansteuern von Funktionen über ein Display, was bei Schlechtwetterlage oder auch bei starker Sonneneinstrahlung schwierig ist, ist nicht erforderlich. Der Anwender 1 kann den Rangiervorgang präzise steuern und bei Bedarf auch zeitnah eingreifen, beispielsweise dadurch, dass er eine Geste ausführt, die eine Trajektorie ergibt, die für einen Abbruch des Rangiervorganges steht.The user terminal 2 is one-handed and highly functional. With the user terminal 2 Not only can maneuvers of a means of locomotion be controlled, it also serves the user safety and traffic safety when executing such a maneuvering procedure. Running gestures to create a trajectory 3 is an intuitive operation for the user that can be learned quickly. A complicated control of functions via a display, which is difficult in bad weather or even in strong sunlight, is not required. The user 1 can control the maneuvering precisely and, if necessary, intervene promptly, for example by carrying out a gesture which results in a trajectory which stands for a termination of the maneuvering process.

Die vorhergehende Beschreibung der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrativen Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihrer Äquivalente zu verlassen.The foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only, and not for the purpose of limiting the invention. Various changes and modifications are possible within the scope of the invention without departing from the scope of the invention and its equivalents.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Anwenderuser
22: Anwenderendgerätuser terminal
33: Trajektorietrajectory
44: Displaydisplay
100100: Verfahrensschrittstep
200200: Verfahrensschrittstep
300300: Verfahrensschrittstep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2013/053776 A2 [0002]

Claims

Method for supporting a maneuvering of a means of locomotion, comprising the steps: Detecting a trajectory of a user terminal (2), - Outputting a haptic and / or visual and / or acoustic feedback signal at the user terminal (2), concerning a recognition of the trajectory (3), and - Shunting of the means of locomotion as a function of the trajectory (3).

Method according to Claim 1 , characterized in that additionally a rotation of the user terminal (2) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the feedback signal is output before, during or after the maneuvering of the means of locomotion.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the feedback signal signals a positive detection of the trajectory (3) or a detection of a maloperation of the user terminal (2).

Method according to Claim 4 , characterized in that in the case of a positive recognition of the trajectory (3) is additionally output that the Rangiervorgang is performed.

Method according to Claim 4 or 5 , characterized in that the maloperation of the user terminal (2) by performing too fast or too slow movement of the user terminal (2) and / or by using a too large or too small inclination angle of the user terminal (2) and / or by running a wrong trajectory (3) of the user terminal (2) and / or by executing an unknown trajectory (3) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized by a step of providing information and / or instructions for executing the trajectory (3), in particular by visual representation or acoustic guidance by the user terminal (2), or characterized by selecting a trajectory (3 ) from a visualized overview of possible trajectories (3).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a maloperation of the user terminal (2) leads to a termination of the maneuvering, wherein in particular before the termination of the maneuvering, the demolition, in particular by a visual and / or haptic and / or acoustic signal on User terminal (2), notified in advance.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that data from sensors and / or cameras, which are used to support the Rangiervorganges, in particular data an obstacle in the detection area concerning, on a display (4) of the user terminal (2) are displayed.

Method according to Claim 9 , characterized in that the data are displayed in color graded according to their criticality.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the maneuvering process, in particular a trajectory (3) of the maneuvering process, is displayed on a display (4) of the user terminal (2).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that between the detection of two or more consecutive trajectories (3), a temporal offset is defined.

Driver assistance system for supporting a user (1) of a means of locomotion, wherein the driver assistance system is set up: to detect at least one trajectory (3) of a user terminal (2), - Issue a haptic and / or visual and / or acoustic feedback signal at the user terminal (2), concerning detection of the trajectory (3), and - To perform a maneuvering of the means of locomotion depending on the trajectory (3).

Driver assistance system, set up a procedure according to one of Claims 1 to 12 perform.

Motor vehicle comprising a driver assistance system according to one of Claims 13 or 14 ,