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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem manuellen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Es wird zumindest ein den Parkvorgang charakterisierender Indikator erfasst, und abhängig von einem Auswerten des Indikators wird ein Durchführen eines Parkvorgangs erkannt und abhängig davon zumindest eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs zum Unterstützen des Fahrers beim Parkvorgang aktiviert. Ferner betrifft die Erfindung ein Parkassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.
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Um ein Assistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers, insbesondere ein Parkassistenzsystem, besonders vorteilhaft verwenden zu können, ist es wichtig zu erkennen, in welcher Situation sich das Kraftfahrzeug gerade befindet. Insbesondere bei einem Parkvorgang sollen Assistenzfunktionen aktiv beziehungsweise anders konfiguriert sein, als bei einer Fahrsituation des Kraftfahrzeugs. Insbesondere ist es dazu notwendig, dass das Durchführen eines Parkvorgangs zuverlässig erkannt werden kann. Aus dem Stand der Technik sind bereits Parkassistenzsysteme bekannt, welche bei einem automatisierten Parkvorgang unterschiedliche Assistenzsysteme aktivieren. Ferner können bei einem zumindest semi-autonomen Parkvorgang ebenfalls weitere Assistenzsysteme zu- beziehungsweise abgeschaltet werden.
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Die
DE 10 2006 058 213 A1 offenbart ein Kraftfahrzeug-Einparkhilfesystem. Das Kraftfahrzeug weist eine Messeinrichtung zum Erfassen der Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Steuereinrichtung auf, die derart eingerichtet sind, dass das Einparkhilfesystem automatisch aktiviert wird, sobald die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs liegt.
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Ferner offenbart die
DE 10 2012 221 036 A1 ein Verfahren zum automatischen Einschalten eines Park- und/oder Rangierassistenzsystems basierend auf dem Blickverhalten des Fahrers. Es wird das Blickverhalten des Fahrers ermittelt und ausgewertet. In Abhängigkeit der Auswertung des Blickverhaltens wird das Park- und/oder Rangierassistenzsystem eingeschaltet. Im Rahmen der Auswertung des Blickverhaltens wird vorzugsweise ein Park- und/oder Rangierintention des Fahrers basierend auf dem Blickverhalten des Fahrers detektiert und dann in Abhängigkeit der detektierten Park- und/oder Rangierintention das Park- und/oder Rangierassistenzsystem automatisch eingeschaltet.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren, ein Parkassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug zu schaffen, mittels welchem zuverlässig ein Durchführen eines manuellen Parkvorgangs erkannt wird.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Parkassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem manuellen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Es wird zumindest ein den Parkvorgang charakterisierender Indikator erfasst und abhängig von einem Auswerten des Indikators wird ein Durchführen eines Parkvorgangs erkannt und abhängig davon zumindest eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs zum Unterstützen des Fahrers beim Parkvorgang aktiviert.
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Ein Durchführen des Parkvorgangs wird dann erkannt, wenn zumindest ein erster Indikator, welcher umgebungsspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird und wenn nach dem Erfassen des ersten Indikators zumindest ein zweiter Indikator, welcher kraftfahrzeugspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird.
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Insbesondere durch das Erfassen des ersten Indikators, welcher umgebungsspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, und des zweiten Indikators, welcher kraftfahrzeugspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, kann somit zuverlässig auf einen manuellen Parkvorgang geschlossen werden, sodass dann die parkvorgangsspezifische Funktion zuverlässig zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs aktiviert werden kann. Dadurch kann verhindert werden, dass durch das Erfassen nur eines der beiden Indikatoren eine Fehlinterpretation des Fahrmanövers stattfindet, und damit eine Falschaktivierung der parkvorgangsspezifischen Funktion durchgeführt werden könnte, was zu einer kritischen Situation im Straßenverkehr führen könnte. Durch das Erfassen des zumindest ersten und des zweiten Indikators kann eine kritische Situation im Straßenverkehr somit verhindert werden.
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Mit anderen Worten können, insbesondere während eines Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs, verschiedene umgebungsspezifische Indikatoren ausgewertet werden und erst nach dem Auswerten des umgebungsspezifischen Indikators wird auf den kraftfahrzeugspezifischen Indikator geachtet. Erfüllt auch der kraftfahrzeugspezifische Indikator ein bestimmtes Kriterium, kann davon ausgegangen werden, dass das Kraftfahrzeug sich in einem Parkvorgang befindet.
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Beispielsweise kann als umgebungsspezifischer Indikator die Detektion von zumindest zwei Parklücken während einer vorbestimmten Wegstrecke angesehen werden. Des Weiteren kann als umgebungsspezifischer Indikator erfasst werden, wenn in einer vorbestimmten abgefahrenen Wegstrecke schon einige Parklücken erkannt wurden, so dass sich das Kraftfahrzeug auf einem Parkplatz befindet und der Fahrer mit dem Kraftfahrzeug demnächst selbst parken möchte. Ebenfalls kann das Erreichen einer Zielposition, welche insbesondere in einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS-Global Navigation Satellite System) eingetragen worden ist, als umgebungsspezifischer Indikator erfasst werden. Ferner kann beispielsweise durch das Erkennen von Verkehrszeichen, beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung für das Kraftfahrzeug und/oder ein Parkplatzschild, auf einen zukünftigen Parkvorgang geschlossen werden. Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise ein Parkhaus beziehungsweise eine Parkplatzdetektion von einem externen Steuergerät, beispielsweise von einem Navigationsgerät und/oder von Datendiensten, gemeldet wird, sodass das Parkassistenzsystem weiß, dass es sich auf einem Parkplatz befindet. Ferner können auch GNSS-Referenzpunkte verwendet werden, sodass sich beispielsweise das Kraftfahrzeug anhand der Referenzpunkte „erinnern kann, wo es schon mal war“ und ein Parkhaus beziehungsweise einen Parkplatz wieder erkennt. Ebenfalls möglich ist, dass ein Lichtsensor in Kombination mit einer Uhrzeit als umgebungsspezifischer Indikator herangezogen wird, sodass beispielsweise tagsüber eine Einfahrt in eine „dunkle“ Umgebung festgestellt werden kann, woraufhin auf ein Parkhaus geschlossen werden könnte. Ferner kann als umgebungsspezifischer Indikator eine Steigung, beispielsweise von einer Rampe in einem Parkhaus, erkannt werden. Wenn das Kraftfahrzeug für eine kurze Strecke eine starke Steigung befährt, könnte es sich insbesondere hierbei um eine Rampe eines Parkhauses handeln. Ferner können auch starke Steigungen kurz hintereinander, als alternierende Rampen im Parkhaus erkannt werden. Ebenfalls möglich ist, dass bei einer 360°-Kurvenfahrt ein Parkhaus e rkannt werden kann. Insbesondere bei Auffahrten im Parkhaus werden solche 360°-Kurven du rchgeführt. Insbesondere mit dem Erkennen einer Steigung und einer 360°-Kurve kann z uverlässig ein Parkhaus erkannt werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass typische Radien einer Parkhausauffahrt erkannt werden und somit als umgebungsspezifischer Indikator herangezogen werden können.
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Als kraftfahrzeugspezifischer Indikator kann insbesondere eine vorbestimmte Fahrzeugtrajektorie, beispielsweise eine S-Kurve, eine X perpendicular Vorwärtsbewegung, oder eine I perpendicular Rückwärtsbewegung, erfasst werden. Ebenfalls möglich ist, dass das Abbremsen des Fahrzeugs bei freier Fahrt ohne eine Objektdetektion durch eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden kann. Ferner kann eine erfasste längere freie Fahrt mit niedriger Geschwindigkeit, was sich als Parkplatzsuche interpretieren lässt, insbesondere wenn keine Kraftfahrzeuge voran gemeldet werden oder generell eine höhere Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden. Ferner kann, insbesondere als kraftfahrzeugspezifischer Indikator, eine Gaspedalstellung - beim Rangieren wird wenig und nicht stark beschleunigt - erkannt werden. Ebenfalls kann eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, da insbesondere beim Rangieren nur wenig beschleunigt wird. Ferner kann als kraftfahrzeugspezifischer Indikator ein Lenkungseinschlag erfasst werden, da insbesondere beim Parkvorgang ein starker Lenkungseinschlag genutzt wird, während sich in einem Fahrbetrieb auf der Straße, welcher kein Parkvorgang ist, des Kraftfahrzeugs keine hohen Lenkungseinschläge verzeichnen lassen. Ebenfalls kann eine vorbestimmte Zeit, nachdem sich das Kraftfahrzeug in einem vorbestimmten Manövrier-Modus befindet als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, sodass dieser Manövrier-Modus nur für eine vorgegebene Zeitspanne aktiv sein wird. Ebenfalls kann eine vorbestimmte Wegstrecke, nachdem das Kraftfahrzeug in einem Manövrier-Modus ist, als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, und somit die parkvorgangsspezifische Funktion nur für eine vorgegebene Wegstrecke aktiviert werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass im Kraftfahrzeug eine Betätigungseinrichtung angeordnet ist, welche vom Fahrer selbst betätigt werden kann, wodurch der Fahrer für das Parkassistenzsystem einen manuellen Parkvorgang anzeigt. Eine niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere über eine längere Wegstrecke und/oder über eine längere Zeit, kann ferner als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, um den manuellen Parkvorgang zu erkennen. Ebenfalls kann das Einlegen eines Rückwärtsganges als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden.
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Beispielsweise kann beim Erreichen der Zielposition als umgebungsspezifischer Indikator und bei einem hohen Lenkungseinschlag als kraftfahrzeugspezifischer Indikator ein Durchführen eines manuellen Parkvorgangs erkannt werden.
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Gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform kann nach einem Erfassen eines Überschreitens eines vorgegebenen Indikatorschwellwerts des ersten Indikators und nach Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Beispielsweise kann erst bei einem bestimmten Steigungsschwellwert eine Rampe eines Parkhauses erkannt werden, sodass mittels des ersten Indikators Rückschlüsse auf ein Parkhaus gezogen werden können. Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise erst bei einem vorgegebenen Überschreiten beziehungsweise Unterschreiten eines Lichtschwellwerts eines Lichtsensors das Parkassistenzsystem darauf Rückschlüsse zieht, dass es sich in einem Parkhaus befindet. Der Indikatorschwellwert kann beispielsweise auf einem Speichermedium abgespeichert sein und/oder der Indikatorschwellwert kann durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. Somit kann erst ab dem Überschreiten des vorgegebenen Indikatorschwellwerts und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, was beispielsweise ein starker Lenkeinschlag sein kann, ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Dadurch ist ein noch zuverlässigeres Erkennen des manuellen Packmanövers gegeben, sodass insbesondere eine kritische Situation verbessert verhindert werden kann.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann nach einem Erfassen von zumindest zwei unterschiedlichen ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Insbesondere kann dadurch erst nach dem Erfassen von zumindest zwei umgebungsspezifischen Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators das Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Insbesondere sind die ersten Indikatoren unterschiedlich, beispielsweise kann es sich bei einem der ersten Indikatoren um eine GNSS-Position, als Zielposition, handeln und als zweiter erster Indikator kann beispielsweise ein Parkplatzschild über eine Kamera detektiert werden. Insbesondere kann dann, wenn erst beide erste Indikatoren erfasst werden und der zweite Indikator, welcher beispielsweise eine Gaspedalstellung des Kraftfahrzeugs sein kann, erfasst wird der Parkvorgang zuverlässig erkannt werden.
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Dadurch lässt sich weiterhin verbessert eine kritische Situation des Kraftfahrzeugs verhindern.
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Gemäß eines weiteren Ausführungsbeispiels wird der zumindest eine erste Indikator bezüglich einer Parkvorgangswahrscheinlichkeit bewertet und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Insbesondere können die ersten Indikatoren eine unterschiedliche Parkvorgangswahrscheinlichkeit aufweisen, wobei jedem der unterschiedlichen ersten Indikatoren ein jeweiliger Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen wird. Die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte können beispielsweise auf einem Speichermedium abgespeichert sein und/oder die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte können durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. Die Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte können sich im Laufe des Fahrbetriebs verändern. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Erreichen einer Zielposition bereits eine sehr hohe Parkvorgangswahrscheinlichkeit aufweist, sodass sich bei einem Annähern des Kraftfahrzeugs an die Zielposition die Parkvorgangswahrscheinlichkeit und somit auch der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert steigt und mit dem Erreichen der Zielposition der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert durch das Erreichen der Zielposition bereits überschritten wird. Insbesondere, sollte dann der erste Indikator den jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert überschreiten und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, welcher beispielsweise eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs sein kann, kann dann ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Dadurch kann zuverlässig der manuelle Parkvorgang erkannt werden und dadurch eine kritische Situation verhindert werden
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Eine festgestellte Verdunkelung eines Lichtsensors kann beispielsweise sowohl auf einen Parkvorgang deuten als auch beispielsweise auf eine Einfahrt in einen Tunnel. Sollte beispielsweise der Lichtsensor über eine vorbestimmte Zeitspanne eine dunkle Umgebung feststellen, so kann dies wiederum für ein Parkhaus sprechen, sodass dann nach der Zeitspanne und dem Erkennen der Lichtintensität die Wahrscheinlichkeit eines Parkvorgangs steigt und dem Lichtsensor ein höherer Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen werden. Sollte dann der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert des Lichtsensors den Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert übersteigen können auch hier Rückschlüsse auf einen Parkvorgang gezogen werden.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann eine Mehrzahl von ersten Indikatoren erfasst wird und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts der Summe der Mehrzahl der ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass einem jeweiligen ersten Indikator ein jeweiliger, insbesondere ein fester, Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen wird, und erst nach dem Überschreiten eines Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der Mehrzahl der ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators der Parkvorgang entsprechend erkannt wird. Beispielsweise kann dem Erreichen der Zielposition als erster Indikator ein höherer Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen werden als einer Lichtintensität eines Lichtsensors. Es kann dann der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert der Zielposition und der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert der Lichtintensität aufsummiert werden und bei einem Überschreiten des vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte, kann dann, wenn der zweite Indikator, beispielsweise das Abbremsen des Kraftfahrzeugs bei freier Fahrt, erfasst wird, das Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Dadurch kann noch zuverlässiger eine kritische Situation im Straßenverkehr verhindert werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann eine Mehrzahl von ersten Indikatoren erfasst werden. Es wird einem jeweiligen ersten Indikator der Mehrzahl der ersten Indikatoren ein jeweiliger Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zugewiesen. Die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte werden aufsummiert. Nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators wird ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt. Die jeweiligen ersten Indikatoren können bezüglich ihrer Parkvorgangswahrscheinlichkeit variieren. Mit anderen Worten weisen unterschiedliche erste Indikatoren unterschiedliche Parkvorgangswahrscheinlichkeiten auf. Die Parkvorgangswahrscheinlichkeiten können weiterhin situationsbedingt variieren. Beispielsweise kann der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert einer GNSS-Position steigen, sobald sich das Kraftfahrzeug einer Zielposition nähert. Mit anderen Worten kann dieser Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert, bei einer großen Entfernung zur Zielposition klein sein und sich dann mit einer Annäherung zum Ziel jedoch verändern, insbesondere im Wert steigen. Ebenfalls kann der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert bei dem Erkennen von Parkplätzen steigen, sobald mehrere Parkplätze erkannt werden. Es werden dann die sich jeweils verändernden Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte aufsummiert. Beispielsweise werden der sich verändernde Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert bezüglich des GNSS-Signals und der sich verändernde Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert bezüglich des Erkennens der Parkplätze aufsummiert. Erst wenn die Summe der einzelnen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte, mit anderen Worten der sich verändernden einzelnen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte, der unterschiedlichen ersten Indikatoren den Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert übersteigt und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, beispielsweise eine erfasste längere freie Fahrt mit niedriger Geschwindigkeit, wird das Durchführen des Parkvorgangs erkannt werden. Beispielsweise bei einem Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert zwischen 0 und 10, wobei 0 auf keinen Parkvorgang hinweist und 10 ganzheitlich auf einen Parkvorgang hinweist, kann beispielsweise der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert bei 6 liegen. Der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert bezüglich der Entfernung zur Zielposition kann beispielsweise zunächst bei 2 und bezüglich dem Erkennen von Parkplätzen ebenfalls bei 2 liegen. Aufsummiert würde somit ein Wert von 4 entstehen und somit der Parkvorgang noch nicht erkannt werden, da der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert nicht übersteigen ist. Steigt der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert bezüglich der Entfernung zur Zielposition aufgrund einer Annäherung auf beispielsweise 5 an, so entsteht in der Summe der beiden Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte nun ein Wert von 7, wodurch der Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert von 6 überstiegen ist. Wird dann der zweite Indikator erfasst, beispielsweise ein starker Lenkradeinschlag, wird der Parkvorgang erkannt. Somit kann abhängig von unterschiedlichen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerten der ersten Indikatoren der Parkvorgang zuverlässig erkannt werden.
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In einer weiteren Ausführungsform kann ein Negativindikator als erster Indikator erfasst werden, wobei der Negativindikator einen Zustand charakterisiert, welcher von einem Parkvorgang unterschiedlich ist, und bei einem Vorliegen eines Negativindikators ein Durchführen des Parkvorgangs ausgeschlossen wird. Beispielsweise kann als Negativindikator eine Verkehrszeichenerkennung angesehen werden, welche ein Andreaskreuz erkennt. Vor dem Andreaskreuz kann ein Stoppen des Kraftfahrzeugs beziehungsweise ein langsames Heranfahren des Kraftfahrzeugs mit einer niedrigen Geschwindigkeit erkannt werden. Insbesondere beim Andreaskreuz kann es aber ausgeschlossen werden, dass es sich um einen Parkvorgang handelt, da hier Parkverbot herrscht. Somit kann durch die Erkennung des Andreaskreuzes darauf geschlossen werden, dass kein Parkvorgang durchgeführt wird. Ebenfalls kann beispielsweise als weiterer Negativindikator eine Position des Kraftfahrzeugs auf einer Autobahn erfasst werden. Sollte sich das Kraftfahrzeug auf der Autobahn befinden und dennoch langsam fahren, so ist die Wahrscheinlichkeit sehr hoch, dass sich das Kraftfahrzeug im Stau befindet und nicht in einem manuellen Parkvorgang. Insbesondere kann dann das Erkennen der Langsamfahrt auf der Autobahn als Negativindikator herangezogen werden. Weiterhin kann beispielsweise das Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs mittels eines Radars (bewegtes Objekt) als Negativindikator herangezogen werden. Sollte sich ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug langsam bewegen, so ist die Wahrscheinlichkeit sehr hoch, dass es sich um eine Stausituation handelt und nicht um einen manuellen Parkvorgang. Somit kann zuverlässig ein manueller Parkvorgang ausgeschlossen werden, sodass eine kritische Situation im Straßenverkehr verhindert werden kann.
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Gemäß einer weiteren Ausgestaltungsform kann als zweiter Indikator insbesondere ein fahrdynamischer Parameter des Kraftahrzeugs erfasst werden. Insbesondere durch das Erfassen von fahrdynamischen Parametern kann zuverlässig auf einen manuellen Parkvorgang geschlossen werden. Insbesondere können beispielsweise eine Gaspedalstellung und/oder eine Beschleunigung als fahrdynamischer und kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden. Insbesondere mittels der fahrdynamischen Paramater des Kraftfahrzeugs lässt sich sehr präzise ein Parkvorgang erkennen. Dadurch lässt sich besonders zuverlässig der manuelle Parkvorgang erkennen.
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In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der Parkvorgang mittels eines neuronalen Netzwerks erkannt wird. Ein neuronales Netzwerk imitiert die Organisations- und Verarbeitungsprinzipien des menschlichen Gehirns. Das neuronale Netzwerk ist insbesondere gekennzeichnet durch Lernfähigkeit, Fehlertoleranz, Robustheit und Generalisierungsfähigkeit aus. Ein neuronales Netzwerk ist insbesondere ein System, das aus vielen einfachen, parallel arbeitenden Verarbeitungselementen besteht, deren Funktion durch die Netzstruktur, Verbindungsstärken und die Verarbeitung, die an Rechenelementen oder Knoten, realisiert ist. Mit anderen Worten kann mittels des neuronalen Netzwerks das Erkennen des manuellen Parkvorgangs durchgeführt werden und dadurch ein „Lernen“ des Parkassistenzsystems stattfinden. Das neuronale Netzwerk kann als Teil des Parkassistenzsystems kraftfahrzeugseitig und/oder kraftfahrzeugextern, cloudbasiert und/oder parkassistenzextern, cloudbasiert ausgebildet sein. Insbesondere kann somit sowohl kraftfahrzeugspezifisch, umgebungsspezifisch als auch fahrerspezifisch das Erkennen der manuellen Parkvorgangssituation erlernt werden, wodurch zukünftig der manuelle Parkvorgang verbessert erkannt werden kann. Dadurch kann eine kritische Situation vorteilhaft verhindert werden.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel als parkvorgangsspezifische Funktion eine Konfiguration einer Bremsfunktion aktiviert wird, insbesondere ein Bremskraftverstärker aktiviert wird. Da insbesondere während des Parkvorgangs eine sensiblere Einstellung der Bremse von Vorteil ist, sodass insbesondere während der Langsamfahrt beim Parkvorgang das Kraftfahrzeug sensibler und damit verbessert gesteuert werden kann, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Bremskraftverstärker aktiviert und/oder entsprechend sensibler für eine Langsamfahrt und/oder der Parkvorgang eingestellt wird. Dadurch lässt sich ein genauerer und komfortablerer Parkvorgang durchführen.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem, welches dazu ausgebildet ist ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Aspekte durchzuführen.
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Ein nochmals weiterer Aspekt Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
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Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Parkassistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Parkassistenzsystem sowie das Kraftfahrzeug weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, die ein Durchführen des Verfahrens oder eine vorteilhafte Ausgestaltungsform davon ermöglichen.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; und
- 2 eine weitere schematische Draufsicht auf ein Ausführungsbeispiel des Kraftfahrzeugs in einer Parksituation.
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In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Parkassistenzsystem 2 auf. Das Parkassistenzsystem 2 ist dazu ausgebildet, den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 bei einem manuellen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen.
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Das Kraftfahrzeug 1 kann eine erste Erfassungseinrichtung 3 und eine zweite Erfassungseinrichtung 4 aufweisen. Beispielsweise kann die erste Erfassungseinrichtung 3 und/oder die zweite Erfassungseinrichtung 4 als eine Kamera, ein Ultraschallsensor, ein Lidarsensor oder ein Radarsensor ausgebildet sein. Die erste und die zweite Erfassungseinrichtung 3,4 können dabei gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mittels der ersten Erfassungseinrichtung 3 ein erster Indikator, welcher umgebungsspezifisch den Parkvorgang charakterisiert, erfasst wird. Mittels der zweiten Erfassungseinrichtung 4 kann insbesondere ein zweiter Indikator erfasst werden, welcher kraftfahrzeugspezifisch den Parkvorgang charakterisiert. Das Parkassistenzsystem 2 ist derart ausgebildet, dass ein Durchführen des Parkvorgangs erst dann erkannt wird, wenn zumindest der erste Indikator erfasst wird und nach dem Erfassen des ersten Indikators zumindest der zweite Indikator erfasst wird.
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Beispielsweise kann als umgebungsspezifischer Indikator die Detektion von zumindest zwei Parklücken während einer vorbestimmten Wegstrecke angesehen werden. Des Weiteren kann als umgebungsspezifischer Indikator erfasst werden, wenn in einer vorbestimmten abgefahrenen Wegstrecke schon einige Parklücken erkannt wurden, so dass sich das Kraftfahrzeug 1 auf einem Parkplatz befindet und der Fahrer mit dem Kraftfahrzeug 1 demnächst selbst parken möchte. Ebenfalls kann das Erreichen einer Zielposition, welche insbesondere in einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS-Global Navigation Satellite System) eingetragen worden ist, als umgebungsspezifischer Indikator erfasst werden. Ferner kann beispielsweise durch das Erkennen von Verkehrszeichen, beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung für das Kraftfahrzeug 1 und/oder ein Parkplatzschild 8 (2), auf einen zukünftigen Parkvorgang geschlossen werden. Ebenfalls möglich ist, dass beispielsweise ein Parkhaus beziehungsweise eine Parkplatzdetektion von einem externen Steuergerät, beispielsweise von einem Navigationsgerät und/oder von Datendiensten, gemeldet wird, sodass das Parkassistenzsystem 2 weiß, dass es sich auf einer Parkfläche befindet. Ferner können auch GNSS-Referenzpunkte verwendet werden, sodass sich beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 anhand der Referenzpunkte „erinnern kann, wo es schon mal war“ und ein Parkhaus beziehungsweise einen Parkplatz 9 (2) wieder erkennt. Ebenfalls möglich ist, dass ein Lichtsensor in Kombination mit einer Uhrzeit als umgebungsspezifischer Indikator herangezogen wird, sodass beispielsweise tagsüber eine Einfahrt in eine „dunkle“ Umgebung festgestellt werden kann, woraufhin auf ein Parkhaus geschlossen werden könnte. Ferner kann als umgebungsspezifischer Indikator eine Steigung, beispielsweise von einer Rampe in einem Parkhaus, erkannt werden. Wenn das Kraftfahrzeug 1 für eine kurze Strecke eine starke Steigung befährt, könnte es sich insbesondere hierbei um eine Rampe eines Parkhauses handeln. Ferner können auch starke Steigungen kurz hintereinander, als alternierende Rampen im Parkhaus erkannt werden. Ebenfalls möglich ist, dass bei einer 360°-Kurvenfahrt ein Parkhaus erkannt werden kann. Insbesondere bei Auffahrten im Parkhaus werden solche 360°-Kurven durchgeführt. Insbesondere mit dem Erkennen einer Steigung und einer 360°-Kurve kann zuverlässig ein Parkhaus erkannt werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass typische Radien einer Parkhausauffahrt erkannt werden und somit als umgebungsspezifischer Indikator herangezogen werden können.
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Als kraftfahrzeugspezifischer Indikator kann insbesondere eine vorbestimmte Fahrzeugtrajektorie 10 (2), beispielsweise eine S-Kurve, eine X perpendicular Vorwärtsbewegung, oder eine I perpendicular Rückwärtsbewegung, erfasst werden. Ebenfalls möglich ist, dass das Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 bei freier Fahrt ohne eine Objektdetektion durch eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs 1 als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden kann. Ferner kann eine erfasste längere freie Fahrt mit niedriger Geschwindigkeit, was sich als Parkplatzsuche interpretieren lässt, insbesondere wenn keine weiteren Kraftfahrzeuge voran gemeldet werden oder generell eine höhere Geschwindigkeitsbegrenzung gilt, als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden. Ferner kann, insbesondere als kraftfahrzeugspezifisch Indikator, eine Gaspedalstellung - beim Rangieren wird wenig und nicht stark beschleunigt - erkannt werden. Ebenfalls kann eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, da insbesondere beim Rangieren nur wenig beschleunigt wird. Ferner kann als kraftfahrzeugspezifischer Indikator ein Lenkungseinschlag erfasst werden, da insbesondere beim Parkvorgang ein starker Lenkungseinschlag genutzt wird, während sich in einem Fahrbetrieb auf der Straße, welcher kein Parkvorgang ist, des Kraftfahrzeugs 1 keine hohen Lenkungseinschläge verzeichnen lassen. Ebenfalls kann eine vorbestimmte Zeit, nachdem sich das Kraftfahrzeug 1 in einem vorbestimmten Manövrier-Modus befindet als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, sodass dieser Manövrier-Modus nur für eine vorgegebene Zeitspanne aktiv sein wird. Ebenfalls kann eine vorbestimmte Wegstrecke, nachdem das Kraftfahrzeug 1 in einem Manövrier-Modus ist, als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, und somit die parkvorgangsspezifische Funktion nur für eine vorgegebene Wegstrecke aktiviert werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass im Kraftfahrzeug 1 eine Betätigungseinrichtung angeordnet ist, welche vom Fahrer selbst betätigt werden kann, wodurch der Fahrer für das Parkassistenzsystem 2 einen manuellen Parkvorgang anzeigt. Eine niedrige Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere über eine längere Wegstrecke und/oder über eine längere Zeit, kann ferner als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden, um den manuellen Parkvorgang zu erkennen. Ebenfalls kann das Einlegen eines Rückwärtsganges als kraftfahrzeugspezifischer Indikator erfasst werden.
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Insbesondere ist vorgesehen, dass nach dem Erkennen eines Durchführens des Parkvorgangs eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs 1 zum Unterstützen des Fahrers beim Parkvorgang aktiviert wird. Beispielsweise kann als parkvorgangsspezifische Funktion eine Konfiguration einer Bremsfunktion aktiviert werden, insbesondere kann ein Bremskraftverstärker 5 des Kraftfahrzeugs 1 aktiviert werden, sodass eine sensiblere Bremsung während des Parkvorgangs ermöglicht ist.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 ein neuronales Netzwerk 6 aufweist, wodurch insbesondere das Parkassistenzsystem 2 in der Lage ist zu lernen eine kritische Situation zukünftig zu verhindern, und somit den manuellen Parkvorgang verbessert erkennen kann. Insbesondere kann auf Vergangenheitsdaten zugegriffen werden, sodass mittels des neuronalen Netzwerks 6 aus der Vergangenheit zukünftig der manuelle Parkvorgang verbessert erkannt werden kann.
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Insbesondere kann vorgesehen sein, dass nach einem Erfassen eines Überschreitens eines vorgegebenen Indikatorschwellwerts des ersten Indikators und nach Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass erst nach einer Erfassung von zumindest zwei unterschiedlichen ersten Indikatoren und nach Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass der zumindest eine erste Indikator bezüglich einer Parkvorgangswahrscheinlichkeit bewertet wird und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Insbesondere können hierbei die Parkvorgangswahrscheinlichkeiten situationsabhängig variieren. Beispielsweise kann der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert mit dem Annähern an eine Zielposition steigen.
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Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von ersten Indikatoren erfasst wird und nach einem Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der Mehrzahl der ersten Indikatoren und nach dem Erfassen des zweiten Indikators ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt wird. Insbesondere weisen hierzu die unterschiedlichen ersten Indikatoren unterschiedliche feste Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte auf, und erst nach einem Überschreiten des Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der fest zugewiesenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, wird der Parkvorgang erkannt.
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Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von ersten Indikatoren mittels der ersten Erfassungseinrichtung 3 erfasst wird, und einem jeweiligen ersten Indikator der Mehrzahl der ersten Indikatoren ein jeweiliger Parkvorgangswahrscheinlichkeitswert durch das Parkassistenzsystem 2 zugewiesen wird. Es können dann die jeweiligen Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte aufsummiert werden und nach Überschreiten eines vorgegebenen Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwert durch die Summe der Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators wird ein Durchführen des Parkvorgangs erkannt. Insbesondere weisen die jeweiligen Indikatoren sich situationsbedingt ändernde Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte auf, nach einem Überschreiten des Parkvorgangswahrscheinlichkeitsschwellwerts durch die Summe der variierenden Parkvorgangswahrscheinlichkeitswerte und nach dem Erfassen des zweiten Indikators, wird der Parkvorgang erkannt.
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2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 in einer Parkvorgangs-Situation. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich in einer Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1, welche insbesondere vorliegend ein Parkhaus sein kann. Insbesondere kann das Kraftfahrzeug 1 mittels der ersten Erfassungseinrichtung 3 bereits umgebungsspezifische Indikatoren, beispielsweise eine Lichtintensität im Parkhaus, festgestellt haben. Des Weiteren kann mit der zweiten Erfassungseinrichtung 4 das Kraftfahrzeug 1 bereits fahrzeugspezifische Indikatoren erfasst haben, die einen Parkvorgang charakterisieren. Beispielsweise kann mittels der ersten Erfassungsrichtung 3 ein Verkehrsschild 8, insbesondere ein Parkhausschild 8, erfasst worden sein. Des Weiteren kann insbesondere vorgesehen sein, dass mittels der Erfassungseinrichtung 3 ein freier Parkplatz 9 als erster Indikator erfasst wurde und das Kraftfahrzeug 1 befindet sich vorliegend insbesondere seitlich zum Parkplatz 9. Das Parkassistenzsystem 2 kann insbesondere aufgrund des Verkehrszeichens 8 und aufgrund des freien Parkplatzes 9 und aufgrund der Tatsache, dass das Kraftfahrzeugs 1 sich langsam bewegt, als zweiter Indikator, darauf schließen, dass sich das Kraftfahrzeug 1 in einem manuellen Parkmanöver befindet.
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Nach dem Erkennen zumindest eines ersten Indikators, beispielsweise nach dem Erkennen des Parkplatzes 9 und/oder nach dem Erkennen des Verkehrsschilds 8 wird zumindest der zweite Indikator erfasst, welcher beispielsweise durch das Langsamfahren des Kraftfahrzeugs 1 und/oder durch eine Gaspedalstellung des Kraftfahrzeugs 1 und/oder durch einen Lenkradeinschlag des Kraftfahrzeugs 1 erkannt wird. Nach dem Erfassen des zumindest einen ersten Indikators und nach dem Erfassen des zumindest einen zweiten Indikators, wird ein Durchführen des manuellen Parkvorgangs erkannt. Ferner kann, sollte das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise die Fahrtrajektorie 10 aufweisen, darauf geschlossen werden, dass ein manueller Parkvorgang durchgeführt wird. Insbesondere ist es ermöglicht, dass eine parkvorgangsspezifische Funktion des Kraftfahrzeugs 1 nach dem Erkennen des Parkvorgangs durchgeführt wird.
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Es kann ferner vorgesehen sein, dass ein Negativindikator als erster Indikator erfasst wird, wobei der Negativindikator einen Zustand charakterisiert, welcher von einem Parkvorgang unterschiedlich ist, und bei einem Vorliegen eines Negativindikators ein Durchführen des Parkvorgangs ausgeschlossen wird. Sollte sich beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 auf einer Autobahn befinden, was beispielsweise durch ein GNSS-Signal verifiziert werden kann, und langsam fahren, so kann davon ausgegangen werden, dass kein Parkvorgang vorliegt, sondern beispielsweise eine Stausituation auf der Autobahn. Insbesondere wird die parkvorgangsspezifische Funktion dann nicht aktiviert wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102006058213 A1 [0003]
- DE 102012221036 A1 [0004]
