DE102017113606A1

DE102017113606A1 - Autonomous cleaning system and cleaning process

Info

Publication number: DE102017113606A1
Application number: DE102017113606.1A
Authority: DE
Inventors: Elena Bizzo; Georg Hackert; Christian Holz; Gerhard Isenberg; Roman Ortmann
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2017-06-20
Filing date: 2017-06-20
Publication date: 2018-12-20

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Anpassung von Reinigungsparametern eines autonomen Reinigungsgerätes. Ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung beziehungsweise Verfahren für ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung, welches eine effektive, flexible und kostengünstige automatisierte Reinigung einer Umgebung ermöglicht, wird erfindungsgemäß geschaffen durch Erstellung einer zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte (214) einer zu reinigenden Umgebung über ein Sensorsystem (211), die Übertragung und Speicherung der zugehörigen Positionsdaten der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte (214) in einer Speichereinheit einer Zentraleinheit (202), die Bestimmung eines zu reinigenden Teilbereiches der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte (214), die Übermittlung von Reinigungsparameter zumindest für den zu reinigenden Teilbereich an das autonome Reinigungsgerät (207; 208).The invention relates to a method for the automatic adaptation of cleaning parameters of an autonomous cleaning device. A system for automated cleaning of an environment or method for a system for automated cleaning of an environment, which enables an effective, flexible and cost-effective automated cleaning of an environment is provided according to the invention by creating an at least two-dimensional map of an environment (214) an environment to be cleaned via a sensor system (211), the transmission and storage of the associated position data of the at least two-dimensional environment map (214) in a memory unit of a central unit (202), the determination of a portion of the at least two-dimensional map to be cleaned (214), the transmission of cleaning parameters at least for the to be cleaned Part of the autonomous cleaning device (207; 208).

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung, ein Verfahren zur Darstellung von Reinigungszustandsinformationen einer Umgebung, ein Verfahren zur automatischen Anpassung von Reinigungsparametern bzw. von Reinigungszyklen eines autonomen Reinigungsgerätes und ein Verfahren zur Erstellung einer dreidimensionalen Umgebungskarte einer zu reinigenden Umgebung.The invention relates to a system for automated cleaning of an environment, a method for displaying cleaning state information of an environment, a method for automatic adaptation of cleaning parameters or cleaning cycles of an autonomous cleaning device and a method for creating a three-dimensional map of an environment to be cleaned.

Aus der Praxis sind autonome Reinigungsgeräte bekannt, insbesondere Reinigungsroboter, welche unter Zuhilfenahme von optischen Sensoren einen eigenständigen Reinigungsvorgang für zumindest Teilbereiche einer Umgebung durchführen. Die optischen Sensoren, welche dabei in dem Reinigungsroboter integriert sind, werden zur Erkennung von Verschmutzungen und Gegenständen, beispielsweise Möbeln und sonstige Ausstattungen der Umgebung verwendet, sodass der Reinigungsroboter eigenständig und möglichst ohne Kollisionen mit den Ausstattungsgegenständen durch die zu reinigende Umgebung navigieren kann. Meist wird die zu reinigende Fläche von dem Benutzer an dem Reinigungsgerät manuell voreingestellt, sodass der Reinigungsroboter daraufhin die zu reinigende Fläche bearbeitet. Dabei sind verschiedene Reinigungsgeräte bekannt, welche oftmals für bestimmte Bodeneigenschaften besser zur Reinigung geeignet sind als andere.From practice, autonomous cleaning devices are known, in particular cleaning robots, which perform an independent cleaning process for at least partial areas of an environment with the aid of optical sensors. The optical sensors, which are integrated in the cleaning robot, are used to detect soiling and objects, for example furniture and other equipment of the environment, so that the cleaning robot can navigate independently and as possible without collisions with the equipment through the environment to be cleaned. Usually, the surface to be cleaned is manually preset by the user on the cleaning device, so that the cleaning robot then processes the surface to be cleaned. Various cleaning devices are known, which are often better suited for cleaning certain soil properties for cleaning than others.

WO 2016/069373 zeigt ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung mit einer Zentraleinheit, wobei die Zentraleinheit eine Speichereinheit zur Speicherung von Anweisungen für ein autonomes Reinigungsgerät und eine Kommunikationseinheit umfasst. Über ein Eingabemodul, welches auch über eine mobile Fernsteuerungseinrichtung wie ein Smartphone oder Ähnlichem angesprochen werden kann, werden Anweisungen mittels der Kommunikationseinheit und einem zwischengeschalteten Netzwerk an ein autonomes Reinigungsgerät weitergeleitet und von diesem anschließend ausgeführt. Hierzu ist eine bidirektionale Datenübertragung zwischen der Zentraleinheit und dem autonomen Reinigungsgerät vorgesehen. Weiter umfasst das gezeigte System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung ein oder mehrere Sensorsysteme, wobei diese Sensorsysteme mehrere Sensoreinheiten wie beispielsweise Kameras, Bewegungsmelder, Temperatursensoren, Geräuschsensoren, Gasdetektoren, Positionssensoren, Nahfeldsensoren und dergleichen aufweisen. Nachteilig an dem gezeigten System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung ist, dass der Reinigungsvorgang nur unzureichend an die äußeren Umstände angepasst werden kann bzw. auf ein Reinigungsgerät ausgerichtet ist. WO 2016/069373 shows a system for automated cleaning of an environment with a central unit, wherein the central unit comprises a storage unit for storing instructions for an autonomous cleaning device and a communication unit. About an input module, which can also be addressed via a mobile remote control device such as a smartphone or the like, instructions are forwarded by means of the communication unit and an intermediate network to an autonomous cleaning device and then executed by this. For this purpose, a bidirectional data transmission between the central unit and the autonomous cleaning device is provided. Furthermore, the system shown for the automated cleaning of an environment comprises one or more sensor systems, wherein these sensor systems comprise a plurality of sensor units such as cameras, motion detectors, temperature sensors, noise sensors, gas detectors, position sensors, near field sensors and the like. A disadvantage of the system shown for automated cleaning of an environment is that the cleaning process can only be adapted insufficiently to the external circumstances or is aligned with a cleaning device.

WO 2016/080727 A1 zeigt ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung mit einem Sensorsystem, welches digitale Aufnahmen bzw. Bilder von Teilbereichen der zu reinigenden Umgebung erstellt. Das Sensorsystem ist dabei in einem autonomen Reinigungsgerät integriert. Weiter umfasst das gezeigte System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung eine Kommunikationsvorrichtung, mittels welcher Informationen bezüglich der Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen übermittelt werden können. Die Informationen können dabei in einer in dem Reinigungsgerät vorgesehenen Speichervorrichtung gespeichert werden. Die Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen wird dabei durch einen Benutzer manuell an einer Interaktionsvorrichtung einer als Server ausgebildeten Zentraleinheit festgelegt, welche eine Anzeigeeinheit aufweist, auf der eine Umgebungskarte der zu reinigenden Umgebung dargestellt werden kann. Dabei können auch mehrere Reinigungspläne manuell vorprogrammiert werden und in der Speichervorrichtung des Reinigungsgerätes hinterlegt werden. Nachteilig an dem gezeigten System ist, dass beispielsweise keine Anpassung der von dem autonomen Reinigungsgerät verwendeten Reinigungsparameter oder eine automatische Anpassung der Reinigungszyklen unter Berücksichtigung von äußeren Umständen ermöglicht wird. WO 2016/080727 A1 shows a system for automated cleaning of an environment with a sensor system that creates digital images or images of parts of the environment to be cleaned. The sensor system is integrated in an autonomous cleaning device. Furthermore, the system shown for automated cleaning of an environment comprises a communication device, by means of which information regarding the time span between two cleaning cycles can be transmitted. The information can be stored in a memory device provided in the cleaning device. The period of time between two cleaning cycles is determined manually by a user at an interaction device of a server-designed central unit, which has a display unit on which an environment map of the environment to be cleaned can be displayed. Several cleaning plans can be preprogrammed manually and stored in the storage device of the cleaning device. A disadvantage of the system shown is that, for example, no adaptation of the cleaning parameters used by the autonomous cleaning device or an automatic adjustment of the cleaning cycles taking into account external circumstances is made possible.

DE 10 2015 100 419 A1 zeigt ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung mit einem Sensorsystem und einer Zentraleinheit, wobei die Zentraleinheit über eine Kommunikationseinheit mit einem autonomen Reinigungsgerät kommunizieren kann. Dabei umfasst die Zentraleinheit weiter eine Anzeigeeinheit, welche eine graphische Darstellung der Umgebung und eine überlagerte Darstellung des Zustandes der jeweiligen Teilbereiche der Umgebung ermöglicht. Der Zustand der Umgebung wird hierzu zuvor über das Sensorsystem, welches in dem autonomen Reinigungsgerät integriert ist, erfasst und anschließend die ermittelten Zustandsdaten an die Zentraleinheit gesendet. Nachteilig an dem gezeigten System ist, dass nicht mehrere Reinigungsgeräte in den Prozess der graphischen Darstellung der Umgebung und der überlagerten Darstellung weiterer Informationen über die Umgebung einbezogen werden. Zudem werden keine automatischen Anpassungen an veränderte Begleitumstände, wie beispielsweise manuelle Reinigungsvorgänge, realisiert. DE 10 2015 100 419 A1 shows a system for automated cleaning of an environment with a sensor system and a central unit, wherein the central unit can communicate via a communication unit with an autonomous cleaning device. In this case, the central unit further comprises a display unit, which allows a graphical representation of the environment and a superimposed representation of the state of the respective subregions of the environment. The state of the environment is for this purpose previously detected by the sensor system, which is integrated in the autonomous cleaning device, and then sent the determined state data to the central unit. A disadvantage of the system shown is that not several cleaning devices are included in the process of graphical representation of the environment and the superimposed presentation of other information about the environment. In addition, no automatic adjustments to changing circumstances, such as manual cleaning processes realized.

WO 2013/044069 A1 zeigt ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung, wobei das System mehrere als Server ausgebildete Zentraleinheiten umfasst, welche eine Mehrzahl von autonomen Reinigungsgeräten überwachen. Die jeweiligen Zentraleinheiten sind dabei in voneinander getrennten Teilbereichen der zu reinigenden Umgebung vorgesehen. Die überwachten Reinigungsgeräte weisen dabei jeweils ein eigenes Sensorsystem auf, welches insbesondere zur Detektion von Hindernissen ausgebildet ist. Im Falle einer Detektion eines Hindernisses, welches die vorgesehenen Reinigungsarbeiten behindert, wird ein entsprechendes Warnsignal an die dem jeweiligen Reinigungsgerät zugeordnete Zentraleinheit über eine Kommunikationsvorrichtung gesendet, wobei das Warnsignal graphisch auf einer Anzeigeeinheit der jeweiligen Zentraleinheit dargestellt wird, sodass Personal entsprechend informiert und die Situation von dem Personal behoben werden kann. Nachteilig an dem gezeigten System ist, dass keine automatisierte Anpassung beispielsweise der Navigation der Reinigungsgeräte erfolgt, sodass immer eine Notwendigkeit besteht, dass das Personal bei der Beseitigung der aufgetretenen Probleme eingreifen muss. WO 2013/044069 A1 shows a system for automated cleaning of an environment, wherein the system comprises a plurality of server-formed central units, which monitor a plurality of autonomous cleaning devices. The respective central units are provided in separate subregions of the environment to be cleaned. The monitored cleaning devices each have their own sensor system, which is designed in particular for the detection of obstacles. In the case of detection of an obstacle which impedes the intended cleaning work, a corresponding warning signal is sent to the respective cleaning device associated central unit via a communication device, the warning signal is displayed graphically on a display unit of the respective central unit, so informed personnel accordingly and the situation of the staff can be corrected. A disadvantage of the system shown is that there is no automated adjustment, for example, the navigation of the cleaning devices, so there is always a need that the staff must intervene in the elimination of the problems encountered.

EP 3 032 369 A2 zeigt ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung mit einem Sensorsystem, welches ausgebildet ist, Bilder oder Videos einer zu reinigenden Umgebung zu erstellen und das Vorhandensein von Verschmutzungen zu detektieren. Das System umfasst weiter eine Zentraleinheit und ein autonomes Reinigungsgerät, welche jeweils über eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung mit dem Sensorsystem in Verbindung stehen. Für den Fall, dass eine Verschmutzung in einem Teilbereich der Umgebung detektiert wird, wird die Position der Verschmutzung festgestellt und dem Reinigungsroboter mitgeteilt, sodass dieser Reinigungsarbeiten an der entsprechenden Position durchführt. Nachteilig an dem gezeigten System ist, dass nicht mehrere Reinigungsgeräte in dem System integriert sind, um beispielsweise auch eine effiziente Anpassung an die in dem Teilbereich vorgefundene Verschmutzungsart zu ermöglichen. EP 3 032 369 A2 shows a system for automated cleaning of an environment with a sensor system, which is designed to create images or videos of an environment to be cleaned and to detect the presence of contaminants. The system further includes a central processing unit and an autonomous cleaning device, each communicating with the sensor system via a wireless communication device. In the event that contamination is detected in a partial area of the environment, the position of the contamination is detected and communicated to the cleaning robot, so that performs cleaning work in the appropriate position. A disadvantage of the system shown is that not several cleaning devices are integrated in the system, for example, to allow an efficient adaptation to the pollution in the subsection found pollution.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung bzw. Verfahren für ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung anzugeben, welches eine effektive, flexible und kostengünstige automatisierte Reinigung einer Umgebung ermöglicht.It is the object of the invention to provide a system for automated cleaning of an environment or method for a system for automated cleaning of an environment, which enables an effective, flexible and cost-effective automated cleaning of an environment.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein System bzw. ein Verfahren mit den Merkmalen eines unabhängigen Anspruchs gelöst.This object is achieved by a system or a method having the features of an independent claim.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung geschaffen, umfassend zumindest ein Sensorsystem, eine Zentraleinheit, wobei die Zentraleinheit eine Kommunikationseinheit, zumindest eine Speichereinheit zur Speicherung zumindest einer ersten Datengruppe und zumindest einer von einer zweiten Datengruppe und einer dritten Datengruppe umfasst. Weiter umfasst das System ein erstes autonomes Reinigungsgerät und ein zweites autonomes Reinigungsreinigungsgerät, wobei das erste Reinigungsgerät und das zweite Reinigungsgerät jeweils zumindest eine Kommunikationsvorrichtung und eine Speichervorrichtung umfassen. Dabei ist vorgesehen, dass eine bidirektionale Datenübertragung zwischen der Speichereinheit der Zentraleinheit und den Speichervorrichtungen der Reinigungsgeräte erfolgt. Weiter weist die Zentraleinheit eine Anzeigeeinheit auf, welche eine Kombination von Datenpaaren aus der ersten Datengruppe und aus der zweiten Datengruppe und/oder dritten Datengruppe darstellt. Vorteilhaft wird durch das erfindungsgemäße System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung erreicht, dass mehrere verschiedene Reinigungsgeräte bei einer Darstellung verschiedenster Informationen bezüglich beispielsweise des Zustandes der Umgebung bzw. der Reinigungsgeräte selbst einbezogen werden und zentral eine Darstellung von entsprechenden Informationen auf einer Anzeigeeinheit einer Zentraleinheit ermöglicht wird.According to one aspect of the invention, a system is provided for automatically cleaning an environment, comprising at least one sensor system, a central unit, wherein the central unit comprises a communication unit, at least one memory unit for storing at least a first data group and at least one of a second data group and a third data group , Furthermore, the system comprises a first autonomous cleaning device and a second autonomous cleaning cleaning device, wherein the first cleaning device and the second cleaning device each comprise at least one communication device and a memory device. It is provided that a bidirectional data transmission between the storage unit of the central unit and the storage devices of the cleaning devices takes place. Furthermore, the central unit has a display unit, which represents a combination of data pairs from the first data group and from the second data group and / or third data group. It is advantageously achieved by the inventive system for automated cleaning of an environment that several different cleaning devices are included in a presentation of various information regarding, for example, the state of the environment or the cleaning devices themselves and centrally a representation of appropriate information on a display unit of a central unit is made possible.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die erste Datengruppe Informationen umfasst, ausgewählt aus einer Gruppe umfassend Positionsdaten der Umgebung, Umgebungskamerabilder, eine zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte bzw. mehrere Teilbereiche einer zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte. Hierdurch wird vorteilhaft erreicht, dass der genaue Ort sowohl der Reinigungsgeräte als auch von Einrichtungsgegenständen und zu beseitigende Verschmutzungen dargestellt werden können. Dabei ist im Falle einer zweidimensionalen Umgebungskarte nur eine Darstellung der in Bodennähe befindlichen Bestandteile, beispielsweise der Einrichtungsgegenstände bzw. der Grundriss der zu reinigenden Umgebung, vorgesehen. Vorteilhaft ist die Datenmenge zur Darstellung der Umgebungskarte entsprechend gering und lässt sich entsprechend effizient und übersichtlich auf der Anzeigeeinheit der Zentraleinheit darstellen.In a preferred embodiment, it is provided that the first data group comprises information selected from a group comprising position data of the environment, environment camera images, an at least two-dimensional environment map or multiple subregions of an at least two-dimensional environment map. In this way, it is advantageously achieved that the exact location of both the cleaning devices as well as furnishings and dirt to be removed can be displayed. In the case of a two-dimensional environment map, only one representation of the components located near the bottom, for example the furnishings or the layout of the environment to be cleaned, is provided. Advantageously, the amount of data for displaying the environment map is correspondingly low and can be represented correspondingly efficiently and clearly on the display unit of the central unit.

Vorteilhaft umfasst die zweite Datengruppe Informationen, ausgewählt aus einer Gruppe umfassend Statusinformationen der Reinigungsgeräte, insbesondere Füllstand des Staubbeutels bzw. des Staubsammelbehälters des autonomen Reinigungsgerätes, aufgenommene Staubmenge, Filterzustand, Akku-Ladestand bzw. Ladestatus des autonomen Reinigungsgerätes, Nutzungsdauer, Energieverbrauch, Fehlerinformation, Reinigungsprofil, Reinigungsart, Reinigungsort und Reinigungsparameter, insbesondere Saugleistung, Bürstendrehzahl, Bürstenart, Reinigungsmitteltyp, Reinigungsmittelkonzentration, Reinigungsmitteltemperatur und Fahrtgeschwindigkeit des autonomen Reinigungsgerätes. Vorteilhaft lässt sich so zum einen der aktuelle Standort des autonomen Reinigungsgerätes innerhalb der zu reinigenden Umgebung durch Überlagerung mit der auf der Anzeigeeinheit der Zentraleinheit dargestellten Umgebungskarte darstellen und gleichzeitig eine oder mehrere weitere Informationen über den aktuellen Status des autonomen Reinigungsgerätes abrufen. Weiter wird hierdurch vorteilhaft ermöglicht, dass entweder automatisch oder manuell durch den Benutzer Entscheidungen beispielsweise bezüglich der Weiterführung von aktuellen Reinigungsvorgängen oder auch bezüglich der bei den Reinigungsvorgängen genutzten Reinigungsparameter effizient und benutzerfreundlich getroffen werden können.Advantageously, the second data group comprises information selected from a group comprising status information of the cleaning devices, in particular fill level of the dust bag or the dust collection container of the autonomous cleaning device, recorded amount of dust, filter state, battery charge level or charging status of the autonomous cleaning device, service life, energy consumption, error information, cleaning profile , Type of cleaning, cleaning location and cleaning parameters, in particular suction, brush speed, brush type, type of detergent, detergent concentration, detergent temperature and travel speed of the autonomous cleaning device. Advantageously, on the one hand, the current location of the autonomous cleaning device within the environment to be cleaned by superimposing represent the environment displayed on the display unit of the central unit map and simultaneously one or more additional information about the current status of the autonomous Retrieve cleaning device. Furthermore, this advantageously makes it possible for decisions to be made, either automatically or manually by the user, for example with regard to the continuation of current cleaning processes or also with regard to the cleaning parameters used in the cleaning processes, in an efficient and user-friendly manner.

Bevorzugt umfasst die dritte Datengruppe Informationen, ausgewählt aus einer Gruppe umfassend Statusinformationen der Umgebung, insbesondere Luftqualität, Transparenz zumindest von Teilbereichen der Umgebung, Bodenbelag, Verschmutzungsgrad von Teilbereichen der Umgebung und Reinigungszeitpunkt. Vorteilhaft lassen sich so allgemein Verschmutzungen, welche in der Umgebung vorhanden sind, in Kombination mit der digitalisierten Umgebungskarte lokalisieren und die zeitliche Entwicklung relativ zu einem Zeitpunkt einer letzten Reinigung überwachen. Somit wird vorteilhaft die Möglichkeit eröffnet, einen Reinigungsplan entweder automatisch oder manuell durch den Benutzer des Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung unter Berücksichtigung der angezeigten Informationen zu erstellen. Bezüglich der Transparenz zumindest von Teilbereichen der Umgebung sind dabei insbesondere Einrichtungsgegenstände oder allgemein Bestandteile der Umgebung betroffen, deren Transparenz beispielsweise in Abhängigkeit eines Verschmutzungsgrades gegenüber einem Referenzwert abnimmt. Der Referenzwert der Transparenz entspricht dabei einer sauberen Glasfläche. Preferably, the third data group comprises information selected from a group comprising status information of the environment, in particular air quality, transparency of at least partial areas of the environment, floor covering, degree of contamination of subareas of the environment and time of cleaning. Advantageously, it is thus possible to locate in general soiling, which is present in the environment, in combination with the digitized environment map and to monitor the development over time relative to a time of a final cleaning. Thus, the possibility is advantageously opened to create a cleaning plan either automatically or manually by the user of the system for automated cleaning of an environment, taking into account the displayed information. With regard to the transparency of at least partial areas of the environment, in particular furnishings or general components of the environment are concerned, the transparency of which, for example, decreases as a function of a degree of soiling compared to a reference value. The reference value of transparency corresponds to a clean glass surface.

Vorteilhaft kann so beispielsweise der Verschmutzungsgrad von Fenstern oder auch sonstigen Glasflächen innerhalb der Umgebung digital hinterlegt und durch das System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung bei der Durchführung von Reinigungsvorgängen dargestellt und entweder manuell durch einen Benutzer oder automatisch für zukünftige Reinigungsvorgänge überwacht und berücksichtigt werden. Schließlich wird durch Überwachung der Luftqualität gewährleistet, dass entsprechend ausgebildete autonome Reinigungsgeräte, welche eine Reinigung der Luft ermöglichen, effizient eingesetzt werden können.Advantageously, for example, the degree of soiling of windows or other glass surfaces within the environment can be digitally stored and represented by the system for automated cleaning of an environment in the execution of cleaning operations and either monitored manually by a user or automatically for future cleaning operations and taken into account. Finally, it is ensured by monitoring the air quality that appropriately trained autonomous cleaning devices that allow cleaning of the air can be used efficiently.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Kombination von Datenpaaren aus der ersten Datengruppe und aus zumindest einer der zweiten Datengruppe und dritten Datengruppe auf der Anzeigeeinheit graphisch dargestellt wird. Vorteilhaft können so beispielsweise die Zustände der Umgebung bzw. der Reinigungsgeräte anschaulicher für den Benutzer angezeigt werden. Beispielsweise könnte ein Ladezustand der Akkus der autonomen Reinigungsgeräte über entsprechende Symbole dargestellt sein, wie sie beispielsweise bei Smartphones standardmäßig verwendet werden. Besonders bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass der Verschmutzungszustand der Umgebung graphisch anschaulich dargestellt wird, sodass ein Benutzer durch einen Blick auf die Anzeigeeinheit einen schnellen Eindruck über akut verschmutzte Bereiche und deren Position innerhalb der Umgebung erhalten kann. Alternativ oder zusätzlich können die entsprechenden Informationen über den Zustand der Umgebung bzw. den Zustand der Reinigungsgeräte dem Benutzer akustisch mitgeteilt werden. Hierbei wird beispielsweise die von dem Benutzer abgefragte Information durch eine Computerstimme vorgetragen.In an advantageous embodiment, it is provided that the combination of data pairs from the first data group and from at least one of the second data group and third data group is displayed graphically on the display unit. Advantageously, for example, the states of the environment or the cleaning devices can be displayed more clearly to the user. For example, a state of charge of the batteries of the autonomous cleaning devices could be represented by corresponding icons, as used for example in smartphones by default. Particularly preferably, it is provided that the contamination state of the environment is shown graphically vivid, so that a user can get a quick impression of acutely contaminated areas and their position within the environment by looking at the display unit. Alternatively or additionally, the corresponding information about the state of the environment or the state of the cleaning devices can be communicated to the user acoustically. In this case, for example, the information requested by the user is presented by a computer voice.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung liegen zumindest die Informationen aus der dritten Datengruppe in zumindest zwei verschiedenen diskreten Werten vor. Hierdurch wird vorteilhaft ermöglicht, dass beispielsweise ein Verschmutzungszustand nur insoweit aufgeschlüsselt dargestellt wird, dass die Verschmutzung einen bestimmten Wert überschritten hat, sodass eine Reinigung nötig wird oder dieser vorbestimmte Wert noch nicht überschritten wurde und entsprechend keine Reinigung nötig ist. Gegebenenfalls kann auch vorgesehen sein, dass eine Unterscheidung in drei verschiedenen diskreten Werten vorliegt. Zweckmäßigerweise ist ein zwischen den beiden oben beispielhaft genannten Verschmutzungszuständen liegender Verschmutzungszustand dargestellt, welcher beispielsweise einer schon begonnenen Verschmutzung entspricht, wobei die Verschmutzung jedoch noch nicht ein sofortiges Reinigen seitens der Reinigungsgeräte nötig macht, jedoch in einem zukünftig geplanten Reinigungsvorgang berücksichtigt wird. Eine in diesem Fall besonders vorteilhafte Darstellung ist eine den drei Ampelfarben entsprechende Anzeige der Verschmutzungszustände. Dabei wird ein kaum bzw. nicht verschmutzter Bereich grün, ein schon etwas verschmutzter Bereich gelb und ein deutlich verschmutzter Bereich rot angezeigt. Aus diesen diskreten Werten können zudem jeweils automatisiert ablaufende Reaktionen des Systems zur automatisierten Reinigung der Umgebung abgeleitet werden. Beispielsweise wird die Zentraleinheit für rot markierte Bereiche bevorzugt eine möglichst sofortige Reinigung durch die zugeordneten autonomen Reinigungsgeräte empfehlen bzw. diese durchführen. Ein weiterer Vorteil der diskreten Darstellung der Information aus der dritten Datengruppe ist, dass eine vereinfachte und effektivere Entscheidung über das Durchführen von Reinigungen ermöglicht wird. Es versteht sich, dass entsprechend auch eine diskrete Darstellung der Information aus der zweiten Datengruppe vorgesehen sein kann. Beispielsweise könnte der Akkuladestand eines Reinigungsgerätes in den drei diskreten Zuständen „Geladen“, „baldige Aufladung erforderlich“ und „Akku leer“ statt einer Prozentangabe dargestellt sein.In a particularly preferred development, at least the information from the third data group is present in at least two different discrete values. This advantageously makes it possible, for example, for a soiling state to be shown broken down only insofar as the contamination has exceeded a certain value, so that cleaning is necessary or this predetermined value has not yet been exceeded and accordingly no cleaning is necessary. Optionally, it may also be provided that a distinction is present in three different discrete values. Appropriately, between the two above-exemplified pollution conditions lying pollution state is shown, which corresponds, for example, already started pollution, but the pollution does not make an immediate cleaning on the part of the cleaning equipment needed, but is considered in a future planned cleaning process. A particularly advantageous illustration in this case is a display of the soiling states corresponding to the three traffic light colors. Here, a hardly or not soiled area is green, a somewhat dirty area is yellow and a much soiled area is red. From these discrete values, in each case automated reactions of the system for automated cleaning of the environment can be derived. For example, the central unit for areas marked red preferably recommend cleaning as soon as possible by means of the associated autonomous cleaning appliances or carrying them out. Another benefit of discretely displaying the information from the third group of data is that it allows a simplified and more effective decision to perform cleanings. It goes without saying that a discrete representation of the information from the second data group can be provided accordingly. For example, the battery level of a cleaner could be represented in the three discrete states "Charged", "Quick Charge Required" and "Battery Low" instead of percentage.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Zentraleinheit als mobiles Gerät ausgebildet ist. Besonders bevorzugt ist die mobile Zentraleinheit als Smartphone, Tablet-Computer oder Laptop ausgebildet. Vorteilhaft ist die Zentraleinheit besonders günstig und bequem durch den Benutzer bei einem Kontrollgang durch die Umgebung mitführbar, sodass eine direkte optische Kontrolle der angezeigten Verschmutzungsgrade bzw. der Verschmutzungsart ermöglicht wird. Schließlich ist es auch möglich, dass mittels in dem mobilen Gerät integrierter optischer Sensoren eine Übermittlung von Daten aus der ersten Datengruppe direkt ermöglicht wird und anschließend auf der Anzeigeeinheit der Zentraleinheit der zugehörige Verschmutzungsgrad oder eine sonstige Information aus der dritten Datengruppe für den entsprechenden Teilbereich der Umgebungskarte, welcher mit der zuvor über die Zentraleinheit aufgenommene Aufnahme übereinstimmt, angezeigt wird. Alternativ hierzu kann die Zentraleinheit als ein zentraler Server, beispielsweise einem Heimautomatisierungsserver oder auch als Cloud-Server realisiert sein, wobei über ein mobiles Gerät auf die verschiedenen Informationen aus der jeweiligen Datengruppe zugegriffen und entsprechend dem Benutzer auf einer Anzeigevorrichtung des jeweiligen mobilen Gerätes angezeigt werden. In an advantageous embodiment, it is provided that the central unit is designed as a mobile device. Particularly preferably, the mobile central unit is designed as a smartphone, tablet computer or laptop. Advantageously, the central unit is particularly favorable and comfortably carried by the user during a tour through the environment, so that a direct optical control of the indicated levels of pollution or the type of contamination is made possible. Finally, it is also possible for transmission of data from the first group of data to be directly made possible by means of optical sensors integrated in the mobile device, and then on the display unit of the central unit the corresponding degree of contamination or other information from the third group of data for the corresponding subarea of the surrounding map , which coincides with the previously recorded via the CPU recording, is displayed. Alternatively, the central processing unit can be implemented as a central server, for example a home automation server or as a cloud server, wherein the various information from the respective data group is accessed via a mobile device and displayed on a display device of the respective mobile device according to the user.

Bevorzugt sind die Reinigungsgeräte ausgewählt aus einer Gruppe umfassend autonomer Saugroboter, Handstaubsauger, Bodenstaubsauger und Feuchtreinigungsroboter. Vorteilhaft können so verschiedenen Teilbereichen der Umgebung, welche jeweils verschiedene Bodenbeläge aufweisen, in der Zentraleinheit einem entsprechend ausgebildeten Reinigungsgerät zugeordnet werden, sodass der Reinigungsvorgang für die entsprechenden Teilbereiche der Umgebung effizienter erfolgen kann. Beispielsweise werden Saugroboter zur Reinigung von Teilbereichen mit Teppichböden und Feuchtreinigungsroboter zur Reinigung von Teilbereichen der Umgebung mit Hartböden wie Laminat, Parkett, Kork, Estrich, Holzdielen, Holzfliesen, Stein, Granit, Linoleum und Fliesen verwendet.The cleaning devices are preferably selected from a group comprising autonomous vacuum robots, hand vacuum cleaners, vacuum cleaners and wet cleaning robots. In this way, different subregions of the environment, which in each case have different floor coverings, can advantageously be assigned to a correspondingly formed cleaning device in the central unit, so that the cleaning process can take place more efficiently for the corresponding subregions of the environment. For example, vacuum robots are used to clean carpeted areas and wet cleaning robots for cleaning areas of the environment with hard floors such as laminate, parquet, cork, screed, wood flooring, wood tiles, stone, granite, linoleum and tiles.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Kommunikationsvorrichtung und die Kommunikationseinheit jeweils zumindest ein Drahtlos-Modul umfassen. Das Drahtlos-Modul kann dabei beispielsweise als Infrarot-Modul, Funkmodul, WLAN-Modul oder Bluetooth-Modul ausgebildet sein. Vorteilhaft wird so eine unkomplizierte und zweckmäßige Kommunikationsmöglichkeit zwischen den Reinigungsgeräten und der Zentraleinheit ermöglicht.In an advantageous embodiment, it is provided that the communication device and the communication unit each comprise at least one wireless module. The wireless module can be configured, for example, as an infrared module, radio module, WLAN module or Bluetooth module. Advantageously, such an uncomplicated and convenient communication between the cleaning devices and the central unit is possible.

Besonders bevorzugt umfasst das Sensorsystem zumindest einen Distanzsensor. Dabei ist dieser Distanzsensor besonders bevorzugt als Laserdistanzsensor ausgebildet, sodass eine sehr genaue Vermessung der zu reinigenden Umgebung möglich wird und so eine maßstabsgetreue Erstellung einer Umgebungskarte der zu reinigenden Umgebung durchgeführt werden kann. Weiter wird durch die Verwendung eines Laserdistanzsensors vorteilhaft ermöglicht, neben einer Abbildung des Grundrisses auch dreidimensionale Objekte, welche oberhalb des Bodens der Umgebung positioniert sind, abzubilden und in einer dreidimensionalen Umgebungskarte als charakteristische Merkmale der Umgebung zu speichern.Particularly preferably, the sensor system comprises at least one distance sensor. In this case, this distance sensor is particularly preferably designed as a laser distance sensor, so that a very accurate measurement of the environment to be cleaned is possible and as a true-to-scale creation of an environment map of the environment to be cleaned can be performed. Furthermore, the use of a laser distance sensor advantageously makes it possible, in addition to an illustration of the ground plan, to image three-dimensional objects which are positioned above the floor of the surroundings and store them in a three-dimensional environment map as characteristic features of the surroundings.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass das Sensorsystem zumindest eine erste optische Sensoreinheit umfasst, insbesondere eine Kamera zur Erfassung von Teilbereichen der Umgebung. Vorteilhaft können so Bilder beispielsweise vor und nach einem automatisierten Reinigungszyklus aufgenommen werden oder im Zusammenspiel mit einer Bilderkennungssoftware der mit dem Bild korrespondierende Ausschnitt aus einer maßstabsgetreuen Umgebungskarte ermittelt und dargestellt werden. Somit lassen sich durch die Aufnahme eines Bildes mittels der optischen Sensoreinheit weitere Informationen insbesondere aus der zweiten bzw. dritten Datengruppe zielgerichtet für den mit dem Bildausschnitt korrespondierenden Teilbereich der Umgebung benutzerfreundlich aufrufen.In an advantageous embodiment it is provided that the sensor system comprises at least a first optical sensor unit, in particular a camera for detecting partial areas of the environment. Advantageously, images can thus be taken, for example, before and after an automated cleaning cycle or, in interaction with an image recognition software, the area of a scale map corresponding to the image can be determined and displayed. Thus, by recording an image by means of the optical sensor unit, further information, in particular from the second or third data group, can be called up in a user-friendly manner for the partial area of the environment corresponding to the image section.

Bevorzugt umfasst das Sensorsystem zumindest eine zweite Sensoreinheit, ausgewählt aus einer Gruppe umfassend ein Partikelsensor zur Luftqualitätsbestimmung, eine Minidrohne mit Erfassungssensoren für die Luftqualität und der Umgebungstransparenz und einen Gasdetektor. Durch diese zweite Sensoreinheit lassen sich entsprechende Informationen über die Luftqualität bzw. der Transparenz der Umgebung ermitteln, wobei diese anschließend an die Zentraleinheit bzw. die autonomen Reinigungsgeräte weitergeleitet und abgespeichert werden können.The sensor system preferably comprises at least one second sensor unit selected from a group comprising a particle sensor for air quality determination, a mini drone with air quality and ambient transparency detection sensors, and a gas detector. By means of this second sensor unit, it is possible to determine appropriate information about the air quality or the transparency of the environment, which can then be forwarded and stored to the central unit or the autonomous cleaning appliances.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass das Sensorsystem in zumindest einem von erstem Reinigungsgerät und zweitem Reinigungsgerät integriert ist. Vorteilhaft werden die Reinigungsgeräte hierdurch befähigt, während oder nach einem Reinigungsvorgang aktualisierte Daten bezüglich des Zustandes der Umgebung, insbesondere dem Verschmutzungsgrad der jeweiligen Teilbereiche der Umgebung oder auch der Luftqualität zu erfassen und über die Kommunikationsvorrichtung an die Zentraleinheit weiterzuleiten.In a particularly preferred embodiment, it is provided that the sensor system is integrated in at least one of the first cleaning device and the second cleaning device. Advantageously, the cleaning devices are thereby enabled to detect during or after a cleaning process updated data with respect to the state of the environment, in particular the degree of contamination of the respective subregions of the environment or the air quality and forward via the communication device to the central unit.

Zweckmäßigerweise weisen die Reinigungsgeräte gerätespezifische Kennungen auf. Besonders bevorzugt sind diese Kennungen optisch auslesbar, beispielsweise in Form eines Barcodes oder QR-Codes. Die gerätespezifische Kennung wird für die Registrierung der vorhandenen Reinigungsgeräte bei der Zentraleinheit verwendet. Vorteilhaft können so einem bereits bestehenden System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung weitere Reinigungsgeräte hinzugefügt werden oder auch, beispielsweise aufgrund eines dauerhaften Defektes, entfernt werden, indem die gerätespezifische Kennung des jeweiligen Reinigungsgerätes optisch ausgelesen und der Zentraleinheit anschließend übermittelt wird. Zudem wird vorteilhaft ermöglicht, eine effizientere Reinigungsplanung zu erstellen, indem den jeweiligen Reinigungsgeräten bereits im Voraus bestimmte Teilbereiche der zu reinigenden Umgebung zugeordnet werden. Beispielsweise werden Saugroboter den Teilbereichen der Umgebung zugeordnet, welche einen Teppichboden oder Ähnliches aufweisen, wohingegen Feuchtreinigungsrobotern diejenigen Teilbereiche der Umgebung zugeordnet werden, welche zum Beispiel Hartböden aufweisen. Diese Zuordnung kann dabei bereits mit der Registrierung der jeweiligen Reinigungsgeräte in der Zentraleinheit erfolgen.Appropriately, the cleaning devices have device-specific identifiers. Particularly preferably, these identifiers are optically readable, for example in the form of a barcode or QR code. The device-specific identifier is used to register the existing cleaning devices with the central unit. Advantageously so be added to an existing system for automated cleaning of an environment more cleaning equipment or even, for example, due to a permanent defect, be removed by optically reading the device-specific identifier of each cleaning device and the central unit is then transmitted. In addition, it is advantageously possible to create a more efficient cleaning planning by assigning the respective cleaning devices already in advance certain subareas of the environment to be cleaned. For example, suction robots are assigned to the subregions of the environment which have a carpet or the like, whereas wet cleaning robots are assigned to those subregions of the environment which, for example, have hard floors. This assignment can already be done with the registration of the respective cleaning equipment in the central unit.

Besonders bevorzugt umfasst die Zentraleinheit eine Interaktionseinheit. Über die Interaktionseinheit wird es einem Benutzer ermöglicht, beispielsweise Steuerungsbefehle direkt an eines oder mehrerer der in der Zentraleinheit registrierten Reinigungsgeräte zu senden. Die Interaktionseinheit ist dabei bevorzugt in der Anzeigeeinheit der Zentraleinheit integriert. Beispielsweise ist die Interaktionseinheit dabei zweckmäßigerweise als Touchscreen ausgebildet. Alternativ hierzu kann die Interaktionseinheit, insbesondere für den Fall, dass die Zentraleinheit als Server ausgebildet ist, auch als Tastatur oder Ähnliches ausgebildet sein. Schließlich umfasst die Interaktionsvorrichtung alternativ ein Sprachsteuerungsmodul, sodass die Abfrage von Informationen durch die Stimme des Benutzers erfolgen kann.Particularly preferably, the central unit comprises an interaction unit. The interaction unit allows a user to send, for example, control commands directly to one or more of the cleaning devices registered in the central processing unit. The interaction unit is preferably integrated in the display unit of the central unit. For example, the interaction unit is expediently designed as a touch screen. Alternatively, the interaction unit, in particular for the case that the central unit is designed as a server, also be designed as a keyboard or the like. Finally, the interaction device alternatively comprises a voice control module so that the retrieval of information can be done by the user's voice.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass über die Interaktionseinheit, die Kommunikationseinheit und die Kommunikationsvorrichtung Steuerungsbefehle an das erste Reinigungsgerät und das zweite Reinigungsgerät gesendet werden. Vorteilhaft wird hierdurch die Möglichkeit geschaffen, dass ein Benutzer die automatisierte Reinigung der Umgebung beispielsweise bezüglich der dazu verwendeten Reinigungsparameter manuell beeinflussen kann. Dies ist insbesondere für den Fall, dass gesonderte Umstände auftreten, beispielsweise ein Verrücken, Entfernen oder Hinzufügen von Einrichtungsgegenständen oder sonstige Umstände, welche die Verschmutzungszustände der Umgebung erheblich beeinflussen.It is preferably provided that control commands are sent to the first cleaning device and the second cleaning device via the interaction unit, the communication unit and the communication device. Advantageously, this creates the possibility that a user can manually influence the automated cleaning of the environment, for example with regard to the cleaning parameters used for this purpose. This is especially in the event that separate circumstances occur, such as a dislocation, removal or addition of furnishings or other circumstances that significantly affect the pollution conditions of the environment.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Darstellung von Reinigungszustandsinformationen einer Umgebung mit einem System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung angegeben. Das System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung ist bevorzugt dabei wie vorstehend ausgeführt ausgebildet. Das erfindungsgemäße Verfahren zur Darstellung von Reinigungszustandsformationen einer Umgebung umfasst dabei in einem ersten Schritt einer Erstellung einer digitalen Darstellung eines Teilbereiches der Umgebung. In einem zweiten Schritt wird eine Übermittlung der digitalen Darstellung der Umgebung an eine Speichereinheit einer Zentraleinheit durchgeführt. In einem dritten Schritt erfolgt eine Bestimmung des Teilbereiches der Umgebung durch Vergleich der übermittelten Darstellung des Teilbereiches der Umgebung mit einer in der Speichereinheit hinterlegten zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte. Dabei ist vorgesehen, dass die Bestimmung des Teilbereiches der Umgebung durch übereinstimmende festgelegte Positionsdaten von charakteristischen Merkmalen der Umgebung erfolgt. In einem vierten Schritt erfolgt die Darstellung einer Kombination von Datenpaaren aus einer ersten Datengruppe, insbesondere des zuvor bestimmten Teilbereiches der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte, und aus zumindest einer weiteren Datengruppe, wobei die weitere Datengruppe Informationen umfasst, ausgewählt aus einer Gruppe umfassend Statusinformationen der Umgebung, insbesondere Luftqualität, Transparenz zumindest des Teilbereiches der Umgebung, Bodenbelag, Verschmutzungsgrad und Reinigungszeitpunkt. Die Erstellung der digitalen Darstellung eines Teilbereiches kann dabei beispielhaft durch das digitale Fotografieren des jeweiligen Teilbereiches der Umgebung erfolgen. Vorteilhaft können durch dieses Verfahren Informationen über den Status der Umgebung durch einen Benutzer des Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung bequem abgerufen und dementsprechende Entscheidungen über das weitere Vorgehen bezüglich der Reinigung der Umgebung getroffen werden.According to one aspect of the invention, there is provided a method for displaying cleaning condition information of an environment having an automated environment cleaning system. The system for automated cleaning of an environment is preferably designed as stated above. The method according to the invention for displaying cleaning state information of an environment comprises in a first step the creation of a digital representation of a subregion of the environment. In a second step, a transmission of the digital representation of the environment to a memory unit of a central processing unit is performed. In a third step, a determination of the subarea of the environment is carried out by comparing the transmitted representation of the subarea of the environment with an at least two-dimensional environment map stored in the memory unit. It is provided that the determination of the subregion of the environment by matching fixed position data of characteristic features of the environment. In a fourth step, a combination of data pairs from a first data group, in particular of the previously determined subarea of the at least two-dimensional environment map, and from at least one further data group, wherein the further data group includes information selected from a group comprising status information of the environment, in particular Air quality, transparency of at least the subarea of the environment, floor covering, degree of soiling and time of cleaning. The creation of the digital representation of a subarea can take place, for example, by the digital photographing of the respective subarea of the environment. Advantageously, information about the status of the environment can be conveniently retrieved by a user of the system for automated cleaning of an environment by this method and decisions made accordingly on the further procedure with respect to the cleaning of the environment.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur automatischen Anpassung von Reinigungsparametern eines autonomen Reinigungsgerätes angegeben. Das Verfahren umfasst in einem ersten Schritt die Erfassung einer zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte einer zu reinigenden Umgebung über ein Sensorsystem. In einem zweiten Schritt erfolgt eine Übertragung und Speicherung der zugehörigen Positionsdaten der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte in einer Speichereinheit einer Zentraleinheit. In einem dritten Schritt erfolgt die Bestimmung eines zu reinigenden Teilbereiches der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte. In einem vierten Schritt erfolgt die Übermittlung von Reinigungsparametern zumindest für den zu reinigenden Teilbereich an das Reinigungsgerät. Vorteilhaft lassen sich die Reinigungsparameter eines autonomen Reinigungsgerätes zentral über eine Zentraleinheit bestimmen und gleichzeitig wird eine positionsabhängige Anwendung der übermittelten Reinigungsparameter realisiert.According to one aspect of the invention, a method is provided for automatically adapting cleaning parameters of an autonomous cleaning appliance. The method comprises, in a first step, the detection of an at least two-dimensional environment map of an environment to be cleaned via a sensor system. In a second step, the associated position data of the at least two-dimensional environment map is transmitted and stored in a memory unit of a central processing unit. In a third step, the determination of a subarea to be cleaned of the at least two-dimensional map of the environment takes place. In a fourth step, the transmission of cleaning parameters to the cleaning device takes place at least for the partial area to be cleaned. Advantageously, the cleaning parameters of an autonomous cleaning device can be determined centrally via a central unit and at the same time a position-dependent application of the transmitted cleaning parameters is realized.

In einer Weiterbildung erfolgt eine automatische Anpassung der in dem bestimmten zu reinigenden Teilbereich der Umgebung anzuwendenden Reinigungsparameter. Bevorzugt werden die Reinigungsparameter aus in der Speichereinheit der Zentraleinheit hinterlegten Informationen über den Zustand des zu reinigenden Teilbereiches, insbesondere Verschmutzungsgrad von Teilbereichen der Umgebung, Luftqualität, Bodenbelag und Zeitpunkt der letzten Reinigung abgeleitet. In a further development, an automatic adaptation of the cleaning parameters to be applied in the specific subregion of the environment to be cleaned takes place. The cleaning parameters are preferably derived from information stored in the memory unit of the central unit about the state of the subarea to be cleaned, in particular the degree of soiling of subregions of the environment, air quality, floor covering and time of the last cleaning.

Besonders bevorzugt sind die übermittelten Reinigungsparameter ausgewählt aus einer Gruppe umfassend Saugleistung, Bürstendrehzahl, Bürstenart, Reinigungsmittel, Reinigungsmittelkonzentration, Reinigungsmitteltemperatur und Fahrtgeschwindigkeit des autonomen Reinigungsgerätes. Vorteilhaft sind alle wesentlichen Reinigungsparameter umfasst, welche eine effektive und gründliche Reinigung des jeweils zu reinigenden Teilbereiches der Umgebung ermöglichen.The transmitted cleaning parameters are particularly preferably selected from a group comprising suction power, brush speed, type of brush, cleaning agent, cleaning agent concentration, detergent temperature and travel speed of the autonomous cleaning appliance. Advantageously, all essential cleaning parameters are included, which allow an effective and thorough cleaning of each to be cleaned part of the environment.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Bestimmung des zu reinigenden Teilbereiches manuell über eine an der Zentraleinheit vorgesehene Interaktionseinheit erfolgt. Vorteilhaft können so Teilbereiche, welche aufgrund von besonderen Umständen einen erhöhten Verschmutzungsgrad aufweisen, an der Interaktionseinheit gezielt ausgewählt und anschließend automatisiert gereinigt werden. Die anzuwendenden Reinigungsparameter werden dabei bevorzugt weiterhin automatisiert bestimmt bzw. aufgerufen.It is preferably provided that the determination of the subarea to be cleaned takes place manually via an interaction unit provided on the central unit. Advantageously, partial areas which, due to special circumstances, have an increased degree of soiling, can be selectively selected at the interaction unit and subsequently cleaned automatically. The cleaning parameters to be applied are preferably further determined or called up automatically.

In einer alternativen Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Bestimmung des zu reinigenden Teilbereiches automatisch durch die Zentraleinheit erfolgt. Dabei erfolgt die Bestimmung unter Berücksichtigung der durch das Sensorsystem erfassten Zustandsinformationen der Umgebung, insbesondere Verschmutzungsgrad von Teilbereichen der Umgebung, Luftqualität, Bodenbelag und Zeitpunkt der letzten Reinigung.In an alternative embodiment of the method, it is provided that the determination of the subarea to be cleaned takes place automatically by the central unit. In this case, the determination takes place taking into account the state information of the environment acquired by the sensor system, in particular the degree of contamination of subregions of the environment, air quality, floor covering and time of the last cleaning.

In einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass der automatisch bestimmte zu reinigende Teilbereich manuell über eine Interaktionsvorrichtung der Zentraleinheit bestätigt wird. Vorteilhaft wird dem Benutzer somit die Möglichkeit eröffnet, die von der Zentraleinheit automatisch bestimmten zu reinigenden Teilbereiche zuvor optisch zu inspizieren und gegebenenfalls aufgetretene Fehler bei der Bestimmung der zu reinigenden Teilbereiche zu korrigieren. Zudem wird hierdurch vorteilhaft eine Möglichkeit der Anpassung des Verfahrensschrittes der automatischen Bestimmung der zu reinigenden Teilbereiches an die Bedürfnisse des Benutzers erreicht.In a further development, it is provided that the automatically determined section to be cleaned is confirmed manually via an interaction device of the central unit. Advantageously, the user is thus given the opportunity to visually inspect the subregions automatically to be cleaned by the central unit and to correct any errors that may have occurred during the determination of the subregions to be cleaned. In addition, this advantageously achieves a possibility of adapting the method step of the automatic determination of the subarea to be cleaned to the needs of the user.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Reinigungsparameter der gesamten zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte an das autonome Reinigungsgerät übertragen werden. In diesem Fall ist bevorzugt vorgesehen, dass das Reinigungsgerät selbstständig die Richtigkeit der übertragenen Reinigungsparameter überprüft bzw. an den aktuellen Zustand der Umgebung anpasst. Dabei umfasst das Reinigungsgerät eine Speichervorrichtung, in welcher zumindest die ihm zugeordneten Teilbereiche der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte abgespeichert sind, sodass das autonome Reinigungsgerät die Kontrolle und Anpassung der Reinigungsparameter selbstständig durchführen kann.In an advantageous embodiment, it is provided that the cleaning parameters of the entire at least two-dimensional environment map are transmitted to the autonomous cleaning device. In this case, it is preferably provided that the cleaning device independently checks the correctness of the transferred cleaning parameters or adapts them to the current state of the environment. In this case, the cleaning device comprises a storage device in which at least its associated subregions of the at least two-dimensional map are stored so that the autonomous cleaning device can perform the control and adjustment of the cleaning parameters independently.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine Kontrolle der von dem Reinigungsgerät verwendeten Reinigungsparameter durch eine Überwachung der aktuellen Position des autonomen Reinigungsgerätes erfolgt. Hierzu weist das Reinigungsgerät entsprechend ein Ortungssystem wie beispielsweise GPS auf, sodass durch die Zentraleinheit die aktuelle Position des autonomen Reinigungsgerätes verfolgt werden und entsprechend fortlaufend eine automatische Anpassung der verwendeten Reinigungsparameter erfolgen kann. Eine Positionsbestimmung kann alternativ hierzu auch durch definierte Signale eines drahtlosen lokalen Netzwerkes erfolgen.In a particularly preferred embodiment, it is provided that a control of the cleaning parameters used by the cleaning device is carried out by monitoring the current position of the autonomous cleaning device. For this purpose, the cleaning device corresponding to a positioning system such as GPS, so that the current position of the autonomous cleaning device are followed by the central unit and can be carried out according to an automatic adjustment of the cleaning parameters used. Alternatively, a position determination can also take place by means of defined signals of a wireless local area network.

In einer vorteilhaften Weiterbildung wird mit der Übermittlung der Reinigungsparameter an das Reinigungsgerät eine Gültigkeitsinformation, welche einen Bereich um die aktuelle Position des autonomen Reinigungsgerätes definiert, übermittelt. Dies ist insbesondere für den Fall zweckmäßig, falls das Reinigungsgerät keine Teilbereiche der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte in einer internen Speichereinheit abgespeichert hat. Entsprechend wird zunächst die aktuelle Position des Reinigungsgerätes über das Ortungssystem bestimmt. Anschließend wird der Teilbereich der Umgebung, welcher der aktuellen Position des Reinigungsgerätes zugeordnet ist, bestimmt und anschließend der Gültigkeitsbereich um die aktuelle Position des Reinigungsgerät definiert und diese als Gültigkeitsinformation dem Reinigungsgerät übermittelt. Das Reinigungsgerät führt dabei anschließend den Reinigungsvorgang innerhalb des in der Gültigkeitsinformation definierten Gültigkeitsbereiches aus.In an advantageous development, with the transmission of the cleaning parameters to the cleaning device, validity information defining an area around the current position of the autonomous cleaning device is transmitted. This is expedient in particular for the case if the cleaning device has not stored any subareas of the at least two-dimensional environment map in an internal memory unit. Accordingly, the current position of the cleaning device is first determined via the location system. Subsequently, the subarea of the environment, which is assigned to the current position of the cleaning device, determined and then defines the scope of the current position of the cleaning device and transmitted this as validity information to the cleaning device. The cleaning device then executes the cleaning process within the validity range defined in the validity information.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein System zur Erfassung und Speicherung von Zustandsinformationen einer Umgebung angegeben, umfassend eine Zentraleinheit, wobei die Zentraleinheit eine Kommunikationseinheit, zumindest eine Speichereinheit zur Speicherung zumindest einer ersten Datengruppe und einer zweiten Datengruppe umfasst. Die erste Datengruppe umfasst dabei Informationen ausgewählt aus einer Gruppe umfassend Positionsdaten der Umgebung, Umgebungskamerabilder, eine zumindest zweidimensionale Umgebungskarte bzw. mehrere Teilbereiche einer zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte. Die zweite Datengruppe umfasst Informationen, ausgewählt einer Gruppe umfassend Reinigungsprofile, Reinigungsart und Reinigungsparameter von Reinigungsgeräten. Weiter umfasst das erfindungsgemäße System zu Erfassung und Speicherung von Zustandsinformationen einer Umgebung ein Sensorsystem zur Erfassung der ersten Datengruppe und zur Erfassung einer dritten Datengruppe, wobei die dritte Datengruppe Statusinformation der Umgebung umfasst. Vorteilhaft kann hier eine automatische Anpassung sowohl der zu reinigenden Teilbereiche der Umgebung als auch der in den jeweiligen Teilbereichen der Umgebung anzuwendenden Reinigungsparameter erfolgen.According to one aspect of the invention, a system is provided for acquiring and storing state information of an environment comprising a central processing unit, wherein the central processing unit comprises a communication unit, at least one storage unit for storing at least a first data group and a second data group. The first data group comprises information selected from a group comprising position data of the environment, Environmental camera images, an at least two-dimensional map or more areas of an at least two-dimensional map of the environment. The second group of data comprises information selected from a group comprising cleaning profiles, cleaning method and cleaning parameters of cleaning appliances. Furthermore, the system according to the invention for detecting and storing status information of an environment comprises a sensor system for detecting the first data group and for detecting a third data group, wherein the third data group comprises status information of the environment. Advantageously, an automatic adaptation of both the subregions of the environment to be cleaned and the cleaning parameters to be used in the respective subregions of the environment can take place.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Anpassung von Reinigungszyklen autonomer Reinigungsgerät angegeben. In einem ersten Schritt ist eine Erstellung einer zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte einer zu reinigenden Umgebung vorgesehen. In einem zweiten Schritt erfolgt eine Übertragung der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte der zu reinigenden Umgebung an eine erste Speichereinheit einer Zentraleinheit. In einem dritten Schritt erfolgt die Erfassung eines manuellen Reinigungsvorganges eines manuellen Reinigungsgerätes, wobei die Positionen des manuellen Reinigungsgerätes während des manuellen Reinigungsvorganges ermittelt und in der ersten Speichereinheit der Zentraleinheit gespeichert werden. In einem vierten Schritt erfolgt ein Vergleich der gespeicherten Positionen des manuellen Reinigungsgerätes während des manuellen Reinigungsvorganges mit den durch das autonome Reinigungsgerät zu reinigenden Teilbereichen. In einem fünften Schritt erfolgt eine Anpassung der zu reinigenden Teilbereiche innerhalb eines Reinigungszyklus. Vorteilhaft lassen sich durch das Verfahren die Reinigungszyklen eines Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung bzw. der in dem System umfassten autonomen Reinigungsgeräte anpassen, wobei beispielsweise bereits manuell gereinigte Bereiche der Umgehung durch die autonomen Reinigungsgeräte während eines Reinigungszyklus entweder gar nicht oder zumindest mit angepassten Reinigungsparameter gereinigt werden. Vorteilhaft wird so eine Energieeinsparung erreicht, da aufgrund von manuellen Reinigungsvorgängen unnötig gewordene automatisierte Reinigungsvorgänge vermieden werden.According to one aspect of the invention, a method for adapting cleaning cycles of autonomous cleaning equipment is provided. In a first step, a creation of an at least two-dimensional map of an environment to be cleaned is provided. In a second step, the at least two-dimensional environment map of the environment to be cleaned is transmitted to a first memory unit of a central unit. In a third step, the detection of a manual cleaning process of a manual cleaning device takes place, whereby the positions of the manual cleaning device are determined during the manual cleaning process and stored in the first storage unit of the central processing unit. In a fourth step, the stored positions of the manual cleaning device are compared during the manual cleaning process with the areas to be cleaned by the autonomous cleaning device. In a fifth step, the subregions to be cleaned are adapted within a cleaning cycle. Advantageously, the process allows the cleaning cycles of a system for automated cleaning of an environment or the autonomous cleaning devices included in the system to be adjusted, for example, areas of the bypass bypassed by the autonomous cleaning devices during a cleaning cycle which are either already cleaned, or at least cleaned with adapted cleaning parameters become. Advantageously, such an energy saving is achieved because due to manual cleaning processes become unnecessary automated cleaning operations are avoided.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt die Anpassung der zu reinigenden Teilbereiche automatisch. Die automatische Anpassung wird dabei bevorzugt in Abhängigkeit von einem durch ein Sensorsystem erfassten Zustand der Umgebung vorgenommen. Dabei wird eine Änderung des Zustandes der Umgebung zwischen zwei Reinigungszyklen des autonomen Reinigungsgerätes beispielsweise durch Vergleich mit dem Zustand kurz nach Beendigung des zeitlich letzten Reinigungszyklus erfasst und eine entsprechende Anpassung bei der Durchführung des nachfolgenden Reinigungszyklus automatisch vorgenommen.In an advantageous embodiment, the adaptation of the subregions to be cleaned takes place automatically. The automatic adjustment is preferably carried out as a function of a detected by a sensor system state of the environment. In this case, a change in the state of the environment between two cleaning cycles of the autonomous cleaning device is detected, for example, by comparison with the state shortly after completion of the last time cleaning cycle and automatically made a corresponding adjustment in the implementation of the subsequent cleaning cycle.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine Anpassung der Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen erfolgt. Vorteilhaft kann so eine einfache Anpassung an zeitlich regelmäßig wiederkehrende manuelle Reinigungsvorgänge erfolgen. Eine zweckmäßige Voraussetzung hierfür ist, dass die manuellen Reinigungsvorgänge in Bezug auf die vorgenommenen Reinigungsmethoden reproduzierbar ausgeführt werden, sodass eine gleichzeitige Anpassung der während der automatisierten Reinigungszyklen verwendeten Reinigungsarten bzw. der verwendeten Reinigungsparameter der autonomen Reinigungsgerät nicht nötig ist.In a preferred embodiment, it is provided that an adaptation of the time interval takes place between two cleaning cycles. Advantageously, a simple adaptation to regularly recurring manual cleaning operations can take place. An expedient prerequisite for this is that the manual cleaning operations are carried out reproducibly with respect to the cleaning methods carried out, so that a simultaneous adaptation of the types of cleaning used during the automated cleaning cycles or the cleaning parameters of the autonomous cleaning device used is not necessary.

Besonders bevorzugt erfolgt eine Angleichung der Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen des autonomen Reinigungsgerätes an die Zeitspanne zwischen zwei manuellen Reinigungsvorgängen. Bevorzugt wird die Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen des autonomen Reinigungsgerätes reduziert, falls die Zeitspanne zwischen zwei manuellen Reinigungsvorgängen kürzer als die Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen des autonomen Reinigungsgerätes ist. In einer Weiterbildung ist zudem vorgesehen, dass die Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen des autonomen Reinigungsgerätes erhöht wird, falls die Zeitspanne zwischen zwei manuellen Reinigungsvorgängen länger ist als die Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen des autonomen Reinigungsgerätes ist. Vorteilhaft wird so eine regelmäßige Reinigung der gesamten Umgebung garantiert, ohne dass in bestimmten Teilbereichen zu viele oder auch zu wenige Reinigungsvorgänge vorgenommen werden.Particularly preferably, the time span between two cleaning cycles of the autonomous cleaning device is adjusted to the time span between two manual cleaning operations. Preferably, the time span between two cleaning cycles of the autonomous cleaning device is reduced if the time interval between two manual cleaning operations is shorter than the time interval between two cleaning cycles of the autonomous cleaning device. In a further development, it is additionally provided that the time span between two cleaning cycles of the autonomous cleaning device is increased if the time interval between two manual cleaning operations is longer than the time span between two cleaning cycles of the autonomous cleaning device. Advantageously, such a regular cleaning of the entire environment is guaranteed, without too many or too few cleaning operations are carried out in certain areas.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung erfolgt die Anpassung einer Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen automatisch in einem System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung. Das System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung ist dabei bevorzugt wie vorstehend beschrieben ausgebildet, wobei ein Sensorsystem den Zustand der Umgebung fortlaufend überwacht und so eine Zentraleinheit automatisiert Anpassungen der nachfolgenden Reinigungszyklen durchführen kann.In a particularly preferred embodiment, the adaptation of a period of time between two cleaning cycles is carried out automatically in a system for the automated cleaning of an environment. The system for automated cleaning of an environment is preferably designed as described above, wherein a sensor system monitors the state of the environment continuously and so a central unit can automatically perform adjustments to the subsequent cleaning cycles.

In einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Anpassung einer Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen über eine Benutzereingabe an einer Interaktionseinheit der Zentraleinheit manuell bestätigt wird. Hierdurch wird dem Benutzer des Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung die Möglichkeit gegeben, das Ziel, die Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen der Zeitspanne zwischen zwei manuellen Reinigungsvorgängen anzupassen, gezielter zu steuern. Da die automatische Anpassung der Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen durch das System immer einen gewissen Lernprozess erfordert, kann durch das Eingreifen des Benutzers eine Beschleunigung dieses Prozesses erreicht werden.In a development, it is provided that the adaptation of a time interval between two cleaning cycles is manually confirmed via a user input to an interaction unit of the central unit. This will be the user of the system for automated cleaning of an environment, it is possible to more purposefully control the goal of adjusting the time span between two cleaning cycles of the time interval between two manual cleaning operations. Since the automatic adjustment of the time span between two cleaning cycles through the system always requires a certain learning process, the intervention of the user can accelerate this process.

In einer alternativen Ausgestaltung erfolgt die Anpassung der Reinigungszyklen manuell in einem System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung durch eine Benutzereingabe an einer Interaktionseinheit einer Zentraleinheit des Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung. Vorteilhaft kann der Benutzer hierdurch gezielter eine Anpassung der Reinigungszyklen des Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung erzwingen, sodass die Anpassung den individuellen Erfordernissen des Benutzers eher entspricht.In an alternative embodiment, the adaptation of the cleaning cycles is done manually in a system for automated cleaning of an environment by a user input to an interaction unit of a central unit of the system for automated cleaning of an environment. Advantageously, the user can thereby more specifically force an adjustment of the cleaning cycles of the system for automated cleaning of an environment, so that the adaptation more closely corresponds to the individual requirements of the user.

Nach einem Aspekt der Erfindung ist ein System zur Anpassung von Reinigungszyklen autonomer Reinigungsgeräte geschaffen, umfassend zumindest ein Sensorsystem zur Erfassung eines Zustandes einer zu reinigenden Umgebung, zumindest ein erstes autonomes Reinigungsgerät, wobei das autonome Reinigungsgerät zumindest eine Kommunikationsvorrichtung und eine Speichervorrichtung umfasst. Weiter umfasst das System eine Zentraleinheit, wobei die Zentraleinheit eine Kommunikationseinheit und eine Interaktionseinheit umfasst, wobei über die Interaktionseinheit, die Kommunikationseinheit und die Kommunikationsvorrichtung Steuerungsbefehle an das erste autonome Reinigungsgerät gesendet werden können. Das System zur Anpassung von Reinigungszyklen autonomer Reinigungsgeräte erlaubt dabei sowohl vorteilhaft eine manuelle Anpassung sowohl der während eines Reinigungszyklus zu reinigenden Teilbereiche der Umgebung bzw. der Zeitspanne zwischen zwei Reinigungszyklen als auch eine automatische Anpassung der Reinigungszyklen unter Berücksichtigung des durch das Sensorsystem erfassten Zustandes der zu reinigenden Umgebung.According to one aspect of the invention, a system for adapting cleaning cycles of autonomous cleaning devices is provided, comprising at least one sensor system for detecting a state of an environment to be cleaned, at least a first autonomous cleaning device, wherein the autonomous cleaning device comprises at least one communication device and a memory device. Further, the system comprises a central processing unit, wherein the central unit comprises a communication unit and an interaction unit, wherein control commands can be sent to the first autonomous cleaning apparatus via the interaction unit, the communication unit and the communication apparatus. The system for adapting cleaning cycles of autonomous cleaning devices advantageously allows both a manual adjustment of both the subregions of the environment to be cleaned during a cleaning cycle and the time interval between two cleaning cycles, as well as an automatic adjustment of the cleaning cycles, taking into account the condition of the cleaning device to be cleaned Surroundings.

Nach einem Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zur Erstellung einer dreidimensionalen Umgebungskarte für ein System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung geschaffen. Das Verfahren umfasst dabei in einem ersten Schritt eine Erfassung zumindest eines ersten Teilbereiches und eines zweiten Teilbereiches einer Umgebung mittels eines Sensorsystems. In einem zweiten Schritt erfolgt die Übertragung eines den ersten Teilbereich der Umgebung repräsentierenden ersten Datensatzes und eines den zweiten Teilbereich der Umgebung repräsentierenden zweiten Datensatzes an eine Speichereinheit einer Zentraleinheit. In einem dritten Schritt erfolgt die Erstellung einer dreidimensionalen Umgebungskarte durch Zusammenführen des den ersten Teilbereich der Umgebung repräsentierenden ersten Datensatzes und des den zweiten Teilbereich der Umgebung repräsentierenden zweiten Datensatzes. Vorteilhaft wird durch das Verfahren eine effiziente Möglichkeit zur Erstellung einer dreidimensionalen Umgebungskarte einer zu reinigenden Umgebung geschaffen, wobei eine Vorauswahl der für die Reinigung relevanten Teilbereiche betroffen werden kann. Hierdurch wird ein unnötig erhöhter Ressourcenverbrauch zur Speicherung und weiteren Verarbeitung der zur Darstellung der dreidimensionalen Umgebungskarte nötigen Datensätze vermieden.According to one aspect of the invention, there is provided a method of creating a three-dimensional environment map for a system for automated cleaning of an environment. In a first step, the method comprises detecting at least a first subarea and a second subarea of an environment by means of a sensor system. In a second step, the transmission of a first data set representing the first subregion of the environment and of a second data record representing the second subregion of the environment to a storage unit of a central processing unit takes place. In a third step, the creation of a three-dimensional environment map takes place by combining the first data set representing the first subregion of the environment and the second data set representing the second subregion of the environment. Advantageously, an efficient possibility for creating a three-dimensional map of an environment to be cleaned is created by the method, wherein a preselection of the relevant for the cleaning sections can be affected. As a result, an unnecessarily increased consumption of resources for storage and further processing of the data sets necessary for displaying the three-dimensional environment map is avoided.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der erste Teilbereich und der zweite Teilbereich der Umgebung einen gemeinsamen Überschneidungsbereich aufweisen. Vorteilhaft lassen sich hierdurch der erste Teilbereich und der zweite Teilbereich in ihrer räumlichen Orientierung zueinander korrekt zusammenfügen.In an advantageous embodiment, it is provided that the first subregion and the second subregion of the environment have a common intersection region. Advantageously, the first subarea and the second subarea in their spatial orientation can thereby be joined together correctly.

Der Überschneidungsbereich weist in einer zweckmäßigen Weiterbildung charakteristische Merkmale der Umgebung auf. Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Zusammenführung des den ersten Teilbereich der Umgebung repräsentierenden ersten Datensatzes und des den zweiten Teilbereich der Umgebung repräsentierenden zweiten Datensatzes durch die charakteristischen Merkmale der Umgebung in dem Überschneidungsbereich erfolgt.The overlapping area has characteristic features of the environment in an expedient development. It is advantageously provided that the merging of the first data set representing the first partial area of the environment and the second data set representing the second partial area of the environment is effected by the characteristic features of the surroundings in the overlapping area.

Bevorzugt sind die charakteristischen Merkmale der Umgebung ausgewählt aus einer Gruppe umfassend Ecken, Pfeiler, Fenster, Schalter, Steckdosen, Mobiliar, Blumen, Stehlampen, Küchengeräte, Unterhaltungselektronik, Stufen, Treppen und elektrische Signale innerhalb der zu reinigenden Umgebung. Besonders zweckmäßig eignen sich solche charakteristischen Merkmale der Umgebung, welche sich bezüglich ihrer Position relativ zu der zu reinigenden Umgebung selten oder auch gar nicht ändern. Falls sich eines der vorgenannten charakteristischen Merkmale durch eine von einem Benutzer vorgenommene Änderung der Umgebung ändern sollte, wird diese Änderung vor der Erstellung der dreidimensionalen Karte entweder automatisch oder durch manuelle Eingabe durch den Benutzer des Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung berücksichtigt.Preferably, the characteristic features of the environment are selected from a group comprising corners, pillars, windows, switches, sockets, furniture, flowers, floor lamps, kitchen appliances, consumer electronics, steps, stairs and electrical signals within the environment to be cleaned. Particularly useful are those characteristic features of the environment, which rarely or not change with respect to their position relative to the environment to be cleaned. If any of the foregoing characteristics change due to a user made change of environment, that change is considered before the creation of the three-dimensional map either automatically or by manual input by the user of the system for automated cleaning of an environment.

Besonders vorteilhaft werden insbesondere Treppen und Stufen zwischen dem ersten Teilbereich und zweiten Teilbereich für die Zuordnung des ersten Teilbereiches zu einem ersten Höhenniveau und des zweiten Teilbereiches zu einem zweiten Höhenniveau verwendet. Vorteilhaft können so auch Umgebungen mit mehreren Etagen erfasst und bei der Zusammenführung der beiden Teilbereiche berücksichtigt werden. Entsprechend umfassen der dem ersten Teilbereich zugeordnete erste Datensatz und der dem zweiten Teilbereich zugeordnete zweite Datensatz eine Information über die dem jeweiligen Teilbereich zugeordnete Etage. Dabei erfolgt die Zuordnung der Teilbereiche zu einer entsprechenden Etage bevorzugt automatisch. Alternativ hierzu kann jedoch auch eine manuelle Zuordnung der Teilbereiche zu der entsprechenden Etage beispielsweise durch eine Benutzereingabe an einer Interaktionseinrichtung der Zentraleinheit erfolgen. Weiter kann eine Zuordnung des jeweiligen Teilbereiches zu einer Etage beispielsweise über den Blickwinkel auf bestimmte identifizierte Objekte im Außenbereich erfolgen. Falls eine Unsicherheit während der automatische Zuordnung auftreten sollte, kann der Benutzer aufgefordert werden, über die Interaktionseinheit die Zuordnung zu bestätigen oder entsprechend abzuändern bzw. zu korrigieren.Particularly advantageously, stairs and steps between the first sub-area and the second sub-area are used for the assignment of the first sub-area to a first height level and the second sub-area to a second height level. Advantageously, environments with multiple floors can also be detected and used in the Merging the two subsections are taken into account. Correspondingly, the first data record assigned to the first subarea and the second data record assigned to the second subarea comprise information about the floor assigned to the respective subarea. In this case, the assignment of the subregions to a corresponding floor preferably takes place automatically. Alternatively, however, a manual assignment of the subregions to the corresponding floor can also take place, for example, by a user input at an interaction device of the central unit. Furthermore, an assignment of the respective subarea to a floor can take place, for example, via the viewing angle to certain identified objects in the outdoor area. If an uncertainty should occur during the automatic allocation, the user can be requested to confirm the assignment via the interaction unit or to modify or correct it accordingly.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist in einem ersten autonomen Reinigungsgerät ein erstes Sensorsystem vorgesehen, welches den ersten Teilbereich der zu reinigenden Umgebung erfasst. Weiter ist in einem zweiten autonomen Reinigungsgerät ein zweites Sensorsystem vorgesehen, welches den zweiten Teilbereich der zu reinigenden Umgebung erfasst. Hierdurch wird vorteilhaft erreicht, dass die Erfassung des ersten Teilbereiches und des zweiten Teilbereiches der Umgebung weitgehend autonom erfolgt. Zudem wird bei dieser Art der Erfassung eine Vorauswahl der durch das System zur automatisierten Reinigung zu bearbeitenden Teilbereiche vorgenommen.In an advantageous development, a first sensor system is provided in a first autonomous cleaning device, which detects the first subregion of the environment to be cleaned. Furthermore, in a second autonomous cleaning device, a second sensor system is provided, which detects the second subregion of the environment to be cleaned. In this way, it is advantageously achieved that the detection of the first subarea and the second subarea of the environment is largely autonomous. In addition, in this type of detection, a pre-selection of the parts to be processed by the system for automated cleaning is performed.

Nach einem Aspekt der Erfindung ist ein System zur Erstellung einer dreidimensionalen Umgebungskarte einer zu reinigenden Umgebung geschaffen, umfassend eine Zentraleinheit, wobei die Zentraleinheit eine Kommunikationseinheit, zumindest eine Speichereinheit zur Speicherung der zu erstellenden dreidimensionalen Umgebungskarte der zu reinigenden Umgebung umfasst. Weiter umfasst das System ein erstes autonomes Reinigungsgerät und ein zweites autonomes Reinigungsgerät, wobei das erste Reinigungsgerät und das zweite Reinigungsgerät jeweils zumindest eine Kommunikationsvorrichtung und ein Sensorsystem mit einer ersten Sensoreinheit zur Erfassung von zumindest Teilbereichen der zu reinigenden Umgebung umfasst. Vorteilhaft lässt sich eine dreidimensionale Umgebungskarte einer zu reinigenden Umgebung während der Reinigungsarbeiten durch die autonomen Reinigungsgeräte erstellen bzw. eine bereits zuvor erstellte dreidimensionale Umgebungskarte bei jedem automatisierten Reinigungszyklus automatisch aktualisieren.According to one aspect of the invention, a system is provided for creating a three-dimensional map of an environment to be cleaned, comprising a central processing unit, wherein the central processing unit comprises a communication unit, at least one storage unit for storing the three-dimensional map of the surroundings to be cleaned. Furthermore, the system comprises a first autonomous cleaning device and a second autonomous cleaning device, wherein the first cleaning device and the second cleaning device each comprise at least one communication device and a sensor system with a first sensor unit for detecting at least partial regions of the environment to be cleaned. Advantageously, a three-dimensional map of an environment to be cleaned during the cleaning work by the autonomous cleaning devices create or automatically update a previously created three-dimensional map of the environment with each automated cleaning cycle.

Besonders vorteilhaft umfasst das Sensorsystem eine zweite Sensoreinheit zur Erfassung von Statusinformation der Umgebung. Dabei sind Statusinformation der Umgebung insbesondere ausgewählt aus einer Gruppe umfassend Luftqualität, Transparenz zumindest von Teilbereichen der Umgebung, Bodenbelag, Verschmutzungsgrad von Teilbereichen der Umgebung und Reinigungszeitpunkt. Vorteilhaft können so sowohl aktualisierte Positionsdaten als auch aktualisierte Statusinformation der Umgebung bei jedem automatisiert durchgeführten Reinigungszyklus bereitgestellt und abgerufen werden.Particularly advantageously, the sensor system comprises a second sensor unit for detecting status information of the environment. In this case, status information of the environment is in particular selected from a group comprising air quality, transparency of at least partial areas of the environment, floor covering, degree of contamination of partial areas of the environment and time of cleaning. Advantageously, both updated position data and updated status information of the environment can be provided and retrieved during each automated cleaning cycle.

Weitere Vorteile, Merkmale und Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie aus den abhängigen Ansprüchen.Further advantages, features and characteristics of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the dependent claims.

Die Erfindung wird nunmehr unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung näher erläutert.

1 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung.
2 zeigt schematisch ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung.
3 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Zentraleinheit zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung.

The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings with reference to a preferred embodiment of the invention.

1 schematically shows a first embodiment of a system according to the invention for the automated cleaning of an environment.
2 schematically shows a second embodiment of a system according to the invention for the automated cleaning of an environment.
3 shows an embodiment of a central unit for use in a system according to the invention for the automated cleaning of an environment.

In 1 ist schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel eines Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung 1 gezeigt. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst das System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung 1 eine Zentraleinheit 2, welche eine Kommunikationseinheit 3 umfasst, wobei die Kommunikationseinheit 3 als WLAN-Empfänger bzw. -sender ausgebildet ist. Die Zentraleinheit 2 umfasst weiter eine intern verbaute Speichereinheit 4 zur Speicherung von Informationen aus einer ersten, zweiten und dritten Datengruppe und eine Anzeigeeinheit 5, auf der die in der Speichereinheit gespeicherten Informationen aus der ersten, zweiten und dritten Datengruppe dargestellt werden können. Weiter umfasst die in 1 gezeigte Zentraleinheit 2 eine Interaktionseinheit 6, über die eine manuelle Benutzereingabe möglich ist. Dabei ist die Interaktionseinheit 6 mit der Anzeigeeinheit 5 verbunden bzw. in der bevorzugt als Touchscreen ausgebildeten Anzeigeeinheit 5 integriert.In 1 schematically is a first embodiment of a system for automated cleaning of an environment 1 shown. In this embodiment, the system includes automated cleaning of an environment 1 a central unit 2 which is a communication unit 3 includes, wherein the communication unit 3 is designed as a wireless receiver or transmitter. The central unit 2 further includes an internally built memory unit 4 for storing information from a first, second and third data group and a display unit 5 on which the information stored in the memory unit information from the first, second and third data group can be displayed. Further includes in 1 shown central unit 2 an interaction unit 6 via which manual user input is possible. Here is the interaction unit 6 with the display unit 5 connected or in the preferably designed as a touch screen display unit 5 integrated.

Das in 1 gezeigte System umfasst weiter ein erstes autonomes Reinigungsgerät 7 und ein zweites autonomes Reinigungsgerät 8. Sowohl das erste autonome Reinigungsgerät 7 als auch das zweite autonome Reinigungsgerät 8 umfassen jeweils eine eigene Speichervorrichtung 9a bzw. 9b, wobei diese ebenfalls zur Speicherung von Informationen aus der ersten, zweiten und dritten Datengruppe ausgebildet sind. Das erste autonome Reinigungsgerät 7 und das zweite autonome Reinigungsgerät 8 weisen jeweils eine eigene Kommunikationsvorrichtung 10a bzw. 10b auf, welche ebenfalls bevorzugt als WLAN Modul ausgebildet sind und so eine direkte, bidirektionale Datenübertragung zu der Zentraleinheit 2 über die der Zentraleinheit 2 zugehörigen ebenfalls als WLAN Modul ausgebildeten Kommunikationseinheit 3 ermöglichen.This in 1 The system shown further comprises a first autonomous cleaning device 7 and a second autonomous cleaning device 8th , Both the first autonomous cleaning device 7 as well as that second autonomous cleaning device 8th each include a separate storage device 9a respectively. 9b These are also designed to store information from the first, second and third data group. The first autonomous cleaning device 7 and the second autonomous cleaning device 8th each have their own communication device 10a respectively. 10b which are also preferably designed as a WLAN module and so a direct, bidirectional data transmission to the central unit 2 over that of the central unit 2 associated also as a WLAN module communication unit 3 enable.

In dem in 1 gezeigten ersten Ausführungsbeispiel eines Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung weisen das erste Reinigungsgerät 7 und das zweite Reinigungsgerät 8 jeweils ein Sensorsystem 11a bzw. 11b auf, welches mehrere hier nicht dargestellte Sensoreinheiten umfasst, welche zur Erfassung von Informationen aus der ersten, zweiten und dritten Datengruppe ausgebildet sind. Dabei sind sowohl optische Sensoreinheiten umfasst, welche eine Erfassung der während der Reinigungsvorgänge zu reinigenden bzw. gereinigten Teilbereiche der Umgebung ermöglichen, wobei zudem eine Vermessung der Umgebung über eine als Laserdistanzsensor ausgebildeten Sensoreinheit vorgesehen ist. Vorteilhaft können alle für die automatisierte Reinigung relevanten Informationen aus der ersten, zweiten und dritten Datengruppe durch das erste autonome Reinigungsgerät 7 bzw. durch das zweite autonome Reinigungsgerät 8 erfasst und direkt an die Zentraleinheit 2 weitergeleitet werden.In the in 1 shown first embodiment of a system for automated cleaning of an environment have the first cleaning device 7 and the second cleaning device 8th one sensor system each 11a respectively. 11b which comprises a plurality of sensor units, not shown here, which are designed to acquire information from the first, second and third data groups. In this case, both optical sensor units are included, which allow detection of the cleaning operations to be cleaned or cleaned subregions of the environment, in addition, a measurement of the environment is provided via a formed as a laser distance sensor sensor unit. Advantageously, all information relevant for automated cleaning from the first, second and third data groups can be obtained by the first autonomous cleaning device 7 or by the second autonomous cleaning device 8th recorded and directly to the central unit 2 to get redirected.

2 zeigt schematisch ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems zur automatisierten Reinigung einer Umgebung 101, wobei die Bezugszeichen gleicher oder ähnlicher Bestandteile um 100 inkrementiert wurden. 2 schematically shows a second embodiment of a system according to the invention for the automated cleaning of an environment 101 , wherein the reference numerals of the same or similar components have been incremented by 100.

Das in 2 gezeigte System 101 umfasst eine Zentraleinheit 102, das eine als WLAN-Modul ausgebildete Kommunikationseinheit 103 aufweist. Die Zentraleinheit 102 umfasst weiter eine Speichereinheit 104 zur Speicherung von Information aus einer ersten, zweiten und dritten Datengruppe und eine Anzeigeeinheit 105, auf der Datenpaare aus Informationen der ersten Datengruppe und Informationen aus einer weiteren von zweiter und dritter Datengruppe bevorzugt graphisch dargestellt werden. Das in 2 gezeigte System 101 umfasst weiter ein erstes autonomes Reinigungsgerät 107 und ein zweites autonomes Reinigungsgerät 108, welche jeweils eine integrierte Speichervorrichtung 109a bzw. 109b zur Speicherung von Informationen aus der ersten, zweiten und dritten Datengruppe aufweisen.This in 2 shown system 101 includes a central unit 102 , which is a communication unit designed as a WLAN module 103 having. The central unit 102 further comprises a memory unit 104 for storing information from a first, second and third data group and a display unit 105 in which data pairs from information of the first data group and information from a further one from the second and third data group are preferably displayed graphically. This in 2 shown system 101 further comprises a first autonomous cleaning device 107 and a second autonomous cleaning device 108 , which each have an integrated memory device 109a respectively. 109b for storing information from the first, second and third groups of data.

Das erste autonome Reinigungsgerät 107 und das zweite autonome Reinigungsgerät 108 weisen dabei jeweils eine als WLAN Modul ausgebildete Kommunikationsvorrichtung 110a, 110b auf. Weiter umfasst das System 101 ein Sensorsystem 111, welches zur Erfassung einer Vielzahl von Informationen aus sowohl der ersten, zweiten als auch der dritten Datengruppe vorgesehen ist. Das Sensorsystem 111 ist dabei ortsfest innerhalb der Umgebung angeordnet und weist ebenfalls eine als WLAN Modul ausgebildete Kommunikationsvorrichtung 110c auf.The first autonomous cleaning device 107 and the second autonomous cleaning device 108 each have a designed as a WLAN module communication device 110a . 110b on. Further includes the system 101 a sensor system 111 which is provided for acquiring a variety of information from both the first, second and third groups of data. The sensor system 111 is arranged stationary within the environment and also has a designed as a WLAN module communication device 110c on.

Weiter umfasst das System 101 einen Cloudspeicher 112, welcher über die Kommunikationseinheit 103 und die Kommunikationsvorrichtungen 110a, 110b und 110c sowohl mit der Zentraleinheit 102 als auch mit dem ersten autonomen Reinigungsgerät 107, dem zweiten autonomen Reinigungsgerät 108 und dem Sensorsystem 111 verbunden ist. Somit ist eine bidirektionale Datenübertragung zwischen dem Cloudspeicher 112, der Zentraleinheit 102, dem erste Reinigungsgerät 107, dem zweiten Reinigungsgerät 108 und dem Sensorsystem 111 möglich. Vorteilhaft ist der Cloudspeicher 111 auch über das Internet zugänglich, sodass ein Benutzer von jedem Ort und mit jedem Gerät, welches über einen Internetzugang verfügt, Informationen aus der ersten, zweiten oder dritten Datengruppe aufrufen und gegebenenfalls manuell Steuerungsbefehle an das System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung 101 senden kann. Zudem lassen sich so weitergehende Informationen, welche für einen Reinigungsvorgang relevant sein können, aus dem Internet beziehen und für zukünftige Reinigungsvorgänge berücksichtigen. Beispielsweise können dies Informationen über das Wetter oder Polleninformation sein.Further includes the system 101 a cloud storage 112 which is via the communication unit 103 and the communication devices 110a . 110b and 110c both with the central unit 102 as well as with the first autonomous cleaning device 107 , the second autonomous cleaning device 108 and the sensor system 111 connected is. Thus, a bidirectional data transfer between the cloud storage 112 , the central unit 102 , the first cleaning device 107 , the second cleaning device 108 and the sensor system 111 possible. The cloud storage is advantageous 111 also accessible via the Internet, so that a user from any location and with any device that has Internet access, call information from the first, second or third group of data and, if necessary, manually control commands to the system for automated cleaning of an environment 101 can send. In addition, further information that may be relevant for a cleaning process can be obtained from the Internet and taken into account for future cleaning processes. For example, this may be information about the weather or pollen information.

3 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Zentraleinheit 202 zur Verwendung in einem System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung. Die in 3 gezeigte Zentraleinheit 202 ist vorteilhaft als Tablet ausgebildet und umfasst eine als WLAN Modul ausgebildete Kommunikationseinheit 203 und einen als Touchscreen ausgebildete Anzeigeeinheit 205. Über die Kommunikationseinheit 203 wird es ermöglicht, mit den in der Umgebung vorhandenen Reinigungsgeräten zu kommunizieren, wobei sowohl Statusinformationen der registrierten autonomen Reinigungsgeräte als auch Informationen über den Status der Umgebung abgerufen oder Steuerungsbefehle an die Reinigungsgeräte gesendet werden können. 3 shows an embodiment of a central processing unit 202 for use in a system for automated cleaning of an environment. In the 3 shown central unit 202 is advantageously designed as a tablet and includes a trained as a WLAN module communication unit 203 and a display unit designed as a touchscreen 205 , About the communication unit 203 it is possible to communicate with the cleaning devices present in the environment, whereby status information of the registered autonomous cleaning devices as well as information about the status of the environment can be called up or control commands can be sent to the cleaning devices.

Die Anzeigeeinheit 205 bildet, wie bei fast allen auf dem Markt erhältlichen Tablets üblich, gleichzeitig einen Teil einer Interaktionseinheit 206, über die der Benutzer entsprechende Eingaben durch Berühren der Oberfläche der Anzeigeeinheit 205 vornehmen kann. Die Interaktionseinheit 206 umfasst dabei entsprechend auch die an Tablets üblicherweise vorgesehenen Tasten, wie beispielsweise die in 3 an dem unteren Ende der Zentraleinheit 202 angeordnete Home-Taste 206a. Schließlich ist eine Benutzereingabe ebenfalls über eine Sprachsteuerung möglich, da das in 3 gezeigte Tablet über ein integriertes Mikrofon 206b verfügt. Weiter umfasst die Zentraleinheit 202 ein Sensorsystem 211, wobei das Sensorsystem 211 eine als integrierte Kamera ausgebildete Sensoreinheit 211a umfasst. Damit ist es dem Benutzer möglich, digitale Aufnahmen von Teilbereichen der Umgebung zu erstellen, um anschließend beispielsweise einem der registrierten autonomen Reinigungsgeräte die Anweisung zu geben, diesen Teilbereich zu reinigen.The display unit 205 forms part of an interaction unit, as is usual with almost all tablets available on the market 206 of which the user inputs by touching the surface of the display unit 205 can make. The interaction unit 206 In this case, the keys usually provided on tablets, such as those in FIG 3 at the lower end of the central unit 202 arranged home button 206a , Finally, one is User input also possible via a voice control, since the in 3 shown tablet via an integrated microphone 206b features. Furthermore, the central unit comprises 202 a sensor system 211 , wherein the sensor system 211 a trained as an integrated camera sensor unit 211 includes. It is thus possible for the user to create digital recordings of subareas of the environment, in order subsequently to instruct one of the registered autonomous cleaning devices, for example, to clean this subarea.

In 3 ist beispielhaft eine zumindest zweidimensionale Umgebungskarte 214 dargestellt, welche einen Grundriss einer zu reinigenden Umgebung darstellt und graphisch auf der Anzeigeeinheit 205 angezeigt wird. In der zumindest zweidimensionalen Umgebungskarte 214 sind mehrere charakteristische Merkmale eingezeichnet, wie Stühle, Tische, Schränke, Sofas, Fernseher, Küchengeräte, Treppen und Türen. Weiter ist ein durch eine gestrichelte Markierung gekennzeichneter erster Teilbereich 215 eingezeichnet, indem sich ein erstes autonomes Reinigungsgerät 207 befindet. Ein zweites autonomes Reinigungsgerät 208 befindet sich in einem durch eine strichpunktierte Markierung gekennzeichnetem zweiten Teilbereich 216 und ein drittes autonomes Reinigungsgerät 217 befindet sich in einem durch eine strichdoppelpunktierte Markierung gekennzeichnetem dritten Teilbereich 218 der Umgebung. Da bevorzugt alle dem System zur automatisierten Reinigung einer Umgebung zugehörigen Reinigungsgeräte ein Ortungssystem wie GPS aufweisen, kann dabei die aktuelle Position jedes autonomen Reinigungsgerätes innerhalb der Umgebung in Echtzeit auf der Anzeigeeinheit 205 verfolgt werden.In 3 is an example of an at least two-dimensional map of the surroundings 214 showing a plan view of an environment to be cleaned and graphically on the display unit 205 is shown. In the at least two-dimensional map of the surroundings 214 There are several characteristic features such as chairs, tables, cabinets, sofas, TVs, kitchen appliances, stairs and doors. Next is a marked by a dashed marking first portion 215 drawn by a first autonomous cleaning device 207 located. A second autonomous cleaning device 208 is located in a second partial area marked by a dot-dashed marking 216 and a third autonomous cleaner 217 is located in a third partial area marked by a double-dot-dashed marking 218 the environment. Since preferably all cleaning devices associated with the system for automated cleaning of an environment have a location system such as GPS, the current position of each autonomous cleaning device within the surroundings can be displayed in real time on the display unit 205 be followed.

In der in 3 gezeigten Zentraleinheit 202 sind die Teilbereiche 215, 216 bzw. 218 rechteckig ausgebildet, jedoch sind diese bevorzugt in ihrer Form frei durch den Benutzer anpassbar und ebenso in Ihrer Position verschiebbar. Der erste Teilbereich 215 und der zweite Teilbereich 216 überlappen einander, wodurch ein Überschneidungsbereich 219 entsteht, in dem sich ein als Tür ausgebildetes charakteristisches Merkmal 220 der Umgebung befindet. Der Überschneidungsbereich 219 kann wie vorstehend beschrieben als Hilfsmittel für das Zusammenführen der Teilbereiche 215 bzw. 216 genutzt werden.In the in 3 shown central unit 202 are the subareas 215 . 216 respectively. 218 rectangular shaped, but these are preferably freely adaptable in shape by the user and also displaced in position. The first section 215 and the second subarea 216 overlap each other, creating an overlap area 219 arises, in which a characteristic feature formed as a door 220 the environment is located. The overlap area 219 can as described above as an aid to the merging of the sections 215 respectively. 216 be used.

Vorstehend sind anhand von zwei Ausführungsbeispielen Systeme zur automatisierten Reinigung von einer Umgebung dargestellt worden, in denen das Sensorsystem entweder in den Reinigungsgerät integriert oder ortsfest innerhalb der Umgebung angeordnet sind. Es versteht sich, dass es auch mehrere Sensorsysteme geben kann die sowohl in den Reinigungsgeräten als auch ortsfest innerhalb der Umgebung verteilt angeordnet sind. Dabei können zumindest bestimmte Sensoreinheiten des Sensorsystems, soweit diese dafür geeignet sind, auch in mobilen Geräten, die der Benutzer mit sich führen kann bzw. in der Zentraleinheit selbst integriert sein.Above two embodiments have shown systems for automated cleaning of an environment in which the sensor system either integrated into the cleaning device or are arranged stationary within the environment. It is understood that there may also be several sensor systems which are arranged distributed both in the cleaning devices and stationary within the environment. In this case, at least certain sensor units of the sensor system, as far as they are suitable for this purpose, can also be integrated in mobile devices which the user can carry with them or in the central unit itself.

Vorstehend wurde anhand eines Ausführungsbeispieles der Aufbau einer Zentraleinheit und die Darstellung einer zweidimensionalen Umgebungskarte auf einer Anzeigeeinheit beschrieben. Es versteht sich, dass heute auf dem Markt erhältliche Tablets ebenso dreidimensionale Darstellungen verarbeiten und auch darstellen können. Neben einer Darstellung auf einer zweidimensionalen Anzeigeeinheit ist zudem für leistungsstärker ausgebildete Zentraleinheiten wie beispielsweise Desktop-Computer auch eine Darstellung in einer virtuellen Umgebung möglich. In diesem Fall kann eine dreidimensionale Umgebungskarte in einem durch eine entsprechende Visualisierungssoftware darstellbaren Format genutzt werden und auf einem geeigneten Gerät wie einer Datenbrille angezeigt werden.In the foregoing, the structure of a central processing unit and the representation of a two-dimensional environment map on a display unit have been described by way of example. It is understood that tablets available on the market today can also process and display three-dimensional representations. In addition to a representation on a two-dimensional display unit, a display in a virtual environment is also possible for more powerful central processing units such as desktop computers. In this case, a three-dimensional map of the surroundings can be used in a format that can be represented by a corresponding visualization software and displayed on a suitable device such as a data goggle.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2016/069373 [0003]
WO 2016/080727 A1 [0004]
DE 102015100419 A1 [0005]
WO 2013/044069 A1 [0006]
EP 3032369 A2 [0007]

Claims

Method for automatically adapting cleaning parameters of an autonomous cleaning device, comprising the steps Creation of an at least two-dimensional environment map (214) of an environment to be cleaned via a sensor system (11a; 11b; 111; 211), Transmission and storage of the associated position data of the at least two-dimensional environment map (214) in a memory unit (4; 104) of a central processing unit (2; 102; 202), Determining a subarea to be cleaned of the at least two-dimensional environment map (214), Transmission of cleaning parameters at least for the part to be cleaned to the autonomous cleaning device (7; 8; 107; 108; 207; 208).

Method according to Claim 1 , characterized in that an automatic adaptation of the cleaning parameters to be applied in the particular area (215; 216; 218) of the environment to be cleaned is carried out.

Method according to Claim 2 , characterized in that the cleaning parameters are derived from information stored in the memory unit (4; 104) of the central unit (2; 102; 202) about the state of the subarea to be cleaned.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning parameters are selected from a group comprising suction power, brush speed, brush type, detergent type, detergent concentration, detergent temperature and travel speed of the autonomous cleaning device (7; 8; 107; 108; 207; 208; 217) ,

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the subarea to be cleaned is carried out automatically by the central unit (2; 102; 202).

Method according to Claim 5 , characterized in that the automatically determined portion to be cleaned is confirmed manually via an interaction device on the central unit (2; 102; 202).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning parameters for the entire at least two-dimensional environment map (214) are transmitted to the autonomous cleaning device (7; 8; 107; 108; 207; 208).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a control of the cleaning parameters used by the cleaning device (7; 8; 107; 108; 207; 208; 217) by monitoring the current position of the autonomous cleaning device (7; 8; 107; 108, 207, 208, 217).

Method according to Claim 8 , characterized in that, with the transmission of the cleaning parameters, validity information defining an area around the current position of the autonomous cleaning appliance (7; 8; 107; 108; 207; 208; 217) is sent to the autonomous cleaning appliance (7; 8; 107 ; 108; 207; 208; 217).

System for acquiring and storing state data of an environment, comprising a central unit (2; 102; 202), wherein the central unit (2; 102; 202) comprises a communication unit (3; 103; 203), at least one memory unit (4; 104) for storing at least a first data group and a second data group, wherein the first data group comprises information selected from a group comprising environmental position data, environmental camera images, an at least two-dimensional environment map (214) or several subareas of an at least two-dimensional environment map (214) and the second data group comprises information selected from a group comprising purification profile, Cleaning and cleaning parameters of cleaning equipment (7; 8; 107; 108; 207; 208; 217), and at least one sensor system (11a; 11b; 111; 211) for detecting the first data group and for detecting a third data group, wherein the third data group comprises status information of the environment.