DE102017105076A1

DE102017105076A1 - Method, driver assistance system and vehicle for automated driving of a vehicle during a parking event

Info

Publication number: DE102017105076A1
Application number: DE102017105076.0A
Authority: DE
Inventors: Stefanie Sattler; Dimitrios Tzempetzis
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2017-03-10
Filing date: 2017-03-10
Publication date: 2018-09-13
Also published as: WO2018162459A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung schlägt ein Verfahren, ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug (11) zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs (11) während eines Parkereignisses vor. Hierbei weist das Verfahren ein Vorbereiten des Parkereignisses (10) in einem Trainingsmodus durch Aufnahme von Trajektorienpunkten während der Fahrt des Fahrzeugs (11) in dem Trainingsmodus auf. Ferner ist eine Aufnahme der Umgebung des Fahrzeugs (11) während der Fahrt des Fahrzeugs (11) in dem Trainingsmodus vorgesehen. In einem Betriebsmodus ist ein automatisiertes Fahren des Fahrzeugs (11) unter Berücksichtigung der Aufnahmen von Trajektorienpunkten und der Umgebung während des Trainingsmodus vorgesehen. Ferner weist das Verfahren ein Erstellen eines Geschwindigkeitsprofils (20) für den Fahrer des Fahrzeugs (11) während der Fahrt des Fahrzeugs (11) in dem Trainingsmodus und ein Berücksichtigen des erstellten Geschwindigkeitsprofils (20) während des Parkereignisses (10) in dem Betriebsmodus des Fahrzeugs (11) auf.

The present invention proposes a method, a driver assistance system and a vehicle (11) for automatically driving a vehicle (11) during a parking event. Here, the method comprises preparing the parking event (10) in a training mode by recording trajectory points during the travel of the vehicle (11) in the training mode. Furthermore, a recording of the environment of the vehicle (11) while driving the vehicle (11) is provided in the training mode. In an operating mode, automated driving of the vehicle (11) is provided taking into account the recordings of trajectory points and the environment during the training mode. Furthermore, the method comprises creating a speed profile (20) for the driver of the vehicle (11) during the travel of the vehicle (11) in the training mode and taking into account the established speed profile (20) during the parking event (10) in the operating mode of the vehicle (11).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Fahrzeugtechnik, insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine Auswertevorrichtung zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, das mit der erfindungsgemäßen Auswertevorrichtung ausgestattet ist.The present invention relates to the field of vehicle technology, in particular the invention relates to a method and an evaluation device for detecting an environment of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a vehicle that is equipped with the evaluation device according to the invention.

Ein selbstfahrendes Fahrzeug kann ohne Einfluss eines menschlichen Fahrers fahren, steuern und einparken. Diese Eigenschaften sind mehr oder weniger ausgeprägt in Abhängigkeit der Automatisierungsstufe des Fahrzeugs. Es wird jedoch zukünftig angestrebt, Fahrzeuge voll autonom, das heißt ohne jeglichen Einfluss eines menschlichen Fahrers fahren zu können. Ein solches hochautomatisiertes Fahren ohne einen manuellen Eingriff einer menschlichen Person setzt jedoch voraus, dass alle Situationen beim Fahren des Fahrzeugs von dem Fahrzeug selbst beherrscht werden. Ein Aspekt hierbei ist das Ansteuern zu einem Parkplatz und das Ein- und Ausparken des Fahrzeugs.A self-driving vehicle can drive, steer and park without the intervention of a human driver. These properties are more or less pronounced depending on the automation level of the vehicle. However, in the future it will be aimed to be able to drive vehicles fully autonomously, that is to say without any influence on the part of a human driver. However, such highly automated driving without manual intervention of a human person assumes that all situations when driving the vehicle are controlled by the vehicle itself. One aspect here is the driving to a parking lot and the parking of the vehicle.

Es sind bisher Verfahren bekannt, um ein Fahrzeug zu parken. In diesem Zusammenhang wird „parken“ als ein Vorgang verstanden, der sowohl ein Einparken wie ein Ausparken des Fahrzeugs betreffen kann. Demnach umfasst der Begriff „Parkereignis“ eine Situation des Einparkens, eine Situation des Ausparkens und Maßnahmen, die das Ein- beziehungsweise Ausparken ermöglichen.There are methods known to park a vehicle. In this context, "parking" is understood as a process that can affect both parking and parking the vehicle. Accordingly, the term "parking event" includes a situation of parking, a situation of out-of-the-way parking and measures that enable parking on or off.

Es ist beispielsweise bekannt, ein Fahrzeug einem trainierten Parken zu unterziehen, bei dem der Fahrer des Fahrzeugs ein beliebiges Manöver fährt, beispielsweise Einfahren auf ein Grundstück mit Einparken in einer Garage. Hierbei werden Trajektorien aufgenommen und in einem System gespeichert. Unter Trajektorien werden in diesem Zusammenhang Bahnkurven oder Pfade verstanden, entlang derer sich das Fahrzeug bewegt.It is known, for example, to subject a vehicle to a trained parking in which the driver of the vehicle drives any maneuver, for example entering a property with parking in a garage. Trajectories are recorded and stored in a system. In this context, trajectories are understood to mean trajectories or paths along which the vehicle moves.

Sobald sich das Fahrzeug nach dem trainierten Parken wieder in der Nähe einer gespeicherten Trajektorie befindet, kann das System oder der Fahrer des Fahrzeugs ein (voll-)automatisiertes Abfahren der gespeicherten Trajektorie aktivieren. Dies geschieht im sogenannten Replay-Modus oder Betriebsmodus, bei dem die gespeicherte Trajektorie abgerufen wird.As soon as the vehicle is again in the vicinity of a stored trajectory after the trained parking, the system or the driver of the vehicle can activate (fully) automated traversing of the stored trajectory. This is done in the so-called replay mode or operating mode in which the stored trajectory is retrieved.

Ferner ist auch der Anwendungsfall eines sogenannten Rückfahrassistenten oder Backdrive Assist bekannt. Hierbei wird die aufgenommene Trajektorie rückwärtig abgefahren, um den Fahrer beispielsweise wieder aus der Garage oder einer Engstelle zu manövrieren.Furthermore, the application of a so-called backup assistant or backdrive assist is known. Here, the recorded trajectory is traversed backward, for example, to maneuver the driver back out of the garage or a bottleneck.

Aus der Druckschrift DE 10 2015 114 780 A1 ist ein Parksystem bekannt, das ein Aktivierungssystem aufweist, das basierend auf einer Geschwindigkeit und einem geographischen Ort als Parkhilfesystem aktiviert, wenn Vorbedingungen für den Betrieb des Parkhilfesystems erfüllt sind. Das Aktivierungssystem kann basierend auf vorgegebenen oder vorher gespeicherten Fahrhistorienprofilen, die dem aktuellen geographischen Ort zugeordnet sind, mit dem Parkhilfesystem zusammenarbeiten.From the publication DE 10 2015 114 780 A1 For example, a parking system is known that has an activation system that activates as a parking assistance system based on a speed and a geographical location when preconditions for the operation of the parking assistance system are met. The activation system may cooperate with the parking assistance system based on predetermined or previously stored driving history profiles associated with the current geographical location.

DE 20 2011 107 974 A1 beschreibt ein Verfahren und Rangierassistenzsystem zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld. Hierbei ist vorgesehen, dass in einem Lernmodus das Fahrzeug von einem Fahrer gesteuert einen Referenz-Rangiervorgang in dem Umfeld durchführt, welcher abgespeichert wird. Der abgespeicherte Referenz-Rangiervorgang wird nach dem Lernmodus vom Fahrzeug für ein Wiederhol-Rangieren in diesem Umfeld berücksichtigt. DE 20 2011 107 974 A1 describes a method and shunting assistance system for shunting a vehicle in an environment. It is provided that in a learning mode, the vehicle controlled by a driver performs a reference maneuvering in the environment, which is stored. The stored reference shunting operation is taken into account after the learning mode by the vehicle for repeating maneuvering in this environment.

DE 10 2013 015 348 A1 und DE 10 2013 015 349 A1 beschreiben ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs zum Anfahren eines Parkplatzes in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone durch das Fahrzeug, bei welchem Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst werden. In einem Lernmodus werden mehrere Trajektorien anhand der Umgebungsdaten oder Fahrdaten des Fahrzeugs ermittelt und gespeichert. Hierbei ist das Verfahren selbstlernend und setzt voraus, dass nach wiederholtem Parken in ein- und demselben Bereich oder Zone, diese Zone als Heimparkplatzzone definiert wird. Ferner wird vorgeschlagen, dass zusätzlich zur Speicherung von Trajektorien auch ein Geschwindigkeitsprofil abgespeichert werden kann, wie beispielsweise Anhalten vor einem Garagentor, Fahrt über einen Bordstein. Das gespeicherte Geschwindigkeitsprofil kann in einem Betriebsmodus verwendet werden, beispielsweise als Hinweis für den Fahrer beim fahrergeführten Ein-/Ausparken des Fahrzeugs in einer Heim-Parkzone. DE 10 2013 015 348 A1 and DE 10 2013 015 349 A1 describe a method for operating a vehicle for starting a parking space in a non-accessible / remote park zone by the vehicle, in which environmental data of the vehicle are detected. In a learning mode, multiple trajectories are determined and stored based on the environment data or driving data of the vehicle. In this case, the method is self-learning and requires that after repeated parking in one and the same area or zone, this zone is defined as a home parking space zone. It is also proposed that in addition to the storage of trajectories and a speed profile can be stored, such as stopping in front of a garage door, drive over a curb. The stored speed profile can be used in an operating mode, for example, as an indication to the driver when driver-in / out parking the vehicle in a home parking zone.

Bei den bisher bekannten Lösungen kann eine Parksituation trainiert werden unter Berücksichtigung von Trajektorien und weiterer Parameter, wie Fahrdaten, Fahrhistorie und Fahrzeuggeschwindigkeit. Es ist jedoch von Nachteil, dass keine persönlichen Präferenzen des Fahrers des Fahrzeugs hinzugezogen werden.In the previously known solutions, a parking situation can be trained taking into account trajectories and other parameters such as driving data, driving history and vehicle speed. However, it is disadvantageous that no personal preferences of the driver of the vehicle are consulted.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit vorzuschlagen, um Präferenzen des Fahrers eines Fahrzeugs beim autonomen Parken zu berücksichtigen.It is an object of the present invention to propose a possibility to take into account preferences of the driver of a vehicle in autonomous parking.

Diese Aufgabe wird mit einem Verfahren gemäß dem Anspruch 1 gelöst. Ferner wird diese Aufgabe mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 9 und mit einem Fahrzeug gemäß Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved by a method according to claim 1. Furthermore, this object is achieved with a driver assistance system according to Claim 9 and solved with a vehicle according to claim 11. Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die vorliegende Erfindung schlägt ein Verfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs während eines Parkereignisses vor. Hierbei weist das Verfahren ein Vorbereiten des Parkereignisses in einem Trainingsmodus durch Aufnahme von Trajektorienpunkten während der Fahrt des Fahrzeugs in dem Trainingsmodus auf. Ferner ist eine Aufnahme der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt des Fahrzeugs in dem Trainingsmodus vorgesehen. In einem Betriebsmodus ist ein automatisiertes Fahren des Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Aufnahmen von Trajektorienpunkten und der Umgebung während des Trainingsmodus vorgesehen. Ferner weist das Verfahren ein Erstellen eines Geschwindigkeitsprofils für den Fahrer des Fahrzeugs während der Fahrt des Fahrzeugs in dem Trainingsmodus und ein Berücksichtigen des erstellten Geschwindigkeitsprofils während des Parkereignisses in dem Betriebsmodus des Fahrzeugs auf.The present invention proposes a method for automatically driving a vehicle during a parking event. In this case, the method comprises preparing the parking event in a training mode by recording trajectory points during the drive of the vehicle in the training mode. Furthermore, a recording of the surroundings of the vehicle while driving the vehicle in the training mode is provided. In an operating mode, automated driving of the vehicle is provided taking into account the recordings of trajectory points and the environment during the training mode. Furthermore, the method comprises creating a speed profile for the driver of the vehicle during the travel of the vehicle in the training mode and taking into account the established speed profile during the parking event in the operating mode of the vehicle.

Es wird demnach ein Verfahren für ein trainiertes Parken vorgeschlagen, bei dem ein System beim Training durch den Fahrer zusätzlich zu den Trajektorienpunkten und der Umgebung die Geschwindigkeit des Fahrers aufnimmt und ein Geschwindigkeitsprofil erstellt. Es wird bei dem vorgeschlagenen geschwindigkeitsadaptiven Verfahren zusätzlich das Geschwindigkeitsprofil des Fahrers herangezogen. Hierbei wird unter einem Trajektorienpunkt eine Stelle verstanden, die auf der aufgenommen Trajektorie, das heißt dem Fahrweg des Fahrzeugs liegt.Accordingly, a method for trained parking is proposed in which a system, in addition to the trajectory points and the environment, picks up the speed of the driver during training by the driver and creates a speed profile. It is also used in the proposed speed-adaptive method, the speed profile of the driver. Here, a trajectory point is understood to be a point which lies on the recorded trajectory, that is to say the travel path of the vehicle.

Ferner kann ein „initiales“ Geschwindigkeitsprofil, durch weitere Faktoren adaptiert werden. Beispielsweise kann eingestellt werden, dass die Geschwindigkeit bei den verschiedenen Lenkeinschlägen bestimmte Werte nicht überschreiten soll. Ein starkes Lenkmanöver kann somit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zusätzlich einschränken, so dass ein Folgen der Trajektorie überhaupt möglich wird.Furthermore, an "initial" velocity profile can be adapted by other factors. For example, it can be set that the speed at the various steering angles should not exceed certain values. A strong steering maneuver can thus additionally limit the speed of the vehicle, so that it is even possible to follow the trajectory.

Das erstellte Geschwindigkeitsprofil kann zusätzlich angepasst werden, zum Beispiel werden bei bestimmten Lenkeinschlägen maximale Geschwindigkeiten vorgegeben. Weiterhin kann ein Abgleich beziehungsweise Mapping auf Geschwindigkeitslevel stattfinden, um diese nicht ständig zu verändern, auch wenn der Fahrer sehr unruhig ruckartig trainiert.The speed profile created can also be adjusted, for example, given certain steering angles maximum speeds are given. Furthermore, an adjustment or mapping can take place on speed level, so as not to change it constantly, even if the driver trains very restless jerky.

Des Weiteren ist eine Unterscheidung zwischen ferngesteuertem und nicht ferngesteuertem Parken möglich. Bei ferngesteuertem Parken steigen der Fahrer oder alle Insassen vor dem Einparken aus dem Fahrzeug aus, welches dann mittels einer Fernbedienung (beispielsweise Smartphone) eingeparkt wird. Zusätzlich zu all diesen Vorbedingungen kann das Profil während des aktuellen Manövers aufgrund der Situation weiterhin angepasst werden. An einem Objekt, beispielsweise einer Mülltonne, die plötzlich neben der Trajektorie steht und den Weg einengt, könnte demnach langsamer vorbei gefahren werden als auf freier Fläche.Furthermore, a distinction between remote and non-remote parking is possible. In remote-controlled parking, the driver or all occupants get out of the vehicle before parking, which is then parked by means of a remote control (for example a smartphone). In addition to all these preconditions, the profile may still be adjusted during the current maneuver due to the situation. An object, for example a garbage bin, which suddenly stands next to the trajectory and constricts the path, could therefore be driven past more slowly than on a free surface.

Auch die Maßnahmen zur Adaption des Lenkmanövers und Ausweichen von Objekten in der Nähe können in verschiedene Bereiche eingeteilt werden und ein entsprechendes Mapping zu einer Drosselung bestimmt werden. Hierbei wird vorteilhafterweise darauf geachtet werden, dass eine Minimalgeschwindigkeit des Fahrzeugs vorhanden ist, um das Manöver durchzuführen. Zusätzlich werden diese Faktoren vorteilhafterweise auf Stabilität geprüft. Besonders vorteilhaft ist es dabei, eine Anpassung durchzuführen, erst wenn Objekte stabil erkannt werden. Dies verbessert die Fahreigenschaften des Fahrzeugs und vermeidet unnötige Geschwindigkeitsanpassungen, die ansonsten ständig durchgeführt werden.Also, the measures for adapting the steering maneuver and evading objects in the vicinity can be divided into different areas and a corresponding mapping to a throttling can be determined. In this case, it will be advantageously ensured that a minimum speed of the vehicle is present in order to carry out the maneuver. In addition, these factors are advantageously tested for stability. It is particularly advantageous to perform an adaptation, only when objects are detected stable. This improves the driving characteristics of the vehicle and avoids unnecessary speed adjustments that are otherwise constantly performed.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist das Verfahren ferner ein Anlegen von einer Mehrzahl von Geschwindigkeitsprofilen für den Fahrer anhand des erstellten Geschwindigkeitsprofils auf.In a preferred embodiment, the method further comprises applying a plurality of speed profiles to the driver based on the established speed profile.

Demnach werden mehrere individuelle Geschwindigkeitsprofile für den Fahrer erstellt, die auf Trainingsdaten mit dem Fahrer und dem Fahrzeug beruhen. Somit ist es beispielsweise möglich, ein langsames Profil und ein schnelles Profil für den Fahrer in einem Fahrerassistenzsystem zu hinterlegen. Je nach gewünschtem Fahrstil kann der Fahrer dann beispielsweise eines der hinterlegten Profile wählen. Ferner ist es auch möglich, dass die Auswahl der Geschwindigkeitsprofile von der Tageszeit oder dem Wochentag abhängig gemacht werden.Thus, multiple individual speed profiles are created for the driver based on training data with the driver and the vehicle. Thus, it is possible, for example, to deposit a slow profile and a fast profile for the driver in a driver assistance system. Depending on the desired driving style, the driver can then choose, for example, one of the stored profiles. Furthermore, it is also possible that the selection of the speed profiles depends on the time of day or the day of the week.

Dieses Profil kann zusätzlichen in verschieden Geschwindigkeitsprofile unterschiedlicher Stufen oder Level aufgeteilt werden. Der Fahrer kann durch eine Kommunikationsschnittstelle, wie ein HMI (Human Machine Interface), wählen oder eine Logik entscheidet, welches Geschwindigkeitsprofile verwendet wird. Ist das System neu für einen Fahrer, kann es vorteilhaft sein, insgesamt langsamer zu fahren, damit dieser Vertrauen fassen kann, und sich dann ein schnelleres Abfahren wünscht. Auch kann dies abhängig davon sein, ob die Trajektorie neu eingelernt ist oder schon länger besteht.This profile can be further divided into different speed profiles of different levels or levels. The driver can choose through a communication interface, such as an HMI (Human Machine Interface), or decide on which logic speed profile to use. If the system is new to a driver, it can be beneficial to slow down altogether so that they can take confidence, and then want a faster ride. This can also be dependent on whether the trajectory has been newly learned or has been existing for some time.

Im Folgenden werden zwei Ausführungsbeispiele für Geschwindigkeitsprofile gegeben. Ein erstes Ausführungsbeispiel schlägt ein langsames Fahrprofil vor und ein zweites Ausführungsbeispiel schlägt ein schnelles Fahrprofil vor.Two exemplary embodiments of velocity profiles are given below. A first embodiment proposes a slow driving profile and a second embodiment proposes a fast driving profile.

Erstes Ausführungsbeispiel für ein „Langsames Profil“:

1. Stillstand → 0 km/h
2. Sehr langsam → 1 km/h
3. Langsam → 3 km/h
4. Schnell → 5 km/h
5. Sehr schnell → 7 km/h

First exemplary embodiment of a "slow profile":

1st shutdown → 0 km / h
2. Very slow → 1 km / h
3. Slow → 3 km / h
4. Fast → 5 km / h
5. Very fast → 7 km / h

Zweites Ausführungsbeispiel für ein „Schnelles Profil“:

1. Stillstand → 0 km/h
2. Sehr langsam → 2 km/h
3. Langsam → 4 km/h
4. Schnell → 7 km/h
5. Sehr schnell → 10 km/h

Second exemplary embodiment of a "fast profile":

1st shutdown → 0 km / h
2. Very slow → 2 km / h
3. Slow → 4 km / h
4. Fast → 7 km / h
5. Very fast → 10 km / h

Diese vorgeschlagenen Geschwindigkeitsprofile des ersten und des zweiten Ausführungsbeispiels können je nach Bedarf angepasst werden. Beispielsweise können die Geschwindigkeitsprofile vom Fahrer ausgewählt werden. Übergänge innerhalb der Geschwindigkeitsprofile zwischen den Geschwindigkeitsbereichen werden vorteilhafterweise geglättet, so dass ruckartige Veränderungen vermieden werden. Auch kann vorteilhafterweise vorgesehen werden, dass bei einem Wechsel von einem ersten zu einem zweiten Profil eine Glättung beziehungsweise ein sanfter Übergang bewirkt wird.These proposed speed profiles of the first and second embodiments may be adjusted as needed. For example, the speed profiles can be selected by the driver. Transitions within the velocity profiles between the velocity ranges are advantageously smoothed so that jerky changes are avoided. It can also advantageously be provided that a smoothing or a gentle transition is effected when changing from a first to a second profile.

Ferner kann in einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ein Adaptieren des erstellten Geschwindigkeitsprofils unter Berücksichtigung von Wünschen des Fahrers und/oder des Erfahrungsgrades des Fahrers und/oder einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit, insbesondere einer maximal erlaubten Replay-Geschwindigkeit, vorgesehen werden.Furthermore, in a further embodiment of the method, an adaptation of the established speed profile taking into account the wishes of the driver and / or the degree of experience of the driver and / or a predetermined maximum speed, in particular a maximum allowed replay speed, can be provided.

Hierbei ist es nicht notwendig, dass auf mehrere Geschwindigkeitsprofile zugegriffen wird, sondern es genügt ein Geschwindigkeitsprofil des Fahrers, das adaptiert beziehungsweise verändert werden kann. Die Wünsche des Fahrers können auch automatisch berücksichtigt werden, beispielsweise anhand von Sensoren, die die Dunkelheit der Umgebung erfassen. Dies hat den Vorteil, dass das Geschwindigkeitsprofil weiter individualisiert werden kann.In this case, it is not necessary for multiple speed profiles to be accessed, but a speed profile of the driver that can be adapted or changed is sufficient. The wishes of the driver can also be automatically taken into account, for example by means of sensors that detect the darkness of the environment. This has the advantage that the speed profile can be further individualized.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltungsform des Verfahrens kann ein Unterteilen des erstellten Geschwindigkeitsprofils in Geschwindigkeitsbereiche vorgesehen werden.In a further preferred embodiment of the method, a subdivision of the created velocity profile into velocity ranges can be provided.

Es besteht somit die Möglichkeit, das Geschwindigkeitsprofil des Fahrers in Geschwindigkeitsstufen zu unterteilen und diese auf gewünschte Soll-Geschwindigkeiten während des automatisierten Manövers abzugleichen beziehungsweise zu mappen. Dieses Mapping kann je nach Erfahrungsgrad des Fahrers oder seines Wunsches entsprechend adaptiert werden, so dass das System tendenziell langsamer oder schneller manövriert.Thus, it is possible to subdivide the speed profile of the driver into speed levels and to match or map these to desired target speeds during the automated maneuver. This mapping can be adapted according to the level of experience of the driver or his desire, so that the system tends to maneuver slower or faster.

Ein Beispiel kann die Einteilung des Geschwindigkeitsprofils in fünf Geschwindigkeitsstufen sein: (1) Stillstand, (2) Sehr langsam; (3) Langsam; (4) Schnell; (5) Sehr schnell.An example can be the division of the speed profile into five speed levels: (1) standstill, (2) very slow; (3) slow; (4) fast; (5) Very fast.

Diese fünf Stufen können dann auf Geschwindigkeiten innerhalb der maximal erlaubten Geschwindigkeit gemappt beziehungsweise angepasst werden. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn der Fahrer oberhalb der tatsächlichen Geschwindigkeit beziehungsweise der Replay-Geschwindigkeit trainiert. Die Übergänge zwischen verschiedenen Stufen müssen stetig sein, so dass sich ein glattes Geschwindigkeitsprofil ergibt.These five levels can then be mapped or adjusted to speeds within the maximum allowed speed. This is particularly advantageous when the driver trains above the actual speed or the replay speed. The transitions between different stages must be continuous so that a smooth velocity profile results.

Ferner kann als weitere Ausgestaltung des Verfahrens ein Glätten von Bereichsübergängen zwischen den Geschwindigkeitsbereichen des Geschwindigkeitsprofils vorgesehen werden.Furthermore, as a further embodiment of the method, a smoothing of area transitions between the velocity ranges of the velocity profile can be provided.

Eine Glättung von Übergangsstellen von einem Geschwindigkeitsbereich zu einem anderen Geschwindigkeitsbereich hat den Vorteil eines ruckfreien und sicheren Fahrens. Hierbei sind stetige Übergänge von einzelnen Geschwindigkeitsstufen vorteilhaft. Stetig bedeutet hierbei, dass es keine sprunghaften Veränderungen in einem Kurvenverlauf gibt.Smoothing transition points from one speed range to another speed range has the advantage of smooth and safe driving. Here, continuous transitions of individual speed levels are advantageous. Steady means here that there are no sudden changes in a curve.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann ein Anpassen des erstellten Geschwindigkeitsprofils unter Berücksichtigung von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs und/oder eines Lenkwinkels des Fahrzeugs während der Fahrt des Fahrzeugs in dem Betriebsmodus vorgesehen werden.In a further embodiment of the method, an adaptation of the established speed profile can be provided taking into account objects in the vicinity of the vehicle and / or a steering angle of the vehicle during the drive of the vehicle in the operating mode.

Bei dieser Ausgestaltung werden kurzfristige Veränderungen der Umgebung des Fahrzeugs berücksichtigt, die bisher nicht durch vorherige Aufnahmen hinterlegt sind. Auf diese Weise kann das Geschwindigkeitsprofil den Erfordernissen der Fahrsicherheit angepasst werden, wenn beispielsweise ein Hindernis den Fahrweg verengt. Es werden somit Objekte in der Nähe des Fahrzeugs und seines Fahrschlauchs berücksichtigt, so dass erkannte Objekte Einfluss auf die Fahrgeschwindigkeit haben, insbesondere wird die Fahrgeschwindigkeit weiterhin einschränken. Hierbei kann ein Regelmechanismus greifen, bei dem die Nähe des Objektes die Geschwindigkeitsreduzierung bestimmt. Dies bedeutet, je näher ein Objekt ist, desto stärker ist die Geschwindigkeitsdrosselung.In this embodiment, short-term changes in the environment of the vehicle are taken into account, which have not previously been deposited by previous recordings. In this way, the speed profile can be adapted to the requirements of driving safety, for example, if an obstacle narrows the guideway. Thus, objects in the vicinity of the vehicle and its travel tube are taken into account, so that detected objects have an influence on the driving speed, in particular, the driving speed will continue to be restricted. In this case, a control mechanism can be used in which the proximity of the object determines the speed reduction. This means, the closer an object is, the stronger the speed throttling.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens kann ein Verwenden einer Beschleunigungsnormalisierung vorgesehen werden.In another preferred embodiment of the method, using acceleration normalization may be provided.

Es kann zusätzlich in vorteilhafter Weise eine Beschleunigungsnormalisierung hinzugefügt werden. Sollte der Fahrer sehr schnell und ruckartig beschleunigen, so wird dies nicht auf das Geschwindigkeitsprofil des Replay-Manövers, das heißt im Betriebsmodus, übertragen. Dies ermöglicht eine ruckfreie Fahrt des Fahrzeugs.Additionally, acceleration normalization may be advantageously added. If the driver accelerates very quickly and jerkily, this is not transferred to the speed profile of the replay maneuver, that is, in the operating mode. This allows a smooth ride of the vehicle.

Ferner kann in einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens ein Adaptieren des erstellten Geschwindigkeitsprofils für einen Rückfahrmodus des Fahrzeugs vorgesehen werden.Furthermore, in an advantageous embodiment of the method, an adaptation of the established speed profile for a reversing mode of the vehicle can be provided.

Für den Anwendungsfall „Backdrive Assist“, bei dem die letzten vorwärts gefahrenen Meter aufgezeichnet und die Aufzeichnung für ein anschließendes automatisches Rückwärtsfahren genutzt werden, oder Rückwärtsfahrten kann generell ein separates langsameres Geschwindigkeitsprofil angelegt werden. Ein Grund hierfür ist, dass Rückwärtsmanöver üblicherweise langsamer durchgeführt werden und der Fahrer dabei einen anderen Geschwindigkeits-Wohlfühlbereich hat.For the application "Backdrive Assist", in which the last forward driven meters are recorded and the recording is used for a subsequent automatic reversing, or reverse driving, a separate, slower speed profile can generally be created. One reason for this is that reverse maneuvers are usually slower and the driver has a different speed feel-good area.

Die Aufgabe der Erfindung wird ferner durch ein Fahrerassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs während eines Parkereignisses gelöst. Hierzu weist das Fahrerassistenzsystem eine Speichereinrichtung zum Speichern von Trajektorienpunkten und zum Speichern der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt des Fahrzeugs in dem Trainingsmodus auf. Ferner wird in der Speichereinrichtung ein erstelltes Geschwindigkeitsprofils für den Fahrer des Fahrzeugs gespeichert beziehungsweise ist dort speicherbar, das während der Fahrt des Fahrzeugs in dem Trainingsmodus erstellt wurde. Ferner weist das Fahrerassistenzsystem mindestens eine Verarbeitungseinrichtung zum Abrufen der Speicherinhalte der Speichereinrichtung auf, wobei das erstellte Geschwindigkeitsprofil während des Parkereignisses in dem Betriebsmodus des Fahrzeugs aus der Speichereinrichtung durch die Verarbeitungseinrichtung abrufbar ist.The object of the invention is further solved by a driver assistance system for automatically driving a vehicle during a parking event. For this purpose, the driver assistance system has a memory device for storing trajectory points and for storing the surroundings of the vehicle during the drive of the vehicle in the training mode. Furthermore, a created speed profile for the driver of the vehicle is stored in the memory device or can be stored there, which was created during the drive of the vehicle in the training mode. Furthermore, the driver assistance system has at least one processing device for retrieving the memory contents of the memory device, wherein the created speed profile during the parking event in the operating mode of the vehicle from the memory device by the processing means is retrievable.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem eine Vergleichseinrichtung auf zum Vergleichen von Geschwindigkeiten aus dem erstellen Geschwindigkeitsprofil mit ermittelten Geschwindigkeiten während des Betriebsmodus des Fahrzeugs.In a preferred embodiment, the driver assistance system has a comparison device for comparing speeds from the generated speed profile with determined speeds during the operating mode of the vehicle.

Ist die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrers im Betriebsmodus unterhalb der maximal zulässigen Geschwindigkeit für das automatisierte Manöver (abhängig vom Wunsch des OEM (Original Equipment Manufacturer), ob remote oder nicht), so kann das hinterlegte Geschwindigkeitsprofil identisch verwendet werden.If the actual speed of the driver in operating mode is below the maximum allowed speed for the automated maneuver (depending on the request of the OEM (original equipment manufacturer), whether remote or not), the stored speed profile can be used identically.

Ist die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrers im Betriebsmodus oberhalb der maximal zulässigen Geschwindigkeit, so kann bei Geschwindigkeiten oberhalb der Grenze auf den Maximalwert gemappt werden. Das gesamte Geschwindigkeitsprofil sollte dabei einer gewissen Glättung unterlaufen, um zu viele Schwankungen zur Regelung zu vermeiden.If the actual speed of the driver in the operating mode is above the maximum permissible speed, the speed can be mapped to the maximum value at speeds above the limit. The entire speed profile should be subject to a certain smoothing in order to avoid too many fluctuations for control.

Eine Weiterbildung dieser Ausführungsform könnte einen Faktor beinhaltet und bei der Wahl der Geschwindigkeit diesen Faktor berücksichtigen, insbesondere wenn der Fahrer außerhalb eines maximalen Replay-Geschwindigkeitsbereiches trainiert (zum Beispiel Training bis 30 km/h, Replay bis 10 km/h - > Divisions-Faktor 3).A further development of this embodiment could include a factor and consider this factor in the choice of speed, especially if the driver is training outside of a maximum replay speed range (eg training up to 30 km / h, replay up to 10 km / h -> division factor 3).

Ferner wird die Aufgabe der Erfindung mit einem Fahrzeug gelöst, das ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem aufweist, um das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.Furthermore, the object of the invention is achieved with a vehicle having a driver assistance system according to the invention in order to carry out the method according to the invention.

Das Fahrzeug ist vorzugsweise ein bodengebundenes Fahrzeug, wie ein Kraftfahrzeug oder Roboter. Das Fahrzeug kann beispielsweise ein Personenkraftfahrzeug oder ein Lastkraftfahrzeug sein. Während des Trainings durch den Fahrer nimmt das Fahrzeug beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs zusätzlich zu den Trajektorienpunkten und der Umgebung die Geschwindigkeit des Fahrers auf und erstellt ein Geschwindigkeitsprofil. Anhand von diesem Geschwindigkeitsprofil und weiteren Kriterien, wie zum Beispiel der Stärke des Lenkeinschlages oder zusätzlichen Objekten in bestimmten Trajektorienabschnitten, kann die Geschwindigkeit des automatisierten Rückfahrens beziehungsweise Replay-Manövers bestimmt werden.The vehicle is preferably a ground-based vehicle, such as a motor vehicle or robot. The vehicle may be, for example, a passenger car or a truck. During training by the driver, the vehicle or the driver assistance system of the vehicle picks up the speed of the driver in addition to the trajectory points and the environment and creates a speed profile. On the basis of this speed profile and other criteria, such as the strength of the steering angle or additional objects in certain Trajektorienabschnitten, the speed of the automated return driving or replay maneuver can be determined.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations, without departing from the scope of the invention , Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. There are also embodiments and feature combinations to be regarded as disclosed, the thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel für einen Einparkvorgang eines Fahrzeugs während eines automatisierten Fahrens; und
2 ein Ausführungsbeispiel für ein Geschwindigkeitsprofil zur Verwendung bei einem automatisierten Fahren eines Fahrzeuges bei einem Parkereignis.

The present invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 an embodiment for a parking operation of a vehicle during an automated driving; and
2 an embodiment of a speed profile for use in an automated driving a vehicle in a parking event.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel für Parkereignis 10, insbesondere für einen Einparkvorgang, eines Fahrzeugs 11 während eines automatisierten Fahrens des Fahrzeugs 10. In dem Fahrzeug 11 ist ein Fahrerassistenzsystem installiert, das Geschwindigkeitsprofile eines Fahrers hinterlegt hat. In einer vorherigen Trainingsfahrt hat der Fahrer die Strecke bis zur Parkposition mit dem Fahrzeug 11 trainiert. 1 shows an embodiment of parking event 10 , in particular for a parking operation, of a vehicle 11 during automated driving of the vehicle 10 , In the vehicle 11 a driver assistance system has been installed, which has stored speed profiles of a driver. In a previous training drive, the driver has the route to the parking position with the vehicle 11 trained.

Der Fahrer möchte nun im Betriebsmodus des Fahrzeuges, das heißt außerhalb des Trainingsmodus, unter Berücksichtigung seiner hinterlegten Daten als Geschwindigkeitsprofil in einem Datenspeicher des Fahrerassistenzsystem einen Parkplatz 14 ansteuern, um sein Fahrzeug 11 dort zu parken.The driver now wants in the operating mode of the vehicle, that is outside the training mode, taking into account its stored data as a speed profile in a data memory of the driver assistance system parking 14 drive to his vehicle 11 to park there.

Das Fahrzeug 11 befindet sich zunächst in Vorwärtsfahrt 12 und fährt von einer Straße in eine Einfahrt. Das Fahrzeug 11 passiert hierbei eine Engstelle 13, um einen Parkplatz 14 zu erreichen. Hierbei wird durch die Engstelle 13 auch ein Fahrschlauch 15 des Fahrzeugs 10 verengt. An der Engstelle 13 wird ein zuvor hinterlegtes Geschwindigkeitsprofil für das automatisierte Parken des Fahrzeugs 10 angepasst, um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren. Ferner ist eine Entfernung für eine mögliche Kollision nach dem Durchfahren der Engstelle maximal, da in einem Fahrschlauch 15 kein Objekt erkannt wird. Dies wird von einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 11 festgestellt und für die weitere Vorwärtsfahrt 12 des Fahrzeugs 11 berücksichtigt. Eine Entfernung bis zu einem Hindernis erstreckt sich mindestens zum Bereich 18.The vehicle 11 is initially in forward drive 12 and drives from a street into a driveway. The vehicle 11 this happens a bottleneck 13 to a parking lot 14 to reach. This is due to the bottleneck 13 also a driving tube 15 of the vehicle 10 narrows. At the bottleneck 13 becomes a previously stored speed profile for the automated parking of the vehicle 10 adjusted to reduce vehicle speed. Further, a distance for a possible collision after passing through the bottleneck is maximum, since in a driving tube 15 no object is detected. This is done by a driver assistance system of the vehicle 11 determined and for the further forward drive 12 of the vehicle 11 considered. A distance up to an obstacle extends at least to the area 18 ,

In dem Bereich 18 kommt das Fahrzeug 11 automatisiert zum Stehen und ein Gangwechsel wird durchgeführt, um eine Rückwärtsfahrt 16 einzuleiten. Bei dem Gangwechsel wird auch das angewendete Geschwindigkeitsprofil gewechselt, da der Fahrer für die Vorwärtsfahrt 12 und die Rückwärtsfahrt 16 unterschiedliche Geschwindigkeitsprofile angelegt hatte.In that area 18 comes the vehicle 11 automated to a stop and a gear change is carried out to a reverse drive 16 initiate. During the gear change also the applied speed profile is changed, because the driver for the forward drive 12 and the reverse drive 16 had created different speed profiles.

Nach der Rückwärtsfahrt 16 des Fahrzeugs 11, die ebenso automatisiert durchgeführt wird, erreicht das Fahrzeug 11 schließlich seine Parkposition 17 und das Einparkmanöver ist beendet. Anders kann sich die Fahrsituation bei einem uneingeschränkten Fahrschlauch 19 verhalten, der beispielsweise ohne Hindernisse in eine Garage führt. Bei einer solchen Ein- oder Ausparksituation wird das Geschwindigkeitsprofil unverändert beigehalten, da keine Engstelle 13 vorhanden oder ein Fahrtrichtungswechsel 12, 16 zu berücksichtigen ist.After the reverse drive 16 of the vehicle 11 , which is also automated, reaches the vehicle 11 finally his parking position 17 and the parking maneuver is over. The driving situation can be different with an unrestricted travel tube 19 Behavior, for example, leads without obstacles in a garage. In such an entry or Ausparkituation the speed profile is maintained unchanged, since no bottleneck 13 available or a change of direction 12 . 16 to take into account.

Somit überwindet die vorgeschlagene Lösung die bisher bekannten Verfahren. Bei den bisher bekannten Lösungen ist die Geschwindigkeit bei automatischen Parkmanövern häufig festgelegt. Je nach Anwendungsfall fährt das Fahrzeug bis zu 10 km/h beziehungsweise im Remote-Modus weniger und wird lediglich durch den Restweg eingeschränkt. Sollte es keine Objekte im Fahrschlauch 15, 19 geben und das Ziel noch weiter entfernt sein, würde es beim trainierten Parken nach den bisher bekannten Verfahren zu einem maximalen beziehungsweise sehr großen Restweg führen und die Trajektorie würde mit der vom Fahrzeughersteller festgelegten maximalen Geschwindigkeit dieser folgen. Dabei würde nicht berücksichtigt werden, ob das Fahrzeug durch Engstellen manövriert oder auf freiem Feld unterwegs ist. Ein Fahrer, insbesondere, wenn er sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, kann sich dabei gegebenenfalls unwohl fühlen, sein Fahrzeug in dieser Geschwindigkeit manövriert zu sehen.Thus, the proposed solution overcomes the previously known methods. In the previously known solutions, the speed is often set in automatic parking maneuvers. Depending on the application, the vehicle travels up to 10 km / h or less in remote mode and is restricted only by the remaining distance. There should be no objects in the driving tube 15 . 19 give and the target even further away, it would lead to a maximum or very large residual path in trained parking according to the previously known methods and the trajectory would follow with the maximum speed set by the vehicle manufacturer this. It would not be considered whether the vehicle maneuvered through bottlenecks or traveling in the open field. A driver, especially when out of the vehicle, may feel uncomfortable seeing his vehicle maneuvered at this speed.

Somit bietet die vorgeschlagene Lösung ein adaptives Fahren des Fahrzeug 10 unter Berücksichtigung von Objekten im Fahrschlauch 15, 19 und unter Berücksichtigung eines oder mehrere Geschwindigkeitsprofile des Fahrers. Es werden keine fest vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeiten verwendet, um ein individuelles Fahren zu ermöglichen. Es werden Fahrwege verkehrssicher zurückgelegt und individuelle Bedürfnisse des Fahrers beim automatisierten Fahren berücksichtigt.Thus, the proposed solution offers adaptive driving of the vehicle 10 taking into account objects in the driving tube 15 . 19 and considering one or more speed profiles of the driver. There are no fixed vehicle speeds used to allow for individual driving. It guideways covered roads safe and individual needs of the driver in automated driving into account.

2 zeigt ein Ausführungsbespiel eines Geschwindigkeitsprofils 20, das in einem Koordinatensystem mit einer ersten Achse 26 und einer zweiten Achse 27 dargestellt ist. Das Geschwindigkeitsprofil 20 ist in fünf Stufen 21, 22, 23, 24, 25 unterteilt, die entlang der ersten Achse 26 (v-Achse, v = Geschwindigkeit) aufgezeigt sind und in Abhängigkeit der Strecke des Fahrzeugs auf der zweiten Achse 27 (d-Achse, d = Distanz) dargestellt sind. Das dargestellte Geschwindigkeitsprofil 20 kann beispielsweise für eine Einparksituation, wie sie in 1 dargestellt ist, verwendet werden. 2 shows an exemplary example of a velocity profile 20 that is in a coordinate system with a first axis 26 and a second axis 27 is shown. The speed profile 20 is in five stages 21 . 22 . 23 . 24 . 25 divided along the first axis 26 (v-axis, v = speed) are shown and depending on the distance of the vehicle on the second axis 27 (d-axis, d = distance) are shown. The speed profile shown 20 For example, for a parking situation, as in 1 is shown used.

Das Geschwindigkeitsprofil 20 ist als Kurve 28 über die Stufen 21-25 dargestellt, wobei die Stufe 21 die geringste Geschwindigkeit beziehungsweise Geschwindigkeit gleich Null repräsentiert und die Stufe 25 die höchste Geschwindigkeit darstellt. Zwischen den einzelnen Stufen bilden sich Geschwindigkeitsbereiche aus. Ferner weist die Kurve 28 Übergänge 29 jeweils zwischen den Bereichen 21, 22, 23, 24, 25 beziehungsweise bei einem Übergang einer Stufe auf eine andere Stufe auf, wobei die Übergänge 29 stetig verlaufen, um eine ruckartige Fahrweise des Fahrzeugs während der Anwendung des dargestellten Geschwindigkeitsprofils 20 zu vermeiden. The speed profile 20 is as a curve 28 over the steps 21 - 25 shown, where the stage 21 the lowest speed or speed represents zero and the level 25 represents the highest speed. Between the individual stages speed ranges are formed. Further, the curve points 28 transitions 29 each between the areas 21 . 22 . 23 . 24 . 25 or at a transition from one level to another level, wherein the transitions 29 run smoothly to a jerky driving of the vehicle during the application of the illustrated speed profile 20 to avoid.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102015114780 A1 [0007]
DE 202011107974 A1 [0008]
DE 102013015348 A1 [0009]
DE 102013015349 A1 [0009]

Claims

A method for automatically driving a vehicle (11) during a parking event (10), comprising preparing the parking event (10) in a training mode by recording trajectory points during travel of the vehicle (11) in the training mode; Recording the environment of the vehicle (11) while the vehicle (11) is traveling in the training mode; automated driving of the vehicle (11) in an operating mode taking into account the recordings of trajectory points and the environment during the training mode; characterized by establishing a speed profile (20) for the driver of the vehicle (11) during travel of the vehicle (11) in the training mode; and taking into account the established speed profile (20) during the parking event (10) in the operating mode of the vehicle (11).

Method according to Claim 1 further comprising applying a plurality of speed profiles to the driver based on the established speed profile (20).

Method according to Claim 1 or Claim 2 further comprising adapting the established speed profile (20) taking into account the wishes of the driver and / or the degree of experience of the driver and / or a predetermined maximum speed.

Method according to one of Claims 1 to 3 further comprising subdividing the established velocity profile (20) into velocity ranges.

Method according to Claim 4 further comprising smoothing area transitions (29) between the velocity ranges of the velocity profile (20).

Method according to one of Claims 1 to 5 further comprising adjusting the established velocity profile (20) taking into account objects in the vicinity of the vehicle (11) and / or a steering angle of the vehicle during the travel of the vehicle (11) in the operating mode.

Method according to one of Claims 1 to 6 further comprising using acceleration normalization.

Method according to one of Claims 1 to 7 further comprising adapting the established speed profile (20) for a reversing mode of the vehicle.

A driver assistance system for automatically driving a vehicle (11) during a parking event (10), comprising storage means for storing trajectory points and the environment of the vehicle during travel of the vehicle (11) in the training mode; characterized in that a created speed profile (20) is stored in the memory means for the driver of the vehicle (11) created during the travel of the vehicle (11) in the training mode; and at least one processing device for retrieving the memory contents of the memory device, wherein the created velocity profile (20) during the parking event (10) in the operating mode of the vehicle (11) from the memory device by the processing means is retrievable.

Driver assistance system after Claim 9 , further comprising comparing means for comparing speeds from the established speed profile (20) at determined speeds during the operating mode of the vehicle (11).

Vehicle having a driver assistance system after Claim 9 or Claim 10 to carry out the method according to one of Claims 1 to 8th ,