DE102017101342A1 - VEHICLE AUTOMATION AND PREDICTION FOR OPERATOR LEVEL - Google Patents
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Abstract
Bei einer Ausführungsform umfasst ein Verfahren das Erhalten von Eingaben in Bezug auf einen oder mehrere Zustände einer Route, die für ein Fahrzeug geplant ist, das die Fähigkeit zum autonomen Betrieb aufweist; Vorhersagen, über einen Prozessor, eines zukünftigen Eingriffspegels für einen Bediener des Fahrzeugs unter Verwendung der Eingaben; und Bereitstellung, für den Bediener, von Information in Bezug auf den zukünftigen Eingriffspegel.In one embodiment, a method includes obtaining inputs related to one or more states of a route scheduled for a vehicle having autonomous operation capability; Predicting, via a processor, a future intervention level for an operator of the vehicle using the inputs; and providing, for the operator, information regarding the future intervention level.
Description
QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNGENCROSS-REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS
Die vorliegende Anmeldung beansprucht den Zeitrang der provisorischen U.S.-Anmeldung Nr. 62/287,423, eingereicht am 26. Januar 2016, die insgesamt durch Bezugnahme in die vorliegende Anmeldung eingeschlossen wird.The present application claims the benefit of U.S. Provisional Application No. 62 / 287,423, filed January 26, 2016, which is incorporated by reference in its entirety.
TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein Fahrzeuge, und betrifft spezieller Verfahren und Systeme zum Vorhersagen von Bediener-Eingriffspegeln für autonome Fahrzeuge.The present disclosure relates generally to vehicles, and more specifically to methods and systems for predicting operator intervention levels for autonomous vehicles.
HINTERGRUNDBACKGROUND
Ein autonomes Fahrzeug ist ein derartiges Fahrzeug, das seine Umgebung wahrnehmen kann, und ohne Eingabe eines Benutzers oder mit nur wenigen derartigen Eingaben navigieren kann. Ein autonomes Fahrzeug nimmt seine Umgebung wahr, unter Einsatz von Wahrnehmungsgeräten wie beispielsweise Radar, Lidar, Bildsensoren, und dergleichen. Das autonome Fahrzeugsystem setzt weiterhin Information von Systemen ein, wie beispielsweise einem globalen Positionierungssystem (GPS), für die Navigation. Verschiedene Fahrzeuge weisen unterschiedliche Niveaus für das autonome Fahren auf, und erfordern so unterschiedliche jeweilige Eingriffspegel für einen Fahrer oder einen anderen Bediener des Fahrzeugs. Es kann allerdings wünschenswert sein, die Erfahrung eines Bedieners mit einem derartigen Fahrzeug zu verbessern, beispielsweise durch Bereitstellung von Information in Bezug auf mögliche Niveaus für die Bediener-Pegel.An autonomous vehicle is such a vehicle that can perceive its environment and can navigate without input from a user or with only a few such inputs. An autonomous vehicle perceives its surroundings using sensing devices such as radar, lidar, image sensors, and the like. The autonomous vehicle system also uses information from systems, such as a Global Positioning System (GPS), for navigation. Different vehicles have different levels of autonomous driving, thus requiring different respective engagement levels for a driver or other operator of the vehicle. However, it may be desirable to enhance the experience of an operator with such a vehicle, for example by providing information regarding possible levels of operator levels.
Daher ist es wünschenswert, Vorgehensweisen für einen verbesserten Fahrzeugbetrieb zur Verfügung zu stellen, beispielsweise durch Bereitstellung von Information in Bezug auf mögliche Niveaus des Bediener-Eingriffs in der Zukunft bei der Fähigkeit zum autonomen Fahren. Darüber hinaus werden andere wünschenswerte Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Patentansprüchen deutlich werden, im Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen und den voranstehenden Ausführungen zum technischen Gebiet und dem Hintergrund.Therefore, it is desirable to provide approaches to improved vehicle operation, for example, by providing information regarding possible levels of operator intervention in the autonomous driving capability in the future. In addition, other desirable features and characteristics of the present invention will become apparent from the subsequent detailed description and the appended claims, taken in conjunction with the accompanying drawings and the foregoing technical field and background.
ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY
Das Ziel der vorliegenden Erfindung wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche erreicht; weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Bei einer beispielhaften Ausführungsform umfasst ein Verfahren, Eingaben zu erhalten, welche einen Zustand oder mehrere Zustände einer Route betreffen, die für ein Fahrzeug geplant ist, welches die Fähigkeit zum autonomen Betrieb aufweist; Vorhersagen, über einen Prozessor, eines zukünftigen Niveaus des Eingriffspegels für einen Bediener des Fahrzeugs, unter Verwendung der Eingaben; und Bereitstellung von Information für den Bediener in Bezug auf das zukünftige Niveau des Eingriffs.The object of the present invention is achieved by the subject-matter of the independent claims; further embodiments are given in the dependent claims. In an exemplary embodiment, a method includes obtaining inputs pertaining to one or more states of a route scheduled for a vehicle having autonomous operation capability; Predicting, via a processor, a future level of engagement level for an operator of the vehicle using the inputs; and providing information to the operator regarding the future level of engagement.
Weiterhin umfasst bei einer Ausführungsform das Erhalten von Eingaben in Bezug auf mehrere Zustände der Route (Strecke), wobei die mehreren Zustände ein Niveau des automatisierten Fahrens betreffen, das für die Route erwartet wird.Further, in one embodiment, obtaining inputs related to multiple states of the route (route), wherein the plurality of states relates to a level of automated driving expected for the route.
Weiterhin umfasst bei einer Ausführungsform das Erhalten von Eingaben eine Überwachung durch eine Crowd-Source für die Route.Further, in one embodiment, obtaining inputs includes monitoring by a crowd source for the route.
Weiterhin umfasst bei einer Ausführungsform das Erhalten von Eingaben das Erhalten von Daten-Analysen für die Route.Further, in one embodiment, obtaining inputs includes obtaining data analytics for the route.
Weiterhin umfasst bei einer Ausführungsform das Erhalten von Eingaben das Erhalten von Historien-Information für die Route.Further, in one embodiment, obtaining inputs includes obtaining history information for the route.
Weiterhin umfasst bei einer Ausführungsform das Erhalten von Eingaben das Erhalten einer Benutzer-Historie (Vorgeschichte) für den Bediener des Fahrzeugs in Bezug auf die bevorzugten Einstellungen (Präferenzen) des Bedieners.Further, in one embodiment, receiving inputs includes obtaining a user history (history) for the operator of the vehicle regarding the preferences of the operator.
Weiterhin umfasst bei einer Ausführungsform das Erhalten von Eingaben das Erhalten von Straßenzuständen für die Route.Further, in one embodiment, obtaining inputs includes obtaining road conditions for the route.
Weiterhin umfasst bei einer Ausführungsform das Verfahren weiterhin die Bestimmung eines Eingriffspegels, der von dem Bediener für die Route benötigt wird, auf Grundlage zumindest teilweise der mehreren Zustände.Further, in one embodiment, the method further comprises determining an intervention level required by the operator for the route based at least in part on the plurality of states.
Weiterhin umfasst bei einer Ausführungsform das Verfahren weiterhin: Bestimmung eines Eingriffspegels, der von dem Bediener für mehrere mögliche Routen benötigt wird, einschließlich der Route und mehrerer zusätzlicher Routen, auf der Grundlage von Zuständen; Erhalten von Sensordaten, welche den Bediener des Fahrzeugs betreffen; Überwachung eines Bewusstseins-Niveaus des Bedieners des Fahrzeugs, auf Grundlage von Sensordaten; und Auswahl einer ausgewählten Route unter den mehreren möglichen Routen auf Grundlage des Eingriffspegels für jede der jeweiligen Routen und des Bewusstseins-Niveaus des Bedieners.Furthermore, in one embodiment, the method further comprises: determining an intervention level required by the operator for a plurality of possible routes, including the route and a plurality of additional routes, based on conditions; Obtaining sensor data concerning the operator of the vehicle; Monitoring an awareness level of the operator of the vehicle based on sensor data; and selecting a selected route among the plurality of possible routes based on the engagement level for each of the respective routes and the level of awareness of the operator.
Gemäß einer anderen Ausführungsform weist ein System eine Eingabeeinheit und einen Prozessor auf. Die Eingabeeinheit ist so konfiguriert, dass sie zumindest das Erhalten von Eingaben erleichtert, welche einen oder mehrere Zustände einer Route betreffen, die für ein Fahrzeug geplant ist, das die Fähigkeit zum autonomen Betrieb aufweist. Der Prozessor ist so konfiguriert, dass er zumindest erleichtert, über einen Prozessor, einen zukünftigen Eingriffspegel für einen Bediener des Fahrzeugs vorherzusagen, unter Verwendung der Eingaben; und für den Bediener Information bereitstellt, welche den zukünftigen Eingriffspegel betrifft. According to another embodiment, a system comprises an input unit and a processor. The input unit is configured to facilitate at least receiving inputs relating to one or more states of a route scheduled for a vehicle having autonomous operation capability. The processor is configured to at least facilitate, via a processor, to predict a future intervention level for an operator of the vehicle using the inputs; and providing information to the operator regarding the future intervention level.
Weiterhin betreffen bei einer Ausführungsform die mehreren Zustände ein Niveau des automatisierten Fahrens, das für die Route erwartet wird.Further, in one embodiment, the multiple states relate to a level of automated driving expected for the route.
Weiterhin ist bei einer Ausführungsform die Eingabeeinheit so konfiguriert, dass sie zumindest eine Überwachung durch eine Crowd-Source für die Route erleichtert.Further, in one embodiment, the input unit is configured to facilitate at least one crowd-source monitoring for the route.
Weiterhin ist bei einer Ausführungsform die Eingabeeinheit so konfiguriert, dass sie zumindest erleichtert, eine Datenanalyse für die Route zu erhalten.Furthermore, in one embodiment, the input unit is configured to at least facilitate obtaining data analysis for the route.
Weiterhin ist bei einer Ausführungsform die Eingabeeinheit so konfiguriert, dass sie zumindest erleichtert, eine Benutzer-Historie für den Bediener des Fahrzeugs in Bezug auf die bevorzugten Einstellungen (Präferenzen) des Bedieners zu erhalten.Further, in one embodiment, the input unit is configured to at least facilitate obtaining a user history for the operator of the vehicle regarding the preferences of the operator.
Weiterhin ist bei einer Ausführungsform die Eingabeeinheit so konfiguriert, dass sie zumindest erleichtert, Straßenzustände für die Route zu erhalten.Further, in one embodiment, the input unit is configured to at least facilitate obtaining road conditions for the route.
Weiterhin ist bei einer Ausführungsform der Prozessor so konfiguriert, dass er zumindest erleichtert, einen Eingriffspegel zu bestimmen, der von dem Bediener für die Route gefordert wird, basiert zumindest teilweise auf den mehreren Zuständen.Further, in one embodiment, the processor is configured to at least facilitate determining an intervention level required by the operator for the route, based at least in part on the multiple states.
Weiterhin weist bei einer Ausführungsform das System darüber hinaus eine Sensoreinheit auf, die so konfiguriert ist, dass sie zumindest erleichtert, Sensordaten in Bezug auf den Bediener des Fahrzeugs zu erhalten; wobei der Prozessor weiterhin so ausgebildet ist, dass er zumindest die Bestimmung eines Eingriffspegels erleichtert, der von dem Bediener für mehrere mögliche Routen gefordert wird, einschließlich der Route und mehrerer zusätzlicher Routen, auf Grundlage der mehreren Zustände; Überwachung eines Bewusstseins-Niveaus des Bedieners des Fahrzeugs auf Grundlage von Sensordaten; und Auswahl einer ausgewählten Route unter den mehreren möglichen Routen auf Grundlage des Eingriffspegels für jede der Routen und des Bewusstseins-Niveaus des Bedieners.Furthermore, in one embodiment, the system further includes a sensor unit configured to at least facilitate obtaining sensor data relating to the operator of the vehicle; wherein the processor is further adapted to facilitate at least the determination of an intervention level required by the operator for a plurality of possible routes, including the route and a plurality of additional routes, based on the plurality of states; Monitoring an awareness level of the operator of the vehicle based on sensor data; and selecting a selected route among the plurality of possible routes based on the intervention level for each of the routes and the level of awareness of the operator.
Gemäß einer anderen Ausführungsform weist ein Fahrzeug ein Antriebssystem, eine Eingabeeinheit, und einen Prozessor auf. Das Antriebssystem hat die Fähigkeit zum autonomen Betrieb. Die Eingabeeinheit ist so konfiguriert, dass sie es zumindest erleichtert, Eingaben in Bezug auf einen Zustand oder mehrere Zustände einer Route zu erhalten, die für das Fahrzeug geplant ist. Der Prozessor ist so ausgebildet, dass er es zumindest erleichtert, über einen Prozessor ein zukünftiges Niveau des Eingriffs für einen Bediener des Fahrzeugs vorherzusagen, unter Verwendung der Eingaben; und für den Bediener Information bereitzustellen, welche den zukünftigen Eingriffspegel betrifft.In another embodiment, a vehicle includes a drive system, an input unit, and a processor. The drive system has the capability for autonomous operation. The input unit is configured to at least facilitate obtaining inputs relating to one or more states of a route scheduled for the vehicle. The processor is arranged to at least facilitate using a processor to predict a future level of engagement for an operator of the vehicle using the inputs; and provide the operator with information regarding the future intervention level.
Weiterhin weist bei einer Ausführungsform das Fahrzeug darüber hinaus eine Sensoreinheit auf, die so konfiguriert ist, dass sie es zumindest erleichtert, Sensordaten in Bezug auf den Bediener des Fahrzeugs zu erhalten; wobei der Prozessor weiterhin dazu konfiguriert ist, die Bestimmung eines Eingriffspegels zumindest zu erleichtern, der von dem Bediener für mehrere mögliche Routen gefordert wird, einschließlich der Route und mehrerer zusätzlicher Routen, auf Grundlage der mehreren Zustände; ein Bewusstseins-Niveau des Bedieners des Fahrzeugs zu überwachen, auf Grundlage von Sensordaten, und eine ausgewählte Route unter den mehreren möglichen Routen auszuwählen, auf Grundlage des Eingriffspegels für jede der möglichen Routen und des Bewusstseins-Niveaus des Bedieners.Furthermore, in one embodiment, the vehicle further includes a sensor unit configured to at least facilitate obtaining sensor data relating to the operator of the vehicle; wherein the processor is further configured to at least facilitate the determination of an intervention level required by the operator for a plurality of possible routes, including the route and a plurality of additional routes, based on the plurality of states; monitor an awareness level of the operator of the vehicle, based on sensor data, and select a selected route among the plurality of possible routes, based on the engagement level for each of the possible routes and the level of awareness of the operator.
BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENDESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Die vorliegende Offenbarung wird nachstehend im Zusammenhang mit den folgenden Zeichnungsfiguren beschrieben, in welchen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, wobei:The present disclosure will be described below in conjunction with the following drawing figures, in which like numerals denote like elements, wherein:
DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
Die folgende detaillierte Beschreibung ist an sich nur als Beispiel zu verstehen, und soll nicht die Offenbarung oder die Anwendung und Einsätze von dieser einschränken. Weiterhin ist es nicht angestrebt, durch irgendeine Theorie eingeschränkt zu werden, die in Bezug auf den voranstehenden Hintergrund oder die folgende detaillierte Beschreibung präsentiert wird.The following detailed description is by way of example only, and is not intended to limit the disclosure or application and uses thereof. Furthermore, it is not intended to be limited by any theory presented with reference to the background or the following detailed description.
Bei einer in
Bei der in
In
Das Lenksystem
Das Bremssystem
Bei einer Ausführungsform ist das Steuersystem
Wie in
Die Transceiver
Die Benutzerschnittstelle
Die Steuerung
Wie in
Bei der dargestellten Ausführungsform weist das Computersystem der Steuerung
Der Speicher
Der Bus
Das Speichergerät
Der Bus
Es wird darauf hingewiesen, dass zwar diese beispielhafte Ausführungsform im Zusammenhang eines vollständig funktionierenden Computersystems beschrieben wird, jedoch Fachleute erkennen werden, dass die Mechanismen der vorliegenden Offenbarung auch als Programmprodukt mit einer oder mehreren Arten nicht-flüchtiger computerlesbarer Signalträgermedien verteilt werden können, die zum Speichern des Programms und dessen Befehlen verwendet werden, und deren Verteilung ausführen, beispielsweise nicht-flüchtige computerlesbare Medien, die das Programm enthalten, und Computerbefehle enthalten, die darin gespeichert sind, um einen Computerprozessor (beispielsweise dem Prozessor
Die Display-Einheit
Es wird darauf hingewiesen, dass das Fahrzeug
Bei den dargestellten Beispielen ist der Pegel des Bedienereingriffs farbkodiert auf dem jeweiligen Display
Weiterhin entsprechen bei einer Ausführungsform die Niveaus des autonomen Fahrzeugbetriebs, die voranstehend beschrieben wurden, den internationalen SAE-Standards, welche Folgendes umfassen: (a) eine Automatisierung des Niveaus oder Pegels Null betrifft vollständige manuelle Betätigung durch den Fahrer, wodurch der Fahrer jederzeit beansprucht wird; (b) Automatisierung des Niveaus Eins setzt eine gewisse Automatisierung ein (beispielsweise bei einer Ausführungsform adaptive Geschwindigkeitsregelung für entweder Bewegung in Querrichtung oder in Längsrichtung, nicht jedoch für beide, zur automatischen Lenksteuerung oder automatischen Beschleunigung/Verzögerung), wobei jedoch immer noch jederzeit der Einsatz des Fahrers erforderlich ist (wobei beispielsweise der Fahrer immer noch bestimmte Fahrtaufgaben ausführt, beispielsweise entweder Lenken oder Verzögerung/Beschleunigung, und zwar zu jeder Zeit); (c) Automatisierung des Niveaus Zwei setzt ein größeres Ausmaß an Automatisierung ein (beispielsweise bei einer Ausführungsform, einschließlich adaptiver Geschwindigkeitsregelung sowohl für Quer- als auch Längsbewegung, zum automatischen Steuern von sowohl Lenkung als auch Beschleunigung/Verzögerung), wobei jedoch immer noch ein gewisses Ausmaß der Beteiligung beim Fahren erforderlich ist (jedoch weniger als bei den Niveaus Null und Eins), wobei beispielsweise bei einer Ausführungsform von dem Fahrer erwartet wird, dass er die Fahrtumgebung überwachen muss, und ebenso auf jede Anforderung zur Intervention reagieren muss; (d) Automatisierung auf dem Niveau oder Pegel Drei setzt ein größeres Ausmaß an Automatisierung ein, im Vergleich zum Niveau Zwei (wobei beispielsweise bei einer Ausführungsform adaptive Geschwindigkeitsregelung sowohl für Quer- als auch Längsbewegung vorgesehen ist, zum automatischen Steuern sowohl des Lenkens als auch der Beschleunigung/Verzögerung, und ebenso automatische Überwachung der Fahrtumgebung), wobei jedoch immer noch ein bestimmtes Ausmaß der Beteiligung am Fahren erforderlich ist (jedoch weniger als beim Niveau oder Pegel Zwei) (zum Beispiel wird von dem Fahrer bei einer Ausführungsform erwartet, dass er auf irgendeine Anforderung zum Intervenieren reagiert); (e) Automatisierung auf dem Niveau Vier setzt ein noch größeres Ausmaß an Automatisierung ein (beispielsweise bei einer Ausführungsform einschließlich einer vollständig automatischen Steuerung sämtlicher Fahrzeugsysteme), mit begrenztem Eingriff oder überhaupt keinen Eingriff durch den Fahrer (wobei beispielsweise bei einer Ausführungsform der Fahrer wahlweise auf eine Anforderung zum Intervenieren reagieren kann, jedoch das Fahrzeug immer noch vollständig autonom arbeiten kann, wenn der Fahrer nicht auf eine Anforderung zum Intervenieren reagiert), und (f) das Niveau oder der Pegel Fünf der Automatisierung verwendet eine vollständige Automatisierung des Fahrzeugs, ohne dass ein Eingriff durch den Fahrer erforderlich ist. Allerdings kann sich dies bei anderen Ausführungsformen unterschiedlich darstellen.Further, in one embodiment, the levels of autonomous vehicle operation described above are in accordance with international SAE standards, including: (a) zero level automation concerns full manual operation by the driver, thereby stressing the driver at all times ; (b) Level one automation employs some automation (for example, in one embodiment adaptive cruise control for either transverse or longitudinal movement, but not both, for automatic steering control or automatic acceleration / deceleration), but is still in use at all times the driver is required (for example, where the driver is still performing certain driving tasks, such as either driving or decelerating / accelerating, at any time); (c) level two automation employs a greater degree of automation (for example, in one embodiment, including adaptive cruise control for both lateral and longitudinal motion, to automatically control both steering and acceleration / deceleration), but still some Extent of participation in driving is required (but less than at levels zero and one), for example, in one embodiment, the driver is expected to be required to monitor the driving environment and must also respond to any request for intervention; (d) Level 3 automation or level Three employs a greater degree of automation compared to level two (for example, where in one embodiment adaptive cruise control is provided for both lateral and lateral motion to automatically control both steering and steering Acceleration / deceleration, as well as automatic monitoring of the driving environment), where however, a certain amount of driving involvement is still required (but less than level or level two) (for example, in one embodiment, the driver is expected to respond to any request to intervene); (e) Level four automation employs an even greater degree of automation (for example, in one embodiment including fully automatic control of all vehicle systems) with limited intervention or no intervention by the driver (for example, in one embodiment, the driver optionally a request to intervene may, however, the vehicle still be able to operate fully autonomously if the driver does not respond to a request to intervene); and (f) the level or level five of the automation will use full automation of the vehicle without an intervention by the driver is required. However, this can be different in other embodiments.
Weiterhin wird, ähnlich wie voranstehend erläutert, bei einer Ausführungsform (i) die erste Farbe
In
Wie in
Weiterhin umfassen, wie in
Weiterhin werden, wie in
Weiterhin werden, wie in
In
Wie in
Es werden verschiedene Daten in Bezug auf die Fahrt des Fahrzeugs erhalten (Schritt
Die Niveaus der Fahrzeug-Automatisierung (und entsprechenden Niveaus für den erforderlichen Bediener-Eingriff) werden berechnet und vorhergesagt für jedes Segment entlang der ausgewählten Route oder den ausgewählten Routen bis zum Ziel (Schritt
Weiterhin wird bei bestimmten Ausführungsformen eine Fahrerzustandsüberwachung in Schritt
Eine vereinigte Ansicht wird für den Bediener zur Verfügung gestellt (Schritt
Dies kann beispielsweise durch vorgeschlagene alternative Routen geschehen, die besser zum Zustand oder den Vorlieben des Fahrers passen (Schritt
Bei einer Ausführungsform werden derartige alternative Routen als Auswahl-Optionen für den Fahrer angezeigt, und kann der Fahrer entsprechend eine derartige alternative Route auswählen (Schritt
Bei einer Ausführungsform untersucht eine Analyse möglicher Routen die geeignetste Route für verlängerte Segmente mit automatischem Fahren, die am besten zum Zustand des Fahrers passt. Eine Fahrtdemonstration zukünftiger Automatisierungsereignisse entlang der Route wird dem Fahrer präsentiert. Diese Vorhersage schaltet ”Überraschungen” aus, und führt zu einem Verhalten des automatisierten Fahrens, welches die Sicherheit und bessere Wechselwirkungen zwischen Mensch und Fahrzeug beim Fahren fördert.In one embodiment, analysis of possible routes examines the most suitable route for extended segments with automatic driving that best suits the condition of the driver. A drive demonstration of future automation events along the route is presented to the driver. This forecast turns off "surprises" resulting in a behavior of automated driving, which promotes safety and better interactions between man and vehicle while driving.
Weiterhin wird Fahrern einer Demonstration von Automatisierungsniveaus und einer Demonstration der Verantwortlichkeit des Fahrers auf jedem Straßenabschnitt entlang einer Navigationsroute (oder zu jedem Zeitpunkt dann, wenn er sich nicht auf der Route befindet) zur Verfügung gestellt, für automatisierte Fahrzeuge. Dieses Verfahren berücksichtigt Faktoren wie beispielsweise Straßenzustände (beispielsweise Sichtbarkeit von Spurmarkierungen, Spuren, das Vorhandensein anderer Fahrzeuge), Wetterbedingungen (beispielsweise Schnee), und aufgezeichnete Daten in Bezug auf die Leistung anderer Fahrzeug-Automatisierungssysteme. Weiterhin wird bei einer Ausführungsform Fahrern ein Verfahren zur Auswahl eines Plans für bevorzugte Automatisierung zur Verfügung gestellt. Zusätzlich können bei einer Ausführungsform die relevantesten Optionen dem Benutzer (beispielsweise Fahrer) zur Verfügung gestellt werden unter Verwendung von Information, die sich an sich ändernde Umgebungen und einen sich ändernden Fahrerzustand anpasst, und kann auch aufgefordert werden, dass der Fahrer dies bestätigt.Furthermore, drivers are provided with a demonstration of automation levels and a demonstration of the responsibility of the driver on each road section along a navigation route (or at any time when not on the route) for automated vehicles. This method takes into account factors such as road conditions (eg, visibility of lane markers, lanes, the presence of other vehicles), weather conditions (eg, snow), and recorded data related to the performance of other vehicle automation systems. Further, in one embodiment, drivers are provided with a method for selecting a preferred automation plan. In addition, in one embodiment, the most relevant options may be provided to the user (eg, driver) using information that adapts to changing environments and a changing driver condition, and may also be prompted for the driver to confirm.
Weiterhin kann bei bestimmten Ausführungsformen eine Vorhersage in Bezug auf die Automatisierung am Ziel (also am Ende der Fahrt) zur Verfügung gestellt werden. Genauer gesagt, kann dies bei einer Ausführungsform eine Vorhersage für die Verfügbarkeit automatisierten Parkens und des Ortes für automatisiertes Parken umfassen. Bei einer Ausführungsform geschieht automatisches Parken bei Geschwindigkeiten nahe an Null, und kann eine derartige Vorhersage für automatisches Parken dem Fahrer als Vorhersage-Element zur Verfügung gestellt werden, aufgrund dessen der Fahrer die Ankunft auswählt; dies kann wiederum die Aktionen/Auswahlen des Fahrers während der vorherigen Automatisierungsdemonstration beeinflussen.Furthermore, in certain embodiments, a prediction can be provided with respect to the automation at the destination (ie at the end of the journey). More specifically, in one embodiment, this may include predicting the availability of automated parking and the location for automated parking. In one embodiment, automatic parking occurs at speeds close to zero, and such automatic parking prediction may be provided to the driver as a prediction element, based on which the driver selects the arrival; this, in turn, may affect the actions / choices of the driver during the previous automation demonstration.
Zusätzlich können bei bestimmten Ausführungsformen Daten dem Bediener nach Erreichen des Ziels (beispielsweise nach dem Parken des Fahrzeugs) zur Verfügung gestellt werden. Bei bestimmten Ausführungsformen kann eine Vorgeschichte in Bezug auf das Automatisierungsniveau (und das entsprechende Niveau oder den entsprechenden Pegel für den benötigten Bediener-Eingriff) dem Bediener am Ende der Fahrt des Fahrzeugs oder danach zur Verfügung gestellt werden, beispielsweise zum Vorschlagen möglicher Alternativen für die nächste Fahrt des Fahrzeugs (beispielsweise möglicherweise früher oder später abreisen, oder Wahl einer unterschiedlichen Route, was den Eingriffspegel des Bedieners beeinflussen kann, und die Route genauer an die Vorlieben des Bedieners anpassen kann).Additionally, in certain embodiments, data may be provided to the operator upon reaching the destination (eg, after parking the vehicle). In certain embodiments, a history of the level of automation (and corresponding level or level of operator intervention required) may be provided to the operator at the end of the ride of the vehicle or thereafter, for example, to suggest possible alternatives for the next one Driving the vehicle (for example, possibly leaving sooner or later, or choosing a different route, which may affect the level of intervention of the operator, and can tailor the route more closely to the preferences of the operator).
Daher werden Verfahren, Systeme und Fahrzeuge bereitgestellt, um Information für den Bediener-Eingriff für Fahrzeuge mit der Funktionalität zum autonomen Fahren zur Verfügung zu stellen. Bei verschiedenen Ausführungsformen werden verschiedene Parameter dazu eingesetzt, zukünftige Pegel des Benutzer-Eingriffs entlang einem Weg zu einem Ziel vorherzusagen, und wird die Information dem Fahrer oder einem anderen Bediener des Fahrzeugs zur Verfügung gestellt.Therefore, methods, systems, and vehicles are provided to provide information for operator intervention for vehicles having autonomous driving functionality. In various embodiments, various parameters are used to predict future levels of user intervention along a path to a destination, and the information is provided to the driver or other operator of the vehicle.
Bei verschiedenen Ausführungsformen stellen die geschilderten Verfahren, Systeme, und Fahrzeuge für den Bediener (beispielsweise Fahrer) eine Demonstration des erwarteten zukünftigen Fahrzeug-Automatisierungsniveaus und seines/ihres Eingriff-Pegels in einem bestimmten Straßenabschnitt zur Verfügung. Zusätzlich stellen bei verschiedenen Ausführungsformen die geschilderten Verfahren, Systeme und Fahrzeuge für den Fahrer eine Anzeige ihres ”Arbeitsplans” für die gesamte Reise zur Verfügung, unter Berücksichtigung von Straßenzuständen, Wetterbedingungen, und Leistungsdaten bezüglich der Leistungsdaten von Automatisierungssystemen anderer Fahrzeuge. Darüber hinaus stellen bei verschiedenen Ausführungsformen die geschilderten Verfahren, Systeme und Fahrzeuge dem Fahrer ein Verfahren zur Auswahl eines Plans für bevorzugte Information zur Verfügung. Weiterhin stellen die geschilderten Verfahren, Systeme und Fahrzeuge eine Anpassung an Unterschiede in Bezug auf die Umgebung und den Zustand des Fahrers zur Verfügung, um dem Benutzer (beispielsweise dem Fahrer) des Fahrzeugs die relevantesten Optionen zu bieten.In various embodiments, the described methods, systems, and vehicles provide the operator (e.g., driver) with a demonstration of the expected future vehicle automation level and engagement level in a particular road segment. In addition, in various embodiments, the described methods, systems, and vehicles provide the driver with an indication of their "work schedule" for the entire journey, taking into account road conditions, weather conditions, and performance data regarding the performance data of other vehicles' automation systems. Moreover, in various embodiments, the described methods, systems, and vehicles provide the driver with a method for selecting a preferred information plan. Furthermore, the described methods, systems, and vehicles provide for adaptation to differences in the environment and condition of the driver to provide the user (eg, driver) of the vehicle with the most relevant options.
Die geschilderten Systeme und Verfahren können beispielsweise in der Hinsicht vorteilhaft sein, dass sie die Zusammenarbeit zwischen Fahrern und dem Automatisierungssystem verbessern, und hierdurch die Sicherheit erhöhen; den Fahrern eine Anzeige ihrer Verantwortlichkeiten und ”Arbeitspläne” für die gesamte Reise zur Verfügung stellen; für eine allmählichere Art und Weise sorgen, Fahrer in die Schleife einzubinden, durch Präsentieren zukünftiger Übergänge auf die Fahrzeugsteuerung; potentiell die Automatisierungsniveau-Information für andere Zwecke nutzen; beispielsweise zur Routenauswahl; es dem Fahrer ermöglichen, Pläne/Routen mit mehr oder weniger Automatisierung auszuwählen, beispielsweise auf Grundlage momentaner Bedingungen (zum Beispiel am schnellsten, am kürzesten, am billigsten, usw.); die verfügbaren Automatisierungspläne zu überwachen, die während der Fahrt oder der Fahrt des Fahrzeugs verfügbar werden; und bei der Unterstützung zum Erreichen der Ziele des Fahrers und/oder der Passagiere.The described systems and methods may be advantageous, for example, in that they improve the cooperation between drivers and the automation system, and thereby increase the security; provide the drivers with an indication of their responsibilities and "work schedules" for the entire journey; provide a more gradual way to engage riders in the loop by presenting future transitions to the vehicle control; potentially use the automation level information for other purposes; for example for route selection; allow the driver to select plans / routes with more or less automation, for example, based on current conditions (for example, the fastest, the shortest, the cheapest, etc.); monitor the available automation plans that become available while the vehicle is traveling or driving; and assisting in achieving the goals of the driver and / or the passengers.
Es wird darauf hingewiesen, dass die geschilderten Verfahren, Systeme und Fahrzeuge sich von jenen unterscheiden können, die in den Figuren dargestellt und voranstehend beschrieben wurden. So können beispielsweise das Fahrzeug
Weiterhin werden die folgenden Beispiele zur Verfügung gestellt, die zur einfacheren Bezugnahme nummeriert sind:
- 1. Ein Verfahren, welches umfasst: Erhalten von Eingaben in Bezug auf einen oder mehrere Zustände einer Route, die für ein Fahrzeug geplant ist, welches die Fähigkeit zum autonomen Betrieb aufweist; Vorhersagen, über einen Prozessor, eines zukünftigen Eingriff-Pegels für einen Bediener des Fahrzeugs, unter Verwendung der Eingaben; und Bereitstellung, für den Bediener, von Information, welche den zukünftigen Eingriffspegel betrifft.
- 2. Verfahren nach Beispiel 1, bei welchem das Erhalten von Eingaben umfasst, Eingaben in Bezug auf mehrere Zustände der Route zu erhalten, wobei die mehreren Zustände ein Niveau des automatisierten Fahrens betreffen, das für die Route erwartet wird.
- 3. Verfahren nach Beispiel 2, bei welchem das Erhalten von Eingaben eine Crowd-Source-Überwachung für die Route umfasst.
- 4. Verfahren nach Beispiel 2 oder 3, bei welchem das Erhalten von Eingaben umfasst, Datenanalysen für die Route zu erhalten.
- 5. Verfahren nach Beispiel 2, 3 oder 4, bei welchem das Erhalten von Eingaben umfasst, historische Information für die Route zu erhalten.
- 6. Verfahren nach einem der Beispiele 2 bis 5, bei welchem das Erhalten von Eingaben umfasst, eine Benutzervorgeschichte für den Bediener des Fahrzeugs in Bezug auf die Vorlieben des Bedieners zu erhalten.
- 7. Verfahren nach einem der Beispiele 2 bis 6, bei welchem das Erhalten von Eingaben umfasst, Straßenzustände für die Route zu erhalten.
- 8. Verfahren nach einem der Beispiele 2 bis 7, welches weiterhin umfasst: Bestimmung eines Eingriffspegels, der von dem Bediener für die Route gefordert wird, basierend zumindest teilweise auf den mehreren Zuständen.
- 9. Verfahren nach einem der Beispiele 2 bis 8, welches weiterhin umfasst: Bestimmung eines Eingriffspegels, der von dem Bediener gefordert wird, für mehrere mögliche Routen, einschließlich der Route und mehreren zusätzlichen Routen, auf Grundlage der mehreren Zustände; Erhalten von Sensordaten in Bezug auf den Bediener des Fahrzeugs; Überwachung eines Bewusstseins-Niveaus des Bedieners des Fahrzeugs auf Grundlage von Sensordaten; und Auswählen einer ausgewählten Route unter den mehreren möglichen Routen, auf Grundlage des Eingriffspegels für jeder der jeweiligen Routen und des Bewusstseins-Niveaus des Bedieners.
- 10. System, welches aufweist: eine Eingabeeinheit, die dazu ausgebildet ist, zumindest zu erleichtern: Erhalten von Eingaben in Bezug auf einen oder mehrere Zustände einer Route, die für ein Fahrzeug geplant ist, welches die Fähigkeit zum autonomen Betrieb aufweist; und einen Prozessor, der dazu ausgebildet ist, zumindest zu erleichtern: Vorhersagen, über einen Prozessor, eines zukünftigen Eingriffspegels für einen Bediener des Fahrzeugs, unter Verwendung der Eingaben; und Bereitstellung, für den Bediener, von Information in Bezug auf den zukünftigen Eingriffspegel.
- 11. System nach Beispiel 10, bei welchem die mehreren Zustände ein Niveau des automatisierten Fahrens betreffen, das für die Route erwartet wird.
- 12. System nach Beispiel 11, bei welchem die Eingabeeinheit dazu ausgebildet ist, zumindest eine Crowd-Source-Überwachung für die Route zu erleichtern.
- 13. System nach Beispiel 11 oder 12, bei welchem die Eingabeeinheit dazu ausgebildet ist, zumindest das Erhalten von Datenanalysen für die Route zu erleichtern.
- 14. System nach Beispiel 11, 12 oder 13, bei welchem die Eingabeeinheit so ausgebildet ist, dass sie zumindest das Erhalten von Vorgeschichte-Information für die Route erleichtert.
- 15. System nach einem der Beispiele 11 bis 14, bei welchem die Eingabeeinheit dazu ausgebildet ist, zumindest das Erhalten einer Benutzervorgeschichte für den Bediener des Fahrzeugs in Bezug auf die Vorlieben des Bedieners zu erleichtern.
- 16. System nach einem der Beispiele 11 bis 15, bei welchem die Eingabeeinheit dazu ausgebildet ist, zumindest Straßenzustände für die Route erleichtert zu erhalten.
- 17. System nach einem der Beispiele 11 bis 16, bei welchem der Prozessor so ausgebildet ist, zumindest die Bestimmung eines Eingriffspegels zu erleichtern, der von dem Bediener für die Route gefordert wird, auf Grundlage zumindest teilweise der mehreren Zustände.
- 18. System nach einem der Beispiele 11 bis 17, welches weiterhin aufweist: eine Sensoreinheit, die dazu ausgebildet ist, zumindest das Erhalten von Sensordaten in Bezug auf den Bediener des Fahrzeugs zu erleichtern; wobei der Prozessor dazu ausgebildet ist, zumindest folgendes zu erleichtern: Bestimmung eines Eingriffspegels, der von dem Bediener für mehrere mögliche Routen erfordert wird, einschließlich der Route und mehrerer zusätzlicher Routen, auf Grundlage der mehreren Zustände; Überwachung eines Bewusstseins-Niveaus des Bedieners des Fahrzeugs auf Grundlage von Sensordaten; und Auswahl einer ausgewählten Route unter den mehreren möglichen Routen auf Grundlage des Eingriffspegels für jede der jeweiligen Routen und des Bewusstseins-Niveaus des Bedieners.
- 19. Fahrzeug, welches aufweist: ein Antriebssystem, das die Fähigkeit zum autonomen Betrieb aufweist; eine Eingabeeinheit, die dazu ausgebildet ist, zumindest zu erleichtern, Eingaben in Bezug auf einen oder mehrere Zustände einer für das Fahrzeug geplanten Route zu erhalten; und einen Prozessor, der dazu ausgebildet ist, zumindest zu erleichtern: die Vorhersage, über einen Prozessor, eines zukünftigen Eingriffspegels für einen Bediener des Fahrzeugs, unter Verwendung der Eingaben; und die Bereitstellung, für den Bediener, von Information in Bezug auf den zukünftigen Eingriffspegel.
- 20. Fahrzeug nach Beispiel 19, welches weiterhin aufweist: eine Sensoreinheit, die dazu ausgebildet ist, zumindest zu erleichtern, Sensordaten in Bezug auf den Bediener des Fahrzeugs zu erhalten; wobei der Prozessor weiterhin dazu ausgebildet ist, zumindest zu erleichtern: das Bestimmen eines Eingriffspegels, der von dem Bediener für mehrere mögliche Routen gefordert wird, einschließlich der Route und mehrerer zusätzlicher Routen, auf Grundlage der mehreren Zustände; das Überwachen eines Bewusstseins-Niveaus des Bedieners des Fahrzeugs auf Grundlage von Sensordaten; und das Auswählen einer ausgewählten Route unter den mehreren möglichen Routen auf Grundlage des Eingriffspegels für jede der jeweiligen Routen und des Bewusstseins-Niveaus des Bedieners.
- A method, comprising: obtaining inputs relating to one or more states of a route scheduled for a vehicle having autonomous operation capability; Predicting, via a processor, a future engagement level for an operator of the vehicle using the inputs; and providing, for the operator, information concerning the future intervention level.
- 2. The method of Example 1, wherein receiving inputs includes obtaining inputs relating to a plurality of states of the route, wherein the plurality of states relates to a level of automated driving expected for the route.
- 3. The method of Example 2, wherein receiving inputs comprises crowd-source monitoring for the route.
- 4. The method of Example 2 or 3, wherein receiving inputs comprises obtaining data analyzes for the route.
- 5. The method of Example 2, 3 or 4, wherein receiving inputs comprises obtaining historical information for the route.
- 6. The method of any one of Examples 2 to 5, wherein receiving input comprises obtaining a user history for the operator of the vehicle regarding the preferences of the operator.
- 7. The method of any one of Examples 2 to 6, wherein receiving inputs comprises obtaining road conditions for the route.
- 8. The method of any one of Examples 2 to 7, further comprising: determining an intervention level required by the operator for the route based at least in part on the plurality of states.
- 9. The method of any one of Examples 2 to 8, further comprising: determining an intervention level required by the operator for a plurality of possible routes, including the route and a plurality of additional routes, based on the plurality of states; Obtaining sensor data relating to the operator of the vehicle; Monitoring an awareness level of the operator of the vehicle based on sensor data; and selecting a selected route among the plurality of possible routes based on the intervention level for each of the respective routes and the level of awareness of the operator.
- 10. A system comprising: an input unit configured to at least facilitate: obtaining inputs related to one or more states of a route scheduled for a vehicle having autonomous operation capability; and a processor configured to at least facilitate: predicting, via a processor, a future intervention level for an operator of the vehicle using the inputs; and providing, for the operator, information regarding the future intervention level.
- 11. The system of Example 10, wherein the multiple states relate to a level of automated driving expected for the route.
- 12. The system of Example 11, wherein the input unit is adapted to facilitate at least a crowd-source monitoring for the route.
- 13. The system of Example 11 or 12, wherein the input unit is adapted to facilitate at least obtaining data analysis for the route.
- 14. The system of Example 11, 12 or 13, wherein the input unit is arranged to facilitate at least obtaining history information for the route.
- 15. The system of any one of Examples 11 to 14, wherein the input unit is configured to facilitate at least obtaining a user history for the operator of the vehicle with respect to the preferences of the operator.
- 16. The system according to any one of examples 11 to 15, wherein the input unit is adapted to at least to facilitate road conditions for the route.
- 17. The system of any of examples 11 to 16, wherein the processor is configured to facilitate at least the determination of an intervention level required by the operator for the route based at least in part on the plurality of states.
- 18. The system of any one of Examples 11 to 17, further comprising: a sensor unit configured to facilitate at least obtaining sensor data relating to the operator of the vehicle; wherein the processor is configured to facilitate at least the following: determining an intervention level required by the operator for a plurality of possible routes, including the route and a plurality of additional routes based on the plurality of states; Monitoring an awareness level of the operator of the vehicle based on sensor data; and selecting a selected route among the plurality of possible routes based on the engagement level for each of the respective routes and the level of awareness of the operator.
- 19. A vehicle comprising: a drive system having autonomous operation capability; an input unit configured to at least facilitate obtaining inputs relating to one or more states of a route planned for the vehicle; and a processor configured to facilitate, at least, the prediction, via a processor, of a future intervention level for an operator of the vehicle using the inputs; and providing, for the operator, information regarding the future intervention level.
- 20. The vehicle of Example 19, further comprising: a sensor unit configured to at least facilitate obtaining sensor data relating to the operator of the vehicle; wherein the processor is further configured to at least facilitate: determining an intervention level required by the operator for a plurality of possible routes, including the route and a plurality of additional routes, based on the plurality of states; monitoring an awareness level of the operator of the vehicle based on sensor data; and selecting a selected route among the plurality of possible routes based on the intervention level for each of the respective routes and the level of awareness of the operator.
Zwar wurde zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der voranstehenden detaillierten Beschreibung präsentiert, jedoch wird darauf hingewiesen, dass eine große Anzahl an Variationen vorhanden ist. Weiterhin wird darauf hingewiesen, dass die beispielhafte Ausführungsform oder die beispielhaften Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, und nicht den Umfang, die Einsetzbarkeit, oder die Konfiguration der Offenbarung auf irgendeine Art und Weise einschränken sollen. Stattdessen stellt die voranstehende detaillierte Beschreibung Fachleuten auf diesem Gebiet eine geeignete Roadmap zum Implementieren der beispielhaften Ausführungsform oder der beispielhaften Ausführungsformen zur Verfügung. Es wird darauf hingewiesen, dass verschiedene Änderungen mit Bezug auf die Funktion und die Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der beigefügten Patentansprüche und deren rechtlicher Äquivalente abzuweichen.While at least one exemplary embodiment has been presented in the foregoing detailed description, it should be understood that a large number of variations exist. It is further to be understood that the exemplary embodiment or exemplary embodiments are only examples, and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration of the disclosure in any way. Instead, the foregoing detailed description provides those skilled in the art with an appropriate roadmap for implementing the exemplary embodiment or exemplary embodiments. It should be understood that various changes can be made with respect to the function and arrangement of elements without departing from the scope of the appended claims and their legal equivalents.
Claims (10)
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