DE102016220575A1 - Method for adapting a path change of a hydrostatic clutch actuator caused by a volume expansion, in particular in an automated manual transmission of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Adaption einer, durch eine Volumenausdehnung verursachten Wegänderung in einem hydrostatischen Kupplungsaktors, insbesondere in einem automatisierten Schaltgetriebe eines Fahrzeuges, bei welchem sich auf einen Weg des, in einem Kupplungssystem (1) angeordneten hydrostatischen Kupplungsaktors (4, 5, 6, 7), welcher eine Kupplung (12) des Kupplungssystems (1) betätigt, einwirkende Änderungen von Betriebsgrößen durch eine Regelung ausgeglichen werden. Bei einem Verfahren, bei welchem in jedem Zustand des Kupplungsaktors eine zuverlässige Bestimmung der Temperatur des Kupplungsaktors möglich ist, wird als Betriebsgröße eine Volumenausdehnung einer fluiden Strecke des Kupplungssystems (1) verwendet, die aus einem Temperaturmodell (17) ermittelt wird, wobei aus der ermittelten Volumenausdehnung eine Wegänderung des Kupplungsaktors bestimmt wird und diese Wegänderung in der Regelung berücksichtigt wird.The invention relates to a method for adapting a path change caused by volume expansion in a hydrostatic clutch actuator, in particular in an automated manual transmission of a vehicle, in which a path of the hydrostatic clutch actuator (4, 5, 6) arranged in a clutch system (1) , 7), which actuates a clutch (12) of the clutch system (1), acting changes of operating variables are compensated by a regulation. In a method in which a reliable determination of the temperature of the clutch actuator is possible in each state of the clutch actuator, a volume expansion of a fluid path of the clutch system (1) is used as the operating variable, which is determined from a temperature model (17), from the determined Volume expansion a change in the path of the clutch actuator is determined and this path change is taken into account in the scheme.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Adaption einer, durch eine Volumenausdehnung hervorgerufene Wegänderung eines hydrostatischen Kupplungsaktors, insbesondere in einem automatisierten Schaltgetriebe eines Fahrzeuges, bei welchem sich auf einen Weg des, in einem Kupplungssystem angeordneten hydrostatischen Kupplungsaktors, welcher eine Kupplung des Kupplungssystems betätigt, einwirkende Änderungen von Betriebsgrößen durch eine Regelung ausgeglichen werden. The invention relates to a method for adapting a displacement of a hydrostatic clutch actuator caused by volume expansion, in particular in an automated manual transmission of a vehicle, in which changes are effected on a path of the hydrostatic clutch actuator arranged in a clutch system which actuates a clutch of the clutch system be compensated by operating variables by a regulation.

In modernen Kraftfahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen, werden zunehmend automatisierte Kupplungen eingesetzt, die einen hydrostatischen Kupplungsaktor verwenden. Aus der DE 102 25 262 B4 ist ein solcher hydrostatischer Kupplungsaktor bekannt, welcher einen Geberzylinder aufweist, in dem ein Kolben axial beweglich gelagert ist. Über eine Druckleitung als fluide Strecke setzt der elektromotorisch angetriebene Geberkolben des Geberzylinders ein, in der fluiden Strecke angeordnetes Druckmittel unter Druck, wodurch ein Nehmerkolben eines Nehmerzylinders bewegt wird, dessen Bewegung auf die Kupplung übertragen wird, wodurch diese geöffnet wird. Der Geberzylinder umfasst eine Verbindungsöffnung, welche den Geberzylinder mit einem Ausgleichsbehälter verbindet. Wenn der Geberkolben des Geberzylinders diese Verbindungsöffnung freigibt, werden ein Volumen- und/oder ein Druck- und/oder ein Temperaturausgleich zwischen dem Druckmittel in der fluiden Strecke und dem Ausgleichsbehälter durchgeführt. In modern motor vehicles, especially passenger cars, increasingly automated clutches are used which use a hydrostatic clutch actuator. From the DE 102 25 262 B4 is such a hydrostatic clutch actuator is known, which has a master cylinder in which a piston is mounted axially movable. About a pressure line as a fluid path of the master cylinder driven by the electric motor of the master cylinder, in the fluid path arranged pressure medium under pressure, whereby a slave piston of a slave cylinder is moved, the movement of which is transmitted to the clutch, whereby it is opened. The master cylinder comprises a connection opening which connects the master cylinder with a surge tank. If the master piston of the master cylinder releases this connection opening, a volume and / or a pressure and / or a temperature compensation between the pressure medium in the fluid path and the expansion tank are performed.

Aus der DE 102 28 709 A1 ist ein Verfahren zum Adaptieren der Einstellung einer Kupplung in einem unkonventionellen Antriebsstrang eines Fahrzeuges bekannt, bei dem die Kompensation einer Volumenausdehnung des fluiden Mediums bei der Verbindung der fluiden Strecke mit dem Ausgleichsbehälter erfolgt, so dass die Kompensation von vorhandenen Fehleinflüssen durch die Volumenausdehnung bei der Regelung bzw. Steuerung des Kupplungsaktors nur bei dieser Position des Kolbens des Geberzylinders erfolgen kann.From the DE 102 28 709 A1 is a method for adapting the adjustment of a clutch in an unconventional drive train of a vehicle known in which the compensation of a volume expansion of the fluid in the connection of the fluid path with the surge tank, so that the compensation of existing errors by the volume expansion in the control or control of the clutch actuator can only take place at this position of the piston of the master cylinder.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Adaption einer Volumenausdehnung in einem hydrostatisch betätigten Kupplungssystem anzugeben, bei welchem eine Kompensation der Volumenausdehnung nicht auf die Schnüffelposition des Geberzylinders beschränkt ist. The invention is therefore based on the object of specifying a method for adapting a volume expansion in a hydrostatically actuated clutch system, in which a compensation of the volume expansion is not limited to the snoop position of the master cylinder.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass als Betriebsgröße eine Volumenausdehnung einer fluiden Strecke des Kupplungssystems verwendet wird, die aus einem Temperaturmodell ermittelt wird, wobei aus der ermittelten Volumenausdehnung die Wegänderung des Kupplungsaktors bestimmt wird und diese Wegänderung in der Regelung berücksichtigt wird. Vorteil dieses Adaptionsverfahrens ist die Unabhängigkeit von der Position des in dem Kupplungsaktor enthaltenen Geberzylinders und somit vom Kupplungszustand. Dadurch wird eine Adaption der Volumenausdehnung des fluiden Mediums auch unabhängig von der Schnüffelposition des Geberzylinders möglich. Durch die Verwendung des Temperaturmodells können zusätzliche Systemgrößen ohne Hinzunahme zusätzlicher Sensorik bestimmt werden. Dies stellt aber keine Beschränkung dar. Durch den Einsatz weiterer Sensoren kann die Güte der Schätzung erhöht werden.According to the invention, the object is achieved in that a volume expansion of a fluid path of the coupling system is used as the operating variable, which is determined from a temperature model, wherein from the determined volume expansion, the path change of the clutch actuator is determined and this path change is taken into account in the scheme. The advantage of this adaptation method is the independence of the position of the master cylinder contained in the clutch actuator and thus of the clutch state. As a result, an adaptation of the volume expansion of the fluid medium is also possible independently of the sniffer position of the master cylinder. By using the temperature model, additional system sizes can be determined without adding additional sensors. However, this is not a restriction. By using additional sensors, the quality of the estimate can be increased.

Vorteilhafterweise werden durch das Temperaturmodell ein Temperaturverhalten und Wärmeleistungseinträge von Komponenten des Kupplungssystems nachgebildet, aus welchen ein Schätzwert der Volumenausdehnung in der fluiden Strecke des Kupplungssystems ermittelt wird, aus welcher die Wegänderung bestimmt wird, die als Istwert der Regelung zugeführt wird. Durch die Bestimmung der Volumenausdehnung in einem beliebigen Betriebszustand der Kupplung, bei welcher der Kupplungsaktor von der Schnüffelbohrung entfernt ist, kann somit die Kompensation der Volumenausdehnung auch in einem solchen Zustand der Kupplung durchgeführt werden. Dadurch wird eine wesentlich genauere Gestaltung der Regelung und somit Positionierung des Kupplungsaktors möglich.Advantageously, a temperature behavior and heat input of components of the clutch system are modeled by the temperature model, from which an estimated value of the volume expansion in the fluid path of the clutch system is determined, from which the path change is determined, which is fed as an actual value of the control. Thus, by determining the volume expansion in any operating condition of the clutch in which the clutch actuator is away from the sniffer bore, the compensation of the volumetric expansion can also be performed in such a state of the clutch. As a result, a much more accurate design of the control and thus positioning of the clutch actuator is possible.

In einer Ausgestaltung wird bei der Bestimmung eines Schätzwertes der Volumenausdehnung durch das Temperaturmodell ein Temperaturverhalten und Wärmeleistungseinträge von mindestens einer, das Kupplungssystem umgebenden Komponente berücksichtigt. Durch die Betrachtung dieser externen Komponenten, wie Verbrennungsmotor oder Turbolader, die in der Nähe des Kupplungssystems positioniert sind und einen entsprechenden Wärmeeintrag in das Kupplungssystem einbringen, wird die Genauigkeit der Bestimmung der Volumenausdehnung infolge von Temperaturänderungen verbessert, was sich auf die Regelgenauigkeit auswirkt. In one embodiment, when determining an estimated value of the volume expansion by the temperature model, a temperature behavior and heat input of at least one component surrounding the coupling system is taken into account. By considering these external components, such as internal combustion engine or turbocharger, positioned near the clutch system and introducing a corresponding heat input into the clutch system, the accuracy of determining the volumetric expansion due to temperature changes is improved, which affects the control accuracy.

In einer Variante wird der Schätzwert der Volumenausdehnung durch mindestens eine, in dem Kupplungssystem gemessene Betriebsgröße korrigiert. Dadurch wird sichergestellt, dass die Volumenausdehnung kontrolliert an eine tatsächlich im Kupplungssystem auftretende Temperatur angepasst wird und Fehleinschätzungen der Volumenausdehnung unterbunden werden.In one variant, the estimated value of the volume expansion is corrected by at least one operating variable measured in the clutch system. This ensures that the volume expansion is adjusted in a controlled manner to a temperature actually occurring in the coupling system and misjudgements of the volume expansion are prevented.

In einer Ausführungsform wird der Schätzwert der Volumenausdehnung der fluiden Strecke aus einer Temperaturdifferenz zwischen einem Geberzylinder und einem Nehmerzylinder des Kupplungssystems bestimmt, wobei die Temperaturen des Geberzylinders und des Nehmerzylinders mittels des Temperaturmodells ermittelt werden. Eine solche Bestimmung der Volumenausdehnung ist möglich, da die Fließeigenschaften des in der fluiden Strecke des Kupplungssystems vorhandenen hydraulischen Mediums bekannt sind, die der Berechnung des Ausdehnungsverhaltens des Mediums bei vorgegebenen Temperaturänderungen zugrunde gelegt werden.In one embodiment, the estimated value of the volume expansion of the fluid path is determined from a temperature difference between a master cylinder and a slave cylinder of the clutch system, wherein the temperatures of the master cylinder and the slave cylinder by means of Temperature model can be determined. Such a determination of the volume expansion is possible because the flow properties of existing in the fluid path of the coupling system hydraulic medium are known, which are based on the calculation of the expansion behavior of the medium at predetermined temperature changes.

In einer Weiterbildung werden die Einflüsse der Komponenten des Kupplungssystems und der das Kupplungssystem umgebenden Komponenten auf das Temperaturmodell gewichtet parametriert. Damit wird der Einfluss der verschiedenen interner und externer Komponenten auf das Kupplungssystem unterschiedlich bewertet, was sich ebenfalls auf die Genauigkeit der ermittelten Volumenausdehnung auswirkt. In a development, the influences of the components of the coupling system and the components surrounding the coupling system are parameterized to the temperature model weighted. Thus, the influence of the various internal and external components on the coupling system is evaluated differently, which also affects the accuracy of the determined volume expansion.

Vorteilhafterweise ist das Temperaturmodell als Luenberger-Beobachter oder Kalman-Filter ausgebildet. Bei einem solchen Beobachter werden aus bekannten Eingangsgrößen, z.B. Stellgrößen, und Ausgangsgrößen, z.B. Messgrößen, eines beobachteten Referenzsystems nicht-messbare Größen konstruiert. Der Luenberger-Beobachter, der das beobachtete Temperaturverhalten des Kupplungssystems als Modell nachbildet, beinhaltet einen Regler, der die messbaren Zustandsgrößen nachführt. Bei dem Luenberger-Beobachter ist der Regler zu dem tatsächlichen Regelstreckenmodell des Kupplungsaktors parallelgeschaltet. Advantageously, the temperature model is designed as a Luenberger observer or Kalman filter. In such an observer, known inputs, e.g. Manipulated variables, and output variables, e.g. Measured variables, a reference system observed non-measurable sizes constructed. The Luenberger observer, who simulates the observed temperature behavior of the coupling system as a model, includes a controller that tracks the measurable state variables. In the case of the Luenberger observer, the controller is connected in parallel with the actual controlled system model of the clutch actuator.

In einer Ausgestaltung wird das Temperaturmodell der Regelung des Kupplungsaktors als Vorsteuerung vorgeschaltet. Dadurch kann das Adaptionsverfahren in Unabhängigkeit von der tatsächlichen Position der Kupplung durchgeführt werden. In one embodiment, the temperature model of the control of the clutch actuator is connected upstream as a pilot control. As a result, the adaptation method can be carried out independently of the actual position of the coupling.

In einer Alternative wird das Temperaturmodell zur Plausibilisierung von, in der Regelung bestimmten Kompensationswerten verwendet. Somit werden die in anderen Modellen berechneten Kompensationswerte mit den Werten des Luenberger-Modells verglichen und erst weiter verwendet, wenn sie annähernd mit diesem übereinstimmen.In an alternative, the temperature model is used to check the plausibility of compensation values determined in the control. Thus, the compensation values calculated in other models are compared with the values of the Luenberger model and used only when they approximately agree with it.

Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eine davon soll anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden. The invention allows numerous embodiments. One of them will be explained in more detail with reference to the figures shown in the drawing.

Es zeigen:Show it:

1: eine Prinzipdarstellung eines Kupplungssystems in einem Fahrzeug, 1 : a schematic representation of a coupling system in a vehicle,

2: ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens, 2 : an embodiment of the method according to the invention,

3: ein Ausführungsbeispiel für einen Temperaturverlauf am Geber- und Nehmerzylinder, 3 : an exemplary embodiment of a temperature profile on the master cylinder and slave cylinder,

4: ein Ausführungsbeispiel zur Bestimmung der Volumenausdehnung und der daraus abgeleiteten Weganpassung des Kupplungsaktors. 4 An embodiment for determining the volume expansion and derived therefrom Weganpassung the clutch actuator.

1 zeigt einen Aufbau eines hydrostatischen Kupplungssystems zur Verwendung in einem Fahrzeug. Das hydrostatische Kupplungssystem 1 umfasst auf der Geberseite 2 ein Steuergerät 3, das einen hydrostatischen Kupplungsaktor ansteuert. Der Kupplungsaktor umfasst ein Getriebe 5, welches von einem Elektromotor 4 angetrieben wird und mit einem Kolben 6 eines Geberzylinders 7 kinematisch verbunden ist. Bei einer Lageveränderung des Elektromotors 4 und damit des Kolbens 6 im Geberzylinder 7 entlang des Aktorweges nach rechts wird ein Volumen des Geberzylinders 7 verändert, wodurch ein Druck p in dem Geberzylinder 7 aufgebaut wird, der über ein Druckmittel 8 über eine Hydraulikleitung 9 zur Nehmerseite 10 des hydrostatischen Kupplungssystems 1 übertragen wird. Auf der Nehmerseite 10 verursacht der Druck p des Druckmittels 8 in einem Nehmerzylinder 11 eine Wegänderung, die auf eine Kupplung 12 übertragen wird, um diese zu betätigen. 1 shows a structure of a hydrostatic clutch system for use in a vehicle. The hydrostatic coupling system 1 includes on the donor side 2 a control unit 3 , which controls a hydrostatic clutch actuator. The clutch actuator includes a transmission 5 , which by an electric motor 4 is driven and with a piston 6 a master cylinder 7 kinematically connected. At a change in position of the electric motor 4 and thus the piston 6 in the master cylinder 7 along the Aktorweges to the right is a volume of the master cylinder 7 changed, creating a pressure p in the master cylinder 7 is built, which has a pressure medium 8th via a hydraulic line 9 to the recipient side 10 of the hydrostatic clutch system 1 is transmitted. On the taker side 10 causes the pressure p of the pressure medium 8th in a slave cylinder 11 a change of direction on a clutch 12 is transmitted to operate this.

Der Geberzylinder 7 ist mit einem Ausgleichsbehälter 13 verbunden, wobei eine Verbindungsöffnung 14 des Geberzylinders 7 durch den Kolben 6 des Geberzylinders 7 freigegeben wird, wenn sich der Kolben 6 in einer vorgegebenen Position befindet. In der Darstellung von 1 erreicht der Kolben 6 diese Position, indem er aus der dargestellten Position weiter nach links verfahren wird. In dieser Position ist das Druckmittel 8 üblicherweise unbetätigt und der Druck p im Geberzylinder minimal. Durch das Freigeben kann ein Druck- und/oder Volumen- und/oder Temperaturausgleich des Druckmittels ermöglicht werden. Dieser Vorgang wird auch als Schnüffeln bezeichnet, und die Position des Kolbens, bei der die Verbindungsöffnung 14 freigegeben wird, wird als Schnüffelposition bezeichnet.The master cylinder 7 is with a surge tank 13 connected, wherein a connection opening 14 of the master cylinder 7 through the piston 6 of the master cylinder 7 is released when the piston 6 is in a predetermined position. In the presentation of 1 reaches the piston 6 this position by moving from the position shown to the left. In this position is the pressure medium 8th Usually unconfirmed and the pressure p in the master cylinder minimal. By releasing a pressure and / or volume and / or temperature compensation of the pressure medium can be made possible. This process is also referred to as sniffing, and the position of the piston at which the connection opening 14 is released is called a snoop position.

In 2 ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch dargestellt, wobei eine Adaption eines Weges eines Kupplungsaktors an eine Volumenausdehnung in der fluiden Strecke 7, 9, 11 zwischen dem Geberzylinder 7 des Kupplungsaktors und dem Ausrücksystem 15 erfolgt. Das Steuergerät 3 ist dazu mit einer Regeleinheit 16 verbunden, wobei das Steuergerät 3 an die Regeleinheit 16 einen Sollwert in Form eines Aktorweges xAct für den Geberzylinder 7 des Kupplungsaktors vorgibt. Neben dem Sollsignal für die Regeleinheit 16 wird ein Temperaturmodell 17 für das Kupplungssystem 1, welches als Luenberger-Beobachter ausgebildet ist, von dem Steuergerät 3 gespeist. In dem Temperaturmodell 17 des Kupplungssystems 1 wird das Temperaturverhalten des Kupplungssystems 1 nachgebildet, in dem ein Temperaturvektor TEst berechnet wird, der unter anderem die Temperatur des Geberzylinder 7, des Nehmerzylinders 11, der Leistungselektronik des Steuergerät 3 und der Nehmerzylinder 11 umfasst. Darüber hinaus wird in diesem Temperaturvektor TEst auch das Temperaturverhalten von Komponenten berücksichtigt, die an das Kupplungssystem 1 angrenzen, wie die Temperatur eines Turbolader oder eines Verbrennungsmotor.In 2 an embodiment of the method according to the invention is shown schematically, wherein an adaptation of a path of a clutch actuator to a volume expansion in the fluid path 7 . 9 . 11 between the master cylinder 7 the clutch actuator and the release system 15 he follows. The control unit 3 is with a control unit 16 connected, the control unit 3 to the control unit 16 a setpoint in the form of Aktorweges x Act for the master cylinder 7 of the clutch actuator pretends. In addition to the setpoint signal for the control unit 16 becomes a temperature model 17 for the coupling system 1 , which is designed as a Luenberger observer, from the control unit 3 fed. In the temperature model 17 of the coupling system 1 becomes the temperature behavior of the coupling system 1 reproduced in which a temperature vector T Est is calculated, among other things, the temperature of the master cylinder 7 , the slave cylinder 11 , of the Power electronics of the control unit 3 and the slave cylinder 11 includes. In addition, the temperature behavior of components which are connected to the coupling system is taken into account in this temperature vector T est 1 adjacent, such as the temperature of a turbocharger or an internal combustion engine.

Das Temperaturmodell 17 ist so gestaltet, dass die Gewichtung der Einflüsse der Komponenten des Kupplungssystems 1 als auch der umgebenden Komponenten untereinander parametriert werden und somit eine Anpassbarkeit auf eine beliebige Antriebsstruktur gewährleistet ist.The temperature model 17 is designed so that the weighting of the influences of the components of the coupling system 1 As well as the surrounding components are parameterized among each other and thus an adaptability to any drive structure is guaranteed.

Das Temperaturmodell 17 wird stetig über eine Messeinheit 18 mit realen Temperaturmessgrößen abgeglichen. Dazu wird aus dem Temperaturvektor TEst mit einem Temperaturvektor TMeas der realen Temperaturmessgrößen eine Temperaturdifferenz ΔT gebildet, welche dem Temperaturmodell 17 als Eingangsgröße zugeführt wird. Daraus ergibt sich beispielsweise eine geschätzte Temperaturdifferenz aus den Temperaturen des Geberzylinder 7 und des Nehmerzylinders 11. Aus der Temperaturdifferenz des Geberzylinders 7 und des Nehmerzylinders 11 wird in dem Modell 17 die in die fluide Strecke 7, 9, 11 induzierte Volumenausdehnung als Zwischengröße berechnet, aus welcher wiederum im Temperaturmodell die dieser Volumenänderung entsprechende Wegdifferenz ΔxAct,Est ermittelt wird, die als Istwert einem Knotenpunkt 19, an welchem der Sollwert des Aktorweges xAct anliegt, zugeführt wird. Die Regeldifferenz x ^Act,Est aus Sollwert und Istwert des Aktorweges wird der Regeleinheit 16 zugeführt und von dieser bei der Ansteuerung des Geberzylinders 7 des Kupplungsaktors berücksichtigt.The temperature model 17 is steadily about a measurement unit 18 matched with real temperature measurements. For this purpose, a temperature difference .DELTA.T is formed from the temperature vector T Est with a temperature vector T Meas of the real temperature measured variables which corresponds to the temperature model 17 is supplied as input. This results, for example, in an estimated temperature difference from the temperatures of the master cylinder 7 and the slave cylinder 11 , From the temperature difference of the master cylinder 7 and the slave cylinder 11 is in the model 17 the in the fluid route 7 . 9 . 11 induced volume expansion calculated as an intermediate variable, which in turn is determined in the temperature model corresponding to this change in volume distance difference Δx Act, Est , the actual value of a node 19 to which the set value of the Aktorweges x Act is applied, is supplied. The rule difference x ^ Act, Est off setpoint and actual value of the Aktorweges is the control unit 16 supplied and from this in the control of the master cylinder 7 considered by the clutch actuator.

Das Temperaturmodell 17 ergibt den quasi aktuellen Zustand des Kupplungssystems 1 und ermittelt den Korrekturwert für die Aktorregelung. Die messbaren Größen wie Geberzylindertemperatur, Nehmerzylindertemperatur und Motortemperatur werden mit den durch das Temperaturmodell ermittelten Größen verglichen und auf das Temperaturmodell zurückgeführt, wodurch eine Modellkorrektur durchgeführt wird.The temperature model 17 gives the quasi-current state of the coupling system 1 and determines the correction value for the actuator control. The measurable quantities such as master cylinder temperature, slave cylinder temperature and engine temperature are compared with the variables determined by the temperature model and fed back to the temperature model, whereby a model correction is carried out.

In 3 ist ein Beispiel für einen Verlauf der Temperatur TAMC von Geberzylinder 7 und der Temperatur TCSC am Nehmerzylinder 11 und deren Differenz ΔT dargestellt. Diese Temperaturdifferenz ΔT wird dazu genutzt, um die Volumenausdehnung in der fluiden Strecke abzubilden. Das beschriebene Temperaturmodell 17 und die Messeinheit 18 können dabei direkt in der Regeleinheit 16 oder dem Steuergerät 3 integriert sein. In 3 is an example of a curve of the temperature T AMC of master cylinder 7 and the temperature T CSC on the slave cylinder 11 and their difference .DELTA.T shown. This temperature difference ΔT is used to map the volume expansion in the fluid path. The described temperature model 17 and the measurement unit 18 can do this directly in the control unit 16 or the controller 3 be integrated.

Ergänzend können auch Kennlinien von temperaturabhängigen Größen oder fahrsituationsabhängigen Informationen verwendet werden. In addition, characteristic curves of temperature-dependent variables or situation-dependent information can be used.

Über der Korrektur lassen sich in Situationen, wo der Kupplungsaktor nicht schnüffeln darf oder kann, Änderungen der Volumenausdehnung in der fluide Strecke zwischen Geberzylinder 7 des Kupplungsaktor und Nehmerzylinder 11 kompensieren, wodurch das Regelverhalten des Kupplungsaktors verbessert werden kann. Over the correction, in situations where the clutch actuator may not or may not sniff, changes in volume expansion in the fluid path between master cylinder 7 the clutch actuator and slave cylinder 11 compensate, whereby the control behavior of the clutch actuator can be improved.

Die beschriebene Lösung bezieht sich auf eine temperaturabhängige Volumenausdehnung. Es besteht aber auch die Möglichkeit das Verfahren zusätzlich zu der temperaturabhängigen Volumenausdehnung um eine Schätzung weiterer Effekte, wie beispielsweise einer elastizitätsbedingten Volumenausdehnung, zu ergänzen, was die Genauigkeit des Verfahrens weiter erhöhen würde.The solution described relates to a temperature-dependent volume expansion. However, it is also possible to supplement the method in addition to the temperature-dependent volume expansion by an estimate of further effects, such as a volume-related elastic expansion, which would further increase the accuracy of the method.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Kupplungssystem coupling system
22
Geberseite donor side
33
Steuergerät control unit
44
Elektromotor electric motor
55
Getriebe transmission
66
Kolben piston
77
Geberzylinder Master cylinder
88th
Druckmittel lever
99
Hydraulikleitung hydraulic line
1010
Nehmerseite recipient side
1111
Nehmerzylinder slave cylinder
1212
Kupplung clutch
1313
Ausgleichsbehälter surge tank
1414
Verbindungsöffnung connecting opening
1515
Ausrücksystem release system
1616
Regeleinheit control unit
1717
Temperaturmodell temperature model
1818
Messeinheit measuring unit
1919
Knotenpunkt junction

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 10225262 B4 [0002] DE 10225262 B4 [0002]
  • DE 10228709 A1 [0003] DE 10228709 A1 [0003]

Claims (10)

Verfahren zur Adaption einer durch eine Volumenausdehnung verursachten Wegänderung in einem hydrostatischen Kupplungsaktor, insbesondere in einem automatisierten Schaltgetriebe eines Fahrzeuges, bei welchem sich auf einen Weg des, in einem Kupplungssystem (1) angeordneten hydrostatischen Kupplungsaktors (4, 5, 6, 7), welcher eine Kupplung (12) des Kupplungssystems (1) betätigt, einwirkende Änderungen von Betriebsgrößen durch eine Regelung ausgeglichen werden, dadurch gekennzeichnet, dass als Betriebsgröße eine Volumenausdehnung einer fluiden Strecke des Kupplungssystems (1) verwendet wird, die aus einem Temperaturmodell (17) ermittelt wird, wobei aus der ermittelten Volumenausdehnung eine Wegänderung des Kupplungsaktors bestimmt wird und diese Wegänderung in der Regelung berücksichtigt wird.Method for adapting a path change caused by a volumetric expansion in a hydrostatic clutch actuator, in particular in an automated manual transmission of a vehicle, in which a path of, in a clutch system (in 1 ) arranged hydrostatic clutch actuator ( 4 . 5 . 6 . 7 ), which has a coupling ( 12 ) of the coupling system ( 1 ) actuated changes of operating variables are compensated by a control, characterized in that the operating variable is a volumetric expansion of a fluid path of the clutch system ( 1 ), which consists of a temperature model ( 17 ), wherein from the determined volume expansion a path change of the clutch actuator is determined and this path change is taken into account in the scheme. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Temperaturmodell (17) ein Temperaturverhalten und Wärmeleistungseinträge von Komponenten des Kupplungssystems (1) nachgebildet werden, aus welchen ein Schätzwert der Volumenausdehnung in der fluiden Strecke des Kupplungssystems (1) ermittelt wird, aus welcher die Wegänderung bestimmt wird, die als Istwert der Regelung zugrunde gelegt wird.Method according to claim 1, characterized in that by the temperature model ( 17 ) a temperature behavior and heat input of components of the coupling system ( 1 ), from which an estimated value of the volume expansion in the fluid path of the coupling system ( 1 ) is determined from which the path change is determined, which is used as the actual value of the regulation. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Schätzwertes der Volumenausdehnung durch das Temperaturmodell (17) ein Temperaturverhalten und Wärmeleistungseinträge von mindestens einer, das Kupplungssystem umgebenden Komponente berücksichtigt wird.A method according to claim 2, characterized in that in the determination of the estimated value of the volume expansion by the temperature model ( 17 ) a temperature behavior and heat input of at least one, the coupling system surrounding component is taken into account. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Schätzwert der Volumenausdehnung durch mindestens eine in dem Kupplungssystem (1) gemessene Betriebsgröße korrigiert wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that the estimated value of the volume expansion by at least one in the coupling system ( 1 ) measured operating variable is corrected. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine über das Temperaturmodell (17) bestimmte Temperatur stetig über real gemessene Temperaturwerte und/oder plausibel berechnete Temperaturwerte abgeglichen wird.A method according to claim 4, characterized in that a via the temperature model ( 17 ) certain temperature is continuously compared with real measured temperature values and / or plausibly calculated temperature values. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schätzwert der Volumenausdehnung der fluiden Strecke aus einer Temperaturdifferenz zwischen einem Geberzylinder (7) und einem Nehmerzylinder (11) des Kupplungssystems (1) bestimmt wird, wobei die Temperaturen des Geberzylinders (7) und des Nehmerzylinders (11) mittels des Temperaturmodells (17) ermittelt werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the estimated value of the volume expansion of the fluid path from a temperature difference between a master cylinder ( 7 ) and a slave cylinder ( 11 ) of the coupling system ( 1 ), the temperatures of the master cylinder ( 7 ) and the slave cylinder ( 11 ) by means of the temperature model ( 17 ) be determined. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einflüsse der Komponenten des Kupplungssystems (1) und der das Kupplungssystem (1) umgebenden Komponenten in dem Temperaturmodell (17) gewichtet parametriert werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the influences of the components of the coupling system ( 1 ) and the coupling system ( 1 ) surrounding components in the temperature model ( 17 ) parameterized weighted. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Temperaturmodell (17) als Luenberger-Beobachter oder Kalman Filter ausgebildet ist. Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the temperature model ( 17 ) is designed as a Luenberger observer or Kalman filter. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Temperaturmodell (17) der Regelung des Kupplungsaktors als Vorsteuerung vorgeschaltet ist.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the temperature model ( 17 ) is preceded by the control of the clutch actuator as feedforward. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Temperaturmodell (17) zur Plausibilisierung von in der Regelung bestimmten Kompensationswerten verschiedener Betriebsgrößen verwendet wird.Method according to at least one of the preceding claims 1 to 8, characterized in that the temperature model ( 17 ) is used to check the plausibility of compensation values of different operating variables determined in the control.
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