DE102016214916B4 - Method for operating a motor vehicle and motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (10), bei welchem das Kraftfahrzeug (10) autonom fährt, und bei welchem auf einer Anzeige (24) des Kraftfahrzeugs (10) wenigstens ein von dem Kraftfahrzeug (10) gerade durchgeführtes Manöver und/oder wenigstens ein bevorstehendes Manöver dargestellt wird, wobei eine Steuerungseinrichtung (18) des Kraftfahrzeugs (10) bewirkt, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird, wobei die Steuerungseinrichtung (18) aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen (44, 46, 48) für den Fahrstreifenwechsel eine Begründung (44) auswählt, wobei einem Insassen (12) des Kraftfahrzeugs (10) die ausgewählte Begründung (44) kommuniziert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die ausgewählte Begründung (44) durch mehrere Schriftzeichen in Form von Buchstaben umfassenden Wortes oder mittels eines Textes auf der Anzeige (24) dargestellt wird.Method for operating a motor vehicle (10) in which the motor vehicle (10) drives autonomously and in which at least one maneuver currently being carried out by the motor vehicle (10) and / or at least one imminent maneuver on a display (24) of the motor vehicle (10) Maneuver is represented, wherein a control device (18) of the motor vehicle (10) causes a lane change to be carried out as the at least one maneuver, the control device (18) for a plurality of predetermined reasons (44, 46, 48) for the lane change selects a reason (44), wherein the selected reason (44) is communicated to an occupant (12) of the motor vehicle (10), characterized in that the selected reason (44) by means of a plurality of characters in the form of letters comprising words or by means of a text is shown on the display (24).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, bei welchem das Kraftfahrzeug autonom fährt. Auf einer Anzeige des Kraftfahrzeugs wird wenigstens ein von dem Kraftfahrzeug gerade durchgeführtes Manöver und/oder wenigstens ein bevorstehendes Manöver dargestellt. Eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs bewirkt, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle, in which the motor vehicle drives autonomously. On a display of the motor vehicle, at least one maneuver just performed by the motor vehicle and / or at least one upcoming maneuver is shown. A control device of the motor vehicle causes a lane change to be carried out as the at least one maneuver. The invention further relates to a motor vehicle.
Der technologische Fortschritt im Bereich des hochautomatisierten Fahrens und des vollautomatisieren Fahrens erlaubt es Fahrzeugen in zunehmendem Maße, bei Vorliegen bestimmter Umgebungsbedingungen die Längsführung und die Querführung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss dann das autonome System für einen gegebenen Zeitraum nicht mehr permanent überwachen. Vielmehr kann sich der Fahrer in dieser Zeit mit anderen Aufgaben beschäftigen. Dies führt dazu, dass der Fahrer kein dauerhaftes Verständnis mehr von der Verkehrssituation und dem Verhalten des Kraftfahrzeugs beim autonomen Fahren hat.Technological progress in the field of highly automated driving and fully automated driving allows vehicles to take over the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle to an increasing extent when certain environmental conditions exist. A driver of the motor vehicle then no longer has to monitor the autonomous system permanently for a given period of time. Rather, the driver can deal with other tasks during this time. This means that the driver no longer has a permanent understanding of the traffic situation and the behavior of the motor vehicle when driving autonomously.
Es wird beispielsweise bei einem in der
Bei einem derartigen Verfahren wird der Fahrer lediglich über das Ergebnis der Planung informiert.With such a method, the driver is only informed about the result of the planning.
Demgegenüber beschreiben die
Auch die
Aus der
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren und ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchem ein besseres Verständnis eines autonom vorgenommenen Manövers erreichbar ist.The object of the present invention is therefore to create a method and a motor vehicle of the type mentioned at the beginning, by means of which a better understanding of an autonomously performed maneuver can be achieved.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 oder 2 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 oder 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method with the features of patent claim 1 or 2 and by a motor vehicle with the features of
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs fährt das Kraftfahrzeug autonom. Auf einer Anzeige des Kraftfahrzeugs wird wenigstens ein von dem Kraftfahrzeug gerade durchgeführtes Manöver und/oder wenigstens ein bevorstehendes Manöver dargestellt. Eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs bewirkt, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird. Die Steuerungseinrichtung wählt aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen für den Fahrstreifenwechsel eine Begründung aus. Einem Insassen des Kraftfahrzeugs wird die ausgewählte Begründung kommuniziert. Der Insasse des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Fahrer, wird also in seinem Verständnis der automatisierten Fahrfunktion unterstützt. So wird es dem Fahrer ermöglicht, Vertrauen in die automatisierte Fahrfunktion, also in den autonomen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs aufbauen. Der Fahrer hat nämlich aufgrund der Anzeige sowohl des Manövers als auch der Begründung des Manövers die Möglichkeit, das Verhalten des autonom oder automatisiert fahrenden Kraftfahrzeugs zu erkennen, zu verstehen und gegebenenfalls zu antizipieren.In the method according to the invention for operating a motor vehicle, the motor vehicle drives autonomously. On a display of the motor vehicle, at least one maneuver just performed by the motor vehicle and / or at least one upcoming maneuver is shown. A control device of the motor vehicle causes a lane change to be carried out as the at least one maneuver. The control device selects a reason from a plurality of predetermined reasons for the lane change. The selected reason is communicated to an occupant of the motor vehicle. The occupant of the motor vehicle, in particular the driver, is thus supported in his understanding of the automated driving function. This enables the driver to build trust in the automated driving function, that is, in the autonomous driving mode of the motor vehicle. This is because the driver has the option of recognizing, understanding and, if necessary, anticipating the behavior of the motor vehicle driving autonomously or automatically, on the basis of the display of both the maneuver and the reason for the maneuver.
Insbesondere bei einem Fahrstreifenwechsel ist es von Bedeutung, wenn der Insasse des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Fahrer den Grund für den gerade durchgeführten oder unmittelbar bevorstehenden Fahrstreifenwechsel nachvollziehen kann. Dadurch gewinnt der Fahrer Vertrauen in das autonom auf einen benachbarten Fahrstreifen wechselnde Kraftfahrzeug, sodass der Fahrer während des autonomen Fahrens besonders gelassen bleibt und nicht etwa hektisch oder panisch wird. Dies ist insbesondere dann von Bedeutung, wenn der Fahrer in bestimmten Situationen wieder die manuelle Fahrzeugführung übernimmt. Dann ist nämlich eine erhöhte Fahrsicherheit erreichbar, da der Fahrer aufgrund des besseren Verständnisses der zuvor autonom vorgenommenen Manöver das Kraftfahrzeug besonders sicher manuell führen kann. In the case of a lane change in particular, it is important if the occupant of the motor vehicle or the driver can understand the reason for the lane change that has just been carried out or is imminent. As a result, the driver gains confidence in the motor vehicle that changes autonomously to an adjacent lane, so that the driver remains particularly relaxed during autonomous driving and does not become hectic or panicked. This is particularly important when the driver takes over manual vehicle guidance again in certain situations. In that case, increased driving safety can be achieved, since the driver can guide the motor vehicle particularly safely manually due to the better understanding of the maneuvers previously carried out autonomously.
Dem Fahrer werden also bevorzugt die Resultate von Entscheidungsprozessen veranschaulicht, welche zum Vornehmen des autonom durchgeführten Manövers führen. Dies geschieht, indem dem Fahrer beziehungsweise Insassen die ausgewählte Begründung kommuniziert wird.The driver is therefore preferably shown the results of decision-making processes which lead to the maneuver being carried out autonomously. This is done by communicating the selected reason to the driver or occupant.
Mit anderen Worten wird der Insasse beziehungsweise Fahrer also nicht nur darüber informiert, was passiert, also welches Manöver vom Kraftfahrzeug autonom vorgenommen wird, sondern auch warum dieses Manöver vorgenommen wird. Insbesondere bei einem hochautomatisierten und somit vergleichsweise weitgehend autonomen Fahren des Fahrzeugs ist das Kommunizieren der ausgewählten Begründungvorteilhaft. Bei diesem hochautomatisierten Fahren muss der Fahrer das System nicht dauernd überwachen. Jedoch wird hier der Fahrer aufgefordert, die manuelle Führung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen, etwa wenn die Komplexität der Fahrsituation für eine Fortsetzung des autonomen Fahrens zu hoch wird.In other words, the occupant or driver is not only informed of what is happening, that is to say which maneuver is being carried out autonomously by the motor vehicle, but also why this maneuver is being carried out. In particular in the case of highly automated and therefore comparatively largely autonomous driving of the vehicle, communicating the selected reason is advantageous. With this highly automated driving, the driver does not have to continuously monitor the system. However, here the driver is asked to take over the manual control of the motor vehicle, for example if the complexity of the driving situation becomes too high for a continuation of the autonomous driving.
Insbesondere beim hochautomatisierten Kraftfahrzeug liegt somit ein Vorteil in der konstanten Vermittlung der Begründung des Verhaltens des Kraftfahrzeugs. Der Fahrer braucht nämlich das System nicht permanent zu überwachen. Jedoch ist es vorteilhaft, wenn der Fahrer mit den Fähigkeiten und Grenzen des Systems vertraut ist. Dies wird durch das Kommunizieren der aus der Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen ausgewählten Begründung erreicht. Es kann also mithilfe der Kommunikation, insbesondere einem Anzeigen, der ausgewählten Begründung für ein jeweiliges Manöver ein besseres Verständnis für das System aufgebaut werden, als dies bei einer reinen Umfelddarstellung möglich wäre.In the case of the highly automated motor vehicle, in particular, there is an advantage in constantly conveying the reasons for the motor vehicle's behavior. The driver does not need to constantly monitor the system. However, it is advantageous if the driver is familiar with the capabilities and limits of the system. This is achieved by communicating the reason selected from the plurality of predetermined reasons. With the help of communication, in particular an indication, the selected reasoning for a respective maneuver, a better understanding of the system can be built up than would be possible with a pure representation of the environment.
Dem Fahrer werden also Informationen in Form der Begründungen bereitgestellt, welche in der Steuerungseinrichtung vorliegen und dazu geführt haben, dass die Steuerungseinrichtung das Vornehmen eines bestimmten Manövers bewirkt. Jedoch lässt die Steuerungseinrichtung den Insassen beziehungsweise Fahrer an diesem Entscheidungsprozess teilhaben, indem die Begründung kommuniziert wird. So kann gewährleistet werden, dass der Fahrer eine gute Kenntnis über die Fähigkeiten und Grenzen des Systems erlangt. Der Fahrer kann also zu jedem Zeitpunkt während der autonomen Fahrt überprüfen, ob das System in der Lage ist, angemessen auf die vorliegende Verkehrssituation einzugehen beziehungsweise ob das System auf diese eingehen wird.The driver is therefore provided with information in the form of the reasons, which are present in the control device and have resulted in the control device causing a certain maneuver to be carried out. However, the control device allows the occupant or driver to participate in this decision process by communicating the reason. This can ensure that the driver has a good understanding of the capabilities and limits of the system. The driver can therefore check at any time during the autonomous drive whether the system is able to adequately respond to the current traffic situation or whether the system will respond to it.
Da die ausgewählte Begründung in der jeweiligen Fahrsituation kommuniziert wird, ist dies dem Fahrer beziehungsweise Insassen erheblich eingängiger, als wenn Informationen über Fähigkeiten und Grenzen eines hochautomatisiert fahrenden Systems aus einem Bordbuch beziehungsweise einer Bedienungsanleitung bezogen werden. Des Weiteren ist dies deutlich weniger aufwendig, als wenn eine Erklärung oder Erläuterung der Systemfähigkeiten beziehungsweise Systemgrenzen vor einer Fahrt, insbesondere vor einer ersten Fahrt, mit dem hochautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeug erfolgt.Since the selected reason is communicated in the respective driving situation, this is considerably more catchy for the driver or occupant than if information about the capabilities and limits of a highly automated driving system is obtained from a log book or operating instructions. Furthermore, this is significantly less complex than if the system capabilities or system limits are explained or explained before the journey, in particular before the first journey, with the highly automated motor vehicle.
Als Begründung für den Fahrstreifenwechsel kann angegeben werden, dass durch diesen ein Überholen eines weiteren Fahrzeugs erreicht wird. In diesem Fall dient der Fahrstreifenwechsel also dazu, einen Geschwindigkeitsvorteil zu erlangen. Wenn also dem Insassen beziehungsweise Fahrer kommuniziert wird, dass der Fahrstreifenwechsel dem Überholen des weiteren Fahrzeugs dient, so ist dies dem Fahrer unmittelbar verständlich. Sieht der Fahrer zudem das zu überholende weitere Fahrzeug in der Umgebung und/oder auf der Anzeige, so kann besonders weitgehend ausgeschlossen werden, dass der Fahrer als Grund für den Fahrstreifenwechsel einen Fehler des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs annimmt. Dies ist dem Verständnis des autonom vorgenommenen Manövers und einem erhöhten Vertrauen in das autonom fahrende Kraftfahrzeug zuträglich.As a reason for the lane change, it can be stated that an overtaking of another vehicle is achieved by this. In this case, the lane change serves to gain a speed advantage. If it is communicated to the occupant or driver that the lane change serves to overtake the further vehicle, this is immediately understandable to the driver. If the driver also sees the other vehicle to be overtaken in the vicinity and / or on the display, it can be largely excluded that the driver assumes an error in the autonomously driving motor vehicle as the reason for the lane change. This is conducive to the understanding of the autonomously performed maneuver and an increased confidence in the autonomously driving motor vehicle.
Alternativ kann als Begründung für den Fahrstreifenwechsel angegeben werden, dass durch diesen ein Befolgen eines Gebots erreicht wird, einen bestimmten Fahrstreifen zu benutzen. Beispielsweise gilt in einer Reihe von Ländern mit Rechtsverkehr ein Rechtsfahrgebot, also insbesondere das Gebot, auf bestimmten Straßen von mehreren Fahrstreifen möglichst den rechten Fahrstreifen zu nutzen. Es kann also das Rechtsfahrgebot besagen, dass gemäß der von der Steuerungseinrichtung durchgeführten Verarbeitung von erfassten Umgebungsdaten keine Motivation besteht, den aktuellen Fahrstreifen beizubehalten, sondern vielmehr auf den (beispielsweise rechten) Fahrstreifen zu wechseln. Das Gebot kann aber auch dadurch bedingt sein, dass etwa aufgrund einer Fahrbahnverengung weniger Fahrstreifen (oder nur ein Fahrstreifen) überhaupt zu befahren sind. Auch kann das Gebot daher rühren, einem nachfolgenden, schneller fahrenden Fahrzeug durch Ausweichen auf den bestimmten Fahrstreifen Platz zu machen. Auch in einem solchen Fall ist das Kommunizieren der für diesen Fahrstreifenwechsel ausgewählten, also gültigen Begründung vorteilhaft, um dem Fahrer ein verbessertes Verständnis des autonom vorgenommenen Manövers zu vermitteln.As an alternative, the reason for the lane change can be stated that it follows a command to use a certain lane. For example, in a number of countries with right-hand traffic, a right-hand driving bid applies, in particular the bid to use the right-hand lane on several roads if possible. The right-hand drive command can therefore state that there is no motivation to maintain the current lane, but rather to switch to the (for example right) lane, in accordance with the processing of acquired environmental data carried out by the control device. The bid may also be due to the fact that, for example due to a narrowing of the carriageway, fewer lanes (or only one lane) can be driven at all. The commandment can also come from making room for a following, faster-moving vehicle by dodging on the specific lane. Even in such a case, it is advantageous to communicate the justification that is valid for this lane change, in order to provide the driver with an improved understanding of the autonomously performed maneuver.
Alternativ kann als Begründung für den Fahrstreifenwechsel angegeben werden, dass durch diesen ein Einordnen zum Ansteuern eines mittels eines Navigationssystems des Fahrzeugs bestimmten Ziels erreicht wird. Bei einem solchen der Navigation geschuldeten Fahrstreifenwechsel ist dieser also erforderlich, um das gewünschte Ziel zu erreichen. Auch in einem solchen Fall dient das Kommunizieren der Begründung für den Fahrstreifenwechsel dem besseren Verständnis des autonom vorgenommenen Manövers.Alternatively, it can be stated as a reason for the lane change that an arrangement for driving to a destination determined by means of a navigation system of the vehicle is achieved. In the case of such a lane change owing to the navigation, this is necessary in order to reach the desired destination. Even in such a case, communicating the reason for the lane change serves to better understand the autonomously performed maneuver.
Vorzugsweise bewirkt die Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, dass im Anschluss an den Fahrstreifenwechsel und/oder vor dem Fahrstreifenwechsel wenigstens ein Längsführungsmanöver autonom vorgenommen wird. Hierbei wählt die Steuerungseinrichtung aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen für das Längsführungsmanöver zumindest eine Begründung aus. Dem Insassen des Kraftfahrzeugs wird die zumindest eine ausgewählte Begründung kommuniziert. Dadurch kann sichergestellt werden, dass auch im Hinblick auf die autonom vorgenommenen Längsführungsmanöver ein besseres Verständnis und somit ein Vertrauen in das autonome Fahren erreicht wird. Auch dies ist einer gesteigerten Fahrsicherheit zuträglich.The control device of the motor vehicle preferably has the effect that at least one longitudinal guidance maneuver is carried out autonomously after the lane change and / or before the lane change. Here, the control device selects at least one reason from a plurality of predetermined reasons for the longitudinal guidance maneuver. The at least one selected reason is communicated to the occupant of the motor vehicle. This can ensure that a better understanding and thus trust in autonomous driving is also achieved with regard to the autonomously performed longitudinal guidance maneuvers. This is also conducive to increased driving safety.
Insbesondere bei Längsführungsmanövern kann es vorkommen, dass unterschiedliche Längsführungsmanöver rasch wechselnd aufeinander folgen. Entsprechend können dann auch die jeweiligen Begründungen rasch wechseln. Um hier dafür zu sorgen, dass der Insasse beziehungsweise Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht verwirrt wird, können diesem auch mehrere Begründungen zugleich kommuniziert werden. Dies gilt insbesondere, wenn zum Kommunizieren der Begründung die Anzeige des Kraftfahrzeugs eingesetzt wird.In particular in the case of longitudinal guidance maneuvers, it can happen that different longitudinal guidance maneuvers follow one another quickly and alternately. Accordingly, the respective reasons can quickly change. In order to ensure that the occupant or driver of the motor vehicle is not confused, several reasons can be communicated to it at the same time. This applies in particular if the display of the motor vehicle is used to communicate the reason.
Als die zumindest eine Begründung für das Längsführungsmanöver kann angegeben werden, warum eine Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verändert oder beibehalten wird. Beispielsweise kann als Begründung angegeben werden, dass das Kraftfahrzeug als autonom durchgeführtes Längsführungsmanöver eine Freifahrt vornimmt. Hierbei fährt das Kraftfahrzeug mit der erlaubten Höchstgeschwindigkeit und kann entsprechend ausgehend von einer geringeren Geschwindigkeit auf diese Höchstgeschwindigkeit beschleunigen.The at least one reason for the longitudinal guidance maneuver can be stated as to why a driving speed of the motor vehicle is changed or maintained. For example, it can be stated as a reason that the motor vehicle is performing a free run as an autonomously performed longitudinal guidance maneuver. Here, the motor vehicle runs at the permitted maximum speed and can accelerate accordingly from a lower speed to this maximum speed.
Des Weiteren kann als Längsführungsmanöver eine Folgefahrt durchgeführt werden, bei welcher die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs von der Fahrgeschwindigkeit eines voraus fahrenden Fahrzeugs abhängt. Entsprechend wird hier die Fahrgeschwindigkeit vergrößert, verringert oder beibehalten, je nachdem, mit welcher Geschwindigkeit das voraus fahrende Fahrzeug oder Vorderfahrzeug gerade fährt.Furthermore, a follow-up drive can be carried out as a longitudinal guidance maneuver, in which the driving speed of the motor vehicle depends on the driving speed of a preceding vehicle. Accordingly, the driving speed is increased, decreased or maintained here, depending on the speed at which the vehicle in front or the vehicle in front is currently driving.
Als Begründung für das Längsführungsmanöver kann des Weiteren angegeben werden, dass aufgrund eines Tempolimits eine Verzögerung vorgenommen wird. Das Kraftfahrzeug kann also im autonomen Fahrbetrieb abgebremst werden, um eine derzeit gültige Geschwindigkeitsbegrenzung oder eine bevorstehende beziehungsweise zukünftige Geschwindigkeitsbegrenzung zu respektieren.As a reason for the longitudinal guidance maneuver, it can also be stated that there is a delay due to a speed limit. The motor vehicle can therefore be braked in autonomous driving mode in order to respect a currently valid speed limit or an upcoming or future speed limit.
Des Weiteren kann die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs deswegen verringert werden, weil sich das autonom fahrende Kraftfahrzeug einer engen Kurve nähert. Hier erfolgt das Verzögern, um eine komfortable Kurvengeschwindigkeit nicht zu überschreiten. In analoger Weise kann die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verringert werden, wenn das Kraftfahrzeug auf eine Ampel oder eine Stopplinie zufährt, wenn ein Stau oder eine Baustelle erreicht wird oder wenn etwa das auf einer Autobahn fahrende Kraftfahrzeug an einer Abfahrt die Autobahn verlässt. Auch diese Umstände können als ausgewählte Begründung dem Insassen kommuniziert werden, sodass dieser nachvollziehen kann, warum die Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs verändert, insbesondere verringert wird.Furthermore, the driving speed of the motor vehicle can be reduced because the autonomously driving motor vehicle approaches a tight curve. Here the deceleration takes place in order not to exceed a comfortable cornering speed. The driving speed of the motor vehicle can be reduced in an analogous manner if the motor vehicle approaches a traffic light or a stop line, if a traffic jam or a construction site is reached or if the motor vehicle traveling on a freeway leaves the freeway at a departure. These circumstances can also be communicated to the occupant as a selected reason, so that the occupant can understand why the driving speed of the motor vehicle changes, in particular is reduced.
Bevorzugt wird dem Insassen des Kraftfahrzeugs die ausgewählte Begründung kommuniziert, indem auf der Anzeige wenigstens ein die ausgewählte Begründung wiedergebendes Zeichen dargestellt wird. Dies hat den Vorteil, dass der Insasse welcher auf der Anzeige des Kraftfahrzeugs das gerade durchgeführte Manöver betrachtet, zugleich über den Grund des autonom durchgeführten Manövers Aufschluss erhält.The selected reason is preferably communicated to the occupant of the motor vehicle by displaying at least one character representing the selected reason on the display. This has the advantage that the occupant who looks at the maneuver just carried out on the display of the motor vehicle at the same time receives information about the reason for the autonomously performed maneuver.
Erfindungsgemäß lässt sich die ausgewählte Begründung vom Insassen besonders einfach und intuitiv nachvollziehen, wenn durch mehrere Schriftzeichen, etwa mittels eines mehrere Schriftzeichen in Form von Buchstaben umfassenden Worts oder mittels eines Textes die Begründung auf der Anzeige dargestellt wird.According to the invention, the selected reason can be understood particularly easily and intuitively by the occupant if the reason is shown on the display by means of several characters, for example by means of a word comprising several characters in the form of letters or by means of a text.
Gemäß einer Alterative der Erfindung ist vorgesehen, dass auf der Anzeige die Mehrzahl der vorbestimmten Begründungen angezeigt und die ausgewählte Begründung hervorgehoben wird. Dann ist nämlich der Insasse rasch mit allen vorbestimmten Begründungen vertraut, sodass er diese besonders einfach nachvollziehen kann. Auch dies erleichtert das Verständnis für das autonom vorgenommene Manöver.According to an alternative of the invention, it is provided that the majority of the predetermined reasons are shown on the display and the selected reason is highlighted. Then the occupant is quickly familiar with all of the predetermined reasons, so that he can easily understand them. This also makes it easier to understand the autonomous maneuver.
Zum Hervorheben der ausgewählten Begründung kann ein Kontrast zwischen wenigstens einem die ausgewählte Begründung wiedergebenden Zeichen und einer Umgebung des Zeichens erhöht werden. Bei einer dunklen Umgebung kann beispielsweise die Helligkeit des Zeichens vergrößert werden. Dies erleichtert auch die Lesbarkeit des Zeichens im Dunkeln beziehungsweise bei schwächerem oder schwächer werdendem Tageslicht.To emphasize the selected reasoning, a contrast can be increased between at least one character representing the selected reasoning and an environment of the character. For example, in a dark environment, the brightness of the character can be increased. This also makes the sign easier to read in the dark or when the daylight becomes weaker or weaker.
Wenn zum Wiedergeben der zumindest einen ausgewählten Begründung mehrere Schriftzeichen, etwa in Form von einzelnen Worten oder in Form eines Textes verwendet werden, verbessert sich durch das Erhöhen des Kontrasts die Lesbarkeit derselben.If several characters, for example in the form of individual words or in the form of a text, are used to represent the at least one selected reasoning, the legibility is improved by increasing the contrast.
Der Kontrast kann insbesondere schrittweise erhöht werden, nämlich immer dann, wenn eine in der Steuerungseinrichtung durchgeführte Rechenoperation die Begründung für ein derzeit vorgenommenes Manöver ermittelt hat. Ergibt sich dann, dass eine Vielzahl von aufeinander folgenden Begründungen gleich sind, so verstärkt sich zunehmend der Kontrast des wenigstens einen diese Begründung wiedergebenden Zeichens. Beispielsweise tritt dann der Text zunehmend deutlicher auf der Anzeige hervor. Dies macht dem Insassen auf besonders nachvollziehbare Art und Weise die Resultate der von einer Recheneinrichtung der Steuerungseinrichtung getroffenen Entscheidungsprozesse deutlich.The contrast can in particular be increased step by step, namely whenever a computing operation carried out in the control device has determined the reason for a maneuver currently being carried out. If it then emerges that a large number of consecutive reasons are the same, the contrast of the at least one sign representing this reason increases increasingly. For example, the text will then appear increasingly clearly on the display. This makes the occupant clear in a particularly comprehensible manner the results of the decision processes made by a computing device of the control device.
Der Kontrast zwischen die zumindest eine ausgewählte Begründung wiedergebenden Zeichen und der Umgebung ist somit vorzugsweise zugleich ein Maß für die Wahrscheinlichkeit, dass die ausgewählte Begründung die Ursache für das autonom vorgenommene Manöver zutreffend wiedergibt. Insbesondere bei Längsführungsmanövern können jedoch auch mehrere Begründungen mit größerer Wahrscheinlichkeit als andere Begründungen die Ursache für das derzeit vorgenommene Manöver angeben. Entsprechend kann dann auch der Kontrast zwischen mehrere ausgewählte Begründungen wiedergebenden Zeichen, insbesondere Schriftzeichen beziehungsweise Wörtern oder Texten, und der Umgebung des Zeichens erhöht werden. Es können also mehrere vergleichsweise wahrscheinliche Begründungen hervorgehoben werden. Dies gilt beispielsweise, wenn sich während einer Fahrt auf einer Autobahn eine Freifahrt und eine Folgefahrt häufig miteinander abwechseln. Entsprechend können dann diese beiden Begründungen im Vergleich zu den übrigen vorbestimmten Begründungen stärker hervorgehoben werden, jedoch weniger stark, als wenn lediglich eine einzige ausgewählte Begründung von den übrigen vorbestimmten Begründungen abgegrenzt werden soll.The contrast between the characters representing at least one selected reason and the surroundings is thus preferably also a measure of the probability that the selected reason accurately reflects the cause of the autonomously performed maneuver. Particularly in the case of longitudinal guidance maneuvers, however, several reasons can be more likely than other reasons to indicate the cause of the maneuver currently being carried out. Correspondingly, the contrast between several characters representing selected reasons, in particular characters or words or texts, and the surroundings of the character can then also be increased. Several comparatively probable reasons can therefore be emphasized. This applies, for example, if a freeway and a subsequent journey alternate with each other while driving on a freeway. Accordingly, these two justifications can then be emphasized more than the other predetermined justifications, but less strongly than if only a single selected justification is to be distinguished from the other predetermined justifications.
Auf der Anzeige kann die Mehrzahl der vorbestimmten Begründungen in einer Liste angezeigt werden. Bei einem Wechsel von einer ersten ausgewählten Begründung zu einer zweiten ausgewählten Begründung kann der Kontrast zwischen dem wenigstens einen die erste ausgewählte Begründung wiedergebenden Zeichen und der Umgebung des Zeichens verringert werden. In analoger Weise kann der Kontrast zwischen dem wenigstens einen die zweite ausgewählte Begründung wiedergebenden Zeichen und der Umgebung des Zeichens erhöht werden. Es kann so ein allmählicher Übergang von der ersten ausgewählten Begründung zur zweiten ausgewählten Begründung dem Insassen des Kraftfahrzeugs veranschaulicht werden. So kann bei rasch wechselnden Begründungen ein besonders weicher Übergang zwischen denselben realisiert werden. Dies trägt dazu bei, dass der Insasse beziehungsweise Fahrer des Kraftfahrzeugs die Begründungen besonders gut nachvollziehen und somit die autonom vorgenommen Manöver besser verstehen kann.The majority of the predetermined reasons can be shown in a list on the display. When changing from a first selected reason to a second selected reason, the contrast between the at least one character representing the first selected reason and the surroundings of the character can be reduced. The contrast between the at least one character representing the second selected reason and the surroundings of the character can be increased in an analogous manner. A gradual transition from the first selected reason to the second selected reason can thus be illustrated to the occupant of the motor vehicle. In this way, a particularly smooth transition between the same can be realized with rapidly changing reasons. This contributes to the fact that the occupant or driver of the motor vehicle can understand the reasons particularly well and thus can better understand the autonomously performed maneuvers.
Schließlich hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn auf der Anzeige ein das Kraftfahrzeug repräsentierendes Symbol und wenigstens ein weiteres Symbol angezeigt wird. Durch das wenigstes eine weitere Symbol wird das gerade durchgeführte Manöver und/oder das bevorstehende Manöver veranschaulicht. Beispielsweise können weitere Symbole Bremslichter und/oder Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs repräsentieren und etwa durch Blinken anzeigen, dass das Kraftfahrzeug gerade bremst beziehungsweise ein Fahrstreifenwechsel bevorsteht. Auch kann durch einen Pfeil oder dergleichen eine Geradeausfahrt beziehungsweise der Fahrstreifenwechsel veranschaulicht und insbesondere durch die Länge eines solchen Pfeils beispielsweise die Geschwindigkeit angezeigt werden. Durch derartige auf der Anzeige dargestellte Symbole lässt sich dem Insassen das jeweilige Manöver gut veranschaulichen, sodass er die zugehörige Begründung dem Manöver besonders gut zuordnen kann.Finally, it has proven advantageous if a symbol representing the motor vehicle and at least one further symbol are shown on the display. The at least one further symbol illustrates the maneuver just carried out and / or the upcoming maneuver. For example, further symbols can represent brake lights and / or direction indicators of the motor vehicle and can indicate, for example by flashing, that the motor vehicle is braking or that a lane change is imminent. A straight line or a change of lane can also be illustrated by an arrow or the like and in particular the length of such an arrow, for example, indicates the speed. Such symbols shown on the display clearly illustrate the respective maneuver for the occupant, so that he can assign the associated reasoning to the maneuver particularly well.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist wenigstens einen Sensor zum Erfassen von Gegebenheiten in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs auf. Eine Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs dient dem Ansteuern wenigstens eines Aktors zum autonomen Fahren in Abhängigkeit von Signalen des wenigstens einen Sensors. Das Kraftfahrzeug weist eine Anzeige zum Darstellen wenigstens eines von dem Kraftfahrzeug gerade durchgeführten Manövers und/oder wenigstens eines bevorstehenden Manövers auf. Mittels der Steuerungseinrichtung des Kraftfahrzeugs kann bewirkt werden, dass als das wenigstens eine Manöver ein Fahrstreifenwechsel vorgenommen wird. Die Steuerungseinrichtung ist dazu ausgebildet, aus einer Mehrzahl von vorbestimmten Begründungen für den Fahrstreifenwechsel eine Begründung auszuwählen. Das Kraftfahrzeug weist Mittel auf, um einem Insassen des Kraftfahrzeugs die ausgewählte Begründung zu kommunizieren. Entsprechend ist das Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet.The motor vehicle according to the invention has at least one sensor for detecting conditions in an environment of the motor vehicle. A control device of the motor vehicle is used to control at least one actuator for autonomous driving as a function of signals from the at least one sensor. The motor vehicle has a display for displaying at least one maneuver just performed by the motor vehicle and / or at least one upcoming maneuver. By means of the control device of the Motor vehicle can be caused that a lane change is carried out as the at least one maneuver. The control device is designed to select a reason from a plurality of predetermined reasons for the lane change. The motor vehicle has means for communicating the selected reason to an occupant of the motor vehicle. Accordingly, the motor vehicle is designed to carry out the method according to the invention.
Insbesondere weist die Steuerungseinrichtung eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung einen Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.In particular, the control device has a processor device which is set up to carry out the method according to the invention. For this purpose, the processor device can have at least one microprocessor and / or at least one microcontroller. Furthermore, the processor device can have a program code which is set up to carry out the method according to the invention when executed by the processor device. The program code can be stored in a data memory of the processor device.
Die für das erfindungsgemäße Verfahren beschriebenen Vorteile und bevorzugten Ausführungsformen gelten auch für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug und umgekehrt.The advantages and preferred embodiments described for the method according to the invention also apply to the motor vehicle according to the invention and vice versa.
Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen als von der Erfindung umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt oder erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind somit auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen.The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination indicated in each case, but also in other combinations or on their own, without the scope of Leaving invention. Embodiments are thus also to be regarded and encompassed by the invention, which are not explicitly shown or explained in the figures, but which emerge from the explanations explained and can be generated by separate combinations of features. Designs and combinations of features that do not have all the features of an originally formulated independent claim are therefore also to be regarded as disclosed.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
-
1 stark schematisiert ein zum autonomen Fahren ausgebildetes Kraftfahrzeug mit einer Anzeige zur Umfelddarstellung und zur Darstellung einer Begründung eines autonom durchgeführten Manövers -
2 schematisch eine Umfelddarstellung auf der Anzeige des autonom fahrenden Kraftfahrzeugs, wobei Begründungen für ein von dem autonom fahrenden Kraftfahrzeug durchgeführtes Manöver in einer auf der Anzeige dargestellten Liste aufgeführt und die zutreffende Begründung optisch hervorgehoben ist; und -
3 schematisch eine alternative Umfelddarstellung auf der Anzeige mit zusätzlicher Begründung des Manövers, wobei ausschließlich die Begründung des gerade aktiven Manövers angezeigt wird.
-
1 highly schematized a motor vehicle designed for autonomous driving with a display for displaying the surroundings and for showing a reason for an autonomously performed maneuver -
2nd schematically shows an environment on the display of the autonomously driving motor vehicle, with justifications for a maneuver performed by the autonomously driving motor vehicle listed in a list shown on the display and the appropriate reason is optically highlighted; and -
3rd schematically an alternative representation of the surroundings on the display with additional reason for the maneuver, whereby only the reason for the currently active maneuver is shown.
Die Steuerungseinrichtung
Die Steuerungseinrichtung
Vorliegend wird die Anzeige
Damit der Fahrer
Auf der Anzeige
Die möglichen Trajektorien werden bevorzugt mit einer hohen Frequenz ständig neu berechnet, beispielsweise mit einer Frequenz von etwa 25 Hz. So kann dafür gesorgt werden, dass auch bei einem Wechsel von einem Manöver zu einem anderen keine abrupte Änderung des Fahrverhaltens auftritt. Vielmehr können die einzelnen Trajektorien so aneinander ansetzen, dass es zu einem zumindest weitestgehend ruckfreien Fahrverhalten kommt. Des Weiteren kann auch schnell zwischen den verschiedenen Manövern gewechselt werden. Um das Manöver zu visualisieren und auf diesem Wege dem Fahrer
Beispielhaft sind auf der Anzeige
Von diesen Begründungen für Längsführungsmanöver des Kraftfahrzeugs wird in jedem nachgelagerten Schritt die für die aktuelle Trajektorie gültige Begründung ausgelesen und auf der Anzeige
Führt das Kraftfahrzeug
In der Liste
Bei einem derartigen Fahrstreifenwechsel wird nach einem in der Steuerungseinrichtung
Während des Fahrstreifenwechsels (vorliegend zum Zwecke des Überholens) wird bevorzugt die Begründung für das teilweise gleichzeitig stattfindende Längsmanöver nicht hervorgehoben dargestellt. Denn beispielsweise beim Überholvorgang beschleunigt das Kraftfahrzeug
In
Die Straße
Die Anzeige
Auf der Anzeige
Zugleich werden auf der Anzeige
Je nach in dem Kraftfahrzeug
Bei der in
Bei einer in
BezugszeichenlisteReference list
- 1010th
- KraftfahrzeugMotor vehicle
- 1212th
- Fahrerdriver
- 1414
- SensorenSensors
- 1616
- UmgebungSurroundings
- 1818th
- SteuerungseinrichtungControl device
- 2020
- Räderbikes
- 2222
- Navigationssystemnavigation system
- 2424th
- Anzeigedisplay
- 2626
- Symbolsymbol
- 2828
- Listelist
- 3030th
- Wortword
- 3232
- Wortword
- 3434
- Wortword
- 3636
- Texttext
- 3838
- Fahrzeugvehicle
- 4040
- BuchstabenLetters
- 4242
- UmgebungSurroundings
- 4444
- Wortword
- 4646
- Wortword
- 4848
- Wortword
- 5050
- StraßeStreet
- 5252
- FahrstreifenLane
- 5454
- FahrstreifenLane
- 5656
- FahrstreifenmarkierungLane marking
- 5858
- BremslichtBrake light
- 6060
- Blinkerindicator
- 6262
- Pfeilarrow
- 6464
- Wortword
- 6666
- Feldfield
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