DE102016208076A1

DE102016208076A1 - METHOD AND DEVICE FOR EVALUATING AN INPUT VALUE IN A DRIVER ASSISTANCE SYSTEM, DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND TEST SYSTEM FOR A DRIVER ASSISTANCE SYSTEM

Info

Publication number: DE102016208076A1
Application number: DE102016208076.8A
Authority: DE
Inventors: Stefan Heinrich; Nicolaj Stache; Matthias Stiller
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH; Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2016-05-11
Filing date: 2016-05-11
Publication date: 2017-11-16

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft die Bewertung der Zuverlässigkeit von berechneten Werten in einem Fahrerassistenzsystem. Hierbei wird jedem Eingabewert, der durch das Fahrerassistenzsystem ausgewertet werden soll, eine individuelle Wahrscheinlichkeitsverteilung zugeordnet. Es werden die Rechenoperationen analysiert, durch welche in dem Fahrerassistenzsystem aus einem oder mehreren Eingabewerten ein oder mehrere Ausgabewerte berechnet werden. Basierend auf dieser Analyse der Rechenoperationen kann aus den Wahrscheinlichkeitsverteilungen, die den Eingabewerten zugeordnet worden sind, eine Wahrscheinlichkeitsverteilung für das Ausgabeergebnis des Fahrerassistenzsystems bestimmt werden.The present invention relates to the evaluation of the reliability of calculated values in a driver assistance system. Here, each input value to be evaluated by the driver assistance system is assigned an individual probability distribution. The arithmetic operations are analyzed by which one or more output values are calculated in the driver assistance system from one or more input values. Based on this analysis of the arithmetic operations, a probability distribution for the output result of the driver assistance system can be determined from the probability distributions which have been assigned to the input values.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem und eine Testvorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem.The present invention relates to a method and a device for evaluating an input value in a driver assistance system. Furthermore, the present invention relates to a driver assistance system and a test device for a driver assistance system.

Stand der TechnikState of the art

Moderne Fahrzeuge verfügen in der Regel über zahlreiche Assistenzfunktionen, die den Fahrzeugführer beim Fahren des Fahrzeuges unterstützen und dabei gegebenenfalls auch automatisch in die Steuerung des Fahrzeugs eingreifen können. Mittels derartiger Assistenzfunktionen ist es möglich, das Fahren des Fahrzeugs ganz oder zumindest in Teilen zu automatisieren. Bevor solche Assistenzfunktionen jedoch in Serienfahrzeugen zugelassen werden, muss die Zuverlässigkeit dieser Assistenzfunktionen sicher nachgewiesen werden. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass ein mit einer neuartigen Assistenzfunktion ausgerüstetes Testfahrzeug unter realen Bedingungen sehr viele Testkilometer zurücklegen muss. Ein derartiges Testen von neuen Funktionen in einem Fahrzeug unter realen Bedingungen ist jedoch sehr zeit- und kostenintensiv. Modern vehicles usually have numerous assistance functions that support the driver when driving the vehicle and possibly also automatically intervene in the control of the vehicle. By means of such assistance functions, it is possible to automate the driving of the vehicle completely or at least in part. However, before such assistance functions are allowed in production vehicles, the reliability of these assistance functions must be reliably demonstrated. This can be done, for example, in that a test vehicle equipped with a novel assistance function has to cover a large number of test kilometers under real conditions. Such testing of new functions in a vehicle under real conditions, however, is very time consuming and costly.

Alternativ können gegebenenfalls in manchen Fällen auch neu entwickelte Funktionen mittels geeigneter Simulationsdaten überprüft werden. Doch auch bei einem theoretischen Test mittels geeigneter Simulationsdaten ist es erforderlich, eine sehr große Anzahl von solchen Simulationsdaten zu generieren und in das neu entwickelte oder modifizierte System einzuspeisen, um für alle diese theoretischen Testdaten jeweils die entsprechende Ausgabe auszuwerten. Da auch hierbei eine sehr große Anzahl von Testdatensätzen erforderlich ist und für jeden einzelnen Testdatensatz individuell die korrekte Funktion des Systems überprüft werden muss, ist selbst ein derartiges Testkonzept basierend auf Simulationsdaten sehr zeit- und kostenintensiv.Alternatively, in some cases, newly developed functions may also be checked by means of suitable simulation data. However, even with a theoretical test using suitable simulation data, it is necessary to generate a very large number of such simulation data and to feed it into the newly developed or modified system in order to evaluate the corresponding output for all these theoretical test data. Since a very large number of test data sets are required in this case too and the correct functioning of the system must be checked individually for each individual test data record, even such a test concept based on simulation data is very time-consuming and expensive.

Es besteht daher der Bedarf, die Überprüfung von Funktionen für die Automatisierung von Fahrzeugen effizienter, schneller und somit auch kostengünstiger zu machen.There is therefore a need to make the verification of functions for the automation of vehicles more efficient, faster and thus more cost-effective.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die vorliegende Erfindung schafft hierzu ein Verfahren zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7. Darüber hinaus schafft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 und ein Testsystem für ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12.For this purpose, the present invention provides a method for evaluating an input value in a driver assistance system having the features of patent claim 1 and a device for evaluating an input value in a driver assistance system having the features of claim 7. In addition, the present invention provides a driver assistance system having the features of the patent claim 10 and a test system for a driver assistance system with the features of claim 12.

Demgemäß ist vorgesehen:Accordingly, it is provided:

Ein Verfahren zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem mit den Schritten des Bereitstellens eines Eingabewerts, der von einem Sensor erfasst worden ist, und des Zuordnens einer vorbestimmten Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zu dem bereitgestellten Eingabewert. Das Verfahren umfasst ferner die Schritte des Berechnens eines Ausgabewerts durch Anwendung einer Reihe von vorgegebenen Rechenoperationen auf den bereitgestellten Eingabewert und des Zuordnens einer vorbestimmten korrespondierenden Rechenoperation zu jeder vorgegebenen Rechenoperation, die für die Berechnung des Ausgabewerts auf den bereitgestellten Eingabewert angewendet wird. Weiter umfasst das Verfahren einen Schritt zum Berechnen einer Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung durch Anwenden der zugeordneten korrespondierenden Rechenoperationen auf die zugeordnete Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung.A method of evaluating an input value in a driver assistance system comprising the steps of providing an input value sensed by a sensor and assigning a predetermined input probability distribution to the provided input value. The method further includes the steps of calculating an output value by applying a series of predetermined arithmetic operations to the provided input value and assigning a predetermined corresponding arithmetic operation to each predetermined arithmetic operation applied to the provided input value for calculating the output value. The method further comprises a step of calculating an output probability distribution by applying the associated corresponding arithmetic operations to the associated input probability distribution.

Weiterhin ist vorgesehen:Furthermore, it is provided:

Eine Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem mit einer Eingabeeinrichtung, einer Recheneinrichtung und einer Auswerteeinrichtung. Die Eingabeeinrichtung ist dazu ausgelegt, einen Eingangswert zu empfangen, der von einem Sensor erfasst worden ist. Die Recheneinrichtung ist dazu ausgelegt, einen Ausgabewert durch Anwendung von vorgegebenen Rechenoperationen auf den empfangenen Eingabewert zu berechnen. Die Auswerteeinrichtung ist dazu ausgelegt, jedem empfangenen Eingabewert eine vorbestimmte Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zuzuordnen und jeder Rechenoperation, die zur Berechnung des Ausgabewerts auf den empfangenen Eingabewert angewendet wird, eine vorbestimmte korrespondierende Rechenoperation zuzuordnen. Die Auswerteeinrichtung ist ferner dazu ausgelegt, eine Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung durch Anwenden der zugeordneten korrespondierenden Rechenoperationen auf die Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zu berechnen. A device for evaluating an input value in a driver assistance system with an input device, a computing device and an evaluation device. The input device is configured to receive an input value detected by a sensor. The computing device is designed to calculate an output value by applying predetermined arithmetic operations to the received input value. The evaluation device is designed to assign a predetermined input probability distribution to each received input value and to assign a predetermined corresponding arithmetic operation to each arithmetic operation which is used to calculate the output value for the received input value. The evaluation device is further configured to calculate an output probability distribution by applying the associated corresponding arithmetic operations to the input probability distribution.

Ferner ist vorgesehen:It is also provided:

Ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einem Sensor, einer Steuervorrichtung und einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem. Der Sensor ist dazu ausgelegt, einen Eingabewert bereitzustellen, der zu einem erfassten Sensorwert korrespondiert. Die Steuervorrichtung ist dazu ausgelegt, eine Funktion des Fahrzeugs unter Verwendung des berechneten Ausgabewerts und der berechneten Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung zu steuern. A driver assistance system for a vehicle having a sensor, a control device and a device according to the invention for evaluating an input value in a driver assistance system. The sensor is configured to provide an input value that corresponds to a sensed sensor value. The control device is to configured to control a function of the vehicle using the calculated output value and the calculated output probability distribution.

Schließlich ist vorgesehen:Finally, it is planned:

Ein Testsystem für ein Fahrerassistenzsystem mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem, einem Testdatengenerator und einer Analysevorrichtung. Der Testdatengenerator ist dazu ausgelegt, Eingabewerte an der Eingabeeinrichtung der Vorrichtung zur Auswertung von Sensordaten bereitzustellen. Die Analysevorrichtung ist dazu ausgelegt, den von der Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts berechneten Ausgabewert zusammen mit der korrespondierenden Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung zu empfangen und auszuwerten.A test system for a driver assistance system having a device according to the invention for evaluating an input value in a driver assistance system, a test data generator and an analysis device. The test data generator is designed to provide input values to the input device of the device for evaluating sensor data. The analysis device is designed to receive and evaluate the output value calculated by the device for evaluating an input value together with the corresponding output probability distribution.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die konventionellen Verfahren zur Überprüfung der Zuverlässigkeit von Algorithmen in einem Fahrerassistenzsystem einen hohen Aufwand an Zeit und Kosten erfordern. Wird ein Algorithmus einer Komponente eines Fahrerassistenzsystems neu entwickelt oder auch nur modifiziert, so müssen bisher stets jedes Mal aufs Neue zahlreiche Testszenarien durchlaufen werden. Hierzu ist es erforderlich mit einem entsprechend ausgerüsteten Testfahrzeug viele Testkilometer zurückzulegen oder eine große Anzahl von generierten Testszenarien in das neu entwickelte oder modifizierte System einzuspeisen. Hierdurch steigen nicht nur die Kosten, sondern es kommt auch zu einer großen Verzögerung zwischen der Neuentwicklung bzw. Modifikation von Algorithmen und der Serienreife eines entsprechend ausgestatteten Produkts.The present invention is based on the finding that the conventional methods for checking the reliability of algorithms in a driver assistance system require a high expenditure of time and costs. If an algorithm of a component of a driver assistance system is newly developed or only modified, then numerous test scenarios must always be run through each time anew. For this purpose, it is necessary to cover many test kilometers with a suitably equipped test vehicle or to feed a large number of generated test scenarios into the newly developed or modified system. Not only does this increase the costs, but there is also a great delay between the new development or modification of algorithms and the series maturity of a suitably equipped product.

Es ist daher eine Idee der vorliegenden Erfindung, dieser Erkenntnis Rechnung zu tragen und eine Auswertung von Eingabewerten für ein Fahrerassistenzsystem vorzusehen, das eine sehr schnelle und effiziente Überprüfung der Zuverlässigkeit dieser Auswertung ermöglicht. Hierzu sieht die vorliegende Erfindung vor, dass neben der reinen Berechnung eines Ergebnisses basierend auf Eingabewerten auch gleichzeitig eine Wahrscheinlichkeitsverteilung für das berechnete Ergebnis generiert wird. Diese Wahrscheinlichkeitsverteilung repräsentiert dabei auch die Zuverlässigkeit des generierten Ergebnisses. Für die Bestimmung der Wahrscheinlichkeitsverteilung des Ergebnisses wird dabei zunächst jedem Eingangsparameter eine zuvor bestimmte, festgelegte Wahrscheinlichkeitsverteilung zugeordnet. Aus diesen vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsverteilungen der Eingabeparameter kann daraufhin unter Kenntnis der für die Verarbeitung der Eingangsparameter definierten Rechenoperationen eine entsprechende Wahrscheinlichkeitsverteilung für das Ausgabeergebnis bestimmt werden.It is therefore an idea of the present invention to take this knowledge into account and to provide an evaluation of input values for a driver assistance system, which enables a very fast and efficient verification of the reliability of this evaluation. For this purpose, the present invention provides that, in addition to the pure calculation of a result based on input values, a probability distribution for the calculated result is also generated at the same time. This probability distribution also represents the reliability of the generated result. To determine the probability distribution of the result, a predetermined, predetermined probability distribution is first assigned to each input parameter. From these predetermined probability distributions of the input parameters, a corresponding probability distribution for the output result can then be determined with knowledge of the arithmetic operations defined for the processing of the input parameters.

Für die Bestimmung einer derartigen Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung muss der Algorithmus, der aus den Eingabeparametern das Ausgabeergebnis berechnet, nicht modifiziert werden. Die Bestimmung der Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung gemäß der vorliegenden Erfindung kann daher auf beliebige bereits existierende, modifizierte oder neu entwickelte Algorithmen sehr einfach angewendet werden. Es ist dabei lediglich erforderlich, jedem Eingangsparameter eine geeignete Wahrscheinlichkeitsverteilung zuzuordnen und für jede Rechenoperation des gegebenen Algorithmus eine korrespondierende Rechenoperation zu definieren, die auf die vorgegebenen Eingangswahrscheinlichkeitsverteilungen anzuwenden ist.For the determination of such an output probability distribution, the algorithm that calculates the output result from the input parameters need not be modified. The determination of the output probability distribution according to the present invention can therefore be applied very easily to any already existing, modified or newly developed algorithms. It is merely necessary to assign a suitable probability distribution to each input parameter and to define for each arithmetic operation of the given algorithm a corresponding arithmetic operation to be applied to the given input probability distributions.

Hierdurch kann auf sehr effiziente und schnelle Weise eine Analyse von modifizierten oder neu entwickelten Algorithmen durchgeführt werden, ohne dass hierzu eine aufwändige Simulation von zahlreichen Einzelszenarien erforderlich ist oder gegebenenfalls gar eine sehr große Anzahl von Testkilometer mit einem Testfahrzeug gefahren werden muss. As a result, an analysis of modified or newly developed algorithms can be carried out in a very efficient and fast manner, without the need for a complex simulation of numerous individual scenarios or possibly even a very large number of test kilometers having to be driven with a test vehicle.

Somit kann die Entwicklung von Algorithmen für Fahrerassistenzsysteme beschleunigt werden und die Entwicklungskosten können gesenkt werden.Thus, the development of algorithms for driver assistance systems can be accelerated and the development costs can be reduced.

Neben den genannten Vorteilen bei der Entwicklung von modifizierten oder neuartigen Algorithmen für Fahrerassistenzsysteme ermöglicht die erfindungsgemäße Auswertung von Eingabewerten in einem Fahrerassistenzsystem auch eine Steigerung in der Zuverlässigkeit des Fahrerassistenzsystems im realen Einsatz. Da die Auswertung der Eingabewerte in dem Fahrerassistenzsystem neben dem reinen Ausgabewert auch stets eine Wahrscheinlichkeitsverteilung für den entsprechenden Ausgabewert liefert, kann diese Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung für den Ausgabewert auch mit in den Entscheidungsprozess für die Steuerung des Fahrzeugs einbezogen werden. Die Steuerung des Fahrzeugs erhält somit zu jedem Wert auch stets eine Information über die Zuverlässigkeit dieses Werts, so dass die daraus resultierenden Entscheidungen entsprechend gewichtet werden können.In addition to the advantages mentioned in the development of modified or novel algorithms for driver assistance systems, the evaluation of input values in a driver assistance system according to the invention also makes possible an increase in the reliability of the driver assistance system in real use. Since the evaluation of the input values in the driver assistance system also always supplies a probability distribution for the corresponding output value in addition to the pure output value, this output probability distribution for the output value can also be included in the decision process for the control of the vehicle. The control of the vehicle thus always receives information about the reliability of this value for each value, so that the resulting decisions can be weighted accordingly.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens zur Auswertung eines Eingabewerts in dem Fahrerassistenzsystem werden in dem Schritt zum Zuordnen der korrespondierenden Rechenoperationen jeweils den gleichen Rechenoperationen für die Berechnung des Ausgabewerts auch die gleichen korrespondierenden Rechenoperationen für die Berechnung der Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung zugeordnet. Somit muss für jede Art von Rechenoperation, die bei der Berechnung des Ausgabewerts ausgeführt wird, jeweils nur eine korrespondierende Rechenoperation für die Berechnung der Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung definiert werden.According to one embodiment of the method for evaluating an input value in the driver assistance system, in the step for assigning the corresponding arithmetic operations to the same arithmetic operations for the calculation of the output value, the same corresponding arithmetic operations for the arithmetic operation are also used Calculation of the output probability distribution assigned. Thus, for each type of arithmetic operation performed in the calculation of the output value, only one corresponding arithmetic operation has to be defined for the calculation of the output probability distribution.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Rechenoperation für die Berechnung des Ausgabewerts arithmetische Operationen und/oder Vergleichsoperationen, Logische Operationen und Binäroperationen. Darüber hinaus sind auch weitere Operationen und Funktionen, die auf den Eingabewert angewendet werden können, möglich. According to one embodiment, the arithmetic operation for the calculation of the output value comprises arithmetic operations and / or comparison operations, logical operations and binary operations. In addition, other operations and functions that can be applied to the input value are possible.

Gemäß einer Ausführungsform umfassen die Eingabewerte für die Berechnung des Ausgabewerts eine Geschwindigkeit, eine Entfernung, einen Winkelwert, eine Richtung, eine Intensität, Bilddaten und/oder eine Radarsignatur. Weitere Eingabewerte, insbesondere Eingabewerte, wie sie für die Verarbeitung in einem Fahrerassistenzsystem erforderlich sind, sind darüber hinaus ebenso möglich.According to one embodiment, the input values for the calculation of the output value include a speed, a distance, an angle value, a direction, an intensity, image data and / or a radar signature. Further input values, in particular input values, as required for processing in a driver assistance system, are also possible.

Gemäß einer Ausführungsform sind die vorgegebenen Rechenoperationen für die Berechnung des Ausgabewerts anpassbar. Insbesondere ist es möglich, den Algorithmus für die Berechnung des Ausgabewerts basierend auf dem Eingabewert zu modifizieren. In diesem Fall ist es ausreichend, jeweils die modifizierten bzw. angepassten Rechenoperationen zu identifizieren und daraufhin entsprechend auch die Berechnung der Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung anzupassen. Dies ermöglicht auch nachträglich jederzeit eine einfache Modifikation der Auswertung von Eingabewerten in dem Fahrerassistenzsystem, wobei stets auf einfache Weise auch die entsprechend modifizierte Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung bestimmt werden kann.According to one embodiment, the predetermined arithmetic operations are adaptable for the calculation of the output value. In particular, it is possible to modify the algorithm for calculating the output value based on the input value. In this case, it is sufficient to identify each of the modified or adapted arithmetic operations and then adjust the calculation of the output probability distribution accordingly. This also makes it possible at a later date to easily modify the evaluation of input values in the driver assistance system, whereby the correspondingly modified output probability distribution can always be determined in a simple manner.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst der Eingabewert eine Mehrzahl von Sensordaten. Mit anderen Worten, ist es auch möglich, eine Mehrzahl von Daten, insbesondere unterschiedlichen Daten zu verarbeiten, um den Ausgabewert zu berechnen. Auch ist es möglich, aus einem oder mehreren Eingabewerten mehrere Ausgabewerte zu berechnen.According to an embodiment, the input value comprises a plurality of sensor data. In other words, it is also possible to process a plurality of data, in particular different data, to calculate the output value. It is also possible to calculate several output values from one or more input values.

Gemäß einer Ausführungsform der Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts umfasst die Vorrichtung eine Speichereinrichtung. Diese Speichereinrichtung ist dazu ausgelegt, für jeden Eingabewert eine korrespondierende Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zu speichern. Die Auswerteeinrichtung ist dabei dazu ausgelegt, dem empfangenen Eingabewert die in der Speichereinrichtung gespeicherte korrespondierende Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zuzuordnen. Auf diese Weise können besonders einfach und effizient allen Eingabewerten jeweils geeignete Eingangswahrscheinlichkeitsverteilungen zugeordnet werden.According to one embodiment of the device for evaluating an input value, the device comprises a memory device. This memory device is designed to store a corresponding input probability distribution for each input value. The evaluation device is designed to assign the received input value to the corresponding input probability distribution stored in the memory device. In this way, it is particularly easy and efficient to assign suitable input probability distributions to all input values.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Recheneinrichtung ein neuronales Netz. Neuronale Netze eignen sich besonders gut beispielsweise zur Analyse von Bilddaten oder weiteren komplexen Sensorwerten. According to one embodiment, the computing device comprises a neural network. Neural networks are particularly well suited, for example, for analyzing image data or other complex sensor values.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst der Sensor des Fahrerassistenzsystems einen Radarsensor, einen Ultraschallsensor, einen Lasersensor und/oder eine Kamera. Basierend auf derartigen Sensoren kann die Umgebung eines Fahrzeugs erfasst werden. Derartige Sensoren stellen somit geeignete Quellen für die Daten der Eingabewerte für das Fahrerassistenzsystem dar.According to one embodiment, the sensor of the driver assistance system comprises a radar sensor, an ultrasound sensor, a laser sensor and / or a camera. Based on such sensors, the environment of a vehicle can be detected. Such sensors thus provide suitable sources for the data of the input values for the driver assistance system.

Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, soweit sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich den Ausführungsbeispielen beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird der Fachmann dabei auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu den jeweiligen Grundformen der Erfindung hinzufügen.The above embodiments and developments can, as far as appropriate, combine arbitrarily. Further refinements, further developments and implementations of the invention also include combinations of feature of the invention which have not been explicitly mentioned above or described below with regard to the exemplary embodiments. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic forms of the invention.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen:The present invention will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments indicated in the schematic figures of the drawings. Showing:

1: eine schematische Darstellung des Grundprinzips, wie es einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform zugrunde liegt; 1 a schematic representation of the basic principle, as it is based on a driver assistance system according to one embodiment;

2: eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform; 2 : a schematic representation of a device for evaluating an input value in a driver assistance system according to an embodiment;

3: eine schematische Darstellung eines Fahrerassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform; 3 1 is a schematic representation of a driver assistance system according to an embodiment;

4: eine schematische Darstellung eines Testsystems für ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform; 4 : a schematic representation of a test system for a driver assistance system according to an embodiment;

5: eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms, wie es einem Verfahren zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem zugrunde liegt. 5 : A schematic representation of a flowchart, as it is based on a method for evaluating an input value in a driver assistance system.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems zur ganz oder teilweisen automatischen Steuerung, beispielsweise eines Fahrzeugs. Ein Sensor 2 erfasst Daten. Beispielsweise kann der Sensor 2 einen Bereich der Umgebung um ein Fahrzeug erfassen. Bei dem Sensor 2 kann es sich beispielsweise um eine Kamera, einen Radarsensor, einen LIDAR-Sensor, einen Ultraschallsensor oder einen beliebigen weiteren Sensor handeln. Der Sensor 2 stellt daraufhin einem Fahrerassistenzsystem 1 ein analoges oder digitales Signal bereit. Dieses an dem Fahrerassistenzsystem 1 bereitgestellte Signal korrespondiert dabei zu den durch den Sensor 2 erfassten Werten. Das Fahrerassistenzsystem 1 wertet die von dem Sensor 2 bereitgestellten Daten aus und erzeugt daraus Steuerbefehle für das Fahrzeug. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 1 basierend auf den von dem Sensor 2 bereitgestellten Daten einen Befehl für einen Bremsvorgang generieren. Ebenso ist es möglich, dass das Fahrerassistenzsystem 1 ein Signal zur Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Lenkbefehl oder weitere Steuerbefehle zur Steuerung des Fahrzeugs generiert. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrerassistenzsystem 1 auch optische, akustische, haptische oder andere Signale generieren, um den Fahrzeugführer auf ein bestimmtes Ereignis hinzuweisen. Das Fahrerassistenzsystem 1 kann hierzu beispielsweise basierend auf den von dem Sensor 2 bereitgestellten Daten Objekte in der Umgebung um das Fahrzeug detektieren. Beispielsweise können Fußgänger, feststehende Objekte oder auch vorausfahrende oder nachfolgende Fahrzeuge identifiziert werden. Ferner können auch Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen, etc. detektiert werden, um hieraus Steuerbefehle für das Fahrzeug oder Hinweise für den Fahrzeugführer zu generieren. 1 shows a schematic representation of a system for wholly or partially automatic control, such as a vehicle. A sensor 2 collects data. For example, the sensor 2 capture an area around a vehicle. At the sensor 2 it may be, for example, a camera, a radar sensor, a LIDAR sensor, an ultrasonic sensor or any other sensor. The sensor 2 then provides a driver assistance system 1 an analog or digital signal ready. This at the driver assistance system 1 provided signal corresponds to the through the sensor 2 recorded values. The driver assistance system 1 evaluates the from the sensor 2 provided data and generates therefrom control commands for the vehicle. For example, the driver assistance system 1 based on that of the sensor 2 provided data generate a command for a braking operation. It is also possible that the driver assistance system 1 generates a signal for controlling the speed of the vehicle, a steering command or other control commands for controlling the vehicle. Additionally or alternatively, the driver assistance system 1 Also generate optical, acoustic, haptic or other signals to alert the driver to a particular event. The driver assistance system 1 may for example be based on that of the sensor 2 provided data objects in the environment to detect the vehicle. For example, pedestrians, stationary objects or also preceding or following vehicles can be identified. Furthermore, lane markings, traffic signs, etc. can be detected in order to generate control commands for the vehicle or instructions for the driver.

2 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem 1. Beispielsweise kann die Vorrichtung 10 hierzu als Eingabewert ein Signal von einem Sensor 2 empfangen und auswerten. Die Auswertung der Eingabewerte kann hierbei beispielsweise einen oder mehrere Eingabewerte von einem einzelnen Sensor 2 umfassen. Darüber hinaus ist es auch möglich, dass mehrere Sensoren 2 jeweils einen oder mehrere Eingabewerte bereitstellen, die einzeln oder gemeinsam von der Vorrichtung 10 ausgewertet werden können. 2 shows a schematic representation of a device 10 for evaluating an input value in a driver assistance system 1 , For example, the device 10 For this input signal a signal from a sensor 2 receive and evaluate. The evaluation of the input values may in this case be, for example, one or more input values from a single sensor 2 include. In addition, it is also possible that multiple sensors 2 provide one or more input values, individually or collectively from the device 10 can be evaluated.

Die Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem 1 umfasst dabei beispielsweise eine Eingabeeinrichtung 11, eine Recheneinrichtung 12 und eine Auswerteinrichtung 13. Ferner kann die Vorrichtung 10 beispielsweise auch eine Speichereinrichtung 14 umfassen. Die Eingabeeinrichtung 11 der Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts in dem Fahrerassistenzsystem 1 empfängt mindestens einen Eingabewert von einem Sensor 2. Wie bereits zuvor angeführt, kann die Eingabeeinrichtung 11 auch mehrere Eingabewerte von einem oder mehreren Sensoren 2 empfangen. The device 10 for evaluating an input value in a driver assistance system 1 includes, for example, an input device 11 , a computing device 12 and an evaluation device 13 , Furthermore, the device 10 for example, a memory device 14 include. The input device 11 the device 10 for evaluating an input value in the driver assistance system 1 receives at least one input value from a sensor 2 , As previously stated, the input device may 11 also several input values from one or more sensors 2 receive.

Die Recheneinrichtung 12 wertet daraufhin den empfangenen Eingabewert bzw. die empfangenen Eingabewerte aus und berechnet hieraus einen oder mehrere Ausgabewerte. Die Berechnung des Ausgabewerts durch die Recheneinrichtung 12 kann dabei insbesondere durch Anwendung von einer oder mehrerer vorgegebenen Rechenoperationen erfolgen. Beispielsweise kann hierzu in der Recheneinrichtung 12 ein vorgegebener Algorithmus mit einer Abfolge von Rechenoperationen abgespeichert sein, der von der Recheneinrichtung 12 ausgeführt wird. Die Recheneinrichtung 12 kann beispielsweise eine von der Eingabeeinrichtung 12 empfangene Radarsignatur auswerten, um hieraus Parameter wie beispielsweise eine Entfernung von einem Objekt, ein Azimuthwinkel und/oder ein Elevationswinkel, oder gegebenenfalls auch eine Relativbewegung eines detektierten Objekts zu ermitteln. Ebenso kann beispielsweise aus empfangenen Sensordaten von einem Ultraschallsensor, einem LIDAR, etc. eine Objektdetektion oder die Berechnung von anderen Parametern erfolgen. Ferner können beispielsweise auch Bilddaten, insbesondere Bilddaten von einer Kamera ausgewertet werden, um hieraus Informationen zu berechnen. Beispielsweise können in Bilddaten Personen oder Objekte detektiert werden. Ferner können auch gegebenenfalls Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen oder andere Informationen aus den empfangenen Eingabewerten berechnet werden. Hierzu kann die Recheneinrichtung 12 jede geeignete Art von Algorithmus ausführen, um einen oder mehrere Eingabewerte zu analysieren und hieraus einen Ausgabewert zu berechnen. Bei dem Ausgabewert kann es sich beispielsweise um eine Information zu einem festen oder beweglichen Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs handeln. Zusätzlich oder alternativ sind auch weitere Informationen über Objekte, Personen oder Gegenstände in der Umgebung des Fahrzeugs möglich. Beispielsweise kann die Recheneinrichtung 12 auch ein neuronales Netz umfassen, welches einen oder mehrere Eingabewerte auswertet um hieraus einen Ausgabewert zu ermitteln. Basierend auf dem durch die Recheneinrichtung 12 berechneten Ausgabewert kann daraufhin beispielsweise eine Reaktion eines Fahrerassistenzsystems 1 abgeleitet werden. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 1 basierend auf dem Ausgabewert der Recheneinrichtung 12 einen Bremsvorgang einleiten, eine Lenkbewegung ausführen, eine Beschleunigung oder eine Verzögerung des Fahrzeugs hervorrufen, oder gegebenenfalls auch nur eine Signalisierung zu dem Fahrzeugführer ausgeben.The computing device 12 then evaluates the received input value (s) and calculates one or more output values. The calculation of the output value by the computing device 12 can be done in particular by using one or more predetermined arithmetic operations. For example, this can be done in the computing device 12 a predetermined algorithm with a sequence of arithmetic operations to be stored by the computing device 12 is performed. The computing device 12 For example, one of the input device 12 evaluate received radar signature in order to determine therefrom parameters such as a distance from an object, an azimuth angle and / or an elevation angle, or possibly also a relative movement of a detected object. Likewise, for example, an object detection or the calculation of other parameters can take place from received sensor data from an ultrasonic sensor, a LIDAR, etc. Furthermore, for example, image data, in particular image data, can also be evaluated by a camera in order to calculate information therefrom. For example, persons or objects can be detected in image data. Furthermore, lane markings, traffic signs or other information may also be calculated from the received input values. For this purpose, the computing device 12 execute any suitable type of algorithm to analyze one or more input values and calculate an output value therefrom. The output value may, for example, be information about a fixed or movable object in the surroundings of a vehicle. Additionally or alternatively, further information about objects, persons or objects in the surroundings of the vehicle is possible. For example, the computing device 12 Also include a neural network, which evaluates one or more input values to determine an output value from this. Based on the by the computing device 12 calculated output value may then, for example, a reaction of a driver assistance system 1 be derived. For example, the driver assistance system 1 based on the output value of the computing device 12 initiate a braking operation, perform a steering movement, cause an acceleration or deceleration of the vehicle, or possibly even only issue a signal to the driver.

Darüber hinaus umfasst die Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem 1 einen Auswerteeinrichtung 13. Diese Auswerteeinrichtung 13 ordnet dabei zunächst jedem empfangenen Eingabewert eine vorbestimmte Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zu. Beispielsweise kann hier zu jedem Eingabewert, der durch die Eingabeeinrichtung 11 der Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts empfangen worden ist, eine zuvor festgelegte Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zugeordnet werden. Beispielsweise kann diese Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung auf den Sensor 2 abgestimmt sein, von dem der Eingabewert stammt. Stellt ein Sensor 2 mehrere Eingangswerte bereit, so kann auch für jeden einzelnen Eingangswert, der von dem Sensor 2 bereitgestellt wird, eine individuelle Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung vorgegeben werden. Diese individuellen Eingangswahrscheinlichkeitsverteilungen für jeden bereitgestellten Eingabewert kann beispielsweise in einer Speichereinrichtung 14 zuvor abgespeichert werden.In addition, the device includes 10 to evaluate an input value in one Driver assistance system 1 an evaluation device 13 , This evaluation device 13 First of all assigns a predetermined input probability distribution to each received input value. For example, here for each input value, by the input device 11 the device 10 is received for evaluating an input value to be assigned a predetermined input probability distribution. For example, this input likelihood distribution on the sensor 2 be matched, from which the input value comes. Represents a sensor 2 Several input values ready, so can also be for each input value supplied by the sensor 2 is provided, an individual input probability distribution can be specified. These individual input probability distributions for each provided input value can be stored in a memory device, for example 14 previously saved.

Als Eingangswahrscheinlichkeitsverteilungen sind beispielsweise Wahrscheinlichkeitsverteilungen in Form einer Gaußkurve mit einem auf den jeweiligen Eingabewert abgestimmten Standardabweichung oder alternativ auch Gleichverteilungen, dreieckförmige oder rechteckförmige Wahrscheinlichkeitsverteilungen oder beliebige auf den jeweiligen Eingabewert abgestimmte Wahrscheinlichkeitsverteilungen möglich. Gegebenenfalls ist es auch möglich, die Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung in Abhängigkeit von weiteren Systemparametern individuell anpassbar zu definieren. As input probability distributions, for example, probability distributions in the form of a Gaussian curve with a standard deviation tuned to the respective input value or alternatively also equal distributions, triangular or rectangular probability distributions or any probability distributions adapted to the respective input value are possible. Optionally, it is also possible to define the input probability distribution as a function of other system parameters individually adaptable.

Die Auswerteeinrichtung 13 ist darüber hinaus dazu ausgelegt, den Algorithmus zu analysieren, der in der Recheneinrichtung 12 hinterlegt ist, um aus dem Eingabewert einen Ausgabewert zu berechnen. Insbesondere kann die Auswerteeinrichtung 13 hierzu beispielsweise die Rechenoperationen identifizieren, die durch die Recheneinrichtung 13 ausgeführt werden, um aus dem Eingabewert den Ausgabewert zu berechnen. Die Auswerteeinrichtung 13 kann hierbei für jede Rechenoperation, die durch die Recheneinrichtung 13 ausgeführt wird, eine weitere korrespondierende Rechenoperation ermitteln. Dabei können beispielsweise für gleiche Rechenoperationen, die durch die Recheneinrichtung 12 ausgeführt werden, auch jeweils gleiche korrespondierende weitere Rechenoperationen festgelegt werden. Basierend auf diesen ermittelten korrespondierenden Rechenoperationen und den Eingabewerten zugeordneten Eingangswahrscheinlichkeitsverteilungen kann die Auswerteeinrichtung 13 daraufhin eine Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung berechnen. Hierbei werden auf die Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung jeweils die ermittelten korrespondierenden weiteren Rechenoperationen in der gleichen Reihenfolge angewendet, wie in der Recheneinrichtung 12 die vorgegebenen Rechenoperationen auf den Eingabewert angewendet werden. Auf diese Weise kann aus der Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung, die dem Eingabewert zugeordnet ist, eine Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung berechnet werden, die daraufhin dem durch die Recheneinrichtung 12 berechneten Ausgabewert zugeordnet werden kann. Abschließend kann die Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts den berechneten Ausgabewert zusammen mit der berechneten Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung für eine Weiterverarbeitung bereitstellen. In den Figuren sind die Eingabewerte mit E gekennzeichnet, die Ausgabewerte mit A und die zu den ausgabewerten korrespondierenden Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilungen mit p(A).The evaluation device 13 is also designed to analyze the algorithm used in the computing device 12 is stored in order to calculate an output value from the input value. In particular, the evaluation device 13 For this purpose, for example, identify the arithmetic operations performed by the computing device 13 to calculate the output value from the input value. The evaluation device 13 can be used for each arithmetic operation performed by the computing device 13 is executed, determine a further corresponding arithmetic operation. In this case, for example, for the same arithmetic operations by the computing device 12 are executed, also each corresponding corresponding further arithmetic operations are defined. Based on these determined corresponding arithmetic operations and input probability distributions assigned to the input values, the evaluation device can 13 then calculate an output probability distribution. In this case, the corresponding corresponding additional arithmetic operations are respectively applied to the input probability distribution in the same order as in the arithmetic unit 12 the given arithmetic operations are applied to the input value. In this way, from the input probability distribution associated with the input value, an output probability distribution can be calculated, which is then calculated by the computing device 12 calculated output value can be assigned. Finally, the device 10 to evaluate the input value, provide the calculated output value along with the calculated output probability distribution for further processing. In the figures, the input values are marked with E, the output values with A and the output probability distributions corresponding to the output values with p (A).

Der berechnete Ausgabewert kann daraufhin gemeinsam mit der korrespondierenden Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung weiter verarbeitet werden. Die Weiterverarbeitung des Ausgabewerts zusammen mit der Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung kann beispielsweise zur Steuerung eines Fahrzeugs durch ein Fahrerassistenzsystem genutzt werden. Alternativ kann der Ausgabewert zusammen mit der Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung auch für die Analyse der Funktionsfähigkeit und der Zuverlässigkeit der durch die Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts verarbeiteten Daten genutzt werden. The calculated output value can then be further processed together with the corresponding output probability distribution. The further processing of the output value together with the output probability distribution can be used, for example, to control a vehicle by a driver assistance system. Alternatively, the output value together with the output probability distribution may also be used for the analysis of the operability and reliability of the device 10 used to evaluate an input value processed data.

Für die Verarbeitung der Eingabewerte in der Recheneinrichtung 12 zur Berechnung des Ausgabewerts können dabei beliebige Algorithmen verwendet werden. Insbesondere sind auch beliebige bereits vorhandene, modifizierte oder neu entwickelte Algorithmen zur Berechnung durch die Recheneinrichtung 12 geeignet. Somit müssen keine speziellen Algorithmen entwickelt werden, die für die Berechnung des Ausgabewerts aus dem Eingabewert bzw. den Eingabewerten in der Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts angepasst sind. Auch ist es selbst zu einem späteren Zeitpunkt jederzeit möglich, einen existierenden Algorithmus durch einen weiteren, neuen oder modifizierten Algorithmus auszutauschen. Die Auswerteeinrichtung 13 kann für jeden Algorithmus, der durch die Recheneinrichtung 12 ausgeführt wird, dabei jeweils durch Zuordnung von korrespondierenden Rechenoperationen für die Ermittlung der Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung aus den Eingangswahrscheinlichkeitsverteilungen die entsprechende Wahrscheinlichkeitsverteilung für den durch die Recheneinrichtung generierten Ausgabewert bestimmen.For processing the input values in the computing device 12 Any algorithms can be used to calculate the output value. In particular, any already existing, modified or newly developed algorithms for calculation by the computing device 12 suitable. Thus, no special algorithms need to be developed for calculating the output value from the input value (s) in the device 10 are adapted for the evaluation of an input value. Also, even at a later time, it is always possible to exchange an existing algorithm with another, new or modified algorithm. The evaluation device 13 can for any algorithm by the computing device 12 is carried out, in each case by assigning corresponding arithmetic operations for determining the output probability distribution from the input probability distributions determine the corresponding probability distribution for the output value generated by the computing device.

Insbesondere wird dabei auch bei komplexen Operationen durch die Recheneinrichtung 12 jeweils stets eine angepasste Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung für den berechneten Ausgabewert erzeugt. Dies ermöglicht eine zuverlässige Bewertung des durch die Recheneinrichtung 12 berechneten Ausgabewerts. Hierbei sind in der Recheneinrichtung 12 beliebige arithmetische Operationen, Vergleichsoperationen oder auch beliebige weitere Operationen und Funktionen zur Berechnung bzw. Bestimmung des Ausgabewerts möglich, solange zu jeder dieser Operationen eine geeignete korrespondierende Rechenoperation bestimmt werden kann, die auf die Wahrscheinlichkeitsverteilungen angewendet werden soll.In particular, this is also the case of complex operations by the computing device 12 always generates a customized output probability distribution for the calculated output value. This allows a reliable evaluation of the by the computing device 12 calculated Output value. Here are in the computing device 12 Any arithmetic operations, comparison operations or any other operations and functions for calculating or determining the output value possible, as long as each of these operations, a suitable corresponding arithmetic operation is to be determined, which is to be applied to the probability distributions.

3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrerassistenzsystems mit einer Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts gemäß einer Ausführungsform. Von einem oder mehreren Sensoren 2 werden dabei Umgebungsdaten erfasst und von den Sensoren 2 daraufhin entsprechende Eingabewerte an das Fahrerassistenzsystem 1 bereitgestellt. In dem Fahrerassistenzsystem 1 empfängt die Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts die von den Sensoren 2 bereitgestellten Werte und führt daraufhin eine Berechnung eines oder mehrerer Ausgabewerte aus, wie dies zuvor bereits beschrieben wurde. Zu dem oder den berechneten Ausgabewerten wird für jeden Ausgabewert auch eine korrespondierende Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung berechnet. Die Ausgabewerte werden zusammen mit der entsprechenden Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung an einer Steuervorrichtung 20 bereitgestellt. Die Steuervorrichtung 20 kann entsprechend dem berechneten Ausgabewert eine Steuerung des Fahrzeugs und/oder eine Signalisierung an den Fahrzeugführer veranlassen. Insbesondere kann hierbei die berechnete Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung für den berechneten Ausgabewert mit berücksichtigt werden. Werden mehrere Ausgabewerte mit individuellen Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilungen durch die Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts bereitgestellt, so kann die Steuervorrichtung 20 dabei beispielsweise die einzelnen Ausgabewerte entsprechend der jeweiligen Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung gewichten. Auf diese Weise kann beispielsweise einem Ausgabewert, der aufgrund seiner korrespondierenden Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung eine höhere Zuverlässigkeit aufweist, ein größeres Gewicht bzw. eine größerer Zuverlässigkeit zugestanden werden, während Ausgabewerte, die aufgrund ihrer korrespondierenden Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung eine niedrigere Zuverlässigkeit aufweisen, weniger oder gegebenenfalls gar nicht in die Steuerung durch die Steuervorrichtung 20 einfließen. 3 shows a schematic representation of a driver assistance system with a device 10 for evaluating an input value according to an embodiment. From one or more sensors 2 Environmental data is collected and from the sensors 2 then corresponding input values to the driver assistance system 1 provided. In the driver assistance system 1 receives the device 10 to evaluate an input value from the sensors 2 provided values and then performs a calculation of one or more output values, as previously described. For the output value (s) calculated, a corresponding output probability distribution is also calculated for each output value. The output values are combined with the corresponding output probability distribution at a controller 20 provided. The control device 20 may cause a control of the vehicle and / or a signaling to the driver according to the calculated output value. In particular, the calculated output probability distribution for the calculated output value can be taken into account. Will multiple output values with individual output probability distributions by the device 10 provided for the evaluation of an input value, the control device 20 In this case, for example, the individual output values are weighted according to the respective output probability distribution. In this way, for example, an output value having higher reliability due to its corresponding output probability distribution may be given greater weight or reliability, while output values having lower reliability due to their corresponding output probability distribution may have less, or possibly not, control through the control device 20 incorporated.

4 zeigt ein Testsystem für ein Fahrerassistenzsystem 1 gemäß einer Ausführungsform. In diesem Testsystem werden beispielsweise durch einen Testdatengenerator 3 Sensordaten generiert, die als Testdaten an der Eingabeeinrichtung 11 der Vorrichtung 10 bereitgestellt werden können. Der Testdatengenerator kann dabei beispielsweise Daten in einer Form erzeugen, wie sie in einem realen Fahrerassistenzsystem 1 durch entsprechende Sensoren 2 bereitgestellt würden. Bei diesen Testdaten kann es sich beispielsweise um Bilddaten von einer Kamera, Radarsignaturen von einem Radarsensor, oder auch entsprechende simulierte Ausgabesignale eines Ultraschallsensors, eines Lidars oder eines anderen Sensors handeln. Die Testdaten werden daraufhin von der Vorrichtung 10 zur Auswertung von Eingabedaten in einem Fahrerassistenzsystem in gleicher Weise verarbeitet, wie dies zuvor bereits für das Fahrerassistenzsystem beschrieben wurde. 4 shows a test system for a driver assistance system 1 according to one embodiment. In this test system, for example, by a test data generator 3 Sensor data generated as test data at the input device 11 the device 10 can be provided. The test data generator can generate data in a form, for example, as in a real driver assistance system 1 through appropriate sensors 2 would be provided. These test data can be, for example, image data from a camera, radar signatures from a radar sensor, or else corresponding simulated output signals of an ultrasound sensor, a lidar or another sensor. The test data is then from the device 10 to process input data in a driver assistance system in the same way as previously described for the driver assistance system.

Die von der Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts berechneten Ausgabewerte und die korrespondierenden Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilungen werden daraufhin einer Analysevorrichtung 4 bereitgestellt. Diese Analysevorrichtung 4 kann die bereitgestellten Ausgabewerte zusammen mit den korrespondierenden Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilungen empfangen und auswerten. Beispielsweise kann diese Auswertung eine Analyse umfassen, die ermittelt, ob die für ein Fahrerassistenzsystem 1 geforderte Zuverlässigkeit gegeben ist. Beispielsweise kann überprüft werden, ob ein Bremsvorgang rechtzeitig und/oder mit einer ausreichenden Intensität ausgeführt würde. Ebenso kann überprüft werden, ob Objekte, wie Personen oder Gegenstände in der Umgebung richtig und mit ausreichender Zuverlässigkeit erkannt werden. Ferner können auch Vorgänge zum Einstellen einer Geschwindigkeit, Lenkmanöver, insbesondere das Halten einer vorgegebenen Spur oder weitere Steueroperationen sowie Eingangswerte für solche Steueroperationen auf ihre Zuverlässigkeit hin überprüft werden. Die Analysevorrichtung 4 kann daraufhin gegebenenfalls mögliche Fehler bzw. Gefahrensituationen identifizieren und hieraus die Zuverlässigkeit der Verarbeitung durch die Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts in dem Fahrerassistenzsystem 1 bestimmen. Insbesondere kann dabei ermittelt werden, ob der in der Recheneinrichtung 12 hinterlegte Algorithmus zur Berechnung des Ausgabewerts außer dem Eingabewert die erforderliche Zuverlässigkeit aufweist. Hierzu wird neben dem berechneten Ausgabewert jeweils die dazu korrespondierende Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung mit berücksichtigt. Da für jeden Ausgabewert, den die Recheneinrichtung 12 der Vorrichtung 10 zur Auswertung eines Eingabewerts generiert, jeweils eine korrespondierende Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung ermittelt werden kann, ist es dabei nicht erforderlich, das System durch Simulation einer sehr großen Anzahl von individuellen Simulationsparametern zu überprüfen oder gar das System in einem realen Testfahrzeug durch Abfahren einer Vielzahl von Testkilometern zu verifizieren. The of the device 10 Thereafter, output values calculated to evaluate an input value and the corresponding output probability distributions become an analysis device 4 provided. This analyzer 4 can receive and evaluate the provided output values along with the corresponding output probability distributions. For example, this evaluation may include an analysis that determines whether the for a driver assistance system 1 required reliability is given. For example, it can be checked whether a braking operation would be carried out in good time and / or with sufficient intensity. Likewise, it can be checked whether objects such as people or objects in the environment are recognized correctly and with sufficient reliability. Further, operations for setting a speed, steering maneuvers, in particular the holding of a predetermined track or other control operations and input values for such control operations can be checked for their reliability. The analyzer 4 can then possibly identify possible errors or dangerous situations and from this the reliability of the processing by the device 10 for evaluating an input value in the driver assistance system 1 determine. In particular, it can be determined whether the in the computing device 12 stored algorithm for calculating the output value except the input value has the required reliability. For this purpose, in addition to the calculated output value, the respective corresponding output probability distribution is taken into account. As for each output value, the computing device 12 the device 10 For evaluating an input value generated in each case a corresponding output probability distribution can be determined, it is not necessary to verify the system by simulating a very large number of individual simulation parameters or even to verify the system in a real test vehicle by driving a variety of test kilometers.

5 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms, wie es einem Verfahren zur Auswertung eines Eingabewerts in einem Fahrerassistenzsystem zugrunde liegt. In Schritt S1 wird ein Eingabewert bereitgestellt, der von mindestens einem Sensor 2 erfasst worden ist. In Schritt S2 wird dem bereitgestellten Eingabewert eine vorbestimmte Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zugeordnet. In Schritt S3 wird aus dem bereitgestellten Eingabewert durch Anwendung von vorgegebenen Rechenoperationen ein Ausgabewert berechnet. In Schritt S4 wird jeder Rechenoperation, die bei der Berechnung des Ausgabewerts aus dem bereitgestellten Eingabewert durchgeführt wird, eine weitere korrespondierende Rechenoperation zugeordnet. In Schritt S5 wird durch Anwenden dieser weiteren korrespondierenden Rechenoperationen auf die Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung, die dem Eingabewert zugeordnet worden ist, eine Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung berechnet. Diese Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung kann daraufhin dem berechneten Ausgabewert zugeordnet werden. 5 shows a schematic representation of a flowchart, as it is based on a method for evaluating an input value in a driver assistance system. In step S1, an input value provided by at least one sensor 2 has been recorded. In step S2, a predetermined input probability distribution is assigned to the provided input value. In step S3, an output value is calculated from the provided input value by applying predetermined arithmetic operations. In step S4, each arithmetic operation performed in the calculation of the output value from the provided input value is assigned another corresponding arithmetic operation. In step S5, by applying these further corresponding arithmetic operations to the input probability distribution which has been assigned to the input value, an output probability distribution is calculated. This output probability distribution can then be assigned to the calculated output value.

Wie bereits in den vorausgegangenen Ausführungen angeführt, ist das Verfahren zur Auswertung eines Eingabewerts und auch die korrespondierende Vorrichtung zur Auswertung eines Eingabewerts dabei nicht auf einen einzelnen Eingabewert und/oder einen einzelnen Ausgabewert begrenzt. Vielmehr können auch parallel mehrere Eingabewerte verarbeitet werden, um hieraus einen oder mehrere Ausgabewerte zu berechnen. In diesem Fall wird jedem Eingabewert eine individuelle Eingangswahrscheinlichkeitsverteilung zugeordnet. Entsprechend wird auch für jeden Ausgabewert eine individuelle Ausgabewahrscheinlichkeitsverteilung berechnet.As already stated in the preceding explanations, the method for evaluating an input value and also the corresponding device for evaluating an input value are not limited to a single input value and / or a single output value. Rather, several input values can also be processed in parallel in order to calculate one or more output values from this. In this case, each input value is assigned an individual input probability distribution. Accordingly, an individual output probability distribution is also calculated for each output value.

Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung die Bewertung der Zuverlässigkeit von berechneten Werten in einem Fahrerassistenzsystem. Hierbei wird jedem Eingabewert, der durch das Fahrerassistenzsystem ausgewertet werden soll, eine individuelle Wahrscheinlichkeitsverteilung zugeordnet. Es werden die Rechenoperationen analysiert, durch welche in dem Fahrerassistenzsystem aus einem oder mehreren Eingabewerten ein oder mehrere Ausgabewerte berechnet werden. Basierend auf dieser Analyse der Rechenoperationen kann aus den Wahrscheinlichkeitsverteilungen, die den Eingabewerten zugeordnet worden sind, eine Wahrscheinlichkeitsverteilung für das Ausgabeergebnis des Fahrerassistenzsystems bestimmt werden.In summary, the present invention relates to the evaluation of the reliability of calculated values in a driver assistance system. Here, each input value to be evaluated by the driver assistance system is assigned an individual probability distribution. The arithmetic operations are analyzed by which one or more output values are calculated in the driver assistance system from one or more input values. Based on this analysis of the arithmetic operations, a probability distribution for the output result of the driver assistance system can be determined from the probability distributions which have been assigned to the input values.

Somit wird jedem Ausgabewert des Fahrerassistenzsystems eine individuelle Wahrscheinlichkeitsverteilung zugeordnet. Diese Wahrscheinlichkeitsverteilung kann zur Analyse über die Zuverlässigkeit bzw. Betriebssicherheit des implementierten Algorithmus herangezogen werden. Darüber hinaus ermöglicht die berechnete Wahrscheinlichkeitsverteilung auch eine Bewertung der Zuverlässigkeit der berechneten Werte, die als Grundlage für die Entscheidungen in dem Fahrerassistenzsystem herangezogen werden können. Thus, each output value of the driver assistance system is assigned an individual probability distribution. This probability distribution can be used to analyze the reliability of the implemented algorithm. In addition, the calculated probability distribution also enables an evaluation of the reliability of the calculated values, which can be used as a basis for the decisions in the driver assistance system.

Claims

Method for evaluating an input value in a driver assistance system, having the following steps: - providing (S1) an input value that is received from at least one sensor ( 2 ) has been recorded; - associating (S2) a predetermined input probability distribution with the provided input value; - calculating (S3) an output value by applying predetermined arithmetic operations to the provided input value; - assigning (S4) a predetermined corresponding arithmetic operation to each predetermined arithmetic operation which is applied to the provided input value for the calculation of the output value; - calculating (S5) an output probability distribution by applying the corresponding corresponding arithmetic operations to the input probability distribution.

The method of claim 1, wherein the step (S4) for assigning the corresponding arithmetic operation assigns the same arithmetic operations for the calculation of the output value also the same corresponding arithmetic operations.

A method according to claim 1 or 2, wherein the arithmetic operations for calculating the output value comprise arithmetic operations, comparison operations, logical operations and / or binary operations.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein the input value comprises a speed, a distance, an angle value, a direction, an intensity, image data, laser data and / or a radar signature.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein the predetermined arithmetic operations for the calculation of the output value are adaptable.

The method of any one of claims 1 to 5, wherein the input value comprises a plurality of sensor data.

Contraption ( 10 ) for evaluating an input value in a driver assistance system ( 1 ), comprising: an input device ( 11 ) adapted to receive an input value from at least one sensor ( 2 ) has been recorded; a computing device ( 12 ) configured to calculate an output value by applying predetermined arithmetic operations to the received input value; an evaluation device ( 13 ) which is arranged to: - associate a predetermined input probability distribution with each received input value, - assign a predetermined corresponding arithmetic operation to each arithmetic operation which is applied to the received input value to calculate the output value, and - an output probability distribution by applying the associated ones to calculate corresponding arithmetic operations on the input probability distribution.

Contraption ( 10 ) according to claim 7, with a memory device ( 14 ), which is designed to store a corresponding input probability distribution for each input value, wherein the evaluation device is designed to match the received input value in the memory device ( 14 ) assigned corresponding input probability distribution.

Contraption ( 10 ) according to claim 7 or 8, wherein the computing means comprises a neural network.

Driver assistance system ( 1 ) for a vehicle, comprising: a sensor ( 2 ) adapted to provide an input value to a device ( 10 ) for evaluating an input value in a driver assistance system according to one of claims 7 to 9 of a control device ( 20 ) configured to control a function of the vehicle using the calculated output value and the calculated output probability distribution.

Driver assistance system ( 1 ) according to claim 10, wherein the sensor ( 2 ) comprises a radar sensor, an ultrasonic sensor, a laser sensor and / or a camera.

Test system for a driver assistance system, comprising: a device ( 10 ) for evaluating an input value in a driver assistance system according to one of claims 7 to 9, a test data generator ( 3 ), which is adapted to receive sensor data at the input device ( 11 ) of the device ( 10 ) for the evaluation of sensor data, and an analysis device ( 4 ), which is designed to be separated from the device ( 1 ) to receive and evaluate the output value calculated for the evaluation of sensor data together with the corresponding output probability distribution.