DE102016120433A1 - Parking lot recognition with laser scanner - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem (12) für ein Fahrzeug (10) zur Erkennung eines Parkplatzes (22) mit einer Sensoreinrichtung (14) zur Erfassung von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs (10), und einer Kontrolleinheit (18) zur Erkennung eines Parkplatzes (22) aus den von der Sensoreinrichtung (14) erfassten Umgebungsinformationen, wobei die Sensoreinrichtung (14) als Laserscanner (16) ausgeführt ist, und der Laserscanner (16) ausgeführt ist, die Umgebungsinformationen als Intensitäten von Reflektionen von in einem Scanbereich (20) ausgesandeten Laserstrahlen zu erfassen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeug (10) mit einem solchen Parkassistenzsystem (12) zur Erkennung eines Parkplatzes (22). Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Erkennung eines Parkplatzes (22), umfassend die Schritte Erfassen von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs mit einer Sensoreinrichtung (14), umfassend das Erfassen der Umgebungsinformationen als Intensitäten von Reflektionen von in einem Scanbereich (20) ausgesandeten Laserstrahlen, und Erkennen eines Parkplatzes (22) aus den von der Sensoreinrichtung (14) erfassten Umgebungsinformationen.

Figure DE102016120433A1_0000
The invention relates to a parking assistance system (12) for a vehicle (10) for recognizing a parking space (22) with a sensor device (14) for detecting environmental information in a vicinity of the vehicle (10), and a control unit (18) for detecting a parking space (22) from the environmental information acquired by the sensor device (14), wherein the sensor device (14) is embodied as a laser scanner (16), and the laser scanner (16) is designed to display the environmental information as intensities of reflections from in a scan region (20). to detect emitted laser beams. The invention also relates to a vehicle (10) having such a parking assistance system (12) for detecting a parking space (22). The invention further relates to a method for recognizing a parking space (22), comprising the steps of detecting environmental information in a vicinity of the vehicle with a sensor device (14) comprising detecting the environmental information as intensities of reflections of laser beams emitted in a scanning area (20) and detecting a parking lot (22) from the environmental information sensed by the sensor device (14).
Figure DE102016120433A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Erkennung eines Parkplatzes, mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs und einer Kontrolleinheit zur Erkennung eines Parkplatzes aus den von der Sensoreinrichtung erfassten Umgebungsinformationen.The present invention relates to a parking assistance system for a vehicle for detecting a parking space, having a sensor device for detecting environmental information in a vicinity of the vehicle and a control unit for detecting a parking space from the environmental information detected by the sensor device.

Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenzsystem zur Erkennung eines Parkplatzes.The present invention also relates to a vehicle having such a parking assistance system for recognizing a parking space.

Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Erkennung eines Parkplatzes, umfassend die Schritte Erfassen von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs mit einer Sensoreinrichtung, und Erkennen eines Parkplatzes aus den von der Sensoreinrichtung erfassten Umgebungsinformationen.Furthermore, the present invention relates to a method for detecting a parking space, comprising the steps of detecting environmental information in a vicinity of the vehicle with a sensor device, and recognizing a parking lot from the environmental information detected by the sensor device.

Ebenfalls betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des obigen Verfahrens zur Erkennung eines Parkplatzes.Also, the present invention relates to a computer program product for carrying out the above method for recognizing a parking lot.

Das Erkennen von Parkplätzen erfordert neben der Erkennung einer Position eines Freiraums, der geeignet für das Abstellen eines Fahrzeugs ist, oftmals auch das Erkennen von Markierungen betreffend den Parkplatz, beispielsweise Begrenzungslinien eines Parkplatzes, um den Parkplatz als solchen identifizieren zu können. Basierend auf diesen Informationen können verschiedenartige Parkassistenzsysteme helfen, das Fahrzeug zu parken. Die Parkassistenzsysteme können dabei unterschiedliche Arten von Assistenzen bereitstellen, anfangend bei einer Anzeige eines gefundenen Parkplatzes über eine Assistenz bei einem durch einen Fahrer des Fahrzeugs durchgeführten Einparkvorgang und über einen halbautomatischen Einparkvorgang bis hin zu einem vollautomatischen Einparkvorgang ohne Interaktion mit dem Fahrer.Recognition of parking lots, in addition to recognizing a location of a clearance suitable for parking a vehicle, often requires recognizing markings relating to the parking lot, such as parking lot boundary lines, in order to identify the car park as such. Based on this information, various types of parking assistance systems can help to park the vehicle. The parking assistance systems can thereby provide different types of assistance, starting with an indication of a found parking space on an assistant at a parking performed by a driver of the vehicle parking and a semi-automatic parking operation to a fully automatic parking without interaction with the driver.

Parkassistenzsysteme, welche zum Durchführen von automatischen Parkvorgängen eines Fahrzeugs dienen, sind als solche im Stand der Technik bekannt. Es wird dabei einerseits zwischen sogenannten halbautomatischen Systemen und andererseits zwischen vollautomatischen bzw. vollautonomen Systemen unterschieden. Bei beiden Systemen wird anhand einer relativen Position des Fahrzeugs bezüglich der erkannten Parklücke eine Trajektorie berechnet, entlang welcher dann das Fahrzeug in die Parklücke eingeparkt werden kann. Diese Trajektorie kann aus einem oder auch aus mehreren Parkzügen bestehen, wobei im letzten Fall während des Einparkvorgangs die Fahrtrichtung des Fahrzeugs mehrmals verändert werden kann. Bei halbautomatischen Parkassistenzsystemen erfolgt durch den Fahrer eine Längsführung des Fahrzeugs (Beschleunigen, Bremsen und falls erforderlich Schalten), während das Parkassistenzsystem die selbständig eine Querführung des Fahrzeugs, also das Lenken, übernimmt. Die vollautomatischen bzw. vollautonomen Parkassistenzsysteme übernehmen zusätzlich zu der Querführung auch die Längsführung des Fahrzeugs, also das Beschleunigen, Bremsen sowie falls erforderlich das Schalten. Somit muss der Fahrer bei vollautomatischen bzw. vollautonomen Systemen lediglich den Einparkvorgang initiieren. Im Bedarfsfall kann der Fahrer den Einparkvorgang üblicherweise unterbrechen, beispielsweise durch ein Betätigen des Bremspedals. Der Fahrer kann somit den vollautomatischen Einparkvorgang zusätzlich zu dem Parkassistenzsystem überwachen.Parking assist systems which are used to perform automatic parking operations of a vehicle are known as such in the art. On the one hand, a distinction is made between so-called semi-automatic systems and, on the other hand, between fully automatic or fully autonomous systems. In both systems, a trajectory is calculated based on a relative position of the vehicle with respect to the detected parking space, along which then the vehicle can be parked in the parking space. This trajectory can consist of one or more parking trains, in the latter case, the direction of travel of the vehicle can be changed several times during the parking process. In the case of semi-automatic parking assistance systems, the driver performs a longitudinal guidance of the vehicle (acceleration, braking and, if necessary, shifting), while the parking assistance system independently assumes the transverse guidance of the vehicle, ie the steering. The fully automatic or fully autonomous parking assistance systems take over in addition to the transverse guidance and the longitudinal guidance of the vehicle, so the acceleration, braking and, if necessary, the switching. Thus, the driver only has to initiate the parking process in fully automatic or fully autonomous systems. If necessary, the driver can usually interrupt the parking process, for example by pressing the brake pedal. The driver can thus monitor the fully automatic parking process in addition to the parking assistance system.

Um den Einparkvorgang zuverlässig durchführen zu können, ist es zunächst erforderlich, die Parklücke zu erkennen. Dazu gehört auch, dass beispielsweise Parkplatzmarkierungen einen Parkplatz definieren können, weshalb ein bloßes Erkennen eines ausreichend großen Freiraums nicht ausreichend sein kann. Auch ist es für das Durchführen von Einparkvorgängen oft erforderlich, das Fahrzeug nahe an Hindernissen vorbeizuführen. Daher ist es bei derartigen Parkassistenzsystemen heutzutage üblich, eine Abstandssensorik, üblicherweise Ultraschallsensoren, zu verwenden, um einen freien Platz und mögliche Hindernisse zu erkennen. Zusätzlich ist jedoch eine optische Sensorik, beispielsweise mit einer Kamera, erforderlich, um u.a. Markierungen von Parkplätzen zu erkennen. Es ist also ein großer Aufwand unter Verwendung unterschiedlicher Arten von Sensoren erforderlich, um einen Parkplatz zuverlässig erkennen zu können. Daraus ergibt sich auch ein großer Aufwand bei der Auswertung der Sensordaten, da die Sensordaten verschiedener Sensoren miteinander kombiniert werden müssen. Dies kann mitunter bereits bei der Montage der verschiedenen Sensoren in dem Fahrzeug zu einem erhöhten Aufwand führen, wenn die Sensoren aufeinander abgestimmt werden müssen, beispielsweise in Bezug auf ihre Position. Die obigen Ausführungen gelten prinzipiell auch für einen Ausparkvorgang.In order to carry out the parking operation reliably, it is first necessary to detect the parking space. This also means that, for example, parking markings can define a parking space, which is why a mere recognition of a sufficiently large free space may not be sufficient. Also, it is often necessary to perform a parking operation to pass the vehicle close to obstacles. Therefore, it is common in such parking assist systems today to use distance sensors, usually ultrasonic sensors, to detect free space and possible obstacles. In addition, however, an optical sensor, for example, with a camera, is required to u.a. Markings of parking lots to recognize. So it is a great effort using different types of sensors required to reliably detect a parking lot. This also results in a great effort in the evaluation of the sensor data, since the sensor data of different sensors must be combined. This can sometimes lead to an increased effort already during the assembly of the various sensors in the vehicle, if the sensors must be coordinated with each other, for example with respect to their position. The above statements apply in principle also for a Ausparkvorgang.

Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Erkennung eines Parkplatzes, ein Fahrzeug mit einem solchen Parkassistenzsystem, ein Verfahren zur Erkennung eines Parkplatzes sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung dieses Verfahrens anzugeben, die auf einfache Weise eine zuverlässige Erkennung eines Parkplatzes und ein Einparken auf einem erkannten Parkplatz ermöglichen.Based on the above-mentioned prior art, the invention is therefore the object of a parking assistance system for a vehicle for detecting a parking lot, a vehicle with a Such a parking assistance system to provide a method for detecting a parking lot and a computer program product for performing this method, which allow a simple way of reliable detection of a parking lot and parking on a recognized parking lot.

Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Erfindungsgemäß ist somit ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Erkennung eines Parkplatzes angegeben, mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs, und einer Kontrolleinheit zur Erkennung eines Parkplatzes aus den von der Sensoreinrichtung erfassten Umgebungsinformationen, wobei die Sensoreinrichtung als Laserscanner ausgeführt ist, und der Laserscanner ausgeführt ist, die Umgebungsinformationen als Intensitäten von Reflektionen von in einem Scanbereich ausgesandeten Laserstrahlen zu erfassen.The invention thus provides a parking assistance system for a vehicle for detecting a parking space, comprising a sensor device for detecting environmental information in a vicinity of the vehicle, and a control unit for detecting a parking space from the environmental information acquired by the sensor device, wherein the sensor device is embodied as a laser scanner, and the laser scanner is adapted to detect the environmental information as intensities of reflections of laser beams emitted in a scanning area.

Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrzeug mit einem oben genannten Parkassistenzsystem zur Erkennung eines Parkplatzes angegeben.According to the invention, a vehicle with an above-mentioned parking assistance system for detecting a parking space is also indicated.

Weiter ist erfindungsgemäß ein Verfahren zur Erkennung eines Parkplatzes angegeben, umfassend die Schritte Erfassen von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs mit einer Sensoreinrichtung, umfassend das Erfassen der Umgebungsinformationen als Intensitäten von Reflektionen von in einem Scanbereich ausgesandeten Laserstrahlen, und Erkennen eines Parkplatzes aus den von der Sensoreinrichtung erfassten Umgebungsinformationen.Further, according to the invention, a method for detecting a parking space is provided, comprising the steps of detecting environmental information in a vicinity of the vehicle with a sensor device, comprising detecting the environmental information as intensities of reflections emitted in a scan area laser beams, and recognizing a parking lot from the of Sensor device detected environmental information.

Erfindungsgemäß ist auch ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des obigen Verfahrens zur Erkennung eines Parkplatzes mit einem Parkassistenzsystem angegeben.The invention also provides a computer program product for carrying out the above method for recognizing a parking space with a parking assistance system.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, als einzige Sensoreinrichtung einen Laserscanner zu verwenden. Der Laserscanner erfasst die erforderlichen Umgebungsinformationen als Intensitäten von Reflektionen von in einem Scanbereich ausgesandeten Laserstrahlen. Der Laserscanner sendet dazu Laserstrahlen aus und erfasst deren jeweilige Reflektion. Daraus kann neben der Erkennung einer Position eines Freiraums, der geeignet für das Abstellen des Fahrzeugs ist, auch das Erkennen von Markierungen betreffend den Parkplatz erfolgen. Die Markierungen können beispielsweise Begrenzungslinien des Parkplatzes sein, die auf eine Straße aufgebracht sind.The basic idea of the present invention is therefore to use a laser scanner as the only sensor device. The laser scanner detects the required environmental information as intensities of reflections of laser beams emitted in a scanning area. For this purpose, the laser scanner emits laser beams and records their respective reflections. This can be done in addition to the recognition of a position of a free space, which is suitable for parking the vehicle, and the recognition of markings regarding the parking lot. The markings may be, for example, parking lot boundary lines applied to a road.

Üblicherweise wird der Scanbereich dadurch abgedeckt, dass ein Laserstrahl Schritt für Schritt den gesamten Scanbereich kontinuierlich abdeckt, und die resultierenden Reflektionen jeweils individuell erfasst werden. Aus diesen Reflektionen werden die Umgebungsinformationen erfasst. Der Laserscanner ermöglicht es daher, sowohl Abstände zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis, wie auch Parkplatzmarkierungen, die beispielsweise auf den Parkplatz aufgemalt sind, zu erkennen.Usually, the scanning area is covered by the fact that a laser beam continuously covers the entire scan area step by step, and the resulting reflections are individually detected. From these reflections, the environmental information is captured. The laser scanner therefore makes it possible to detect both distances between the vehicle and an obstacle, as well as parking markings that are painted on the parking space, for example.

Der Laserscanner arbeitet auf Basis von LIDAR-Technologie (Light Detection and Ranging), der Entfernungen von Objekten und die Reflektivität von Oberflächen messen kann. Der Laserscanner arbeitet beispielsweise nach dem Prinzip der Pulslaufzeitmessung. Dabei wird ein gepulster Laserstrahl ausgesendet. Trifft der Laserimpuls auf ein Objekt, wird er reflektiert und im Empfänger des Scanners registriert. Die Zeit vom Aussenden bis zum Empfangen des Impulses ist direkt proportional zur Entfernung zwischen Scanner und Objekt (Lichtlaufzeit). Beispielsweise wird ein gepulster Laserstrahl durch einen internen Drehspiegel abgelenkt und die Umgebung wird fächerförmig abgetastet. Aus der Abfolge der empfangenen Impulse kann beispielsweise die Kontur eines Objektes berechnet werden. Anhand der Remissionen, also der Intensität der reflektierten Impulse, kann die Reflektivität der Oberflächen bestimmt werden. Davon ausgehend können Oberflächen mit unterschiedlichen Reflektivitäten bei gleichem Abstand unterschieden werden.The laser scanner works on the basis of LIDAR technology (Light Detection and Ranging), which can measure distances of objects and the reflectivity of surfaces. The laser scanner works, for example, on the principle of pulse transit time measurement. In this case, a pulsed laser beam is emitted. If the laser pulse hits an object, it is reflected and registered in the receiver of the scanner. The time from sending to receiving the pulse is directly proportional to the distance between the scanner and the object (light runtime). For example, a pulsed laser beam is deflected by an internal rotating mirror and the environment is scanned fan-shaped. From the sequence of received pulses, for example, the contour of an object can be calculated. On the basis of remissions, ie the intensity of the reflected pulses, the reflectivity of the surfaces can be determined. Based on this, surfaces with different reflectivities can be distinguished at the same distance.

Von dem Laserscanner erkennbare Unterschiede können somit durch einen wenn auch nur geringen Höhenunterschied zwischen Oberflächen gegeben sein, beispielsweise durch eine Materialstärke einer auf einen Straßenbelag aufgebrachten Markierung, durch Randsteine, oder ähnliches, oder durch unterschiedlichen Reflektionseigenschaften beispielsweise einer Fahrbahn im Vergleich zu einer darauf aufgebrachten, im Wesentlichen ebenen Markierung. Dabei können auch beide Erkennungsarten kombiniert werden. Die Erkennung von Markierungen basierend auf unterschiedlichen Reflektionseigenschaften kann beispielsweise erleichtert werden, wenn die Markierung Materialien mit besonderen Reflektionseigenschaften enthält. Beispielsweise kann eine Fahrbahnmarkierung neben beispielsweise weißer Farbe zur optischen Markierung zusätzlich Glaspartikel enthalten. Dadurch kann der Laserscanner eine einfache Unterscheidung zwischen der Fahrbahnmarkierung und dem Straßenbelag aufgrund der besonderen Reflektionseigenschaften der Glaspartikel durchführen.Distinguishable by the laser scanner differences may thus be given by a small difference in height between surfaces, for example, by a material thickness of a applied to a pavement marker, by curbs, or the like, or by different reflection properties, for example, a roadway compared to a applied thereto, essentially level marking. Both types of recognition can be combined. The detection of markings based on different reflection properties can be facilitated, for example, if the marking contains materials with special reflection properties. For example, a road marking in addition to, for example, white color for optical marking additionally contain glass particles. This allows the laser scanner to make a simple distinction between the Road marking and the road surface due to the special reflection properties of the glass particles perform.

Der Scanbereich ist ein durch den Laserscanner begrenzter Bereich, in dem die Umgebungsinformationen erfasst werden können. Situationsabhängig kann der Scanbereich aber auch beispielsweise durch die Kontrolleinheit reduziert werden, um Detailinformationen mit einer hohen Wiederholfrequenz zu erhalten. Typische Laserscanner können in dem Scanbereich Entfernungen mit einer Standardabweichung von weniger als einem Zentimeter erkennen.The scan area is an area limited by the laser scanner in which the environmental information can be detected. Depending on the situation, however, the scan area can also be reduced by the control unit, for example, in order to obtain detailed information with a high repetition frequency. Typical laser scanners can detect distances with a standard deviation of less than one centimeter in the scan area.

Das Fahrzeug kann ein prinzipiell beliebiges Fahrzeug sein, umfassend zwei-, drei-, oder vierrädrige Fahrzeuge, Fahrzeuge mit mehr als zwei Achsen, Kettenfahrzeuge oder ähnliches mit prinzipiell beliebigen Antriebsarten. Das Fahrzeug kann zur Personenbeförderung oder zur Beförderung von Lasten ausgeführt sein.The vehicle may be a vehicle of any type, including two-, three- or four-wheeled vehicles, vehicles with more than two axles, tracked vehicles or the like with basically any type of drive. The vehicle may be designed to carry passengers or to carry loads.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Laserscanner ausgeführt, die Umgebungsinformationen umfassend Bilddaten basierend auf den Intensitäten von Reflektionen von in dem Scanbereich ausgesandeten Laserstrahlen bereit zu stellen. Der Laserscanner kann beispielsweise einzelne Scanzeilen als Bildzeilen mit Graustufen-Informationen, die der Reflektivität entsprechen, zur Verfügung stellen. Die Informationen können zusätzlich Entfernungsinformationen beinhalten. Eine Mehrzahl dieser Bildzeilen können nach der Art eines Bildes zusammengesetzt werden. Es ergibt sich somit eine kombinierte Darstellung der Intensitäten mehrerer Bildzeilen, die so eine Darstellung in Anlehnung an ein Bild mit Graustufen ergeben. Die Bilddaten können somit von der Kontrolleinheit ähnlich wie von einer optischen Kamera aufgenommene Bilddaten verarbeitet werden, um einen Parkplatz zu erkennen. Auch wenn einzelne Bildpunkte durch den Laserscanner nacheinander bestimmt werden, ist dies bei einer entsprechenden Verarbeitungsgeschwindigkeit des Laserscanners ausreichend, um Bilddaten zu erzeugen. Dazu werden einzelne Bildpunkte zunächst zu Linien und die Linien anschließend zu einem Bild zusammengesetzt. Es können verschiedene Bildverarbeitungsalgorithmen angewendet werden, um die Markierungen in den Bilddaten zu erkennen. Beispielsweise können Markierungen, die als oftmals gerade Linien ausgeführt sind, mit entsprechenden Algorithmen zur Detektion von Linien erfasst werden.In an advantageous embodiment of the invention, the laser scanner is designed to provide the environmental information comprising image data based on the intensities of reflections of laser beams emitted in the scanning region. For example, the laser scanner can provide individual scan lines as image lines with grayscale information that corresponds to the reflectivity. The information may additionally include distance information. A majority of these picture lines can be composed in the manner of an image. This results in a combined representation of the intensities of several image lines, which give a representation based on an image with gray levels. The image data can thus be processed by the control unit similar to image data taken by an optical camera to detect a parking space. Even if individual pixels are determined successively by the laser scanner, this is sufficient at a corresponding processing speed of the laser scanner to generate image data. For this purpose, individual pixels are first made into lines and the lines are then combined to form a picture. Various image processing algorithms can be used to detect the marks in the image data. For example, marks that are executed as often straight lines can be detected with corresponding algorithms for detecting lines.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Laserscanner ausgeführt, die Umgebungsinformationen mit Abstandsinformationen in dem Scanbereich zu erfassen. Die Abstandsinformationen können somit wie bei einer üblichen Radarmessung erfasst werden. Durch die Abstandsinformationen können insbesondere Hindernisse auf Parkplätzen identifiziert werden, oder auch Hindernisse in einer Umgebung von Parkplätzen, die beim Einparken zu berücksichtigen sind.In an advantageous embodiment of the invention, the laser scanner is designed to detect the environmental information with distance information in the scan area. The distance information can thus be detected as in a conventional radar measurement. In particular, the distance information can identify obstacles in parking lots, or even obstacles in an environment of parking spaces that have to be considered when parking.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Laserscanner ausgeführt, die Umgebungsinformationen als Bilddaten basierend auf den Intensitäten von Reflektionen von in dem Scanbereich ausgesandeten Laserstrahlen zu erfassen, und die Abstandsinformationen sind einzelnen Bildpunkten der Bilddaten zugeordnet. Somit werden mit dem Laserscanner unmittelbar die Bilddaten mit den Abstandsinformationen verknüpft. Prinzipiell ist es dabei ausreichend, lediglich für einige Bildpunkte Abstandsinformationen bereitzustellen. Allerdings können auch für alle Bildpunkte die Abstandsinformationen von dem Laserscanner bereitgestellt werden. Durch die kombinierte Gewinnung von Bilddaten und Abstandsinformationen mit dem Laserscanner können die Abstandsinformationen auf einfache Weise den Bilddaten zugeordnet werde, ohne dass ein zusätzlicher Abgleich von Bilddaten und Abstandsinformationen erforderlich ist. Damit werden die Montage und der Betrieb der Sensoreinrichtung und auch der Betrieb der Kontrolleinheit erleichtert. Auch können die Umgebungsinformationen mit hoher Qualität und Genauigkeit bereitgestellt werden.In an advantageous embodiment of the invention, the laser scanner is designed to detect the environmental information as image data based on the intensities of reflections of laser beams emitted in the scanning region, and the distance information is associated with individual pixels of the image data. Thus, the image data is immediately linked to the distance information with the laser scanner. In principle, it is sufficient to provide distance information only for a few pixels. However, the distance information from the laser scanner can also be provided for all pixels. By combining image data and distance information with the laser scanner, distance information can be easily mapped to the image data without the need for additional alignment of image data and distance information. This facilitates the assembly and operation of the sensor device and also the operation of the control unit. Also, the environmental information can be provided with high quality and accuracy.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Kontrolleinheit ausgeführt, aus den von der Sensoreinrichtung erfassten Umgebungsinformationen eine einem Parkplatz zugeordnete Berechtigungsmarkierung zu erkennen, und eine Erkennung des Parkplatzes unter zusätzlicher Berücksichtigung der Berechtigungsmarkierung durchzuführen. Derartige Berechtigungsinformationen können auf unterschiedliche Weise bereitgestellt werden, beispielsweise in der Form einer auf dem Parkplatz aufgemalten Markierung, die eine Benutzung beispielsweise ausschließlich für Eltern mit Kind, Fahrgemeinschaften, Personen mit einem Schwerbehindertenausweis, Presse, Einsatzfahrzeuge von Polizei oder Feuerwehr oder andere erlaubt. Auch können derartige Berechtigungen beispielsweise angebracht sein, um ein generelles Parkverbot einzuschränken. Andere Arten von Berechtigungen betreffen dem Parkplatz zugeordnete Schilder, beispielsweise mit einem Kennzeichen des Fahrzeugs einer berechtigten Person, einem Personennamen einer berechtigten Person, oder einem Namen einer Gruppe von berechtigten Personen, beispielsweise identifiziert durch einen Firmennamen, oder andere. Vorzugsweise weisen derartige Schilder eine Beschriftung mit Materialien mit unterschiedlichen Reflektivitäten auf, was eine Erkennung mit dem Laserscanner erleichtert. Alternativ oder zusätzlich können die Schilder eine Prägung aufweisen.In an advantageous embodiment of the invention, the control unit is designed to recognize from the detected by the sensor device environmental information associated with a parking authorization marking, and perform a detection of the parking lot with additional consideration of the authorization mark. Such authorization information may be provided in different ways, for example in the form of a mark painted on the parking lot allowing use, for example, only for parents with children, carpools, persons with a disability card, press, police or fire brigade emergency vehicles or others. Also, such permissions may be appropriate, for example, to restrict a general parking ban. Other types of entitlements relate to signs associated with the parking space, such as a license plate of the authorized person's vehicle, a personal name of an authorized person, or a name of a group of authorized persons identified by, for example, a company name or others. Preferably, such signs have a label with materials with different reflectivities which makes detection with the laser scanner easier. Alternatively or additionally, the signs may have an embossing.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Kontrolleinheit ausgeführt, eine Berechtigungsinformation zu empfangen, und eine Erkennung des Parkplatzes unter zusätzlicher Berücksichtigung der Berechtigungsinformation durchzuführen. So kann der Kontrolleinheit beispielsweise ein Lesegerät für Berechtigungsinformationen zugeordnet sein, beispielsweise für eine Personenidentifikation (Ausweis), einen bestimmten Berechtigungsausweis, Fahrzeugdokumentation, oder ähnliches. Das Lesegerät ist dabei vorzugsweise in dem Fahrzeug integriert oder zumindest temporär mit dem Fahrzeug über eine Datenschnittstelle verbindbar.In an advantageous embodiment of the invention, the control unit is designed to receive authorization information, and perform a recognition of the parking lot with additional consideration of the authorization information. For example, the control unit can be assigned a reader for authorization information, for example for a personal identification (ID card), a specific authorization card, vehicle documentation, or the like. The reader is preferably integrated in the vehicle or at least temporarily connectable to the vehicle via a data interface.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Kontrolleinheit ausgeführt, eine Erkennung von einer Belegung des Parkplatzes aus den von der Sensoreinrichtung erfassten Umgebungsinformationen durchzuführen. Wenn also ein Parkplatz erkannt wurde, wird zusätzlich sichergestellt, dass der Parkplatz auch zur Benutzung aktuell zur Verfügung steht. Neben einer üblichen Verwendung durch ein anderes Fahrzeug gehören zur Benutzung auch das Abstellen von jeglicher Art von Hindernissen auf dem Parkplatz und temporäre Belegungen, beispielsweise durch Personen, die sich über den Parkplatz bewegen. Auch entfernbare Hindernisse, beispielsweise Schutzbügel gegen eine unberechtigte Benutzung von Parkplätzen, können somit erfasst und auf Ihre Position überprüft werden.In an advantageous embodiment of the invention, the control unit is designed to perform a detection of an occupancy of the parking lot from the detected by the sensor device environmental information. If a parking space has been detected, it is additionally ensured that the parking space is currently available for use. In addition to a common use by another vehicle to use include the parking of any kind of obstacles in the parking lot and temporary assignments, for example, by people who move across the parking lot. Removable obstacles, such as protective bars against unauthorized use of parking spaces, can thus be detected and checked for your position.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Kontrolleinheit ausgeführt, eine Erkennung von einer Sperre des Parkplatzes aus den von der Sensoreinrichtung erfassten Umgebungsinformationen durchzuführen. Eine derartige Sperre kann beispielsweise in der Form einer Sperrmarkierung auf dem Parkplatz aufgebracht sein, beispielsweise wenn in einer Reihe benachbarter Parkplätze einer oder mehrere der Parkplätze freizuhalten sind. Auch können temporäre Einschränkungen der möglichen Nutzung von Parkplätzen durch entsprechende Schilder erfasst und berücksichtigt werden, beispielsweise bei Umzügen oder anderen temporären Veranstaltungen.In an advantageous embodiment of the invention, the control unit is designed to perform a detection of a lock of the parking lot from the detected by the sensor device environmental information. Such a barrier may, for example, be applied in the form of a blocking mark in the parking lot, for example if one or more of the parking spaces are to be kept clear in a row of adjacent parking lots. Also, temporary restrictions on the possible use of parking spaces can be detected and taken into account by means of appropriate signs, for example, during removals or other temporary events.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Kontrolleinheit ausgeführt, basierend auf den Umgebungsinformationen eine Fahrzeugsteuerung zum Einparken des Fahrzeugs auf dem Parkplatz durchzuführen. Prinzipiell kann die Kontrolleinheit für das Einparken erforderliche Umgebungsinformationen auch an ein weiteres Assistenzsystem übermitteln, welches das Einparken durchführt. In weiterer, vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Kontrolleinheit ausgeführt, basierend auf den Umgebungsinformationen eine Fahrzeugsteuerung zum Ausparken des Fahrzeugs aus dem Parkplatz durchzuführen. Die Fahrzeugsteuerung zum Einparken des Fahrzeugs führt somit einen automatischen Parkvorgang durch. Es wird dabei zwischen sogenannten halbautomatischen Systemen einerseits und vollautomatischen bzw. vollautonomen Systemen andererseits unterschieden. Bei beiden Systemen wird anhand einer relativen Position des Fahrzeugs bezüglich der erkannten Parklücke eine Trajektorie berechnet, entlang welcher dann das Fahrzeug in die Parklücke eingeparkt werden kann. Diese Trajektorie kann aus einem oder auch aus mehreren Parkzügen bestehen, wobei im letzten Fall während des Einparkvorgangs die Fahrtrichtung des Fahrzeugs mehrmals verändert werden kann. Bei halbautomatischen Parkassistenzsystemen erfolgt durch den Fahrer eine Längsführung des Fahrzeugs (Beschleunigen, Bremsen und falls erforderlich Schalten), während das Parkassistenzsystem selbständig eine Querführung des Fahrzeugs, also das Lenken, übernimmt. Die vollautomatischen bzw. vollautonomen Parkassistenzsysteme übernehmen zusätzlich zu der Querführung auch die Längsführung des Fahrzeugs, also das Beschleunigen, Bremsen sowie das Schalten, falls erforderlich. Somit muss der Fahrer bei vollautomatischen bzw. vollautonomen Systemen lediglich den Einparkvorgang zu initiieren.In an advantageous embodiment of the invention, the control unit is designed to perform a vehicle control for parking the vehicle in the parking lot based on the environmental information. In principle, the control unit for parking necessary environment information can also be transmitted to another assistance system that performs the parking. In a further advantageous embodiment of the invention, the control unit is designed to perform a vehicle control for parking the vehicle from the parking lot based on the environmental information. The vehicle control for parking the vehicle thus performs an automatic parking operation. A distinction is made between so-called semi-automatic systems on the one hand and fully automatic or fully autonomous systems on the other hand. In both systems, a trajectory is calculated based on a relative position of the vehicle with respect to the detected parking space, along which then the vehicle can be parked in the parking space. This trajectory can consist of one or more parking trains, in the latter case, the direction of travel of the vehicle can be changed several times during the parking process. In the case of semi-automatic parking assistance systems, the driver performs a longitudinal guidance of the vehicle (acceleration, braking and, if necessary, shifting), while the parking assistance system independently assumes lateral control of the vehicle, ie steering. The fully automatic or fully autonomous parking assistance systems take over in addition to the lateral guidance and the longitudinal guidance of the vehicle, so the acceleration, braking and switching, if necessary. Thus, the driver only has to initiate the parking process in fully automatic or fully autonomous systems.

Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand einer bevorzugten Ausführungsform näher erläutert.The invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings with reference to a preferred embodiment.

Es zeigt

  • 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem Parkassistenzsystem gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bei einer Erkennung eines Parkplatzes.
It shows
  • 1 a schematic view of a vehicle with a parking assistance system according to a first preferred embodiment of the present invention in a detection of a parking lot.

Die 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 mit einem Parkassistenzsystem 12 gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.The 1 shows a vehicle according to the invention 10 with a parking assistance system 12 according to a first preferred embodiment of the present invention.

Das Parkassistenzsystem 12 umfasst eine Sensoreinrichtung 14 zur Erfassung von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs 10, die in diesem Ausführungsbeispiel zwei Laserscanner 16 aufweist, und eine Kontrolleinheit 18. Der Laserscanner 16 ist ausgeführt, Umgebungsinformationen als Intensitäten von Reflektionen von in einem Scanbereich 20 ausgesandeten Laserstrahlen zu erfassen.The parking assistance system 12 includes a sensor device 14 for detecting environmental information in a vicinity of the vehicle 10 in this embodiment, two laser scanners 16 and a control unit 18 , The laser scanner 16 is performed environmental information as intensities of reflections of in a scan area 20 to detect emitted laser beams.

Im Detail ist der Laserscanner 16 ausgeführt, die Umgebungsinformationen als Bilddaten basierend auf den Intensitäten von Reflektionen von in dem Scanbereich 20 ausgesandeten Laserstrahlen bereit zu stellen. Anhand von Remissionen, also der Intensität der reflektierten Laserstrahlen, kann die Reflektivität einer Oberfläche an dem Punkt der Reflektion bestimmt werden. Davon ausgehend werden Oberflächen mit unterschiedlichen Reflektionseigenschaften erkannt. In detail is the laser scanner 16 executed, the environment information as image data based on the intensities of reflections in the scan area 20 to provide emitted laser beams. On the basis of remissions, ie the intensity of the reflected laser beams, the reflectivity of a surface at the point of reflection can be determined. Based on this, surfaces with different reflection properties are detected.

Außerdem ist der Laserscanner 16 ausgeführt, die Umgebungsinformationen mit Abstandsinformationen in dem Scanbereich 20 zu erfassen, wobei die Abstandsinformationen einzelnen Bildpunkten der Bilddaten zugeordnet sind. Dabei werden einzelne Bildpunkte durch den Laserscanner 16 nacheinander bestimmt. In diesem Ausführungsbeispiel werden die Abstandsinformationen von dem Laserscanner 16 für alle Bildpunkte bereitgestellt. Trifft ein Laserimpuls auf ein Objekt, wird er reflektiert und in einem Empfänger des Laserscanners 16 registriert. Die Zeit vom Aussenden bis zum Empfangen des Laserimpulses ist direkt proportional zur Entfernung zwischen Laserscanner und Objekt (Lichtlaufzeit). Der Laserscanner 16 arbeitet in diesem Ausführungsbeispiel auf Basis von LIDAR-Technologie (Light Detection and Ranging) zur Bestimmung von Entfernungen und der Reflektivität von Oberflächen.In addition, the laser scanner 16 Run the environmental information with distance information in the scan area 20 to capture, wherein the distance information associated with individual pixels of the image data. In the process, individual pixels are scanned by the laser scanner 16 determined one after the other. In this embodiment, the distance information from the laser scanner 16 provided for all pixels. When a laser pulse strikes an object, it is reflected and received by a laser scanner receiver 16 registered. The time from emission to reception of the laser pulse is directly proportional to the distance between the laser scanner and the object (light runtime). The laser scanner 16 works in this embodiment based on LIDAR technology (Light Detection and Ranging) for the determination of distances and the reflectivity of surfaces.

Die Kontrolleinheit 18 ist zur Erkennung eines Parkplatzes 22 aus den von der Sensoreinrichtung 14 erfassten Umgebungsinformationen ausgeführt. Dazu werden die von dem Laserscanner 16 bereitgestellten Bilddaten von der Kontrolleinheit 18 ähnlich wie von einer optischen Kamera aufgenommene Bilddaten verarbeitet, um einen Parkplatz 22 zu erkennen. Dabei wird der Scanbereich 20 in diesem Ausführungsbeispiel dadurch abgedeckt, dass der Laserstrahl Schritt für Schritt den gesamten Scanbereich 20 kontinuierlich abdeckt, und die resultierenden Reflektionen jeweils individuell erfasst werden. Der Laserscanner liefert dann einzelne Scanzeilen als Bildzeilen mit Graustufen-Informationen, die der Reflektivität entsprechen. Eine Mehrzahl dieser Bildzeilen wird nach der Art eines Bildes zusammengesetzt. Es ergibt sich somit eine kombinierte Darstellung der Reflektivitäten mehrerer Bildzeilen, die eine Darstellung in Anlehnung an ein Bild mit Graustufen ergeben.The control unit 18 is for detecting a parking lot 22 from the sensor device 14 captured environmental information. These are the ones of the laser scanner 16 provided image data from the control unit 18 Similar to image data taken by an optical camera processed to a parking lot 22 to recognize. This will be the scan area 20 covered in this embodiment, characterized in that the laser beam step by step, the entire scan area 20 continuously covering, and the resulting reflections are individually recorded. The laser scanner then delivers individual scan lines as image lines with grayscale information that corresponds to the reflectivity. A majority of these picture lines are assembled in the manner of an image. This results in a combined representation of the reflectivities of several image lines, which result in a representation based on an image with gray levels.

Dazu werden einzelne Bildpunkte zunächst zu Linien und die Linien anschließend zu einem Bild zusammengesetzt. Es können verschiedene Bildverarbeitungsalgorithmen angewendet werden, um die Markierungen in den Bilddaten zu erkennen. Beispielsweise können Markierungen, die als oftmals gerade Linien ausgeführt sind, mit entsprechenden Algorithmen zur Detektion von Linien erfasst werden.For this purpose, individual pixels are first made into lines and the lines are then combined to form a picture. Various image processing algorithms can be used to detect the marks in the image data. For example, marks that are executed as often straight lines can be detected with corresponding algorithms for detecting lines.

Vorliegend sind in dem dargestellten Ausführungsbeispiel vier Parkplätze 22 nebeneinander angeordnet. Die Parkplätze 22 sind durch Markierungen 24, die hier als Begrenzungslinien ausgeführt sind, getrennt. Die Begrenzungslinien 24 werden von der Kontrolleinheit 18 zur exakten Bestimmung des Parkplatzes 22 erkannt. Dazu werden basierend auf den von dem Laserscanner 16 bereitgestellten Bildinformationen Algorithmen zur Detektion von Linien angewendet, welche die gerade Begrenzungslinien 24 erkennen. Die Begrenzungslinien 24 werden dabei in Position und Ausrichtung erfasst. Dadurch kann der Abstand zwischen den Begrenzungslinien 24 dahingehend überprüft werden, ob das Parken in Quer- oder Längsrichtung möglich ist. Zusätzlich kann durch den Abstand der Begrenzungslinien 24 überprüft werden, ob der resultierende Parkplatz 22 für das Fahrzeug 10 geeignet ist.In the present case there are four parking spaces in the illustrated embodiment 22 arranged side by side. The parking 22 are by markings 24 , which are executed here as boundary lines, separated. The boundary lines 24 be from the control unit 18 for the exact determination of the parking lot 22 recognized. These will be based on that of the laser scanner 16 provided image information algorithms for the detection of lines applied to the straight boundary lines 24 detect. The boundary lines 24 are recorded in position and orientation. This allows the distance between the boundary lines 24 be checked whether the parking in the transverse or longitudinal direction is possible. In addition, by the distance of the boundary lines 24 be checked if the resulting parking lot 22 for the vehicle 10 suitable is.

Zusätzlich ist die Kontrolleinheit 18 ausgeführt, eine Erkennung von einer Belegung des Parkplatzes 22 aus den von der Sensoreinrichtung 14 erfassten Umgebungsinformationen durchzuführen. Die Erkennung der Belegung des Parkplatzes 22 erfolgt durch die Erkennung einer Position eines Freiraums, der geeignet für das Abstellen des Fahrzeugs 10 ist. Diese Erkennung wird basierend auf den Abstandsinformationen durchgeführt. Damit wird beispielsweise ein Fremdfahrzeug 26 erkannt, welches in diesem Ausführungsbeispiel auf einem der Parkplätze 22 abgestellt ist.In addition, the control unit 18 executed, a detection of an occupancy of the parking lot 22 from the sensor device 14 collected environmental information. Detecting the occupancy of the parking lot 22 This is done by detecting a position of a free space suitable for parking the vehicle 10 is. This recognition is performed based on the distance information. This is for example a foreign vehicle 26 recognized, which in this embodiment on one of the parking lots 22 is turned off.

Auf einen der Parkplätze 22 ist ein Rollstuhlfahrer 28 aufgemalt, welcher eine Berechtigung für die Benutzung des Parkplatzes 22 durch Personen mit einem Schwerbehindertenausweis anzeigt. Hierbei handelt es sich also um eine Markierung in der Form einer Berechtigungsmarkierung. Der erkannte Parkplatz 22 wird ausgehend von den von dem Laserscanner 16 bereitgestellten Bildinformationen auf entsprechende Markierungen wie den Rollstuhlfahrer 28 überprüft, indem ein Mustervergleich durchgeführt wird.On one of the parking lots 22 is a wheelchair user 28 painted, which is an authorization for the use of the parking lot 22 by persons with a disability card. This is therefore a mark in the form of an authorization mark. The recognized parking lot 22 is based on that of the laser scanner 16 provided image information on appropriate markings such as the wheelchair user 28 checked by performing a pattern comparison.

Weiterhin sind den Parkplätzen 22 Schilder 30 zugeordnet, beispielsweise mit einem Kennzeichen des Fahrzeugs 10 einer berechtigten Person, einem Personennamen einer berechtigten Person, oder einem Namen einer Gruppe von berechtigten Personen, die beispielsweise durch einen Firmennamen bestimmt ist. Auch die Schilder 30 stellen somit Markierungen in der Form von Berechtigungsmarkierungen dar, die beispielsweise anhand ihrer Form unterschieden werden können. Soweit die Schilder 30 beispielsweise mit unterschiedlichen Materialien/Farben hergestellt sind, die eine unterschiedliche Reflektivität aufweisen, können darüber auch „Inhalte“, d.h. eine Beschriftung von Schildern 30 erkannt werden. Entsprechendes ergibt sich beispielsweise bei Schildern 30, die eine Prägung aufweisen, wodurch sich eine Beschriftung von einer Schildebene abhebt, wie beispielsweise bei Nummernschildern von Fahrzeugen 10, oder wenn eine Beschriftung zusätzlich zu einer optischen Markierung beispielsweise Glaspartikel enthält und somit über ihre Reflektivität erkennbar ist.Furthermore, the parking lots 22 signs 30 assigned, for example, with a license plate of the vehicle 10 an authorized person, a personal name of an authorized person, or a name of a group of authorized persons, which is determined, for example, by a company name. Also the signs 30 thus represent marks in the form of authorization marks that can be distinguished, for example, by their shape. As far as the signs 30 For example, with different materials / colors are made, which have a different reflectivity, can also about "Content", ie a label of signs 30 be recognized. The same applies, for example, with signs 30 , which have an embossing, whereby a label stands out from a plane of the drawing, such as license plates of vehicles 10 , or if a label in addition to an optical marking, for example, contains glass particles and thus is recognizable by their reflectivity.

Die Kontrolleinheit 18 ist weiter ausgeführt, aus den von der Sensoreinrichtung 14 erfassten Umgebungsinformationen die dem Parkplatz 22 zugeordneten Berechtigungsmarkierungen 28, 30 zu erkennen, und die Erkennung des Parkplatzes 22 unter zusätzlicher Berücksichtigung der Berechtigungsmarkierungen 28, 30 durchzuführen. Zusätzlich ist die Kontrolleinheit 18 ausgeführt, von einem in dem Fahrzeug 10 angeordneten und darin integrierten Lesegerät 32 für Berechtigungsinformationen eine Berechtigungsinformation zu empfangen. Das Lesegerät 32 ist in diesem Ausführungsbeispiel Teil des Parkassistenzsystems 12. Die Berechtigungsinformation wird bei der Erkennung des Parkplatzes 22 zusätzlich berücksichtigt. So kann die Kontrolleinheit 18 in dem Fall, dass ein Fahrer des Fahrzeugs 10 eine Personen mit einem Schwerbehindertenausweis ist, diesen Schwerbehindertenausweis einlesen und den Parkplatz 22 mit dem aufgemalten Rollstuhlfahrer 28 als gültigen Parkplatz 22 erkennen.The control unit 18 is further executed, from the of the sensor device 14 captured environmental information that the parking lot 22 associated authorization marks 28 . 30 to recognize and recognize the parking lot 22 with additional consideration of the authorization marks 28 . 30 perform. In addition, the control unit 18 executed by one in the vehicle 10 arranged and integrated therein reading device 32 for authorization information to receive authorization information. The reader 32 is part of the parking assistance system in this embodiment 12 , The authorization information is used in the detection of the parking lot 22 additionally considered. So can the control unit 18 in the event that a driver of the vehicle 10 a person with a severely handicapped ID card is to read this disability card and the parking lot 22 with the painted wheelchair user 28 as valid parking 22 detect.

Auf einen der Parkplätze 22 ist ein Kreuz 34 aufgemalt, welches eine Sperrmarkierung ist und eine Sperrmarkierung des Parkplatzes 22 anzeigt. Die Kontrolleinheit 18 ist ausgeführt, eine Erkennung der Sperrmarkierung 34 des Parkplatzes 22 aus den von der Sensoreinrichtung 14 erfassten Umgebungsinformationen durchzuführen. Der erkannte Parkplatz 22 wird ausgehend von den von dem Laserscanner 16 bereitgestellten Bildinformationen auf entsprechende Markierungen wie die Sperrmarkierung 34 überprüft, indem ein Mustervergleich durchgeführt wird. In einem alternativen Ausführungsbeispiel wird eine Erkennung der Linien der Sperrmarkierung 34 durchgeführt.On one of the parking lots 22 is a cross 34 painted, which is a barrier mark and a blocking mark of the parking lot 22 displays. The control unit 18 is executed, a detection of the barrier mark 34 of the parking lot 22 from the sensor device 14 collected environmental information. The recognized parking lot 22 is based on that of the laser scanner 16 provided image information to corresponding markers such as the lock mark 34 checked by performing a pattern comparison. In an alternative embodiment, detection of the lines of the lock mark 34 carried out.

In diesem Ausführungsbeispiel ist die Kontrolleinheit 18 ausgeführt, basierend auf den Umgebungsinformationen eine Fahrzeugsteuerung zum Einparken des Fahrzeugs 10 auf dem Parkplatz 22 nach dessen Erkennung durch die Kontrolleinheit 18 durchzuführen. Weiter ist die Kontrolleinheit 18 ausgeführt, basierend auf den Umgebungsinformationen eine Fahrzeugsteuerung zum Ausparken des Fahrzeugs 10 durchzuführen. Dabei kann das Parkassistenzsystem 12 als halbautomatisches Parkassistenzsystem 12 ausgeführt sein, bei dem eine Querführung des Fahrzeugs 10, also das Lenken, durch das Parkassistenzsystem erfolgt, oder als vollautomatisches bzw. vollautonomes Parkassistenzsystem 12, bei dem das Parkassistenzsystem 12 zusätzlich die Längsführung des Fahrzeugs 10 übernimmt, also das Beschleunigen, Bremsen sowie das Schalten, soweit erforderlich.In this embodiment, the control unit 18 executed, based on the environmental information, a vehicle control for parking the vehicle 10 In the parking lot 22 after being recognized by the control unit 18 perform. Next is the control unit 18 executed, based on the environmental information, a vehicle control for parking the vehicle 10 perform. In this case, the parking assistance system 12 as a semi-automatic parking assistance system 12 be executed, in which a transverse guide of the vehicle 10 , ie the steering, by the parking assistance system takes place, or as fully automatic or fully autonomous parking assistance system 12 in which the parking assistance system 12 In addition, the longitudinal guidance of the vehicle 10 takes over, so the acceleration, braking and shifting, if necessary.

Die Kontrolleinheit 18 ist weiter zur Erkennung von Hindernissen 36 wie einer in 1 dargestellten Mauer, ausgeführt. Die Fahrzeugsteuerung zum Ein- bzw. Ausparken des Fahrzeugs 10 erfolgt unter zusätzlicher Berücksichtigung des erkannten Hindernisses 36.The control unit 18 is further to the detection of obstacles 36 like one in 1 wall, executed. The vehicle control for parking the vehicle 10 takes place with additional consideration of the identified obstacle 36 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

Fahrzeugvehicle 1010 ParkassistenzsystemParking assistance system 1212 Sensoreinrichtungsensor device 1414 Laserscannerlaser scanner 1616 Kontrolleinheitcontrol unit 1818 Scanbereichscan area 2020 Parkplatzparking spot 2222 Markierung, BegrenzungslinieMarker, boundary line 2424 Fremdfahrzeug,Foreign vehicle, 2626 Rollstuhlfahrer, Markierung, BerechtigungsmarkierungWheelchair user, marking, authorization mark 2828 Schild, Markierung, BerechtigungsmarkierungShield, mark, authorization mark 3030 Lesegerätreader 3232 Kreuz, SperrmarkierungCross, blocking mark 3434 Hindernis, MauerObstacle, wall 3636

Claims (12)

Parkassistenzsystem (12) für ein Fahrzeug (10) zur Erkennung eines Parkplatzes (22) mit einer Sensoreinrichtung (14) zur Erfassung von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs (10), und einer Kontrolleinheit (18) zur Erkennung eines Parkplatzes (22) aus den von der Sensoreinrichtung (14) erfassten Umgebungsinformationen, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (14) als Laserscanner (16) ausgeführt ist, und der Laserscanner (16) ausgeführt ist, die Umgebungsinformationen als Intensitäten von Reflektionen von in einem Scanbereich (20) ausgesandeten Laserstrahlen zu erfassen.Parking assistance system (12) for a vehicle (10) for recognizing a parking space (22) with a sensor device (14) for detecting environmental information in a vicinity of the vehicle (10), and a control unit (18) for detecting a parking space (22) the environmental information acquired by the sensor device (14), characterized in that the sensor device (14) is embodied as a laser scanner (16) and the laser scanner (16) is designed to transmit the environmental information as intensities of reflections from in a scanning region (20) To detect laser beams. Parkassistenzsystem (12) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (16) ausgeführt ist, die Umgebungsinformationen umfassend Bilddaten basierend auf den Intensitäten von Reflektionen von in dem Scanbereich (20) ausgesandeten Laserstrahlen bereit zu stellen.Parking assistance system (12) after Claim 1 Characterized in that the laser scanner (16) is designed to provide the environmental information comprising image data based ausgesandeten on the intensities of reflections of in the scanning region (20) laser beams. Parkassistenzsystem (12) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (16) ausgeführt ist, die Umgebungsinformationen mit Abstandsinformationen in dem Scanbereich (20) zu erfassen.Parking assistance system (12) according to one of Claims 1 or 2 characterized in that the laser scanner (16) is adapted to detect the environmental information with distance information in the scan area (20). Parkassistenzsystem (12) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Laserscanner (16) ausgeführt ist, die Umgebungsinformationen als Bilddaten basierend auf den Intensitäten von Reflektionen von in dem Scanbereich (20) ausgesandeten Laserstrahlen zu erfassen, und die Abstandsinformationen einzelnen Bildpunkten der Bilddaten zugeordnet sind.Parking assistance system (12) after Claim 3 characterized in that the laser scanner (16) is adapted to detect the environmental information as image data based on the intensities of reflections of laser beams emitted in the scanning area (20), and the distance information is associated with individual pixels of the image data. Parkassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinheit (18) ausgeführt ist, aus den von der Sensoreinrichtung (14) erfassten Umgebungsinformationen eine einem Parkplatz (22) zugeordnete Berechtigungsmarkierung (30) zu erkennen, und eine Erkennung des Parkplatzes (22) unter zusätzlicher Berücksichtigung der Berechtigungsmarkierung (30) durchzuführen.The parking assist system (12) according to any one of the preceding claims, characterized in that the control unit (18) is executed, acquired from the sensor means (14) environment information to detect a parking space (22) associated with the validation flag (30), and a recognition of the Parking space (22) with additional consideration of the authorization mark (30). Parkassistenzsystem (12) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinheit (18) ausgeführt ist, eine Berechtigungsinformation zu empfangen, und eine Erkennung des Parkplatzes (22) unter zusätzlicher Berücksichtigung der Berechtigungsinformation durchzuführen.Parking assistance system (12) after Claim 5 , characterized in that the control unit (18) is adapted to receive authorization information, and to perform recognition of the parking space (22) with additional consideration of the authorization information. Parkassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinheit (18) ausgeführt ist, eine Erkennung von einer Belegung des Parkplatzes (22) aus den von der Sensoreinrichtung (14) erfassten Umgebungsinformationen durchzuführen.Parking assistance system (12) according to any one of the preceding claims, characterized in that the control unit (18) is designed to perform a detection of an occupancy of the parking lot (22) from the detected by the sensor device (14) environmental information. Parkassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinheit (18) ausgeführt ist, eine Erkennung von einer Sperre des Parkplatzes (22) aus den von der Sensoreinrichtung (14) erfassten Umgebungsinformationen durchzuführen.Parking assistance system (12) according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (18) is designed to perform a detection of a barrier of the parking space (22) from the environmental information detected by the sensor device (14). Parkassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinheit (18) ausgeführt ist, basierend auf den Umgebungsinformationen eine Fahrzeugsteuerung zum Einparken des Fahrzeugs (10) auf dem Parkplatz (22) durchzuführen.Parking assistance system (12) according to any one of the preceding claims, characterized in that the control unit (18) is designed based on the environmental information to perform a vehicle control for parking the vehicle (10) in the parking lot (22). Fahrzeug (10) mit einem Parkassistenzsystem (12) zur Erkennung eines Parkplatzes (22) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Vehicle (10) with a parking assistance system (12) for recognizing a parking space (22) according to one of the preceding claims. Verfahren zur Erkennung eines Parkplatzes (22), umfassend die Schritte: Erfassen von Umgebungsinformationen in einem Nahbereich des Fahrzeugs (10) mit einer Sensoreinrichtung (14), umfassend das Erfassen der Umgebungsinformationen als Intensitäten von Reflektionen von in einem Scanbereich (20) ausgesandeten Laserstrahlen, und Erkennen eines Parkplatzes (22) aus den von der Sensoreinrichtung (14) erfassten Umgebungsinformationen.A method of recognizing a parking lot (22), comprising the steps of: Detecting environmental information in a vicinity of the vehicle (10) with a sensor device (14), comprising detecting the environmental information as intensities of reflections of laser beams emitted in a scanning region (20), and Recognizing a parking lot (22) from the environmental information acquired by the sensor device (14). Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens zur Erkennung eines Parkplatzes (22) nach dem vorherigen Anspruch 11 mit einem Parkassistenzsystem (12). Computer program product for carrying out the method for recognizing a parking space (22) after the previous one Claim 11 with a parking assistance system (12).
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