DE102016006261A1 - Adhesive device and method for controlling an adhesive device - Google Patents

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DE102016006261A1
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Markus Breitling
Alexander Deis
Marco Franz
Dirk Freivogel
Dietmar Pfeffer
Michael Weiland
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Klebevorrichtung (10), mit einem Roboter (14), einem von diesem führbaren Klebewerkzeug (16) und einer damit verbundenen Pumpeinrichtung (12), welche eine Sensoreinrichtung (26) und einen Kolben, der zwischen zwei Umkehrstellungen bewegbar ist, umfasst, sowie mit einer Steuereinrichtung (28), mittels welcher der Roboter (14) und die Pumpeinrichtung (12) in Abhängigkeit von der Sensoreinrichtung (26) bereitgestellten Daten ansteuerbar sind. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Klebevorrichtung. Um eine Klebevorrichtung (10) und ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Klebevorrichtung (10) bereitzustellen, welche einen verbesserten Klebstoffauftrag ermöglichen, ist es vorgesehen, dass mittels der Sensoreinrichtung (26) ein Erreichen und ein Verlassen der zwei Umkehrstellungen durch den Kolben sensierbar und mittels der Steuereinrichtung (28) eine Bewegung des das Klebewerkzeug (16) führenden Roboters (14) bei einem Erreichen jeder der beiden Umkehrstellungen abbremsbar und bei einem Verlassen jeder der beiden Umkehrstellungen beschleunigbar ist.The invention relates to an adhesive device (10) comprising a robot (14), a glueing tool (16) which can be guided by the latter and a pumping device (12) connected thereto, which has a sensor device (26) and a piston which is movable between two reversal positions. comprises, and with a control device (28), by means of which the robot (14) and the pump device (12) in response to the sensor device (26) provided data can be controlled. The invention further relates to a method for controlling such an adhesive device. In order to provide an adhesive device (10) and a method for controlling such an adhesive device (10), which enable an improved adhesive application, it is provided that the sensor device (26) makes it possible to sense and reach the piston by reaching and leaving the two reversal positions the control device (28) a movement of the adhesive tool (16) leading robot (14) when reaching each of the two reversal positions can be braked and accelerated when leaving each of the two reversing positions.

Description

Die Erfindung betrifft eine Klebevorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 und ein Verfahren zur Steuerung einer Klebevorrichtung, gemäß Patentanspruch 5.The invention relates to an adhesive device according to the preamble of patent claim 1 and a method for controlling an adhesive device according to claim 5.

Aus der DE 10 2013 020 932 A1 sind eine Fördereinrichtung zum Fördern eines Fluids aus einem Behälter und ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Fördereinrichtung bekannt. Dabei ist eine eine Durchströmöffnung aufweisende Folgeplatte vorgesehen, welche in dem Behälter in Richtung eines Bodens des Behälters bewegbar ist, wobei wenigstens ein durch Bewegen der Folgeplatte veränderbarer Parameter mittels eines Sensors erfasst wird. Bei dem Parameter kann es sich beispielsweise um einen Druck des Fluids oder einen in einer bestimmten Zeit zurückgelegten Weg des Arbeitskolbens beziehungsweise eine Relativgeschwindigkeit zwischen der Folgeplatte und dem Boden handeln, während der Behälter beispielsweise als Fass ausgebildet und ein viskoses Material wie beispielsweise einen Klebstoff enthalten kann. Insgesamt soll die Bewegungsgeschwindigkeit der Folgeplatte maximiert beziehungsweise optimiert und ein Austausch des Behälters unter besonders geringem Aufwand ermöglicht werden.From the DE 10 2013 020 932 A1 For example, a conveying device for conveying a fluid out of a container and a method for operating such a conveying device are known. In this case, a follower plate having a flow-through opening is provided, which is movable in the container in the direction of a bottom of the container, wherein at least one parameter variable by moving the follower plate is detected by means of a sensor. The parameter may be, for example, a pressure of the fluid or a travel of the working piston in a certain time or a relative speed between the follower plate and the ground, while the container may be designed as a drum and contain a viscous material such as an adhesive , Overall, the speed of movement of the follower plate is to be maximized or optimized and an exchange of the container is made possible with very little effort.

Aus der DE 10 2014 012 623 A1 ist eine Vorrichtung zum robotergestützten dosierten Klebstoffauftrag auf ein Bauteil bekannt. Die Vorrichtung umfasst eine Steuerungs- und/oder Regelungseinheit zum Dosieren und eine Heizvorrichtung zum Erwärmen des Klebstoffs, welche als eine dem Roboter zugeordnete und an diesem angeordnete Baueinheit ausgebildet sind. Weiterhin ist es vorgesehen, dass die Steuerungs- und/oder Regelungseinheit die Heizvorrichtung steuert und/oder regelt und mit dieser in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein kann.From the DE 10 2014 012 623 A1 a device for robot-assisted metered adhesive application to a component is known. The device comprises a control and / or regulating unit for metering and a heating device for heating the adhesive, which are designed as a structural unit assigned to the robot and arranged thereon. Furthermore, it is provided that the control and / or regulating unit controls the heating device and / or regulates and can be arranged with this in a common housing.

Die DE 10 2015 001 211 A1 offenbart eine Anordnung mit einem Roboter, einem Klebewerkzeug und einer Haltestation sowie ein Verfahren zum Betrieb einer solchen Anordnung. Das Klebewerkzeug kann dabei von dem Roboter aus der Haltestation aufgenommen und in die Haltestation abgesetzt werden, wobei der Roboter und die Haltestation jeweils eine Medienzuführung für das Klebewerkzeug aufweisen. Weiterhin kann dem Klebewerkzeug mittels der Haltestation Klebstoff zugeführt werden, wenn es in dieser aufgenommen ist und es kann zudem vorgesehen sein, dass bei einem Aufnehmen oder Absetzen des Klebewerkzeugs zwischen jeweiligen dem Roboter und der Haltestation zugeordneten Steuereinrichtungen Steuerparameter, beispielsweise für eine Dosier- und/oder eine Heizeinrichtung des Klebewerkzeugs, ausgetauscht werden. insgesamt soll mittels der Anordnung beziehungsweise des von dem Roboter geführten Klebewerkzeugs ein Auftragen von gleichmäßigen Klebewulsten mit verringerter Störanfälligkeit ermöglicht werden.The DE 10 2015 001 211 A1 discloses an assembly including a robot, a glue tool, and a holding station and a method of operating such an assembly. The adhesive tool can be picked up by the robot from the holding station and placed in the holding station, wherein the robot and the holding station each have a media supply for the adhesive tool. Furthermore, adhesive can be supplied to the adhesive tool by means of the holding station if it is received therein and it can also be provided that control parameters, for example for a dispensing and / or dispensing of the adhesive tool, are assigned between respective control devices assigned to the robot and the holding station. or a heater of the adhesive tool to be replaced. Overall, by means of the arrangement or of the guided by the robot adhesive tool applying a uniform adhesive beads with reduced susceptibility to be made possible.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Klebevorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Klebevorrichtung bereitzustellen, welche einen verbesserten Klebstoffauftrag ermöglichen.The object of the present invention is to provide an adhesive device and a method for controlling such an adhesive device, which allow an improved adhesive application.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Klebevorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 gelöst.This object is achieved by an adhesive device with the features of claim 1 and a method having the features of claim 5.

Um eine Klebevorrichtung, welche einen verbesserten Klebstoffauftrag ermöglicht, bereitzustellen, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels der Sensoreinrichtung ein Erreichen und ein Verlassen der zwei Umkehrstellungen durch den Kolben sensierbar und mittels der Steuereinrichtung eine Bewegung des das Klebewerkzeug führenden Roboters bei einem Erreichen jeder der beiden Umkehrstellungen abbremsbar und bei einem Verlassen jeder der beiden Umkehrstellungen beschleunigbar ist. Mit anderen Worten kann also ein durch einen Wechsel einer Bewegungsrichtung des Kolbens bedingter Druckeinbruch bei einer Klebstoffzuführung zu dem Klebewerkzeug automatisch durch eine entsprechende Anpassung der Bewegungsgeschwindigkeit des Klebewerkzeugs über einem Bauteil beziehungsweise entlang eines Bauteils ausgeglichen werden. Dadurch kann vorteilhaft vermieden werden, dass der durch den Druckeinbruch reduzierte Materialfluss zu einer Einschnürung einer beispielsweise in Form einer kontinuierlichen Linie auf das jeweilige Bauteil aufgebrachten Klebstoffnaht führt. Die Klebenaht kann somit also, insbesondere bei einer hohen Durchschnittsgeschwindigkeit des Klebewerkzeugs, ohne Unterbrechung und mit nur einem Nahtzusammenschluss appliziert werden.In order to provide an adhesive device which enables an improved adhesive application, it is provided according to the invention that by means of the sensor device, reaching and leaving the two reversal positions by the piston sensible and by means of the control device, a movement of the adhesive tool leading robot when reaching each of the two Reversing positions braked and accelerated when leaving each of the two reversing positions. In other words, therefore, a pressure drop caused by a change in a direction of movement of the piston can be compensated automatically for an adhesive supply to the adhesive tool by a corresponding adjustment of the movement speed of the adhesive tool over a component or along a component. As a result, it can be advantageously avoided that the material flow reduced by the pressure drop leads to a constriction of an adhesive seam applied, for example, in the form of a continuous line to the respective component. Thus, the adhesive seam can thus be applied without interruption and with only one seam combination, in particular at a high average speed of the adhesive tool.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels der Sensoreinrichtung eine von dem Kolben für eine Bewegung zwischen den beiden Umkehrstellungen benötigte Zeitspanne und/oder eine Geschwindigkeit des Kolbens sensierbar ist und bei einer Abweichung der Zeitspanne und/oder der Geschwindigkeit von einem jeweiligen Vorgabewert mittels der Steuereinrichtung, insbesondere durch eine Regelung eines Antriebs der Pumpeinrichtung, die benötigte Zeitspanne und/oder die Geschwindigkeit auf den jeweiligen Vorgabewert einstellbar beziehungsweise einregelbar ist. Mit anderen Worten kann also durch eine entsprechende Steuerung oder Regelung der Pumpeinrichtung eine Fördermenge und damit auch der Material- beziehungsweise Klebstofffluss automatisch konstant gehalten werden. Dies kann beispielsweise bei einer, etwa durch Temperatureinflüsse bedingten oder bei unterschiedlichen Chargen des mittels der Pumpeinrichtung zu fördernden Materials auftretenden, variablen beziehungsweise sich ändernden Materialviskosität besonders relevant beziehungsweise vorteilhaft sein, da so ein bisher gegebenenfalls notwendiges händisches Nachstellen eines Druckreglers entfallen kann. Dies führt zu einem erhöhten Anwendungskomfort und gegebenenfalls zu einer verbesserten Qualität des Klebstoffauftrags. Es kann dabei vorgesehen sein, dass der jeweilige Vorgabewert beispielsweise in Abhängigkeit von dem zu fördernden Material, einer jeweiligen Form beziehungsweise Größe eines Behälters, in dem das Material bereitgestellt ist, und/oder spezifischen Anforderungen an eine Stärke, Dicke oder Qualität der aufzubringenden Klebstoffnaht anpassbar beziehungsweise einstellbar ist. Dies ermöglicht vorteilhaft eine besonders flexible Einsetzbarkeit der erfindungsgemäßen Klebevorrichtung.In a further embodiment of the invention, it is provided that by means of the sensor means a time required by the piston for a movement between the two reversal positions and / or a speed of the piston is sensed and a deviation of the time period and / or the speed of a respective default value by means of the control device, in particular by regulating a drive of the pumping device, the required time span and / or the speed can be set or adjusted to the respective default value. In other words, by means of an appropriate control or regulation of the pumping device, a delivery rate and thus also the material or adhesive flow can be automatically kept constant. This can, for example, at one, caused by temperature influences or different batches of the means of Pumping device to be conveyed material occurring, variable or changing material viscosity particularly relevant or advantageous, since such a hitherto possibly necessary manual readjustment of a pressure regulator can be omitted. This leads to an increased ease of use and possibly to an improved quality of the adhesive application. It may be provided that the respective default value, for example, depending on the material to be conveyed, a respective shape or size of a container in which the material is provided, and / or specific requirements for a thickness, thickness or quality of the applied adhesive seam adaptable or is adjustable. This advantageously allows a particularly flexible applicability of the adhesive device according to the invention.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Pumpeinrichtung eine Fasspumpe umfasst. Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Pumpeinrichtung eine hydraulisch oder pneumatisch betriebene Pumpe umfasst und ein Zylinderdruck eines Arbeits- beziehungsweise Antriebszylinders der Pumpe, insbesondere in Abhängigkeit von der Sensoreinrichtung bereitgestellten Daten, mittels der Steuereinrichtung steuerbar und/oder regelbar ist. Damit kann also auf einen Einsatz einer Zahnradpumpe verzichtet werden, welche höhere Beschaffungs- und/oder Betriebskosten verursachen und das Material bei der Förderung gegebenenfalls nachteilig scheren kann.In a further embodiment of the invention, it is provided that the pumping means comprises a barrel pump. Furthermore, it can be provided that the pumping device comprises a hydraulically or pneumatically operated pump and a cylinder pressure of a working or drive cylinder of the pump, in particular in dependence on the sensor device provided data, by means of the control device is controllable and / or controllable. Thus, it can be dispensed with a use of a gear pump, which cause higher procurement and / or operating costs and the material may optionally be disadvantageous in the promotion.

Um ein Verfahren zur Steuerung einer erfindungsgemäßen Klebevorrichtung bereitzustellen, welches einen verbesserten Klebstoffauftrag ermöglicht, ist es vorgesehen, dass mittels der Sensoreinrichtung ein Erreichen und ein Verlassen der beiden Umkehrstellungen des Kolbens durch den Kolben sensiert wird und mittels der Steuereinrichtung eine Bewegung des das Klebewerkzeug führenden Roboters bei einem Erreichen jeder der beiden Umkehrstellungen abgebremst und bei einem Verlassen jeder der beiden Umkehrstellungen beschleunigt wird.In order to provide a method for controlling an adhesive device according to the invention, which allows an improved adhesive application, it is provided that the piston is sensed by the sensor means reaching and leaving the two reversing positions of the piston and by means of the control device, a movement of the robot guiding the adhesive tool braked when reaching each of the two reversing positions and accelerated when leaving each of the two reversing positions.

In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass mittels der Sensoreinrichtung eine von dem Kolben für eine vollständige Bewegung zwischen den beiden Umkehrstellungen benötigte Zeitspanne und/oder eine Geschwindigkeit des Kolbens sensiert wird und bei einer Abweichung der Zeitspanne und/oder der Geschwindigkeit von einem jeweiligen Vorgabewert mittels der Steuereinrichtung, insbesondere durch eine Regelung eines Antriebs der Pumpeinrichtung, die benötigte Zeitspanne und/oder die Geschwindigkeit auf den jeweiligen Vorgabewert eingestellt wird.In a further embodiment of the method according to the invention, it is provided that by means of the sensor means a time required by the piston for a complete movement between the two reversal positions and / or a speed of the piston is sensed and a deviation of the time span and / or the speed of a respective default value by means of the control device, in particular by regulating a drive of the pumping device, the required time period and / or the speed is set to the respective default value.

In weiterer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung ein Zylinderdruck eines Arbeits- beziehungsweise Antriebszylinders der Pumpe, insbesondere in Abhängigkeit von der Sensoreinrichtung bereitgestellten Daten, gesteuert und/oder geregelt wird.In a further embodiment of the method according to the invention, it is provided that by means of the control device, a cylinder pressure of a working or drive cylinder of the pump, in particular in dependence on the sensor device provided data, controlled and / or regulated.

Die bisher und im Folgenden sowie in den Patentansprüchen beschriebenen funktionalen Ausbildungen der erfindungsgemäßen Klebevorrichtung sowie die entsprechenden Vorteile sind entsprechend sinngemäß auch auf das erfindungsgemäße Verfahren beziehungsweise die zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendeten Einrichtungen und Bauteile übertragbar und umgekehrt.The functional embodiments of the adhesive device according to the invention and the corresponding advantages described heretofore and hereinafter as well as in the patent claims are analogously applicable to the method according to the invention or to the devices and components used for carrying out the method according to the invention and vice versa.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing.

Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Darstellung einer Klebevorrichtung mit einer Pumpeinrichtung, einer Steuereinrichtung und einem robotergeführten Klebewerkzeug.The single figure shows a schematic representation of an adhesive device with a pumping device, a control device and a robot-guided adhesive tool.

Die einzige Figur zeigt in einer schematischen Darstellung eine Klebevorrichtung 10 mit einer Pumpeinrichtung 12, einem Roboter 14 und einem von diesem geführten Klebewerkzeug 16. Das Klebewerkzeug 16 kann von dem Roboter 14 gehalten oder fest mit diesem verbunden beziehungsweise Teil des Roboters 14 sein. Die Pumpeinrichtung 12 ist vorliegend dazu vorgesehen, aus einem Fass 18 einen Klebstoff 20 zu fördern und über eine Zuleitung 22 dem Klebewerkzeug 16 zuzuführen. Entsprechend umfasst die Pumpeinrichtung 12 eine beispielsweise hydraulisch oder pneumatisch betriebene Fasspumpe 24. Darüber hinaus ist als Teil der Pumpeinrichtung 12 eine Sensoreinrichtung 26 vorgesehen, welche wenigstens zwei an jeweils gegenüberliegenden Enden beziehungsweise Umschalt- oder Umkehrpunkten eines Arbeits- beziehungsweise Antriebszylinders der Fasspumpe 24 angeordnete Sensoren und/oder Schalter aufweist. Diese Umkehrpunkte sind diejenigen Punkte, an denen ein Kolben der Fasspumpe 24 seine jeweilige maximale Auslenkung erreicht und somit seine Bewegungsrichtung ändert beziehungsweise umkehrt. An den jeweiligen Umkehrpunkten findet also ein Wechsel von einem Aufwärts- zu einem Abwärtshub beziehungsweise von einem Abwärts- zu einem Aufwärtshub des Kolbens statt. Mittels der Sensoreinrichtung 26 ist es dabei sensier- beziehungsweise feststellbar, wenn der Kolben die jeweiligen Umkehrpunkte, das heißt seine jeweiligen Umkehrstellungen, erreicht und wieder verlässt. Die entsprechenden Informationen beziehungsweise Daten oder Signale werden dann jeweils an eine Steuereinrichtung 28 weitergeleitet, welche durch jeweilige Anschlussleitungen 30 sowohl mit der Pumpeinrichtung 12 als auch mit dem Roboter 14 verbunden ist.The single figure shows a schematic representation of an adhesive device 10 with a pumping device 12 a robot 14 and a guided by this glue tool 16 , The glue tool 16 can from the robot 14 held or firmly connected to this or part of the robot 14 be. The pumping device 12 is provided in the present case, from a barrel 18 an adhesive 20 to promote and via a supply line 22 the glueing tool 16 supply. Accordingly, the pumping means 12 an example hydraulically or pneumatically operated barrel pump 24 , In addition, as part of the pumping device 12 a sensor device 26 provided, which at least two at each opposite ends or switching or reversal points of a working or drive cylinder of the barrel pump 24 arranged sensors and / or switches. These reversal points are those points where a piston of the barrel pump 24 reaches its respective maximum deflection and thus changes or reverses its direction of movement. At the respective reversal points, there is thus a change from an upward to a downward stroke or from a downward to an upward stroke of the piston. By means of the sensor device 26 it is sensible or detectable, when the piston reaches the respective reversal points, that is, its respective reversal positions, and leaves again. The corresponding information or data or signals are then each to a control device 28 passed through which respective connecting lines 30 both with the pumping device 12 as well as with the robot 14 connected is.

Bei einem Betrieb der Fasspumpe 24 führt die Umkehr der Bewegungsrichtung des Kolbens zwangsläufig auch zu einem jeweiligen Verlangsamen und Beschleunigen des Kolbens, woraus wiederum ein jeweiliger Einbruch, das heißt eine Abnahme und anschließende Zunahme, eines Druckes resultiert, mit welchem der Klebstoff 20 gefördert beziehungsweise dem Klebewerkzeug 16 zugeführt wird. Bei herkömmlichen Klebeeinrichtungen wird nun beispielsweise ein Klebewerkzeug mittels eines Roboters 14 mit konstanter Geschwindigkeit über ein Bauteil geführt, auf dem eine Klebstoffnaht aufgebracht werden soll, wobei dann der Druckeinbruch zu einer Einschnürung der Klebstoffnaht führt. Somit muss dort eine geminderte Nahtqualität oder eine aufwendige Nachbearbeitung in Kauf genommen werden.During operation of the barrel pump 24 The reversal of the direction of movement of the piston inevitably also leads to a respective deceleration and acceleration of the piston, which in turn results in a respective break-in, ie a decrease and subsequent increase, of a pressure with which the adhesive 20 promoted or the glue tool 16 is supplied. In conventional adhesive devices, for example, an adhesive tool is now by means of a robot 14 guided at a constant speed over a component on which an adhesive seam is to be applied, in which case the pressure drop leads to a constriction of the adhesive seam. Thus, a reduced seam quality or elaborate reworking must be accepted there.

Aus diesem Grund ist vorliegend der Roboter 14 derart in Abhängigkeit von den von der Sensoreinrichtung 26 übermittelten Daten durch die Steuereinrichtung 28 steuerbar, dass die Bewegung des Klebewerkzeugs 16 im Rhythmus der Bewegung des Kolbens der Fasspumpe 24 abgebremst und beschleunigt wird. Spezifisch wird die Bewegung des Klebewerkzeugs 16 jeweils abgebremst, wenn sich der Kolben einem seiner Umkehrpunkte annähert beziehungsweise einen Umkehrpunkt erreicht, um die dabei auftretende Druckverminderung auszugleichen. Entsprechend wird die Bewegung des Klebewerkzeugs 16 beschleunigt, während sich der Druck bei einem Verlassen des Umkehrpunktes durch den Kolben wieder erhöht. Somit kann eine gleichmäßige Dicke und Qualität der Klebenaht sichergestellt werden.For this reason, the robot is present 14 such as a function of the sensor device 26 transmitted data by the controller 28 controllable that the movement of the glueing tool 16 in the rhythm of movement of the piston of the barrel pump 24 slowed down and accelerated. Specific is the movement of the glue tool 16 each braked when the piston approaches one of its reversal points or reaches a reversal point to compensate for the occurring pressure reduction. Accordingly, the movement of the glueing tool 16 accelerates as the pressure increases again as the piston reverses from the point of reversal. Thus, a uniform thickness and quality of the adhesive seam can be ensured.

Die Sensoreinrichtung 26 kann dazu beispielsweise jeweilige Drucksensoren für eine unmittelbare Druckmessung aber beispielsweise auch jeweilige Schalter, welche gegebenenfalls durch den Kolben selbst betätigt werden, umfassen. In jedem Fall kann ein entsprechendes Signal an den Roboter 14 weitergeleitet beziehungsweise zunächst mittels der Steuereinrichtung 28 in entsprechende Steuerbefehle für den Roboter 14 umgesetzt werden. Mit anderen Worten können die von der Sensoreinrichtung 26 abgegebenen Signale jeweils einen entsprechenden Teil eines elektronisch hinterlegten Steuerprogramms aktivieren beziehungsweise auslösen, durch welchen der Roboter 14 entsprechend definiert gesteuert beziehungsweise bewegt wird.The sensor device 26 For this purpose, for example, respective pressure sensors for an immediate pressure measurement but also, for example, respective switches, which may be actuated by the piston itself include. In any case, a corresponding signal to the robot 14 forwarded or first by means of the control device 28 in corresponding control commands for the robot 14 be implemented. In other words, those of the sensor device 26 emitted signals each activate or trigger a corresponding part of an electronically stored control program, by which the robot 14 appropriately controlled or moved accordingly.

Weiterhin ist es vorliegend vorgesehen, dass mittels der Steuereinrichtung 28 nicht nur der Roboter 14, sondern auch die Fasspumpe 24 beziehungsweise deren Antrieb steuerbar sind. Alternativ kann hierfür jedoch auch eine separate, hier nicht dargestellte Fasspumpensteuerung vorgesehen sein. Durch die entsprechende Einrichtung kann permanent eine Zeit überwacht werden, die für einen ohne Unterbrechung durchgeführten kompletten Aufwärts- beziehungsweise Abwärtshub des Kolbens beziehungsweise eines Pumpenantriebszylinders benötigt wird. Weicht die so ermittelte Zeit von einem, beispielsweise in einer als Teil der Steuereinrichtung 28 vorgesehenen Speichereinheit hinterlegten, Vorgabewert ab, so wird der Zylinderdruck entsprechend angepasst beziehungsweise eingeregelt, um die Hubzeit und somit den Materialfluss konstant zu halten.Furthermore, it is provided in the present case that by means of the control device 28 not just the robot 14 but also the barrel pump 24 or whose drive are controllable. Alternatively, however, this can also be provided for a separate, not shown here barrel pump control. By means of the corresponding device, it is possible to permanently monitor a time which is required for a complete upward or downward stroke of the piston or a pump drive cylinder, which is carried out without interruption. If the time thus determined deviates from one, for example in one as part of the control device 28 provided storage unit deposited, default value, the cylinder pressure is adjusted or adjusted accordingly to keep the stroke time and thus the flow of material constant.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • DE 102014012623 A1 [0003] DE 102014012623 A1 [0003]
  • DE 102015001211 A1 [0004] DE 102015001211 A1 [0004]

Claims (7)

Klebevorrichtung (10), mit einem Roboter (14), einem von diesem führbaren Klebewerkzeug (16) und einer damit verbundenen Pumpeinrichtung (12), welche eine Sensoreinrichtung (26) und einen Kolben, der zwischen zwei Umkehrstellungen bewegbar ist, umfasst, sowie mit einer Steuereinrichtung (28), mittels welcher der Roboter (14) und die Pumpeinrichtung (12) in Abhängigkeit von der Sensoreinrichtung (26) bereitgestellten Daten ansteuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensoreinrichtung (26) ein Erreichen und ein Verlassen der zwei Umkehrstellungen durch den Kolben sensierbar und mittels der Steuereinrichtung (28) eine Bewegung des das Klebewerkzeug (16) führenden Roboters (14) bei einem Erreichen jeder der beiden Umkehrstellungen abbremsbar und bei einem Verlassen jeder der beiden Umkehrstellungen beschleunigbar ist.Gluing device ( 10 ), with a robot ( 14 ), one of this feasible adhesive tool ( 16 ) and an associated pumping device ( 12 ), which a sensor device ( 26 ) and a piston which is movable between two reversal positions, and with a control device ( 28 ), by means of which the robot ( 14 ) and the pumping device ( 12 ) depending on the sensor device ( 26 ) provided data, characterized in that by means of the sensor device ( 26 ) reaching and leaving the two reversal positions by the piston sensible and by means of the control device ( 28 ) a movement of the glue tool ( 16 ) leading robot ( 14 ) can be braked when reaching each of the two reversal positions and can be accelerated when leaving each of the two reversal positions. Klebevorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensoreinrichtung (26) eine von dem Kolben für eine Bewegung zwischen den beiden Umkehrstellungen benötigte Zeitspanne und/oder eine Geschwindigkeit des Kolbens sensierbar ist und bei einer Abweichung der Zeitspanne und/oder der Geschwindigkeit von einem jeweiligen Vorgabewert mittels der Steuereinrichtung (28), insbesondere durch eine Regelung eines Antriebs der Pumpeinrichtung (12), die benötigte Zeitspanne und/oder die Geschwindigkeit auf den jeweiligen Vorgabewert einstellbar ist.Gluing device ( 10 ) according to claim 1, characterized in that by means of the sensor device ( 26 ) a time required by the piston for a movement between the two reversal positions and / or a speed of the piston is sensible and in the case of a deviation of the time span and / or the speed from a respective default value by means of the control device ( 28 ), in particular by regulating a drive of the pump device ( 12 ), the required time span and / or the speed can be set to the respective default value. Klebevorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Pumpeinrichtung (12) eine Fasspumpe (24) umfasst.Gluing device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the pumping device ( 12 ) a drum pump ( 24 ). Klebevorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Pumpeinrichtung (12) eine hydraulisch oder pneumatisch betriebene Pumpe (24) umfasst und ein Zylinderdruck eines Antriebszylinders der Pumpe (24), insbesondere in Abhängigkeit von der Sensoreinrichtung (26) bereitgestellten Daten, mittels der Steuereinrichtung (28) steuerbar und/oder regelbar ist.Gluing device ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the pumping device ( 12 ) a hydraulically or pneumatically operated pump ( 24 ) and a cylinder pressure of a drive cylinder of the pump ( 24 ), in particular depending on the sensor device ( 26 ) provided by the controller ( 28 ) is controllable and / or controllable. Verfahren zur Steuerung einer Klebevorrichtung (10) gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, bei dem mittels der Sensoreinrichtung (26) ein Erreichen und ein Verlassen der beiden Umkehrstellungen des Kolbens sensiert wird und mittels der Steuereinrichtung (28) eine Bewegung des das Klebewerkzeug (16) führenden Roboters (14) bei einem Erreichen jeder der beiden Umkehrstellungen abgebremst und bei einem Verlassen jeder der beiden Umkehrstellungen beschleunigt wird.Method for controlling an adhesive device ( 10 ) according to the preamble of claim 1, wherein by means of the sensor device ( 26 ) a reaching and leaving the two reversing positions of the piston is sensed and by means of the control device ( 28 ) a movement of the glue tool ( 16 ) leading robot ( 14 ) is slowed down when reaching each of the two reversing positions and is accelerated when leaving each of the two reversing positions. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensoreinrichtung (26) eine von dem Kolben für eine Bewegung zwischen den beiden Umkehrstellungen benötigte Zeitspanne und/oder eine Geschwindigkeit des Kolbens sensiert wird und bei einer Abweichung der Zeitspanne und/oder der Geschwindigkeit von einem jeweiligen Vorgabewert mittels der Steuereinrichtung (28), insbesondere durch eine Regelung eines Antriebs der Pumpeinrichtung (12), die benötigte Zeitspanne und/oder die Geschwindigkeit auf den jeweiligen Vorgabewert eingestellt wird.Method according to claim 5, characterized in that by means of the sensor device ( 26 ) a time required by the piston for a movement between the two reversal positions and / or a speed of the piston is sensed and in the case of a deviation of the time span and / or the speed from a respective default value by means of the control device ( 28 ), in particular by regulating a drive of the pump device ( 12 ), the required period of time and / or the speed is set to the respective default value. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuereinrichtung (28) ein Zylinderdruck eines Antriebszylinders der Pumpe, insbesondere in Abhängigkeit von der Sensoreinrichtung (26) bereitgestellten Daten, gesteuert und/oder geregelt wird.Method according to claim 6, characterized in that by means of the control device ( 28 ) a cylinder pressure of a drive cylinder of the pump, in particular in dependence on the sensor device ( 26 ), controlled and / or regulated.
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