DE102016006137A1 - Method for locating a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs (1), wobei eine aktuelle Fahrzeugposition (P(tx)) mittels eines satellitengestützten Navigationssystems ermittelt wird und ausgehend von der aktuellen Fahrzeugposition (P(tx)) in einer Koppelnavigation mittels Daten einer Inertialsensorik des Fahrzeugs (1) eine zukünftige prädizierte Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) ermittelt wird. Erfindungsgemäß wird eine Abweichung der prädizierten Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) von einer realen Fahrzeugposition ermittelt, wobei die Abweichung anhand eines Vergleichs von sensorbasiert ermittelten Geokoordinaten (G1, G2) von ortsfesten Umgebungsobjekten und kartenbasiert ermittelten Geokoordinaten (G1', G2') der ortsfesten Umgebungsobjekte ermittelt wird.The invention relates to a method for locating a vehicle (1), wherein a current vehicle position (P (tx)) is determined by means of a satellite-based navigation system and based on the current vehicle position (P (tx)) in a dead reckoning using data of an inertial sensor system of the vehicle (1) a future predicted vehicle position (P (tx + ΔT)) is determined. According to the invention, a deviation of the predicted vehicle position (P (tx + ΔT)) from a real vehicle position is determined, wherein the deviation is determined on the basis of a comparison of sensor-based geo-coordinates (G1, G2) of stationary environment objects and map-based geo-coordinates (G1 ', G2'). the stationary environment objects is determined.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for locating a vehicle according to the preamble of claim 1.

Aus der DE 10 2011 119 762 A1 ist ein Positionsbestimmungs-System für ein Fahrzeug bekannt. Das Positionsbestimmungs-System umfasst eine digitale Karte, in der Daten über ortsspezifische Merkmale lokalisiert verzeichnet sind, eine Umfelderkennungsvorrichtung zur Erfassung der ortsspezifischen Merkmale in der Umgebung des Fahrzeugs und ein mit der digitalen Karte und der Umfelderkennungsvorrichtung gekoppeltes Lokalisierungsmodul, das eine Verarbeitungseinheit zum Abgleich der erfassten Daten und der in der digitalen Karte verzeichneten Daten über die ortsspezifischen Merkmale und zur Lokalisierung der Fahrzeugposition anhand der in der digitalen Karte lokalisiert verzeichneten ortsspezifischen Merkmale aufweist. Weiterhin umfasst das Positionsbestimmungs-System eine inertiale Messeinheit des Fahrzeugs für Fahrzeugbewegungsdaten, die mit dem Lokalisierungsmodul gekoppelt ist. Eine Verarbeitungseinheit des Lokalisierungsmoduls ist konfiguriert, eine Fahrzeugposition mittels der Fahrzeugbewegungsdaten basierend auf der anhand der ortsspezifischen Merkmale lokalisierten Position und einer mittels eines satellitengestützten Navigationssystems ermittelten Position zu bestimmen. Weiterhin wird ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeugs unter Verwendung eines solchen Systems beschrieben.From the DE 10 2011 119 762 A1 For example, a position determination system for a vehicle is known. The positioning system includes a digital map in which data about location-specific features are located, an environment recognition device for detecting the location-specific features in the vicinity of the vehicle, and a location module coupled to the digital map and the environment recognition device, which includes a processing unit for matching the detected ones Data and recorded in the digital map data on the site-specific features and to locate the vehicle position based on the location-specific features recorded in the digital map has. Furthermore, the position determination system comprises an inertial measurement unit of the vehicle for vehicle movement data, which is coupled to the localization module. A processing unit of the location module is configured to determine a vehicle position by means of the vehicle movement data based on the position localized based on the location-specific features and a position determined by a satellite-based navigation system. Furthermore, a method for determining the position of a vehicle using such a system is described.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for locating a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In dem Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs wird eine aktuelle Fahrzeugposition mittels eines satellitengestützten Navigationssystems ermittelt und ausgehend von der aktuellen Fahrzeugposition wird in einer Koppelnavigation mittels Daten einer Inertialsensorik des Fahrzeugs eine zukünftige prädizierte Fahrzeugposition ermittelt.In the method for localizing a vehicle, a current vehicle position is determined by means of a satellite-based navigation system, and starting from the current vehicle position, a future predicted vehicle position is determined in a dead reckoning by means of inertial sensor data of the vehicle.

Erfindungsgemäß wird eine Abweichung der prädizierten Fahrzeugposition von einer realen Fahrzeugposition ermittelt, wobei die Abweichung anhand eines Vergleichs von sensorbasiert ermittelten Geokoordinaten von ortsfesten Umgebungsobjekten und kartenbasiert ermittelten Geokoordinaten der ortsfesten Umgebungsobjekte ermittelt wird.According to the invention, a deviation of the predicted vehicle position from a real vehicle position is determined, wherein the deviation is determined on the basis of a comparison of sensor-based determined geo-coordinates of stationary environment objects and map-based determined geo-coordinates of the stationary environment objects.

Aufgrund einer solchen Ermittlung der Abweichung zwischen prädizierter und realer Fahrzeugposition, auch als Drift der Lokalisierung bezeichnet, ist in besonders vorteilhafter Weise eine Erhöhung einer Verfügbarkeit, Robustheit und Genauigkeit der Lokalisierung des Fahrzeugs möglich.Due to such a determination of the deviation between predicted and real vehicle position, also referred to as drift of localization, an increase in availability, robustness and accuracy of the localization of the vehicle is possible in a particularly advantageous manner.

Insbesondere ist es möglich, die Drift der Inertialsensorik, insbesondere zumindest eines Gierratensensors und/oder von Raddrehzahlsensoren, und daraus folgend ermittelter Gierraten und/oder Raddrehzahlen zu bestimmen und zu kompensieren. Somit ist es in besonders vorteilhafter Weise möglich, eine eigene Position innerhalb der digitalen Karten für einen signifikant längeren Zeitraum nach einem Verlust eines Signals des satellitengestützten Navigationssystems zu bestimmen.In particular, it is possible to determine and compensate for the drift of the inertial sensor system, in particular of at least one yaw rate sensor and / or of wheel speed sensors, and the resulting yaw rates and / or wheel speeds. Thus, in a particularly advantageous manner, it is possible to determine one's own position within the digital maps for a significantly longer period of time after a loss of a satellite-based navigation system signal.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:Showing:

1 schematisch eine Draufsicht auf eine Fahrbahn und ein auf der Fahrbahn befindliches Fahrzeug. 1 schematically a plan view of a roadway and a vehicle located on the roadway.

In der einzigen 1 sind in einer Draufsicht eine Fahrbahn FB und ein auf der Fahrbahn FB befindliches Fahrzeug 1 dargestellt.In the only one 1 are in a plan view of a roadway FB and a vehicle located on the road FB 1 shown.

Eine Lokalisierung eines Fahrzeugs 1 erfolgt üblicherweise mittels eines satellitengestützten Navigationssystems (englisch: global navigation satellite system, kurz: GNSS). Ist jedoch eine Sichtverbindung zwischen dem Fahrzeug 1 und Satelliten gestört, ist die Lokalisierung nicht durchführbar. Ein weiteres bekanntes Lokalisierungsverfahren ist die so genannte Koppelnavigation. Hierbei wird ein Bewegungszustand des Fahrzeugs 1, insbesondere eine Längsgeschwindigkeit, Längsbeschleunigung und Gierrate, mittels einer Inertialsensorik, insbesondere einem Gierratensensor und Raddrehzahlsensoren, ermittelt. Mittels der Inertialsensorik ermittelte Daten werden verwendet, um anhand von Bewegungsgleichungen eine zukünftige Fahrzeugposition zu prädizieren, die das Fahrzeug 1 beim nächsten Zeitschritt einnehmen wird. Hierbei kann es jedoch aufgrund von Messungenauigkeiten der Inertialsensorik zu Prädiktionsfehlern kommen. Diese Prädiktionsfehler summieren sich über der Zeit, so dass die Gefahr besteht, dass die prädizierte Fahrzeugposition signifikant von einer realen Fahrzeugposition abweicht. Eine solche Abweichung wird als Drift der Lokalisierung bezeichnet und resultiert aus einer Drift der Inertialsensorik. Eine solche Drift resultiert beispielsweise bei den Raddrehzahlsensoren aus dem Umstand, dass aufgrund unterschiedlicher Umgebungsbedingungen und unterschiedlicher Reifendrücke ein Radradius dynamisch und variabel ist.A localization of a vehicle 1 usually takes place by means of a satellite-based navigation system (English: global navigation satellite system, in short: GNSS). Is however a visual connection between the vehicle 1 and satellites disturbed, the localization is not feasible. Another known localization method is the so-called dead reckoning. Here, a state of movement of the vehicle 1 , In particular a longitudinal speed, longitudinal acceleration and yaw rate, by means of an inertial sensor, in particular a yaw rate sensor and wheel speed sensors determined. Data obtained by means of inertial sensor technology are used to predict a future vehicle position using motion equations, which is the vehicle 1 at the next time step will occupy. In this case, however, prediction errors can occur due to measurement inaccuracies of the inertial sensor system. These prediction errors accumulate over time, so that the risk exists that the predicted vehicle position deviates significantly from a real vehicle position. Such a deviation is called drift of the localization and results from a drift of the inertial sensor. Such a drift results For example, in the wheel speed sensors from the fact that due to different environmental conditions and different tire pressures a wheel radius is dynamic and variable.

Um die Genauigkeit bei der Lokalisierung des Fahrzeugs 1 zu erhöhen, wird die Abweichung von zwischen der prädizierten Fahrzeugposition und der realen Fahrzeugposition ermittelt und kompensiert.To the accuracy in locating the vehicle 1 is increased, the deviation between the predicted vehicle position and the real vehicle position is determined and compensated.

Hierzu wird ausgehend von einer zuletzt mittels des satellitengestützten Navigationssystems zu einem Zeitpunkt tx ermittelten aktuellen Fahrzeugposition P(tx) in der Koppelnavigation mittels Daten der Inertialsensorik des Fahrzeugs 1, d. h. insbesondere mittels eines Gierratensensors und der Raddrehzahlsensoren, die zukünftige prädizierte Fahrzeugposition P(tx + ΔT) ermittelt, welche das Fahrzeug 1 nach einer vorgegebenen Zeitdauer ΔT voraussichtlich einnehmen wird.For this purpose, starting from a current vehicle position P (tx) determined last by means of the satellite-supported navigation system at a point in time tx, in the dead reckoned navigation by means of data from the inertial sensor system of the vehicle 1 ie, in particular by means of a yaw rate sensor and the wheel speed sensors, the future predicted vehicle position P (tx + .DELTA.T) determines which the vehicle 1 after a predetermined period of time, ΔT is expected to take over.

Nach Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer ΔT, also zu dem Zeitpunkt, zu dem sich das Fahrzeug 1 erwartungsgemäß an der prädizierten Fahrzeugposition P(tx + ΔT) befindet, werden laterale Abstände zu in der Umgebung des Fahrzeugs 1 befindlichen ortsfesten Umgebungsobjekten ermittelt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel werden ein lateraler Abstand dr1 des Fahrzeugs 1 zu einer rechten Fahrspurmarkierung M1 und ein lateraler Abstand dr2 zu einer linken Fahrspurmarkierung M2 anhand mittels zumindest eines Umgebungssensors, beispielsweise mittels einer Kamera, eines Lidarsensors, mittels eines Radarsensors und/oder mittels eines Ultraschallsensors, erfasster Daten an der prädizierten Fahrzeugposition P(tx + ΔT) bestimmt. Alternativ oder zusätzlich erfolgt in nicht näher dargestellter Weise eine Ermittlung eines lateralen Abstands zur Fahrspurmitte. Die Fahrspurmarkierungen M1, M2 sind dabei mittels des Umgebungssensors erfasste Fahrspurmarkierungen M1, M2.After expiration of the predetermined period of time .DELTA.T, ie at the time at which the vehicle 1 is expected to be at the predicted vehicle position P (tx + ΔT), lateral distances become in the vicinity of the vehicle 1 determined stationary environmental objects. In the illustrated embodiment, a lateral distance dr1 of the vehicle 1 to a right lane marking M1 and a lateral distance dr2 to a left lane marking M2 by means of at least one environmental sensor, for example by means of a camera, a Lidarsensors, by means of a radar sensor and / or by means of an ultrasonic sensor, detected data at the predicted vehicle position P (tx + .DELTA.T ) certainly. Alternatively or additionally, a determination of a lateral distance to the lane center is carried out in a manner not shown. The lane markings M1, M2 are lane markings M1, M2 detected by the environmental sensor.

In nicht näher dargestellten Ausführungsbeispielen kann alternativ oder zusätzlich der Abstand zu anderen ortsfesten Umgebungsobjekten, beispielsweise Leitpfosten, Gebäuden, Leitplanken und weiteren Objekten, bestimmt werden.In non-illustrated embodiments, alternatively or additionally, the distance to other stationary environment objects, such as delineators, buildings, crash barriers and other objects can be determined.

Aus den erfassten lateralen Abständen dr1, dr2 und aus der prädizierten Fahrzeugposition P(tx + ΔT) werden Geokoordinaten G1, G2 der Umgebungsobjekte, d. h. vorliegend der Fahrspurmarkierungen M1, M2, bestimmt, welche im Folgenden als sensorbasiert ermittelte Geokoordinaten G1, G2 bezeichnet werden. Alternativ oder zusätzlich werden auch longitudinale Abstände des Fahrzeugs 1 zu den Umgebungsobjekten, d. h. vorliegend den Fahrspurmarkierungen M1, M2, ermittelt und zur Bestimmung der sensorbasiert ermittelten Geokoordinaten G1, G2 verwendet.From the acquired lateral distances dr1, dr2 and from the predicted vehicle position P (tx + ΔT), geocoordinates G1, G2 of the surrounding objects, ie in the present case the lane markers M1, M2, are determined, which are referred to below as sensor-based geo-coordinates G1, G2. Alternatively or additionally, also longitudinal distances of the vehicle 1 to the surrounding objects, ie in the present case the lane markings M1, M2, determined and used to determine the sensor-based determined geo-coordinates G1, G2.

Nach Ablauf der vorgegebenen Zeitdauer ΔT werden zusätzlich an der prädizierten Fahrzeugposition P(tx + ΔT) Geokoordinaten G1', G2' von den ortsfesten Umgebungsobjekten, d. h. vorliegend der Fahrspurmarkierungen M1', M2' oder der Fahrspurmitte, aus einer hochgenauen digitalen Karte ermittelt. Das heißt, die Karte umfasst die Geokoordinaten G1', G2' der mittels der Umgebungssensorik erfassten ortsfesten Umgebungsobjekte. Oder in anderen Worten: Die Umgebungssensorik erkennt in der Umgebung des Fahrzeugs 1 Merkmale, welche in der digitalen Karte hinterlegt sind. Die so ermittelten Geokoordinaten G1', G2' werden im Folgenden als kartenbasiert ermittelte Geokoordinaten G1', G2' bezeichnet.After expiration of the predefined period of time ΔT, geocoordinates G1 ', G2' are additionally determined at a predefined vehicle position P (tx + ΔT) from the stationary environment objects, ie in the present case lane markings M1 ', M2' or the lane center, from a highly accurate digital map. That is, the map includes the geo-coordinates G1 ', G2' of the stationary environment objects detected by the environment sensor. Or in other words: The ambient sensor detects in the surroundings of the vehicle 1 Features that are stored in the digital map. The geo-coordinates G1 ', G2' thus determined are referred to below as map-based geo-coordinates G1 ', G2'.

Anschließend wird ermittelt, wie groß eine Abweichung zwischen den sensorbasiert ermittelten Geokoordinaten G1, G2 und den kartenbasiert ermittelten Geokoordinaten G1', G2' ist. Die so ermittelte Abweichung entspricht der gesuchten Drift der Lokalisierung, aus welcher die Drift der Inertialsensorik, d. h. insbesondere des zumindest einen Gierratensensors und der Raddrehzahlsensoren, ermittelt wird.Subsequently, it is determined how large a deviation between the sensor-based determined geo-coordinates G1, G2 and the map-based determined geo-coordinates G1 ', G2' is. The deviation thus determined corresponds to the sought-after drift of the localization, from which the drift of the inertial sensor system, i. H. in particular of the at least one yaw rate sensor and the wheel speed sensors is determined.

Auch ist es aufgrund des Vergleichs der sensorbasiert ermittelten Geokoordinaten G1, G2 und den kartenbasiert ermittelten Geokoordinaten G1', G2' möglich, die reale Fahrzeugposition zu erfassen und somit das Fahrzeug 1 für einen sehr langen Zeitraum nach einer Störung der satellitengestützten Navigation innerhalb der digitalen Karte zu lokalisieren.It is also possible, based on the comparison of the sensor-based geo-coordinates G1, G2 and the map-based determined geo-coordinates G1 ', G2', to detect the real vehicle position and thus the vehicle 1 for a very long period of time after a failure of satellite navigation within the digital map.

Anhand der ermittelten Abweichung, d. h. der Drift, der prädizierten Fahrzeugposition P(tx + ΔT) von der realen Fahrzeugposition wird weiterhin eine Kalibrierung der Inertialsensorik durchgeführt. Hierbei wird zurückgerechnet, wie die Signale der Inertialsensorik modifizieren werden müssten, um die Drift auf einen vorgegebenen Toleranzbereich zu reduzieren. Diese Korrektur wird dann bei zukünftigen Lokalisierungen des Fahrzeugs 1 durch Koppelnavigation auf die Signale der Inertialsensorik angewendet.On the basis of the determined deviation, ie the drift, of the predicted vehicle position P (tx + ΔT) from the real vehicle position, a calibration of the inertial sensor system is furthermore carried out. In this case, it is recalculated how the signals of the inertial sensors would have to be modified in order to reduce the drift to a predetermined tolerance range. This correction will then be used in future localizations of the vehicle 1 applied to the inertial sensor signals through dead reckoning.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
dr1, dr2dr1, dr2
lateraler Abstandlateral distance
FBFB
Fahrbahnroadway
G1, G2G1, G2
Geokoordinategeocoordinate
G1', G2'G1 ', G2'
Geokoordinategeocoordinate
M1, M2M1, M2
Fahrspurmarkierunglane marker
M1', M2'M1 ', M2'
Fahrspurmarkierunglane marker
P(tx)P (tx)
aktuelle Fahrzeugpositioncurrent vehicle position
P(tx + ΔT)P (tx + ΔT)
prädizierte Fahrzeugpositionpredicated vehicle position
txtx
Zeitpunkttime
ΔT.DELTA.T
Zeitdauertime

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102011119762 A1 [0002] DE 102011119762 A1 [0002]

Claims (7)

Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs (1), wobei – eine aktuelle Fahrzeugposition (P(tx)) mittels eines satellitengestützten Navigationssystems ermittelt wird und – ausgehend von der aktuellen Fahrzeugposition (P(tx)) in einer Koppelnavigation mittels Daten einer Inertialsensorik des Fahrzeugs (1) eine zukünftige prädizierte Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – eine Abweichung der prädizierten Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) von einer realen Fahrzeugposition ermittelt wird, – wobei die Abweichung anhand eines Vergleichs von sensorbasiert ermittelten Geokoordinaten (G1, G2) von ortsfesten Umgebungsobjekten (M1, M2) und kartenbasiert ermittelten Geokoordinaten (G1', G2') der ortsfesten Umgebungsobjekte ermittelt wird.Method for locating a vehicle ( 1 ), wherein - an actual vehicle position (P (tx)) is determined by means of a satellite-based navigation system and - starting from the current vehicle position (P (tx)) in a dead-reckoning using data from an inertial sensor system of the vehicle ( 1 ) a future predicted vehicle position (P (tx + .DELTA.T)) is determined, characterized in that - a deviation of the predicted vehicle position (P (tx + .DELTA.T)) is determined from a real vehicle position, - wherein the deviation based on a comparison of sensor based determined geo-coordinates (G1, G2) of stationary environment objects (M1, M2) and map-based determined geo-coordinates (G1 ', G2') of the stationary environment objects is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – ein lateraler Abstand (dr1, dr2) und/oder longitudinaler Abstand des Fahrzeugs (1) zu zumindest einem Umgebungsobjekt anhand mittels zumindest eines Umgebungssensors erfasster Daten an der prädizierten Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) bestimmt wird, – wobei die Geokoordinaten (G1, G2) des zumindest einen Umgebungsobjekts aus der prädizierten Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) und dem an dieser Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) bestimmten lateralen Abstand (dr1, dr2) und/oder longitudinalen Abstand des Fahrzeugs (1) zu dem zumindest einen Umgebungsobjekt ermittelt werden.A method according to claim 1, characterized in that - a lateral distance (dr1, dr2) and / or longitudinal distance of the vehicle ( 1 ) is determined to at least one environment object based on at least one environmental sensor detected data at the predicted vehicle position (P (tx + .DELTA.T)), - wherein the geo-coordinates (G1, G2) of the at least one environmental object from the predicted vehicle position (P (tx + .DELTA.T )) and at this vehicle position (P (tx + ΔT)) determined lateral distance (dr1, dr2) and / or longitudinal distance of the vehicle ( 1 ) are determined to the at least one environment object. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die kartenbasiert ermittelten Geokoordinaten (G1, G2) an der prädizierten Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) aus einer digitalen Karte bestimmt werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the map-based determined geo-coordinates (G1, G2) at the predicated vehicle position (P (tx + ΔT)) are determined from a digital map. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die sensorbasiert ermittelten Geokoordinaten (G1, G2) an der prädizierten Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) anhand von Daten zumindest einer Kamera, zumindest eines Lidarsensors, zumindest eines Radarsensors und/oder zumindest eines Ultraschallsensors bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor-based determined geo-coordinates (G1, G2) at the predicted vehicle position (P (tx + .DELTA.T)) based on data from at least one camera, at least one Lidarsensors, at least one radar sensor and / or at least an ultrasonic sensor are determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der ermittelten Abweichung der prädizierten Fahrzeugposition (P(tx + ΔT)) von der realen Fahrzeugposition eine Kalibrierung der Inertialsensorik durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the determined deviation of the predicted vehicle position (P (tx + ΔT)) of the real vehicle position, a calibration of the inertial sensor is performed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Inertialsensorik zumindest ein Gierratensensor und/oder Raddrehzahlsensoren verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one yaw rate sensor and / or wheel speed sensors are used as the inertial sensor system. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als ortsfeste Umgebungsobjekte Fahrspurmarkierungen (M1, M2) verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that as stationary ambient objects lane markings (M1, M2) are used.
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