DE102015210757A1

DE102015210757A1 - logistics system

Info

Publication number: DE102015210757A1
Application number: DE102015210757.4A
Authority: DE
Inventors: Christian Patron; Matthias Schindler
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2015-06-12
Filing date: 2015-06-12
Publication date: 2016-12-15

Abstract

Es wird ein Logistiksystem (1) angegeben, das ein zentrales Leitsystem (2), zumindest eine mobile fahrbare Einheit (3), eine Anzeigeeinrichtung (5) und eine Detektionseinrichtung (7) umfasst. Die mobile fahrbare Einheit (3) ist dazu ausgebildet ist, Daten (4) von dem zentralen Leitsystem (2) zu empfangen und an das zentrale Leitsystem (2) zu senden. Die Anzeigeeinrichtung (5) weist zumindest eine Anzeigeeinheit zur Übermittlung von Informationen an eine Person auf. Die Detektionseinrichtung (7) weist eine Personenerkennungseinheit auf, welche dazu eingerichtet ist, eine Person (6) und deren aktuelle Position und Orientierung zu erkennen. Weiterhin ist die Anzeigeeinrichtung (5) derart ausgebildet, dass eine Einstellung der Anzeigeeinheit in Abhängigkeit der aktuellen Position und der Orientierung einer Person (6) erfolgt.The invention relates to a logistics system (1) comprising a central guidance system (2), at least one mobile mobile unit (3), a display device (5) and a detection device (7). The mobile mobile unit (3) is designed to receive data (4) from the central control system (2) and send it to the central control system (2). The display device (5) has at least one display unit for the transmission of information to a person. The detection device (7) has a person recognition unit, which is set up to recognize a person (6) and their current position and orientation. Furthermore, the display device (5) is designed such that an adjustment of the display unit in dependence on the current position and orientation of a person (6).

Description

Es wird ein Logistiksystem angegeben. Das Logistiksystem umfasst zumindest eine mobile fahrbare Einheit.A logistics system is specified. The logistics system comprises at least one mobile mobile unit.

Aus dem Stand der Technik sind autonome und manuelle Logistiksysteme, wie z. B. Flurförderfahrzeuge, bekannt, die dazu benutzt werden, Waren aus Lagern zu den wertschöpfenden Prozessen am Band zu fahren. Weiterhin sind aus dem Stand der Technik Systeme bekannt, die sich selbstständig durch eine automatisierte Lokalisierung bewegen (z. B. Flurförderfahrzeuge). Darüber hinaus existieren Systeme, die von einem Mitarbeiter aktiv gesteuert werden können. Hierzu trägt der Mitarbeiter eine mobile Einheit und kann damit z. B. einen Routenzug schrittweise steuern. Zur Unterstützung von Logistikmitarbeitern sind weiterhin tragbare Systeme, wie z. B. Brillen oder mobile Geräte, und auch fest installierte Pick-to-Light Systeme oder Kommissionieranlagen bekannt.From the state of the art are autonomous and manual logistics systems, such. As industrial trucks, known, which are used to drive goods from warehouses to the value-added processes on the tape. Furthermore, systems are known from the prior art, which move independently by an automated localization (eg industrial trucks). In addition, there are systems that can be actively controlled by an employee. For this purpose, the employee carries a mobile unit and can thus z. B. stepwise control a tugger train. In support of logistics employees are still portable systems such. As glasses or mobile devices, and permanently installed pick-to-light systems or order picking known.

Alle diese Systeme arbeiten jedoch nicht interaktiv mit den Mitarbeitern zusammen, d. h. entweder muss der Mitarbeiter dem System aktiv einen Befehl geben oder die Systeme arbeiten komplett automatisiert und sind daher unflexibel und starr. Aus dem Stand der Technik bekannte Logistiksysteme wie Stapler oder Routenzüge übernehmen nur den Transport von Waren, sie unterstützen jedoch den Mitarbeiter nicht bei der Qualitätskontrolle, Ergonomie oder Fehlhandlungssicherheit. Weiterhin erfordern die Systeme eine fest installierte Hardware, wie z. B. Pick-to-Light Systeme an Regalen. Zudem müssen bei diesen Systemen die Mitarbeiter mobile Geräte am Körper tragen.However, all of these systems do not work interactively with employees; H. either the employee must actively command the system or the systems are fully automated and therefore inflexible and rigid. Logistic systems known from the state of the art, such as forklifts or tugger trains, only take over the transport of goods, but they do not support the employee in quality control, ergonomics or the lack of security. Furthermore, the systems require a permanently installed hardware, such. B. Pick-to-light systems on shelves. In addition, these systems require employees to wear mobile devices on their bodies.

Die Druckschrift EP 1 570 324 B1 beschreibt ein Verfahren für eine dynamische Automatisierung, bei dem zur Abwicklung eines Arbeitsschrittes zumindest ein mobiler Roboter und wenigstens ein Mensch mittels eines Leitsystems in eine Ausführungszone gesteuert werden und der mobile Roboter mit dem Menschen kommuniziert. Das Leitsystem berechnet dabei dynamisch den aktuellen Zustand der Arbeitsvorgänge in einer Ausführungszone. Der Mensch wird vom mobilen Roboter angewiesen, einen Arbeitsschritt durchzuführen, und der mobile Roboter überwacht den Vollzug des Arbeitsschritts. Anschließend werden der mobile Roboter und der Mensch für weitere Arbeitsschritte freigestellt.The publication EP 1 570 324 B1 describes a method for a dynamic automation, in which at least one mobile robot and at least one person are controlled by means of a control system in an execution zone and the mobile robot communicates with humans to complete a work step. The control system dynamically calculates the current state of the work processes in an execution zone. The human being is instructed by the mobile robot to perform a work step, and the mobile robot supervises the completion of the work step. Subsequently, the mobile robot and the human being are released for further work steps.

Nachteilig bei dem in der Druckschrift EP 1 570 324 B1 beschriebenen Verfahren ist es, dass bei der Kommunikation zwischen den mobilen Einheiten und Menschen oftmals Schwierigkeiten auftreten, beispielsweise da sich die mobilen Einheiten lediglich hinsichtlich der Durchführung der Arbeitsschritte positionieren, nicht jedoch bezüglich einer optimalen Informationsübertragung an den Menschen. Dadurch kann es z. B. passieren, dass der Mensch seinen zur Durchführung des nächsten Arbeitsschrittes einzunehmenden Ort kurz verlassen muss, um die von der mobilen Einheit zu übermittelnde Information, wie z. B. eine Arbeitsanweisung, zu erhalten, beispielsweise wenn die Sicht auf die mobile fahrbare Einheit durch Gegenstände verdeckt ist, oder wenn die mobile fahrbare Einheit und der Mensch aufgrund des durchzuführenden Arbeitsschrittes jeweils eine Position einnehmen, die dem Menschen die Sicht auf die mobile fahrbare Einheit nicht ermöglicht.A disadvantage of the in the document EP 1 570 324 B1 The method described is that in the communication between the mobile units and people often difficulties occur, for example, because the mobile units position only in terms of performing the steps, but not with respect to an optimal information transfer to humans. This can be z. B. happen that the person has to leave his to be taken to carry out the next step briefly place to the information to be transmitted by the mobile unit, such. As a work instruction to obtain, for example, if the view of the mobile mobile unit is obscured by objects, or if the mobile mobile unit and the person occupy a position due to the action to be performed, the man the view of the mobile mobile unit not possible.

Es ist eine zu lösende Aufgabe zumindest einiger Ausführungsformen, ein Logistiksystem anzugeben, bei dem eine verbesserte Kommunikation zwischen in einem gemeinsamen Arbeitsraum sich aufhaltenden und sich bewegenden mobilen Einheiten und Menschen gewährleistet ist.It is an object to be achieved at least of some embodiments to specify a logistics system in which improved communication between mobile units and people staying and moving in a shared workspace is ensured.

Diese Aufgabe wird durch einen Gegenstand gemäß dem unabhängigen Patentanspruch gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen gehen weiterhin aus den abhängigen Patentansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen hervor.This object is achieved by an article according to the independent claim. Advantageous embodiments and further developments will become apparent from the dependent claims, the following description and from the drawings.

Ein hier beschriebenes Logistiksystem weist gemäß zumindest einer Ausführungsform ein zentrales Leitsystem, wenigstens eine mobile fahrbare Einheit, eine Anzeigeeinrichtung und eine Detektionseinrichtung auf.A logistics system described here has, according to at least one embodiment, a central guidance system, at least one mobile mobile unit, a display device and a detection device.

Die mobile fahrbare Einheit ist dazu ausgebildet, Daten von dem zentralen Leitsystem zu empfangen und Daten an das zentrale Leitsystem zu senden. Bei diesen Daten kann es sich insbesondere um Daten bezüglich einer logistischen Situation in einem Arbeitsraum handeln. Beispielsweise können sich die Daten auf die Anzahl, Lage und/oder den Ort von Objekten, wie z. B. von Behältern, und/oder auf Informationen von Personen, die sich im Arbeitsraum aufhalten, wie z. B. die Anzahl, die Orientierung und/oder die aktuelle Positionen der Personen, beziehen. Weiterhin können sich die Daten beispielsweise auf als Nächstes auszuführende Arbeitsschritte und/oder auf Rückmeldungen bezüglich der Durchführung eines oder mehrerer Arbeitsschritte beziehen. Die mobile fahrbare Einheit kann z. B. als fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildet sein. Vorzugsweise umfasst die mobile fahrbare Einheit zumindest eine Ladefläche, auf welche beispielsweise Behälter, Kisten oder andere Objekte geladen werden können. Die Anzeigeeinrichtung weist zumindest eine Anzeigeeinheit zur Übermittlung von Informationen an eine Person auf. Bei den Informationen kann es sich insbesondere um eine oder mehrere Arbeitsanweisungen an die Person handeln. Die Detektionseinrichtung weist ein Personenerkennungsmodul auf, welches dazu eingerichtet ist, eine Person und deren aktuelle Position und Orientierung im Arbeitsraum zu erkennen. Die Detektionseinrichtung kann beispielsweise einen oder mehrere Sensoren, wie z. B. Abstandssensoren, Näherungsschalter, Bewegungssensoren, etc., aufweisen. Weiterhin kann die Detektionseinrichtung eine oder mehrere Tiefenkameras, insbesondere eine oder mehrere Tiefenkameras mit Gestenerkennung, umfassen.The mobile mobile unit is designed to receive data from the central control system and to send data to the central control system. This data may, in particular, be data relating to a logistical situation in a workspace. For example, the data may relate to the number, location, and / or location of objects, such as the location of objects. B. of containers, and / or on information from people who are in the work space, such. As the number, orientation and / or the current positions of persons refer. Furthermore, the data may relate, for example, to work steps to be carried out next and / or to feedback regarding the execution of one or more work steps. The mobile mobile unit can, for. B. be designed as a driverless transport vehicle. The mobile mobile unit preferably comprises at least one loading surface on which, for example, containers, boxes or other objects can be loaded. The display device has at least one display unit for the transmission of information to a person. The information may in particular be one or more work instructions to the person. The detection device has a person recognition module, which includes is set up to recognize a person and their current position and orientation in the work space. The detection device may, for example, one or more sensors, such. B. distance sensors, proximity switches, motion sensors, etc., have. Furthermore, the detection device may comprise one or more depth cameras, in particular one or more depth cameras with gesture recognition.

Beispielsweise kann die Detektionseinrichtung Teil der mobilen fahrbaren Einheit sein bzw. auf der mobilen fahrbaren Einheit angeordnet sein. Die Anzeigeeinrichtung des Logistiksystems ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass eine Einstellung der Anzeigeeinheit in Abhängigkeit der aktuellen Position der Person und in Abhängigkeit der Orientierung der Person erfolgt. Bei der Person handelt es sich insbesondere um eine sich in dem Arbeitsraum aufhaltenden Person, an welche die Informationen, wie z. B. eine oder mehrere Arbeitsanweisungen, übermittelt werden sollen.For example, the detection device may be part of the mobile mobile unit or be arranged on the mobile mobile unit. The display device of the logistics system is preferably designed such that an adjustment of the display unit takes place as a function of the current position of the person and depending on the orientation of the person. The person is in particular a person staying in the work space to whom the information, such as. B. one or more work instructions to be transmitted.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Anzeigeeinrichtung zumindest ein Projektionssystem auf. Beispielsweise können so die an die Person zu übermittelnden Informationen auf eine Projektionsfläche in der Umgebung der Person projiziert werden. Alternativ kann die Anzeigeeinrichtung beispielsweise als Bildschirm, insbesondere auch als beweglicher Bildschirm, ausgebildet sein. Die Einstellung der der Anzeigeeinheit in Abhängigkeit der aktuellen Position und Orientierung der Person, an welche die Informationen übermittelt werden sollen, kann bei der das Projektionssystem aufweisenden Anzeigeeinrichtung dadurch erfolgen, dass das die Informationen vom Projektionssystem auf eine Projektionsfläche projiziert werden, wobei die Projektionsfläche abhängig von der Position bzw. Orientierung der Person ausgewählt wird, vorzugsweise derart, dass die Person ohne Veränderung ihrer Position bzw. Orientierung die Informationen optimal erfassen kann. Bei der Ausführungsform, bei der die Anzeigeeinrichtung einen beweglichen Bildschirm als Anzeigeeinheit aufweist, kann der Bildschirm beispielsweise in Abhängigkeit der Position bzw. Orientierung der Person so gedreht werden, dass die Person ohne eine Veränderung ihrer aktuellen Position und Orientierung die mittels des Bildschirms übermittelten Informationen erfassen kann. Weiterhin sind Anzeigeeinrichtungen denkbar, die alternativ oder zusätzlich zu einem Projektionssystem bzw. zu einem beweglichen Bildschirm weitere bzw. andere Anzeigeeinheiten umfassen, mittels derer Informationen an eine sich in dem Arbeitsraum aufhaltenden Person übermittelt werden können.According to a further embodiment, the display device has at least one projection system. For example, the information to be transmitted to the person can thus be projected onto a projection surface in the person's environment. Alternatively, the display device, for example, as a screen, in particular as a movable screen, be formed. The setting of the display unit as a function of the current position and orientation of the person to whom the information is to be transmitted, in the display system having the projection device can be effected in that the information from the projection system are projected onto a projection screen, the projection surface depending on the position or orientation of the person is selected, preferably such that the person can optimally capture the information without changing their position or orientation. For example, in the embodiment in which the display device has a movable screen as the display unit, the screen may be rotated depending on the position of the person so that the person acquires the information transmitted by the screen without changing their current position and orientation can. Furthermore, display devices are conceivable which, as an alternative or in addition to a projection system or to a movable screen, comprise further or other display units by means of which information can be transmitted to a person staying in the workspace.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Anzeigeeinrichtung als Teil der mobilen fahrbaren Einheit ausgebildet. Die Anzeigeeinrichtung kann somit beispielsweise auf der mobilen fahrbaren Einheit installiert sein, sodass z. B. eine Anpassung der Einblendung der Informationen an die Person durch eine Veränderung der Position und/oder Orientierung der mobilen fahrbaren Einheit erreicht werden kann. Insbesondere kann auf der mobilen fahrbaren Einheit eine Anzeigeeinrichtung mit einem Projektionssystem und/oder einem Bildschirm als Anzeigeeinheit angeordnet sein.According to a further embodiment, the display device is designed as part of the mobile mobile unit. The display device can thus be installed, for example, on the mobile mobile unit, so z. B. an adaptation of the insertion of the information to the person by changing the position and / or orientation of the mobile mobile unit can be achieved. In particular, a display device with a projection system and / or a screen as a display unit can be arranged on the mobile mobile unit.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die Anzeigeeinrichtung und die mobile fahrbare Einheit getrennt ausgeführt. Beispielsweise kann die Anzeigeeinrichtung an einer ortsfesten Position im Arbeitsraum installiert sein. So kann z. B. ein beweglicher Bildschirm an einer ortsfesten Position im Arbeitsraum befestigt sein und/oder es kann ein Projektionssystem, welches die Projektionsfläche in Abhängigkeit der Position und Orientierung der Personen, an welche die Informationen übermittelt werden sollen, auswählt, an einer ortsfesten Position installiert sein. Vorzugsweise ist die Anzeigeeinrichtung bei dieser Ausführungsform an einer erhöhten Position im Arbeitsraum, welche vorzugsweise zumindest die Mehrzahl der Objekte im Arbeitsraum überragt, befestigt.According to another embodiment, the display device and the mobile mobile unit are designed separately. For example, the display device may be installed at a fixed position in the work space. So z. For example, a movable screen may be attached to a fixed position in the workspace and / or a projection system that selects the projection surface in a fixed position depending on the position and orientation of the persons to whom the information is to be transmitted. In this embodiment, the display device is preferably fastened to an elevated position in the working space, which preferably projects beyond at least the majority of the objects in the working space.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Anzeigeeinrichtung derart ausgebildet, dass eine Einstellung der Anzeigeeinheit weiterhin in Abhängigkeit der aktuellen Position und Orientierung der mobilen fahrbaren Einheit erfolgt. Beispielsweise kann die Anzeigeeinrichtung mit dem zentralen Leitsystem verbunden sein und von diesem Informationen bezüglich der aktuellen Position und Orientierung der mobilen fahrbaren Einheit erhalten. Dadurch kann vorteilhafterweise erreicht werden, dass Informationen, welche an die Person im Arbeitsraum übermittelt werden sollen, optimal eingeblendet werden können, beispielsweise indem verhindert wird, dass die mobile fahrbare Einheit die Anzeigeeinheit bzw. deren Projektion verdeckt.According to a further embodiment, the display device is designed such that an adjustment of the display unit continues to take place in dependence on the current position and orientation of the mobile mobile unit. For example, the display device can be connected to the central control system and receive information about the current position and orientation of the mobile mobile unit from this. As a result, it can advantageously be achieved that information which is to be transmitted to the person in the work space can be optimally displayed, for example by preventing the mobile mobile unit from obscuring the display unit or its projection.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Logistiksystem eine Mehrzahl von mobilen fahrbaren Einheiten auf. Die mobilen fahrbaren Einheiten können beispielsweise jeweils wie die bisher beschriebene mobile fahrbare Einheit ausgebildet sein. So sind vorzugsweise sämtliche mobile fahrbaren Einheiten dazu ausgebildet, Daten von dem zentralen Leitsystem zu empfangen und Daten an das zentrale Leitsystem zu senden, insbesondere Daten bezüglich einer logistischen Situation in dem Arbeitsraum. Bei der Ausführungsform, bei welcher die Anzeigeeinrichtung Teil der mobilen fahrbaren Einheit ist, können mehrere oder alle mobilen fahrbaren Einheiten jeweils eine Anzeigeeinrichtung zur Informationsübermittlung aufweisen. Weiterhin ist es möglich, dass sich mehrere Personen in dem Arbeitsraum aufhalten, und dass mehrere Personen von einer oder mehreren Anzeigeeinrichtungen Informationen, wie z. B. Arbeitsanweisungen, erhalten.According to a further embodiment, the logistics system has a plurality of mobile mobile units. The mobile mobile units, for example, each be designed as the previously described mobile mobile unit. Thus, preferably all mobile mobile units are designed to receive data from the central control system and to send data to the central control system, in particular data relating to a logistical situation in the workspace. In the embodiment in which the display device is part of the mobile mobile unit, a plurality or all of the mobile mobile units may each have a display device for transmitting information. Furthermore, it is possible that several people reside in the work space, and that several persons of one or more display devices information such. As work instructions received.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist das Logistiksystem eine Standortbestimmungseinrichtung auf, die mit dem zentralen Leitsystem verbunden ist, und die dazu ausgebildet ist, eine laufende Standortbestimmung der mobilen fahrbaren Einheit und/oder der sich in dem Arbeitsraum aufhaltenden Person durchzuführen. Falls das Logistiksystem eine Mehrzahl von mobilen fahrbaren Einheiten umfasst und/oder falls sich mehrere Personen im Arbeitsraum aufhalten, kann die Standortbestimmungseinrichtung dazu ausgebildet sein, eine laufende Standortbestimmung aller mobilen fahrbaren Einheiten und/oder aller sich im Arbeitsraum aufhaltender Personen durchzuführen.According to a further embodiment, the logistics system has a location determination device which is connected to the central guidance system and which is designed to carry out an ongoing location determination of the mobile mobile unit and / or the person staying in the workspace. If the logistics system comprises a plurality of mobile mobile units and / or if there are several persons in the work space, the location determination device can be designed to carry out an ongoing location determination of all mobile mobile units and / or all persons staying in the work space.

Die Standortbestimmungseinrichtung kann z. B. ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) aufweisen. Beispielsweise können alle sich im Arbeitsraum aufhaltenden mobilen fahrbaren Einheiten und/oder alle sich im Arbeitsraum aufhaltenden Personen mit einem GPS-Sender ausgestattet sein.The location determination device can, for. B. have a global positioning system (GPS). By way of example, all the mobile mobile units residing in the work space and / or all persons staying in the work space can be equipped with a GPS transmitter.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Standortbestimmungseinrichtung Teil der mobilen fahrbaren Einheit. Bei der Ausführungsform, bei der das Logistiksystem eine Vielzahl von mobilen fahrbaren Einheiten umfasst, kann jede mobile fahrbare Einheit eine Standortbestimmungseinrichtung aufweisen.According to another embodiment, the location determination device is part of the mobile mobile unit. In the embodiment in which the logistics system includes a plurality of mobile mobile units, each mobile mobile unit may include location determining means.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das zentrale Leitsystem des Logistiksystems dazu ausgebildet, unter Berücksichtigung der Standortdaten einer oder mehrerer mobiler fahrbarer Einheiten und/oder unter Berücksichtigung der Standortdaten einer oder mehrerer Personen eine Auftragsvergabe nach wegabhängigen, zeitabhängigen und/oder prozessabhängigen Parametern optimiert zu steuern. Dadurch kann beispielsweise erreicht werden, dass der Einsatz der mobilen fahrbaren Einheiten optimiert wird.According to a further embodiment, the central control system of the logistics system is designed to optimally control a procurement according to path-dependent, time-dependent and / or process-dependent parameters taking into account the location data of one or more mobile mobile units and / or taking into account the location data of one or more persons. This can be achieved, for example, that the use of mobile mobile units is optimized.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform weist die Detektionseinrichtung ein Umgebungserkennungsmodul auf, das dazu ausgebildet ist, eine logistische Situation im Arbeitsraum zu erfassen. Das Umgebungserkennungsmodul umfasst vorzugsweise einen oder mehrere Sensoren, wie z. B. einen oder mehrere Abstandssensoren, Näherungsschalter, Objektsensoren, etc. Weiterhin kann das Umgebungserkennungsmodul eine oder mehrere Tiefenkameras aufweisen.According to a further embodiment, the detection device has an environment recognition module which is designed to detect a logistic situation in the workspace. The environment recognition module preferably comprises one or more sensors, such as. B. one or more distance sensors, proximity switches, object sensors, etc. Furthermore, the environment detection module may have one or more depth cameras.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist das Logistiksystem derart ausgebildet, dass die mobile fahrbare Einheit in Abhängigkeit ihrer aktuellen Position und Orientierung und/oder in Abhängigkeit der aktuellen Position und Orientierung einer oder mehrerer sich im Arbeitsraum aufhaltender Personen, und/oder in Abhängigkeit ihrer Umgebung ihren Standort für eine optimale Übermittlung der Informationen an die Person mittels der Anzeigeeinrichtung anpasst. Beispielsweise kann sich die mobile fahrbare Einheit für die Übermittlung der Informationen vor der Einblendung der Informationen zu einem Standort bewegen, an welchem eine für die Person optimale Einblendung der Informationen erzielt werden kann. Dadurch kann vorteilhafterweise erreicht werden, dass die an die Person zu übertragenden Informationen optimal eingeblendet werden können, beispielsweise ohne dass die Person ihre Lage und oder Orientierung verändern muss, um die Informationen zu erfassen.According to a further embodiment, the logistics system is designed such that the mobile mobile unit depending on their current position and orientation and / or depending on the current position and orientation of one or more persons in the workspace, and / or depending on their environment their location for an optimal transmission of the information to the person by means of the display device adapts. For example, the mobile mobile unit for the transmission of the information before moving the information can move to a location at which an optimal display of the information for the person can be achieved. This can advantageously be achieved that the information to be transmitted to the person can be displayed optimally, for example, without the person must change their position and or orientation to capture the information.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die mobile fahrbare Einheit dazu ausgebildet, die Durchführung eines Arbeitsschrittes durch die Person zu erfassen und Informationen darüber, insbesondere hinsichtlich einer vollständigen und/oder korrekten Durchführung des Arbeitsschrittes, kann das Logistiksystem zu übermitteln. Beispielsweise kann die mobile fahrbare Einheit einen oder mehrere Sensoren und/oder eine oder mehrere Tiefenkameras aufweisen, mittels derer eine Überprüfung der Durchführung des Arbeitsschrittes erfolgen kann. Weiterhin ist es möglich, dass das Personenerkennungsmodul und/oder das Umgebungserkennungsmodul der Detektionseinrichtung Teil der mobilen fahrbaren Einheit ist, sodass mittels des Personenerkennungsmoduls und/oder des Umgebungserkennungsmoduls der Arbeitsschritt hinsichtlich seiner korrekten und/oder vollständigen Durchführung überprüft werden kann.According to a further embodiment, the mobile mobile unit is designed to detect the implementation of a work step by the person and information about it, in particular with regard to a complete and / or correct execution of the step, the logistics system can transmit. For example, the mobile mobile unit may have one or more sensors and / or one or more depth cameras, by means of which a check of the execution of the operation can take place. Furthermore, it is possible for the person recognition module and / or the environment recognition module of the detection device to be part of the mobile mobile unit, so that the work step with respect to its correct and / or complete execution can be checked by means of the person recognition module and / or the environment recognition module.

Mittels des hier beschriebenen Logistiksystems wird eine bessere Koordination von menschlicher und automatisierter Tätigkeit ermöglicht, sodass das Logistiksystem flexibler als bisher bekannte Logistiksysteme ist. Weiterhin erfordert das hier beschriebene Logistiksystem im Gegensatz zu Pick-to-Light Systemen keine fest installierte Sensorik oder Aktorik. Darüber hinaus kann das Logistiksystem weitere Unterstützungen ermöglichen, beispielsweise Bezug auf Ergonomieüberwachung und Ergonomieverbesserung, Qualitätsanalyse und Qualitätsverbesserung, etc.By means of the logistics system described here, a better coordination of human and automated activity is made possible, so that the logistics system is more flexible than previously known logistics systems. Furthermore, unlike pick-to-light systems, the logistics system described here does not require permanently installed sensors or actuators. In addition, the logistics system can provide further support, such as ergonomics monitoring and ergonomics improvement, quality analysis and quality improvement, etc.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des hier beschriebenen Logistiksystems ergeben sich aus den im Folgenden in Verbindung mit den 1 und 2 beschriebenen Ausführungsformen. Es zeigen:Further advantages and advantageous embodiments of the logistics system described here will become apparent from the following in connection with the 1 and 2 described embodiments. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Logistiksystems mit einer auf einer mobilen fahrbaren Einheit angeordneten Anzeigeeinrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, und 1 a schematic representation of a logistics system with a arranged on a mobile mobile unit display device according to a first embodiment, and

2 eine schematische Darstellung eines Logistiksystems mit einer an einer ortsfesten Position innerhalb eines Arbeitsraums installierten Anzeigeeinrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel. 2 a schematic representation of a logistics system with an installed at a fixed position within a workspace display device according to another embodiment.

In den Ausführungsbeispielen und Figuren können gleiche oder gleich wirkende Bestandteile jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein. Die dargestellten Elemente und deren Größenverhältnisse untereinander sind grundsätzlich nicht als maßstabsgerecht anzusehen. Vielmehr können einzelne Elemente zur besseren Darstellbarkeit und/oder zum besseren Verständnis übertrieben dick oder groß dimensioniert dargestellt sein.In the exemplary embodiments and figures, identical or identically acting components may each be provided with the same reference numerals. The illustrated elements and their proportions with each other are basically not to be considered as true to scale. Rather, individual elements can be shown exaggeratedly thick or large in size for better representability and / or better understanding.

1 zeigt ein Logistiksystem 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Das Logistiksystem 1 umfasst ein zentrales Leitsystem 2 und wenigstens eine mobile fahrbare Einheit 3, die mit dem zentralen Leitsystem 2, beispielsweise mittels eines kabellosen Funksystems, verbunden ist. Die mobile fahrbare Einheit 3 ist derart ausgebildet, dass Daten 4 von dem zentralen Leitsystem 2 empfangen und Daten 4 an das zentrale Leitsystem gesendet werden können. Weiterhin weist das Logistiksystem 1 eine Anzeigeeinrichtung 5 mit zumindest einer Anzeigeeinheit zur Übermittlung von Informationen an eine Person 6, die sich im Arbeitsraum 8 aufhält, wobei es sich bei den Informationen beispielsweise um eine oder mehrere Arbeitsanweisungen an die Person 6 handeln kann. Das Logistiksystem 1 weist des Weiteren eine Detektionseinrichtung 7 auf, die ein Personenerkennungsmodul umfasst, welches dazu eingerichtet ist, Personen 6 und deren aktuelle Position bzw. Orientierung zu erkennen. Dazu kann die Detektionseinrichtung 7 beispielsweise einen oder mehrere Sensoren, wie z. B. Abstandssensoren, Bewegungssensoren, etc. und/oder eine oder mehrere Tiefenkameras aufweisen. Weiterhin kann die Detektionseinrichtung 7 ein Umgebungserkennungsmodul aufweisen, das dazu ausgebildet ist, die logistische Situation im Arbeitsraum 8, beispielsweise die Anzahl, den Ort und die Größe von Objekten im Arbeitsraum 8, zu erfassen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Detektionseinrichtung 7 Teil der mobilen fahrbaren Einheit 3. Alternativ kann die Detektionseinrichtung 7 auch getrennt von der mobilen fahrbaren Einheit 3 ausgeführt sein. Die Anzeigeeinrichtung 5 des Logistiksystems 1 ist derart ausgebildet, dass eine Einstellung der Anzeigeeinheit in Abhängigkeit der aktuellen Position und Orientierung der Person 6 erfolgt. 1 shows a logistics system 1 according to a first embodiment. The logistics system 1 includes a centralized control system 2 and at least one mobile mobile unit 3 that communicate with the centralized control system 2 , For example, by means of a wireless radio system is connected. The mobile mobile unit 3 is designed such that data 4 from the central control system 2 receive and data 4 can be sent to the central control system. Furthermore, the logistics system 1 a display device 5 with at least one display unit for communicating information to a person 6 who are in the workroom 8th For example, the information may be one or more work instructions to the person 6 can act. The logistics system 1 further comprises a detection device 7 on, which includes a person recognition module which is adapted to persons 6 and to recognize their current position or orientation. For this purpose, the detection device 7 for example, one or more sensors, such. B. distance sensors, motion sensors, etc. and / or one or more depth cameras. Furthermore, the detection device 7 have an environment recognition module that is adapted to the logistical situation in the workspace 8th For example, the number, location, and size of objects in the workspace 8th , capture. In the exemplary embodiment shown, the detection device 7 Part of the mobile mobile unit 3 , Alternatively, the detection device 7 also separated from the mobile mobile unit 3 be executed. The display device 5 of the logistics system 1 is designed such that an adjustment of the display unit in dependence on the current position and orientation of the person 6 he follows.

Die Anzeigeeinrichtung 5 umfasst im gezeigten Ausführungsbeispiel ein Projektionssystem und ist auf der mobilen fahrbaren Einheit 3 installiert. Alternativ kann die Anzeigeeinrichtung 5 auch getrennt von der mobilen fahrbaren Einheit 3 ausgeführt sein, beispielsweise durch Installation an einer ortsfesten Position im Arbeitsraum 8, und kann alternativ oder zusätzlich zu einem Projektionssystem auch andere oder weitere Anzeigeeinheiten, wie z. B. einen Bildschirm oder dergleichen, umfassen. Mittels des Projektionssystems der Anzeigeeinrichtung 5 können Informationen an die Person 6 auf eine Projektionsfläche 9 projiziert werden. Vorzugsweise ist die Anzeigeeinrichtung 5 derart ausgebildet, dass eine Einstellung der Anzeigeeinheit bzw. die Art der Projektion und die Lage der Projektionsfläche 9 in Abhängigkeit der aktuellen Position und Orientierung der Person 6 und der mobilen fahrbaren Einheit 3 erfolgt. Weiterhin ist das Logistiksystem 1 vorzugsweise derart ausgebildet, dass die mobile fahrbare Einheit 3 in Abhängigkeit der aktuellen Position und Orientierung der Person 6 und in Abhängigkeit der logistischen Umgebung ihren Standort zum Zweck einer optimalen Einblendung der Informationen anpasst.The display device 5 includes in the illustrated embodiment, a projection system and is on the mobile mobile unit 3 Installed. Alternatively, the display device 5 also separated from the mobile mobile unit 3 be carried out, for example, by installation at a fixed position in the working space 8th , And alternatively or in addition to a projection system, other or further display units such. As a screen or the like. By means of the projection system of the display device 5 can give information to the person 6 on a projection screen 9 be projected. Preferably, the display device is 5 configured such that an adjustment of the display unit or the type of projection and the position of the projection surface 9 depending on the current position and orientation of the person 6 and the mobile mobile unit 3 he follows. Furthermore, the logistics system 1 preferably designed such that the mobile mobile unit 3 depending on the current position and orientation of the person 6 and, depending on the logistic environment, adjusting its location for the purpose of optimally fading in the information.

Mittels des hier beschriebenen Logistiksystems 1 können logistische Aufgaben wesentlich flexibler, kosteneffizienter und qualitätsorientierter durchgeführt werden als bei bisher bekannten Systemen. Der folgende Prozess ist z. B. mit dem hier beschriebenen Logistiksystem 1 möglich: Die mobile fahrbare Einheit 3 fährt an einen Lagerplatz, die Lage und Orientierung eines Mitarbeiters bzw. einer Person 6 werden erkannt und diesem wird die Information, welche Kiste auf die mobile fahrbare Einheit 3 geladen werden soll, mittels Projektion eingeblendet. Die Projektion kann dabei beispielsweise entweder direkt auf die Kiste oder auf Objekte in der Umgebung erfolgen. Durch die Sensorik auf der mobilen fahrbaren Einheit 3 kann anschließend kontrolliert werden, ob der Mitarbeiter 6 die Aufgabe ausgeführt hat. Anschließend wird die nächste Aufgabe eingeblendet. Die mobile fahrbare Einheit 3 passt dabei ihren Standort interaktiv an, beispielsweise um einen Lagerbereich sensorisch besser erfassen zu können oder um eine Verdeckung der projizierten Informationen zu vermeiden. Da die mobile fahrbare Einheit 3 frei beweglich ist und über die nötige Sensorik verfügt, um die Umgebung zu erfassen, können zum einen die eingeblendeten Informationen präzise gesteuert werden und zum anderen die Lage der mobilen fahrbaren Einheit 3 so angepasst werden, dass eine optimale Informationsprojektion möglich ist. Weiterhin kann das hier beschriebene Logistiksystem Lagerinhalte automatisiert bzw. teilautomatisiert inventarisieren.By means of the logistics system described here 1 Logistical tasks can be carried out in a much more flexible, cost-efficient and quality-oriented manner than in previously known systems. The following process is z. B. with the logistics system described here 1 possible: The mobile mobile unit 3 moves to a storage location, the location and orientation of an employee or a person 6 be recognized and this will be the information which box on the mobile mobile unit 3 should be loaded by means of projection. The projection can be done, for example, either directly on the box or on objects in the environment. Through the sensors on the mobile mobile unit 3 can then be checked to see if the employee 6 has performed the task. Then the next task will be displayed. The mobile mobile unit 3 In doing so, it interactively adapts its location, for example in order to be able to detect a storage area better by sensors or to avoid obscuring the projected information. As the mobile mobile unit 3 is freely movable and has the necessary sensors to capture the environment, on the one hand, the information displayed can be precisely controlled and, secondly, the position of the mobile mobile unit 3 be adapted so that an optimal information projection is possible. Furthermore, the logistics system described here can inventory inventories automatically or semi-automatically.

Zusätzlich zu der in der 1 gezeigten mobilen fahrbaren Einheit 3 kann das Logistiksystem eine oder mehrere weitere mobile fahrbare Einheiten 3 umfassen. Weiterhin ist es möglich, dass sich eine oder mehrere weitere Personen 6 im Arbeitsraum aufhalten, und dass beispielsweise an eine oder mehrere weitere Personen 6 Informationen übermittelt werden, insbesondere Arbeitsanweisungen oder dergleichen.In addition to that in the 1 shown mobile mobile unit 3 The logistics system may include one or more other mobile mobile units 3 include. Furthermore, it is possible that one or more other people 6 in the workroom, and that, for example, to one or more other people 6 Information to be transmitted, in particular work instructions or the like.

In der 2 ist ein Logistiksystem 1 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel dargestellt. Im Folgenden wird lediglich auf die Unterschiede zu dem im Zusammenhang mit der 1 beschriebenen Ausführungsbeispiel eingegangen. In the 2 is a logistics system 1 illustrated according to another embodiment. In the following, only the differences to those related to the 1 described embodiment received.

Im Gegensatz zu dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Anzeigeeinrichtung 5 des Logistiksystems 1 von der mobilen fahrbaren Einheit 3 getrennt ausgeführt. Insbesondere ist die Anzeigeeinrichtung 5 in diesem Ausführungsbeispiel an einer ortsfesten Position im Arbeitsraum 8 installiert. Die Anzeigeeinrichtung 5 umfasst wiederum ein Projektionssystem, mittels dessen Informationen auf eine Projektionsfläche 9 im Arbeitsraum 8 projiziert werden können. Alternativ oder zusätzlich kann die fest installierte Anzeigeeinrichtung 5 beispielsweise einen oder mehrere Bildschirme, insbesondere bewegliche Bildschirme, aufweisen.Unlike the in 1 the embodiment shown is the display device 5 of the logistics system 1 from the mobile mobile unit 3 run separately. In particular, the display device 5 in this embodiment at a fixed position in the working space 8th Installed. The display device 5 again comprises a projection system, by means of which information on a projection screen 9 in the workroom 8th can be projected. Alternatively or additionally, the permanently installed display device 5 For example, one or more screens, in particular mobile screens have.

Die in den gezeigten Ausführungsbeispielen beschriebenen Merkmale können gemäß weiteren Ausführungsbeispielen auch miteinander kombiniert sein. Alternativ oder zusätzlich können die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele weitere Merkmale gemäß den Ausführungsformen der allgemeinen Beschreibung aufweisen.The features described in the embodiments shown may also be combined with each other according to further embodiments. Alternatively or additionally, the embodiments shown in the figures may have further features according to the embodiments of the general description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Logistiksystemlogistics system
22: zentrales Leitsystemcentralized control system
33: mobile fahrbare Einheitmobile mobile unit
44: Datendates
55: Anzeigeeinrichtungdisplay
66: Personperson
77: Detektionseinrichtungdetection device
88th: Arbeitsraumworking space
99: Projektionsflächeprojection

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1570324 B1 [0004, 0005]

Claims

Logistics system ( 1 ), comprising - a centralized control system ( 2 ), - at least one mobile mobile unit ( 3 ), which is designed to store data ( 4 ) from the central control system ( 2 ) and receive data ( 4 ) to the central control system ( 2 ), - a display device ( 5 ) with at least one display unit for transmitting information to a person ( 6 ), in particular for the transmission of one or more work instructions to the person ( 6 ), - a detection device ( 7 ), which has a person recognition module which is adapted to a person ( 6 ) and their current position and orientation, - wherein the display device ( 5 ) is configured such that an adjustment of the display unit as a function of the current position and the orientation of a person ( 6 ) he follows.

Logistic system according to claim 1, wherein the display device ( 5 ) comprises at least one projection system.

Logistic system according to one of claims 1 or 2, wherein the display device ( 5 ) Part of the mobile mobile unit ( 3 ).

Logistic system according to one of claims 1 or 2, wherein the display device ( 5 ) and the mobile mobile unit ( 3 ) are carried out separately.

Logistic system according to claim 4, wherein the display device ( 5 ) at a fixed position in a work space ( 8th ) is installed.

Logistic system according to one of the preceding claims, wherein the display device ( 5 ) is configured such that an adjustment of the display unit further in dependence on the current position and orientation of the mobile mobile unit ( 3 ) he follows.

Logistic system according to one of the preceding claims, further comprising a location determination device which is connected to the central control system ( 2 ) and is adapted to provide an ongoing location determination of one or more mobile mobile units ( 3 ) and / or one or more in a workspace ( 8th ) persons ( 6 ).

Logistic system according to claim 7, wherein the central control system ( 2 ) is adapted, taking into account the location data of one or more mobile mobile units ( 3 ) and / or one or more persons ( 6 ) to optimize an order according to path-dependent, time-dependent and / or process-dependent parameters.

The logistics system of any one of claims 7 or 8, wherein the location determining means comprises a global positioning system.

Logistic system according to one of the preceding claims, wherein the detection device ( 7 ) has an environment recognition module that is adapted to a logistic situation in a work space ( 8th ) capture.

Logistic system according to one of the preceding claims, wherein the logistics system ( 1 ) is designed such that the mobile mobile unit ( 3 ) depending on their current position and orientation, depending on the current position and the orientation of a person ( 6 ), and depending on an environment, their location for optimal transmission of information to the person ( 6 ) by means of the display device ( 5 ) adapts.

Logistic system according to one of the preceding claims, wherein the detection device ( 7 ) Part of the mobile mobile unit ( 3 ).

Logistic system according to one of the preceding claims, wherein the detection device ( 7 ) has at least one depth camera.

Logistic system according to one of the preceding claims, wherein the logistics system ( 1 ) a plurality of mobile mobile units ( 3 ).