DE102015204284A1

DE102015204284A1 - Method for monitoring the driving behavior of the driver of a motor vehicle and a control device and a computer program product for carrying out the method

Info

Publication number: DE102015204284A1
Application number: DE102015204284.7A
Authority: DE
Inventors: Gabor Balazs Daroczi
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-03-10
Filing date: 2015-03-10
Publication date: 2016-09-15

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Überwachung des Fahrverhaltens des Fahrers eines Kraftfahrzeuges (1) zur Verfügung gestellt. Das Verfahren umfasst die folgenden Verfahrensschritte: Überwachen des Verhaltens des Fahrers eines Kraftfahrzeuges (1) mittels eines Sensorsystems; Vergleichen des Verhaltens des Fahrers mit einem vorbestimmten Verhaltensmuster; Unterstützen des Fahrers in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs. Ferner wird ein Steuergerät (2) zur Verfügung gestellt, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Ferner wird ein Computerprogrammprodukt mit computerausführbarem Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verfügung gestellt.A method for monitoring the driving behavior of the driver of a motor vehicle (1) is provided. The method comprises the following method steps: monitoring the behavior of the driver of a motor vehicle (1) by means of a sensor system; Comparing the behavior of the driver with a predetermined behavioral pattern; Support the driver depending on the result of the comparison. Furthermore, a control device (2) is provided, which is set up for carrying out the method according to the invention. Furthermore, a computer program product with computer-executable program code for carrying out the method according to the invention is provided.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung des Fahrverhaltens des Fahrers eines Kraftfahrzeuges, wobei das Verhalten und/oder der Zustand des Fahrers eines Kraftfahrzeuges mittels eines Sensorsystems überwacht werden.The present invention relates to a method for monitoring the driving behavior of the driver of a motor vehicle, wherein the behavior and / or the condition of the driver of a motor vehicle are monitored by means of a sensor system.

Stand der TechnikState of the art

Alleine in Deutschland wurden im Jahre 2013 über zwei Millionen Unfälle im Straßenverkehr polizeilich erfasst. Dem Stand der Technik sind daher eine Vielzahl an Überwachungssystemen beziehungsweise Fahrassistenzsystemen bekannt, die dem Zweck gewidmet sind, die Sicherheit im Straßenverkehr zu erhöhen und die Zahl der Unfälle im Straßenverkehr zu reduzieren. Die meisten dieser Überwachungs- beziehungsweise Fahrassistenzsysteme sind darauf beschränkt, die unmittelbare Umgebung eines sich im Straßenverkehr bewegenden Kraftfahrzeuges zu überwachen und auf sich im Straßenverkehr ergebende Gefahren noch vor dem Fahrer des Kraftfahrzeuges zu reagieren. Dabei werden solche Überwachungs- und Fahrassistenzsysteme meist dann aktiviert, wenn die berechnete Wahrscheinlichkeit des Eintreffens eines Schadensereignisses eine vorbestimmte Schwelle übertritt. In anderen Fällen sind solche Überwachungs- und Fahrassistenzsysteme dauerhaft, also permanent aktiv.In Germany alone, more than two million road traffic accidents were recorded in 2013. The prior art, therefore, a variety of monitoring systems or driver assistance systems are known, which are dedicated to the purpose of increasing road safety and reducing the number of road accidents. Most of these surveillance and driver assistance systems are limited to monitoring the immediate environment of a motor vehicle moving in traffic and to respond to road safety dangers still before the driver of the motor vehicle. In this case, such monitoring and driver assistance systems are usually activated when the calculated probability of the arrival of a damage event exceeds a predetermined threshold. In other cases, such monitoring and driver assistance systems are permanent, ie permanently active.

In 1 ist eine schematische Darstellung der Funktionalität eines Fahrassistenzsystems des Standes der Technik gezeigt. Genauer beschrieben zeigt die 1 eine Vielzahl zusammenhängender Verfahrensschritte eines Verfahrens zur Überwachung und Absicherung des Fahrverhaltens des Fahrers eines Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr, welches von dem Fahrassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird. Das Verfahren wird ausgeführt, sobald sich das Kraftfahrzeug in Bewegung befindet.In 1 is a schematic representation of the functionality of a driver assistance system of the prior art shown. Described in more detail the shows 1 a plurality of contiguous method steps of a method for monitoring and safeguarding the driving behavior of the driver of a motor vehicle in road traffic, which is performed by the driving assistance system of a motor vehicle. The process is carried out as soon as the motor vehicle is in motion.

In einem ersten Verfahrensschritt S1 des Verfahrens wird die Umgebung des Kraftfahrzeugs überwacht und ein sogenanntes Weltmodell von der Umgebung des Kraftfahrzeugs erstellt. Das Weltmodell erfasst unter anderem die das Kraftfahrzeug umgebenden bewegten und unbewegten Objekte und wird kontinuierlich aktualisiert. Parallel dazu werden in einem zweiten Verfahrensschritt S2 Informationen zu dem das Fahrassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeug erfasst und ebenfalls kontinuierlich aktualisiert. Die Informationen umfassen unter anderem die Position des Kraftfahrzeugs, die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu anderen, das Kraftfahrzeug umgebenden bewegten und unbewegten Objekten sowie den Zustand des Kraftfahrzeuges selbst. Die im zweiten Verfahrensschritt S2 erfassten Informationen werden mit dem im ersten Verfahrensschritt erstellten Weltmodell abgeglichen. In einem dritten Verfahrensschritt S3 wird im Rahmen des Abgleichs die Wahrscheinlichkeit einer kritischen Interaktion des Kraftfahrzeugs mit einem Objekt aus dem Weltmodell berechnet. Es wird also im dritten Verfahrensschritt S3 die Höhe der Wahrscheinlichkeit dafür berechnet, dass ein Element/Objekt aus dem Weltmodell eine kritische Interaktion, beispielsweise einen berührenden Kontakt mit dem das Fahrassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeug hat oder haben wird. In Abhängigkeit davon, wie hoch die im dritten Verfahrensschritt S3 berechnete Wahrscheinlichkeit ist, wird entweder in einem vierten Verfahrensschritt S4 ein Warnsignal generiert und an den Fahrer ausgegeben oder in einem fünften Verfahrensschritt S5 eine Interventionsreaktion durchgeführt. Bei dieser Interventionsreaktion wird das Kraftfahrzeug autonom gesteuert, beispielswiese abgebremst, beschleunigt, gelenkt oder zum Stehen gebracht. In einem sich an den fünften Verfahrensschritt S5 anschließenden sechsten Verfahrensschritt S6 wird sichergestellt, dass die kritische Interaktion vollends vermieden wurde. In a first method step S1 of the method, the environment of the motor vehicle is monitored and a so-called world model of the environment of the motor vehicle is created. Among other things, the world model captures the moving and stationary objects surrounding the motor vehicle and is continuously updated. In parallel to this, in a second method step S2, information about the motor vehicle having the driver assistance system is recorded and likewise updated continuously. Among other things, the information includes the position of the motor vehicle, the distance of the motor vehicle from other moving and stationary objects surrounding the motor vehicle, and the state of the motor vehicle itself. The information acquired in the second method step S2 is compared with the world model created in the first method step. In a third method step S3, the probability of a critical interaction of the motor vehicle with an object from the world model is calculated as part of the adjustment. Thus, in the third method step S3, the amount of the probability is calculated that an element / object from the world model has or will have a critical interaction, for example a touching contact with the motor vehicle having the driving assistance system. Depending on how high the probability calculated in the third method step S3 is, either in a fourth method step S4 a warning signal is generated and output to the driver, or an intervention reaction is carried out in a fifth method step S5. In this intervention reaction, the motor vehicle is autonomously controlled, for example braked, accelerated, steered or brought to a standstill. In a sixth method step S6 which follows the fifth method step S5, it is ensured that the critical interaction has been completely avoided.

Des Weiteren wurden jüngst auch Kraftfahrzeug-Überwachungssysteme der Öffentlichkeit zugänglich, bei welchen der Fahrer eines Kraftfahrzeugs selbst im Fokus der Überwachung steht. Erwähnenswert sind hier insbesondere Ansätze, bei welchen die Müdigkeit des Fahrers eines Kraftfahrzeuges mittels eines Kamerasystems erfasst und infolge dessen der Fahrer des Kraftfahrzeugs gewarnt wird. Allerdings existieren im Stand der Technik noch keine Überwachungssysteme, welche dazu gereichen, das Fehlverhalten des Fahrers eines Kraftfahrzeugs in an sich ungefährlichen Situationen zu korrigieren. So reagieren insbesondere unerfahrene Fahrer von Kraftfahrzeugen beispielsweise in Situationen des Erschreckens oft mir unbedachten Fahrmanövern, welche nicht selten zu schwerwiegenden Unfällen auch mit Todesfolge führen können. Furthermore, vehicle surveillance systems have recently become available to the public, in which the driver of a motor vehicle himself is the focus of surveillance. Worth mentioning here are in particular approaches in which the fatigue of the driver of a motor vehicle is detected by means of a camera system and as a result the driver of the motor vehicle is warned. However, in the state of the art there are still no monitoring systems which are capable of correcting the faulty behavior of the driver of a motor vehicle in situations which are in itself harmless. So inexperienced drivers of motor vehicles, for example, in situations of fright often react to me careless driving maneuvers, which not infrequently can lead to serious accidents and fatalities.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Überwachung des Fahrverhaltens des Fahrers eines Kraftfahrzeuges zur Verfügung gestellt. Das Verfahren umfasst die folgenden Verfahrensschritte: Überwachen des Verhaltens des Fahrers eines Kraftfahrzeuges mittels eines Sensorsystems; Vergleichen des Verhaltens des Fahrers mit einem vorbestimmten Verhaltensmuster; Unterstützen des Fahrers in Abhängigkeit von dem Ergebnis des Vergleichs.According to the invention, a method for monitoring the driving behavior of the driver of a motor vehicle is provided. The method comprises the following method steps: monitoring the behavior of the driver of a motor vehicle by means of a sensor system; Comparing the behavior of the driver with a predetermined behavioral pattern; Support the driver depending on the result of the comparison.

Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht in der mit diesem gegebenen Möglichkeit, mittels beispielsweise einer im Kraftfahrzeug verbauten Steuereinheit auf eine eine Gefahr bergende Verhaltensweise oder auf einen eine Gefahr bergenden Zustand des Fahrers eines Kraftfahrzeuges autonom zu reagieren. Durch die Ausführung eines solchen Verfahrens vermag beispielsweise ein Kraftfahrzeug beziehungsweise ein Fahrassistenzsystem desselben ein schock- oder angstbedingtes, den Straßenverkehr gefährdendes Steuermanöver des Fahrers autonom zu korrigieren. Dadurch kann die Sicherheit im Straßenverkehr signifikant erhöht werden.The advantage of the method according to the invention consists in the possibility given with this, by means of, for example, a control unit installed in the motor vehicle on a behavior which averts a danger or on a condition of the driver who is in danger of hiding it Motor vehicle to respond autonomously. By executing such a method, for example, a motor vehicle or a driver assistance system thereof can autonomously correct a driver's control maneuver that is a shock or anxiety that endangers the road traffic. This can significantly increase road safety.

Bevorzugt ist das Sensorsystem ein bildgebendes System. Bildgebende Systeme ermöglichen eine genaue Erfassung des Verhaltens des Fahrers eines Kraftfahrzeuges und sind vielfach in Kraftfahrzeugen insbesondere neuerer Generationen vorhanden. Preferably, the sensor system is an imaging system. Imaging systems enable accurate detection of the behavior of the driver of a motor vehicle and are widely used in motor vehicles, especially newer generations.

Bevorzugt handelt es sich bei dem bildgebenden System um ein Kamerasystem, ein Radar-System, ein Ultraschallsystem, ein LiDAR-System, also um ein „Light detection and ranging“-System, ein LaDAR-System, also ein „Laser detection and ranging“-System, um ein sonstiges System zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung und/oder um ein sonstiges bildgebendes Sensorsystem. Sowohl bei einem LiDAR-System als auch bei einem LaDAR-System handelt es sich um ein System zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung. The imaging system is preferably a camera system, a radar system, an ultrasound system, a LiDAR system, ie a "light detection and ranging" system, a LaDAR system, ie a "laser detection and ranging" system. System, to another system for optical distance and speed measurement and / or another imaging sensor system. Both a LiDAR system and a LaDAR system is a system for optical distance and speed measurement.

Bevorzugt bezeichnet Straßenverkehr die Gesamtheit der sich im unmittelbaren Umkreis des Kraftfahrzeuges befindlichen und bewegenden Objekte. Bevorzugt findet Straßenverkehr auch auf Autobahnen, Wegen, Plätzen oder sonstigen Untergründen statt. Road traffic preferably denotes the entirety of the objects located and moving in the immediate vicinity of the motor vehicle. Road traffic preferably also takes place on motorways, paths, squares or other surfaces.

Bevorzugt umfasst das vorbestimmte Verhaltensmuster das Verhaltensmuster einer Schreckreaktion, einer Schockreaktion, einer Angstreaktion und/oder einer Fluchtreaktion des Fahrers. Bei einer solchen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens können die am häufigsten für ein den Verkehr gefährdendes irrationales Steuermanöver ursächlichen Verhaltensmuster über das Sensorsystem erkannt werden und kann ein auf diese häufig folgendes Fehlverhalten am Steuer korrigiert werden.Preferably, the predetermined behavior pattern comprises the behavioral pattern of a startle reaction, a shock reaction, a fear reaction, and / or a driver's escape response. In such an embodiment of the method according to the invention, the most frequently causative behavior patterns for the traffic-threatening irrational control maneuver can be detected via the sensor system and a misbehavior, which frequently follows this, can be corrected at the wheel.

Vorzugsweise entspricht das vorbestimmte Verhaltensmuster einer vorbestimmten Geste, einer vorbestimmten Mimik, einer vorbestimmten Bewegung, einem vorbestimmten Bewegungsablauf und/oder einer vorbestimmten physischen Zustandsgröße, insbesondere einer vorbestimmten Pupillengröße des Fahrers. Bevorzugt sind die vorbestimmten Verhaltensmuster in einer Datenbank hinterlegt. Ferner bevorzugt sind die vorbestimmten Verhaltensmuster von dem Halter oder dem Fahrer des Kraftfahrzeugs hinterlegbar. Anhand von Gesten, Mimik, Bewegungen, Bewegungsabläufen beziehungsweise der Erfassung von physischen Zuständen, wie beispielsweise der Pupillenweite, dem Herzschlag oder der Körpertemperatur eines Menschen, lassen sich verschiedene Zustände, in denen sich derselbe befindet, zuverlässig ermitteln. So bewegt sich ein Mensch, der erschrickt, beispielsweise häufig ruckartig von einer Position in eine andere. Dies kann zum Beispiel mittels einer Kamera zuverlässig erkannt werden. Bevorzugt kann ein vorbestimmtes Verhaltensmuster beziehungsweise ein erkennbares Verhalten des Fahrers eine beliebige von seinem Willen getragene Handlung, wie beispielsweise eine Bewegung, sein. Ferner bevorzugt kann ein vorbestimmtes Verhaltensmuster beziehungsweise ein erkennbares Verhalten des Fahrers des Weiteren eine beliebige nicht von seinem Willen getragene Handlung, wie beispielsweise ein Reflex, sein. Ferner bevorzugt umfasst das vorbestimmte Verhaltensmuster beziehungsweise das erkennbare Verhalten des Fahrers auch Zustände desselben, wie beispielsweise seine Pupillenweite, also den Zustand seiner Pupillen oder seine Hautoberflächenspannung, also den Zustand seiner Hautoberfläche. Des Weiteren bevorzugt umfassen vorbestimmte Verhaltensmuster beziehungsweise ein erkennbares Verhalten auch vorbestimmte Zustandsmuster. Preferably, the predetermined behavior pattern corresponds to a predetermined gesture, a predetermined facial expression, a predetermined movement, a predetermined movement sequence and / or a predetermined physical state variable, in particular a predetermined pupil size of the driver. Preferably, the predetermined behavior patterns are stored in a database. Further preferably, the predetermined behavior patterns are storable by the owner or the driver of the motor vehicle. On the basis of gestures, facial expressions, movements, movements or the detection of physical conditions, such as the pupil width, the heartbeat or the body temperature of a human, various states in which it is located, reliably determine. For example, a person who is frightened often moves abruptly from one position to another. This can be reliably detected, for example, by means of a camera. Preferably, a predetermined behavior pattern or behavior of the driver may be any action carried by his will, such as a movement. Further preferably, a predetermined behavior pattern or behavior of the driver may further be any action not supported by his will, such as a reflex. Further preferably, the predetermined behavior pattern or the recognizable behavior of the driver also includes states thereof, such as, for example, his pupil width, that is to say the state of his pupils or his skin surface tension, that is to say the state of his skin surface. Furthermore, preferably predetermined behavior patterns or a recognizable behavior also include predetermined state patterns.

Bevorzugt umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ferner den Verfahrensschritt der Plausibilisierung des Erkennens eines vorbestimmten Verhaltensmusters. The method according to the invention preferably also comprises the step of checking the plausibility of the recognition of a predetermined behavior pattern.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner den Verfahrensschritt des Überwachens der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Bevorzugt erfolgt eine permanente, also immer ausgeführte Überwachung der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Des Weiteren bevorzugt wird der Verfahrensschritt des Überwachens der Umgebung nur ausgeführt, wenn das Verhalten des Fahrers mit einem vorbestimmten Verhaltensmuster übereinstimmt. Bevorzugt wird im Verfahrensschritt des Überwachens der Umgebung des Kraftfahrzeuges die unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeuges überwacht.In a preferred embodiment, the method further comprises the step of monitoring the environment of the motor vehicle. Preferably, a permanent, so always running monitoring of the environment of the motor vehicle. Furthermore, the method step of monitoring the environment is preferably carried out only if the behavior of the driver coincides with a predetermined behavior pattern. Preferably, the immediate environment of the motor vehicle is monitored in the process step of monitoring the environment of the motor vehicle.

Des Weiteren bevorzugt wird im Rahmen des Verfahrensschritts des Unterstützens bei einer Übereinstimmung des Verhaltens des Fahrers mit einem vorbestimmten Verhaltensmuster die Umgebung des Kraftfahrzeugs nach mindestens einem Umgebungsobjekt abgesucht, welches das dem vorbestimmte Verhaltensmuster entsprechende Verhalten bei dem Fahrer hervorgerufen haben könnte. Dadurch wird die Erkennung eines dem vorbestimmten Verhaltensmuster entsprechenden Verhaltens des Fahrers plausibilisiert, da der Erkennung des jeweiligen Verhaltensmusters eine Ursachenermittlung folgt. Es wird also beispielsweise auf die Erkennung einer Schock- oder Angstreaktion eines Fahrers anhand zum Beispiel einer ruckartigen Armbewegung hin ermittelt, welches Objekt in der Umgebung (Umgebungsobjekt) eben diese Schock- oder Angstreaktion bei dem Fahrer hervorgerufen haben könnte. Des Weiteren ermöglicht eine solche Ursachenermittlung eine vereinfachte Ermittlung der zu erwartenden, irrationalen, also den Verkehr gefährdenden Reaktion des Fahrers, da zum Beispiel erkannt werden kann, wo das den Fahrer erschreckende oder verängstigende Umgebungsobjekt im Sichtfeld des Fahrers aufgetaucht ist. Somit kann zum Beispiel ein zu erwartendes, den Verkehr gefährdendes, irrationales Lenkmanöver des Fahrers antizipiert beziehungsweise eine Gegenreaktion oder eine Interventionsreaktion vorbereitet werden. Furthermore, in the context of the method step of assisting in a match of the behavior of the driver with a predetermined behavior pattern, the environment of the motor vehicle is preferably searched for at least one environment object which could have caused the driver to behave in accordance with the predetermined behavior pattern. Thereby, the recognition of a behavior of the driver corresponding to the predetermined behavioral pattern is made plausible, since the detection of the respective behavioral pattern is followed by a cause determination. It is thus determined, for example, on the detection of a shock or anxiety reaction of a driver based, for example, a jerky arm movement, which object in the environment (environment object) just this shock or Fear reaction could have caused the driver. Furthermore, such a cause determination enables a simplified determination of the expected, irrational, ie the traffic endangering driver's reaction, since it can be detected, for example, where the driver's appalling or scary environment object has appeared in the driver's field of vision. Thus, for example, an expected, traffic-threatening, irrational steering maneuver of the driver can be anticipated or a backlash or an intervention response can be prepared.

Vorzugsweise wird dasjenige Umgebungsobjekt als ursächlich für das Hervorrufen des dem vorbestimmten Verhaltensmuster entsprechenden Verhaltens bei dem Fahrer identifiziert, für welches mittels eines vorbestimmten Auswertealgorithmus der höchste Wahrscheinlichkeitswert ermittelt wird. Bevorzugt werden Umgebungsobjekten mit einem höheren Gefährdungs- und/oder Überraschungspotenzial höhere Wahrscheinlichkeiten zugeordnet als Umgebungsobjekten mit einem geringeren Gefährdungs- und/oder Überraschungspotenzial. In einer solchen Ausführungsform wird beispielsweise einem am Straßenrand plötzlich auftauchenden Waldtier eine höhere Wahrscheinlichkeit zugeordnet als dem neben ihm stehenden Baum. Mit einem solchen Ausführungsbeispiel kann eine zuverlässige Erkennung der die vorbestimmten Verhaltensmuster im Verhalten des Fahrers hervorrufenden Umgebungsobjekte realisiert werden.Preferably, the environmental object is identified as the cause of the behavior of the driver corresponding to the predetermined behavior pattern, for which the highest probability value is determined by means of a predetermined evaluation algorithm. Preferably, environment objects with a higher hazard and / or surprise potential are assigned higher probabilities than environment objects with a lower hazard and / or surprise potential. In such an embodiment, for example, a forest animal suddenly appearing on the roadside is assigned a higher probability than the tree next to it. With such an embodiment, a reliable recognition of the environment objects causing the predetermined behavior patterns in the behavior of the driver can be realized.

Bevorzugt sind identifizierbare Umgebungsobjekte andere Fahrzeuge, Fußgänger, Lebewesen, stehende oder bewegte Objekte und/oder nicht körperhafte Erscheinungen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Des Weiteren bevorzugt sind identifizierbare Umgebungsobjekte, andere Fahrzeuge, Fußgänger, Lebewesen, stehende oder bewegte Objekte und/oder nicht körperhafte Erscheinungen in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeugs. Bevorzugt handelt es sich bei nicht körperhaften Erscheinungen um Blitze, blendendes Licht, Nebel und/oder Regen. In einer solchen Ausführungsform sind diverse Quellen, die zum Hervorrufen der oben beschriebenen Verhaltensmuster im Verhalten des Fahrers gereichen, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren identifizierbar. Preferably, identifiable environmental objects are other vehicles, pedestrians, living beings, stationary or moving objects and / or non-physical phenomena in the surroundings of the motor vehicle. Further preferred are identifiable environmental objects, other vehicles, pedestrians, living beings, stationary or moving objects and / or non-physical phenomena in the immediate surroundings of the motor vehicle. Non-bodily phenomena are preferably lightning, dazzling light, fog and / or rain. In such an embodiment, various sources which are responsible for causing the above-described behavior patterns in the driver's behavior can be identified with the method according to the invention.

Bevorzugt ist mit der Umgebung des Kraftfahrzeugs ein räumlicher Umkreis um das Kraftfahrzeug herum gemeint, welcher einen Radius zwischen 0 m und 1 km aufweist. Besonders bevorzugt weist der räumliche Umkreis einen Radius von 0 m, 10 m, 20 m, 30 m, 40 m, 50 m, 60 m, 70 m, 80 m, 90 m, 100 m oder von mehr als 100 m auf. Ferner bevorzugt weist der räumliche Umkreis einen Radius von 0,1 km, 0,2 km, 0,3 km, 0,4 km, 0,5 km, 0,6 km, 0,7 km, 0,8 km, 0,9 km oder einen Radius von 1 km auf. Preferably, the environment of the motor vehicle means a spatial circumference around the motor vehicle, which has a radius of between 0 m and 1 km. Particularly preferably, the spatial perimeter has a radius of 0 m, 10 m, 20 m, 30 m, 40 m, 50 m, 60 m, 70 m, 80 m, 90 m, 100 m or more than 100 m. Further preferably, the spatial perimeter has a radius of 0.1 km, 0.2 km, 0.3 km, 0.4 km, 0.5 km, 0.6 km, 0.7 km, 0.8 km, 0 , 9 km or a radius of 1 km.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird im Rahmen des Verfahrensschritts des Unterstützens eine das identifizierte Umgebungsobjekt berücksichtigende Verkehrslage festgestellt. Durch die Feststellung der Verkehrslage wird es beispielsweise einem das Verfahren ausführenden Fahrassistenzsystem beziehungsweise Steuergerät erst möglich, angemessen und sicher auf eine erwartete irrationale beziehungsweise den Verkehr gefährdende Reaktion beziehungsweise auf ein erwartetes Fehlverhalten des Fahrers zu reagieren. Bevorzugt umfasst die Feststellung der Verkehrslage die Erfassung der relativen Positionen aller sich in einem vorbestimmten Umkreis befindenden bewegten und unbewegten Objekte. Bevorzugt weist der vorbestimmte Umkreis einen Radius zwischen 0 m und 1 km auf. Besonders bevorzugt weist der vorbestimmte Umkreis einen Radius von 0 m, 10 m, 20 m, 30 m, 40 m, 50 m, 60 m, 70 m, 80 m, 90 m, 100 m oder von mehr als 100 m auf. Ferner bevorzugt weist der vorbestimmte Umkreis einen Radius von 0,1 km, 0,2 km, 0,3 km, 0,4 km, 0,5 km, 0,6 km, 0,7 km, 0,8 km, 0,9 km oder einen Radius von 1 km auf.In a preferred embodiment, within the scope of the method step of supporting, a traffic situation taking into account the identified environment object is ascertained. By ascertaining the traffic situation, it becomes possible, for example, for a driver assistance system or control device executing the method to react appropriately and reliably to an expected irrational or traffic-threatening reaction or to an expected misconduct of the driver. The determination of the traffic situation preferably comprises the detection of the relative positions of all moving and stationary objects located within a predetermined circumference. Preferably, the predetermined radius has a radius between 0 m and 1 km. Particularly preferably, the predetermined radius has a radius of 0 m, 10 m, 20 m, 30 m, 40 m, 50 m, 60 m, 70 m, 80 m, 90 m, 100 m or more than 100 m. Further preferably, the predetermined radius has a radius of 0.1 km, 0.2 km, 0.3 km, 0.4 km, 0.5 km, 0.6 km, 0.7 km, 0.8 km, 0 , 9 km or a radius of 1 km.

Vorzugsweise umfasst der Verfahrensschritt des Unterstützens ferner die folgenden Verfahrensschritte: Auswahl einer Interventionsreaktion aus einer Vielzahl kalkulierter, möglicher Interventionsreaktionen in Abhängigkeit von der festgestellten Verkehrslage für den Fall eines den Verkehr gefährdenden Steuermanövers des Fahrers; Vorbereitung der ausgewählten Interventionsreaktion; Durchführung der Interventionsreaktion, wenn der Fahrer ein den Verkehr gefährdendes Steuermanöver ausführt. In einer derartigen Ausführungsvariante ist die Sicherheit des Kraftfahrzeugs und insbesondere des Straßenverkehrs signifikant erhöht. Durch die Interventionsreaktion wird ein Fehlverhalten des Fahrers korrigiert, wodurch ein eventueller Schadensfall beziehungsweise ein eventueller Unfall abgewendet werden kann. Preferably, the assisting step further comprises the steps of: selecting an intervention response from a plurality of calculated potential intervention responses depending on the detected traffic situation in the event of a driver's control error threatening the traffic; Preparation of the selected intervention response; Carrying out the intervention response if the driver carries out a traffic maneuver that jeopardizes traffic. In such an embodiment variant, the safety of the motor vehicle and in particular of the road traffic is significantly increased. The intervention reaction corrects the driver's misconduct, which avoids any possible accident or accident.

Bevorzugt wird ein Steuermanöver des Fahrers als ein den Verkehr gefährdendes Steuermanöver eingestuft, wenn unter Berücksichtigung der festgestellten Verkehrslage ermittelt wird, dass die Wahrscheinlichkeit, dass das Steuermanöver zu einer Gefährdung des Kraftfahrzeuges, des Fahrers oder anderer Teilnehmer des Straßenverkehrs führt, eine vorbestimmte Schwelle übersteigt. Bevorzugt ist eine Gefährdung gegeben, wenn ein vorbestimmter Mindestabstand zu anderen bewegten oder nicht bewegten Objekten nicht eingehalten wird und/oder wenn ein vorausberechneter Kurs des Kraftfahrzeugs mit einem vorausberechneten Kurs eines anderen bewegten oder nicht bewegten Objektes im Straßenverkehr zu nahe beieinander liegen oder sich schneiden. Bevorzugt bewirkt ein Steuermanöver eine beliebige Bewegung oder eine Veränderung einer beliebigen Bewegung des Kraftfahrzeuges. Ferner bevorzugt bewirkt ein Steuermanöver eine Veränderung der Position, der Bewegung, der Beschleunigung oder der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges. Bevorzugt wird ein Steuermanöver initiiert durch eine Bewegung des Lenkrades oder durch eine Betätigung mindestens eines der Pedale des Kraftfahrzeuges oder eines beliebigen sonstigen Bedien- oder Kontrollelementes innerhalb des Kraftfahrzeuges. Bevorzugt umfasst ein Steuermanöver auch eine Bremsung, eine Beschleunigung oder ein sonstiges Manöver beziehungsweise Kontrollmanöver des Fahrers.Preferably, a control maneuver of the driver is classified as a traffic-endangering control maneuver when, taking into account the detected traffic situation, it is determined that the likelihood that the control maneuver will endanger the motor vehicle, the driver or other road users exceeds a predetermined threshold. Preferably, a hazard is given if a predetermined minimum distance to other moving or non-moving objects is not met and / or if a precalculated course of the motor vehicle with a predicted course of another moving or non-moving object in the road are too close to each other or intersect. Preferably, a control maneuver causes any movement or change of any movement of the motor vehicle. Further preferred causes a control maneuver a change in the position, the movement, the acceleration or the speed of the motor vehicle. Preferably, a control maneuver is initiated by a movement of the steering wheel or by an actuation of at least one of the pedals of the motor vehicle or any other operating or control element within the motor vehicle. A control maneuver preferably also includes a braking, an acceleration or another maneuver or control maneuver of the driver.

Bevorzugt umfasst die Interventionsreaktion eine Bremsung, eine Beschleunigung und/oder eine Fahrtrichtungsänderung des Kraftfahrzeugs. In einer solchen Ausführungsform stehen der das erfindungsgemäße Verfahren ausführenden Einheit, beispielsweise einem Fahrassistenzsystem beziehungsweise einer Steuereinheit alle Steuermanöver zur Verfügung, welche auch dem Fahrer selbst zur Verfügung stehen. Dadurch wird ein maximaler Spielraum an Ausweichmanövern beziehungsweise an möglichen Interventionsreaktionen zur Verfügung gestellt, was die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren herbeiführbare Sicherheit weiter erhöht und dessen Möglichkeiten zur Verhinderung von Schadensfällen beziehungsweise Unfällen ausweitet. The intervention reaction preferably comprises a braking, an acceleration and / or a change in the direction of travel of the motor vehicle. In such an embodiment, the unit implementing the method according to the invention, for example a driver assistance system or a control unit, has all control maneuvers available which are also available to the driver himself. As a result, a maximum scope for evasive maneuvers or possible intervention reactions is made available, which further increases the security that can be achieved with the method according to the invention and extends its possibilities for preventing damage cases or accidents.

In einer bevorzugten Ausführungsform vermag das Sensorsystem eine plötzliche Unterbrechung der Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer zu erfassen. In a preferred embodiment, the sensor system can detect a sudden interruption of the operation of the accelerator pedal by the driver.

Des Weiteren wird ein Steuergerät zur Verfügung gestellt, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Solche Steuergeräte können in so gut wie jedem Kraftfahrzeug verbaut werden und bilden eine zuverlässige Einheit zur sicheren Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Furthermore, a control device is provided, which is set up for carrying out the method according to the invention. Such control units can be installed in virtually any motor vehicle and form a reliable unit for safe execution of the method according to the invention.

Ferner wird ein Computerprogrammprodukt mit computerausführbarem Programmcode zur Verfügung gestellt, welches, wenn das Programm auf einer Vorrichtung ausgeführt wird, zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Mittels derartiger Computerprogrammprodukte ist es möglich, das erfindungsgemäße Verfahren auch durch beispielsweise sehr kompakte Rechensystemen ausführen zu lassen. Furthermore, a computer program product with computer-executable program code is provided which, when the program is executed on a device, is designed to carry out the method according to the invention. By means of such computer program products, it is possible to have the method according to the invention also implemented by, for example, very compact computing systems.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung beschrieben.Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims and described in the description.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to the drawings and the description below. It shows:

1 eine schematische Darstellung der Funktionalität eines Fahrassistenzsystems des Standes der Technik, 1 a schematic representation of the functionality of a driver assistance system of the prior art,

2 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt anhand einer Situation im Straßenverkehr, und 2 an embodiment of a method according to the invention illustrated by a situation in traffic, and

3 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines mittels eines Fahrassistenzsystems umgesetzten erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 a schematic representation of an embodiment of a method implemented by means of a driving assistance system according to the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der 2 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Überwachung des Fahrverhaltens des Fahrers eines Kraftfahrzeuges 1 gezeigt, dessen Ablauf anhand einer Situation im Straßenverkehr dargestellt wird. Genauer beschrieben ist in 2 eine Straße 3 mit zwei Richtungsfahrbahnen 4 dargestellt, wobei die zwei Richtungsfahrbahnen 4 in entgegengesetzten Richtungen von jeweils einem Kraftfahrzeug 1 befahren werden. In diesem Ausführungsbeispiel wird das erfindungsgemäße Verfahren rein beispielhaft von einem Steuergerät 2 ausgeführt, welches in dem in 2 größeren der beiden Kraftfahrzeuge 1 verbaut ist. Es können allerdings auch andere Einheiten realisiert werden, welche zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet sind. Das Steuergerät 2 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel rein beispielhaft mehrere Sensorsysteme, welche in diesem Ausführungsbeispiel rein beispielhaft als bildgebende Systeme, genauer als Kameras ausgeführt sind. Es können allerdings auch erfindungsgemäße Verfahren unter Verwendung anderer bildgebender Systeme, beispielsweise unter Verwendung von Ultraschallsystemen, von Infrarotsystemen oder von sonstigen Systemen ausgeführt werden. Ferner können auch erfindungsgemäße Verfahren unter Verwendung von ausschließlich einem bildgebenden System ausgeführt werden. Des Weiteren können auch erfindungsgemäße Verfahren mit anderen Sensorsystemen ausgeführt werden, beispielsweise mit nicht-bildgebenden Sensorsystemen.In the 2 is an embodiment of a method according to the invention for monitoring the driving behavior of the driver of a motor vehicle 1 whose sequence is shown by a situation in traffic. Is described in more detail in 2 A street 3 with two directional lanes 4 shown, with the two directional lanes 4 in opposite directions of each one motor vehicle 1 be driven. In this embodiment, the inventive method is purely exemplary of a control unit 2 executed, which in the in 2 larger of the two motor vehicles 1 is installed. However, it is also possible to implement other units which are designed to carry out the method according to the invention. The control unit 2 In this exemplary embodiment, by way of example only, a plurality of sensor systems is included, which in this exemplary embodiment are embodied purely by way of example as imaging systems, more precisely as cameras. However, methods according to the invention can also be carried out using other imaging systems, for example using ultrasound systems, infrared systems or other systems. Furthermore, methods according to the invention can also be carried out using exclusively an imaging system. Furthermore, methods according to the invention can also be carried out with other sensor systems, for example with non-imaging sensor systems.

Im ersten Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in diesem Ausführungsbeispiel das Verhalten des Fahrers des die Steuereinheit 2 aufweisenden Kraftfahrzeugs 1 mittels eines der bildgebenden Systeme, also mit einer der Kameras über das Steuergerät 2 überwacht. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst das Verhalten des Fahrers auch dessen Zustand. Anders ausgedrückt ist eine der Kameras kontinuierlich auf den Fahrer des das Steuergerät 2 aufweisenden Kraftfahrzeugs 1 gerichtet und zeichnet dessen Mimik, Gestik sowie dessen Bewegungen und Verfassung, also dessen Verhalten und dessen Zustand auf. In einem zweiten Verfahrensschritt des Verfahrens werden das Verhalten und der Zustand des Fahrers kontinuierlich und quasi in Echtzeit mit rein beispielhaft in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) abgelegten, vorbestimmten Verhaltensmustern verglichen. In einer Speichereinheit werden also bestimmte Verhaltensmuster, wie beispielsweise vorbestimmte Bewegungen oder vorbestimmte Bewegungsabläufe, sowie vorbestimmte Zustandsgrößen, wie beispielsweise vorbestimmte Pupillenweiten, Körpertemperaturen, Herzschlagraten und dergleichen, hinterlegt. In diesem Ausführungsbeispiel des Verfahrens ist all den hinterlegten Verhaltensmustern gemein, dass sie eine Schockreaktion beziehungsweise eine Schreckreaktion eines Menschen indizieren oder zumindest auf das Vorliegen einer solchen hinweisen. Beispielsweise ist eines der hinterlegten Bewegungsmuster eine stark ruckartige, schnelle Bewegung des Kopfes, welche ein Mensch üblicherweise vollführt, wenn er beispielsweise von dem plötzlichen Auftauchen eines Objektes überrascht wird, während beispielsweise ein weiteres hinterlegtes Verhaltensmuster eine schnelle Veränderung der Pupillenweite ist, wie sie bei einem Erschrecken eines Menschen stattfindet. Es können beliebige weitere Verhaltensmuster hinterlegt sein und/oder beispielsweise von einem Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 hinterlegt werden. Es können allerdings auch erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden, bei welchen andere Verhaltensmuster hinterlegt sind, welche andere Reaktionen als eine Schreckreaktion, beispielsweise eine Angst- beziehungsweise Furchtreaktion, eine Fluchtreaktion und/oder eine beliebige sonstige Reaktion indizieren. In the first method step of the method according to the invention, the behavior of the driver of the control unit is in this embodiment 2 having motor vehicle 1 by means of one of the imaging systems, ie with one of the cameras via the control unit 2 supervised. In this embodiment, the behavior of the driver also includes its condition. In other words, one of the cameras is continuously on the driver of the controller 2 having motor vehicle 1 directed and records its facial expressions, gestures and its movements and condition, so its behavior and its condition. In In a second method step of the method, the behavior and the condition of the driver are compared continuously and virtually in real time with predefined behavior patterns stored purely by way of example in a memory unit (not illustrated). In a memory unit so certain patterns of behavior, such as predetermined movements or predetermined movements, and predetermined state variables, such as predetermined pupil widths, body temperatures, heart rate and the like, deposited. In this exemplary embodiment of the method, all of the stored behavior patterns have in common that they indicate a shock reaction or a startle reaction of a human, or at least indicate the presence of such. For example, one of the deposited movement patterns is a jerky, rapid movement of the head, which a person usually performs when, for example, he is surprised by the sudden appearance of an object, while, for example, another stored behavior pattern is a rapid change in pupil width, as in a Scare of a person takes place. Any further patterns of behavior can be stored and / or, for example, by a driver of the motor vehicle 1 be deposited. However, it is also possible to carry out methods according to the invention in which other patterns of behavior are deposited which indicate other reactions than a startle reaction, for example an anxiety or fear reaction, an escape reaction and / or any other reaction.

Kommt es zu einer Übereinstimmung zwischen dem mittels der Kamera überwachten Verhalten des Fahrers und einem hinterlegten Verhaltensmuster, wird erfindungsgemäß im dritten Verfahrensschritt des Verfahrens der Fahrer unterstützt. If there is a match between the behavior of the driver monitored by the camera and a stored behavior pattern, according to the invention the driver is supported in the third method step of the method.

In diesem Ausführungsbeispiel des Verfahrens wird die unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 permanent überwacht. Zum Zwecke der Unterstützung des Fahrers wird bei einer Übereinstimmung des Verhaltens des Fahrers mit einem hinterlegten, vorbestimmten Verhaltensmuster die unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 nach Umgebungsobjekten abgesucht, welche das vorbestimmte Verhaltensmuster bei dem Fahrer hervorgerufen haben könnten. Dabei wird dasjenige Umgebungsobjekt als ursächlich für das Hervorrufen des vorbestimmten Verhaltensmusters bei dem Fahrer identifiziert, für welches mittels eines vorbestimmten Auswertealgorithmus der höchste Wahrscheinlichkeitswert ermittelt wird. In this embodiment of the method, the immediate surroundings of the motor vehicle 1 permanently monitored. For the purpose of assisting the driver, when the driver's behavior matches a stored predetermined behavioral pattern, the immediate vicinity of the vehicle becomes 1 searched for environmental objects that could have caused the predetermined behavior pattern in the driver. In this case, the environmental object is identified as the cause of the generation of the predetermined behavioral pattern in the driver, for which the highest probability value is determined by means of a predetermined evaluation algorithm.

Wird unter Nutzung des bildgebenden Systems also festgestellt, dass das Verhalten des Fahrers mit einem hinterlegten vorbestimmten Verhaltensmuster übereinstimmt, wird die unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 nach Umgebungsobjekten abgesucht, welche zu dem vorbestimmten Verhaltensmuster im Verhalten des Fahrers geführt haben könnten. Im Rahmen des Verfahrensschritts des Unterstützens des Fahrers wird also die unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeuges 1, welche in diesem Ausführungsbeispiel rein beispielhaft auf einen Umkreis von 60 m um das Kraftfahrzeug 1 festgelegt ist, mittels der verbleibenden bildgebenden Systeme, also den verbleibenden Kameras, nach Umgebungsobjekten abgesucht, welche für die Schockreaktion des Fahrers ursächlich sein könnten. In diesem Ausführungsbeispiel kommen dazu rein beispielhaft mehrere Algorithmen zum Einsatz, welche den in Frage kommenden Umgebungsobjekten unterschiedliche Wahrscheinlichkeitswerte zuordnen. Dabei bekommt ein Umgebungsobjekt in der Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 einen hohen Prioritätswert beziehungsweise einen hohen Wahrscheinlichkeitswert zugeordnet, wenn die Wahrscheinlichkeit für dieses Umgebungsobjekt höher ist, dass es für das Hervorrufen der Schockreaktion bei dem Fahrer verantwortlich ist. Von dem Fahrer erwartete, statische Objekte wie Bäume oder Häuser in der Nähe des Straßenrandes bekommen beispielsweise eher geringere Wahrscheinlichkeitswerte zugeordnet, während sich schnell bewegende, schnell erscheinende, von dem Fahrer nicht zu erwartende Objekte oder lebendige Lebewesen meist einen höheren Wahrscheinlichkeitswert zugeordnet bekommen. If it is thus determined using the imaging system that the behavior of the driver coincides with a stored predetermined behavior pattern, the immediate surroundings of the motor vehicle become 1 searched for environmental objects that could have led to the predetermined behavior pattern in the behavior of the driver. As part of the process step of supporting the driver so the immediate environment of the motor vehicle 1 , which in this embodiment purely by way of example to a radius of 60 m around the motor vehicle 1 is determined, searched by means of the remaining imaging systems, ie the remaining cameras, for environmental objects, which could be responsible for the shock reaction of the driver. In this exemplary embodiment, purely by way of example, several algorithms are used which assign different probability values to the environmental objects in question. This gets an environment object in the environment of the motor vehicle 1 assigned a high priority value or a high probability value if the probability for this environment object is higher, that it is responsible for causing the shock reaction in the driver. For example, static objects expected by the driver, such as trees or houses near the roadside, tend to be assigned lower probability values, while fast-moving, fast-appearing objects or living beings that are not expected by the driver are usually assigned a higher probability value.

Als Umgebungsobjekte können in diesem Ausführungsbeispiel rein beispielhaft andere Kraftfahrzeuge 1, andere Fahrzeuge, Fußgänger, Lebewesen, wie beispielsweise Tiere, stehende oder bewegte Objekte, wie beispielsweise ein plötzlich auftauchender Ball, aber auch nicht körperliche beziehungsweise nicht körperhafte Erscheinungen, wie beispielsweise Lichtblitze, Nebel oder plötzlicher Regen, erkannt werden. As environment objects can in this embodiment purely by way of example other motor vehicles 1 , other vehicles, pedestrians, animals, such as animals, standing or moving objects, such as a suddenly appearing ball, but also not physical or non-physical phenomena, such as flashes of light, fog or sudden rain, are detected.

Ferner wird in diesem Ausführungsbeispiel im Rahmen des Verfahrensschritt des Unterstützens nicht bloß die unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 nach Umgebungsobjekten abgesucht, sondern auch die Verkehrssituation in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 überwacht und eine die identifizierten Umgebungsobjekte berücksichtigende Verkehrslage festgestellt. Das das erfindungsgemäße Verfahren in diesem Ausführungsbeispiel ausführende Steuergerät veranlasst in diesem Ausführungsbeispiel also eine Feststellung der Verkehrslage mittels der bildgebenden Systeme, also der Kameras. Dazu wird die unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 nach bewegten und unbewegten Objekten abgesucht, die Positionen, die Abmessungen, die Bewegungen und die erwarteten Bewegungen der gefundenen Objekte festgehalten und zu der Bewegung, den Positionen und den Abmessungen des das Steuergerät 2 aufweisenden Kraftfahrzeugs 1 in Relation gesetzt. Further, in this embodiment, in the process of assisting, not merely the immediate vicinity of the automobile becomes 1 searched for surrounding objects, but also the traffic situation in the immediate vicinity of the motor vehicle 1 monitors and detects a traffic environment taking into account the identified environmental objects. The control device implementing the method according to the invention in this exemplary embodiment thus causes in this exemplary embodiment a determination of the traffic situation by means of the imaging systems, that is to say the cameras. This is the immediate environment of the motor vehicle 1 Searching for moving and stationary objects, the positions, the dimensions, the movements and the expected movements of the found objects are recorded and the movement, the positions and the Dimensions of the control unit 2 having motor vehicle 1 put in relation.

In diesem Ausführungsbeispiel werden in einem weiteren Verfahrensschritt des Verfahrens in Abhängigkeit von der festgestellten Verkehrslage verschiedene mögliche Interventionsreaktionen für den Fall eines den Verkehr gefährdenden Steuermanövers des Fahrers kalkuliert und eine dieser kalkulierten Interventionsreaktionen ausgewählt. Dabei wird in diesem Ausführungsbeispiel diejenige der kalkulierten Interventionsreaktion ausgewählt, für welche ein vorbestimmter, hinterlegter Algorithmus unter Berücksichtigung der Verkehrslage errechnet hat, dass sie das geringste Gefährdungspotenzial beziehungsweise Gefahrenpotenzial für den Fahrer und die anderen Teilnehmer im Straßenverkehr birgt. Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in diesem Ausführungsbeispiel in einem nächsten Verfahrensschritt die ausgewählte Interventionsreaktion vorbereitet. Durchgeführt wird die ausgewählte Interventionsreaktion im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens allerdings nur dann, wenn der Fahrer tatsächlich ein als irrationales, den Verkehr gefährdendes Steuermanöver eingestuftes Steuermanöver ausführt. In diesem Ausführungsbeispiel wird ein Steuermanöver des Fahrers als den Verkehr gefährdendes Steuermanöver eingestuft, wenn unter Berücksichtigung der festgestellten Verkehrslage ermittelt wird, dass die Wahrscheinlichkeit, dass das Steuermanöver zu einer Gefährdung des Kraftfahrzeuges 1, des Fahrers oder anderer Teilnehmer des Straßenverkehrs führt, eine vorbestimmte Schwelle übersteigt. Dabei gilt eine Gefährdung als gegeben, wenn ein vorbestimmter Mindestabstand zu anderen bewegten oder nicht bewegten Objekten nicht eingehalten wird und/oder wenn ein vorausberechneter Kurs des Kraftfahrzeuges 1 mit einem vorausberechneten Kurs eines anderen bewegten oder nicht bewegten Objektes im Straßenverkehr zu nahe beieinander liegen oder sich schneiden. Eine Interventionsreaktion kann in diesem Ausführungsbeispiel des Verfahrens rein beispielhaft eine Bremsung, eine Beschleunigung und/oder eine Fahrtrichtungsänderung aber auch ein beliebiges sonstiges Steuermanöver umfassen. Ferner kann eine Interventionsreaktion auch die Kompensation einer übertriebenen Bremsung des Fahrers umfassen. Beispielsweise kann mittels einer Interventionsreaktion eine Bremsung von 90 % auf eine Bremsung von 60 % reduziert werden. In this exemplary embodiment, in a further method step of the method, as a function of the determined traffic situation, various possible intervention reactions for the case of a driver's control maneuvering endangering the traffic are calculated and one of these calculated intervention reactions is selected. In this case, that of the calculated intervention response is selected in this embodiment, for which a predetermined, stored algorithm, taking into account the traffic situation has calculated that it has the lowest risk potential or risk potential for the driver and the other participants in road traffic. In the context of the method according to the invention, the selected intervention reaction is prepared in this exemplary embodiment in a next method step. However, the selected intervention response within the scope of the method according to the invention is only carried out if the driver actually carries out a control maneuver classified as an irrational control maneuver endangering the traffic. In this embodiment, a control maneuver of the driver is classified as traffic-endangering control maneuver when it is determined in consideration of the detected traffic situation, that the probability that the control maneuver to a hazard to the motor vehicle 1 , the driver or other road user exceeds a predetermined threshold. In this case, a risk is considered to exist if a predetermined minimum distance to other moving or non-moving objects is not met and / or if a precalculated course of the motor vehicle 1 with a predicted course of another moving or non-moving object in the traffic too close to each other or intersect. An intervention reaction may in this embodiment of the method purely by way of example braking, acceleration and / or a change in direction but also include any other control maneuver. Further, an intervention response may include compensating for excessive driver braking. For example, braking can be reduced from 90% to 60% braking by means of an intervention reaction.

Das das Steuergerät 2 aufweisende Kraftfahrzeug 1 in 2 bewegt sich entlang einer Baumreihe 5 auf seiner Richtungsfahrbahn 4 der Straße 3. Eine Kamera überwacht wie oben beschrieben kontinuierlich das Verhalten des Fahrers. Plötzlich erscheint hinter der Baumreihe 5 ein Hirsch 6 im Sichtfeld des Fahrers am Straßenrand der Straße 3. Der Fahrer erschrickt und reagiert darauf mit einer Schock- beziehungsweise Schreckreaktion. Er reißt ruckartig den Kopf hoch und richtet seinen Körper auf. Dieser Bewegungsablauf wird von dem Steuergerät 2 unter Nutzung der Kamera als ein eine Schock- beziehungsweise Schreckreaktion indizierendes Verhaltensmuster identifiziert. Unmittelbar auf diese Identifikation des Verhaltensmusters folgend wird im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens die unmittelbare Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 nach Umgebungsobjekten abgesucht, welche den Schock beziehungsweise das Erschrecken des Fahrers des Kraftfahrzeuges 1 hervorgerufen haben könnten. Dem Hirsch 6 wird von allen erfassten Umgebungsobjekten als beweglichem, nur schwer bis gar nicht in seinem Verhalten berechenbaren Lebewesen der höchste Wahrscheinlichkeitswert zugeordnet, sodass der Hirsch 6 als dasjenige Umgebungsobjekt identifiziert wird, welches ursächlich für das Hervorrufen der Schock- beziehungsweise Schreckreaktion des Fahrers ist. Daraufhin wird im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens in diesem Ausführungsbeispiel die Verkehrssituation analysiert und die Verkehrslage in der unmittelbaren Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 festgestellt. Dabei wird beispielsweise die Baumreihe 5 sowie das sich auf der anderen Richtungsfahrbahn 4 nähernde kleinere Kraftfahrzeug 1 berücksichtigt. In Abhängigkeit von der festgestellten Verkehrslage wird eine Vielzahl an möglichen Interventionsreaktionen für den Fall kalkuliert, dass der Fahrer auf seinen Schock beziehungsweise seinen Schreck mit einem irrationalen, unbedachten, den Verkehr gefährdenden Steuermanöver reagiert. Als den Verkehr gefährdendes Steuermanöver wird dabei von dem Steuergerät 2 jedes Steuermanöver des Fahrers identifiziert, dessen Wahrscheinlichkeit der Schadensherbeiführung eine vorbestimmte Schwelle überschreitet, wobei die Wahrscheinlichkeit der Schadensherbeiführung anhand der festgestellten Verkehrslage und der relativen Position des das Steuergerät 2 aufweisenden Kraftfahrzeuges 1 ermittelt wird. That the control unit 2 having motor vehicle 1 in 2 moves along a row of trees 5 on his directional lane 4 the street 3 , A camera continuously monitors the behavior of the driver as described above. Suddenly appears behind the row of trees 5 a deer 6 in the field of vision of the driver at the roadside of the road 3 , The driver is frightened and reacts with a shock or startle reaction. He jerks his head up and straightens his body. This motion sequence is controlled by the controller 2 identified using the camera as a behavioral pattern indicative of a shock reaction. Immediately following this identification of the behavioral pattern, in the context of the method according to the invention, the immediate surroundings of the motor vehicle 1 searched for environmental objects, which shock or terror of the driver of the motor vehicle 1 could have caused. The deer 6 is assigned the highest probability value of all detected environment objects as a mobile creature that is difficult or even incalculable in its behavior, so the deer 6 is identified as the environmental object which is the cause of the driver's shock reaction. Then, in the context of the method according to the invention in this embodiment, the traffic situation is analyzed and the traffic situation in the immediate vicinity of the motor vehicle 1 detected. In this case, for example, the tree row 5 as well as on the other directional roadway 4 approaching smaller motor vehicle 1 considered. Depending on the detected traffic situation, a large number of possible intervention reactions is calculated in the event that the driver reacts to his shock or fright with an irrational, thoughtless, traffic-threatening control maneuver. As traffic endangering control maneuver is doing by the controller 2 identifies each driver's control maneuver whose probability of causing damage exceeds a predetermined threshold, the likelihood of causing the damage based on the detected traffic situation and the relative position of the controller 2 having motor vehicle 1 is determined.

Aus der Vielzahl der kalkulierten Interventionsreaktionen wird diejenige Interventionsreaktion ausgewählt, für welche ein vorbestimmter, hinterlegter Algorithmus unter Berücksichtigung der Verkehrslage errechnet hat, dass sie das geringste Gefährdungspotenzial beziehungsweise Gefahrenpotenzial für den Fahrer und die anderen Teilnehmer am Straßenverkehr birgt. Die ausgewählte Interventionsreaktion wird nachfolgend von dem Steuergerät 2 vorbereitet und ausgeführt, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeuges 1 ein den Verkehr gefährdendes Steuermanöver ausführen will. In 1 verleitet der Schock beziehungsweise der Schreck des Fahrers (aufgrund des Hirsches 6) selbigen zu einem den Verkehr gefährdenden Steuermanöver. Die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges 1, welche sich infolge der Ausführung des den Verkehr gefährdenden Steuermanövers ergeben würde, ist in 1 mit einem gestrichelten Pfeil dargestellt. Demnach möchte der Fahrer mit dem Kraftfahrzeug 1 auf die Gegenfahrbahn ausweichen, ohne zu bedenken beziehungsweise zu berücksichtigen, dass er damit eine Kollision mit denen sich auf dieser Richtungsfahrbahn 4 bewegenden Kraftfahrzeugen 1 verursachen könnte. In diesem Moment wird im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens die ausgewählte und vorbereitete Interventionsreaktion ausgeführt, welche das das Steuergerät 2 aufweisende Kraftfahrzeug 1 in diesem Beispiel rein beispielhaft auf seiner Richtungsfahrbahn 4 hält, da der Hirsch 6 die Richtungsfahrbahn 4 noch nicht betreten hat und von ihm zumindest noch keine Gefahr ausgeht. Somit wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Kollision und damit ein Schaden beziehungsweise ein Unfall abgewendet. From the large number of calculated intervention reactions, the intervention response is selected for which a predetermined, stored algorithm, taking into account the traffic situation, has calculated that it has the least danger potential or danger potential for the driver and the other participants in the road traffic. The selected intervention response is subsequently provided by the controller 2 prepared and executed when the driver of the motor vehicle 1 wants to carry out a traffic endangering control maneuver. In 1 misleads the shock or the fright of the driver (due to the deer 6 ) same to a traffic endangering tax maneuver. The direction of travel of the motor vehicle 1 which would result as a result of the execution of the control maneuver endangering traffic is in 1 shown with a dashed arrow. Accordingly, the driver wants to with the motor vehicle 1 to dodge the opposite lane, without considering or taking into account that he is thus a collision with those on this directional lane 4 moving motor vehicles 1 could cause. At this moment, in the context of the method according to the invention, the selected and prepared intervention reaction is carried out, which is the control unit 2 having motor vehicle 1 in this example purely by way of example on its directional roadway 4 stops, because the deer 6 the directional roadway 4 has not yet entered and at least no danger from him. Thus, a collision and thus a damage or an accident is averted by means of the method according to the invention.

Im Gegensatz zum Stand der Technik wird im erfindungsgemäßen Verfahren also reagiert, wenn die Gefahr nicht von einem Objekt in der äußeren Umgebung, sondern von einer irrationalen, den Verkehr gefährdenden Reaktion des Fahrers des Kraftfahrzeuges ausgeht. In contrast to the prior art, in the method according to the invention, therefore, reacts when the danger does not emanate from an object in the external environment, but from an irrational, the traffic endangering reaction of the driver of the motor vehicle.

In 3 wird eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines mittels eines Fahrassistenzsystems umgesetzten erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. Die in 3 gezeigte schematische Darstellung weist mit dem ersten, zweiten, dritten, fünften und sechsten Verfahrensschritt S1, S2, S3, S5, und S6 im Wesentlichen dieselben Verfahrensschritte wie das in 1 dargestellte Verfahren des Standes der Technik auf. Um Wiederholungen zu vermeiden, soll im Folgenden nur auf die Unterschiede zu dem in 1 abgebildeten und zuvor beschriebenen Verfahren eingegangen werden.In 3 a schematic representation of an embodiment of a method implemented by means of a driver assistance system according to the invention is shown. In the 3 The schematic diagram shown with the first, second, third, fifth and sixth method steps S1, S2, S3, S5, and S6 has substantially the same method steps as in FIG 1 illustrated method of the prior art. In order to avoid repetition, the following points only to the differences to those in 1 illustrated and described previously.

In dem in 1 dargestellten Verfahren des Standes der Technik wurde im fünften Verfahrensschritt S5 eine Interventionsreaktion nur durchgeführt, wenn eine im dritten Verfahrensschritt S3 berechnete Wahrscheinlichkeit einen bestimmten Schwellwert überschritt. Unabhängig davon wird im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem siebten Verfahrensschritt S7 eine kontinuierliche Überwachung des Verhaltens des Fahrers des das Fahrassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeuges 1 vorgenommen. Im Rahmen dieser Überwachung wird das Verhalten des Fahrers kontinuierlich mit hinterlegten, vorbestimmten Verhaltensmustern verglichen. Bei den hinterlegten, vorbestimmten Verhaltensmustern handelt es sich um Verhaltensmuster, welche ein Fahrer zeigt, wenn er erschrickt, einen Schock erleidet oder sich in einem Zustand der Angst oder der Aufregung befindet. Wird ein solches Verhaltensmuster im Verhalten des Fahrers erkannt, wird in einem achten Verfahrensschritt S8 ein Unterstützung des Fahrers durchgeführt. Dies kann insbesondere auch dann geschehen, wenn die im dritten Verfahrensschritt S3 errechnete Wahrscheinlichkeit zu gering ist, um den vierten Verfahrensschritt S4 oder den fünften Verfahrensschritt S5 auszulösen. Beispielsweise in der zu der 2 beschriebenen Situation war ein solcher Fall gegeben, da von dem Hirsch 6 keine Gefahr ausging. Im Rahmen der im achten Verfahrensschritt S8 durchgeführten Unterstützung des Fahrers wird die Umgebung des das Fahrassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeugs nach der Ursache für das Verhaltensmuster des Fahrers abgesucht. Eine solche Ursache können beispielsweise andere Fahrzeuge, Fußgänger, stehende Objekte aber auch andere Objekte oder eine Kombination dieser Objekte sein. Selbige können sich in einem toten Winkel des das Fahrassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeugs, aber auch über, unter, vor, neben oder hinter dem das Fahrassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeug befinden. Wurde im Rahmen des achten Verfahrensschritts S8 die Ursache für das Verhaltensmuster identifiziert, wird im neunten Verfahrensschritt S9 eine Interventionsreaktion zur Durchführung im fünften Verfahrensschritt S5 vorbereitet, wobei die Ursache für das Verhaltensmuster als auch die Verkehrssituation beziehungsweise die Verkehrslage berücksichtigt wird. Eine solche Interventionsreaktion kann dabei eine Bremsung, eine Kompensation einer übertriebenen Bremsung, eine Beschleunigung, eine leichte Richtungsänderung, ein Umgehungsmanöver oder aber auch ein einfaches Beibehalten des ursprünglich verfolgten Kurses unter Aufrechthaltung der Fahrgeschwindigkeit umfassen. Das Fahrassistenzsystem ist dazu ausgelegt, verschiedenste Szenarien beziehungsweise diverse mögliche Interventionsreaktion zu untersuchen und die beste beziehungsweise sicherste von diesen auszuwählen. Die Interventionsreaktion wird im Rahmen des fünften Verfahrensschritts S5 allerdings nur dann ausgeführt, wenn der Fahrer ein den Verkehr gefährdendes Steuermanöver ausführt, mit dem er sich oder die anderen Objekte im Straßenverkehr gefährdet. In the in 1 In the case of the method of the prior art shown, an intervention reaction was only carried out in the fifth method step S5 if a probability calculated in the third method step S3 exceeded a specific threshold value. Independently of this, in the context of the method according to the invention in a seventh method step S7, a continuous monitoring of the behavior of the driver of the motor vehicle having the driver assistance system is carried out 1 performed. As part of this monitoring, the behavior of the driver is continuously compared with stored, predetermined behavior patterns. The stored, predetermined behavioral patterns are patterns of behavior that a driver shows when he is frightened, shocked, or in a state of anxiety or excitement. If such a behavior pattern is detected in the driver's behavior, driver assistance is performed in an eighth method step S8. This can in particular also occur if the probability calculated in the third method step S3 is too low to trigger the fourth method step S4 or the fifth method step S5. For example, in the to the 2 Such a case was given as described by the deer 6 no danger. As part of the assistance of the driver carried out in the eighth method step S8, the environment of the motor vehicle having the driver assistance system is searched for the cause of the driver's behavior pattern. Such a cause may be, for example, other vehicles, pedestrians, standing objects but also other objects or a combination of these objects. The same can be located in a blind spot of the motor vehicle having the driver assistance system, but also above, below, in front of, beside or behind the motor vehicle having the driver assistance system. If the cause of the behavior pattern has been identified in the eighth method step S8, an intervention reaction for performing in the fifth method step S5 is prepared in the ninth method step S9, taking into account the cause of the behavior pattern as well as the traffic situation or the traffic situation. Such an intervention reaction may include braking, compensation for excessive braking, acceleration, a slight change of direction, a bypass maneuver or simply maintaining the originally pursued course while maintaining the driving speed. The driver assistance system is designed to examine various scenarios or various possible intervention reactions and to select the best or safest of these. However, in the context of the fifth step S5, the intervention reaction will only be carried out if the driver carries out a traffic jamming maneuver which jeopardizes himself or the other objects on the road.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. While the invention has been further illustrated and described in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

Claims

Method for monitoring the driving behavior of the driver of a motor vehicle ( 1 ), the method comprising the following method steps: monitoring the behavior of the driver of a motor vehicle ( 1 ) by means of a sensor system; Comparing the behavior of the driver with a predetermined behavioral pattern; - Assist the driver depending on the result of the comparison.

The method of claim 1, wherein the sensor system is an imaging system.

The method of any one of the preceding claims, wherein the predetermined behavioral pattern comprises the behavioral pattern of a fright reaction, a shock response, a fear reaction and / or a driver's escape response.

Method according to one of the preceding claims, wherein the predetermined behavior pattern corresponds to a predetermined gesture, a predetermined facial expression, a predetermined movement, a predetermined movement sequence and / or a predetermined physical state variable, in particular a predetermined pupil size of the driver.

Method according to one of the preceding claims, further comprising the process step of monitoring the environment of the motor vehicle ( 1 ), wherein, in the context of the method step of assisting in a match of the behavior of the driver with a predetermined behavior pattern, the surroundings of the motor vehicle ( 1 ) is searched for at least one environment object, which could have caused the behavior corresponding to the predetermined behavior pattern in the driver.

Method according to claim 5, wherein the environment object is identified as the cause of the driver's behavior corresponding to the predetermined behavior pattern, for which the highest probability value is determined by means of a predetermined evaluation algorithm.

Method according to claim 5 or 6, wherein identifiable surrounding objects comprise other vehicles, pedestrians, living beings, stationary or moving objects and / or non-bodily manifestations in the surroundings of the motor vehicle ( 1 ) are.

Method according to one of claims 5 to 7, wherein in the context of the method step of supporting a traffic environment taking into account the identified environment object is determined.

The method of claim 8, wherein the supporting step further comprises the steps of: - selection of an intervention response from a large number of calculated potential intervention reactions, depending on the traffic situation detected, in the event of a driver's control error affecting the traffic; - preparation of the selected intervention response; - Carrying out the intervention reaction if the driver carries out a traffic maneuver that jeopardizes traffic.

The method of claim 9, wherein the intervention reaction braking, acceleration and / or a change in direction of the motor vehicle ( 1 ).

Control unit ( 2 ) arranged for carrying out the method according to one of claims 1 to 10.

Computer program product with computer-executable program code for carrying out the method according to one of claims 1 to 10, when the program is executed on a device.