DE102015202826A1

DE102015202826A1 - Device and method for detecting turning operations

Info

Publication number: DE102015202826A1
Application number: DE102015202826.7A
Authority: DE
Inventors: Oliver Billstein; Christoph Hassenpflug; Axel Roth; Mark Sollweck
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2014-11-20
Filing date: 2015-02-17
Publication date: 2016-05-25

Abstract

Die Erfindung schafft eine Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen für Fahrzeuge, die mittels der Daten eines oder mehrerer Sensoren, insbesondere eines Bildsensors, einen Abbiegevorgang erkennen kann, ohne dass der Vorrichtung GPS Daten oder Kartendaten vorliegen müssen. Dazu werden die Daten des Bildsensors auf verschiedene Infrastrukturmerkmale hin analysiert, und ein Abbiegevorgang bei Vorliegen bestimmter Voraussetzungen registriert. Die Daten des Bildsensors werden gegebenenfalls mit Daten anderer im Fahrzeug verfügbarer Sensoren abgeglichen um das Vorliegen eines Abbiegevorganges zu erhärten.The invention provides a device for detecting turning operations for vehicles, which can detect a turning operation by means of the data of one or more sensors, in particular an image sensor, without the device having to have GPS data or map data. For this purpose, the data of the image sensor are analyzed for various infrastructure features, and registered a turn-off in the presence of certain conditions. The data from the image sensor may be aligned with data from other sensors available in the vehicle to confirm the presence of a turn.

Description

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung und einem Verfahren zur Erkennung von Abbiegevorgängen für ein Fahrzeug nach der Gattung des Hauptanspruchs.The invention relates to a device and a method for detecting turning operations for a vehicle according to the preamble of the main claim.

Herkömmliche Fahrerassistenzsysteme für Fahrzeuge nutzen im Fahrzeug eingebaute Sensoren, um ständig die aktuelle Verkehrssituation zu erkennen, und entsprechende Informationen an den Fahrzeugführer bzw. Fahrer weiterzugeben. Hierzu werden insbesondere Bildsensoren ausgewertet, um z.B. Verkehrsschilder mit Geschwindigkeitsbegrenzungen zu erkennen, und deren Inhalt an den Fahrzeugführer zu melden. Geschwindigkeitsbegrenzungen gelten üblicherweise lediglich für die aktuell befahrene Straße. Verlässt der Fahrzeugführer jedoch die Straße durch Abbiegen in eine andere Straße, dann ist dort die bisherige Geschwindigkeitsbegrenzung nicht mehr gültig. Conventional driver assistance systems for vehicles use sensors installed in the vehicle in order to constantly recognize the current traffic situation and to pass on corresponding information to the driver or driver. For this purpose, in particular image sensors are evaluated, e.g. Identify traffic signs with speed limits, and report their contents to the driver. Speed limits usually apply only to the currently used road. However, if the driver leaves the road by turning onto another road, then the previous speed limit is no longer valid there.

Ein Fahrerassistenzsystem muss also in der Lage sein, Abbiegevorgänge zu erkennen, um dem Fahrzeugführer des Fahrzeuges stets die richtigen Informationen liefern zu können.A driver assistance system must therefore be able to recognize turning operations in order to always be able to provide the driver of the vehicle with the correct information.

Herkömmliche Fahrerassistenzsysteme bedienen sich hierbei der Daten eines eingebauten Navigationssystems, welches über das abgespeicherte Kartenmaterial einen Wechsel von einer Straße in eine andere Straße erkennen kann.Conventional driver assistance systems use the data of a built-in navigation system, which can recognize a change from one road to another on the stored map material.

Viele Fahrzeuge weisen jedoch kein eingebautes Navigationssystem auf, wodurch eine Erkennung von Abbiegevorgängen hiermit nicht möglich ist.Many vehicles, however, have no built-in navigation system, whereby a detection of turning operations is not possible hereby.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, die Abbiegevorgänge eines Fahrzeuges sicher erkennen, selbst wenn das Fahrzeug über kein Navigationssystem verfügt.It is therefore an object of the invention to provide a method and an apparatus that reliably detect turnarounds of a vehicle even when the vehicle has no navigation system.

Die vorliegende Erfindung schafft eine Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen für ein Fahrzeug, aufweisend mindestens einen Sensor zur Erfassung von für das Fahrzeug relevanten Daten sowie eine Auswerteeinrichtung, welche die erfassten Daten auf einen Abbiegevorgang des Fahrzeuges hin auswertet. The present invention provides a device for detecting turning operations for a vehicle, comprising at least one sensor for detecting data relevant to the vehicle and an evaluation device which evaluates the detected data in response to a turning operation of the vehicle.

Erfindungsgemäß bedient sich die Vorrichtung der im Fahrzeug verbauten Sensoren, und wertet die Daten dieser Sensoren auf einen Abbiegevorgang des Fahrzeuges hin aus. Mit dieser Maßnahme kann vorteilhaft eine Abbiegeerkennung realisiert werden, ohne dass das entsprechende Fahrzeug ein Navigationssystem aufweisen muss.According to the invention, the device uses the sensors installed in the vehicle, and evaluates the data of these sensors on a turning operation of the vehicle out. With this measure, advantageously a turn detection can be realized without the corresponding vehicle having to have a navigation system.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Sensor ein Bildsensor, und die Auswerteeinrichtung ist eingerichtet, um das Fahrzeug herum befindliche Infrastrukturen auszuwerten. Die ausgewerteten Infrastrukturen sind insbesondere solche, die geeignet sind, die Abbiegevorgänge des Fahrzeuges erkennen zu lassen.In a preferred embodiment, the sensor is an image sensor, and the evaluation device is set up to evaluate infrastructures located around the vehicle. The evaluated infrastructures are in particular those which are suitable for detecting the turning operations of the vehicle.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung eingerichtet, Straßenmarkierungen auszuwerten, um einen Abbiegevorgang zu erkennen. Straßenbahnmarkierungen, insbesondere Fahrbahnbegrenzungslinien, können mittels einer Kamera ausgewertet werden. Biegt das Fahrzeug ab, so ist vor dem Abbiegevorgang z.B. eine Lücke, eine gestrichelte Linien oder eine durchgezogene Linie. In jedem Fall verlässt das Fahrzeug die bisherige Fahrspur, welche ggf. durch Markierungen begrenzt ist. in der sonst parallel zur Fahrtrichtung verlaufenden Fahrbahnbegrenzungslinie zu erkennen, und das Fahrzeug fährt genau in diese Lücke hinein. Mittels der Erkennung von Fahrbahnmarkierungen können also vorteilhaft einfach und robust Abbiegevorgänge erkannt werden. Unter Straßenmarkierungen sind hier unterschiedlichste Markierungen zu verstehen, die auf Straßen eingesetzt werden. Beispielsweise können Straßenmarkierungen Haltelinien, Richtungspfeile, insbesondere an Ampeln, Tempolimits, Zebrastreifen oder dergleichen aufweisen.In a preferred embodiment, the evaluation device is set up to evaluate road markings in order to detect a turning process. Tram markings, in particular lane boundary lines, can be evaluated by means of a camera. If the vehicle is turning off, then before the turning operation, e.g. a gap, a dashed line or a solid line. In any case, the vehicle leaves the previous lane, which is possibly limited by markings. can be seen in the otherwise parallel to the direction of travel line boundary line, and the vehicle drives exactly into this gap. By means of the detection of lane markings, it is therefore advantageously possible to detect simple and robust turning operations. Under road markings are here to understand a variety of markings that are used on roads. For example, road markings may include stop lines, directional arrows, in particular at traffic lights, speed limits, crosswalks or the like.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung eingerichtet, den Verlauf von Randsteinen oder Fahrbahnbegrenzungen oder Veränderungen des Fahrbahnbelags auszuwerten, um einen Abbiegevorgang zu erkennen. Randsteine können ähnlich wie Fahrbahnmarkierungen auf „Lücken“ oder anders geartete Besonderheiten, wie z.B. ein abgesenkter Bordstein, eine markante Ecke oder ein Kurven-Verlauf in Richtung eine Nebenstrasse, oder dergleichen hin ausgewertet werden, in die Straßen einmünden. Auch hier kann bei einem Abbiegevorgang einfach festgestellt werden, ob das Fahrzeug in solch eine vorher registrierte Lücke hinein fährt, und somit ein Abbiegevorgang erkannt werden.In a further embodiment, the evaluation device is set up to evaluate the course of curbs or roadway boundaries or changes in the road surface to detect a turning process. Curbs can be similar to lane markings on "gaps" or other special features, such as. a lowered curb, a prominent corner or a course of curves in the direction of a side street, or the like are evaluated out, open into the streets. Again, it can be easily determined at a turn, if the vehicle moves into such a previously registered gap into it, and thus a turn will be detected.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung eingerichtet, Lichtzeichen, wie beispielsweise Ampeln, auszuwerten, um einen Abbiegevorgang zu erkennen. Lichtzeichen, wie beispielsweise Ampeln, zeigen oftmals spezielle Abbiegespuren an, so dass ein Abbiegevorgang über die Erkennung solcher Lichtzeichen vorteilhaft einfach und sicher detektiert werden kann.In a further embodiment, the evaluation device is set up to evaluate light signals, such as traffic lights, in order to detect a turn-off process. Light signals, such as traffic lights, often indicate special turning lanes, so that a turning process on the detection of such light can be advantageously detected easily and safely.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung eingerichtet, die Lage von am Straßenrand parkenden anderen Fahrzeugen auszuwerten, um einen Abbiegevorgang zu erkennen. Parkende Fahrzeuge können ähnlich wie Randsteine auf Lücken hin ausgewertet werden, in die das Fahrzeug hinein fährt. Lücken in den am Straßenrand parkenden Fahrzeugen können mittels einer Kamera und einer Bilderkennung erkannt werden. Mit dieser Maßnahme kann also ebenfalls mit überschaubarem Aufwand vorteilhaft ein Abbiegevorgang des Fahrzeuges erkannt werden.In a further embodiment, the evaluation device is set up to evaluate the position of other vehicles parked at the roadside in order to detect a turning operation. Parking vehicles can be evaluated for crevasses, similar to curbs, into which the vehicle into it. Gaps in the roadside parked vehicles can be detected by means of a camera and an image recognition. With this measure, a turning operation of the vehicle can thus also be detected with a manageable effort.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Auswerteeinrichtung eingerichtet, die Vorder- oder Rückseite von Verkehrszeichen auszuwerten, um einen Abbiegevorgang zu erkennen. Insbesondere Vorfahrt- und Vorfahrt-gewähren Verkehrszeichen weisen eine unmissverständliche eindeutige Form auf, die auch von der Rückseite des Schildes bzw. Verkehrszeichens sicher erkannt werden kann. Wird der Regelungsgehalt dieser Schilder bzw. Verkehrszeichen mit ausgewertet, kann z.B. ein Abbiegevorgang von einer Vorfahrtstraße auf eine Nebenstraße erkannt werden, selbst wenn es sich z.B. bei der Kreuzung um eine abknickende Vorfahrt handelt und das Fahrzeug nicht real abbiegt, sondern geradeaus fährt.In a further embodiment, the evaluation device is set up to evaluate the front or rear of traffic signs in order to detect a turning operation. In particular, right of way and right of way grant traffic signs have an unambiguous unique shape, which can be reliably detected by the back of the sign or traffic sign. If the regulatory content of these signs or traffic signs is also evaluated, e.g. a turning operation from a priority road to a minor road can be recognized even if it is e.g. at the intersection is a bending right of way and the vehicle does not turn real, but goes straight.

In einer weiteren Ausführungsform wird als Sensor ein Beschleunigungs- oder Drehratensensor verwendet, der die Querbeschleunigung beziehungsweise den Drehwinkel des Fahrzeuges misst und aus diesen Daten einen Abbiegevorgang erkennen kann. Diese Daten sind besonders leicht auszuwerten, so dass diese eine besonders vorteilhafte und einfache Möglichkeit zur Erkennung von Abbiegevorgängen darstellt.In a further embodiment, the sensor used is an acceleration or yaw rate sensor which measures the lateral acceleration or the angle of rotation of the vehicle and can detect a turning operation from this data. This data is particularly easy to evaluate, so that this is a particularly advantageous and easy way to detect turning operations.

In einer weiteren Ausführungsform wird als Sensor ein Abstandssensor, insbesondere ein Radarsensor oder ein Lasersensor verwendet. Diese Sensoren, insbesondere der Lidarsensor, erzeugen eine Fülle von Daten, deren Auswertung zu einer besonders zuverlässigen und genauen Erkennung des Abbiegevorgangs führt.In a further embodiment, a distance sensor, in particular a radar sensor or a laser sensor, is used as the sensor. These sensors, in particular the Lidarsensor, generate a wealth of data whose evaluation leads to a particularly reliable and accurate detection of the turning process.

In einer weiteren Ausführungsform ist der Sensor eingerichtet, Daten über Fahrzeugfunktionen wie beispielsweise die Blinkerfunktion auszuwerten. Solche Funktionen können vorteilhaft besonders einfach ausgewertet werden und liefern wichtige Informationen zur Erkennung eines Abbiegevorgangs des Fahrzeuges.In a further embodiment, the sensor is set up to evaluate data about vehicle functions such as the turn signal function. Such functions can advantageously be evaluated particularly easily and provide important information for detecting a turning operation of the vehicle.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die Vorrichtung mehrere Sensoren auf, und die Vorrichtung ist eingerichtet, alle erhaltenen Sensordaten über Sensorfusion auszuwerten, um einen Abbiegevorgang des Fahrzeuges zu erkennen. In a particularly preferred embodiment, the device has a plurality of sensors, and the device is set up to evaluate all received sensor data via sensor fusion in order to detect a turning operation of the vehicle.

Für die Sensorfusion kann auf beliebige weitere Sensoren zurückgegriffen werden, welche in einem Fahrzeug angeordnet sein können.For sensor fusion, it is possible to resort to any further sensors which may be arranged in a vehicle.

Die Erfindung schafft weiterhin ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, aufweisend eine oben beschriebene Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen, eine Vorrichtung zur Beurteilung einer Verkehrssituation, welche die Daten der Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen zusammen mit anderen Fahrzeugdaten auswertet, und eine Anzeigevorrichtung, welche die Auswertung der Vorrichtung zur Beurteilung einer Verkehrssituation, insbesondere für das Fahrzeug aktuell geltende Verkehrsregeln, Beschränkungen oder Rechte, einem Fahrzeugführer des Fahrzeuges anzeigt. Ein derartiges Fahrerassistenzsystem bietet gegenüber herkömmlichen Systemen eine genauere Auswertung der aktuellen Verkehrssituation und kann somit den Fahrzeugführer des Fahrzeuges genauer informieren.The invention further provides a driver assistance system for a vehicle, comprising a turn detecting device as described above, a traffic situation judging device which analyzes the turn signal detecting data together with other vehicle data, and a display device for evaluating the turntable Device for assessing a traffic situation, in particular for the vehicle currently applicable traffic rules, restrictions or rights indicating a driver of the vehicle. Such a driver assistance system offers over conventional systems a more accurate evaluation of the current traffic situation and thus can inform the driver of the vehicle in more detail.

Die Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung zum Automatisieren von Fahrzeugfunktionen oder zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges aufweisend eine oben beschriebene Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen, eine Vorrichtung zur Beurteilung einer Verkehrssituation, welche die Daten der Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen zusammen mit anderen Fahrzeugdaten auswertet, mindestens einen Aktor, eine Vorrichtung zur Auswertung der Verkehrssituation, welche die Daten der Vorrichtung zur Beurteilung einer Verkehrssituation analysiert und Aktorbefehle errechnet, wobei die Vorrichtung zur Automatisierung von Fahrzeugunktionen oder zum automatisierten Führen eines Fahrzeuges eingerichtet ist, den Aktor aufgrund der von der Vorrichtung zur Auswertung der Verkehrssituation errechneten Befehle anzusteuern. Solch eine erfindungsgemäße Vorrichtung bietet eine verbesserte Fahrzeugführung durch die genauere Analyse der Verkehrssituation.The invention further provides an apparatus for automating vehicle functions or for automatically guiding a vehicle comprising a turn-by-turn detection device as described above, a traffic-condition-assessing device that evaluates the turn detection data together with other vehicle data, at least one Actuator, a device for evaluating the traffic situation, which analyzes the data of the device for assessing a traffic situation and calculates actuator commands, wherein the device is set up for automating vehicle functions or for automatically guiding a vehicle, the actuator based on the of the device for evaluating the traffic situation to drive calculated commands. Such a device according to the invention offers improved vehicle guidance through the more precise analysis of the traffic situation.

Die Erfindung schafft ferner ein Verfahren zur Erkennung von Abbiegevorgängen für ein Fahrzeug mit folgenden Schritten:
Erfassen von für das Fahrzeug relevanten Daten mittels mindestens eines Sensors;
Auswerten der erfassten Daten und Berechnen von Wahrscheinlichkeiten eines Abbiegevorgangs des Fahrzeuges;
Bestimmen anhand der berechneten Wahrscheinlichkeiten, ob ein Abbiegevorgang des Fahrzeuges stattgefunden hat;
Ausgeben des Ergebnisses hinsichtlich des Abbiegevorgangs zur Weiterverarbeitung.The invention further provides a method for detecting turning operations for a vehicle, comprising the steps of:
Detecting data relevant to the vehicle by means of at least one sensor;
Evaluating the acquired data and calculating probabilities of a turning operation of the vehicle;
Determining, based on the calculated probabilities, whether a turning operation of the vehicle has taken place;
Outputting the result with regard to the turning process for further processing.

Das Verfahren bietet vorteilhaft eine Abbiegeerkennung für ein Fahrzeug, ohne dass darin ein Navigationsgerät installiert sein muss. Da vor allem bereits im Fahrzeug installierte Sensoren verwendet werden, lässt sich das Verfahren vorteilhaft mit geringem Aufwand in dem Fahrzeug implementieren.The method advantageously offers a turn detection for a vehicle without having to install a navigation device therein. Since above all sensors already installed in the vehicle are used, the method can advantageously be implemented with little effort in the vehicle.

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen ergeben sich aus weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der folgenden Beschreibung. Further advantageous developments and refinements of the device according to the invention for detecting turning operations emerge from further dependent claims and from the following description.

Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.The above embodiments and developments can, if appropriate, combine with each other as desired. Further possible refinements, developments and implementations of the invention also include combinations of features of the invention which have not been explicitly mentioned above or described below with regard to the exemplary embodiments. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the present invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments and with reference to the drawings, in which the same or functionally identical elements are provided with identical reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine erste Ausführungsform der Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen; 1 a first embodiment of the device for detecting turning operations;

2 eine zweite Ausführungsform der Vorrichtung zur Erkennung von Abbiegevorgängen mit einer Auswertung von Rückseiten von Verkehrszeichen. 2 a second embodiment of the device for detecting turning operations with an evaluation of backs of traffic signs.

1 zeigt eine erste Ausführungsform einer Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen. Ein Fahrzeug 1 weist eine in der Front eingebaute Kamera 11 auf, die die Umgebung vor dem Fahrzeug 1 aufnimmt, und dann an eine Auswerteeinrichtung 14 überträgt, die die Bilddaten im Hinblick auf verschiedene Infrastrukturobjekte vor dem Fahrzeug 1 hin auswertet. Die Kamera 11 kann direkt an die Auswerteeinrichtung 14 angeschlossen sein. Die Kamera 11 kann alternativ über einen im Fahrzeug 1 befindlichen, hier nicht gezeigten, Bus an die Auswerteeinrichtung 14 angeschlossen sein. Diese Lösung bietet den Vorteil, dass auch andere Steuergeräte, wie z.B. ein Parkassistent, auf die Bilddaten der Kamera 11 zugreifen können. Die Auswerteeinrichtung 14 ist Teil der Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen. Die Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen kann ein autark arbeitendes Steuergerät sein, sie kann aber auch Teil eines anderen Steuergerätes, wie z.B. eines hier nicht gezeigten Fahrerassistenzsystems, sein. Als autark arbeitendes Steuergerät kann die Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen des Fahrzeuges 1 direkt an das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges angeschlossen sein, um diesem die Daten über erkannte Abbiegevorgänge des Fahrzeuges zu liefern. Die Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen kann über einen im Fahrzeug 1 vorhandenen Datenbus an das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges 1 angebunden sein. 1 shows a first embodiment of a device 12 for detecting turning operations. A vehicle 1 has a built-in front camera 11 on that the environment in front of the vehicle 1 and then to an evaluation device 14 transmits the image data regarding various infrastructure objects in front of the vehicle 1 evaluated. The camera 11 can go directly to the evaluation device 14 be connected. The camera 11 Alternatively, you can have one in the vehicle 1 located, not shown here, bus to the evaluation 14 be connected. This solution has the advantage that other control devices, such as a parking assistant, on the image data of the camera 11 can access. The evaluation device 14 is part of the device 12 for detecting turning operations. The device 12 to detect turning operations can be a self-sufficient control unit, but it can also be part of another control device, such as a driver assistance system, not shown here. As a self-sufficient operating control device, the device 12 for detecting turning operations of the vehicle 1 be directly connected to the driver assistance system of the vehicle to provide this data on the detected turning operations of the vehicle. The device 12 to detect turning operations can via a in the vehicle 1 existing data bus to the driver assistance system of the vehicle 1 be connected.

Die Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen wertet kontinuierlich die von der Kamera 11 kommenden Bilddaten aus und untersucht sie auf Hinweise von Abbiegevorgängen. Dazu analysiert sie die Bilddaten auf die Veränderung verschiedener Infrastrukturmerkmale hin. So werden z.B. Fahrbahnbegrenzungen dahingehend analysiert, ob sich eine Straßenmündung vor dem Fahrzeug 1 befindet. Diese Straßenmündung wird kontinuierlich dahingehend beobachtet, ob das Fahrzeug 1 darauf zusteuert und in diese Straßenmündung einbiegt. Wird dies registriert, so wird dies als Abbiegevorgang bewertet. Auch Straßenmarkierungen, wie beispielsweise Mittelstreifen und Abbiegepfeile, werden analysiert und gegebenenfalls ihr Bedeutungsgehalt interpretiert, um die Wahrscheinlichkeit eines Abbiegevorganges zu berechnen. The device 12 to detect turning operations continuously evaluates the from the camera 11 from incoming image data and examines them for indications of turning operations. It analyzes the image data for the change in various infrastructure features. For example, lane boundaries are analyzed to see if there is a street muzzle in front of the vehicle 1 located. This roadside is continuously observed to see if the vehicle 1 head for it and turn into this road mouth. If this is registered, this is rated as a turn. Also, road markings such as median and turn arrows are analyzed and, if necessary, their meaning is interpreted to calculate the likelihood of a turn.

Weiterhin wird der Verlauf von Randsteinen analysiert, und eine Lücke gesucht, die auf eine Straßeneinmündung hindeutet. Auch hier wird ein Zusteuern des Fahrzeuges 1 auf eine erkannte Lücke als wahrscheinlicher Abbiegevorgang registriert. Parkende Autos am Straßenrand können ebenfalls hinsichtlich des Vorhandenseins einer Straßeneinmündung analysiert werden. Auch das Ergebnis dieser Analyse kann bei der Berechnung der Wahrscheinlichkeit eines Abbiegevorganges des Fahrzeuges 1 mitberücksichtigt werden. Furthermore, the course of curbs is analyzed, and looking for a gap that points to a road junction. Again, there is a driving of the vehicle 1 registered on a recognized gap as a probable turn. Parking cars on the roadside can also be analyzed for the presence of a road junction. Also, the result of this analysis may be used in calculating the likelihood of turning the vehicle 1 be taken into account.

Die Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen ist weiterhin in der Lage, das Blinksignal eines Blinkers des Fahrzeuges 1 auszuwerten. Zusätzlich ist die Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen des Fahrzeuges 1 an einen Drehratensensor 13 des Fahrzeuges 1 angeschlossen, von dem sie Informationen über die Drehrate des betreffenden Fahrzeuges 1 erhält. Diese Daten zusammen mit der Bilderkennung werden ausgewertet, und eine Wahrscheinlichkeit für einen Abbiegevorgang des Fahrzeuges 1 berechnet. Ist diese Wahrscheinlichkeit ausreichend hoch, so wird diese Information als erkannter Abbiegevorgang an einem Ausgang der Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen ausgegeben. Bei nicht ausreichend hoher berechneter Wahrscheinlichkeit wird am Ausgang der Vorrichtung 12 gemeldet, dass kein Abbiegevorgang des Fahrzeuges 1 stattgefunden hat.The device 12 to detect turning operations is still able to the flashing signal of a turn signal of the vehicle 1 evaluate. In addition, the device is 12 for detecting turning operations of the vehicle 1 to a rotation rate sensor 13 of the vehicle 1 connected, from which it informs about the turning rate of the respective vehicle 1 receives. These data together with the image recognition are evaluated, and a probability for a turning process of the vehicle 1 calculated. If this probability is sufficiently high, this information becomes a recognized turn-off operation at an output of the device 12 to detect turning operations. If the calculated probability is not sufficiently high, the output of the device becomes 12 reported that no turning process of the vehicle 1 took place.

Diese Information kann in ein übergeordnetes Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges 1 eingegeben werden und in die Beurteilung der aktuellen Verkehrssituation miteinfließen. Die aktuelle Verkehrssituation wird dann dem Führer des Fahrzeuges 1 angezeigt, beziehungsweise der Fahrzeugführer wird über die momentane Verkehrssituation laufend informiert.This information can be in a superior driver assistance system of the vehicle 1 be entered and included in the assessment of the current traffic situation. The current traffic situation will then be the driver of the vehicle 1 displayed, or the driver is informed about the current traffic situation continuously.

2 zeigt eine zweite Ausführungsform der Vorrichtung 12 zur Erkennung von Abbiegevorgängen, wobei eine Auswertung von Rückseiten von Verkehrszeichen erfolgt. Die 2 zeigt eine typische Verkehrssituation einer abknickenden Vorfahrtstraße, auf der ein Fahrzeug 1 fährt, das gegenüber einem entgegenkommenden Fahrzeug 3 Vorfahrt hat. Solch eine Situation stellt immer eine besondere Schwierigkeit für Fahrerassistenzsysteme dar, die den Fahrzeugführer über eine aktuell geltende Geschwindigkeitsbegrenzung informieren. Auf einer Vorfahrtstraße ist oftmals eine höhere Fahrgeschwindigkeit erlaubt als in den darin einmündenden Nebenstraßen. 2 shows a second embodiment of the device 12 for detecting turning operations, whereby an evaluation of rear sides of traffic signs takes place. The 2 shows a typical traffic situation of a turning right of way on which a vehicle 1 drives that towards an oncoming vehicle 3 Has right of way. Such a situation always poses a particular difficulty to driver assistance systems informing the driver of a currently applicable speed limit. On a priority road, a higher speed is often allowed than in the side streets opening into it.

Wenn das Fahrzeug 1 also in der vorliegenden Situation geradeaus fährt, dann gilt die relativ hohe Geschwindigkeitsbegrenzung der Vorfahrtstraße nicht mehr, sondern eine niedrigere Geschwindigkeitsbegrenzung der Nebenstraße, obwohl das Fahrzeug 1 nicht abbiegt. Wenn das Fahrzeug 1 jedoch in der vorliegenden Situation links abbiegt, dann gilt die aktuelle relativ hohe Geschwindigkeitsbegrenzung der Vorfahrtstraße weiterhin, obwohl das Fahrzeug 1 einen Abbiegevorgang durchgeführt hat. Diese Situation kann gemeistert werden, indem die an der Straße vorgesehenen Verkehrsschilder mit interpretiert werden. Besonders robust wird die Erkennung der Verkehrssituation, falls auch die Rückseiten der Verkehrsschilder, d.h. die Verkehrsschilder der Gegenfahrbahn mit ausgewertet werden.If the vehicle 1 Thus, in the present situation goes straight, then the relatively high speed limit of the priority road is no longer true, but a lower speed limit of the side street, although the vehicle 1 does not turn. If the vehicle 1 However, in the present situation turns left, then the current relatively high speed limit of the priority road continues to apply, although the vehicle 1 has made a turn. This situation can be mastered by interpreting the road signs provided on the road. Particularly robust is the detection of the traffic situation, if the backs of the traffic signs, ie the traffic signs of the opposite lane are also evaluated.

Das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges 1 erkennt aufgrund der Fahrbahnmarkierungen 71 einen Abbiegevorgang, wenn das Fahrzeug 1 nach links abbiegt. Auch die Randsteine der Straße werden analysiert und dabei die Lücken in gleicher Weise wie die Lücken der Fahrbahnbegrenzungen erkannt. Da das Fahrzeug 1 im Verlauf in die links des Fahrzeuges 1 angeordnete Lücke hineinfährt, wird auf einen Abbiegevorgang des Fahrzeuges 1 geschlossen. Da auch der linke Blinker gesetzt ist, und eine Drehung des Fahrzeuges 1 nach links registriert wird, kann eine sehr hohe Wahrscheinlichkeit eines Abbiegevorganges des Fahrzeuges 1 nach links berechnet werden. Normalerweise würde dies dazu führen, dass die bisher geltende Geschwindigkeitsbeschränkung der Vorfahrtstraße gelöscht wird, und nach Hinweisen auf die aktuell in der Straße geltende Geschwindigkeit gesucht wird. Da das Fahrzeug 1 jedoch das eigene Vorfahrtstraßenschild 51 registriert hat, und in der Lage ist, aus der dreieckigen Form des Vorfahrt-gewähren-Schildes 63 der Gegenfahrbahn dessen Regelungsgehalt zu erkennen, kommt das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges 1 zu dem Schluss, dass es sich hier um eine abknickende Vorfahrt handeln muss, so dass die aktuelle relativ hohe Geschwindigkeitsbegrenzung der Vorfahrtstraße weiterhin Gültigkeit für das Fahrzeug 1 hat.The driver assistance system of the vehicle 1 recognizes due to the lane markings 71 a turn when the vehicle 1 Turn left. The curbs of the road are also analyzed and the gaps are identified in the same way as the gaps in the road boundaries. Because the vehicle 1 in the course in the left of the vehicle 1 arranged gap is entered, is on a turning operation of the vehicle 1 closed. Since also the left turn signal is set, and a rotation of the vehicle 1 is registered to the left, a very high probability of a turning process of the vehicle 1 be calculated to the left. Normally, this would result in the previous speed limit of the priority road being erased and looking for clues to the current speed in the road. Because the vehicle 1 but the own priority road sign 51 has registered, and is capable of, from the triangular shape of the right of way-grant-plate 63 the opposite lane to recognize its regulatory content, comes the driver assistance system of the vehicle 1 to conclude that this is a turning right of way, so that the current relatively high speed limit of the priority road remains valid for the vehicle 1 Has.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Fahrzeug mit der Vorrichtung zur Erkennung von AbbiegevorgängenVehicle with the device for detecting turning operations
3 3: entgegenkommendes Fahrzeugoncoming vehicle
11 11: Kameracamera
12 12: Vorrichtung zur Erkennung von AbbiegevorgängenDevice for detecting turning operations
13 13: DrehratensensorYaw rate sensor
14 14: Auswerteeinrichtungevaluation
51 51: VorfahrtstraßenschildPriority road sign
53 53: VorfahrtstraßenschildPriority road sign
61 61: Vorfahrt gewähren SchildRight of way grant sign
63 63: Vorfahrt gewähren SchildRight of way grant sign
71 71: Straßenmarkierungenroad markings

Claims

Device for detecting turnarounds of a vehicle ( 1 ), comprising: at least one sensor ( 11 ) for detecting the vehicle ( 1 ) relevant data; an evaluation device ( 14 ), which records the recorded data on a turning operation of the vehicle ( 1 ) evaluates.

Device according to claim 1, characterized in that the sensor ( 11 ) is an image sensor, and the evaluation device ( 14 ) is set up to the vehicle ( 1 ) to evaluate infrastructures located around.

Device according to claim 2, characterized in that the evaluation device ( 14 ) is adapted to evaluate road markings to a turning operation of the vehicle ( 1 ) to recognize.

Device according to claim 2, characterized in that the evaluation device ( 14 ) is configured to evaluate the course of curbs or lane boundaries or changes in the road surface to a turning operation of the vehicle ( 1 ) to recognize.

Device according to claim 2, characterized in that the evaluation device ( 14 ), light signals, in particular traffic lights, to evaluate a turning operation of the vehicle ( 1 ) to recognize.

Device according to claim 2, characterized in that the evaluation device ( 14 ) is configured to evaluate the location of other vehicles parked at the roadside in order to prevent the vehicle from turning ( 1 ) to recognize.

Device according to claim 2, characterized in that the evaluation device ( 14 ) is adapted to evaluate the front and / or rear sides of traffic signs in order to make a turning operation of the vehicle ( 1 ) to recognize.

Device according to claim 1, characterized in that the sensor ( 11 ) is an acceleration or yaw rate sensor.

Device according to claim 1, characterized in that the sensor ( 11 ) is a distance sensor, in particular a radar sensor or a laser sensor is.

Device according to claim 1, characterized in that the sensor ( 11 ) is arranged to provide data on vehicle functions, in particular turn signal function.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device ( 12 ) has a plurality of sensors, and the device is set up to evaluate all sensor data via sensor fusion in order to perform a turning operation of the vehicle ( 1 ) to recognize.

Driver assistance system for a vehicle ( 1 ), comprising: a device ( 12 ) for detecting turning operations according to any one of claims 1 to 11; a device for assessing a traffic situation, which displays the data of the device ( 12 ) evaluates for the detection of turns together with other vehicle data; a display device, which evaluates the device for assessing a traffic situation, in particular for the vehicle currently applicable traffic rules, restrictions or rights, a driver of the vehicle ( 1 ).

Device for automating vehicle functions or automated driving of a vehicle ( 1 ) comprising: a device ( 12 ) for detecting turning operations of the vehicle ( 1 ) according to any one of claims 1 to 11; a device for assessing a traffic situation, which displays the data of the device ( 12 ) evaluates for the detection of turns together with other vehicle data; at least one actor; a device for evaluating the traffic situation, which analyzes the data of the device for assessing a traffic situation and calculates actuator commands, wherein the device is set up for automating vehicle functions or automated driving of a vehicle, the actuator based on the calculated by the device for evaluating the traffic situation commands head for.

Method for detecting turning operations for a vehicle ( 1 ), comprising the following steps: detecting for the vehicle ( 1 ) relevant data by means of at least one sensor ( 11 ); Evaluating the acquired data and calculating at least one likelihood of turning the vehicle ( 1 ); Determine, based on the calculated probabilities, whether a turning operation of the vehicle ( 1 ) has taken place; Outputting the result with regard to a turn-off process for further processing.