DE102015200261A1

DE102015200261A1 - Device and method for operating a vehicle

Info

Publication number: DE102015200261A1
Application number: DE102015200261.6A
Authority: DE
Inventors: Oliver Pink; Stefan Nordbruch; Christoph Schroeder
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-01-12
Filing date: 2015-01-12
Publication date: 2016-07-14

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend: – eine Verarbeitungseinrichtung, die eingerichtet ist, basierend auf einem Fahrzeugumfeld entsprechenden Umfelddaten eine Standard-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs zu ermitteln, wobei – die Verarbeitungseinrichtung ferner eingerichtet ist, basierend auf den Umfelddaten eine Notlauf-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs im Notfall zu ermitteln, – eine Führungseinrichtung, die eingerichtet ist, das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie oder im Notfall basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei – die Führungseinrichtung eingerichtet ist, im Notfall mit dem Führen des Fahrzeugs basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie erst dann zu beginnen, wenn eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind, und solange das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall zu führen, wie die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen nicht erfüllt sind. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a device for operating a vehicle, comprising: a processing device which is set up to determine a standard setpoint trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle based on environment data corresponding to a vehicle environment, wherein the processing device is also set up based on a guide device, which is set up to guide the vehicle based on the standard target trajectory or in an emergency based on the emergency run target trajectory at least partially automated, the environment data to determine an emergency run target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle in an emergency, the guide means is arranged to start driving the vehicle based on the runflat command trajectory in an emergency only when one or more predetermined conditions are met, and as long as the vehicle is based on the default So In case of an emergency, the trajectory may not guide how the one or more predetermined conditions are met. The invention relates to a method for operating a vehicle and to a computer program.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs.The invention relates to an apparatus and a method for operating a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2011 086 241 A1 sind eine Recheneinheit und ein zugehöriges Verfahren zum sicheren Abstellen eines Fahrzeugs bekannt, bei dem überprüft wird, ob eine Notsituation vorliegt. Nach Erkennen einer Notsituation fährt ein Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug an einen Straßenrand, indem Informationen aus einer externen Datenbank abgefragt werden und vom Fahrerassistenzsystem berücksichtigt werden.From the publication DE 10 2011 086 241 A1 are a computing unit and an associated method for safe parking a vehicle known, in which it is checked whether an emergency situation exists. After detecting an emergency situation drives a driver assistance system, the vehicle to a roadside by information from an external database are queried and taken into account by the driver assistance system.

Das heißt also insbesondere, dass bei Vorliegen einer Notsituation oder eines Notfalls in der Regel sofort eine Notlauf-Solltrajektorie abgefahren wird. Dies insbesondere unabhängig davon, ob das sofortige Abfahren in der vorliegenden Situation unter Sicherheitsaspekten sinnvoll ist oder nicht. So könnte es beispielsweise zu einer gefährlichen Situation kommen, wenn das Fahrzeug autonom eine Bremsung einleitet, obwohl für eine Umgebung des Fahrzeugs kein Grund für eine Bremsung ersichtlich ist. Das Umfeld oder die Umgebung könnte also nicht unbedingt mit einer Bremsung des Fahrzeugs rechnen und könnte davon überrascht sein.This means, in particular, that in the event of an emergency situation or an emergency, an emergency run target trajectory is usually run immediately. This particular regardless of whether the immediate departure in the present situation from a security point of view makes sense or not. For example, a dangerous situation could arise when the vehicle autonomously initiates braking, although there is no reason for braking for an environment of the vehicle. The environment or the surrounding area could not necessarily count on a braking of the vehicle and might be surprised.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein effizientes Konzept zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitzustellen, welches ein Unfallrisiko für das Fahrzeug und/oder eine Gefährdung für ein Umfeld des Fahrzeugs verringert oder sogar vermeidet.The object underlying the invention can therefore be seen to provide an efficient concept for operating a vehicle, which reduces or even avoids an accident risk for the vehicle and / or a risk to an environment of the vehicle.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

– eine Verarbeitungseinrichtung, die eingerichtet ist, basierend auf einem Fahrzeugumfeld entsprechende Umfelddaten eine Standard-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs zu ermitteln, wobei
– die Verarbeitungseinrichtung ferner eingerichtet ist, basierend auf den Umfelddaten eine Notlauf-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs im Notfall zu ermitteln,
– eine Führungseinrichtung, die eingerichtet ist, das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie oder im Notfall basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei
– die Führungseinrichtung eingerichtet ist, im Notfall mit dem Führen des Fahrzeugs basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie erst dann zu beginnen, wenn eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind, und solange das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall zu führen, wie die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen nicht erfüllt sind.

In one aspect, there is provided an apparatus for operating a vehicle, comprising:

A processing device which is set up, based on a vehicle environment corresponding environment data to determine a standard target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle, wherein
The processing device is furthermore set up to determine an emergency run setpoint trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle in an emergency based on the environment data,
A guide device, which is set up to guide the vehicle based on the standard target trajectory or in an emergency based on the emergency run target trajectory at least partially automated, wherein
The guidance device is set up to start driving the vehicle based on the emergency run target trajectory in an emergency only when one or more predetermined conditions are met, and as long as the vehicle is to run based on the standard target trajectory in an emergency, such as one or more predetermined conditions are not met.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Ermitteln einer Standard-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs basierend auf einem Fahrzeugumfeld entsprechende Umfelddaten,
– Ermitteln einer Notlauf-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs im Notfall basierend auf den Umfelddaten,
– zumindest teilautomatisiertes Führen des Fahrzeugs basierend auf der Standard-Solltrajektorie, wobei
– im Notfall mit dem Führen des Fahrzeugs basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie erst dann begonnen wird, wenn eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind, wobei das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall solange geführt wird, wie die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen nicht erfüllt sind.

According to another aspect, there is provided a method of operating a vehicle comprising the steps of:

Determining a standard target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle based on a vehicle environment corresponding environment data,
Determining an emergency run target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle in an emergency based on the environmental data,
- at least partially automated driving the vehicle based on the standard target trajectory, wherein
In an emergency, driving the vehicle based on the runflat setpoint trajectory is not started until one or more predetermined conditions are met, the vehicle being run based on the default setpoint trajectory in emergency as long as the one or more predetermined ones Conditions are not met.

Nach einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.According to a further aspect, a computer program is provided which comprises program code for carrying out the method for operating a vehicle when the computer program is executed on a computer.

Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass in einem Notfall nicht sofort automatisch die Notlauf-Solltrajektorie abgefahren wird. Vielmehr wird mit dem Abfahren der Notlauf-Solltrajektorie gewartet, bis eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind. Solange diese Bedingungen nicht erfüllt sind, wird das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie gefahren. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass zumindest für eine gewisse Zeit das Fahrzeug weiterhin basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall geführt wird. Somit ist die Fahrt des Fahrzeugs für weitere Fahrzeuge in seiner Umgebung in der Regel berechenbarer, sodass eine Gefährdung verringert oder sogar vermieden werden kann. Insbesondere können dadurch mögliche Unfälle verhindert werden. Allgemein kann in vorteilhafter Weise ein Unfallrisiko vermindert oder vermieden werden.The invention therefore includes, in particular and among other things, the idea that in an emergency the emergency run target trajectory is not automatically driven off immediately. Rather, the shutdown of the emergency run target trajectory is waited until one or more predetermined conditions have been met. As long as these conditions are not met, the vehicle is driven based on the standard target trajectory. As a result, in particular the technical advantage is achieved that, at least for a certain time, the vehicle is still guided based on the standard setpoint trajectory in the event of an emergency. Thus, the drive of the vehicle for other vehicles in its environment is usually more predictable, so that a threat can be reduced or even avoided. In particular, this can prevent possible accidents. In general, an accident risk can advantageously be reduced or avoided.

Dass erst eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sein müssen, damit die Notlauf-Solltrajektorie abgefahren wird, weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass ein größerer Einfluss dahingehend besteht, unter welchen Bedingungen zusätzlich zum Notfall die Notlauf-Solltrajektorie abgefahren werden soll. Über die Bedingungen wird also Einfluss auf einen Zeitpunkt genommen, zu welchem das Fahrzeug nicht mehr basierend auf der Standard-Solltrajektorie, sondern basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie geführt wird. Somit ist eine größere Kontrolle über die Führung des Fahrzeugs ermöglicht. The fact that only one or more predetermined conditions must be fulfilled for the emergency run target trajectory to be traversed has, in particular, the technical advantage that a greater influence exists as to under what conditions the emergency run target trajectory should be traversed in addition to the emergency. Thus, the conditions are used to influence a point in time at which the vehicle is no longer guided based on the standard target trajectory, but based on the nominal runout trajectory. Thus, a greater control over the guidance of the vehicle is possible.

Ein Führen im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere ein Regeln einer Quer- und/oder einer Längsführung des Fahrzeugs. Das heißt also insbesondere, dass die Führungseinrichtung eine Regelungseinrichtung umfasst, die eingerichtet ist, eine Fahrzeuglängsführung und/oder eine Fahrzeugquerführung basierend auf der Standard-Solltrajektorie oder im Notfall basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie zu regeln.Guiding within the meaning of the present invention comprises in particular a regulation of a transverse and / or a longitudinal guidance of the vehicle. That means, in particular, that the guide device comprises a control device which is set up to regulate a vehicle longitudinal guidance and / or a vehicle transverse guidance based on the standard desired trajectory or in an emergency based on the emergency run theoretical trajectory.

Der Notfall umfasst beispielsweise das Auftreten einer Fehlfunktion innerhalb der Verarbeitungseinrichtung. Ein Notfall umfasst beispielsweise das Auftreten einer Fehlfunktion in einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs. Ein Notfall umfasst beispielsweise das Auftreten einer Fehlfunktion in einem Fahrzeugsystem, zum Beispiel einem Bremssystem, einem Antriebssystem, einem Kupplungssystem und/oder einem Lenkungssystem.The emergency includes, for example, the occurrence of a malfunction within the processing device. An emergency includes, for example, the occurrence of a malfunction in an environment sensor of the vehicle. An emergency includes, for example, the occurrence of a malfunction in a vehicle system, for example a brake system, a drive system, a clutch system and / or a steering system.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Steuerungseinrichtung vorgesehen ist, die eingerichtet ist, im Notfall eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle zu steuern, um mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle einen Fahrer des Fahrzeugs aufzufordern, eine Fahrzeugführung zu übernehmen, wobei die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen die Bedingung umfassen, dass der Fahrer nach der Aufforderung die Führung nicht übernommen hat.In a further embodiment, it is provided that a control device is provided, which is set up to control a man-machine interface in an emergency in order to request a driver of the vehicle to take over a vehicle guidance by means of the man-machine interface, wherein the one or the plurality of predetermined conditions include the condition that the driver has not taken the lead after the request.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Fahrer Kenntnis darüber erlangen kann, dass er die Fahrzeugführung übernehmen soll. Entsprechend kann dann der Fahrer die Fahrzeugführung übernehmen, sodass die Kontrolle des Fahrzeugs in der Regel wieder auf den Fahrer übergeht. Der Fahrer wird somit in vorteilhafter Weise wieder in die Lage versetzt, adäquat auf den Notfall zu reagieren. Denn es könnte beispielsweise sein, dass das Abfahren der Notlauf-Solltrajektorie nur zu einem eingeschränkt sicheren Abstellen führt. Hingegen kann der Fahrer auf komplexere Verkehrssituationen gegebenenfalls besser reagieren.As a result, in particular the technical advantage is effected that the driver can gain knowledge that he should take over the vehicle. Accordingly, then the driver can take over the vehicle, so that the control of the vehicle usually goes back to the driver. The driver is thus advantageously enabled again to respond adequately to the emergency. For it could be, for example, that the shutdown of the emergency running target trajectory leads only to a limited safe shutdown. On the other hand, the driver may be better able to respond to more complex traffic situations.

Dadurch wird insbesondere weiterhin der technische Vorteil bewirkt, dass dem Fahrer des Fahrzeugs Gelegenheit oder die Möglichkeit gegeben wird, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Erst wenn der Fahrer nach der Aufforderung die Führung nicht übernommen hat, wird nach einer Ausführungsform die Notlauf-Solltrajektorie abgefahren. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass eine vorbestimmte Zeitdauer gewartet wird, nachdem die Aufforderung an den Fahrer abgegeben wurde, bevor die Notlauf-Solltrajektorie abgefahren wird. Die vorbestimmte Zeitdauer hängt insbesondere nach einer Ausführungsform von einer konkret vorliegenden Verkehrssituation ab.As a result, the technical advantage in particular continues to be given to the driver of the vehicle opportunity or the opportunity to take over the vehicle. Only when the driver has not taken over the leadership after the request, the emergency run target trajectory is traversed according to one embodiment. In this case, it is provided in particular that a predetermined period of time is waited after the request has been issued to the driver before the emergency run target trajectory is traversed. The predetermined period of time depends, in particular according to one embodiment, on a specific traffic situation.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die vorbestimmte Zeitdauer einstellbar, also insbesondere veränderbar, ist. Die Zeitdauer kann also vorzugsweise eingestellt, also verändert, werden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass zum Beispiel ein Fahrer die Zeitdauer selbst einstellen oder verändern kann. Die Zeitdauer ist also vorzugsweise eine variable Zeitdauer. Dies im Gegensatz zu einer fest vorgegebenen Zeitdauer, die aber nach einer alternativen Ausführungsform so vorgesehen sein kann.In one embodiment, it is provided that the predetermined period of time is adjustable, that is to say in particular variable. The time period can therefore preferably be set, that is, changed. As a result, in particular, the technical advantage is caused that, for example, a driver can set or change the time itself. The time duration is therefore preferably a variable time duration. This in contrast to a fixed predetermined period of time, but which can be provided according to an alternative embodiment.

Beispielsweise kann die vorbestimmte Zeitdauer zwischen 1 Sekunde und 10 Sekunden liegen. Insbesondere beträgt die vorbestimmte Zeitdauer 1 Sekunde. Insbesondere beträgt die vorbestimmte Zeitdauer maximal 5 Sekunden. Vorzugsweise beträgt die vorbestimmte Zeitdauer 6 Sekunden, insbesondere 8 Sekunden, beispielsweise 10 Sekunden. Vorzugsweise kann die vorbestimmte Zeitdauer innerhalb der vorstehend genannten zeitlichen Grenzen gewählt oder verändert oder eingestellt werden. Insbesondere kann die vorbestimmte Zeitdauer aus den vorstehend genannten festen zeitlichen Werten ausgewählt werden. For example, the predetermined period of time may be between 1 second and 10 seconds. In particular, the predetermined period of time is 1 second. In particular, the predetermined period of time is a maximum of 5 seconds. Preferably, the predetermined period of time is 6 seconds, in particular 8 seconds, for example 10 seconds. Preferably, the predetermined period of time may be selected or changed or adjusted within the aforementioned time limits. In particular, the predetermined period of time may be selected from the aforementioned fixed time values.

Die vorbestimmte Zeitdauer ist nach einer Ausführungsform eine rechtlich vorgegebene Zeitdauer. Das heißt insbesondere, dass die vorbestimmte Zeitdauer gesetzeskonform ist. The predetermined period of time is, according to one embodiment, a legally prescribed period of time. This means in particular that the predetermined period of time is lawful.

Das Abfahren einer Solltrajektorie, also der Standard-Solltrajektorie oder der Notlauf-Solltrajektorie, bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug basierend auf der Solltrajektorie geführt wird. Es wird also eine Ist-Trajektorie des Fahrzeugs abhängig von der Solltrajektorie geregelt.The departure of a setpoint trajectory, that is to say the standard setpoint trajectory or the emergency setpoint setpoint trajectory, means in particular that the vehicle is guided based on the desired trajectory. Thus, an actual trajectory of the vehicle is regulated as a function of the desired trajectory.

Dass der Fahrer aufgefordert wird, die Fahrzeugführung zu übernehmen, bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug in einem zumindest teilautomatisierten Betrieb geführt wurde. Das heißt also insbesondere allgemein (also unabhängig von einer Steuerung einer Mensch-Maschinen-Schnittstelle), dass sich das Fahrzeug, während der Notfall auftritt, beispielsweise in einem zumindest teilautomatisierten Fahrzeugbetrieb befindet. In einem solchen teilautomatisierten Fahrzeugbetrieb wird das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt.The fact that the driver is requested to take over the vehicle guidance means, in particular, that the vehicle was guided in an at least partially automated operation. That means in particular in general (ie independent of a control of a human-machine interface) that the vehicle, during the emergency occurs, for example, in an at least partially automated vehicle operation. In such a partially automated vehicle operation, the vehicle is at least partially automated.

Die Formulierung "zumindest teilautomatisiert" umfasst insbesondere die Formulierung "vollautomatisiert". So ist also insbesondere eine vollautomatisierte Führung des Fahrzeugs in einer Ausführungsform vorgesehen.The phrase "at least partially automated" includes in particular the phrase "fully automated". Thus, in particular a fully automated guidance of the vehicle is provided in one embodiment.

Dass eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sein müssen, umfasst insbesondere den Fall, dass es insbesondere ausreicht, wenn eine von mehreren vorbestimmten Bedingungen erfüllt ist, damit das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall mittels der Führungseinrichtung geführt wird. Insbesondere müssen erst mehrere vorbestimmte Bedingungen, insbesondere sämtliche oder alle vorbestimmten Bedingungen erfüllt sein, damit das Fahrzeug nicht mehr basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall geführt wird, sondern basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie.That one or more predetermined conditions must be met includes, in particular, the case that it is particularly sufficient if one of a plurality of predetermined conditions is met, so that the vehicle is guided based on the standard target trajectory in an emergency by means of the guide device. In particular, only a plurality of predetermined conditions, in particular all or all predetermined conditions have to be met, so that the vehicle is no longer guided based on the standard target trajectory in an emergency, but based on the emergency run target trajectory.

In einer Ausführungsform umfasst die Mensch-Maschinen-Schnittstelle eine optische Signalisierungseinrichtung und/oder eine haptische Signalisierungseinrichtung und/oder eine akustische Signalisierungseinrichtung, sodass entsprechend der Signalisierungseinrichtung ein optisches respektive akustisches respektive haptisches Signal an den Fahrer ausgegeben wird.In one embodiment, the human-machine interface comprises an optical signaling device and / or a haptic signaling device and / or an acoustic signaling device, so that according to the signaling device, an optical or acoustic respectively haptic signal is output to the driver.

Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.The wording "respectively" includes in particular the wording "and / or".

Nach einer Ausführungsform wird das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt, wenn der Notfall eintritt oder erkannt wird.In one embodiment, the vehicle is at least partially automated when the emergency occurs or is detected.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Überwachungseinrichtung vorgesehen ist, die eingerichtet ist, basierend auf den Umfelddaten die ermittelte Standard-Solltrajektorie auf Kollisionsfreiheit zu überprüfen, wobei die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen die Bedingung umfassen, dass die Standard-Solltrajektorie im Notfall kollisionsbehaftet ist.In a further embodiment it is provided that a monitoring device is provided, which is set up to check the determined standard target trajectory for collision freedom based on the surrounding data, wherein the one or more predetermined conditions include the condition that the standard target trajectory in an emergency is conflicting.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass sichergestellt werden kann, dass die abzufahrende Standard-Solltrajektorie auch im Notfall kollisionsfrei ist. Anderenfalls, also wenn die Standard-Solltrajektorie im Notfall kollisionsbehaftet ist, wird diese nicht mehr weiter abgefahren, sondern es wird die Notlauf-Solltrajektorie abgefahren.As a result, in particular, the technical advantage is brought about that it can be ensured that the standard target trajectory to be traveled is also collision-free in an emergency. Otherwise, that is, if the standard target trajectory is subject to collision in an emergency, this is no longer traversed, but it is driven off the emergency run target trajectory.

Gemäß einer weiteren allgemeineren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Überwachungseinrichtung vorgesehen ist, die eingerichtet ist, basierend auf den Umfelddaten die ermittelte Standard-Solltrajektorie auf Kollisionsfreiheit zu überprüfen.According to a further more general embodiment, it is provided that a monitoring device is provided, which is set up to check the determined standard target trajectory for collision freedom on the basis of the surrounding data.

In einer anderen allgemeineren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Überwachungseinrichtung vorgesehen ist, die eingerichtet ist, basierend auf den Umfelddaten die ermittelte Notlauf-Solltrajektorie auf Kollisionsfreiheit zu überprüfen.In another more general embodiment it is provided that a monitoring device is provided, which is set up to check the ascertained emergency run target trajectory for collision freedom based on the environmental data.

In einer anderen allgemeineren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Überwachungseinrichtung vorgesehen ist, die eingerichtet ist, basierend auf den Umfelddaten die ermittelte Standard-Solltrajektorie und die ermittelte Notlauf-Solltrajektorie auf Kollisionsfreiheit zu überprüfen.In another more general embodiment, it is provided that a monitoring device is provided which is set up to check the determined standard target trajectory and the determined emergency run target trajectory for collision freedom on the basis of the surrounding data.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung ferner eingerichtet ist, im Notfall basierend auf den Umfelddaten eine neue Notlauf-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeug zu ermitteln, wobei die Führungseinrichtung eingerichtet ist, das Fahrzeug im Notfall bei Erfüllung der einen oder der mehreren vorbestimmten Bedingungen basierend auf der neu ermittelten Notlauf-Solltrajektorie anstelle der mittels der Verarbeitungseinrichtung ermittelten Notlauf-Solltrajektorie zu führen.In another embodiment, it is provided that the monitoring device is also set up to determine a new emergency run target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle in an emergency based on the environmental data, wherein the guide device is set up, the vehicle in an emergency when fulfilling the one or the plurality of predetermined conditions based on the newly determined emergency run target trajectory instead of the determined by the processing means emergency run target trajectory.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Notlauf-Solltrajektorie ermittelt wird, die besser an die konkret im Notfall vorliegende Verkehrssituation angepasst ist. Insbesondere ist vorgesehen, dass für dieses Ermitteln das Fahrzeugumfeld sensorisch neu erfasst wird, sodass das Ermitteln basierend auf den diesem neu erfassten Fahrzeugumfeld entsprechenden neuen Umfelddaten durchgeführt wird. As a result, in particular, the technical advantage is achieved that an emergency run target trajectory is determined, which is better adapted to the actual traffic situation in an emergency. In particular, it is provided that the vehicle environment is newly detected by sensors for this determination, so that the determination is carried out based on the new environment data corresponding to this newly detected vehicle environment.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass im Notfall eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle gesteuert wird, um mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle einen Fahrer des Fahrzeugs aufzufordern, eine Fahrzeugführung zu übernehmen, wobei die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen die Bedingung umfassen, dass der Fahrer nach der Aufforderung die Führung nicht übernommen hat.According to another embodiment, it is provided that in an emergency, a man-machine interface is controlled in order to request a driver of the vehicle to take over vehicle guidance by means of the human-machine interface, wherein the one or more predetermined conditions include the condition, that the driver did not take the lead after the request.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umfelddaten die ermittelte Standard-Solltrajektorie auf Kollisionsfreiheit überprüft wird, wobei die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen die Bedingung umfassen, dass die Standard-Solltrajektorie im Notfall kollisionsbehaftet ist.According to a further embodiment, it is provided that based on the environment data, the determined standard target trajectory is checked for collision freedom, wherein the one or more predetermined conditions include the condition that the standard target trajectory is collision in an emergency.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass im Notfall basierend auf den Umfelddaten eine neue Notlauf-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeug ermittelt wird, wobei das Fahrzeug im Notfall bei Erfüllung der einen oder der mehreren vorbestimmten Bedingungen basierend auf der neu ermittelten Notlauf-Solltrajektorie anstelle der mittels der Verarbeitungseinrichtung ermittelten Notlauf-Solltrajektorie geführt wird.According to another embodiment, it is provided that in an emergency based on the environment data, a new emergency run target trajectory for a at least partially automated guidance of the vehicle is determined, wherein the vehicle is performed in an emergency when fulfilling the one or more predetermined conditions based on the newly determined emergency run target trajectory instead of the determined by the processing means emergency run target trajectory.

Ausführungsformen hinsichtlich des Verfahrens ergeben sich analog aus Ausführungsformen hinsichtlich der Vorrichtung und umgekehrt. Das heißt also, dass sich Funktionalitäten, technische Vorteile und technische Merkmale betreffend der Vorrichtung sich analog aus entsprechenden Ausführungsformen des Verfahrens ergeben und umgekehrt.Embodiments relating to the method are analogous to embodiments with respect to the device and vice versa. This means that functionalities, technical advantages and technical features relating to the device arise analogously from corresponding embodiments of the method and vice versa.

Nach einer Ausführungsform oder nach einem Aspekt ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.According to one embodiment or according to one aspect, it is provided that the device for operating a vehicle is set up to execute or carry out the method for operating a vehicle.

Nach einem weiteren Aspekt oder nach einer weiteren Ausführungsform ist ein Fahrzeug vorgesehen, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs umfasst.According to a further aspect or according to a further embodiment, a vehicle is provided which comprises the device for operating a vehicle.

Nach einem Aspekt oder nach einer Ausführungsform ist ein Fahrzeug vorgesehen, welches eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen.In one aspect or an embodiment, a vehicle is provided that is configured to perform or perform the method of operating a vehicle.

Nach einer weiteren Ausführungsform oder nach einem weiteren Aspekt ist ein System zum Betreiben eines Fahrzeugs vorgesehen, welches die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs umfasst sowie eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds und zum Bereitstellen von dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Umfelddaten.According to a further embodiment or according to a further aspect, a system for operating a vehicle is provided, which comprises the device for operating a vehicle, as well as an environment sensor system for detecting a vehicle environment and for providing environment data corresponding to the detected vehicle environment.

Nach einer Ausführungsform ist eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds und zum Bereitstellen von dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Umfelddaten vorgesehen. According to one embodiment, an environmental sensor system is provided for detecting a vehicle environment and for providing environment data corresponding to the detected vehicle environment.

Die Umfeldsensorik umfasst nach einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren, zum Beispiel: einen oder mehrere Videosensoren (also insbesondere eine oder mehrere Videokamera) und/oder einen oder mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Lidarsensoren und/oder einen oder mehrere Lasersensoren.According to one embodiment, the environmental sensor system comprises one or more environmental sensors, for example: one or more video sensors (ie in particular one or more video cameras) and / or one or more radar sensors and / or one or more ultrasonic sensors and / or one or more lidar sensors and / or one or more laser sensors.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here

1 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, 1 a device for operating a vehicle,

2 ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und 2 a method for operating a vehicle and

3 ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs. 3 a block diagram of an apparatus for operating a vehicle.

1 zeigt eine Vorrichtung 101 zum Betreiben eines Fahrzeugs. 1 shows a device 101 to operate a vehicle.

Die Vorrichtung 101 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 103, die eingerichtet ist, basierend auf einem Fahrzeugumfeld entsprechende Umfelddaten einer Standard-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Verarbeitungseinrichtung 103 ist ferner eingerichtet, basierend auf den Umfelddaten eine Notlauf-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs im Notfall zu ermitteln.The device 101 comprises a processing device 103 , which is set up to determine corresponding environment data of a standard desired trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle based on a vehicle environment. The processing device 103 Furthermore, it is set up to determine an emergency run target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle in an emergency on the basis of the environment data.

Der Notfall umfasst beispielsweise das Auftreten einer Fehlfunktion innerhalb der Verarbeitungseinrichtung. Ein Notfall umfasst beispielsweise das Auftreten einer Fehlfunktion in einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs. Ein Notfall umfasst beispielsweise das Auftreten einer Fehlfunktion in einem Fahrzeugsystem, z.B. einem Bremssystem, einem Antriebssystem, einem Kupplungssystem und/oder einem Lenkungssystem.The emergency includes, for example, the occurrence of a malfunction within the processing device. An emergency includes, for example, the occurrence of a malfunction in an environment sensor of the vehicle. An emergency includes, for example, the occurrence of a malfunction in a vehicle system, e.g. a brake system, a drive system, a clutch system and / or a steering system.

Die Vorrichtung 101 umfasst ferner eine Führungseinrichtung 105, die eingerichtet ist, das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie oder im Notfall basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie zumindest teilautomatisiert zu führen. Das heißt also insbesondere, dass die Führungseinrichtung 105 eine Längs- und/oder eine Querführung des Fahrzeugs regeln kann. Dies insbesondere basierend auf der Standard-Solltrajektorie oder im Notfall basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie.The device 101 further comprises a guide means 105 , which is set up to guide the vehicle based on the standard target trajectory or in an emergency based on the emergency run target trajectory at least partially automated. This means in particular that the management device 105 can regulate a longitudinal and / or a transverse guide of the vehicle. This is based in particular on the standard target trajectory or in an emergency based on the nominal runout trajectory.

Die Führungseinrichtung 105 ist ferner eingerichtet, im Notfall mit dem Führen des Fahrzeugs basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie erst dann zu beginnen, wenn eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind, und solange das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall zu führen, wie die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen nicht erfüllt sind.The management device 105 is further configured, in an emergency, to start driving the vehicle based on the emergency run target trajectory only when one or more predetermined conditions are met, and as long as the vehicle is running based on the standard target trajectory in an emergency, such as one or more the several predetermined conditions are not met.

Das heißt also insbesondere, dass die Führungseinrichtung 105 mit dem Führen des Fahrzeugs basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie abwartet und das Fahrzeug zunächst basierend auf der Standard-Solltrajektorie führt, also auch wenn der Notfall bereits eingetreten ist. Dies insbesondere solange, bis die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen erfüllt sind.This means in particular that the management device 105 is waiting with the driving of the vehicle based on the emergency run target trajectory and the vehicle first based on the standard target trajectory leads, so even if the emergency has already occurred. This particular until the one or more predetermined conditions are met.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung 101 eine Steuerungseinrichtung umfasst, die eingerichtet ist, im Notfall eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle zu steuern. So kann mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle ein Fahrer des Fahrzeugs aufgefordert werden, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Wenn der Fahrer dieser Aufforderung nicht nachkommt, also die Führung nicht übernommen hat, so ist dies gleichzusetzen damit, dass die Bedingung, dass der Fahrer nach der Aufforderung die Führung nicht übernommen hat, erfüllt ist, sodass dann das Fahrzeug basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie geführt wird.In a further embodiment it is provided that the device 101 a control device, which is set up to control a man-machine interface in an emergency. Thus, by means of the human-machine interface, a driver of the vehicle can be requested to take over the vehicle guidance. If the driver fails to comply with this request, ie has not taken the lead, this is equivalent to the fact that the condition that the driver did not take the lead after the request is met, and then the vehicle is based on the emergency run target trajectory to be led.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung 101 eine Überwachungseinrichtung umfasst, die eingerichtet ist, basierend auf den Umfelddaten die ermittelte Standard-Solltrajektorie auf Kollisionsfreiheit zu überprüfen. Wenn die Überprüfung ergibt, dass die Standard-Solltrajektorie, die die Verarbeitungseinrichtung 103 ermittelt hat, kollisionsbehaftet ist, so wird das Fahrzeug nicht mehr basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall geführt, sondern basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie. Dies ist also gleichzusetzen mit dem Erfüllen der Bedingung, dass die Standard-Solltrajektorie im Notfall kollisionsbehaftet ist.According to a further embodiment it is provided that the device 101 comprises a monitoring device which is set up to check the determined standard target trajectory for collision freedom on the basis of the environment data. If the verification shows that the standard target trajectory that the processing device 103 has determined, is the vehicle is no longer based on the standard target trajectory in an emergency out, but based on the emergency run target trajectory. This is equivalent to fulfilling the condition that the standard target trajectory is collision-prone in an emergency.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs. 2 shows a flowchart of a method for operating a vehicle.

Das Verfahren kann beispielsweise mittels der Vorrichtung 101 der 1 durchgeführt werden.The method may, for example, by means of the device 101 of the 1 be performed.

In einem Schritt 201 wird eine Standard-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs basierend auf einem Fahrzeugumfeld entsprechend Umfelddaten ermittelt. In einem Schritt 203 wird eine Notlauf-Solltrajektorie für eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs im Notfall basierend auf den Umfelddaten ermittelt. In einem Schritt 205 wird das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt. Dies basierend auf der Standard-Solltrajektorie. Das Fahrzeug befindet sich also in einem zumindest teilautomatisierten Fahrbetrieb. In einem Schritt 207 ist im Notfall vorgesehen, dass mit dem Führen des Fahrzeugs basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie erst dann begonnen wird, wenn eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind, wobei das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie im Notfall solange geführt wird, wie die eine oder die mehreren vorbestimmten Bedingungen nicht erfüllt sind.In one step 201 a standard target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle based on a vehicle environment is determined according to environmental data. In one step 203 an emergency run target trajectory is determined for an at least partially automated management of the vehicle in an emergency based on the environmental data. In one step 205 the vehicle is at least partially automated. This is based on the standard target trajectory. The vehicle is thus in an at least partially automated driving operation. In one step 207 is provided in an emergency that the driving of the vehicle based on the emergency run target trajectory is only started when one or more predetermined conditions are met, the vehicle is guided based on the standard target trajectory in an emergency as long as the one or the several predetermined conditions are not met.

Das heißt also insbesondere, dass im Notfall nicht automatisch mit dem Führen des Fahrzeugs basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie begonnen wird. Vielmehr wird noch solange die Standard-Solltrajektorie abgefahren, bis eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind.This means, in particular, that in an emergency, the vehicle is not automatically started based on the emergency run target trajectory. Rather, the standard target trajectory is still run until one or more predetermined conditions are met.

3 zeigt ein Blockdiagramm einer Vorrichtung 301 zum Betreiben eines Fahrzeugs. 3 shows a block diagram of a device 301 to operate a vehicle.

Die Vorrichtung 301 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 303, die entsprechend einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen eingerichtet oder ausgebildet ist.The device 301 comprises a processing device 303 , which is set up or designed according to one of the embodiments described above.

Es ist eine Umfeldsensorik 305 vorgesehen, welche ein Fahrzeugumfeld sensorisch erfassen und entsprechend dem erfassten Fahrzeugumfeld Umfelddaten bereitstellen kann. Das heißt also, dass die Umfeldsensorik 305 der Verarbeitungseinrichtung 303 Umfelddaten bereitstellt. In einem Schritt 307 kann dann die Verarbeitungseinrichtung 303 basierend auf den Umfelddaten eine Umfeldanalyse und eine Situationsanalyse durchführen. Abhängig von einem Ergebnis der Umfeldanalyse und der Situationsanalyse plant dann die Verarbeitungseinrichtung 303 gemäß einem Schritt 309 eine Trajektorie, also insbesondere die Standard-Solltrajektorie. Insbesondere wird im Schritt 309 die Notlauf-Solltrajektorie basierend auf einem Ergebnis der Umfeldanalyse und der Situationsanalyse ermittelt.It is an environment sensor 305 provided, which detect a vehicle environment sensor and provide environment data according to the detected vehicle environment. So that means that the environment sensors 305 the processing device 303 Provides environment data. In one step 307 then the processing device can 303 perform an environmental analysis and a situation analysis based on the environmental data. Depending on a result of the environmental analysis and the situation analysis then plans the processing device 303 according to a step 309 a trajectory, ie in particular the standard target trajectory. In particular, in step 309 determines the emergency run target trajectory based on a result of the environmental analysis and the situation analysis.

Die Vorrichtung 301 umfasst ferner eine Überwachungseinrichtung 311. Die Überwachungseinrichtung 311 bekommt ebenfalls die Umfelddaten von der Umfeldsensorik 305 bereitgestellt. Auch die Überwachungseinrichtung 311 analysiert diese Umfelddaten und analysiert die entsprechende Verkehrssituation. Dies analog zum Schritt 307. Das heißt also, dass die Überwachungseinrichtung 311 gemäß einem Schritt 313 ebenfalls eine Umfeldanalyse und eine Situationsanalyse basierend auf den Umfelddaten durchführt. In einem Schritt 315 überprüft dann die Überwachungseinrichtung 311 die Standard-Solltrajektorie und die Notlauf-Solltrajektorie, die mittels der Verarbeitungseinrichtung 303 ermittelt wurden. Diese Überprüfung umfasst insbesondere eine Kollisionsprüfung. Das heißt also, dass die Überwachungseinrichtung 311 im Schritt 315 die mittels der Verarbeitungseinrichtung 303 ermittelten Solltrajektorien auf Kollisionsfreiheit überprüft.The device 301 further comprises a monitoring device 311 , The monitoring device 311 also gets the environmental data from the environment sensor 305 provided. Also the monitoring device 311 analyzes this environment data and analyzes the corresponding traffic situation. This is analogous to the step 307 , So that means that the monitoring device 311 according to a step 313 also performs an environmental analysis and a situation analysis based on the environmental data. In one step 315 then checks the monitoring device 311 the standard target trajectory and the emergency nominal trajectory, by means of the processing device 303 were determined. This check includes in particular a collision check. So that means that the monitoring device 311 in step 315 the by means of the processing device 303 determined target trajectories checked for collision freedom.

Basierend auf der ermittelten Standard-Solltrajektorie oder im Notfall basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie wird eine Aktorik 317 umfassend einen oder mehrere Aktuatoren des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt. Hierfür ist eine nicht dargestellte Führungseinrichtung vorgesehen, die entsprechend der Standard-Solltrajektorie oder im Notfall der Notlauf-Solltrajektorie die Aktorik 317 des Fahrzeugs derart ansteuert, dass das Fahrzeug basierend auf der Standard-Solltrajektorie oder im Notfall basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert, geführt wird.Based on the determined standard target trajectory or in an emergency based on the emergency run target trajectory is an actuators 317 comprising one or more actuators of the vehicle controlled or regulated. For this purpose, a guide means, not shown, is provided, which according to the standard setpoint trajectory or in an emergency of the emergency running target trajectory actuators 317 the vehicle is controlled such that the vehicle is at least partially automated, in particular fully automated, based on the standard target trajectory or in an emergency based on the emergency run target trajectory.

Da die Verarbeitungseinrichtung 303 im Normalbetrieb die entsprechenden Solltrajektorien ermittelt und somit hauptsächlich für die Führung des Fahrzeugs verantwortlich ist, kann die Verarbeitungseinrichtung 303 auch als eine Hauptfunktion bezeichnet werden.As the processing device 303 determined in normal operation, the corresponding target trajectories and thus mainly responsible for the leadership of the vehicle, the processing device 303 also be referred to as a main function.

Die Überwachungseinrichtung kann allgemein auch als ein Überwacher bezeichnet werden, insofern sie die Hauptfunktion, also die Verarbeitungseinrichtung, überwacht.The monitoring device can also be generally referred to as a monitor insofar as it monitors the main function, ie the processing device.

Der erfindungsgemäße Gedanke ist insbesondere und unter anderem darin zu sehen, dass, wenn festgestellt wird, dass die Hauptfunktion oder Teile von der Hauptfunktion nicht mehr zur Verfügung stehen, beispielsweise weil sie eine Fehlfunktion aufweisen, aber im Überwacher festgestellt wird, dass die von der Hauptfunktion zuletzt berechneten Solltrajektorien, also insbesondere die Standard-Solltrajektorie und die Notlauf-Solltrajektorie, noch sinnvoll respektive nicht gefährlich, also zu keiner Kollision führen, sind, so werden erfindungsgemäß vorzugsweise zumindest eine der folgenden Aktionen aus- oder durchgeführt:

1. Ein Fahrer des Fahrzeugs wird sofort informiert, dass ein Fehler vorliegt und eine (sofortige) Übernahme vom Fahrer notwendig ist. Das heißt also, dass der Fahrer aufgefordert wird, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Dies insbesondere, indem mittels einer Steuerungseinrichtung entsprechend eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle gesteuert wird.
2. Die Notlauf-Solltrajektorie wird gestartet, das heißt, dass die Notlauf-Solltrajektorie abgefahren wird. Dies insbesondere dann, wenn der Fahrer nicht übernimmt oder die Trajektorien nicht mehr sicher sind. Das heißt also, dass die Standard-Solltrajektorie kollisionsbehaftet ist.

The idea of the invention is to be seen in particular and among other things in that if it is determined that the main function or parts of the main function are no longer available, for example because they have a malfunction, but it is determined in the monitor that the main function last calculated target trajectories, ie in particular the standard target trajectory and the emergency run target trajectory, are still meaningful or not dangerous, that is to say lead to no collision, then according to the invention preferably at least one of the following actions is executed or executed:

1. A driver of the vehicle is informed immediately that there is a mistake and an (immediate) takeover by the driver is necessary. So that means that the driver is asked to take over the vehicle. This in particular, by means of a control device according to a man-machine interface is controlled.
2. The emergency run target trajectory is started, that is, the emergency run target trajectory is traversed. This especially if the driver does not take over or the trajectories are no longer safe. This means that the standard target trajectory is subject to collision.

Die Unterschiede und somit die Vorteile der Erfindung gegenüber dem bekannten Stand der Technik sind also insbesondere darin zu sehen, dass die Notlauf-Solltrajektorie erst dann gestartet wird, wenn es notwendig ist (bezüglich Sicherheit und/oder Kollision). Das heißt also, dass erst dann mit dem Führen des Fahrzeugs basierend auf der Notlauf-Solltrajektorie begonnen wird, wenn es notwendig ist, also wenn eine oder mehrere vorbestimmte Bedingungen erfüllt sind.The differences and thus the advantages of the invention over the known prior art are thus to be seen in particular in that the emergency run target trajectory is not started until it is necessary (with regard to safety and / or collision). That is to say, it is only then that the vehicle is guided based on the emergency run target trajectory when it is necessary, that is, when one or more predetermined conditions are met.

Ein Unterschied und ein Vorteil der Erfindung gegenüber dem bekannten Stand der Technik ist insbesondere auch darin zu sehen, dass dem Fahrer eine Möglichkeit für eine Übernahme gegeben wird.A difference and an advantage of the invention over the known prior art is in particular also to be seen in the fact that the driver is given an opportunity for a takeover.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich insbesondere dadurch, dass es auch gefährlich sein kann, wenn das Fahrzeug eine Bremsung einleitet, obwohl es für weitere Fahrzeuge in seiner Umgebung keinen Grund für eine Bremsung ersichtlich ist. Das heißt, dass erfindungsgemäß mögliche Unfälle verhindert werden können, da erfindungsgemäß nicht sofort im Notfall automatisch ohne weitere Überprüfungen eine Notbremsung oder ein sicheres Abstellen durchgeführt werden.A further advantage results in particular from the fact that it can also be dangerous when the vehicle initiates braking, although there is no reason for braking for other vehicles in its vicinity. That is, according to the invention, possible accidents can be prevented, since according to the invention an emergency braking or a safe shutdown are not immediately carried out automatically in an emergency without further checks.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass im Überwacher zusätzlich in der Zeit, in welcher das Fahrzeug im Notfall noch basierend auf der Standard-Solltrajektorie geführt wird, die Notlauf-Solltrajektorie neu ermittelt oder berechnet wird, insbesondere immer wieder neu berechnet oder ermittelt wird.In a further embodiment, it is provided that in the monitor additionally in the time in which the vehicle is still guided based on the standard target trajectory in an emergency, the emergency running target trajectory is newly determined or calculated, in particular always recalculated or determined.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011086241 A1 [0002]

Claims

Contraption ( 101 . 301 ) for operating a vehicle, comprising: - a processing device ( 103 . 303 ), which is set up to determine a standard setpoint trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle, based on surroundings data corresponding to a vehicle environment, wherein - the processing device ( 103 . 303 ) is further set up, based on the environment data, to determine an emergency run target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle in an emergency, 105 ), which is arranged to guide the vehicle based on the standard target trajectory or in an emergency based at least on the emergency run trajectory at least partially, wherein - the guide device is set up, in an emergency with driving the vehicle based on the emergency run target trajectory only then to begin when one or more predetermined conditions are met, and as long as the vehicle is in an emergency based on the default desired trajectory, as the one or more predetermined conditions are not met.

Contraption ( 101 . 301 ) according to claim 1, wherein a control device is provided, which is set up to control a man-machine interface in an emergency, to request by means of the man-machine interface a driver of the vehicle to take over a vehicle guidance, wherein the one or more predetermined conditions include the condition that the driver after the request, in particular after a predetermined period of time after the request, has not taken the lead.

Contraption ( 101 . 301 ) according to claim 1 or 2, wherein a monitoring device ( 311 ) is arranged, which is adapted to check based on the environment data, the determined standard target trajectory for collision freedom, wherein the one or more predetermined conditions include the condition that the standard target trajectory is collision in an emergency.

Contraption ( 101 . 301 ) according to claim 3, wherein the monitoring device ( 311 ) is further configured, in an emergency based on the environment data, to determine a new run-flat setpoint trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle, wherein the guidance device ( 105 ) is set up, the vehicle in an emergency on satisfaction of the one or more predetermined conditions based on the newly determined emergency run target trajectory instead of by means of the processing device ( 103 . 303 ) to lead determined emergency run target trajectory.

Method for operating a vehicle, comprising the following steps: - determining ( 201 . 309 ) a standard setpoint trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle based on environment data corresponding to a vehicle environment, 203 . 309 ) an emergency run target trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle in an emergency based on the environment data, at least partially automated driving ( 205 ) of the vehicle based on the standard target trajectory, wherein - in an emergency with the driving of the vehicle based on the emergency run target trajectory only then started ( 207 ), when one or more predetermined conditions are met, wherein the vehicle is run based on the standard target trajectory in emergency as long as the one or more predetermined conditions are not met.

The method of claim 5, wherein in an emergency, a man-machine interface is controlled to request by means of the man-machine interface, a driver of the vehicle to take a vehicle tour, wherein the one or more predetermined conditions include the condition that the Driver after the request, especially after a predetermined period of time after the call, the leadership has not taken.

The method of claim 5 or 6, wherein based on the environment data, the determined standard target trajectory is checked for collision freedom, wherein the one or more predetermined conditions include the condition that the standard target trajectory is collision in an emergency.

Method according to one of claims 5 to 7, wherein in an emergency based on the environment data, a new emergency nominal trajectory for an at least partially automated guidance of the vehicle is determined, the vehicle in an emergency upon fulfillment of the one or more predetermined conditions based on the newly determined Notlauf-Solltrajektorie is performed instead of the determined by the processing means emergency run target trajectory.

Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of Claims 5 to 8, when the computer program is executed on a computer.