DE102015122424A1

DE102015122424A1 - Method for detecting a surrounding area of a trailer with a motor vehicle and a trailer, and camera system

Info

Publication number: DE102015122424A1
Application number: DE102015122424.0A
Authority: DE
Inventors: Christopher Gorman
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2015-12-21
Filing date: 2015-12-21
Publication date: 2017-06-22
Also published as: WO2017108508A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs (17) eines Gespanns (1) umfassend ein Kraftfahrzeug (2) und einen Anhänger (3), welche zur Spannungsversorgung von Rückleuchten (7) des Anhängers (3) mit einem Verbindungskabel (6) elektrisch verbunden ist, bei welchem mittels einer Kamera (15), welche an dem Anhänger (3) angeordnet ist, Bilddaten bereitgestellt werden, welche den Umgebungsbereich (17) beschreiben, und an das Kraftfahrzeug (2) übertragen werden, wobei die Bilddaten als Modulationssignal über zumindest eine Leitung (8, 9) des Verbindungskabels (6) an das Kraftfahrzeug (2) übertragen werden.The invention relates to a method for detecting an environmental region (17) of a vehicle (1) comprising a motor vehicle (2) and a trailer (3) which is electrically connected to the rear lights (7) of the trailer (3) by a connecting cable (6) is connected, in which by means of a camera (15) which is arranged on the trailer (3), image data is provided, which describe the surrounding area (17), and are transmitted to the motor vehicle (2), wherein the image data as a modulation signal via at least one line (8, 9) of the connecting cable (6) are transmitted to the motor vehicle (2).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Gespanns umfassend ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger, welche zur Spannungsversorgung von Rückleuchten des Anhängers mit einem Verbindungskabel elektrisch verbunden sind. Bei dem Verfahren werden mittels einer Kamera, welche an dem Anhänger angeordnet ist, Bilddaten bereitgestellt, welche den Umgebungsbereich beschreiben. Ferner werden die Bilddaten an das Kraftfahrzeug übertragen. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Kamerasystem zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Gespanns, welches ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger umfasst. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Gespann mit einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger. The present invention relates to a method for detecting a surrounding area of a trailer comprising a motor vehicle and a trailer, which are electrically connected to the voltage supply of tail lights of the trailer with a connecting cable. In the method, by means of a camera, which is arranged on the trailer, image data is provided which describe the surrounding area. Furthermore, the image data is transmitted to the motor vehicle. Moreover, the present invention relates to a camera system for detecting a surrounding area of a team comprising a motor vehicle and a trailer. Finally, the present invention relates to a trailer with a motor vehicle and a trailer.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, mithilfe von entsprechenden Sensoren den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu erfassen, um den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs zu unterstützen. Beispielsweise kann eine Kamera dazu genutzt werden, Bilddaten aufzunehmen, welche den Umgebungsbereich beschreiben. Diese Bilddaten können dann auf einer entsprechenden Anzeigeeinrichtung im Innenraum des Kraftfahrzeugs dargestellt werden. Es ist auch bekannt, dass mehrere Kameras, beispielsweise vier Kameras, verteilt an dem Kraftfahrzeug angeordnet werden, um die gesamte Umgebung um das Kraftfahrzeug herum zu erfassen. From the prior art it is known to detect the environment of the motor vehicle by means of corresponding sensors in order to assist the driver in guiding the motor vehicle. For example, a camera can be used to capture image data describing the surrounding area. This image data can then be displayed on a corresponding display device in the interior of the motor vehicle. It is also known that several cameras, for example four cameras, are arranged distributed on the motor vehicle in order to detect the entire environment around the motor vehicle.

Darüber hinaus ist es aus dem Stand der Technik bekannt, bei einem Gespann, welches ein Kraftfahrzeug und einen mit dem Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger umfasst, den Umgebungsbereich des Gespanns beziehungsweise des Anhängers mithilfe von zumindest einer Kamera zu erfassen. Dabei kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass mithilfe einer Kamera, die an dem Anhänger angeordnet ist, der Umgebungsbereich hinter dem Anhänger erfasst wird. Somit kann insbesondere ein Fahrer beim Rückwärtsfahren des Gespanns unterstützt werden. Um die Bilddaten, die mit der Kamera des Anhängers erfasst werden, an das Kraftfahrzeug zu übertragen, ist es gemäß dem Stand der Technik vorgesehen, dass dieses drahtlos beziehungsweise über eine entsprechende Funkverbindung erfolgt. Diese ist beispielsweise in der US 2015/172518 A1 und in der US 2014/340510 A1 beschrieben. Moreover, it is known from the prior art, in a trailer, which comprises a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle, to detect the surrounding area of the trailer or the trailer by means of at least one camera. It can be provided, for example, that with the aid of a camera, which is arranged on the trailer, the surrounding area behind the trailer is detected. Thus, in particular a driver can be supported when reversing the team. In order to transmit the image data, which are detected by the camera of the trailer, to the motor vehicle, it is provided according to the prior art that this takes place wirelessly or via a corresponding radio link. This is for example in the US 2015/172518 A1 and in the US 2014/340510 A1 described.

Nachteilig an der drahtlosen Übertragung der Bilddaten ist der Aspekt anzusehen, dass bei der Datenübertragung üblicherweise zeitliche Verzögerungen auftreten. Darüber hinaus kann bei der drahtlosen Übertragung der Bilddaten die erforderliche Datenverbindung nicht immer zuverlässig garantiert werden. A disadvantage of the wireless transmission of image data is the aspect that usually delays occur during data transmission. Moreover, in the wireless transmission of image data, the required data connection can not always be reliably guaranteed.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie der Umgebungsbereich eines Gespanns mithilfe einer Kamera zuverlässig und effizienter erfasst werden kann. It is therefore an object of the present invention to provide a solution for how the surrounding area of a team can be detected reliably and efficiently with the aid of a camera.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren sowie durch ein Kamerasystem mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung und der Figuren. This object is achieved by a method and by a camera system with the features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Gespanns umfassend ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger, wobei das Kraftfahrzeug un der Anhänger zur Spannungsversorgung von Rückleuchten des Anhängers mit einem Verbindungskabel elektrisch verbunden sind. Bei dem Verfahren werden mittels einer Kamera, welche an dem Anhänger angeordnet ist, Bilddaten bereitgestellt, welche den Umgebungsbereich beschreiben. Ferner werden die Bilddaten an das Kraftfahrzeug übertragen. Darüber hinaus ist es vorgesehen, dass die Bilddaten als Modulationssignal über zumindest eine Leitung des Versorgungskabels an das Kraftfahrzeug übertragen werden. An inventive method is used to detect an environmental area of a trailer comprising a motor vehicle and a trailer, wherein the motor vehicle and the trailer for supplying power to rear lights of the trailer are electrically connected to a connecting cable. In the method, by means of a camera, which is arranged on the trailer, image data is provided which describe the surrounding area. Furthermore, the image data is transmitted to the motor vehicle. In addition, it is provided that the image data is transmitted as a modulation signal via at least one line of the supply cable to the motor vehicle.

Mithilfe des Verfahrens soll ein Umgebungsbereich eines Gespanns beziehungsweise eines Anhängers erfasst werden. Das Gespann umfasst dabei das Kraftfahrzeug und den Anhänger, der mit dem Kraftfahrzeug beispielsweise über eine Anhängerkupplung gekoppelt ist. Darüber hinaus sind das Kraftfahrzeug und der Anhänger über das Verbindungskabel elektrisch miteinander verbunden. Das Verbindungskabel kann einerseits beispielsweise mit einem Licht-Steuergerät des Kraftfahrzeugs verbunden sein, mittels welchem auch die Außenbeleuchtung des Kraftfahrzeugs gesteuert wird. Darüber hinaus ist das Verbindungskabel elektrisch mit den Rückleuchten des Anhängers verbunden. Über das Verbindungskabel können die Rückleuchten des Anhängers mittels des Licht-Steuergeräts angesteuert beziehungsweise aktiviert werden. Dabei kann der Anhänger zwei Rückleuchten aufweisen, die jeweils eine Schlussleuchte, einen Fahrtrichtungsanzeiger und ein Bremslicht umfassen. Darüber hinaus können eine oder zwei Nebelschlussleuchten vorgesehen sein. Dabei erfolgt die elektrische Versorgung der einzelnen Leuchtmittel beziehungsweise der Einzelleuchten der Rückleuchten über das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Zugfahrzeug. Das elektrische Verbindungskabel kann beispielsweise 7-polig oder 13-polig ausgebildet sein. Ferner kann das Verbindungskabel einen Steckverbinder aufweisen, der im Bereich der Anhängerkupplung angeordnet ist. The method is intended to detect a surrounding area of a trailer or a trailer. The combination includes the motor vehicle and the trailer, which is coupled to the motor vehicle, for example via a trailer hitch. In addition, the motor vehicle and the trailer are electrically connected to each other via the connection cable. The connection cable can on the one hand be connected, for example, to a light control device of the motor vehicle, by means of which the exterior lighting of the motor vehicle is also controlled. In addition, the connection cable is electrically connected to the taillights of the trailer. About the connection cable, the taillights of the trailer can be controlled or activated by means of the light controller. The trailer may have two taillights, each comprising a tail light, a direction indicator and a brake light. In addition, one or two rear fog lights can be provided. In this case, the electrical supply of the individual lamps or the individual lights of the taillights via the motor vehicle or the towing vehicle. The electrical connection cable can be formed, for example, 7-pin or 13-pin. Further, the connection cable may have a connector which is arranged in the region of the trailer hitch.

An dem Anhänger ist zudem eine Kamera angeordnet, mittels welcher Bilddaten beziehungsweise Videodaten bereitgestellt werden können, welche den Umgebungsbereich des Gespanns beziehungsweise des Anhängers beschreiben. Insbesondere charakterisieren die Bilddaten einen Bereich in Fahrtrichtung hinter dem Anhänger und/oder seitlich neben dem Anhänger. Die Kamera kann beispielsweise an einem Heck des Anhängers angeordnet sein. Die Kamera kann also auf einer dem Kraftfahrzeug abgewandten Seite des Anhängers angeordnet sein. Um diese Bilddaten dem Fahrer auf einer entsprechenden Anzeigeeinrichtung in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs darstellen zu können, ist es erforderlich, diese Bilddaten von der Kamera an das Kraftfahrzeug zu übertragen. Insbesondere sollen die Bilddaten an eine Steuereinrichtung übertragen werden, mittels welcher dann eine entsprechende Anzeige bereitgestellt werden kann. On the trailer, a camera is also arranged, by means of which image data or video data can be provided, which describe the environment of the trailer or the trailer. In particular, the image data characterize an area in the direction of travel behind the trailer and / or laterally next to the trailer. The camera may be arranged, for example, at a rear of the trailer. The camera can therefore be arranged on a side facing away from the vehicle of the trailer. In order to be able to display this image data to the driver on a corresponding display device in the interior of the motor vehicle, it is necessary to transmit this image data from the camera to the motor vehicle. In particular, the image data is to be transmitted to a control device, by means of which a corresponding display can then be provided.

Erfindungsgemäß ist es nun vorgesehen, dass die Bilddaten auf zumindest eine Leitung des Verbindungskabels aufmoduliert werden. Wie bereits erläutert, kann das Verbindungskabel beispielsweise 7 oder 13 Leitungen aufweisen, die zur Spannungsversorgung der Rückleuchten dienen. Dabei kann jede Leitung mit einem Leuchtmittel beziehungsweise einer Einzelleuchte der Rückleuchten verbunden sein. Diese Leuchtmittel können beispielsweise dem Schlusslicht, dem Bremslicht, dem Fahrtrichtungsanzeiger oder der Nebenschlussleuchte zugeordnet sein. Ferner kann eine der Leitungen dem Masseanschluss zugeordnet sein. Diese Leitungen des Verbindungskabels, die zur Spannungsversorgung der jeweiligen Leuchtmittel der Rückleuchten genutzt werden, werden nun zudem auch dazu genutzt, die Bilddaten, die mit der Kamera bereitgestellt werden, zu übertragen. Dazu wird anhand der Bilddaten ein Modulationssignal bestimmt. Insbesondere werden die Bilddaten dazu auf zumindest eine der Leitungen moduliert. Bevorzugt ist es vorgesehen, dass die Bilddaten auf zwei der Leitungen moduliert werden. Über diese Leitungen kann dann die Übertragung der Bilddaten an das Kraftfahrzeug, insbesondere an die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs, erfolgen. Somit werden zum Übertragen der Bilddaten die Leitungen des Verbindungskabels genutzt, die bereits vorhanden sind, um die Rückleuchten des Anhängers mit elektrischer Energie zu versorgen. Durch die drahtgebundene Übertragung der Bilddaten über das Verbindungskabel beziehungsweise die zumindest eine Leitung des Verbindungskabels kann eine zuverlässige Datenübertragung realisiert werden. Ferner kann eine Übertragung der Bilddaten ohne zeitliche Verzögerung ermöglicht werden. According to the invention, it is now provided that the image data are modulated onto at least one line of the connecting cable. As already explained, the connection cable can have, for example, 7 or 13 lines which serve to supply power to the tail lights. In this case, each line can be connected to a light source or a single light of the taillights. These lamps may be associated with, for example, the taillight, the brake light, the direction indicator or the shunt light. Furthermore, one of the lines can be assigned to the ground connection. These cables of the connection cable, which are used to supply power to the respective lamps of the taillights, are now also used to transmit the image data provided with the camera. For this purpose, a modulation signal is determined on the basis of the image data. In particular, the image data is modulated on at least one of the lines. It is preferably provided that the image data is modulated on two of the lines. The transmission of the image data to the motor vehicle, in particular to the control device of the motor vehicle, can then take place via these lines. Thus, to transmit the image data, the lines of the connection cable are used, which are already present to supply the taillights of the trailer with electrical energy. Due to the wired transmission of the image data via the connection cable or the at least one line of the connection cable, a reliable data transmission can be realized. Furthermore, transmission of the image data without a time delay can be made possible.

Bevorzugt weist das Modulationssignal im Vergleich zu einer über die zumindest eine Leitung übertragenen Versorgungsspannung eine höhere Frequenz aufweist. Mit anderen Worten werden die Bilddaten in einem vorbestimmten Hochfrequenzbereich über die zumindest eine Leitung übertragen. Dieser Frequenzbereich beziehungsweise Hochfrequenzbereich kann beispielsweise in einem Bereich von mehreren Megahertz liegen. Die elektrischen Spannungen, die zudem an den Leitungen des Versorgungskabels zur Spannungsversorgung der Rückleuchten angelegt werden, stellen Gleichspannungssignale oder Signale mit einer verhältnismäßig geringen Frequenz dar. Somit kann eine deutliche Trennung der übertragenen Bilddaten und Versorgungsspannung gewährleistet werden. Insgesamt kann somit eine Datenübertragungstechnik verwendet werden, die beispielsweise von der sogenannten Powerline Communication bekannt ist. Somit kann zudem erreicht werden, dass die Bilddaten an das Kraftfahrzeug ohne Verzögerungen beziehungsweise ohne Latenzzeiten übertragen werden. The modulation signal preferably has a higher frequency than a supply voltage transmitted via the at least one line. In other words, the image data is transmitted in a predetermined high-frequency range over the at least one line. This frequency range or high-frequency range may, for example, be in the range of several megahertz. The electrical voltages, which are also applied to the lines of the supply cable for powering the taillights, represent DC signals or signals with a relatively low frequency. Thus, a clear separation of the transmitted image data and supply voltage can be ensured. Overall, therefore, a data transmission technique can be used, which is known for example from the so-called powerline communication. Thus, it can also be achieved that the image data are transmitted to the motor vehicle without delays or without latencies.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Versorgungskabel einen ersten Leiter und einen zweiten Leiter, welche einer der Rückleuchten des Anhängers zugeordnet sind, das Modulationssignal wird über die erste und die zweite Leitung an das Kraftfahrzeug übertragen. Die Bilddaten, die von der Kamera bereitgestellt werden, können an eine erste Kommunikationseinheit und von dieser an die zwei Verbindungsleitungen übertragen werden. Die erste Kommunikationseinheit kann beispielsweise nach Art eines Splitters ausgebildet sein. Die erste und die zweite Leitung, auf die die Bilddaten aufmoduliert werden, sind bevorzugt einer der beiden Rückleuchten zugeordnet. Beispielsweise können die erste Leitung der Schlussleuchte und die zweite Leitung dem Fahrtrichtungsanzeiger zugeordnet sein. Grundsätzlich sind die erste und die zweite Leitung so gewählt, dass diese üblicherweise nebeneinander in dem Anhänger geführt werden. Somit kann an diesen beiden Leitungen besonders Bauraum sparend die erste Kommunikationseinheit beziehungsweise der Splitter angeordnet werden. In a further embodiment, the supply cable comprises a first conductor and a second conductor, which are associated with one of the tail lights of the trailer, the modulation signal is transmitted via the first and the second line to the motor vehicle. The image data provided by the camera can be transmitted to a first communication unit and from there to the two connection lines. The first communication unit may be designed, for example, in the manner of a splitter. The first and the second line, to which the image data are modulated, are preferably assigned to one of the two taillights. For example, the first line of the taillight and the second line may be associated with the direction indicator. Basically, the first and the second line are chosen so that they are usually performed side by side in the trailer. Thus, the first communication unit or the splitter can be arranged on these two lines particularly space-saving.

In einer weiteren Ausführungsform werden zum Übertragen des Modulationssignals die erste Leitung und die zweite Leitung des Verbindungskabels zumindest bereichsweise als verdrilltes Leitungspaar bereitgestellt. Wie bereits erläutert, ist die erste und die zweite Leitung bevorzugt einer der Rückleuchten zugeordnet und innerhalb des Anhängers nebeneinander angeordnet. Wenn diese beiden Leitungen als verdrilltes Leiterpaar ausgebildet werden, kann verhindert werden, dass die Datenübertragung durch äußere Störungen, beispielsweise elektromagnetische Bestrahlung, gestört wird. Die beiden Leitungen können insbesondere innerhalb des Anhängers als verdrilltes Leitungspaar ausgebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die erste und die zweite Leitung innerhalb des Kraftfahrzeugs als verdrilltes Leitungspaar ausgebildet sind. Somit kann eine zuverlässige Übertragung der Bilddaten von der Kamera zu dem Kraftfahrzeug ermöglicht werden. In a further embodiment, the first line and the second line of the connection cable are provided at least in regions as a twisted pair of lines for transmitting the modulation signal. As already explained, the first and the second line is preferably assigned to one of the taillights and arranged side by side within the trailer. If these two lines are formed as a twisted pair conductor, it can be prevented that the data transmission is disturbed by external disturbances, such as electromagnetic radiation. The two lines can be formed in particular within the trailer as a twisted pair of wires. It can also be provided that the first and the second line are formed within the motor vehicle as a twisted pair of wires. Thus, a reliable transmission of the image data from the camera to the motor vehicle can be made possible.

In einer weiteren Ausgestaltung wird das an das Kraftfahrzeug übertragenen Modulationssignal demoduliert und die Bilddaten werden an eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen. In dem Kraftfahrzeug kann eine zweite Kommunikationseinheit vorgesehen sein, welche dazu dient, die über die Leitungen übertragenen modulierten Bilddaten wieder zu demodulieren. Diese zweite Kommunikationseinheit kann ebenfalls nach Art eines Splitters ausgebildet sein. Somit können die über die Leitungen des Versorgungskabels übertragenen Bilddaten von der zweiten Kommunikationseinheit empfangen werden und an die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden. Diese Steuereinrichtung kann dann dazu dienen, eine entsprechende Ausgabe an den Fahrer zu veranlassen. Somit können auch die im Kraftfahrzeug vorhandenen Leitungen des Verbindungskabels zur Datenübertragung genutzt werden. In a further refinement, the modulation signal transmitted to the motor vehicle is demodulated and the image data is transmitted to a control device of the motor vehicle. In the motor vehicle, a second communication unit may be provided, which serves to demodulate the modulated image data transmitted via the lines again. This second communication unit can also be designed in the manner of a splitter. Thus, the image data transmitted via the lines of the supply cable can be received by the second communication unit and transmitted to the control device of the motor vehicle. This controller can then serve to cause a corresponding output to the driver. Thus, the lines of the connection cable existing in the motor vehicle can also be used for data transmission.

In einer weiteren Ausführungsform wird mittels der Steuereinrichtung in Abhängigkeit von den Bilddaten eine Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs zum Darstellen einer Anzeige angesteuert. Bei der Steuereinrichtung kann es sich insbesondere um ein Steuergerät handeln, das auch in dem Kraftfahrzeug selbst zur Bearbeitung der Bilddaten der Kameras des Kraftfahrzeugs genutzt wird. Mithilfe der Steuereinrichtung können die Bilddaten, die von der Kamera, die an dem Anhänger angeordnet ist, ausgewertet werden. Zudem können die ausgewerteten Bilddaten dann an eine Anzeigeeinrichtung, beispielsweise einen entsprechenden Bildschirm im Innenraum des Kraftfahrzeugs, übertragen werden. Somit kann auf Grundlage der Bilddaten der Kamera des Anhängers eine Anzeige bereitgestellt werden. Beispielsweise können die Bilddaten der Kamera selbst oder Teile davon auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Somit kann dem Fahrer insbesondere der Umgebungsbereich hinter dem Anhänger dargestellt werden. Auf diese Weise kann der Fahrer insbesondere beim Rückwärtsfahren des Gespanns unterstützt werden. In a further embodiment, a display device of the motor vehicle for displaying a display is controlled by the control device in dependence on the image data. The control device may in particular be a control device which is also used in the motor vehicle itself for processing the image data of the cameras of the motor vehicle. By means of the control device, the image data which is arranged by the camera, which is arranged on the trailer, can be evaluated. In addition, the evaluated image data can then be transmitted to a display device, for example a corresponding screen in the interior of the motor vehicle. Thus, a display may be provided based on the image data of the trailer's camera. For example, the image data of the camera itself or parts thereof can be displayed on the display device. Thus, the driver can be represented in particular the surrounding area behind the trailer. In this way, the driver can be assisted in particular when reversing the team.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn von der Steuereinrichtung weitere Bilddaten von zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs empfangen werden und die Anzeigeeinrichtung mittels der Steuereinrichtung zusätzlich in Abhängigkeit von den weiteren empfangenen Bilddaten angesteuert wird. Wie bereits erläutert, kann die Steuereinrichtung dazu dienen, die Bilddaten weiterer Kameras des Kraftfahrzeugs zu verarbeiten und in Abhängigkeit davon die Anzeigeeinrichtung anzusteuern. Die Steuereinrichtung kann beispielsweise Teil eines sogenannten Camera Monitoring Systems (CMS) sein, welches beispielsweise vier Kameras umfasst und mit dem der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Dies bedeutet, dass auf der Anzeigeeinrichtung sowohl die Bilddaten, die mit der Kamera des Anhängers bereitgestellt wird als auch die Bilddaten, die mit zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird, dargestellt werden. Beispielsweise können die Bilddaten einer Frontkamera sowie der Seitenkameras des Kraftfahrzeugs angezeigt werden. Anstelle der Bilddaten der Rückkamera des Kraftfahrzeugs können die Bilddaten der Kamera des Anhängers angezeigt werden. Somit kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Anzeige dargestellt werden, die den Umgebungsbereich des kompletten Gespanns, also des Kraftfahrzeugs und des Anhängers, darstellt. Somit kann der Fahrer zuverlässig beim Manövrieren des Gespanns unterstützt werden. Furthermore, it is advantageous if the control device receives further image data from at least one camera of the motor vehicle and the display device is additionally controlled by the control device as a function of the further received image data. As already explained, the control device can be used to process the image data of further cameras of the motor vehicle and to control the display device in dependence thereon. The control device can be part of a so-called camera monitoring system (CMS), for example, which comprises four cameras, for example, and with which the surrounding area of the motor vehicle can be detected. This means that both the image data provided with the camera of the trailer and the image data provided with at least one camera of the motor vehicle are displayed on the display device. For example, the image data of a front camera and the side cameras of the motor vehicle can be displayed. Instead of the image data of the rear camera of the motor vehicle, the image data of the camera of the trailer can be displayed. Thus, the driver of the motor vehicle, a display can be displayed, which represents the surrounding area of the complete team, so the motor vehicle and the trailer. Thus, the driver can be reliably assisted in maneuvering the team.

Ein erfindungsgemäßes Kamerasystem zum Erfassen eines Umgebungsbereichs eines Gespanns, welches ein Kraftfahrzeug und einen Anhänger umfasst, welche zur Spannungsversorgung der Rückleuchten des Anhängers mit einem Verbindungskabel elektrisch verbunden sind, umfasst eine Kamera, welche an dem Anhänger anordenbar und mittels welcher Bilddaten, welche den Umgebungsbereich beschreiben, bereitstellbar sind. Darüber hinaus umfasst das Kamerasystem eine erste Kommunikationseinheit zum Übertragen der Bilddaten an das Kraftfahrzeug. Dabei ist es vorgesehen, dass die erste Kommunikationseinheit dazu ausgelegt ist, die Bilddaten als Modulationssignal über zumindest eine Leitung des Verbindungskabels an das Kraftfahrzeug zu übertragen. Das Kamerasystem weist also eine erste Komponente auf, die an dem Anhänger des Gespanns angeordnet werden kann. Diese erste Komponente des Kamerasystems umfasst die Kamera, welche beispielsweise an einer Außenfläche des Anhängers angeordnet werden kann. Die Kamera kann eine entsprechende Anhänger-Befestigungseinheit zur Befestigung der Kamera an dem Anhänger aufweisen. Beispielsweise kann die Kamera an einem Heck beziehungsweise einer Rückseite des Anhängers angeordnet werden. Mit der Kamera kann insbesondere der Umgebungsbereich hinter dem Anhänger und/oder seitlich neben dem Anhänger erfasst werden. Zudem umfasst die erste Komponente des Kamerasystems die erste Kommunikationseinheit, die nach Art eines Splitters ausgebildet sein kann. Mit dieser ersten Kommunikationseinheit können die Bilddaten, die mit der Kamera bereitgestellt werden, auf die zumindest eine Leitung aufmoduliert werden. Insbesondere können die Bilddaten auf zwei Leitungen des Verbindungskabels moduliert werden. Die erste Kommunikationseinheit kann zudem an oder in dem Anhänger angeordnet werden. A camera system according to the invention for detecting a surrounding area of a vehicle comprising a motor vehicle and a trailer, which are electrically connected to the tail lights of the trailer with a connection cable, comprises a camera which can be arranged on the trailer and by means of which image data describing the surrounding area , are available. In addition, the camera system comprises a first communication unit for transmitting the image data to the motor vehicle. It is provided that the first communication unit is adapted to transmit the image data as a modulation signal via at least one line of the connection cable to the motor vehicle. The camera system thus has a first component which can be arranged on the trailer of the team. This first component of the camera system comprises the camera, which can be arranged for example on an outer surface of the trailer. The camera may have a corresponding trailer attachment unit for attaching the camera to the trailer. For example, the camera can be arranged at a rear or a rear side of the trailer. In particular, the surrounding area behind the trailer and / or laterally next to the trailer can be detected with the camera. In addition, the first component of the camera system comprises the first communication unit, which may be designed in the manner of a splitter. With this first communication unit, the image data provided with the camera can be modulated onto the at least one line. In particular, the image data can be modulated on two lines of the connection cable. The first communication unit can also be arranged on or in the trailer.

Bevorzugt weist das Kamerasystem eine zweite Kommunikationseinheit auf, welche dazu ausgelegt ist, das an das Kraftfahrzeug übertragenen Modulationssignal zu demodulieren und die Bilddaten an eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs zu übertragen. Darüber hinaus weist das Kamerasystem eine zweite Komponente auf, die an oder in dem Kraftfahrzeug angeordnet werden kann. Diese zweite Komponente des Kamerasystems umfasst die zweite Kommunikationseinheit. Die zweite Kommunikationseinheit kann ebenfalls nach Art eines Splitters ausgebildet sein. Die zweite Kommunikationseinheit kann einerseits mit der zumindest einen Leitung beziehungsweise den beiden Leitungen des Verbindungskabels verbunden werden. Damit können die auf den beiden Leitungen übertragenen und modulierten Bilddaten entsprechend demoduliert werden. Andererseits kann die zweite Kommunikationseinheit mit der Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs verbunden werden. Somit können die empfangenen Bilddaten von der zweiten Kommunikationseinheit an die Steuereinrichtung übertragen werden. The camera system preferably has a second communication unit which is designed to demodulate the modulation signal transmitted to the motor vehicle and to transmit the image data to a control device of the motor vehicle. In addition, the camera system has a second component on or in the Motor vehicle can be arranged. This second component of the camera system comprises the second communication unit. The second communication unit may also be designed in the manner of a splitter. The second communication unit can on the one hand be connected to the at least one line or the two lines of the connection cable. In this way, the image data transmitted and modulated on the two lines can be correspondingly demodulated. On the other hand, the second communication unit can be connected to the control device of the motor vehicle. Thus, the received image data can be transmitted from the second communication unit to the controller.

Grundsätzlich kann es auch vorgesehen sein, dass von der Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs Steuersignale an die Kamera übertragen werden. Dies kann ebenfalls über die zumindest eine Leitung des Verbindungskabels erfolgen. Auch hier kann es vorgesehen, dass die Steuersignale auf die zumindest eine Verbindungsleitung aufmoduliert werden. Somit kann ein bidirektionaler Datenaustausch zwischen der Steuereinrichtung und der Kamera ermöglicht werden. In principle, it can also be provided that control signals are transmitted to the camera by the control device of the motor vehicle. This can also be done via the at least one line of the connecting cable. Again, it may be provided that the control signals are modulated onto the at least one connecting line. Thus, bidirectional data exchange between the controller and the camera can be enabled.

Ein erfindungsgemäßes Gespann umfasst ein Kraftfahrzeug und einen mit dem Kraftfahrzeug gekoppelten Anhänger, wobei das Kraftfahrzeug und der Anhänger zur Spannungsversorgung der Rückleuchten des Anhängers mit einem Verbindungskabel elektrisch verbunden sind. Zudem umfasst das Gespann ein erfindungsgemäßes Kamerasystem. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass die erste Kommunikationseinheit des Kamerasystems an oder in dem Anhänger angeordnet ist und die zweite Kommunikationseinheit des Kamerasystems an oder in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist. A combination according to the invention comprises a motor vehicle and a trailer coupled to the motor vehicle, wherein the motor vehicle and the trailer for supplying power to the tail lights of the trailer are electrically connected to a connecting cable. In addition, the team includes a camera system according to the invention. It is provided in particular that the first communication unit of the camera system is arranged on or in the trailer and the second communication unit of the camera system is arranged on or in the motor vehicle.

Zur Erfindung gehört auch ein Kraftfahrzeug, das die erste Komponente des Kamerasystems umfasst. Bei dem Kraftfahrzeug kann es sich beispielsweise um einen Personenkraftwagen handeln. Das Kraftfahrzeug kann auch ein Lastkraftwagen sei. Das Kraftfahrzeug kann auch ein Zugfahrzeug sein. Dabei kann es vorgesehen sein, dass die beiden Leitungen des Verbindungskabels, über die die Bilddaten übertragen werden, in dem Kraftfahrzeug als verdrilltes Leitungspaar ausgebildet sind. The invention also includes a motor vehicle comprising the first component of the camera system. The motor vehicle may be, for example, a passenger car. The motor vehicle can also be a truck. The motor vehicle may also be a towing vehicle. It can be provided that the two lines of the connecting cable, over which the image data are transmitted, are formed in the motor vehicle as a twisted pair of wires.

Ferner gehört zur Erfindung ein Anhänger mit einer zweiten Komponente des Kamerasystems. Der Anhänger kann als Anhänger für ein Kraftfahrzeug oder als Anhänger für einen Lastkraftwagen ausgebildet sein. Auch hier kann es vorgesehen sein, dass die beiden Leitungen des elektrischen Verbindungskabels, über die die Bilddaten übertragen werden, als verdrilltes Leitungspaar ausgebildet sind. Ferner kann es vorgesehen sein, dass zumindest eine Leitung des Verbindungskabels dazu genutzt wird, die Kamera des Anhängers mit elektrischer Energie zu versorgen. Somit ist es nicht erforderlich, dass die Kamera einen eigenen Energiespeicher, beispielsweise in Form einer Batterie, aufweist. Furthermore, the invention includes a trailer with a second component of the camera system. The trailer may be designed as a trailer for a motor vehicle or as a trailer for a truck. Again, it may be provided that the two lines of the electrical connection cable over which the image data are transmitted, are formed as a twisted pair of wires. Furthermore, provision may be made for at least one line of the connection cable to be used to supply the camera of the trailer with electrical energy. Thus, it is not necessary that the camera has its own energy storage, for example in the form of a battery.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kamerasystem, das erfindungsgemäße Gespann, das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie den erfindungsgemäßen Anhänger. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the camera system according to the invention, the combination according to the invention, the motor vehicle according to the invention and the trailer according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der Figur und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in der Figur nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figure and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the figure description and / or shown alone in the figure, can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. There are therefore also embodiments of the invention as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figure, however, emerge and can be generated by separate feature combinations of the described embodiments. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur ein Gespann gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches ein Kamerasystem aufweist. The invention will now be described with reference to a preferred embodiment and with reference to the accompanying drawings. The single figure shows a team according to an embodiment of the present invention, which has a camera system.

Die Figur zeigt ein Gespann 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Gespann 1 umfasst ein Kraftfahrzeug 2 sowie einen Anhänger 3. Das Kraftfahrzeug 2 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Der Anhänger 3 weist eine Deichsel 4 auf, die mit einer Anhängerkupplung 5 des Kraftfahrzeugs 2 verbunden ist. Somit sind das Kraftfahrzeug 2 und der Anhänger 3 gekoppelt. Darüber hinaus sind das Kraftfahrzeug 2 und der Anhänger 3 mittels eines Versorgungskabels 6 elektrisch verbunden. Das Versorgungskabel 6 dient zur Spannungsversorgung der Rückleuchten 7 des Anhängers 3. The figure shows a team 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The team 1 includes a motor vehicle 2 as well as a trailer 3 , The car 2 is designed here as a passenger car. The trailer 3 has a drawbar 4 on that with a trailer hitch 5 of the motor vehicle 2 connected is. Thus, the motor vehicle 2 and the trailer 3 coupled. In addition, the motor vehicle 2 and the trailer 3 by means of a supply cable 6 electrically connected. The supply cable 6 serves to supply power to the tail lights 7 of the trailer 3 ,

Das Versorgungskabel 6 kann beispielsweise 7-polig oder 13-polig ausgebildet sein. Ferner kann das Verbindungskabel 6 im Bereich der Anhängerkupplung 5 eine Steckverbindung aufweisen. Der Übersichtlichkeit halber sind von dem Verbindungskabel 6 vorliegend eine erste Leitung 8 und eine zweite Leitung 9 dargestellt. Dabei dienen die erste Leitung 8 und die zweite Leitung 9 der elektrischen Versorgung der Leuchtmittel beziehungsweise der Einzelleuchten einer der Rückleuchten 7 des Anhängers 3. Vorliegend ist die erste Leitung 8 mit einem Fahrtrichtungsanzeiger 10 und die zweite Leitung 9 mit einem Schlusslicht 11 einer der Rückleuchten 7 verbunden. The supply cable 6 may be formed, for example, 7-pin or 13-pin. Furthermore, the connection cable 6 in the area of the trailer hitch 5 have a plug connection. For the sake of clarity are of the connection cable 6 in this case, a first line 8th and a second line 9 shown. This serves the first line 8th and the second line 9 the electrical supply of the lamps or the individual lights of one of the taillights 7 of the trailer 3 , This is the first line 8th with a direction indicator 10 and the second line 9 with a tail light 11 one of the taillights 7 connected.

Kraftfahrzeugseitig ist das Verbindungskabel 6 beziehungsweise die erste Leitung 8 und die zweite Leitung 9 mit einem Licht-Steuergerät 12 verbunden. Mithilfe des Licht-Steuergeräts 12 kann die Spannungsversorgung der Einzelleuchten der Rückleuchten 7 und vorliegend des Fahrtrichtungsanzeigers 10 und der Schlussleuchte 11 gesteuert werden. Mit anderen Worten können mithilfe des Licht-Steuergeräts 12 der Fahrtrichtungsanzeiger 10 und die Schlussleuchte 11 aktiviert und deaktiviert werden. Motor vehicle side is the connection cable 6 or the first line 8th and the second line 9 with a light controller 12 connected. Using the light controller 12 can supply power to the individual lights of the taillights 7 and in this case the direction indicator 10 and the tail light 11 to be controlled. In other words, using the light controller 12 the direction indicator 10 and the tail light 11 be activated and deactivated.

Darüber hinaus umfasst das Gespann 1 ein Kamerasystem 13. Dieses Kamerasystem 13 umfasst eine erste Komponente 14, die an dem Anhänger 3 angeordnet ist. Diese erste Komponente 14 des Kamerasystems 13 umfasst eine Kamera 15. Die Kamera 15 ist an einer Rückseite 16 des Anhängers 3 angeordnet. Mithilfe der Kamera 15 können Bilddaten beziehungsweise Videodaten bereitgestellt werden, welche einen Umgebungsbereich 17 des Anhängers 3 beziehungsweise des Gespanns 1 zeigen. Darüber hinaus umfasst das Kamerasystem 13 beziehungsweise die erste Komponente 14 des Kamerasystems 13 eine erste Kommunikationseinheit 18. Diese erste Kommunikationseinheit 18 kann nach Art eines Splitters ausgebildet sein, und dazu dienen, die Bilddaten, die mit der Kamera 15 aufgenommen werden, auf die erste Leitung 8 und die zweite Leitung 9 zu modulieren. Damit können die Bilddaten als Modulationssignal zu dem Kraftfahrzeug 2 übertragen werden. Grundsätzlich kann es vorgesehen sein, dass die erste Leitung 8 und die zweite Leitung 9 als verdrilltes Leitungspaar ausgebildet ist, um Störungen bei der Datenübertragung der Bilddaten zu vermeiden. In addition, the team includes 1 a camera system 13 , This camera system 13 includes a first component 14 attached to the trailer 3 is arranged. This first component 14 of the camera system 13 includes a camera 15 , The camera 15 is at a back 16 of the trailer 3 arranged. Using the camera 15 For example, image data or video data can be provided that includes a surrounding area 17 of the trailer 3 or the team 1 demonstrate. In addition, the camera system includes 13 or the first component 14 of the camera system 13 a first communication unit 18 , This first communication unit 18 can be designed in the manner of a splitter, and serve the image data with the camera 15 be included on the first line 8th and the second line 9 to modulate. Thus, the image data as a modulation signal to the motor vehicle 2 be transmitted. In principle, it can be provided that the first line 8th and the second line 9 is designed as a twisted pair of wires to avoid interference in the data transmission of the image data.

Darüber hinaus umfasst das Kamerasystem 13 eine zweite Komponente 19, die in dem Kraftfahrzeug 2 angeordnet ist. Die zweite Komponente 19 des Kamerasystems 13 umfasst eine zweite Kommunikationseinheit 20, die dazu dient, die über das Verbindungskabel 6 beziehungsweise die Leitungen 8, 9 übertragenen und modulierten Bilddaten zu demodulieren. Ferner ist die zweite Kommunikationseinheit 20, die ebenfalls nach Art eines Splitters ausgebildet sein kann, mit einer Steuereinrichtung 21 des Kraftfahrzeugs 2 verbunden. Bei der Steuereinrichtung 21 kann es sich beispielsweise um einen Teil eines sogenannten Camera Monitoring Systems handeln, welches die Bilddaten von mehreren Kameras des Kraftfahrzeugs 2 empfängt und in Abhängigkeit davon eine entsprechende Anzeige mittels einer Anzeigeeinrichtung darstellt. Zudem kann mit der Steuereinrichtung 21 die Anzeigeeinrichtung entsprechend angesteuert werden und somit die Bilddaten, die von der Kamera 15 des Anhängers 3 empfangen werden, auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Damit kann der Fahrer des Gespanns 1 beim Manövrieren unterstützt werden. In addition, the camera system includes 13 a second component 19 in the motor vehicle 2 is arranged. The second component 19 of the camera system 13 includes a second communication unit 20 that serves to over the connection cable 6 or the lines 8th . 9 transmitted and modulated image data to demodulate. Furthermore, the second communication unit 20 , which may also be designed in the manner of a splitter, with a control device 21 of the motor vehicle 2 connected. At the control device 21 For example, it may be a part of a so-called camera monitoring system, which contains the image data of several cameras of the motor vehicle 2 receives and depending on a corresponding display by means of a display device. In addition, with the control device 21 the display device are driven accordingly and thus the image data from the camera 15 of the trailer 3 are received on the display device. This allows the driver of the team 1 be assisted in maneuvering.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2015/172518 A1 [0003]
US 2014/340510 Al [0003]

Claims

Method for detecting a surrounding area ( 17 ) of a team ( 1 ) comprising a motor vehicle ( 2 ) and a trailer ( 3 ), which are used to supply tail lights ( 7 ) of the trailer ( 3 ) with a connection cable ( 6 ) is electrically connected, wherein by means of a camera ( 15 ) attached to the trailer ( 3 ), image data is provided which the environment area ( 17 ), and to the motor vehicle ( 2 ) are transmitted, characterized in that the image data as a modulation signal via at least one line ( 8th . 9 ) of the connection cable ( 6 ) to the motor vehicle ( 2 ) be transmitted.

A method according to claim 1, characterized in that the modulation signal compared to one via the at least one line ( 8th . 9 ) transmitted supply voltage has a higher frequency.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the supply cable ( 6 ) a first conductor ( 8th ) and a second conductor ( 9 ), which one of the taillights ( 7 ) of the trailer ( 3 ), and the modulation signal over the first line ( 8th ) and the second line ( 9 ) to the motor vehicle ( 2 ) be transmitted.

A method according to claim 3, characterized in that for transmitting the modulation signal, the first line ( 8th ) and the second line ( 9 ) of the connection cable ( 6 ) are provided at least partially as a twisted pair of wires.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the to the motor vehicle ( 2 ) modulation signal is demodulated and the image data to a control device ( 21 ) of the motor vehicle ( 2 ) be transmitted.

Method according to claim 4, characterized in that by means of the control device ( 21 ) in dependence on the image data, a display device of the motor vehicle ( 2 ) is driven to display a display

Method according to claim 6, characterized in that the control device ( 21 ) further image data of at least one camera of the motor vehicle ( 2 ) and the display device by means of the control device ( 21 ) is additionally controlled in dependence on the further received image data.

Camera system ( 13 ) for detecting a surrounding area ( 17 ) of a team ( 1 ), which is a motor vehicle ( 2 ) and a trailer ( 3 ), which are used to supply tail lights ( 7 ) of the trailer ( 3 ) with a connection cable ( 6 ) are electrically connected, wherein the camera system ( 13 ) a camera ( 15 ) attached to the trailer ( 3 ) can be arranged and by means of which image data, the surrounding area ( 17 ), can be provided and a first communication unit ( 18 ) for transmitting the image data to the motor vehicle ( 2 ), characterized in that the first communication unit ( 18 ) is designed to process the image data as a modulation signal via at least one line ( 8th . 9 ) of the supply cable ( 6 ) to the motor vehicle ( 2 ) transferred to.

Camera system ( 13 ) according to claim 8, characterized in that the camera system ( 13 ) a second communication unit ( 20 ), which is adapted to the motor vehicle ( 2 ) and to demodulate the image data to a control device ( 21 ) of the motor vehicle ( 2 ) transferred to.

Team ( 1 ) with a motor vehicle ( 2 ), with a motor vehicle ( 2 ) coupled trailer ( 3 ), wherein the motor vehicle ( 2 ) and the trailer ( 3 ) for powering tail lights ( 7 ) of the trailer ( 3 ) with a connection cable ( 6 ) are electrically connected, and with a camera system ( 13 ) according to claim 9.

Team ( 1 ) according to claim 10, characterized in that the first communication unit ( 18 ) of the camera system ( 13 ) on or in the trailer ( 3 ) and the second communication unit ( 20 ) of the camera system ( 13 ) on or in the motor vehicle ( 2 ) is arranged.