DE102015001967A1

DE102015001967A1 - Controllable device, in particular controllable prosthesis, steerable orthosis or controllable implant

Info

Publication number: DE102015001967A1
Application number: DE102015001967.8A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-02-19
Filing date: 2015-02-19
Publication date: 2016-08-25
Also published as: WO2016131441A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine steuerbare Vorrichtung (1), insbesondere eine steuerbare Prothese (1), eine steuerbare Orthese (1) oder ein steuerbares Implantat (1), mit einem Sensorelement (23), welches ausgebildet ist, eine Anspannung eines Muskels zu erfassen, wobei mittels der durch das Sensorelement (23) erfassten Anspannung des Muskels eine Funktion der steuerbaren Vorrichtung (1) gesteuert werden kann. Die steuerbare Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Vorrichtung (1) ferner wenigstens ein Widerstandselement (24, 41) aufweist, welches der Anspannung des Muskels entgegenwirken kannThe present invention relates to a controllable device (1), in particular a controllable prosthesis (1), a controllable orthosis (1) or a controllable implant (1), with a sensor element (23), which is designed to detect a tension of a muscle in which a function of the controllable device (1) can be controlled by means of the tension of the muscle detected by the sensor element (23). The controllable device is characterized in that the controllable device (1) further comprises at least one resistance element (24, 41), which can counteract the tension of the muscle

Description

Die Erfindung betrifft eine steuerbare Vorrichtung, insbesondere eine steuerbare Prothese, eine steuerbare Orthese oder ein steuerbares Implantat gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a controllable device, in particular a controllable prosthesis, a controllable orthosis or a controllable implant according to the preamble of claim 1.

In der Medizin ist es bekannt, verlorene Körpergliedmaße wie z. B. Hände, Unterarme, Arme, Füße, Unterschenkel, Beine etc. durch Prothesen als künstliche Körpergliedmaße zu ersetzen, z. B. nach Unfällen bzw. Amputationen. Hierbei werden zunehmend steuerbare Prothesen eingesetzt, die nicht nur die Körpergliedmaße nachbilden, sondern auch Bewegungen bzw. Funktionen ausführen können. Dies können z. B. ein Heben und Senken der Prothese gegenüber dem Körper des Prothesenträgers, d. h. eine Bewegung eines Prothesengelenks, sein oder auch z. B. eine Steuerung eines Handgreifers zum Greifen von Gegenständen.In medicine, it is known lost limbs such. As hands, forearms, arms, feet, lower legs, legs, etc. replaced by prostheses as artificial limbs, z. B. after accidents or amputations. Here, increasingly controllable prostheses are used, which not only simulate the limbs, but can also perform movements or functions. This can z. B. lifting and lowering of the prosthesis relative to the body of the prosthesis wearer, d. H. a movement of a prosthetic joint, his or z. B. a controller of a hand gripper for gripping objects.

Diese Bewegungen bzw. Funktionen werden üblicherweise durch elektrische Motoren ausgeführt, die in der steuerbaren Prothese angeordnet sind. Die Steuerung der Motoren erfolgt z. B. über die Muskeln des Prothesenträgers. Dies kann über eine Erfassung der willentlichen Muskelanspannung bzw. Muskelkontraktion sowie der hierdurch ausgelösten Muskelbewegung erfolgen oder über die Erfassung der willentlichen motorischen Nervensignale der Muskeln zur Erzeugung der Muskelanspannung, d. h. über die Erfassung neuromuskulärer oder auch myoelektrischer Signale.These movements or functions are usually carried out by electric motors which are arranged in the steerable prosthesis. The control of the motors takes place z. B. over the muscles of the prosthesis wearer. This can be done by detecting the voluntary muscle tension or muscle contraction and the resulting muscle movement or by detecting the voluntary motor nerve signals of the muscles to produce muscle tension, d. H. on the detection of neuromuscular or myoelectric signals.

In beiden Fällen können sowohl Muskeln verwendet werden, welche im Bereich der Amputation noch vorhanden sind, aber aufgrund des fehlenden Körpergliedmaßes keine Funktion mehr haben, d. h. auf sog. gelenklose Restmuskulatur. Die verbliebenen Fähigkeiten zur Muskelanspannung bzw. die verbliebenen motorischen Nerven können für die Steuerung der Prothese verwendet werden, indem entweder die willentliche Muskelanspannung sensorisch erfasst und ausgewertet wird oder die myoelektrischen Signale der motorischen Nerven zur Auslösung der Muskelanspannung erfasst und ausgewertet werden. Auf die gleiche Art und Weise können ebenso Muskeln verwendet werden, welche weiterhin ihrer eigentlichen Funktion nachgehen können, so dass durch ihre Muskelanspannung zum einen die eigentliche Muskelbewegung ausgelöst und gleichzeitig ein Steuerungssignal für die Prothese erzeugt werden kann.In both cases, both muscles can be used, which are still present in the area of the amputation, but due to the lack of limbs have no function, d. H. on so-called jointless residual musculature. The remaining muscle tension or remaining motor nerves can be used to control the prosthesis by sensory capture and evaluation of the voluntary muscle tension, or by recording and evaluating the myoelectric signals of the motor nerves to trigger muscle tension. Muscles can also be used in the same way, which can continue their actual function, so that the actual muscle movement can be triggered by their muscle tension on the one hand and at the same time a control signal for the prosthesis can be generated.

Für einfache Bewegungen wie z. B. das Heben und Senken der Prothese können lediglich zwei Signale erforderlich sein, die z. B. durch einander entgegengesetzt wirkende Muskeln wie z. B. Beuge- und Streckmuskel erzeugt werden können. Diese Art der Signalerzeugung ist für den Prothesenträger intuitiv umsetzbar und entsprechend einfach, schnell und sicher erlernbar und ausführbar. Auch kann die Geschwindigkeit der Bewegung durch das Maß der Muskelanspannung bzw. die Signalstärke der myoelektrischen Signale durch den Prothesenträger beeinflusst werden.For simple movements such. As the lifting and lowering of the prosthesis can only be required two signals z. B. by opposing muscles such. B. flexor and extensor muscle can be generated. This type of signal generation is intuitive for the prosthesis wearer and accordingly easy, fast and safe to learn and executable. The speed of the movement can also be influenced by the degree of muscle tension or the signal strength of the myoelectric signals by the prosthesis wearer.

Moderne steuerbare Prothesen können mehrere verschiedene Bewegungen und Funktionen wie z. B. das Heben und Senken einer Unterarmprothese, das Drehen eines Handgreifers in beide Richtungen und das Öffnen und Schließen des Handgreifers sowie die Bewegung einer prothetischen Hand nebst Fingergliedern aufweisen. Auch können die Geschwindigkeiten der jeweiligen Bewegungen oder auch die Kraft des Griffes des Handgreifers steuerbar sein. Ferner sind auch Bewegungsmuster möglich.Modern controllable prostheses can be several different movements and functions such. Example, the raising and lowering of a forearm prosthesis, rotating a hand gripper in both directions and the opening and closing of the hand gripper and the movement of a prosthetic hand together with phalanges. Also, the speeds of the respective movements or the force of the handle of the hand gripper can be controlled. Furthermore, movement patterns are possible.

Hierdurch steigt im gleichen Maße die Anzahl der zu erfassenden Muskelanspannungen bzw. zu erfassenden myoelektrischen Signale. Ferner müssen diese in einer ausreichenden Genauigkeit erfassbar sein, um sicher voneinander unterscheidbar zu sein. Sollen mehr Bewegungen bzw. Funktionen gesteuert werden als Signalquellen (Muskeln) vorhanden sind, kann es erforderlich sein, mehrere Bewegungen bzw. Funktionen über denselben Muskel anzusteuern. Dies kann über die Definition von Signalmustern erfolgen, die jeweils einer einzelnen Bewegung bzw. Funktion zugeordnet werden können.As a result, the number of muscle tensions to be detected or myoelectric signals to be recorded increases to the same extent. Furthermore, they must be able to be detected with sufficient accuracy to be reliably distinguishable from each other. If more movements or functions are to be controlled than signal sources (muscles) are present, it may be necessary to control several movements or functions via the same muscle. This can be done by defining signal patterns that can each be assigned to a single motion or function.

All dies ermöglicht zwar die Bedienung komplexerer gesteuerter Prothesen durch den Prothesenträger, steigert jedoch gleichzeitig die Komplexität der Bedienung sowie die Anforderungen an die Signalerzeugung. Dies kann ein längeres anfängliches Training sowie eine höhere Aufmerksamkeit des Prothesenträgers bei der Benutzung erfordern. Ferner kann trotzdem die Gefahr durch Fehler bei der Bedienung steigen, welche zu unerwünschten Ergebnissen wie z. B. zu zu schnellen bzw. zu unerwünschten Bewegungen oder zu zu starken Griffkräften der steuerbaren Prothesen führen können. Nichtsdestotrotz können diese Anforderungen auch für einfache steuerbare Prothesen gelten.While all this allows for the operation of more complex controlled prostheses by the wearer of the prosthesis, it simultaneously increases the complexity of the operation and the requirements for signal generation. This may require a longer initial training as well as a higher attention of the prosthesis wearer during use. Furthermore, the risk can still rise due to errors in the operation, which leads to undesirable results such. B. too fast or can lead to unwanted movements or excessive grip forces of the controllable prostheses. Nevertheless, these requirements can also apply to simple steerable prostheses.

Die bekannten steuerbaren Prothesen weisen jedoch selbst keine Möglichkeiten auf, die den Prothesenträger bei dem Erlernen der Bedienung der einfachen oder komplexen Bewegungen bzw. Funktionen der steuerbaren Prothese unterstützen. Insbesondere sind keine unterstützenden Systeme als Bestandteil der Prothesen bekannt, die das Training der Steuerungssignale und die Steigerung der Wahrnehmbarkeit der hierfür erforderlichen Nervensignale und Muskelanspannungen unterstützen. Dies Alles gilt ebenso für Orthesen sowie Implantate mit entsprechenden Funktionalitäten.However, the known steerable prostheses themselves have no options that assist the prosthesis wearer in learning to operate the simple or complex movements or functions of the steerable prosthesis. In particular, no supporting systems are known as part of the prostheses that support the training of the control signals and increase the visibility of the necessary nerve signals and muscle tension. This also applies to orthotics as well as implants with corresponding functionalities.

Um einen Prothesenträger bei der Erlernung der Bedienung seiner steuerbaren Prothese zu unterstützen ist daher bekannt, spezielle zusätzliche Trainingssysteme zu verwenden, welche den Widerstand gegen die willentliche Muskelanspannung verstärken, so dass der Prothesenträger auch die Muskelanspannung bzw. das myoelektrische Signal verstärken muss, um die gewünschte Bewegung ausführen zu können. Mit anderen Worten soll auf diese Art und Weise der Auslosungswillen des Prothesenträgers trainiert werden. Hierdurch nimmt der Prothesenträger während des Trainings auch seine willentliche Muskelanspannung stärker und damit bewusster wahr, so dass er sie ohne das zusätzliche Trainingssystem im alltäglichen Gebrauch seiner steuerbaren Prothese gezielter, einfacher und sicherer einsetzen können soll. To assist a prosthesis wearer in learning to operate his steerable prosthesis, it is therefore known to use special additional training systems that increase resistance to volitional muscle tension so that the prosthesis wearer also has to amplify the muscle tone or myoelectric signal to the desired one To be able to perform movement. In other words, to be trained in this way the will to draw the prosthesis wearer. As a result, the prosthesis wearer during training also more aware of his volitional muscle tension and thus conscious, so that he should be able to use them more targeted, easier and safer without the additional training system in the everyday use of his steerable prosthesis.

Nachteilig ist beim Training der Bedienung einer steuerbaren Prothese mit externen mechanischen Widerständen, dass die Überleitung des äußeren Widerstands auf den Muskel des Prothesenträgers über die Prothese erfolgt und somit die Empfindlichkeit des Prothesenträgers für diesen äußeren Widerstand durch diesen Übertragungsweg verschlechtert wird. Dies kann dazu führen, dass kleinste Muskelanspannungen durch den Prothesenträger gar nicht bzw. unzureichend wahrgenommen und daher auf diese Art und Weise gar nicht bzw. unzureichend trainiert werden können.A disadvantage is the training of the operation of a controllable prosthesis with external mechanical resistors that the transition of the external resistance to the muscle of the prosthesis wearer via the prosthesis and thus the sensitivity of the prosthesis wearer for this external resistance is deteriorated by this transmission path. This can lead to the smallest muscle tensions not being perceived or insufficiently perceived by the prosthesis wearer, and thus being unable to be trained or insufficiently exercised in this way.

Nachteilig ist ferner, dass diese Trainingsmöglichkeit nur unter besonderen Bedingungen und nicht durchgängig zur Verfügung stehen kann, weil hierzu ein von der Prothese separates und zusätzliches System erforderlich ist. Mit anderen Worten kann durch derartige Systeme lediglich die Signalerzeugung unter isolierten und künstlichen Bedingungen trainiert, jedoch nicht deren praktische alltägliche Anwendung bei der Benutzung der Prothese unterstützt werden.A further disadvantage is that this training option can only be available under special conditions and not consistently, because this is a separate and additional system from the prosthesis required. In other words, such systems can only train signal production under isolated and artificial conditions, but not support their practical everyday use in the use of the prosthesis.

Aus der DE 84 07 242 U1 ist eine dynamische Schulterabduktionsorthese mit einem federelastischen Abduktionselement bekannt, welches sich zwischen einer an einer Thoraxspange angelenkten Oberarmschiene und einer Beckenanstützung abstützt. Diese Orthese dient zur Rehabilitation eines vorhandenen Körpergliedmaßes in Form eines Arms in der Art und Weise, dass der Patient seine Schulter gegen diesen Widerstand bewegen kann, um eine Kräftigung der Muskulatur zu ermöglichen.From the DE 84 07 242 U1 is a dynamic Schulterabduktionsorthese known with a resilient abduction element, which is supported between a hinged to a thorax brace humeral splint and a pelvic support. This orthosis is used to rehabilitate an existing limb in the form of an arm in such a way that the patient can move his shoulder against this resistance in order to strengthen the musculature.

Aus der DD 295 997 A5 ist eine Methode und ein Gerät zum gelenkgesteuerten Training verschiedener motorischer Gruppen für die Entwicklung funktioneller Muskelkraft und Propriozeptivität bekannt, wodurch die Wirkungsrichtung des Widerstandes den zu trainierenden Muskelgruppen oder motorischen Gruppen angepasst werden kann. Der Winkel, unter dem eine Belastung angelegt werden soll, ist willkürlich einstellbar.From the DD 295 997 A5 is a method and apparatus for the joint-controlled training of different motor groups for the development of functional muscle power and proprioceptivity known, whereby the direction of action of the resistance to the muscle groups or motor groups to be trained can be adjusted. The angle under which a load is to be applied is arbitrarily adjustable.

Nachteilig ist jeweils, dass diese Orthesen auch nur als solche eingesetzt werden können und nicht als Prothesen bzw. Implantate. Auch können diese Orthesen lediglich in der Phase der Rehabilitation vom Patienten eingesetzt werden, jedoch nicht im alltäglichen Gebrauch. Ferner weisen diese Orthesen eine eingeschränkte Ansprechempfindlichkeit gegenüber kleinsten Muskelanspannungen auf. Sie sind des Weiteren nur auf sehr konkrete Anwendungsfälle aber nicht allgemein einsetzbar. Ein Einsatz dieser Orthesen auf gelenklose Restmuskulaturen ist gar nicht möglich.The disadvantage is that these orthoses can only be used as such and not as prostheses or implants. Also, these orthoses can be used only in the phase of rehabilitation of the patient, but not in everyday use. Furthermore, these orthoses have a limited sensitivity to the smallest muscle tension. Furthermore, they are only applicable to very specific applications but not generally applicable. A use of these orthoses on jointless residual muscles is not possible.

Aus der DE 10 2008 036 714 A1 ist ein Verfahren zur Visualisierung mehrkanaliger myoelektrischer Signale bekannt, welche über Elektroden von einer Gliedmaße oder einem Amputationsstumpf eines Prothesenträgers abgeleitet werden können. Hierdurch kann ein visuelles Feedback des willentlichen Kontraktionsimpulses des Prothesenträgers zur Bewegung einer steuerbaren Prothese erzeugen werden.From the DE 10 2008 036 714 A1 For example, a method is known for the visualization of multichannel myoelectric signals which can be derived via electrodes from a limb or amputation stump of a prosthesis wearer. This can produce a visual feedback of the voluntary contraction pulse of the prosthesis wearer for movement of a steerable prosthesis.

Nachteilig ist hierbei, dass dieses Verfahren lediglich ein indirektes optisches Feedback der willentlichen Muskelanspannungen erzeugen kann, welches der Prothesenträger mit den Augen wahrnehmen und dann für sich über sein Bewusstsein verarbeiten muss, um hieraus Rückschlüsse auf seine willentliche Erzeugung von Muskelanspannungen bzw. von neuromuskulären Signalen zur Prothesensteuerung zu schließen. Ferner ist zur Durchführung dieses Verfahrens die entsprechende Messtechnik, Signalverarbeitung und Visualisierung erforderlich, weshalb es sehr teuer und aufwendig ist und lediglich zu Trainingszwecken ausgeführt werden kann.The disadvantage here is that this method can only produce an indirect optical feedback of volitional muscle tensions, which the prosthesis wearer perceive with the eyes and then has to process for himself about his consciousness, to draw conclusions about his volitional generation of muscle tension or neuromuscular signals Close prosthetic control. Furthermore, to perform this method, the appropriate measurement technique, signal processing and visualization is required, which is why it is very expensive and expensive and can only be performed for training purposes.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einem Träger einer steuerbaren Vorrichtung wie z. B. einer steuerbaren Prothese, einer steuerbaren Orthese bzw. eines steuerbaren Implantats eine direkte Rückmeldung durch die Vorrichtung selbst auf seine willentliche Muskelanspannung zur Steuerung der Vorrichtung geben zu können. Insbesondere soll dies möglichst einfach und bzw. oder nicht nur zu Trainingszwecken sondern während der alltäglichen Anwendung der steuerbaren Vorrichtung erfolgen können.An object of the present invention is to provide a support of a controllable device such. As a controllable prosthesis, a steerable orthosis or a controllable implant to be able to give a direct feedback through the device itself on his voluptuous muscle tension to control the device. In particular, this should be as simple as possible and / or not only for training purposes but during everyday use of the controllable device can be done.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.The object is achieved by the features of the characterizing part of claim 1. Advantageous developments are described in the subclaims.

Somit betrifft die vorliegende Erfindung eine steuerbare Vorrichtung, welche insbesondere eine steuerbare Prothese, eine steuerbare Orhese oder ein steuerbares Implantat sein kann. Der Träger der steuerbaren Vorrichtung kann eine menschliche Person sein, wobei die Erfindung ebenso auf Tiere anwendbar ist. Die steuerbare Vorrichtung weist ein Sensorelement auf, welches ausgebildet ist, eine Anspannung eines Muskels zu erfassen.Thus, the present invention relates to a controllable device, which in particular a controllable prosthesis, a controllable Orhese or can be a controllable implant. The wearer of the controllable device may be a human, and the invention is equally applicable to animals. The controllable device has a sensor element which is designed to detect a tension of a muscle.

Das Sensorelement kann hierzu ein myoelektrisches Signal eines motorischen Nervs oder mehrere myoelektrische Signale mehrerer motorischer Nerven erfassen. Alternativ oder zusätzlich kann das Sensorelement auch die hierdurch ausgelöste Anspannung bzw. Kontraktion des Muskels erfassen. Dies kann z. B. durch die Erfassung der Längenverkürzung des Muskels, seiner Querschnittsverdickung und bzw. oder seiner Verdrehung etc. erfolgen. Letzteres kann z. B. bei chirurgisch gestalteten gelenklosen Restmuskeln auch als mehrdimensionale Bewegung des Muskels erfolgen. Es können z. B. Kraftsensoren wie z. B. Dehnungsmessstreifen oder Drucksensoren als Sensorelement eingesetzt werden.For this purpose, the sensor element can detect a myoelectric signal of a motor nerve or several myoelectric signals of several motor nerves. Alternatively or additionally, the sensor element can also detect the tension or contraction of the muscle caused thereby. This can be z. B. by detecting the shortening of the length of the muscle, its cross-sectional thickening and or or its rotation etc. take place. The latter can z. B. done in surgically designed jointless residual muscles as a multi-dimensional movement of the muscle. It can z. B. force sensors such. B. strain gauges or pressure sensors are used as a sensor element.

In jedem Fall kann mittels der durch das Sensorelement erfassten Anspannung des Muskels eine Bewegung bzw. Funktion der steuerbaren Vorrichtung wie z. B. eine Gelenkbewegung, eine Greiferfunktion oder dergleichen gesteuert werden. Hierbei werden unter „dem Muskel” neben einem Muskel auch mehrere Muskeln bzw. eine Muskelgruppe oder mehrere Muskelgruppen sowie unter „Anspannung des Muskels” auch Anspannungszustände von Muskulatur allgemein verstanden.In any case, by means of the detected by the sensor element tension of the muscle, a movement or function of the controllable device such. As a joint movement, a gripper function or the like can be controlled. Here, "muscle" in addition to a muscle and several muscles or a muscle group or multiple muscle groups and "tension of the muscle" and states of tension of muscle are generally understood.

Erfindungsgemäß zeichnet sich die steuerbare Vorrichtung dadurch aus, dass sie ferner wenigstens ein Widerstandselement aufweist, welches der Anspannung des Muskels entgegenwirken kann. Das Entgegenwirken des Widerstandselements gegen die Anspannung des Muskels kann direkt auf den Muskel wirken oder indirekt über eine durch die Anspannung des Muskels ausgelöste Bewegung der (Rest-)Gliedmaße. Alternativ oder zusätzlich zu den zuvor genannten Möglichkeiten der Erfassung der Muskelanspannung durch das Sensorelement kann das Sensorelement auch die Änderung des Widerstands des Widerstandselements, welche durch die Muskelanspannung ausgelöst wird, erfassen.According to the invention, the controllable device is characterized in that it further comprises at least one resistance element, which can counteract the tension of the muscle. The counteracting of the resistance element against the tension of the muscle can act directly on the muscle or indirectly via a movement of the (residual) limb triggered by the tension of the muscle. Alternatively or in addition to the aforementioned possibilities of detecting the muscle tension by the sensor element, the sensor element can also detect the change in the resistance of the resistance element, which is triggered by the muscle tension.

In allen Fällen kann für den Träger eine direkte und unmittelbare Rückmeldung auf die Muskelanspannung bzw. den Auslösewillen zur Muskelanspannung erzeugt werden, weil das Widerstandselement der Muskelanspannung entgegenwirken kann und der Träger somit eine stärkere Muskelanspannung erzeugen muss, um diese auch tatsächlich gegen den Widerstand des Widerstandselements zu bewirken.In all cases, a direct and immediate feedback on the muscle tension or the muscle will be created for the support because the resistance element can counteract the muscle tension and thus the wearer must generate a stronger muscle tension, in order to actually against the resistance of the resistance element to effect.

Im ersten Fall kann das Widerstandselement zwischen Muskel und z. B. einem Knochen des Trägers oder der steuerbaren Vorrichtung derart angeordnet sein, so dass das Widerstandselement bei einer Anspannung des Muskels im Wesentlichen in Richtung der Muskelkontraktion beansprucht wird und dieser entgegenwirken kann. Hierdurch kann eine direkte haptische Rückmeldung über die Muskelanspannung für den Träger z. B. bei einem gelenklosen Restmuskel erzeugt werden, d. h. ohne mechanische Übertragung oder optische Darstellung.In the first case, the resistance element between muscle and z. B. a bone of the carrier or the controllable device may be arranged such that the resistance element is stressed at a tension of the muscle substantially in the direction of muscle contraction and this can counteract. This allows a direct haptic feedback on the muscle tension for the carrier z. B. be produced in a jointless residual muscle, d. H. without mechanical transmission or optical representation.

Im zweiten Fall kann der Muskel eine Funktion ausüben, die zu einer Bewegung einer Gliedmaße wie z. B. einer Gelenkbewegung führen kann, der das Widerstandselement entgegenwirken kann. Auch hierdurch kann die erforderliche Muskelanspannung zur Durchführung der Bewegung erhöht werden, weil die Gelenkbewegung gegen den Widerstand des Widerstandselements durchgeführt werden muss. Somit kann auch auf diese Weise durch die erforderliche stärkere Anspannung des Muskels eine stärkere Rückmeldung über die Signalauslösung für den Träger erzeugt werden.In the second case, the muscle may perform a function that results in movement of a limb, such as a limb. B. can cause a joint movement, which can counteract the resistance element. As a result, the required muscle tension for carrying out the movement can be increased because the joint movement must be performed against the resistance of the resistance element. Thus, a stronger feedback on the signal triggering for the carrier can be generated in this way by the required stronger tension of the muscle.

Eine verstärkte Rückmeldung der Muskelauslösung zu erzeugen ist vorteilhaft, weil der Träger hierdurch bei der Bedienung insbesondere komplexer gesteuerter Vorrichtungen unterstützt werden kann. Dies gilt sowohl für die Erlernung der Bedingung als auch für die alltägliche Nutzung. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, falls die Wahrnehmbarkeit der Muskelauslösung bei amputierten Nerven und Muskeln z. B. durch Unfallfolgen oder Operationsfolgen vermindert sein kann. Ferner wird bei chirurgisch auf andere Muskeln umgeleiteten Nervenbahnen zum Zweck einer EMG-(Elektromyographie)Abnahme für Neuroprothesen hierdurch überhaupt erst eine (feindosierte) Erhöhung der Rückmeldung auf die Muskelauslösung möglich, so dass eine Unterstützung bei der Anlernung der Nerven auf ihre neue Aufgabe erst möglich wird.To provide enhanced feedback of the muscle release is advantageous because the wearer can thereby be assisted in the operation of particularly complex controlled devices. This applies to the learning of the condition as well as for the everyday use. This is particularly advantageous if the perceptibility of muscle release in amputated nerves and muscles z. B. may be reduced by accident consequences or sequences of operations. Furthermore, in nerve tracts surgically redirected to other muscles for the purpose of EMG (electromyography) reduction of neuroprostheses, only a (finely dosed) increase in feedback on muscle release becomes possible, so that support in training the nerves in their new task is only possible becomes.

Vorteilhaft ist jeweils, dass die Rückmeldung bzw. die Widerstandsübertragung direkt, ruck- und bzw. oder verwindungsfrei erfolgen kann. Ferner kann die Erzeugung der Rückmeldung durch den Träger selbst erfolgen, d. h. es kann auf aufwendige und insbesondere externe Mittel hierfür verzichtet werden. Es wird die Wahrnehmung der Muskelanspannung ohne zeitliche Verzögerung ermöglicht. Die Art der Rückmeldung auf die Muskelanspannung kann auch einfach und intuitiv erfolgen, was insbesondere für Kinder und behinderte Menschen als Träger vorteilhaft sein kann. Das Widerstandselement kann ggfs. in allen Lagen des Trägers wirken, z. B. im Sitzen, Stehen oder Liegen. Hierdurch kann die erfindungsgemäße steuerbare Vorrichtung z. B. auch bei bettlägerigen Trägern, behinderten Trägern etc. anwendbar sein.It is advantageous in each case that the feedback or the resistance transmission can be done directly, jerk and or torsion-free. Furthermore, the generation of the feedback can be carried out by the carrier itself, i. H. It can be dispensed with complex and especially external means for this. It allows the perception of muscle tension without delay. The type of feedback on the muscle tension can also be simple and intuitive, which can be particularly beneficial for children and disabled people as a carrier. The resistance element may optionally. Act in all positions of the carrier, z. B. sitting, standing or lying. As a result, the controllable device according to the invention z. B. also be used in bedridden carriers, disabled carriers, etc.

Da das Widerstandselement ein Bestandteil der steuerbaren Vorrichtung ist, kann der Trainingseffekt durchgängig bewirkt werden und steht nicht nur unter besonderen Trainingsbedingungen zur Verfügung. Hierdurch ist für den Träger ein Training jederzeit „zwischendurch” möglich, ohne besondere Vorkehrungen treffen oder die steuerbare Vorrichtung verändern zu müssen. Dies kann die Akzeptanz der Trainingsmöglichkeiten durch den Träger erhöhen. Auch kann die Wirkung des Widerstandselements vorzugsweise ein- und ausgeschaltet und bzw. oder verändert werden, um dem Träger eine optimale Nutzung der steuerbaren Vorrichtung nach seinen Vorstellungen zu ermöglichen. Since the resistance element is a component of the controllable device, the training effect can be effected consistently and is not only available under special training conditions. As a result, a training at any time "in between" possible for the wearer, without taking special precautions or need to change the controllable device. This can increase the acceptance of the training possibilities by the wearer. Also, the effect of the resistive element can preferably be switched on and off and / or changed in order to allow the wearer optimal use of the controllable device according to his ideas.

Insbesondere ist es vorteilhaft, dass die Wahrnehmung kleinster Muskelanspannungen für den Träger ermöglicht wird. Hierdurch kann ein Training bzw. eine Stimulation des Auslösewillens erfolgen, insbesondere zur Erhaltung und bzw. oder Stärkung der Zuverlässigkeit der Auslösung der Muskelanspannung. Dies kann die Fähigkeit zum wiederholten Auslösen von Signalen und bzw. oder von Signalmustern sowie die Fähigkeit zur Erzeugung einer gewünschten Signalintensität und bzw. oder einer gewünschten Signalausdauer unterstützen. Ebenso kann die physiologische Anpassungsreaktion der motorischen Nerven und Muskeln auf die neuromuskulären Belastungsreize gefördert werden.In particular, it is advantageous that the perception of smallest muscle tensions for the wearer is made possible. As a result, training or stimulation of the triggering will take place, in particular for maintaining and / or strengthening the reliability of the triggering of muscle tension. This may support the ability to repeatedly trigger signals and / or signal patterns, as well as the ability to generate a desired signal intensity and / or signal endurance. Likewise, the physiological adaptation reaction of the motor nerves and muscles to the neuromuscular stress stimuli can be promoted.

Vorteilhaft ist auch, dass die steuerbare Vorrichtung auf alle Arten von anatomischen Gliedmaßenanomalien und -amputationen bis hin zu kleinsten gelenklosen Restmuskeln anwendbar ist sowie auf alle motorische Nerven und Muskeln, die keine Gelenke mehr bewegen können. Insbesondere kann die Nutzung von Muskeln, die keine Funktion wie z. B. die Bewegung von Gliedmaßen mehr ausüben können (sog. gelenklose Restmuskeln), zur Erzeugung von Signalen durch die vorliegende Erfindung verbessert werden, weil der Träger sonst mangels Funktion des Muskels gar keine Rückmeldung über die Muskelauslösung über eine Gelenkbewegung und nur eine schwache Rückmeldung über eine Muskelauslösungen durch die Anspannung des Restmuskels erhalten könnte. Durch die Nutzung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann diese Rückmeldung über die Anspannung des Restmuskels deutlich gesteigert werden.It is also advantageous that the controllable device is applicable to all types of anatomical limb anomalies and amputations down to the smallest jointless residual muscles as well as to all motor nerves and muscles that can no longer move joints. In particular, the use of muscles that have no function such as. B. the movement of limbs can exert more (so-called jointless residual muscles), to generate signals by the present invention be improved, because the wearer otherwise lack of function of the muscle no feedback on the muscle release via a joint movement and only a weak feedback on could get a muscle release by the tension of the residual muscle. By using the device according to the invention, this feedback on the tension of the residual muscle can be significantly increased.

Vorteilhaft ist weiterhin, dass die Anreize durch die Muskelanspannungen gegen einen künstlichen Widerstand zusätzlich einer typischerweise drohenden Atrophie von funktionslosen Muskeln (sog. gelenklosen Restmuskeln) und deren motorischen Nerven entgegenwirken kann.It is furthermore advantageous that the stimuli due to the muscle tensions against an artificial resistance can additionally counteract a typically threatening atrophy of functionless muscles (so-called jointless residual muscles) and their motor nerves.

Vorteilhaft ist auch, dass das Widerstandselement eine tragende Funktion der steuerbaren Vorrichtung übernehmen kann, dessen Elemente somit kleiner und leichter ausfallen können. Hierdurch kann auch die Integration des Widerstandselements in eine steuerbare Vorrichtung ohne bzw. mit nur geringer Gewichtserhöhung möglich sein.It is also advantageous that the resistance element can assume a supporting function of the controllable device, whose elements can thus be smaller and lighter. As a result, the integration of the resistance element into a controllable device without or with only a slight increase in weight may be possible.

Vorteilhaft ist weiterhin, dass die steuerbare Vorrichtung auch eine Vorrichtung sein kann, die keine Bewegung von verlorenen Gliedmaßen des Prothesenträgers ersetzt, sondern eine andere Funktion besitzt. Die steuerbare Vorrichtung kann z. B. eine Pumpe, ein Regulator, ein Pulsgeber oder dergleichen sein, der über Muskelanspannungen gesteuert werden kann. Auf diese Muskeln erfindungsgemäß einen Widerstand auszuüben kann vorteilhaft sein, weil diese Muskeln hierdurch in ihrer Ansprechempfindlichkeit trainiert werden können, was durch die hierdurch ausgelöste Funktion z. B. einer Pumpe nicht bzw. nur unzureichend möglich wäre.A further advantage is that the controllable device can also be a device that does not replace any movement of lost limbs of the prosthesis wearer, but has a different function. The controllable device can, for. As a pump, a regulator, a pulser or the like, which can be controlled by muscle tension. To exercise resistance to these muscles according to the invention may be advantageous because these muscles can thereby be trained in their responsiveness, which by the thus triggered function z. B. a pump would not or only insufficiently possible.

Wird die erfindungsgemäße steuerbare Vorrichtung teilweise oder vollständig als Implantat umgesetzt, so bestehen verschiedene Möglichkeiten, die einzelnen Elemente im Körper des Prothesenträgers zu implantieren oder diese an dem Körper des Prothesenträgers chirurgisch dauerhaft oder einfach entfernbar anzuordnen. Beispielsweise kann das Widerstandselement implantiert und das Sensorelement außerhalb des Körpers angeordnet werden. Auch können sowohl das Widerstandselement als auch das Sensorelement gemeinsam implantiert oder außerhalb des Körpers angeordnet werden. Insbesondere könnte ein Implantat aus Widerstandselement und Sensorelement an oder in einer Muskulatur bzw. einem mit einer Muskulatur mitbewegendem Gewebe des Prothesenträgers implantiert werden.If the controllable device according to the invention partially or completely implemented as an implant, so there are various ways to implant the individual elements in the body of the prosthesis wearer or to arrange them on the body of the prosthesis wearer surgically permanently or simply removable. For example, the resistance element can be implanted and the sensor element can be arranged outside the body. Also, both the resistance element and the sensor element can be implanted together or arranged outside the body. In particular, an implant made of resistance element and sensor element could be implanted on or in a musculature or a tissue of the prosthesis wearer moving with a musculature.

Für das Widerstandselement können verschiedenen Materialien verwendet werden, z. B. Metall, Kunststoff, Kompositmaterialien etc. So können insbesondere bei implantierten Widerstandselementen Materialien verwendet werden, die mit dem menschlichen Körper gut verträglich sind.For the resistive element, various materials may be used, e.g. As metal, plastic, composite materials, etc. Thus, especially in implanted resistor elements materials can be used that are well tolerated by the human body.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die steuerbare Vorrichtung einen ersten Körper, welcher ausgebildet ist, am und bzw. oder im Körper eines Trägers angeordnet zu werden, und einen zweiten Körper auf, welcher mittels eines Verbindungselements beweglich, insbesondere schwenkbar, mit dem ersten Körper verbunden ist. Der erste Körper kann ein Teil einer künstlichen Gliedmaße sein, welcher am Körper des Trägers befestigt werden kann. Der zweite Körper kann ein beweglicher Teil der künstlichen Gliedmaße sein, welche mittels des ersten Körpers als nicht-beweglicher Teil der künstlichen Gliedmaße mit dem Körper des Trägers schwenkbar bzw. drehbar verbunden sein kann. Dies ermöglicht den Ersatz von beweglichen Gliedmaßen bzw. die Anwendung der vorliegenden Erfindung auf derartige steuerbare Prothesen.According to one aspect of the present invention, the controllable device has a first body, which is designed to be arranged on and / or in the body of a wearer, and a second body, which is movable, in particular pivotable, with the first body by means of a connecting element connected is. The first body may be part of an artificial limb which may be attached to the body of the wearer. The second body may be a movable part of the artificial limb, which may be pivotally connected to the body of the wearer by the first body as a non-movable part of the artificial limb. This allows the replacement of movable limbs or the application of the present invention to such steerable prostheses.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Widerstandselement derart zwischen dem ersten Körper und dem zweiten Körper angeordnet, dass das Widerstandselement einer Bewegung der beiden Körper zueinander entgegenwirken kann. Mit anderen Worten kann das Widerstandselement zwischen den beiden Körper wirken. According to a further aspect of the present invention, the resistance element is arranged between the first body and the second body such that the resistance element can counteract a movement of the two bodies relative to one another. In other words, the resistance element can act between the two bodies.

Vorteilhaft ist hierbei, dass der Muskel, dessen Anspannung erfasst werden soll, durch diese Ausführung der vorliegenden Erfindung gar nicht direkt betroffen ist, was im Allgemeinen den Aufwand der Anwendung dieser Ausführungsform des Widerstandselements verringert, da die Erfindung innerhalb der steuerbaren Vorrichtung umgesetzt werden kann und nicht an der Schnittstelle zum Träger der steuerbaren Vorrichtung. Hierdurch kann auch eine einfache Ausführung des Widerstandselements sowie ein einfacher Zugang zum Widerstandselement z. B. von außen ermöglicht werden, insbesondere ohne die steuerbare Vorrichtung vom Körper des Trägers entfernen zu müssen.It is advantageous here that the muscle whose tension is to be detected is not directly affected by this embodiment of the present invention, which generally reduces the complexity of the application of this embodiment of the resistance element, since the invention can be implemented within the controllable device and not at the interface to the carrier of the controllable device. This can also be a simple embodiment of the resistance element and a simple access to the resistance element z. B. be made possible from the outside, in particular without having to remove the controllable device from the body of the wearer.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist das Verbindungselement ferner ein Drehgelenk auf, welches eine Schwenkbarkeit der beiden Körper zueinander ermöglicht. Auf diese Art und Weise kann die Schwenkbarkeit oder auch Drehbarkeit z. B. eines künstlichen Ellenbogen- oder Kniegelenks, von Finger- oder Fußgliedmaßen etc. einfach, robust und bzw. oder günstig umgesetzt werden.According to a further aspect of the present invention, the connecting element further comprises a rotary joint, which allows a pivoting of the two bodies to each other. In this way, the pivoting or rotatability z. As an artificial elbow or knee joint, finger or foot limbs etc. simple, robust and / or be implemented low.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist das Verbindungselement ferner eine Abdeckung auf, welche das Widerstandselement nach außen zumindest teilweise abdeckt. Dies ermöglicht einen Schutz von Personen und bzw. oder Gegenständen, um zu verhindern, dass diese insbesondere während einer Schwenkbewegung in das Widerstandselement gelangen können. Dies kann zu Verletzungen der Person bzw. zu Beschädigungen der steuerbaren Vorrichtung und insbesondere des Widerstandselements führen. Weist das Widerstandselement eine Schmierung auf, so kann z. B. die Kleidung des Trägers durch die Abdeckung vor Verunreinigungen geschützt werden. Ferner kann durch die Abdeckung das Widerstandselement vor äußeren Einflüssen wie z. B. Feuchtigkeit, z. B. durch Witterung, Verschmutzungen und bzw. oder Beschädigungen geschützt werden.According to a further aspect of the present invention, the connecting element further comprises a cover which at least partially covers the resistance element to the outside. This allows protection of persons and / or objects in order to prevent them from entering the resistance element, in particular during a pivoting movement. This can lead to injury to the person or damage to the controllable device and in particular the resistance element. Does the resistance element on a lubrication, so z. B. the clothing of the wearer are protected by the cover from contamination. Furthermore, by the cover, the resistance element from external influences such. B. moisture, z. B. by weather, pollution and or or damage.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Widerstandselement zwischen dem Sensorelement und dem ersten Körper oder ist das Sensorelement zwischen dem Widerstandselement und dem ersten Körper angeordnet, so dass das Sensorelement gegenüber dem ersten Körper durch den Muskel beweglich angeordnet werden kann. Mit anderen Worten ist das Widerstandselement in beiden Ausführungsformen unmittelbar im Kraftfluss der Muskelanspannung angeordnet, so dass das Widerstandselement dieser Muskelanspannung entgegenwirken und die Muskelanspannung durch das Sensorelement gleichzeitig erfasst werden kann.According to a further aspect of the present invention, the resistance element between the sensor element and the first body or the sensor element between the resistance element and the first body is arranged so that the sensor element can be arranged relative to the first body by the muscle movable. In other words, the resistance element in both embodiments is arranged directly in the force flow of the muscle tension, so that the resistance element counteract this muscle tension and the muscle tension can be detected by the sensor element simultaneously.

Hierdurch wird die Anordnung des Widerstandselements so nah wie möglich am anzuspannenden Muskel erreicht. Dies ermöglicht die direkte Ausübung des Widerstands auf den anzuspannenden Muskel, wodurch eine haptische Rückmeldung auch auf kleinste Muskelanspannungen erreicht werden kann. Dies kann zu einer hohen Ansprechempfindlichkeit des Auslösewillens und einer feinsten Dosierbarkeit der Muskelanspannung führen. Hierdurch kann eine erhöhte Unterscheidbarkeit verschieden starker Muskelanspannungen zur Erzeugung von Signalmustern erreicht werden.As a result, the arrangement of the resistance element is achieved as close as possible to the muscle to be tense. This allows the direct exertion of the resistance on the muscle to be tense, whereby a haptic feedback can be achieved even on the smallest muscle tensions. This can lead to a high responsiveness of the triggering will and a fine dosage of muscle tension. As a result, an increased distinctiveness of different strong muscle tensions for the generation of signal patterns can be achieved.

Vorteilhaft ist ferner, dass in dieser Ausführungsform die Anwendung der Erfindung auf funktionslose (gelenklose) Restmuskulatur an einem Restgliedmaß ermöglicht wird. Mit anderen Worten wird die Anwendung der Erfindung auch auf nicht-bewegliche Prothesen ermöglicht, weil auch Muskelanspannungen erfasst werden können, die zu keiner Gelenkbewegungen mehr führen können. Ferner wird ein kompakter Aufbau von Sensorelement und Widerstandselement ermöglicht, welcher die Implantation des Sensorelements mit dem Widerstandselement zusammen im Körper des Trägers ermöglicht bzw. begünstigt.It is also advantageous that, in this embodiment, the application of the invention to functionless (jointless) residual musculature is made possible on a residual limb. In other words, the application of the invention is also made possible on non-movable prostheses, because even muscle tensions can be detected, which can lead to no more joint movements. Furthermore, a compact construction of the sensor element and the resistance element is made possible which facilitates or favors the implantation of the sensor element with the resistance element together in the body of the wearer.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Widerstandselement innerhalb des ersten Körpers angeordnet. Hierdurch kann das Widerstandselement durch den ersten Körper vor äußeren Einflüssen wie z. B. Feuchtigkeit, z. B. durch Witterung, Verschmutzungen und bzw. oder Beschädigungen geschützt werden.In accordance with another aspect of the present invention, the resistive element is disposed within the first body. This allows the resistance element by the first body against external influences such. B. moisture, z. B. by weather, pollution and or or damage.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung kann das Sensorelement eine Anspannung des Muskels und bzw. oder ein neuromuskuläres Signal zur Erzeugung einer Anspannung des Muskels erfassen. Hierdurch kann die Signalerfassung der willentlichen Muskelauslösung, welche als Steuerungssignal der steuerbaren Vorrichtung verwendet werden kann, erfolgen. Ferner ist auch diese Art und Weise die vorliegende Erfindung auf beide Arten der Erfassung der Muskelanspannung anwendbar.According to a further aspect of the present invention, the sensor element can detect a tension of the muscle and / or a neuromuscular signal for generating a tension of the muscle. As a result, the signal acquisition of voluntary muscle release, which can be used as a control signal of the controllable device, take place. Further, this way too, the present invention is applicable to both types of muscular tension detection.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Widerstandselement austauschbar, entfernbar, einstellbar und bzw. oder aktivierbar bzw. deaktivierbar vorgesehen. Durch die Möglichkeit zum Austausch oder zur Einstellung des Widerstandselements wird eine Variation des Widerstands gegen die Muskelanspannung und damit des Maßes der Rückmeldung, welche bei jeder Muskelanspannung ausgeübt wird, auf den Auslösewillen ermöglicht. Hierdurch kann z. B. anfangs zu Trainingszwecken ein größerer Widerstand und später im Alltag ein geringerer aber noch spürbarer Widerstand verwendet werden. Auch können z. B. Widerstandsverläufe wie z. B. ein progressiv oder degressiv mit der Muskelanspannung ansteigender Widerstand realisert werden. Ebenso können Widerstandabstufungen wie z. B. partielle Widerstandsstufen in Abhängigkeit der Muskelanspannung umgesetzt werden wie z. B. ein Widerstand erst bei halber maximaler Muskelanspannung, dann gar kein Widerstand und erneut ein Widerstand bei voller maximaler Muskelanspannung. Auf diese Weise können zwei Signale trainiert werden, z. B. Signal 1 bei halber maximaler Muskelanspannung und Signal 2 bei voller maximaler Muskelanspannung.According to a further aspect of the present invention, the resistance element is provided interchangeable, removable, adjustable and / or activatable or deactivatable. The possibility of exchange or adjustment of the resistive element is a variation of the Resistance to the muscle tension and thus the degree of feedback that is exerted at each muscle tension, on the triggering will allows. As a result, z. B. initially for training purposes a greater resistance and later in everyday life a lesser but still noticeable resistance can be used. Also z. B. resistance curves such. B. a progressive or degressive with the muscle tension increasing resistance be realized. Likewise, resistance gradations such. B. partial resistance levels depending on the muscle tension to be implemented such. As a resistance only at half maximum muscle tension, then no resistance and again a resistance at full maximum muscle tension. In this way, two signals can be trained, z. B. Signal 1 at half maximum muscle tension and signal 2 at full maximum muscle tension.

Durch die Möglichkeit zum Entfernen oder zum Deaktivieren kann der Trainingszweck unterbrochen oder weggelassen werden, falls der Träger dies möchte. Durch die Möglichkeit zum Aktivieren und Deaktivieren ist eine einfache Variation beider Modi möglich und damit eine kurzfristige Auswahl dieser Funktion z. B. zum Trainingszweck.The ability to remove or disable the training purpose may be discontinued or omitted if the wearer so wishes. The ability to activate and deactivate a simple variation of both modes is possible and thus a short-term selection of this function z. B. for training purpose.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Widerstandselement ein Federelement. Dies ist vorteilhaft, weil ein Federelement einfach, robust, günstig, wartungsarm und bzw. oder verschleißfrei ausgeführt sein kann. Auch können Federelemente aus verschiedenen Materialien verwendet werden, z. B. aus Metall, aus Kunststoff, aus Kompositmaterialien etc. So können insbesondere bei implantierten Widerstandselementen Materialien verwendet werden, die mit dem menschlichen Körper gut verträglich sind.According to another aspect of the present invention, the resistance element is a spring element. This is advantageous because a spring element can be simple, robust, low-priced, low-maintenance and / or wear-free. Also, spring elements made of different materials can be used, for. As of metal, plastic, composite materials, etc. Thus, especially in implanted resistor elements materials can be used that are well tolerated by the human body.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Federelement eine Biegefeder. Unter einer Biegefeder ist insbesondere eine gewundene Biegefeder als Spiralfeder mit Drehmomentbelastung zu verstehen, d. h. ein in einer Ebene spiralförmig aufgewickeltes Band, z. B. ein Metall- oder Kunststoffband, welches eine Bewegung in Form einer bogenförmigen Ausdehnung ausführen kann. Vorteilhaft ist hierbei, dass die Anordnung der Biegefeder die ausführbare Bewegung vorgeben und somit als Widerstandselement einen gewünschten Bewegungsablauf vorgeben bzw. sicherstellen kann. Dabei kann eine Biegefeder als Federelement bzw. Widerstandselement auch bei Muskeln eingesetzt werden, die eine mehrdimensionale Bewegung ausführen können sollen. Ferner ist auf diese Art und Weise ein kompakter Aufbau des Widerstandselements möglich. Die Anwendung einer Biegefeder ist insbesondere für eine steuerbare Vorrichtung geeignet, die eine Gelenkbewegung ausführen kann, weil die Biegefeder als Spiralfeder parallel zum Drehgelenk angeordnet werden kann.According to another aspect of the present invention, the spring element is a spiral spring. Under a spiral spring is in particular a tortuous spiral spring as a coil spring with torque load to understand, d. H. a spirally wound in a plane band, z. As a metal or plastic tape, which can perform a movement in the form of an arcuate extent. It is advantageous in this case that the arrangement of the spiral spring predetermine the executable movement and thus pretend or can ensure a desired movement sequence as a resistance element. In this case, a spiral spring as a spring element or resistance element can also be used in muscles that should be able to perform a multi-dimensional movement. Furthermore, a compact construction of the resistance element is possible in this way. The use of a spiral spring is particularly suitable for a controllable device that can perform a joint movement, because the spiral spring can be arranged as a spiral spring parallel to the rotary joint.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das Federelement eine Schraubenfeder. Unter einer Schraubenfeder ist insbesondere eine gewundene Torsionsfeder zu verstehen, welche im Wesentlichen in ihrer Längsrichtung als Federachse wirken kann. Die beiden Enden können drehbar gelagert sein. Die Schraubenfeder kann als Zugfeder, Druckfeder oder Zug-/Druckfeder ausgebildet sein. Hierdurch ergeben sich verschiedene Variationsmöglichkeiten des Widerstands gegen die Muskelanspannung. Die Anwendung einer Schraubenfeder ist insbesondere für eine steuerbare Vorrichtung geeignet, bei der das Widerstandselement zwischen Muskel und erstem Körper der steuerbaren Vorrichtung angeordnet ist, weil die Schraubenfeder ihre Wirkung im Wesentlichen direkt in Kontraktionsrichtung des Muskels ausüben kann. Bei drehbarer oder vergleichbarer Lagerung der Federenden können gleichzeitig auch mehrdimensionale Bewegungen des Federelements ermöglicht werden, was für die Anwendung der Erfindung bei mehrdimensional beweglichen Muskeln vorteilhaft ist.According to another aspect of the present invention, the spring element is a coil spring. Under a coil spring is in particular a tortuous torsion spring to understand, which can act substantially as a spring axis in its longitudinal direction. The two ends can be rotatably mounted. The coil spring may be formed as a tension spring, compression spring or tension / compression spring. This results in various possible variations of the resistance to muscle tension. The use of a helical spring is particularly suitable for a controllable device in which the resistance element between the muscle and the first body of the controllable device is arranged, because the coil spring can exert their effect substantially directly in the contraction direction of the muscle. With rotatable or comparable mounting of the spring ends, multi-dimensional movements of the spring element can be made possible at the same time, which is advantageous for the application of the invention in the case of multi-dimensionally movable muscles.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung weist das Sensorelement eine Sensorelementhalterung auf, mittels der das Sensorelement am Muskel befestigt werden kann. Hierdurch kann eine lösbare mechanische oder nicht-lösbare operative Anbindung des Sensorelements am Muskel bzw. an dessen motorischen Nerven erfolgen, so dass eine Erfassung der Muskelanspannung ermöglicht werden kann. Die Erfassung der Muskelanspannung über das Sensorelement kann zum einen myoelektrisch über entsprechende Sensoren erfolgen. Zum anderen kann die Erfassung der Muskelanspannung auch am bzw. im Widerstandselement durch eine Erfassung der dortigen mechanischen Bewegung und bzw. oder des überwundenen Widerstands erfolgen. Vorzugsweise kann die Sensorelementhalterung mechanisch wirken und am Muskel lösbar befestigt werden, so dass sie ohne operativen Eingriff einfach und schnell befestigt und entfernt werden kann.According to a further aspect of the present invention, the sensor element has a sensor element holder, by means of which the sensor element can be attached to the muscle. In this way, a releasable mechanical or non-detachable operative connection of the sensor element to the muscle or to its motor nerves can take place, so that detection of muscle tension can be made possible. The detection of muscle tension via the sensor element can be done myoelectrically via corresponding sensors. On the other hand, the detection of the muscle tension can also take place on or in the resistance element by detecting the local mechanical movement and / or the overcome resistance. Preferably, the sensor element holder can act mechanically and be releasably attached to the muscle so that it can be easily and quickly attached and removed without surgery.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Mehrzahl von Widerstandselementen vorgesehen, die die gleichen oder unterschiedlichen Wirkungsrichtungen aufweisen können. Dies ermöglicht die Erzeugung von Widerständen in unterschiedliche Richtungen, so dass auch auf mehrdimensionale Bewegungen ein Widerstand ausgeübt werden kann. Dabei können gleichartige oder unterschiedliche Arten von Widerstandselementen eingesetzt werden. Es können in unterschiedliche Richtung die gleichen Widerstände oder unterschiedliche Widerstände ausgeübt werden. Die Widerstandselemente können unabhängig voneinander oder zusammen wirken.According to another aspect of the present invention, a plurality of resistive elements are provided which may have the same or different directions of action. This allows the generation of resistors in different directions, so that even on multidimensional movements, a resistance can be exercised. In this case, similar or different types of resistance elements can be used. It can be exercised in different directions the same resistors or different resistances. The Resistor elements can act independently or together.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung kann das Sensorelement an und bzw. oder in einem Muskel des Trägers angeordnet werden, und bzw. oder das Sensorelement kann an und bzw. oder im Widerstandselement angeordnet werden, und bzw. oder das Widerstandselement kann zwischen dem Sensorelement und dem Muskel angeordnet werden, und bzw. oder das Sensorelement kann zwischen dem Widerstandselement und dem Muskel angeordnet werden.According to a further aspect of the present invention, the sensor element can be arranged on and / or in a muscle of the carrier, and / or the sensor element can be arranged on and / or in the resistance element, and / or the resistance element can be arranged between the sensor element and the muscle, and / or the sensor element may be disposed between the resistance element and the muscle.

Mit anderen Worten sind verschiedene Möglichkeiten gegeben, den Gedanken der vorliegenden Erfindung konkret umzusetzen, indem die Anordnung des Sensorelements und des Widerstandselements zueinander bzw. eines dieser Elemente oder beider relativ zum anzuspannenden Muskel variiert werden kann. In allen Fällen kann der Gedanke der vorliegenden Erfindung, eine Muskelanspannung durch das Sensorelement zu erfassen und gleichzeitig durch das Widerstandselement zu erschweren, umgesetzt werden, so dass die sich hieraus ergebenden Vorteile eine besseren Rückmeldung für den Träger der steuerbaren Vorrichtung erreicht werden können. Mit anderen Worten kann das Widerstandselement unmittelbar im Kraftfluss der Muskelanspannung angeordnet und diese durch das Sensorelement erfasst werden, so dass das Widerstandselement dieser Muskelanspannung entgegenwirken und die Muskelanspannung durch das Sensorelement gleichzeitig erfasst werden kann.In other words, there are various possibilities for realizing the idea of the present invention by varying the arrangement of the sensor element and of the resistance element relative to one another or one of these elements or both relative to the muscle to be clamped. In all cases, the idea of the present invention to detect a muscle tension by the sensor element and at the same time to make it difficult by the resistance element can be implemented, so that the resulting advantages better feedback for the support of the controllable device can be achieved. In other words, the resistance element can be arranged directly in the force flow of the muscle tension and this can be detected by the sensor element, so that the resistance element counteract this muscle tension and the muscle tension can be detected by the sensor element simultaneously.

Zwei Ausführungsbeispiele und weitere Vorteile der Erfindung werden nachstehend im Zusammenhang mit den folgenden Figuren erläutert. Darin zeigt:Two embodiments and further advantages of the invention are explained below in connection with the following figures. It shows:

1a eine schematische Draufsicht einer erfindungsgemäßen steuerbaren Vorrichtung in einer ersten Ausführungsform in getreckter Position; 1a a schematic plan view of a controllable device according to the invention in a first embodiment in a stretched position;

1b eine Innenansicht der Darstellung der 1a mit offengelegtem Widerstandselement des Verbindungselements; 1b an interior view of the representation of 1a with exposed resistance element of the connecting element;

1c die Darstellung der 1a von einer Seite; 1c the representation of 1a from one side;

2a eine schematische Innenansicht einer erfindungsgemäßen steuerbaren Vorrichtung in einer zweiten Ausführungsform in angewinkelter Position; und 2a a schematic interior view of a controllable device according to the invention in a second embodiment in an angled position; and

2b die Darstellung der 2a von Außen und von oben. 2 B the representation of 2a from outside and from above.

1a zeigt eine schematische Draufsicht einer erfindungsgemäßen steuerbaren Vorrichtung 1 in einer ersten Ausführungsform in getreckter Position. 1b zeigt eine Innenansicht der Darstellung der 1a mit offengelegtem Widerstandselement 41 des Verbindungselements 4. 1c zeigt die Darstellung der 1a von einer Seite. 1a shows a schematic plan view of a controllable device according to the invention 1 in a first embodiment in a stretched position. 1b shows an interior view of the representation of 1a with exposed resistance element 41 of the connecting element 4 , 1c shows the representation of 1a from one side.

Die steuerbare Vorrichtung 1 ist als steuerbare Prothese 1 ausgeführt und weist im Wesentlichen einen ersten Körper 2, einen zweiten Körper 3 und ein die beiden Körper 2, 3 verbindendes Verbindungselement 4 auf. Der erste Körper 2 ist vorgesehen, als erster Prothesenkörper 2 an einem Oberarm eines Prothesenträgers (nicht dargestellt) befestigt zu werden. Der zweite Körper 3 ist vorgesehen, als zweiter Prothesenkörper 3 den Stumpf des entsprechenden Unterarms des Prothesenträgers an einer Seite in sich aufzunehmen. Entsprechend kann der erste Körper 2 auch als oberer Prothesenkörper 2 und der zweite Körper 3 auch als unterer Prothesenkörper 3 bezeichnet werden.The controllable device 1 is as a controllable prosthesis 1 executed and essentially has a first body 2 , a second body 3 and one the two bodies 2 . 3 connecting connecting element 4 on. The first body 2 is intended as the first prosthesis body 2 to be attached to an upper arm of a prosthesis wearer (not shown). The second body 3 is intended as a second prosthesis body 3 to receive the stump of the corresponding forearm of the prosthesis wearer on one side. Accordingly, the first body 2 also as upper prosthesis body 2 and the second body 3 also as lower prosthesis body 3 be designated.

Der obere Prothesenkörper 2 weist ein Schulterelement 20 auf, welches ausgebildet ist, die Schulter des Prothesenträgers in sich aufzunehmen. Dies gilt entsprechend für ein Oberarmelement 21 des oberen Prothesenkörpers 2, der den Oberarm des Prothesenträgers umschließen kann. Hierzu kann das Oberarmelement 21 mittels Befestigungsmitteln 22 in Form von Verschlüssen 22 geschlossen und am Oberarm des Prothesenträgers kraftschlüssig gespannt befestigt werden. Innerhalb des Oberarmelements 21 ist ein Sensorelement 23 vorgesehen, welches mit einer Sensorelementhalterung 25 um einen Muskel des Oberarms herum derart angeordnet und befestigt werden kann (vgl. 1b), dass eine Anspannung des Muskels über mehrere myoelektrische Sensoren 26 erfasst werden kann. Dieser Muskel wird bei einer Bewegung des Unterarms betätigt und kann z. B. der Bizeps sein. Somit dient dieser Muskel zum einen seiner eigentlichen Funktion, nämlich der Bewegung des Unterarms, und zusätzlich zum anderen der Signalerzeugung zur Steuerung einer Funktion der steuerbaren Prothese 1, siehe weiter unten.The upper prosthesis body 2 has a shoulder element 20 which is adapted to receive the shoulder of the prosthesis wearer in itself. This applies accordingly for an upper arm element 21 of the upper prosthesis body 2 which can enclose the upper arm of the prosthesis wearer. For this purpose, the upper arm element 21 by means of fasteners 22 in the form of closures 22 closed and attached to the upper arm of the prosthesis wearer taut. Within the upper arm element 21 is a sensor element 23 provided, which with a sensor element holder 25 around a muscle of the upper arm around so arranged and can be fixed (see. 1b ) that tension the muscle over several myoelectric sensors 26 can be detected. This muscle is operated during a movement of the forearm and can, for. B. the biceps. Thus, this muscle serves on the one hand to its actual function, namely the movement of the forearm, and in addition to the other of the signal generation for controlling a function of the steerable prosthesis 1 , see below.

Der untere Prothesenkörper 3 weist ein Unterarmelement 31 auf, welches den Stumpf des Unterarms des Prothesenträgers aufnehmen kann. An dem Unterarmstumpf kann das Unterarmelement 31 mittels Befestigungsmitteln 32 in Form von Verschlüssen 32 kraftschlüssig gespannt befestigt werden. Am gegenüberliegenden Ende weist das Unterarmelement 31 eine Handhabungseinheit 33 in Form einer Greifhand 33 auf, welche mittels eines elektrischen Antriebs 34 geöffnet und geschlossen werden kann. Die Betätigung dieser Funktion erfolgt über die Anspannung des mit dem Sensorelement 23 versehenen Muskels des Oberarms des Prothesenträgers. Auf eine Darstellung und Beschreibung der dazwischenliegenden Signalverarbeitung und Steuerungsfunktionen wird aus Gründen der Übersichtlichkeit verzichtet.The lower prosthesis body 3 has a forearm element 31 which can receive the stump of the forearm of the prosthesis wearer. At the forearm stump may be the forearm element 31 by means of fasteners 32 in the form of closures 32 be firmly attached clamped. At the opposite end, the forearm element 31 a handling unit 33 in the form of a gripping hand 33 on, which by means of an electric drive 34 can be opened and closed. The operation of this function via the tension of the with the sensor element 23 provided muscle of the upper arm of the prosthesis wearer. On a presentation and description of intervening signal processing and control functions is omitted for reasons of clarity.

Das Verbindungselement 4 zwischen den beiden Prothesenkörpern 2, 3 weist ein Drehgelenk 40 auf, welches in seiner Positionierung und seinen Bewegungsmöglichkeiten dem Ellenbogengelenk des Prothesenträgers entspricht bzw. parallel zu diesem angeordnet ist, so dass es der Bewegung des Ellenbogengelenks folgen kann, gleichzeitig aber eine stabile Verbindung zwischen den beiden Prothesenkörpern 2, 3 herstellt. Parallel zum Drehgelenk 40 ist ein Widerstandselement 41 angeordnet, welches ein Federelement 41 in Form einer gewundenen Biegefeder 41 als Spiralfeder 41 mit Drehmomentbelastung ist. Die Spiralfeder 41 ist mit einer Federelementabdeckung 42 versehen, um die Spiralfeder 41 vor äußeren Einflüssen zu schützen und um zu vermeiden, dass Gegenstände oder auch z. B. die Finger des Prothesenträgers in der Spiralfeder 41 eingeklemmt werden können.The connecting element 4 between the two prosthesis bodies 2 . 3 has a hinge 40 which corresponds in its positioning and its movement possibilities to the elbow joint of the prosthesis wearer or is arranged parallel thereto, so that it can follow the movement of the elbow joint, but at the same time a stable connection between the two prosthesis bodies 2 . 3 manufactures. Parallel to the swivel joint 40 is a resistance element 41 arranged, which is a spring element 41 in the form of a tortuous spiral spring 41 as a spiral spring 41 with torque load is. The spiral spring 41 is with a spring element cover 42 provided to the coil spring 41 To protect against external influences and to avoid that objects or even z. B. the fingers of the prosthesis wearer in the coil spring 41 can be trapped.

Die Federkraft bzw. der Widerstand der Spiralfeder 41 wirkt der Drehbewegung des Drehgelenks 40 und damit der durch den mit dem Sensorelement 23 versehenen Muskel erzeugten Bewegung entgegen. Hierdurch kann die Spiralfeder 41 die für diese Bewegung erforderliche Muskelanspannung erhöhen, welche damit auch durch den Prothesenträger stärker wahrgenommen werden kann. Der Widerstand der Spiralfeder 41 bewirkt somit eine verstärkte Rückmeldung über die Muskelanspannung an den Prothesenträger.The spring force or the resistance of the spiral spring 41 acts on the rotational movement of the swivel joint 40 and thus the one with the sensor element 23 provided muscle counteracted movement. This allows the coil spring 41 increase the muscle tension required for this movement, which can thus be perceived stronger by the prosthesis wearer. The resistance of the spiral spring 41 thus causes an increased feedback on the muscle tension on the prosthesis wearer.

2a zeigt eine schematische Innenansicht einer erfindungsgemäßen steuerbaren Vorrichtung 1 in einer zweiten Ausführungsform in angewinkelter Position. 2b zeigt die Darstellung der 2a von Außen und von oben. 2a shows a schematic interior view of a controllable device according to the invention 1 in a second embodiment in an angled position. 2 B shows the representation of 2a from outside and from above.

Die zweite Ausführungsform entspricht im Wesentlichen der ersten Ausführungsform und unterscheidet sich dahingehend, dass bei der zweiten Ausführungsform der obere Prothesenkörper 2 am Oberarmstumpf des Prothesenträgers befestigt ist. Der fehlende Unterarm des Prothesenträgers wird durch den unteren Prothesenkörper 3 ersetzt und das Drehgelenk 40 weist einen eigenen elektrischen Antrieb (nicht dargestellt) auf, so dass die Drehbewegung des unteren Prothesenkörpers 3 gegenüber dem oberen Prothesenkörper 2 gesteuert werden kann.The second embodiment substantially corresponds to the first embodiment and differs in that in the second embodiment, the upper prosthesis body 2 attached to the upper arm stump of the prosthesis wearer. The missing forearm of the prosthesis wearer is through the lower prosthesis body 3 replaced and the swivel joint 40 has its own electric drive (not shown), so that the rotational movement of the lower prosthesis body 3 opposite the upper prosthesis body 2 can be controlled.

Das Steuerungssignal für die Drehbewegung des Drehgelenks 40 wird an einem Muskel des Oberarms des Prothesenträgers wie z. B. dem Bizeps (nicht dargestellt) erfasst, welcher aufgrund des fehlenden Unterarms des Prothesenträgers keine Funktion mehr hat und hierdurch eine andere Aufgabe erhält. Hierzu wird die Anspannung des Muskels über sein myoelektrisches Signal mittels der myoelektrischen Sensoren 26 erfasst. Ein entsprechendes Sensorelement 23 ist mittels einer Sensorelementhalterung 25 in Form eines Klemmbügels 25, welcher im Wesentlichen um den Querschnitt des Muskels herumgreifen kann, an dem Muskel derart befestigt, dass das myoelektrische Signal von den myoelektrischen Sensoren 26 auf diese Weise erfasst werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassung der Muskelanspannung auch direkt am Widerstandselement durch eine Erfassung der dortigen Bewegung erfolgen.The control signal for the rotary motion of the swivel joint 40 is attached to a muscle of the upper arm of the prosthesis wearer such. B. the biceps (not shown) detected, which has no function due to the missing forearm of the prosthesis wearer and thereby receives another task. For this purpose, the tension of the muscle via its myoelectric signal by means of myoelectric sensors 26 detected. A corresponding sensor element 23 is by means of a sensor element holder 25 in the form of a clamp 25 , which can grip around the cross-section of the muscle, attached to the muscle such that the myoelectric signal from the myoelectric sensors 26 can be detected in this way. Alternatively or additionally, the detection of muscle tension can also be done directly on the resistance element by detecting the local movement.

Der Muskel ist über die Sensorelementhaltung 25 mittels eines Widerstandselements 24 in Form eines Federelements 24, welches eine Schraubenfeder 24 in Form einer gewundene Torsionsfeder 24 ist, mit dem oberen Prothesenkörper 2 oder mit dem Knochen des Oberarms des Prothesenträgers verbunden, so dass die Schraubenfeder 24 der Anspannung des Muskels entgegenwirken kann. Auch kann die Verbindung der Schraubenfeder 24 anstelle des Knochens auch über das Bindegewebe, Sehnen, Bänder, Knorpel oder mittels anderer fester Verbindungen zum Körper des Prothesenträgers erfolgen.The muscle is above the sensor element attitude 25 by means of a resistive element 24 in the form of a spring element 24 which is a coil spring 24 in the form of a tortuous torsion spring 24 is, with the upper prosthesis body 2 or connected to the bone of the upper arm of the prosthesis wearer, so that the coil spring 24 can counteract the tension of the muscle. Also, the connection of the coil spring 24 instead of the bone also via the connective tissue, tendons, ligaments, cartilage or by means of other firm connections to the body of the prosthesis wearer.

Auf diese Weise wird ein Widerstand erzeugt, gegen den der Muskel seine Anspannung ausführen kann, so dass diese Anspannung für den Prothesenträger deutlicher spürbar wird. Hierdurch kann eine Steigerung der Rückmeldung über diese Muskelanspannung für den Prothesenträger erreicht werden. Diese Rückmeldung über den Auslösewillen erhält der Prothesenträger haptisch und damit sehr direkt und auch bei kleinsten Muskelanspannungen.In this way, a resistance is generated, against which the muscle can perform its tension, so that this tension becomes more noticeable to the denture wearer. As a result, an increase in the feedback on this muscle tension for the prosthesis wearer can be achieved. This feedback on the triggering will receives the prosthesis wearer haptic and thus very directly and even at the slightest muscle tension.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: steuerbare Vorrichtung, steuerbare Prothese, steuerbare Orthese bzw. steuerbares Implantatcontrollable device, controllable prosthesis, controllable orthosis or controllable implant
22: erster bzw. oberer (Prothesen-)Körperfirst or upper (prosthesis) body
2020: Schulterelementshoulder member
2121: Oberarmelementupper arm member
2222: Befestigungsmittel bzw. VerschlüsseFasteners or closures
2323: (myoelektrisches) Sensorelement(myoelectric) sensor element
2424: Widerstandselement bzw. Federelement des Sensorelements 23 Resistance element or spring element of the sensor element 23
2525: Sensorelementhalterung bzw. KlemmbügelSensor element holder or clamp
2626: myoelektrische Sensoren des (myoelektrischen) Sensorelements 23 myoelectric sensors of the (myoelectric) sensor element 23
33: zweiter bzw. unterer (Prothesen-)Körpersecond or lower (prosthesis) body
3131: Unterarmelementforearm element
3232: Befestigungsmittel bzw. VerschlüsseFasteners or closures
3333: Handhabungseinheit bzw. GreifhandHandling unit or gripping hand
3434: elektrischer Antrieb der Handhabungseinheit 33 Electric drive of the handling unit 33
44: Verbindungselement der beiden (Prothesen-)KörperConnecting element of the two (prosthesis) body
40 40: Drehgelenkswivel
4141: Widerstandselement bzw. Federelement des Verbindungselements 4 Resistance element or spring element of the connecting element 4
4242: Abdeckungcover

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 8407242 U1 [0013]
DD 295997 A5 [0014]
DE 102008036714 A1 [0016]

Claims

Controllable device ( 1 ), in particular controllable prosthesis ( 1 ), controllable orthosis ( 1 ) or controllable implant ( 1 ), with a sensor element ( 23 ), which is designed to detect a tension of a muscle, wherein by means of the sensor element ( 23 ) tension of the muscle detected a function of the controllable device ( 1 ), characterized in that the controllable device ( 1 ) at least one resistance element ( 24 . 41 ), which can counteract the tension of the muscle.

Controllable device ( 1 ) according to claim 1, further comprising a first body ( 2 ), which is designed to be arranged on and / or in the body of a wearer, and a second body ( 3 ), which by means of a connecting element ( 4 ) movable, in particular pivotable, with the first body ( 2 ) connected is.

Controllable device ( 1 ) according to claim 2, wherein the resistance element ( 41 ) between the first body ( 2 ) and the second body ( 3 ) is arranged such that the resistance element ( 41 ) a movement of the two bodies ( 2 . 3 ) can counteract each other.

Controllable device ( 1 ) according to claim 3, wherein the connecting element ( 4 ) further a swivel joint ( 40 ), which has a pivotability of the two bodies ( 2 . 3 ) allows each other.

Controllable device ( 1 ) according to claim 3 or 4, wherein the connecting element ( 4 ) a cover ( 42 ), which the resistance element ( 41 ) at least partially covers to the outside.

Controllable device ( 1 ) according to claim 2, wherein the resistance element ( 24 ) between the sensor element ( 23 ) and the first body ( 2 ) or the sensor element ( 23 ) between the resistance element ( 24 ) and the first body ( 2 ) is arranged so that the sensor element ( 23 ) opposite the first body ( 2 ) can be moved by the muscle.

Controllable device ( 1 ) according to claim 6, wherein the resistance element ( 24 ) within the first body ( 2 ) is arranged.

Controllable device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the sensor element ( 23 ) can detect a tension of the muscle and / or a neuromuscular signal for generating a tension of the muscle.

Controllable device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the resistance element ( 24 . 41 ) is provided replaceable, removable, adjustable and / or activated / deactivated.

Controllable device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the resistance element ( 24 . 41 ) a spring element ( 24 . 41 ).

Controllable device ( 1 ) according to claim 10, wherein the spring element ( 24 . 41 ) a bending spring ( 24 . 41 ).

Controllable device ( 1 ) according to claim 10, wherein the spring element ( 24 . 41 ) a coil spring ( 24 . 41 ).

Controllable device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the sensor element ( 23 ) a sensor element holder ( 25 ), by means of which the sensor element ( 23 ) can be attached to the muscle.

Controllable device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein a plurality of resistance elements ( 24 . 41 ) is provided, which may have the same or different directions of action.

Controllable device ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the sensor element ( 23 ) and / or in a muscle of the wearer can be arranged, and / or wherein the sensor element ( 23 ) and / or in the resistance element ( 24 . 41 ), and / or wherein the resistance element ( 24 . 41 ) between the sensor element ( 23 ) and the muscle can be arranged, and / or wherein the sensor element ( 23 ) between the resistance element ( 24 . 41 ) and the muscle can be arranged.