DE102015000538A1 - Motor vehicle and method for operating a cruise control system - Google Patents

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Ralf Held
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Stefanie Edler
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Abstract

Kraftfahrzeug (1) mit einer Navigationseinrichtung (2) mit gespeicherten Streckenabschnitten (7, 10, 13–18), denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist und einer Geschwindigkeitsregelanlage (3), die dazu ausgebildet ist, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) auf eine unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder einer aus einem gespeicherten Streckenabschnitt (7, 10, 13–18) abgeleiteten Straßenführung abgeleitete Temporärgeschwindigkeit durch Steuern eines Antriebs (4) des Kraftfahrzeugs (1) zu regeln, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage (3) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder der Straßenführung und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) eine Temporärbeschleunigung festzulegen und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Temporärbeschleunigung auf die Temporärgeschwindigkeit zu regeln.Motor vehicle (1) with a navigation device (2) with stored sections (7, 10, 13-18), each associated with a maximum speed and a speed control system (3), which is adapted to an actual speed of the motor vehicle (1) to regulate a temporary speed derived by controlling a drive (4) of the motor vehicle (1), taking into account the permissible maximum speed and / or a road guidance derived from a stored stretch of road (7, 10, 13-18), the speed control system (3) being designed for this purpose is, depending on the maximum speed and / or the road and / or the temporary speed and / or the actual speed of the motor vehicle (1) to set a temporary acceleration and to control the actual speed of the motor vehicle (1) by means of the temporary acceleration to the temporary speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Navigationseinrichtung mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist und eine Geschwindigkeitsregelanlage, die dazu ausgebildet ist, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder einer aus einem gespeicherten Streckenabschnitt abgeleiteten Straßenführung abgeleitete Temporärgeschwindigkeit durch Steuern eines Antriebs des Kraftfahrzeugs zu regeln.The invention relates to a motor vehicle having a navigation device with stored sections, to each of which an admissible maximum speed is assigned and a cruise control system, which is adapted to an actual speed of the motor vehicle to a derived under consideration of the maximum speed and / or derived from a stored section road guidance derived To regulate temporary speed by controlling a drive of the motor vehicle.

Es sind Vorrichtungen bekannt, die einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs dabei unterstützen, eine auf einem Streckenabschnitt geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit einzuhalten bzw. eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die zulässige Höchstgeschwindigkeit zu regeln. Der Fahrer kann hierbei eine Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs festlegen, auf die die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs geregelt wird. Es sind ferner Vorrichtungen bekannt, die abhängig von einer anstehenden Änderung der Sollgeschwindigkeit auf eine zulässige Höchstgeschwindigkeit oder durch eine Änderung der Sollgeschwindigkeit, die durch die Straßenführung bedingt ist, eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine Temporärgeschwindigkeit, die für den vorausliegenden Streckenabschnitt gilt, durchführen.Devices are known which assist a driver of a motor vehicle in complying with a permissible maximum speed valid on a road section or in regulating an actual speed of the motor vehicle at the permissible maximum speed. In this case, the driver can set a target speed of the motor vehicle to which the actual speed of the motor vehicle is controlled. Devices are also known which, depending on a pending change in the desired speed to a permissible maximum speed or by a change in the desired speed, which is caused by the road, a regulation of the actual speed of the motor vehicle to a temporary speed, which applies to the forward section, perform ,

Nachteilig an den bekannten Vorrichtungen ist, dass nach Durchfahren eines Streckenabschnitts, der eine Änderung der Sollgeschwindigkeit auf eine Temporärgeschwindigkeit benötigt, eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Sollgeschwindigkeit erfolgt, selbst wenn die nächste Änderung der Sollgeschwindigkeit auf eine andere Temporärgeschwindigkeit bereits örtlich und/oder zeitlich kurz bevorsteht. Ebenso ist nachteilig, dass eine direkte Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine Temporärgeschwindigkeit, im Speziellen bei Temporärgeschwindigkeiten, die im Bereich der Istgeschwindigkeit liegen, vom Fahrer oft als träge empfunden wird, falls die geringe Geschwindigkeitsdifferenz zwischen Istgeschwindigkeit und Temporärgeschwindigkeit langsam abgebaut wird. Demnach ist es zum einen nachteilig, das Kraftfahrzeug bei höheren Geschwindigkeitsdifferenzen zu stark zu beschleunigen und andererseits, das Kraftfahrzeug bei niedrigen Geschwindigkeitsdifferenzen zwischen Temporärgeschwindigkeit und Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu gering zu beschleunigen, da dies oftmals als unkomfortabel von Insassen des Kraftfahrzeugs empfunden wird.A disadvantage of the known devices is that after passing through a section that requires a change in the target speed to a temporary speed, a regulation of the actual speed of the motor vehicle to the target speed, even if the next change in the target speed to another temporary speed already locally and / or is imminent. It is also disadvantageous that a direct control of the actual speed of the motor vehicle to a temporary speed, in particular at temporary speeds that are in the range of the actual speed, is often perceived as sluggish by the driver, if the small speed difference between actual speed and temporary speed is slowly reduced. Accordingly, it is disadvantageous, for one thing, to accelerate the motor vehicle too much at higher speed differences and, on the other hand, to accelerate the motor vehicle too low at low speed differences between the temporary speed and the actual speed of the motor vehicle, since this is often perceived as uncomfortable by occupants of the motor vehicle.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug anzugeben, das eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bei einer Änderung der Sollgeschwindigkeit auf eine Temporärgeschwindigkeit ermöglicht, die von den Insassen als komfortabel empfunden wird.The invention is therefore based on the object of specifying a motor vehicle which allows control of the actual speed of the motor vehicle when the target speed changes to a temporary speed that is perceived as comfortable by the occupants.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder der Straßenführung und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine Temporärbeschleunigung festzulegen und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mittels der Temporärbeschleunigung auf die Temporärgeschwindigkeit zu regeln.To solve this problem is provided according to the invention in a motor vehicle of the type mentioned that the cruise control system is designed to set a temporary acceleration and the actual speed depending on the maximum speed and / or the road and / or the temporary speed and / or the actual speed of the motor vehicle of the motor vehicle by means of the temporary acceleration to the temporary speed.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die Geschwindigkeitsregelanlage eine Temporärbeschleunigung festlegt, anhand der die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Temporärgeschwindigkeit geregelt wird. Die Temporärbeschleunigung wird hierbei durch die Geschwindigkeitsregelanlage abhängig von der auf dem Streckenabschnitt zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder der Straßenführung, insbesondere den sich durch die Straßenführung ergebenden Kurvenradien und/oder der zu erreichenden Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs festgelegt.The invention is based on the finding that the cruise control system establishes a temporary acceleration, by means of which the actual speed of the motor vehicle is regulated to the temporary speed. In this case, the temporary acceleration is determined by the speed control system as a function of the maximum speed and / or the road guidance permissible on the route section, in particular the curve radii resulting from the road guidance and / or the temporary speed to be achieved and / or the actual speed of the motor vehicle.

Der Begriff Geschwindigkeitsregelanlage bezeichnet im Rahmen dieser Anmeldung eine Vorrichtung, die durch einen Eingriff in einen Antrieb des Kraftfahrzeugs die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit bzw. eine Temporärgeschwindigkeit regelt. Ebenso werden Vorrichtungen als Geschwindigkeitsregelanlage angesehen, die eine adaptive Geschwindigkeitsregelung ermöglichen, wie beispielsweise ein ACC-System (Adaptive Cruise Control). Ein ACC-System ist eine Weiterentwicklung einer Geschwindigkeitsregelanlage. Der Begriff Antrieb wird im Rahmen dieser Patentanmeldung sowohl für eine Antriebsvorrichtung des Kraftfahrzeugs, z. B. ein Verbrennungsmotor oder ein Elektromotor, oder auch für eine Bremsanlage verwendet.In the context of this application, the term cruise control system designates a device which, by engaging in a drive of the motor vehicle, regulates the actual speed of the motor vehicle to a predetermined desired speed or a temporary speed. Likewise, devices are considered cruise control systems that allow adaptive cruise control, such as an ACC (Adaptive Cruise Control) system. An ACC system is a further development of a cruise control system. The term drive is used in the context of this patent application both for a drive device of the motor vehicle, for. As an internal combustion engine or an electric motor, or used for a brake system.

Gemäß der Erfindung ist es somit möglich, abhängig von den zuvor genannten Faktoren eine Temporärbeschleunigung festzulegen, durch die eine für die Insassen des Kraftfahrzeugs komfortable Beschleunigung des Kraftfahrzeugs von einer Istgeschwindigkeit auf eine Temporärgeschwindigkeit vorgenommen wird.According to the invention, it is thus possible, depending on the factors mentioned above, to define a temporary acceleration by which an acceleration of the motor vehicle, which is comfortable for the occupants of the motor vehicle, is carried out from an actual speed to a temporary speed.

Im Unterschied zu aus dem Stand der Technik bekannten Kraftfahrzeugen ist es erfindungsgemäß möglich, eine für das Befahren eines angrenzenden Streckenabschnitts erforderliche Beschleunigung bzw. Verzögerung vor dem Erreichen des Streckenabschnitts zu erfassen, um auftretende Beschleunigungen im momentan befahrenen Streckenabschnitt anzupassen. Dabei kann abhängig von der Entfernung zu dem angrenzenden Streckenabschnitt eine Verzögerung mittels eines Segelbetriebs, eines Schleppbetriebs oder durch das Bremssystem geregelt werden.In contrast to motor vehicles known from the prior art, it is possible according to the invention to provide an acceleration or deceleration required for driving on an adjoining road section before reaching the vehicle Track section to adjust occurring accelerations in the currently traveled section of the route. In this case, depending on the distance to the adjacent route section, a delay can be regulated by means of a sailing operation, a towing operation or by the braking system.

Beispielsweise kann die neue Temporärgeschwindigkeit, die in dem angrenzenden Streckenabschnitt gilt, ein neues, gegenüber dem auf dem momentan befahrenen Streckenabschnitt geltenden Tempolimit niedrigeres Tempolimit von 50 km/h sein. Befindet sich das Ego-Fahrzeug auf einem Streckenabschnitt mit einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit von 100 km/h und fährt vor dem Ego-Fahrzeug ein Kraftfahrzeug mit einer Geschwindigkeit von 70 km/h und verlässt das Kraftfahrzeug die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs so wird das Ego-Fahrzeug auf die für den momentan befahrenen Streckenabschnitt geltende Temporärgeschwindigkeit von 100 km/h beschleunigt. Hierbei wird erfasst, dass ein angrenzender Streckenabschnitt in entsprechender Entfernung an den momentan befahrenen Streckenabschnitt angrenzt, der eine Reduzierung der für den momentan befahrenen Streckenabschnitt geltenden Temporärgeschwindigkeit auf 50 km/h erforderlich macht. Ist dies der Fall, kann die Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs von den 70 km/h auf 100 km/h derart reduziert werden, dass die Temporärgeschwindigkeit von 50 km/h des angrenzenden Streckenabschnitts berücksichtigt wird. Dies führt dazu, dass die Regelung der Istgeschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs für den Fahrzeuginsassen harmonischer verläuft und eine unnötige Beschleunigung, die bei Erreichen des angrenzenden Streckenabschnitts wieder durch eine entsprechende Verzögerung abgebaut werden müsste, verhindert wird.For example, the new tempo rate that applies in the adjacent leg may be a new speed limit lower than the speed limit of 50 km / h as compared to the speed limit on the current leg. If the ego vehicle is on a section of road with a maximum speed of 100 km / h and drives a motor vehicle at a speed of 70 km / h in front of the ego vehicle and the motor vehicle leaves the lane of the ego vehicle, the ego vehicle Accelerates the vehicle to the current speed of 100 km / h. In this case, it is detected that an adjacent section adjoins the currently traveled section at a corresponding distance, which necessitates a reduction of the temporary speed to 50 km / h valid for the currently traveled section. If this is the case, the acceleration of the ego vehicle from the 70 km / h to 100 km / h can be reduced so that the temporary speed of 50 km / h of the adjacent section is taken into account. As a result, the regulation of the actual speed of the ego vehicle for the vehicle occupant runs more harmoniously and unnecessary acceleration, which would have to be reduced again when the adjacent route section is reached by a corresponding deceleration, is prevented.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs besteht darin, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, falls die Temporärgeschwindigkeit niedriger ist als eine von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs festgelegte Sollgeschwindigkeit, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Temporärgeschwindigkeit und anderenfalls auf die Sollgeschwindigkeit zu regeln.A development of the motor vehicle according to the invention is that the cruise control system is designed to control the actual speed of the motor vehicle to the temporary speed and otherwise to the target speed, if the temporary speed is lower than a set by a user of the motor vehicle target speed.

Die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs wird sonach nur dann auf eine Temporärgeschwindigkeit geregelt, falls diese niedriger ist als die von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs festgelegte Sollgeschwindigkeit. Da die Temporärgeschwindigkeit aus der für den Streckenabschnitt geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder einer aus einem gespeicherten Streckenabschnitt abgeleiteten Straßenführung abgeleitet ist, wird gewährleistet, dass die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs stets in einem Bereich liegt, der ein sicheres und komfortables Befahren des Streckenabschnitts ermöglicht. So kann beispielsweise vermieden werden, dass in einer sehr kurvigen Strecke oder einem Streckenabschnitt mit häufig wechselnden zulässigen Höchstgeschwindigkeiten für die Insassen des Kraftfahrzeugs unangenehme bzw. unkomfortable Beschleunigungen auftreten. Unter dem Begriff Beschleunigung ist im Rahmen dieser Patentanmeldung jegliche Beschleunigung des Kraftfahrzeugs in Längs- oder in Querrichtung oder eine Überlagerung einer Längs- und einer Querbeschleunigung zu verstehen. Ebenfalls steht der Begriff Beschleunigung stellvertretend auch für eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs.The actual speed of the motor vehicle is therefore only regulated to a temporary speed, if this is lower than the set by a user of the motor vehicle target speed. Since the temporary speed is derived from the valid maximum speed for the section and / or derived from a stored section roadway, it is ensured that the actual speed of the motor vehicle is always in an area that allows safe and comfortable driving on the section. For example, it can be avoided that unpleasant or uncomfortable accelerations occur for the occupants of the motor vehicle in a very curved route or a section with frequently changing permissible maximum speeds. For the purposes of this patent application, the term acceleration means any acceleration of the motor vehicle in the longitudinal or transverse direction or a superposition of longitudinal and lateral acceleration. Likewise, the term acceleration is representative of a deceleration of the motor vehicle.

Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs besteht darin, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängig von einem zeitlichen oder räumlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einer bevorstehenden Änderung der Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder der Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit auf die Temporärgeschwindigkeit zu regeln.A preferred development of the motor vehicle according to the invention is that the cruise control system is adapted to the actual speed of the motor vehicle depending on a temporal or spatial distance of the motor vehicle to an imminent change in the desired speed of the motor vehicle and / or the target speed of the motor vehicle and / or the temporary speed and / or the actual speed to the temporary speed to regulate.

Demnach ist es möglich, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Temporärgeschwindigkeit derart zu regeln, dass diese komfortabel für die Insassen des Kraftfahrzeugs erreicht wird. Dazu wird die zeitliche und/oder die räumliche Entfernung bzw. der Abstand des Kraftfahrzeugs zu der „Ursache” der Änderung der Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Temporärgeschwindigkeit bzw. einer Temporärgeschwindigkeit auf eine weitere Temporärgeschwindigkeit ermittelt. Eine Ursache ist z. B. ein Verkehrsschild mit einer angegebenen Höchstgeschwindigkeit. Die zugehörigen Daten können aus den gespeicherten Streckenabschnitten der Navigationseinrichtung erhoben werden. Abhängig von der Geschwindigkeitsdifferenz bzw. der Sollgeschwindigkeit oder der Temporärgeschwindigkeit bzw. der momentanen Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs kann eine Regelung der Istgeschwindigkeit auf die Temporärgeschwindigkeit komfortabel, das heißt unter Vermeidung von für die Insassen des Kraftfahrzeugs unkomfortablen Beschleunigungen, durchgeführt werden.Accordingly, it is possible to regulate the actual speed of the motor vehicle to the temporary speed such that it is comfortably achieved for the occupants of the motor vehicle. For this purpose, the temporal and / or the spatial distance or the distance of the motor vehicle to the "cause" of the change in the desired speed of the motor vehicle to the temporary speed or a temporary speed to a further temporary speed is determined. One cause is z. B. a road sign with a specified maximum speed. The associated data can be collected from the stored sections of the navigation device. Depending on the speed difference or the desired speed or the temporary speed or the current actual speed of the motor vehicle, a regulation of the actual speed to the temporary speed comfortable, that is, while avoiding uncomfortable for the occupants of the motor vehicle accelerations, performed.

Besonders bevorzugt kann es vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, als Temporärbeschleunigung eine Beschleunigungsfunktion festzulegen. Die Temporärbeschleunigung kann somit abweichend von einer konstanten Beschleunigung, wie sie im Stand der Technik bekannt ist, auch eine weitgehend beliebige Funktion der zuvor genannten Parameter darstellen. Demnach kann die Temporärbeschleunigung auf die vorliegenden Parameter abgestimmt werden.Particularly preferably, it can be provided that the cruise control system is designed to define an acceleration function as a temporary acceleration. The temporary acceleration can therefore, unlike a constant acceleration, as is known in the prior art, also represent a largely arbitrary function of the aforementioned parameters. Accordingly, the temporary acceleration can be tuned to the present parameters.

Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs sieht vor, dass die Geschwindigkeitsregelanlage dazu ausgebildet ist, die Temporärbeschleunigung derart festzulegen, dass die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs die Temporärgeschwindigkeit um einen bestimmten Wert überschreitet oder unterschreitet. A preferred development of the motor vehicle according to the invention provides that the cruise control system is designed to set the temporary acceleration such that the actual speed of the motor vehicle exceeds or falls below the temporary speed by a specific value.

Dieser Weiterbildung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass eine Temporärgeschwindigkeit, die für einen Streckenabschnitt gilt, der sich an einen momentan durch das Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitt anschließt, im Bereich der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs befindet und nur eine leichte Abweichung von der Istgeschwindigkeit, also eine positive oder negative Geschwindigkeitsdifferenz zeigt. Es ist für den Fahrer unkomfortabel, wenn die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in diesem Fall linear über die Entfernung zu dem angrenzenden Streckenabschnitt auf die Temporärgeschwindigkeit geregelt wird. Eine solche, daraus resultierende, niedrige Temporärbeschleunigung führt dazu, dass das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs für den Fahrer und die Insassen des Kraftfahrzeugs sehr träge erscheint. In solchen Fällen ist es demnach vorteilhaft, dass die Temporärbeschleunigung derart festgelegt wird, dass die gewünschte Temporärgeschwindigkeit leicht überschritten oder unterschritten wird und dass vor Erreichen des angrenzenden Streckenabschnitts, also dem Ort, an dem die Temporärgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erreicht werden muss, letztlich der Unterschied zwischen der angestrebten Temporärgeschwindigkeit und der überschrittenen oder unterschrittenen Temporärgeschwindigkeit durch die Temporärbeschleunigung wieder beseitigt wird. Das Kraftfahrzeug wird demnach über die gewünschte Temporärgeschwindigkeit hinaus beschleunigt und anschließend auf die Temporärgeschwindigkeit verzögert, um ein träges Fahrgefühl zu vermeiden. Beispielsweise kann eine Temporärgeschwindigkeit, die nur wenige km/h über der momentanen Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs liegt, durch eine Temporärbeschleunigung überkompensiert werden, beispielsweise beim Zufahren auf eine Kurve, wobei vor dem Kurveneingang durch die Temporärbeschleunigung vorgesehen ist, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Temporärgeschwindigkeit zurückzuführen, also die Überkompensation zu beseitigen.This refinement is based on the finding that a temporary speed which applies to a section of track which adjoins a section of road currently being traveled by the motor vehicle is in the region of the actual speed of the motor vehicle and only a slight deviation from the actual speed, that is to say a positive or negative Speed difference shows. It is inconvenient for the driver if, in this case, the actual speed of the motor vehicle is linearly regulated to the temporary speed over the distance to the adjacent track section. Such a resulting, low temporary acceleration results in that the driving behavior of the motor vehicle for the driver and the occupants of the motor vehicle appears very sluggish. In such cases, it is therefore advantageous that the temporary acceleration is set such that the desired temporary speed is slightly exceeded or undershot and that before reaching the adjacent section, ie the place where the temporary speed of the motor vehicle must be achieved, ultimately the difference between the desired temporary speed and the exceeded or undershot temporary speed is removed by the temporary acceleration again. The motor vehicle is therefore accelerated beyond the desired temporary speed and then decelerated to the temporary speed in order to avoid a sluggish driving feeling. For example, a temporary speed, which is only a few km / h above the instantaneous actual speed of the motor vehicle, can be overcompensated by a temporary acceleration, for example when approaching a curve, wherein before the curve entrance is provided by the temporary acceleration, the actual speed of the motor vehicle due to the temporary speed So eliminate the overcompensation.

Besonders bevorzugt ist es, dass die Temporärbeschleunigung einer durch einen Schubbetrieb oder Segelbetrieb erzeugten Beschleunigung entspricht. Dies ermöglicht eine effiziente Beschleunigung des Kraftfahrzeugs von einer Istgeschwindigkeit auf die Temporärgeschwindigkeit. Unter Schubbetrieb wird hierbei der Betrieb des Kraftfahrzeugs verstanden, bei dem der Motor des Kraftfahrzeugs bei geschlossenem Kraftschluss im Antriebsstrang durch die Räder in Drehbewegung gehalten wird. Insbesondere kann hierbei durch eine Schubabschaltung die Kraftstoffzufuhr unterbrochen werden, was zu einer weiteren Verbesserung der Effizienz führt. Unter einem Segelbetrieb wird der Betrieb verstanden, wenn der Kraftschluss im Antriebsstrang getrennt ist, das Fahrzeug also ohne Antrieb des Motors rollt. Hierbei kann zusätzlich der Motor komplett abgeschaltet werden, um eine weitere Erhöhung der Effizienz zu erreichen.It is particularly preferred that the temporary acceleration corresponds to an acceleration generated by a coasting operation or sailing operation. This enables an efficient acceleration of the motor vehicle from an actual speed to the temporary speed. Under overrun operation in this case the operation of the motor vehicle is understood, in which the motor of the motor vehicle is held by the wheels in rotational movement with closed traction in the drive train through the wheels. In particular, the fuel supply can be interrupted by a fuel cut, which leads to a further improvement in efficiency. Under a sail operation, the operation is understood when the traction is disconnected in the drive train, so the vehicle rolls without driving the engine. In addition, the motor can be switched off completely in order to achieve a further increase in efficiency.

Eine weitere Erhöhung des Komforts der Fahrzeuginsassen kann dadurch erreicht werden, dass die Temporärbeschleunigung wenigstens 1 m/s2 beträgt. Dieser Wert ist als Betrag zu verstehen, da die Temporärbeschleunigung sowohl eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs als auch eine Verzögerung beschreiben kann. Somit wird gewährleistet, dass keine als träge empfundene Beschleunigung auftritt.A further increase in the comfort of the vehicle occupants can be achieved in that the temporary acceleration is at least 1 m / s 2 . This value is to be understood as an amount since the temporary acceleration can describe both an acceleration of the motor vehicle and a deceleration. This ensures that no perceived as sluggish acceleration occurs.

Besonders bevorzugt ist es, dass die Straßenführung wenigstens eine Kurve, insbesondere einen Kurvenradius, umfasst. Hierbei können aus den in der Navigationseinrichtung gespeicherten Daten Kurvenradien ermittelt werden, die die Ableitung einer Temporärgeschwindigkeit für den betreffenden Streckenabschnitt ermöglichen.It is particularly preferred that the road guidance comprises at least one curve, in particular a curve radius. In this case, curve radii can be determined from the data stored in the navigation device, which allow the derivation of a temporary speed for the relevant route section.

Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Geschwindigkeitsregelanlage für ein Kraftfahrzeug mit einer Navigationseinrichtung mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder einer aus einem gespeicherten Streckenabschnitt abgeleiteten Straßenführung abgeleitete Temporärgeschwindigkeit durch Steuern eines Antriebs des Kraftfahrzeugs regelt, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage in Abhängigkeit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder der Straßenführung und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs eine Temporärbeschleunigung festlegt und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs mittels der Temporärbeschleunigung auf die Temporärgeschwindigkeit regelt.In addition, the invention relates to a method for operating a cruise control system for a motor vehicle with a navigation device with stored sections, each associated with a maximum permissible speed, wherein the cruise control an actual speed of the motor vehicle to one taking into account the maximum speed and / or one of a stored section Derived speed control system depending on the maximum speed and / or the road and / or the temporary speed and / or the actual speed of the motor vehicle sets a temporary acceleration and the actual speed of the motor vehicle by means of the temporary acceleration on the Temporary speed controls.

Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Geschwindigkeitsregelanlage die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Temporärgeschwindigkeit regelt, falls die Temporärgeschwindigkeit niedriger ist als eine von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs festgelegte Sollgeschwindigkeit und anderenfalls die Istgeschwindigkeit auf die Sollgeschwindigkeit regelt.A preferred development of the method according to the invention provides that the speed control system regulates the actual speed of the motor vehicle to the temporary speed, if the temporary speed is lower than a set speed determined by a user of the motor vehicle and otherwise regulates the actual speed to the desired speed.

Besonders bevorzugt ist es, dass die Geschwindigkeitsregelanlage die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängig von einem zeitlichen oder räumlichen Abstand des Kraftfahrzeugs zu einer Änderung der Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf die Temporärgeschwindigkeit und/oder die Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit auf die Temporärgeschwindigkeit regelt.It is particularly preferred that the cruise control system, the actual speed of the motor vehicle depending on a temporal or spatial distance of the motor vehicle to a change in the target speed of the motor vehicle to the temporary speed and / or the target speed of the motor vehicle and / or the temporary speed and / or the actual speed controls the temporary speed.

Selbstverständlich gelten alle zum Kraftfahrzeug genannten Merkmale und Einzelheiten auch für das Verfahren und umgekehrt sind alle Verfahrensschritte auch auf das Kraftfahrzeug übertragbar.Of course, all the features and details mentioned for the motor vehicle also apply to the method, and vice versa, all method steps can also be applied to the motor vehicle.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:Further advantages and details of the invention will be explained below with reference to embodiments with reference to the drawings. The drawings are schematic representations and show:

1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs; 1 a side view of a motor vehicle according to the invention;

2 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs von 1 in einer ersten Verkehrssituation; 2 a plan view of the motor vehicle according to the invention of 1 in a first traffic situation;

3 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs von 1 in einer zweiten Verkehrssituation; 3 a plan view of the motor vehicle according to the invention of 1 in a second traffic situation;

4 eine Draufsicht des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs von 1 in einer dritten Verkehrssituation; und 4 a plan view of the motor vehicle according to the invention of 1 in a third traffic situation; and

5 ein Flussdiagramm mit den wesentlichen Schritten des erfindungsgemäßen Verfahrens. 5 a flowchart with the essential steps of the method according to the invention.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Navigationseinrichtung 2 mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist und eine Geschwindigkeitsregelanlage 3. Die Geschwindigkeitsregelanlage 3 ist dazu ausgebildet, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf eine unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und einer aus einem gespeicherten Streckenabschnitt abgeleiteten Straßenführung abgeleiteten Temporärgeschwindigkeit durch Steuern eines Antriebs 4 des Kraftfahrzeugs 1 zu regeln. Der Antrieb 4 des Kraftfahrzeugs 1 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel einen Verbrennungsmotor 5 und eine Bremsanlage 6 mit mehreren Bremsen. 1 shows a motor vehicle 1 with a navigation device 2 with stored sections, each of which is assigned a maximum permissible speed and a cruise control system 3 , The cruise control system 3 is designed to be an actual speed of the motor vehicle 1 to a temporary speed derived by controlling a drive, taking into account the permissible maximum speed and a road guidance derived from a stored stretch of road 4 of the motor vehicle 1 to regulate. The drive 4 of the motor vehicle 1 includes in this embodiment an internal combustion engine 5 and a brake system 6 with several brakes.

Die Geschwindigkeitsregelanlage 3 ist ferner dazu ausgebildet, in Abhängigkeit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und der Straßenführung und der Temporärgeschwindigkeit und der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 eine Temporärbeschleunigung festzulegen und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Temporärbeschleunigung auf die Temporärgeschwindigkeit zu regeln.The cruise control system 3 is further adapted depending on the maximum permissible speed and the road guidance and the temporary speed and the actual speed of the motor vehicle 1 determine a temporary acceleration and the actual speed of the motor vehicle 1 using the temporary acceleration to regulate the temporary speed.

2 zeigt das Kraftfahrzeug 1 von 1 in einer ersten Verkehrssituation. Das Kraftfahrzeugs 1 befährt einen Streckenabschnitt 7, der zwei Kurven 8 und 9 aufweist. Das Kraftfahrzeugs 1 weist eine Istgeschwindigkeit auf, die der durch einen Benutzer des Kraftfahrzeugs 1 festgelegten Sollgeschwindigkeit entspricht. Der Streckenabschnitt 7 ist in der Navigationseinrichtung 2 gespeichert, sowie die Kurven 8 und 9, die dem Streckenabschnitt 7 zugeordnet sind. Nähert sich das Kraftfahrzeug 1 der ersten Kurve 8, so legt die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Temporärbeschleunigung zur Reduzierung der Istgeschwindigkeit auf eine Temporärgeschwindigkeit, die ein in Abhängigkeit des der Kurve 8 zugeordneten gespeicherten Streckenabschnitts festgelegt ist fest, die ein komfortables Durchfahren der Kurve 8 ermöglicht. Hierbei ist die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs höher als die festgelegte Temporärgeschwindigkeit, die ein komfortables Durchfahren der Kurve 8 erfordert. 2 shows the motor vehicle 1 from 1 in a first traffic situation. The motor vehicle 1 drives a stretch of road 7 , the two curves 8th and 9 having. The motor vehicle 1 has an actual speed, that of a user of the motor vehicle 1 set target speed corresponds. The section of the route 7 is in the navigation device 2 saved, as well as the curves 8th and 9 that the track section 7 assigned. Approaching the motor vehicle 1 the first turn 8th , so sets the cruise control system 3 a temporary acceleration for reducing the actual speed to a temporary speed, the one depending on the curve 8th assigned stored track section is fixed, which is a comfortable driving through the curve 8th allows. Here, the actual speed of the motor vehicle is higher than the specified temporary speed, the comfortable driving through the curve 8th requires.

Das Kraftfahrzeug 1 kann in diesem Fall durch eine lineare negative Temporärbeschleunigung abgebremst werden. Die Geschwindigkeitsregelanlage 3 steuert hierzu die Bremsanlage 6 des Kraftfahrzeugs 1 und bringt somit die zuvor festgelegte Temporärbeschleunigung auf, um die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 8 zu reduzieren. Die Kurve 8 weist einen größeren Kurvenradius auf als die sich anschließende Kurve 9, was dazu führt, dass die Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 8 größer als die Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 9 ist. Nach dem Durchfahren der Kurve 8 wird das Kraftfahrzeug 1 durch die Geschwindigkeitsregelanlage 3 daher weiter verzögert, um die Istgeschwindigkeit von der Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 8 auf die Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 9 zu regeln. In Abhängigkeit der Entfernung zwischen der Kurve 8 und der Kurve 9 legt die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Temporärbeschleunigung fest, die aufgrund der geringen Entfernung und der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 8 und der Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 9 eine Temporärbeschleunigung von über 1 m/s2 aufweist. Die Temporärbeschleunigung ist hierbei als Beschleunigungsfunktion festgelegt, so dass zu Beginn und am Ende der Beschleunigungsphase der Wert der Temporärbeschleunigung reduziert werden kann, um den Komfort für die Insassen weiter zu erhöhen. Nach dem Durchfahren der Kurve 9 schließt sich ein weitgehend geradliniger Teil des Streckenabschnitts 7 an. Die Geschwindigkeitsregelanlage 3 beschleunigt daher das Kraftfahrzeug 1 durch einen Eingriff in die Steuerung des Motors 5 auf die vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 gesetzte Sollgeschwindigkeit.The car 1 can be decelerated in this case by a linear negative temporary acceleration. The cruise control system 3 controls the brake system 6 of the motor vehicle 1 and thus brings the previously set temporary acceleration to the actual speed of the motor vehicle 1 to the temporary speed for the curve 8th to reduce. The curve 8th has a larger radius of curvature than the subsequent curve 9 , which causes the temporary speed for the curve 8th greater than the temporary speed for the curve 9 is. After driving through the curve 8th becomes the motor vehicle 1 through the cruise control system 3 therefore further delayed to the actual speed of the temporary speed for the curve 8th to the temporary speed for the curve 9 to regulate. Depending on the distance between the curve 8th and the curve 9 sets the cruise control system 3 a temporary acceleration due to the small distance and the speed difference between the temporary speed for the curve 8th and the temporary speed for the curve 9 has a temporary acceleration of over 1 m / s 2 . In this case, the temporary acceleration is defined as an acceleration function, so that the value of the temporary acceleration can be reduced at the beginning and at the end of the acceleration phase in order to further increase the comfort for the occupants. After driving through the curve 9 closes a largely straight-line part of the route section 7 at. The cruise control system 3 therefore accelerates the motor vehicle 1 by interfering with the control of the engine 5 on the driver of the motor vehicle 1 set target speed.

3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 von 1 in einer zweiten Verkehrssituation. Das Kraftfahrzeug 1 durchfährt in der in 3 dargestellten Verkehrssituation einen Streckenabschnitt 10, der in der Navigationseinrichtung 2 gespeichert ist. Der Streckenabschnitt 10 weist zwei Kurven 11 und 12 auf, die das Kraftfahrzeug 1 in dieser Reihenfolge durchfährt. Die Geschwindigkeitsregelanlage 3 legt eine Temporärbeschleunigung fest, die der durch einen Schubbetrieb erzeugten Verzögerung entspricht. Die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 wird demnach sehr effizient auf die Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 11 reduziert. Nach dem Durchfahren der Kurve 11 nähert sich das Kraftfahrzeug 1 der Kurve 12. Die Kurvenradien der Kurven 11 und 12 sind in diesem Fall nahezu identisch. Demzufolge sind die Temporärgeschwindigkeiten für die Kurven 11 und 12 ebenso weitgehend identisch. Zum Erreichen der Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 12 ausgehend von der Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 11 ist demnach nur eine sehr geringe Temporärbeschleunigung notwendig. Diese geringe Temporärbeschleunigung wäre für die Insassen des Kraftfahrzeugs 1 unangenehm, da sie den Eindruck eines „trägen” Fahrzeugs vermittelt. Daher legt die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Temporärbeschleunigung derart fest, dass die Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 12 vor Erreichen der Kurve 12 leicht überschritten wird. Dies vermittelt den Insassen des Kraftfahrzeugs 1 ein komfortableres dynamischeres Fahrgefühl. Vor dem Anfang der Kurve 12 wird die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 durch eine Ansteuerung des Antriebs 4 durch die Geschwindigkeitsregelanlage 3 auf die Temporärgeschwindigkeit für die Kurve 12 reduziert. Nach dem Durchfahren der Kurve 12 regelt die Geschwindigkeitsregelanlage 3 die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die zuvor durch den Fahrer festgelegte Sollgeschwindigkeit. Dazu wird eine Temporärbeschleunigung durch die Geschwindigkeitsregelanlage 3 festgelegt, die eine dynamische Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 ermöglicht, jedoch unangenehm hohe Beschleunigungen für die Insassen des Kraftfahrzeugs 1 vermeidet. 3 shows the motor vehicle 1 from 1 in a second traffic situation. The car 1 passes through in 3 illustrated traffic situation a section of the route 10 who is in the navigation device 2 is stored. The section of the route 10 has two curves 11 and 12 on that the motor vehicle 1 in this order. The cruise control system 3 specifies a temporary acceleration corresponding to the deceleration generated by a coasting operation. The actual speed of the motor vehicle 1 is therefore very efficient on the temporary speed for the curve 11 reduced. After driving through the curve 11 the motor vehicle is approaching 1 the curve 12 , The curve radii of the curves 11 and 12 are almost identical in this case. As a result, the tempo speeds for the curves 11 and 12 also largely identical. To achieve the temporary speed for the curve 12 starting from the temporary speed for the curve 11 Accordingly, only a very small temporary acceleration is necessary. This low temporary acceleration would be for the occupants of the motor vehicle 1 unpleasant, because it conveys the impression of a "sluggish" vehicle. Therefore sets the cruise control system 3 a temporary acceleration such that the temporary speed for the curve 12 before reaching the bend 12 is easily exceeded. This conveys the occupant of the motor vehicle 1 a more comfortable, dynamic driving experience. Before the beginning of the curve 12 becomes the actual speed of the motor vehicle 1 by driving the drive 4 through the cruise control system 3 to the temporary speed for the curve 12 reduced. After driving through the curve 12 regulates the cruise control system 3 the actual speed of the motor vehicle 1 to the setpoint previously set by the driver. For this purpose, a temporary acceleration by the cruise control system 3 set the dynamic acceleration of the motor vehicle 1 allows, but unpleasant high accelerations for the occupants of the motor vehicle 1 avoids.

4 zeigt das Kraftfahrzeug 1 von 1 in einer dritten Verkehrssituation. In der in 4 dargestellten Verkehrssituation durchfährt das Kraftfahrzeug 1 einen Streckenabschnitt 13, der Streckenabschnitte 14 bis 18 aufweist, die in der Navigationseinrichtung 2 gespeichert sind. Die Streckenabschnitte 14 bis 18 des Streckenabschnitts 13 weisen jeweils unterschiedliche zulässige Höchstgeschwindigkeiten auf. Die Streckenabschnitte 14 bis 18 mit den unterschiedlichen zulässigen Höchstgeschwindigkeiten sind Beispiele für weitere durch die Straßenführung bedingte Temporärgeschwindigkeiten wie beispielsweise Kurven, Engstellen, Bergkuppen oder dergleichen. 4 shows the motor vehicle 1 from 1 in a third traffic situation. In the in 4 illustrated traffic situation passes through the motor vehicle 1 a stretch of road 13 , the route sections 14 to 18 that in the navigation device 2 are stored. The sections of the route 14 to 18 of the section of track 13 each have different maximum permissible speeds. The sections of the route 14 to 18 with the different permissible maximum speeds are examples of other caused by the road leadership temporary speeds such as curves, bottlenecks, hilltops or the like.

In der in 4 dargestellten Verkehrssituation durchfährt das Kraftfahrzeug 1 zunächst den Streckenabschnitt 14, auf dem eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 120 km/h gilt, was durch ein Verkehrszeichen 19 angezeigt ist. Auf dem an den Streckenabschnitt 14 angrenzenden Streckenabschnitt 15 gilt eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h, was durch ein Verkehrszeichen 20 angezeigt ist. Die Geschwindigkeitsregelanlage 3 legt daher durch einen Eingriff in den Antrieb 4 des Kraftfahrzeugs 1 eine Temporärbeschleunigung entsprechend einen Segelbetrieb fest, wodurch der Kraftschluss im Antriebsstrang getrennt wird und der Motor 5 ausgeschaltet wird. Die durch den Segelbetrieb erzeugte Temporärbeschleunigung wird durch die Geschwindigkeitsregelanlage 3 in Abhängigkeit eines Abstands des Kraftfahrzeugs 1 vom Verkehrszeichen 20 so abgeleitet und festgelegt, dass der Segelbetrieb im entsprechenden Abstand zum Verkehrszeichen 20, und damit dem angrenzenden Streckenabschnitt 15 eingeleitet wird und dass die durch den Segelbetrieb erzeugte Temporärbeschleunigung ausreicht, um die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs von 120 km/h auf die Temporärgeschwindigkeit von 80 km/h für den Streckenabschnitt 15 zu reduzieren.In the in 4 illustrated traffic situation passes through the motor vehicle 1 first the section of the route 14 on which a maximum speed of 120 km / h applies, which is indicated by a traffic sign 19 is displayed. On the to the stretch of track 14 adjacent section of the route 15 is a maximum speed of 80 km / h, which is indicated by a traffic sign 20 is displayed. The cruise control system 3 lays therefore by an intervention in the drive 4 of the motor vehicle 1 a temporary acceleration corresponding to a sailing operation, whereby the traction in the drive train is disconnected and the engine 5 is turned off. The temporary acceleration generated by the sailing operation is provided by the cruise control system 3 as a function of a distance of the motor vehicle 1 from the traffic sign 20 so derived and established that the sailing operation in the appropriate distance to the traffic sign 20 , and thus the adjacent section 15 is initiated and that the temporary acceleration generated by the sailing operation sufficient to the actual speed of the motor vehicle from 120 km / h to the temporary speed of 80 km / h for the stretch 15 to reduce.

Als nächstes durchfährt das Kraftfahrzeug 1 in der in 4 dargestellten Verkehrssituation den Streckenabschnitt 15. Auf diesem gilt wie zuvor beschreiben eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 80 km/h. Da der Streckenabschnitt 15 im Vergleich zu den anderen Streckenabschnitten sehr kurz ist und die Geschwindigkeitsdifferenz zu der auf dem Streckenabschnitt 16, der an den Streckenabschnitt 15 angrenzt, geltenden zulässigen Höchstgeschwindigkeit von 100 km/h deutlich über der zulässigen Höchstgeschwindigkeit für den Streckenabschnitt 15 und damit über der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 liegt, legt die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine lineare Temporärbeschleunigung fest, anhand der die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die Temporärgeschwindigkeit für den Streckenabschnitt 16 beschleunigt wird.Next, the motor vehicle passes through 1 in the in 4 illustrated traffic situation the route section 15 , On this applies as previously described a maximum speed of 80 km / h. As the section of the route 15 compared to the other sections is very short and the speed difference to that on the section 16 who is at the track section 15 100 km / h, which is well above the maximum speed limit for the section of track 15 and thus above the actual speed of the motor vehicle 1 lies, sets the cruise control system 3 a linear temporary acceleration, based on the actual speed of the motor vehicle 1 on the temporary speed for the section of the route 16 is accelerated.

Als nächstes durchfährt das Kraftfahrzeug 1 den Streckenabschnitt 16, für den gemäß einem Verkehrszeichen 21 eine zulässige Höchstgeschwindigkeit von 100 km/h gilt. Am Ende des Streckenabschnitts 16 wird durch ein Verkehrszeichen 22 angezeigt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung für den Streckenabschnitt 16 aufgehoben ist. Demzufolge muss die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 durch eine Ansteuerung durch die Geschwindigkeitsregelanlage 3 auf die Sollgeschwindigkeit von 140 km/h, die vom Fahrer zuvor eingegeben wurde, geregelt werden. Entsprechend der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 von 100 km/h und der Entfernung zwischen den Verkehrszeichen 21 und 22, also der Länge des Streckenabschnitts 16, der Temporärgeschwindigkeit für den Streckenabschnitt 22, also der Sollgeschwindigkeit von 140 km/h, legt die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Temporärbeschleunigung fest, die ein komfortables Erreichen der Sollgeschwindigkeit von 140 km/ermöglicht.Next, the motor vehicle passes through 1 the section of the route 16 , for which according to a traffic sign 21 a permissible maximum speed of 100 km / h applies. At the end of the section 16 is through a traffic sign 22 indicated that the speed limit for the stretch of road 16 is canceled. Consequently, the actual speed of the motor vehicle 1 by a control by the cruise control system 3 to the target speed of 140 km / h previously entered by the driver. According to the actual speed of the motor vehicle 1 of 100 km / h and the distance between the traffic signs 21 and 22 , that is the length of the track section 16 , of the Temporary speed for the section of the route 22 , so the target speed of 140 km / h, sets the cruise control system 3 a temporary acceleration, which allows comfortable reaching the target speed of 140 km /.

Nach dem Streckenabschnitt 16 durchfährt das Kraftfahrzeug 1 den Streckenabschnitt 17, an dessen Ende durch ein Verkehrszeichen 23 angezeigt wird, dass eine zulässige Höchstgeschwindigkeit für den Streckenabschnitt 18, der sich an den Streckenabschnitt 17 anschließt von 130 km/h gilt. Aufgrund der Entfernung des Verkehrszeichens 22 zum Verkehrszeichen 23 und der zulässigen Höchstgeschwindigkeit von 130, also mithin der Temporärgeschwindigkeit für den Streckenabschnitt 18, die sich nahe an dem Bereich der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1, also der Temporärgeschwindigkeit für den Streckenabschnitt 16 von 140 km/h befindet, legt die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Beschleunigungsfunktion als Temporärbeschleunigung fest, die eine zu niedrige Beschleunigung und mithin ein zu träges Fahrgefühl für die Fahrzeuginsassen vermeidet. Die Beschleunigungsfunktion, die die Temporärbeschleunigung beschreibt und festlegt, führt somit zu einem Unterschreiten der für den Streckenabschnitt 18 geltenden Temporärgeschwindigkeit von 130 km/h und anschließend vor dem Erreichen des Verkehrszeichens 23 zu einer Beschleunigung auf die für den Streckenabschnitt 18 geltende Temporärgeschwindigkeit von 130 km/h. Durch die Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 gemäß der Beschleunigungsfunktion erhalten die Fahrzeuginsassen ein dynamischeres Fahrgefühl, was zu einem verbesserten Fahrkomfort beiträgt.After the stretch 16 passes through the motor vehicle 1 the section of the route 17 , at the end by a traffic sign 23 indicating that a maximum permissible speed for the stretch of road 18 that is connected to the section of track 17 adjoining 130 km / h applies. Due to the distance of the traffic sign 22 to the traffic sign 23 and the permissible maximum speed of 130, and thus therefore the temporary speed for the section of road 18 that is close to the range of the actual speed of the motor vehicle 1 , ie the temporary speed for the section 16 of 140 km / h, sets the cruise control system 3 an acceleration function as a temporary acceleration, which avoids too low acceleration and thus too slow driving experience for the vehicle occupants. The acceleration function, which describes and defines the temporary acceleration, thus leads to a falling below that for the section 18 Temporary speed of 130 km / h and then before reaching the traffic sign 23 to an acceleration on the for the stretch 18 valid temporary speed of 130 km / h. By regulating the actual speed of the motor vehicle 1 According to the acceleration function, the vehicle occupants obtain a more dynamic driving feeling, which contributes to improved ride comfort.

5 zeigt ein Flussdiagramm mit den wesentlichen Verfahrensschritten eines Verfahrens zum Betreiben der Geschwindigkeitsregelanlage 3 für das Kraftfahrzeug 1 mit der Navigationseinrichtung 2 mit gespeicherten Streckenabschnitten 7, 10, 13 bis 18, denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf eine unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder einer aus einem gespeicherten Streckenabschnitt 7, 10, 13 bis 18 abgeleiteten Straßenführung abgeleitete Temporärgeschwindigkeit durch Steuern eines Antriebs 4 des Kraftfahrzeugs 1 regelt, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage 3 in Abhängigkeit der Straßenführung und der Temporärgeschwindigkeit und der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 eine Temporärbeschleunigung festlegt und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Temporärbeschleunigung auf die Temporärgeschwindigkeit regelt. 5 shows a flowchart with the essential steps of a method for operating the cruise control system 3 for the motor vehicle 1 with the navigation device 2 with saved sections 7 . 10 . 13 to 18 each having a maximum permissible speed associated therewith, the cruise control system 3 an actual speed of the motor vehicle 1 to one taking into account the maximum speed allowed and / or one saved from a section of track 7 . 10 . 13 to 18 derived roadside tempo speed by controlling a drive 4 of the motor vehicle 1 regulates, with the cruise control system 3 depending on the road guidance and the temporary speed and the actual speed of the motor vehicle 1 defines a temporary acceleration and the actual speed of the motor vehicle 1 regulates the temporary speed by means of the temporary acceleration.

Das Verfahren beginnt in Block 24 mit dem Starten der Geschwindigkeitsregelanlage 3. Hierbei kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 eine Sollgeschwindigkeit festlegen oder in Abhängigkeit der gespeicherten Streckenabschnitte durch die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Sollgeschwindigkeit festgelegt werden. Anschließend wird in Block 25 überprüft, ob eine Ursache für eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit auf eine Temporärgeschwindigkeit vorliegt. Ist dies nicht der Fall, wird von Block 25 auf Block 24 zurückverzweigt, indem die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 auf die vom Fahrer eingegebene bzw. durch die Geschwindigkeitsregelanlage 3 festgelegte Sollgeschwindigkeit geregelt wird.The procedure begins in block 24 with starting the cruise control system 3 , Here, the driver of the motor vehicle 1 set a target speed or depending on the stored sections by the cruise control system 3 a target speed can be set. Subsequently, in block 25 checks whether there is a cause for a reduction of the target speed to a temporary speed. If this is not the case, then block 25 on block 24 branched back by the actual speed of the motor vehicle 1 on the entered by the driver or by the cruise control system 3 fixed set speed is controlled.

Wird in Block 25 erfasst, dass eine Ursache für eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit auf eine Temporärgeschwindigkeit vorliegt, so wird von Block 25 auf Block 26 verzweigt. In Block 26 wird in Abhängigkeit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder der Straßenführung und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 eine Temporärbeschleunigung von der Geschwindigkeitsregelanlage 3 festgelegt, die ein komfortables Erreichen der Temporärgeschwindigkeit ermöglicht. Nach dem Durchfahren der Ursache, beispielsweise einer Kurve, die eine Reduzierung der Sollgeschwindigkeit auf die Temporärgeschwindigkeit erforderlich gemacht hat, wird von Block 26 auf Block 27 verzweigt.Will be in block 25 detects that there is a cause for a reduction of the target speed to a temporary speed, then by block 25 on block 26 branched. In block 26 Depending on the maximum speed and / or the road guidance and / or the temporary speed and / or the actual speed of the motor vehicle 1 a temporary acceleration from the cruise control system 3 fixed, which allows a comfortable reaching the temporary speed. After passing through the cause, for example, a curve that has required a reduction of the target speed to the temporary speed, is of block 26 on block 27 branched.

In Block 27 wird ermittelt, ob eine weitere Ursache für eine Veränderung der Istgeschwindigkeit bzw. eine weitere Ursache für eine von der Sollgeschwindigkeit abweichende Temporärgeschwindigkeit vorliegt. Ist dies der Fall, wird von Block 27 auf Block 26 zurückverzweigt, indem erneut von der Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Temporärbeschleunigung festgelegt wird, die auf die neue Temporärgeschwindigkeit angepasst ist. Wird keine weitere Ursache für eine Temporärgeschwindigkeit in Block 27 erfasst, so wird von Block 27 auf Block 24 zurückverzweigt, indem die Geschwindigkeitsregelanlage 3 eine Regelung der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 gemäß der durch den Fahrer oder gemäß der gespeicherten Streckenabschnitte festgelegten eingegebenen Sollgeschwindigkeit vornimmt. Die Beschleunigung auf diese Sollgeschwindigkeit von der zuletzt geltenden Temporärgeschwindigkeit kann ebenfalls von der Geschwindigkeitsregelanlage 3 analog des Vorgangs in Block 26 geregelt werden. Demnach liegt ein Verfahren vor, das kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen durchgeführt werden kann.In block 27 it is determined whether there is a further cause for a change in the actual speed or a further cause for a deviating from the desired speed temporary speed. If this is the case, block 27 on block 26 regrouped by again from the cruise control system 3 a temporary acceleration is set, which is adapted to the new temporary speed. Is no further cause for a temporary speed in block 27 captured, so by block 27 on block 24 branched back by the cruise control system 3 a regulation of the actual speed of the motor vehicle 1 according to the inputted set speed set by the driver or according to the stored route sections. The acceleration to this set speed from the last applicable temporary speed can also be done by the cruise control system 3 analogous to the process in block 26 be managed. Thus, there is a method that can be performed continuously or at fixed intervals.

Selbstverständlich gelten alle für das Kraftfahrzeug genannten Vorteile und Einzelheiten auch für das Verfahren und umgekehrt gelten alle Verfahrensschritte auch übertragen auf das Kraftfahrzeug.Of course, all advantages and details mentioned for the motor vehicle also apply to the method, and vice versa all method steps also apply to the motor vehicle.

Claims (11)

Kraftfahrzeug (1) mit einer Navigationseinrichtung (2) mit gespeicherten Streckenabschnitten (7, 10, 13–18), denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist und einer Geschwindigkeitsregelanlage (3), die dazu ausgebildet ist, eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) auf eine unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder einer aus einem gespeicherten Streckenabschnitt (7, 10, 13–18) abgeleiteten Straßenführung abgeleitete Temporärgeschwindigkeit durch Steuern eines Antriebs (4) des Kraftfahrzeugs (1) zu regeln, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage (3) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder der Straßenführung und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) eine Temporärbeschleunigung festzulegen und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Temporärbeschleunigung auf die Temporärgeschwindigkeit zu regeln.Motor vehicle ( 1 ) with a navigation device ( 2 ) with stored sections ( 7 . 10 . 13 - 18 ), each of which has a maximum permissible speed, and a cruise control system ( 3 ), which is adapted to an actual speed of the motor vehicle ( 1 ), taking into account the maximum speed authorized and / or one of the sections saved ( 7 . 10 . 13 - 18 derived road-derived tempo speed by controlling a drive ( 4 ) of the motor vehicle ( 1 ), characterized in that the cruise control system ( 3 ) is designed, depending on the maximum speed and / or the road guidance and / or the temporary speed and / or the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) determine a temporary acceleration and the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) by means of the temporary acceleration to the temporary speed. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage (3) dazu ausgebildet ist, falls die Temporärgeschwindigkeit niedriger ist als eine von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs (1) festgelegte Sollgeschwindigkeit die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) auf die Temporärgeschwindigkeit und andernfalls auf die Sollgeschwindigkeit zu regeln.Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the cruise control system ( 3 ) is designed, if the temporary speed is lower than that of a user of the motor vehicle ( 1 ) set target speed, the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) to the temporary speed and otherwise to the target speed. Kraftfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage (3) dazu ausgebildet ist, die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) abhängig von einem zeitlichen oder räumlichen Abstand des Kraftfahrzeugs (1) zu einer bevorstehenden Änderung der Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) und/oder der Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit auf die Temporärgeschwindigkeit zu regeln.Motor vehicle according to claim 2, characterized in that the cruise control system ( 3 ) is adapted to the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) depending on a temporal or spatial distance of the motor vehicle ( 1 ) to an imminent change in the target speed of the motor vehicle ( 1 ) and / or the desired speed of the motor vehicle ( 1 ) and / or the temporary speed and / or the actual speed to the temporary speed. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage (3) dazu ausgebildet ist, als Temporärbeschleunigung eine Beschleunigungsfunktion festzulegen.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the cruise control system ( 3 ) is designed to set an acceleration function as a temporary acceleration. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage (3) dazu ausgebildet ist, die Temporärbeschleunigung derart festzulegen, dass die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) die Temporärgeschwindigkeit um einen bestimmten Wert überschreitet oder unterschreitet.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the cruise control system ( 3 ) is adapted to set the temporary acceleration such that the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) exceeds or falls short of the temporary speed by a certain value. Kraftfahrzeug nach Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Temporärbeschleunigung einer durch einen Schleppbetrieb oder Segelbetrieb oder Schubbetrieb erzeugten Beschleunigung entspricht.Motor vehicle according to claim, characterized in that the temporary acceleration of an acceleration generated by a drag operation or coasting mode or overrun condition corresponds. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Temporärbeschleunigung wenigstens 1 m/s2 beträgt.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the temporary acceleration is at least 1 m / s 2 . Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenführung wenigstens eine Kurve (8, 9, 11, 12), insbesondere einen Kurvenradius umfasst.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the road guidance at least one curve ( 8th . 9 . 11 . 12 ), in particular a curve radius comprises. Verfahren zum Betreiben einer Geschwindigkeitsregelanlage (3) für ein Kraftfahrzeug (1) mit einer Navigationseinrichtung (2) mit gespeicherten Streckenabschnitten, denen jeweils eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zugeordnet ist, wobei die Geschwindigkeitsregelanlage eine Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) auf eine unter Berücksichtigung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder einer aus einem gespeicherten Streckenabschnitt (7, 10, 13–18)abgeleiteten Straßenführung abgeleitete Temporärgeschwindigkeit durch Steuern eines Antriebs (4) des Kraftfahrzeugs (1) regelt, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage (3) in Abhängigkeit der zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder der Straßenführung und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) eine Temporärbeschleunigung festlegt und die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Temporärbeschleunigung auf die Temporärgeschwindigkeit regelt.Method for operating a cruise control system ( 3 ) for a motor vehicle ( 1 ) with a navigation device ( 2 ) with stored track sections, each of which is assigned a maximum permissible speed, wherein the cruise control system an actual speed of the motor vehicle ( 1 ), taking into account the maximum speed authorized and / or one of the sections saved ( 7 . 10 . 13 - 18 derived road-derived tempo speed by controlling a drive ( 4 ) of the motor vehicle ( 1 ), characterized in that the cruise control system ( 3 ) as a function of the permissible maximum speed and / or the road guidance and / or the temporary speed and / or the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) defines a temporary acceleration and the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) is regulated by means of the temporary acceleration to the temporary speed. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage (3) die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) auf die Temporärgeschwindigkeit regelt, falls die Temporärgeschwindigkeit niedriger ist als eine von einem Benutzer des Kraftfahrzeugs (1) festgelegte Sollgeschwindigkeit und andernfalls die Istgeschwindigkeit auf die Sollgeschwindigkeit regelt.Method according to claim 9, characterized in that the cruise control system ( 3 ) the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) to the temporary speed if the temporary speed is lower than that of a user of the motor vehicle ( 1 ) and the actual speed to the setpoint speed otherwise. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsregelanlage (3) die Istgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) abhängig von einem zeitlichen oder räumlichen Abstand des Kraftfahrzeugs (1) zu einer bevorstehenden Änderung der Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) auf die Temporärgeschwindigkeit und/oder der Sollgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) und/oder der Temporärgeschwindigkeit und/oder der Istgeschwindigkeit auf die Temporärgeschwindigkeit regelt.Method according to claim 9 or 10, characterized in that the cruise control system ( 3 ) the actual speed of the motor vehicle ( 1 ) depending on a temporal or spatial distance of the motor vehicle ( 1 ) to an imminent change in the target speed of the motor vehicle ( 1 ) to the temporary speed and / or the target speed of the motor vehicle ( 1 ) and / or the temporary speed and / or the actual speed to the temporary speed.
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