DE102014215858A1 - Method and device for detecting parking spaces extending between objects arranged laterally on a roadway edge - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion von sich zwischen seitlich an einem Fahrbahnrand angeordneten Objekten erstreckenden Parklücken, bei dem während einer an den Objekten (30, 40) entlang erfolgenden Vorbeifahrt eines Fahrzeuges (10) mittels eines seitlich an dem Fahrzeug (10) angebrachten Ultraschallsensors (20) Ultraschallpulse gesendet, gesendete und an den Objekten (30, 40) reflektierte, als Echopulse bezeichnete Ultraschallpulse empfangen und elektrische Empfangssignale aus den empfangenen Echopulsen erzeugt werden. Dabei werden die elektrischen Empfangssignale zur Detektion von sich zwischen den Objekten (30, 40) erstreckenden Parklücken ausgewertet. Ferner werden bei einer Bandpassfilterung von ersten Empfangssignalen der Empfangssignale diejenigen Empfangssignale der ersten Empfangssignale durchgelassen, die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen nicht dopplerverschoben sind. Auch werden die bei der ersten Bandpassfilterung durchgelassenen Empfangssignale der ersten Empfangssignale zur Detektion von sich auf einer der Fahrbahn zugewandten Seite der Objekte (30, 40) befindlichen Objektflanken und/oder Objektecken (31, 41) der Objekte (30, 40) ausgewertet.The present invention relates to a method for detecting parking spaces extending between objects arranged laterally on the edge of a roadway, in which a vehicle (10) moves past the objects (30, 40) by means of a laterally attached vehicle (10) Ultrasonic sensor (20) Ultrasonic pulses sent, transmitted and reflected at the objects (30, 40), known as echo pulses received ultrasonic pulses and electrical received signals are generated from the received echo pulses. In this case, the electrical received signals for the detection of between the objects (30, 40) extending parking spaces are evaluated. Furthermore, in the case of band-pass filtering of first received signals of the received signals, those received signals of the first received signals are transmitted which originate from echo pulses which are not Doppler-shifted with respect to the transmitted ultrasound pulses. Also, the received signals of the first received signals transmitted during the first bandpass filtering are evaluated for detecting object edges and / or object edges (31, 41) of the objects (30, 40) located on a side of the objects (30, 40) facing the roadway.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion von sich zwischen seitlich an einem Fahrbahnrand angeordneten Objekten erstreckenden Parklücken. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.The present invention relates to a method and a device for detecting parking spaces extending between objects arranged laterally on a roadway edge. Furthermore, the invention relates to a vehicle with a device according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, nach Parklücken, die sich zwischen Objekten erstrecken, die an einem Fahrbahnrand angeordnet sind, mittels eines seitlich an einem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensors zu suchen.From the prior art it is known to search for parking spaces that extend between objects that are arranged on a roadway edge, by means of a laterally mounted on a vehicle ultrasonic sensor.

In der 1 ist ein Fahrzeug 10 dargestellt, das einen seitlich angebrachten Ultraschallsensor 20 mit einem großen Öffnungswinkel aufweist. In der 1 ist das als Folge des großen Öffnungswinkels des Ultraschalsensors auch große Erfassungsfeld 21 des Ultraschallsensors 20 eingezeichnet. 1 zeigt eine Parklückensuche während eines Vorbeifahrt des Fahrzeuges 10 an einer Parklücke, die sich zwischen zwei Objekten beziehungsweise Fahrzeugen 30, 40 erstreckt, die an einem Fahrbahnrand angeordnet sind. Dabei wird der an dem Fahrzeug 10 seitlich angebrachte Sensor 20 an den die Parklücke bildenden Fahrzeugen 30, 40 mit einer Geschwindigkeit v entlanggeführt. Mittels des Ultraschallsensors 20 wird kontinuierlich der Abstand D vom Ultraschallsensor 20 erfasst. In der 1 sind mit w die Fahrstrecke des Fahrzeuges 10 und mit D0 der Wert des tatsächlichen Abstandes zwischen dem Ultraschallsensor 20 und dem Fahrzeug 40 gekennzeichnet. In the 1 is a vehicle 10 shown, which has a side-mounted ultrasonic sensor 20 having a large opening angle. In the 1 this is also a large detection field as a result of the large opening angle of the ultrasonic sensor 21 of the ultrasonic sensor 20 located. 1 shows a parking space search while driving past the vehicle 10 at a parking space that is between two objects or vehicles 30 . 40 extends, which are arranged on a roadway edge. It will be on the vehicle 10 side mounted sensor 20 at the parking space forming vehicles 30 . 40 at a speed v along. By means of the ultrasonic sensor 20 is the distance D from the ultrasonic sensor continuously 20 detected. In the 1 are with w the route of the vehicle 10 and D0 is the value of the actual distance between the ultrasonic sensor 20 and the vehicle 40 characterized.

In der 2 werden ein Verlauf D1 des erfassten Abstandes D zwischen dem Ultraschallsensor 20 und dem Fahrzeug 30 und ein Verlauf D2 des erfassten Abstandes D zwischen dem Ultraschallsensor 20 und dem Fahrzeug 40 in Abhängigkeit von der Fahrstrecke w des Fahrzeuges 10 dargestellt. Dabei umfasst jeder dargestellte Verlauf D1, D2 jeweils einen Bereich D11, D12, in dem der entsprechende Abstand D konstant ist, und jeweils einen weiteren Bereich D12, D22, in dem sich der entsprechende Abstand D mit der zurückgelegten Fahrstrecke w verändert. Die als Hyperbeläste bezeichnete Bereiche D12, D22 verringern die Qualität jeder mittels des Ultraschallsensors 20 durchgeführten Messung, da diese Hyperbeläste D12, D22 eine Mehrdeutigkeit bei jeder Messung einführen: Die von dem Ultraschallsensor 20 empfangenen und bei diesen Messungen berücksichtigten Echopulse können sowohl von den eigentlichen Ecken der parklückenbegrenzenden Objekte beziehungsweise Fahrzeuge 30, 40 oder auch beispielsweise von den Heckklappengriffmulden der Fahrzeuge 30, 40 oder auch von Objekten stammen, die direkt vor dem Fahrzeug 30 oder direkt hinter dem Fahrzeug 40 angeordnet sind. Die Bestimmung der wahren Position der Fahrzeugecken 31, 41 der Fahrzeuge 30, 40 wird dadurch verfälscht.In the 2 become a course D1 of the detected distance D between the ultrasonic sensor 20 and the vehicle 30 and a trace D2 of the detected distance D between the ultrasonic sensor 20 and the vehicle 40 depending on the route w of the vehicle 10 shown. In this case, each course shown D1, D2 each comprise a range D11, D12, in which the corresponding distance D is constant, and in each case a further range D12, D22, in which the corresponding distance D changed with the distance traveled w. The areas D12, D22 called hyperbolas reduce the quality of each by the ultrasonic sensor 20 measurement, since these hyperbolas D12, D22 introduce an ambiguity in each measurement: that of the ultrasonic sensor 20 received and taken into account in these measurements echo pulses can both from the actual corners of the parking space bounding objects or vehicles 30 . 40 or also, for example, from the tailgate handle recesses of the vehicles 30 . 40 or even from objects that are directly in front of the vehicle 30 or directly behind the vehicle 40 are arranged. The determination of the true position of the vehicle corners 31 . 41 of the vehicles 30 . 40 is thereby corrupted.

Folglich kommt es bei herkömmlichen Systemen zur Detektion von Parklücken, die sich zwischen seitlich an einem Fahrbahnrand angeordneten Objekten beziehungsweise Fahrzeugen 30, 40 erstrecken, gelegentlich dazu, dass die Lage oder die Länge einer Parklücke so falsch bestimmt wurden, dass diese Parklücke beispielsweise nicht zum Einparken angeboten wird.Consequently, it comes in conventional systems for the detection of parking spaces, located between laterally arranged on a roadway objects or vehicles 30 . 40 occasionally cause the location or length of a parking space to be so incorrectly determined that, for example, this parking space is not offered for parking.

Bevorzugt werden die bei der zuvor genannten Detektion vorkommenden Fehler umso größer, desto größer die Geschwindigkeit v eines an den Objekten beziehungsweise Fahrzeugen 30, 40 vorbeifahrenden Fahrzeuges 10 ist. Der Grund dafür ist, dass eine zur Parklückensuche verwendbare Abtastrate durch die Schallgeschwindigkeit und durch die für den Ultraschallsensor 20 dafür notwendige Detektionsreichweite, die etwa 5 m beträgt, auf etwa 30 Messungen pro Sekunde begrenzt ist. Bei höheren Geschwindigkeiten v eines vorbeifahrenden Fahrzeuges 10, das heißt, bei Geschwindigkeiten v die größer als beispielsweis 15 km/h sind, liegen weniger Messdaten bezüglich der zu vermessenden Parklücke vor, als bei niedrigeren Geschwindigkeiten v eines vorbeifahrenden Fahrzeuges 10, das heißt, bei Geschwindigkeiten v von beispielsweise 5 km/h. Dadurch fallen Fehlmessungen bei höheren Geschwindigkeiten v deutlich stärker ins Gewicht.The errors occurring in the aforementioned detection are preferably greater, the greater the speed v of an object or vehicle 30 . 40 passing vehicle 10 is. The reason for this is that a sampling rate which can be used for parking space search is determined by the speed of sound and by that for the ultrasonic sensor 20 necessary detection range, which is about 5 m, is limited to about 30 measurements per second. At higher speeds v of a passing vehicle 10 that is, at speeds v greater than, for example, 15 km / h, there is less measurement data with respect to the parking space to be measured than with lower speeds v of a passing vehicle 10 that is, at speeds v of, for example, 5 km / h. As a result, incorrect measurements at higher speeds v are significantly more significant.

Die Ursache für das Auftreten der Hyperbeläste D12, D22 ist der üblicherweise sehr große Öffnungswinkel 21 eines jeden an einem Fahrzeug 10 angebrachten Ultraschallsensors 20, dessen Betrag deutlich mehr als 30° beträgt. Dieser Öffnungswinkel 21 ist eine Folge des eigentlichen Nutzens solcher Ultraschallsensoren 20, die üblicherweise auch für die reguläre Einparkhilfe (Parkpilot) verwendet werden. Dabei deckt üblicherweise jeder verwendete Ultraschallsensor 20 ein großes Erfassungsfeld ab und weist dafür einen großen Öffnungswinkel auf, der üblicherweise zwischen –60° und +–60° liegt.The cause of the occurrence of hyperbolae D12, D22 is the usually very large opening angle 21 everyone on a vehicle 10 attached ultrasonic sensor 20 whose amount is significantly more than 30 °. This opening angle 21 is a consequence of the actual use of such ultrasonic sensors 20 , which are also commonly used for the regular parking aid (park pilot). This usually covers every ultrasonic sensor used 20 a large detection field and has for this a large opening angle, which is usually between -60 ° and + -60 °.

Zu berücksichtigen ist ferner, dass die von dem Ultraschallsensor 20 gesendeten Ultraschallpulse in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit v des Ultraschallsensors 20 zu den reflektierenden Objekten 30, 40 nach Reflektion an den Objekten 30, 40 leichter oder stärker frequenzverschoben wieder beim Ultraschallsensor 20 ankommen. Diese Frequenzverschiebung ist eine Folge des Dopplereffektes und kann mehrere Kilohertz betragen. Üblicherweise werden sehr breitbandige Ultraschallsensoren 20 verwendet, damit ein frequenzverschobener und bei dem Ultraschallsensor 20 wieder ankommender Ultraschalpuls trotzdem noch gut detektiert werden kann. Solche Ultraschallsensoren 20 weisen üblicherweise eine Bandbreite von beispielsweise 10 bis 20 kHz auf.It should also be taken into account that that of the ultrasonic sensor 20 transmitted ultrasonic pulses as a function of the relative velocity v of the ultrasonic sensor 20 to the reflective objects 30 . 40 after reflection on the objects 30 . 40 easier or more frequency-shifted again with the ultrasonic sensor 20 Arrive. This frequency shift is a consequence of the Doppler effect and can be several kilohertz. Usually, very broadband ultrasonic sensors 20 used, thus, a frequency-shifted and the ultrasonic sensor 20 still incoming ultrasound pulse can still be detected well. Such ultrasonic sensors 20 point usually a bandwidth of, for example, 10 to 20 kHz.

Aus dem Dokument DE 10 2012 221 264 A1 ist ein Verfahren zur Positionsbestimmung von Objekten bekannt, bei welchem ein zur drahtlosen Kommunikation geeigneter Sendeempfänger Kommunikationssignale sendet, die Kommunikationssignale in einer Signalausbreitungszone an mindestens einem Objekt zumindest teilweise als Reflektionssignale reflektiert werden und der Sendeempfänger die Reflektionssignale empfängt. Dabei werden Phaseninformationen der Reflektionssignale und/oder der Kommunikationssignale bestimmt. Ferner werden aus den Phaseninformationen eine Entfernung und/oder eine Richtung zu mindestens einem Objekt bestimmt. Hierbei kann der Sendeempfänger für das mindestens eine Objekt in der Signalausbreitungszone jeweils eine Dopplerfrequenz bestimmen, die mittels eines Tiefpasses gefiltert wird.From the document DE 10 2012 221 264 A1 a method for determining the position of objects is known in which a suitable for wireless communication transceiver transmits communication signals, the communication signals are reflected in a signal propagation zone at least one object at least partially as reflection signals and the transceiver receives the reflection signals. In this case, phase information of the reflection signals and / or the communication signals are determined. Furthermore, a distance and / or a direction to at least one object are determined from the phase information. In this case, the transceiver for the at least one object in the signal propagation zone can each determine a Doppler frequency, which is filtered by means of a low-pass filter.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Detektion von sich zwischen seitlich an einem Fahrbahnrand angeordneten Objekten erstreckenden Parklücken bereitgestellt. Bei diesem Verfahren werden während einer an den Objekten entlang erfolgenden Vorbeifahrt eines Fahrzeuges mittels eines seitlich an dem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensors Ultraschallpulse gesendet. Ferner werden mittels des Ultraschallsensors gesendete und an den Objekten reflektierte, als Echopulse bezeichnete Ultraschallpulse empfangen und elektrische Empfangssignale aus den empfangenen Echopulsen erzeugt. Auch werden die elektrischen Empfangssignale zur Detektion von sich zwischen den Objekten erstreckenden Parklücken ausgewertet. Weiterhin werden bei einer ersten Bandpassfilterung von ersten Empfangssignalen der Empfangssignale diejenigen Empfangssignale der ersten Empfangssignale durchgelassen, die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen nicht dopplerverschoben sind. Ferner werden die bei der ersten Bandpassfilterung durchgelassenen Empfangssignale zur Detektion von sich auf einer der Fahrbahn zugewandten Seite der Objekte befindlichen Objektflanken und/oder Objektecken der Objekte ausgewertet.According to the invention, a method is provided for detecting parking spaces extending between objects arranged laterally on a roadway edge. In this method, ultrasonic pulses are transmitted during a vehicle passing past the objects by means of an ultrasonic sensor mounted laterally on the vehicle. Furthermore, transmitted by the ultrasonic sensor and reflected at the objects, referred to as echo pulses received ultrasonic pulses and generates electrical received signals from the received echo pulses. The electrical received signals are also evaluated for the detection of parking spaces extending between the objects. Furthermore, in the case of a first bandpass filtering of first received signals of the received signals, those received signals of the first received signals are transmitted which originate from echo pulses which are not Doppler-shifted with respect to the transmitted ultrasound pulses. Furthermore, the received signals transmitted during the first bandpass filtering are evaluated for the detection of object edges and / or object corners of the objects located on a side of the objects facing the roadway.

Erfindungsgemäß wird ferner eine Vorrichtung zur Detektion von sich zwischen seitlich an einem Fahrbahnrand angeordneten Objekten erstreckenden Parklücken bereitgestellt. Diese Vorrichtung umfasst einen Ultraschallsensor, der seitlich an einem Fahrzeug anbringbar oder angebracht ist. Dabei ist der Ultraschallsensor dazu ausgebildet, Ultraschallsignale während einer an den Objekten entlang erfolgenden Vorbeifahrt des Fahrzeuges zu senden, gesendete und an den Objekten reflektierte, als Echopulse bezeichnete Ultraschallpulse zu empfangen und elektrische Empfangssignale aus den empfangenen Echopulsen zu erzeugen. Ferner ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, die Empfangssignale zur Detektion von sich zwischen den Objekten erstreckenden Parklücken auszuwerten. Weiterhin umfasst die Vorrichtung mindestens einen Bandpassfilter, der dazu vorgesehen ist, von Empfangssignalen durchlaufen zu werden und Empfangssignale durchzulassen, die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen nicht dopplerverschoben sind. Auch ist die Vorrichtung dazu ausgebildet, die von dem mindestens einen ersten Bandpassfilter durchgelassenen Empfangssignale der ersten Empfangssignale zur Detektion von sich auf einer der Fahrbahn zugewandten Seite der Objekte befindlichen Objektflanken und/oder Objektecken der Objekte auszuwerten.According to the invention, a device is also provided for detecting parking spaces extending between objects arranged laterally on a roadway edge. This device comprises an ultrasonic sensor that can be attached or attached to the side of a vehicle. In this case, the ultrasound sensor is configured to transmit ultrasound signals during a passage of the vehicle past the objects, to transmit transmitted ultrasound pulses reflected on the objects and called echo pulses, and to generate electrical reception signals from the received echo pulses. Furthermore, the device is designed to evaluate the received signals for detecting parking spaces extending between the objects. Furthermore, the device comprises at least one bandpass filter, which is intended to be traversed by received signals and to transmit received signals which originate from echo pulses which are not Doppler-shifted with respect to the transmitted ultrasound pulses. The device is also designed to evaluate the received signals of the first received signals transmitted by the at least one first bandpass filter for detecting object flanks and / or object corners of the objects located on a side of the objects facing the roadway.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The dependent claims show preferred developments of the invention.

Dadurch, dass zur Detektion der Objektflanken und Objektecken nur solche Empfangssignale verwendet werden, die aus Echopulsen erzeugt werden, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen nicht dopplerverschoben sind, können bei der Erfindung die Objektflanken und/oder Objektecken mittels des am Fahrzeug seitlich angebrachten Ultraschallsensors eindeutig detektiert werden, ohne dass dabei Fehler durch solche wie zuvor genannten Hyperbeläste auftreten. Dadurch, dass die Objektflanken und/oder Objektecken eindeutig detektiert werden können, wird gewährleistet, das die Genauigkeit einer erfindungsgemäß durchgeführten Parklückendetektion beziehungsweise Parklückenvermessung auch bei höheren Geschwindigkeiten des an den Objekten vorbeifahrenden Fahrzeuges, die größer als beispielsweise 15 km/h sind, erhöht wird.Characterized in that only those received signals are used to detect the object edges and corners, which are generated from echo pulses that are not Doppler shifted with respect to the transmitted ultrasound pulses, in the invention, the object edges and / or object corners can be clearly detected by means of the vehicle side mounted ultrasonic sensor without causing errors by such hyperbola as mentioned above. The fact that the object flanks and / or object corners can be clearly detected ensures that the accuracy of a parking space detection or parking space measurement performed according to the invention is increased even at higher speeds of the vehicle passing by the objects, which are greater than, for example, 15 km / h.

Durch die Erfindung wird ferner gewährleistet, dass die bei einer erfindungsgemäß durchgeführten Parklückendetektion auftretende Rate der fehlerhaft als zu klein gemeldeten Parklücken deutlich sinkt. The invention further ensures that the rate of erroneously reported as too small parking spaces occurring in a parking space detection performed according to the invention significantly decreases.

Vorzugsweise weisen die mittels des Ultraschallsensors gesendeten Ultraschallpulse eine vordefinierte Frequenz und eine einen Pulsdauergrenzwert überschreitende Pulsdauer, bevorzugt eine Frequenz von 48 kHz und eine Pulsdauer von 2 ms, auf. Preferably, the ultrasound pulses transmitted by means of the ultrasound sensor have a predefined frequency and a pulse duration exceeding a pulse duration limit, preferably a frequency of 48 kHz and a pulse duration of 2 ms.

Vorzugsweise weist die erste Bandpassfilterung eine Mittenfrequenz, die gleich mit der vordefinierten Frequenz ist, und eine einen Bandbreitengrenzwert unterschreitende Bandbreite, bevorzugt eine Mittenfrequenz von 48 kHz und eine Bandbreite von 500 Hz, auf.Preferably, the first bandpass filtering has a center frequency equal to the predefined frequency and a bandwidth limit undershielding bandwidth, preferably a center frequency of 48 kHz and a bandwidth of 500 Hz.

Bevorzugt sind die mittels des Ultraschallsensors gesendeten Ultraschallpulse jeweils schmalbandig. Weiter bevorzugt ist der mindestens eine erste Bandpassfilter schmalbandig. Preferably, the ultrasound pulses transmitted by means of the ultrasound sensor are in each case narrowband. More preferably, the at least one first bandpass filter is narrowband.

Bei einer sehr vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden bei einer zweiten Bandpassfilterung von zweiten Empfangssignalen der Empfangssignale diejenigen Empfangssignale der zweiten Empfangssignale durchgelassen, die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen dopplerverschoben sind. Bevorzugt werden die bei der zweiten Bandpassfilterung durchgelassenen Empfangssignale zur Detektion mindestens eines an dem Fahrbahnrand angeordneten Objektes ausgewertet.In a very advantageous embodiment of the invention, in a second band pass filtering of second received signals of the received signals, those received signals of the second received signals are transmitted, which originate from echo pulses that are Doppler-shifted with respect to the transmitted ultrasound pulses. Preferably, the received signals transmitted during the second bandpass filtering are evaluated for the detection of at least one object arranged on the roadway edge.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung werden in einem Fall, in dem keine Empfangssignale bei der ersten Bandpassfilterung und Empfangssignale bei der zweiten Bandpassfilterung durchgelassen werden, die bei der zweiten Bandpassfilterung durchgelassenen Empfangssignale nicht zur Detektion der Objektflanken verwendet. Bevorzugt wird in demselben Fall ein Vorliegen eines an dem Fahrbahnrand angeordneten Objektes, das eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor aufweist, die sich nicht senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges erstreckt, erkannt.In another embodiment of the invention, in a case where no received signals are passed in the first band pass filtering and receiving signals in the second band pass filtering, the received signals transmitted in the second band pass filtering are not used for detecting the object edges. In the same case, a presence of an object arranged on the roadway edge, which has a connection line to the ultrasonic sensor which does not extend perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle, is preferably detected.

Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung werden in einem weiteren Fall, in dem bei der ersten Bandpassfilterung und bei der zweiten Bandpassfilterung Empfangssignale durchgelassen werden, ein Vorliegen von zwei an dem Fahrbahnrand angeordneten und sich gegenüber dem Ultraschallsensor in einem gleichen Abstand befindlichen Objekten erkannt. Dabei wird ferner erkannt, dass ein Objekt der zwei Objekte eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor aufweist, die sich senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges erstreckt. Auch wird ferner erkannt, dass ein weiteres Objekt der zwei Objekte eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor aufweist, die sich nicht senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges erstreckt.In another embodiment of the invention, in a further case in which received signals are transmitted in the first bandpass filtering and in the second bandpass filtering, the presence of two objects arranged on the roadway edge and located at an equal distance with respect to the ultrasonic sensor are recognized. It is further recognized that an object of the two objects has a connection line to the ultrasonic sensor, which extends perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle. It is further recognized that another object of the two objects has a connection line to the ultrasonic sensor that does not extend perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle.

Durch die Erfindung wird eine differenzierte Detektion von Anbauteilen der parklückenbegrenzenden Objekte und von weiteren Objekten, die bisher von auftretenden Hyperbelästen verdeckt worden sind, das heißt, die bisher anhand einer Auswertung der aufgetretenen Hyperbelästen nicht einzeln erkennbar waren, ermöglicht. Dadurch wird die Robustheit einer erfindungsgemäß durchgeführten Parklückendetektion gegenüber den zuvor genannten Anbauteilen und weiteren Objekten erhöht.The invention makes possible a differentiated detection of add-on parts of the parking space-bounding objects and of other objects that have hitherto been obscured by occurring hyperbelts, that is, which hitherto could not be individually recognized on the basis of an evaluation of the hyperbolas that occurred. As a result, the robustness of a parking space detection performed according to the invention compared to the aforementioned attachments and other objects is increased.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.Another aspect of the invention relates to a vehicle with a device according to the invention.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnungen im Detail beschrieben. Dabei werden für die gleichen Komponenten auch die gleichen Bezugszeichen verwendet. In den Zeichnungen ist:Hereinafter, embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this case, the same reference numerals are used for the same components. In the drawings:

1 eine Fahrsituation, bei der ein Fahrzeug an zwei an einem Fahrbahnrand angeordneten Fahrzeugen vorbeifährt, wobei eine sich zwischen den zwei Fahrzeugen erstreckende Parklücke mittels eines seitlich an dem vorbeifahrenden Fahrzeug angebrachten und aus dem Stand der Technik bekannten Ultraschallsensors mit einem großen Öffnungswinkel detektiert wird, 1 a driving situation in which a vehicle drives past two vehicles arranged on a roadway edge, wherein a parking space extending between the two vehicles is detected by means of a laterally mounted on the passing vehicle and known from the prior art ultrasonic sensor with a large opening angle,

2 ein mittels des Ultraschallsensors aus der 1 erfasster Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und einem jeweiligen an dem Fahrbahnrand angeordneten Fahrzeug aus der 1 in Abhängigkeit von einer Fahrstrecke des vorbeifahrenden Fahrzeuges aus der 1, 2 a means of the ultrasonic sensor from the 1 detected distance between the ultrasonic sensor and a respective arranged on the roadway vehicle from the 1 as a function of a route of the passing vehicle from the 1 .

3 die Fahrsituation aus der 1, bei der die Parklücke mittels eines seitlich an dem vorbeifahrenden Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensors mit einem erfindungsgemäß verringerten Öffnungswinkel detektiert wird, 3 the driving situation from the 1 in which the parking space is detected by means of an ultrasonic sensor mounted laterally on the passing vehicle with an opening angle reduced according to the invention,

4 jeweils einen in Abhängigkeit von einem mittels des Ultraschallsensors aus der 3 erfassten Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und einem jeweiligen an dem Fahrbahnrand angeordneten Fahrzeug aus der 3 dargestellten Verlauf einer entsprechenden Signalstärke eines aus einem dopplerverschobenen Echopuls erzeugten ersten Empfangssignals bevor beziehungsweise nachdem dieses einen erfindungsgemäß eingesetzten ersten Bandpassfilter durchlaufen hat, 4 one each in dependence on a means of the ultrasonic sensor from the 3 detected distance between the ultrasonic sensor and a respective arranged on the roadway vehicle from the 3 illustrated progression of a corresponding signal strength of a first received signal generated from a Doppler-shifted echo pulse before or after it has passed through a first band-pass filter used according to the invention,

5 einen mittels des Ultraschallsensors aus der 3 erfassten Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und einem jeweiligen an dem Fahrbahnrand angeordneten Fahrzeug aus der 3 in Abhängigkeit von einer Fahrstrecke des vorbeifahrenden Fahrzeuges aus der 3, und 5 one by means of the ultrasonic sensor from the 3 detected distance between the ultrasonic sensor and a respective arranged on the roadway vehicle from the 3 as a function of a route of the passing vehicle from the 3 , and

6 einen in Abhängigkeit von einem mittels des Ultraschallsensors aus der 3 erfassten Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und einem jeweiligen an dem Fahrbahnrand angeordneten Fahrzeug aus der 3 dargestellten Verlauf einer Signalstärke eines aus einem dopplerverschobenen Echopuls erzeugten weiteren ersten Empfangssignals nachdem dieses einen erfindungsgemäß eingesetzten ersten Bandpassfilter durchlaufen hat im Vergleich zu einem in Abhängigkeit von demselben Abstand dargestellten Verlauf einer Signalstärke eines aus einem dopplerverschobenen Echopuls erzeugten zweiten Empfangssignals nachdem dieses einen erfindungsgemäß eingesetzten zweiten Bandpassfilter durchlaufen hat. 6 one in response to a means of the ultrasonic sensor from the 3 detected distance between the ultrasonic sensor and a respective arranged on the roadway vehicle from the 3 illustrated course of a signal strength of a Doppler-shifted echo pulse generated further first received signal after it has passed through a inventively used first bandpass filter compared to a curve shown in dependence on the same distance a signal strength of a Doppler-shifted echo pulse generated second received signal after it has passed through a inventively used second bandpass filter.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

3 zeigt genauso wie die 1 eine Parklückensuche während einer Vorbeifahrt eines Fahrzeuges 10 an einer Parklücke, die sich zwischen zwei Fahrzeugen 30, 40 erstreckt, die an einem Fahrbahnrand angeordnet sind. 3 shows as well as the 1 a parking space search while driving past a vehicle 10 at a parking space, which is between two vehicles 30 . 40 extends, which are arranged on a roadway edge.

Anders als bei der Darstellung aus der 1 weist der am Fahrzeug 10 seitlich angebrachte Ultraschallsensor 20 einen verringerten effektiven Öffnungswinkel auf. In der 3 ist das als Folge des verringerten Öffnungswinkels des Ultraschalsensors 20 auch verringerte Erfassungsfeld 22 des Ultraschallsensors 20 eingezeichnet. In der 3 ist mit d0 der Abstandswert eines tatsächlichen Abstandes zwischen dem Ultraschallsensor 20 und dem Fahrzeug 40 bezeichnet.Unlike the representation from the 1 shows the on the vehicle 10 Side-mounted ultrasonic sensor 20 a reduced effective opening angle. In the 3 this is due to the reduced opening angle of the ultrasonic sensor 20 also reduced detection field 22 of the ultrasonic sensor 20 located. In the 3 d0 is the distance value of an actual distance between the ultrasonic sensor 20 and the vehicle 40 designated.

3 zeigt ferner das Erfassungsfeld 21, das der Ultraschallsensor 20 bei einem großen Öffnungswinkel, der beispielsweise zwischen –60° und +–60° liegt, aufweist, im Vergleich mit dem zuvor genannten Erfassungsfeld 22, das der Ultraschallsensor 20 bei einem verringerten effektiven Öffnungswinkel, der beispielsweise zwischen –15° und +–15° liegt, aufweist. 3 also shows the detection field 21 , which is the ultrasonic sensor 20 at a large opening angle, for example, between -60 ° and + -60 °, has, in comparison with the aforementioned detection field 22 , which is the ultrasonic sensor 20 at a reduced effective opening angle, which is for example between -15 ° and + -15 °.

Gemäß der Erfindung wird bevorzugt eine Verringerung des effektiven Öffnungswinkels des Ultraschallsensors 20 dadurch erreicht, dass die Bandbreite des Ultraschallsensors 20 verringert wird. Diese Verringerung wird durch die Aussendung eines schmalbandigen Ultraschallpulses mittels des Ultraschallsensors und durch die gleichzeitige Verwendung eines ersten schmalbandigen Bandpassfilters auf der Empfangsseite des Ultraschallsensors 20 erreicht. Bevorzugt wird ein Ultraschallpuls mit einer Festfrequenz von 48 kHz und einer Pulsdauer von 2 ms mittels des Ultraschallsensors 20 gesendet. Weiter bevorzugt weist der erste Filter beziehungsweise Bandpassfilter eine Mittenfrequenz von 48kHz und eine Bandbreite von 500 Hz auf.According to the invention, it is preferred to reduce the effective opening angle of the ultrasonic sensor 20 achieved in that the bandwidth of the ultrasonic sensor 20 is reduced. This reduction is achieved by the emission of a narrow-band ultrasonic pulse by means of the ultrasonic sensor and by the simultaneous use of a first narrow-band bandpass filter on the receiving side of the ultrasonic sensor 20 reached. An ultrasonic pulse having a fixed frequency of 48 kHz and a pulse duration of 2 ms by means of the ultrasonic sensor is preferred 20 Posted. More preferably, the first filter or bandpass filter has a center frequency of 48 kHz and a bandwidth of 500 Hz.

Aus der 3 ist ersichtlich, dass der Ultraschallsensor 20 mit der Geschwindigkeit v des Fahrzeuges 10 an einem Objekt beziehungsweise an dem Fahrzeug 40 vorbeigeführt wird. Der Ultraschallsensor 20 sendet einen schmalbandigen Ultraschallpuls mit einer Festfrequenz von beispielsweise 48 kHz und einer Pulsdauer von beispielsweise 2 ms aus. Der gesendete Ultraschallpuls wird an einer sich gegenüber dem Ultraschallsensor 20 in einem Abstand mit dem Abstandswert d0 befindlichen Fahrzeugkante beziehungsweise Fahrzeugecke 41 des Fahrzeuges 40 reflektiert und als dopplerverschobener Echopuls von dem Ultraschalsensor 20 empfangen. Der Ultraschallsensor 20 erzeugt dann aus dem empfangenen Echopuls ein erstes Empfangssignal p1 mit einer entsprechenden Amplitude A11. In der 3 ist auch eine Fahrzeugecke 31 des Fahrzeuges 30 gezeigt.From the 3 it can be seen that the ultrasonic sensor 20 with the speed v of the vehicle 10 on an object or on the vehicle 40 is passed. The ultrasonic sensor 20 emits a narrowband ultrasonic pulse having a fixed frequency of, for example, 48 kHz and a pulse duration of, for example, 2 ms. The transmitted ultrasonic pulse is at a relative to the ultrasonic sensor 20 at a distance with the distance value d0 located vehicle edge or corner of the vehicle 41 of the vehicle 40 reflected and as Doppler shifted echo pulse from the ultrasonic sensor 20 receive. The ultrasonic sensor 20 then generates from the received echo pulse a first received signal p1 with a corresponding amplitude A11. In the 3 is also a vehicle corner 31 of the vehicle 30 shown.

In der 4 ist in einem mit 100 gekennzeichneten Diagramm der Verlauf p11 einer Signalstärke S eines aus einem dopplerverschobenen und von dem Ultraschallsensor 20 empfangenen Echopuls erzeugten ersten Empfangssignals p1 in Abhängigkeit von dem Abstand d von dem Ultraschallsensor 20 dargestellt. Dieser erste Empfangssignal p1 erreicht bei einem Abstandswert d0 des Abstandes d seine maximale Signalstärke beziehungsweise seine Amplitude A11. Das erste Empfangssignal p1, das einen frequenzabhängigen Signalstärkenverlauf aufweist, wird bei der Erfindung durch den ersten schmalbandigen Bandpassfilter gefiltert. In the 4 is in one with 100 marked diagram of the course p11 a signal strength S one of a Doppler shifted and of the ultrasonic sensor 20 received echo pulse generated first received signal p1 as a function of the distance d from the ultrasonic sensor 20 shown. This first received signal p1 reaches its maximum signal strength or its amplitude A11 at a distance value d0 of the distance d. The first received signal p1, which has a frequency-dependent signal strength curve, is filtered in the invention by the first narrow-band bandpass filter.

In der 4 ist in einem mit 110 gekennzeichneten Diagramm ein Verlauf F1 einer Filterfunktion des ersten Bandpassfilters in Abhängigkeit von der Frequenz f dargestellt. In demselben Diagramm 110 ist auch ein Verlauf p12 einer Signalstärke S des ersten Empfangssignals p1 in Abhängigkeit von der Frequenz f dargestellt. Aus dem Diagramm 110 ist ersichtlich, dass ein Frequenzspektrum des ersten Empfangssignals p1 verschoben gegenüber dem zulässigen Frequenzband des ersten Bandpassfilters liegt. In der 4 ist in einem mit 120 gekennzeichneten Diagramm ein Verlauf p13 einer Signalstärke S eines ersten Ausgangssignals des ersten Bandpassfilters, das dem ersten Empfangssignal p1 entspricht, nach dem dieses durch den ersten Bandpassfilter gefiltert wurde, in Abhängigkeit von dem Abstand d dargestellt. Aus dem Diagramm 120 ist ersichtlich, dass das erste Ausgangssignal bei dem Abstandswert d0 des Abstands d eine Amplitude A12 erreicht, die deutlich geringer als die Amplitude A11 des durch den ersten Bandpassfilter nicht gefilterten ersten Empfangssignals p1 ist. Das erste Ausgangssignal wird durch Anwendung eines vorgegebenen Schwellenwertes SW sogar unterdrückt. Folglich tragen an den Fahrzeugen 30, 40 reflektierte Ultraschallsignale, die dopplerverschoben sind, nicht zur Erfassung des Verlaufes des Abstandes d zwischen dem Ultraschallsensor zu einer jeweiligen Fahrzeugflanke oder Fahrzeugecke 31, 41 der Fahrzeuge 30, 40 bei. Dadurch weist der Verlauf der mittels des Ultraschallsensors 20 auf dieser erfindungsgemäßen Weise erfassten Abstands d zwischen dem Ultraschallsensor 20 und jedem der Fahrzeuge 30, 40 keine Hyperbeläste auf.In the 4 is in one with 110 a curve F1 a filter function of the first bandpass filter as a function of the frequency f shown. In the same diagram 110 a curve p12 of a signal strength S of the first received signal p1 as a function of the frequency f is also shown. From the diagram 110 It can be seen that a frequency spectrum of the first received signal p1 is shifted from the permissible frequency band of the first bandpass filter. In the 4 is in one with 120 2, a curve p13 of a signal strength S of a first output signal of the first bandpass filter, which corresponds to the first received signal p1, after which it was filtered by the first bandpass filter, is shown as a function of the distance d. From the diagram 120 It can be seen that the first output signal at the distance value d0 of the distance d reaches an amplitude A12 that is significantly less than the amplitude A11 of the first received signal p1 not filtered by the first bandpass filter. The first output signal is even suppressed by applying a predetermined threshold SW. Consequently wear on the vehicles 30 . 40 reflected ultrasonic signals that are Doppler shifted, not for detecting the course of the distance d between the ultrasonic sensor to a respective vehicle flank or corner of the vehicle 31 . 41 of the vehicles 30 . 40 at. As a result, the course of the means of the ultrasonic sensor 20 In this manner according to the invention detected distance d between the ultrasonic sensor 20 and each of the vehicles 30 . 40 no hyperbole on.

Bezüglich der relativen Bewegung zwischen dem Fahrzeug 10 und den Fahrzeugen 30, 40 ist hier zu berücksichtigen, dass an den Fahrzeugen 30, 40 reflektierte Ultraschallpulse, die sich entlang einer sich senkrecht zu der Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges 10 erstreckenden Richtung, das heißt, entlang der Hauptstrahlrichtung des Ultraschallsensors 20 ausbreiten, keine Dopplerverschiebung aufweisen. Ferner ist aus demselben Grund zu berücksichtigen, dass an den Fahrzeugen 30, 40 reflektierte Ultraschallpulse, die sich entlang einer sich nicht senkrecht zu der Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges 10 erstreckenden Richtung, das heißt, nicht entlang der Hauptstrahlrichtung des Ultraschallsensors 20, ausbreiten, eine entsprechende Dopplerverschiebung aufweisen. Regarding the relative movement between the vehicle 10 and the vehicles 30 . 40 is here to take into account that on the vehicles 30 . 40 reflected ultrasound pulses that travel along a perpendicular to the longitudinal direction of movement of the vehicle 10 extending direction, that is, along the main beam direction of the ultrasonic sensor 20 spread, have no Doppler shift. Furthermore, for the same reason, it should be noted that on the vehicles 30 . 40 reflected ultrasound pulses that travel along a not perpendicular to the longitudinal direction of movement of the vehicle 10 extending direction, that is, not along the main radiation direction of the ultrasonic sensor 20 , propagate, have a corresponding Doppler shift.

In der 5 wird ein Verlauf d1 des mittels des Ultraschalsensors 20 mit dem erfindungsgemäß verringerten Öffnungswinkel erfassten Abstandes d zwischen dem Ultraschalsensor 20 und dem Fahrzeug 30 und ein Verlauf d2 des mittels des Ultraschalsensors 20 mit dem erfindungsgemäß verringerten Öffnungswinkel erfassten Abstandes d zwischen dem Ultraschalsensor 20 und dem Fahrzeug 40 in Abhängigkeit von der Fahrstrecke w des Fahrzeuges 10 dargestellt. Dabei umfasst jeder dargestellte Verlauf d1, d2 jeweils einen Bereich d11, d12, in dem der entsprechende Abstand d konstant ist. Aus der 5 ist ersichtlich, dass der Verlauf d1, d2 des mittels des Ultraschalsensors 20 mit dem erfindungsgemäß verringerten Öffnungswinkel erfassten Abstand d keine Hyperbeläste aufweist. Dadurch wird beispielsweise eine Länge L der sich zwischen den Fahrzeugen 30, 40 erstreckenden Parklücke durch die zuvor genannte erfindungsgemäße Detektion der Fahrzeugecken 31, 41 mit einem geringeren Fehler gemessen.In the 5 becomes a course d1 of the means of the ultrasonic sensor 20 with the inventively reduced opening angle detected distance d between the ultrasonic sensor 20 and the vehicle 30 and a trace d2 of the ultrasonic sensor 20 with the inventively reduced opening angle detected distance d between the ultrasonic sensor 20 and the vehicle 40 depending on the route w of the vehicle 10 shown. In this case, each illustrated profile d1, d2 each comprises a region d11, d12, in which the corresponding distance d is constant. From the 5 is seen that the course d1, d2 of the means of the ultrasonic sensor 20 with the inventively reduced opening angle detected distance d has no hyperbola. As a result, for example, a length L is between the vehicles 30 . 40 extending parking space by the aforementioned inventive detection of vehicle corners 31 . 41 measured with a lower error.

Bei der Erfindung werden bevorzugt mindestens zwei Bandpassfilter, das heißt mindestens ein erster Bandpassfilter und mindestens ein zweiter Bandpassfilter verwendet. Die verwendeten Bandpassfilter weisen dabei Durchlassbereiche auf, die zueinander frequenzverschoben sind. In the invention, at least two bandpass filters, that is to say at least one first bandpass filter and at least one second bandpass filter, are preferably used. The bandpass filters used in this case have passbands which are frequency-shifted from each other.

Die Darstellung aus der 6 bezieht sich auf die gleichzeitige Verwendung von einem ersten Bandpassfilter und einem zweiten Bandpassfilter für einen Fall, in dem in dem ersten Bandpassfilter keine Detektion von Echopulsen erfolgt, aber eine Detektion von Echopulsen in dem zweiten Bandpassfilter erfolgt. Dabei lässt der mindestens eine erste Bandpassfilter besonders erste Empfangssignale durch, die aus Echopulsen stammen, die gegenüber der mittels des Ultraschallsensors 20 gesendeten Ultraschallpulsen nicht dopplerverschoben sind. Ferner lässt der mindestens eine zweite Bandpassfilter besonders zweite Empfangssignale durch, die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den mittels des Ultraschallsensors 20 gesendeten Ultraschallpulsen dopplerverschoben sind. Das in der in der 6 eingezeichnete Diagramm 111 zeigt die Filterfunktion F1 des ersten Bandpassfilters in Abhängigkeit von der Frequenz f und einen Verlauf p14 einer Signalstärke S eines aus einem dopplerverschobenen und mittels des Ultraschallsensors 20 empfangenen Echopulses erzeugten weiteren ersten Empfangssignals p1 in Abhängigkeit von der Frequenz f. Das Diagramm 121 zeigt einen Verlauf p15 einer Signalstärke S eines weiteren ersten Ausgangssignals des ersten Bandpassfilters, das dem weiteren ersten Empfangssignal p1 entspricht, nach dem dieses durch den ersten Bandpassfilter gefiltert wurde, in Abhängigkeit von dem Abstand d von dem Ultraschallsensor 20. Der erste Bandpassfilter dient zu Unterdrückung von wie zuvor beschriebenen Hyperbelästen durch die Anwendung des vorgegebenen Schwellenwertes SW auf das entsprechende erste Ausgangsignal. Aus dem Diagramm 141 ist ersichtlich, dass das weitere erste Ausgangssignal bei dem Abstandswert d0 des Abstands d eine Amplitude A15 erreicht, die deutlich geringer als eine Amplitude des durch den ersten Bandpassfilter nicht gefilterten weiteren ersten Empfangssignals p1 ist und den vorgegebenen Schwellenwert SW deutlich unterschreitet.The representation from the 6 refers to the simultaneous use of a first bandpass filter and a second bandpass filter in a case where echo pulses are not detected in the first bandpass filter, but echo pulses are detected in the second bandpass filter. In this case, the at least one first bandpass filter transmits particularly first received signals, which originate from echo pulses, which are opposite to those by means of the ultrasonic sensor 20 transmitted ultrasound pulses are not Doppler shifted. Furthermore, the at least one second bandpass filter transmits particularly second received signals which originate from echo pulses which are opposite to those by means of the ultrasound sensor 20 transmitted ultrasound pulses Doppler shifted. That in the in the 6 drawn diagram 111 shows the filter function F1 of the first bandpass filter as a function of the frequency f and a course p14 of a signal strength S of a Doppler-shifted and by means of the ultrasonic sensor 20 received echo pulses generated further first received signal p1 as a function of the frequency f. The diagram 121 shows a curve p15 a signal strength S of a further first output signal of the first bandpass filter, which corresponds to the further first received signal p1, after which it was filtered by the first bandpass filter, as a function of the distance d from the ultrasonic sensor 20 , The first bandpass filter serves to suppress hyperbubbles as described above by applying the predetermined threshold value SW to the corresponding first output signal. From the diagram 141 It can be seen that the further first output signal at the distance value d0 of the distance d reaches an amplitude A15 which is significantly less than an amplitude of the further first reception signal p1 not filtered by the first bandpass filter and clearly falls below the predetermined threshold value SW.

In der 6 ist in einem mit 130 gekennzeichneten Diagramm ein Verlauf F2 einer weiteren Filterfunktion des zweiten Bandpassfilters in Abhängigkeit von der Frequenz f dargestellt. In demselben Diagramm 130 ist auch ein Verlauf p22 einer Signalstärke S eines aus einem dopplerverschobenen und von dem Ultraschallsensor 20 empfangenen Echopuls erzeugten zweiten Empfangssignals p2 in Abhängigkeit von der Frequenz f dargestellt. Aus dem Diagramm 130 ist ersichtlich, dass ein Frequenzspektrum des zweiten Empfangssignals p2 in dem zulässigen Frequenzband des zweiten Bandpassfilters liegt. In der 6 ist in einem mit 140 gekennzeichneten Diagramm ein Verlauf p23 einer Signalstärke S eines zweiten Ausgangssignals des zweiten Bandpassfilters, das dem zweiten Empfangssignal p2 entspricht, nach dem dieses durch den zweiten Bandpassfilter gefiltert wurde, in Abhängigkeit von dem Abstand d dargestellt. Aus dem Diagramm 140 ist ersichtlich, dass das zweite Ausgangssignal bei dem Abstandswert d0 des Abstands d eine Amplitude A22 erreicht, die vergleichbar mit einer Amplitude des durch den zweiten Badpassfilter nicht gefilterten zweiten Empfangssignals p2 ist und den vorgegebenen Schwellenwert SW deutlich überschreitet.In the 6 is in one with 130 marked diagram shows a curve F2 of another filter function of the second bandpass filter as a function of the frequency f. In the same diagram 130 is also a course p22 of a signal strength S one of a Doppler shifted and of the ultrasonic sensor 20 received echo pulse generated second received signal p2 as a function of the frequency f shown. From the diagram 130 It can be seen that a frequency spectrum of the second received signal p2 is within the allowable frequency band of the second bandpass filter. In the 6 is in one with 140 marked diagram a curve p23 a signal strength S of a second output signal of the second bandpass filter, which corresponds to the second received signal p2, after which it was filtered by the second bandpass filter, as a function of the distance d shown. From the diagram 140 It can be seen that the second output signal at the distance value d0 of the distance d reaches an amplitude A22 which is comparable to an amplitude of the second received signal p2 not filtered by the second bad-pass filter and clearly exceeds the predetermined threshold value SW.

In dem in der 6 dargestellten Fall, in dem eine Detektion von Echopulsen nur in dem zweiten Bandpassfilter und keine Detektion von Echopulsen in dem ersten Bandpassfilter erfolgt, das heißt in einem Fall, in dem nur eine Detektion von Echopulsen mit erwarteter Dopplerverschiebung und keine Detektion von Echopulsen, die nicht dopplerverschoben sind, erfolgt, handelt es sich mit Sicherheit um ein Objekt, welches normalerweise zum Auftreten von zuvor beschriebenen Hyperbelästen beiträgt. In diesem Fall, werden die aus den mittels des Ultraschallsensors 20 empfangenen Echopulsen erzeugten ersten und zweiten Empfangssignale p1, p2 nicht zur Detektion der Fahrzeugecken 31, 41 verwendet. In diesem Fall stammen sowohl die ersten Empfangssignale p1, die den ersten Bandpassfilter durchlaufen, als auch die zweiten Empfangssignale p2, die den zweiten Bandpassfilter durchlaufen, besonders aus Echopulsen, die dopplerverschoben sind. In the in the 6 in the case where detection of echo pulses occurs only in the second bandpass filter and no detection of echo pulses in the first bandpass filter, that is, in a case where only detection of echo pulses with expected Doppler shift and no detection of echo pulses that are not Doppler shifted If it is, it is certainly an object that normally contributes to the occurrence of previously described hyperbias. In this case, those from the means of ultrasonic sensor 20 received echo pulses generated first and second received signals p1, p2 not for detecting the vehicle corners 31 . 41 used. In this case, both the first received signals p1, which pass through the first bandpass filter, and the second received signals p2, which pass through the second bandpass filter, originate in particular from echo pulses which are Doppler-shifted.

In einem weiteren Fall, in dem eine Detektion von Echopulsen in beiden Bandpassfiltern erfolgt, ist es anzunehmen, dass sich zwei Objekte im selben Abstandsradius befinden, wobei ein Objekt der zwei Objekten in einer Hauptstrahlrichtung des Ultraschallsensors 20 Sensors liegt und damit relevant ist, und ein weiteres Objekt der zwei Objekte gegenüber der genannten Hauptstrahlrichtung unter einem schrägen Winkel liegt. Folglich lassen sich Objekte detektieren, die bisher anhand einer Auswertung von Hyperbelästen nicht identifiziert werden konnten, das heißt, dass sich Objekte detektieren lassen, die bisher von Hyperbelästen verdeckt wurden. In diesem weiteren Fall stammen die ersten Empfangssignale p1, die den ersten Bandpassfilter durchlaufen, besonders aus Echopulsen, die nicht dopplerverschoben sind, und die zweiten Empfangssignale p2, die den zweiten Bandpassfilter durchlaufen, besonders aus Echopulsen, die dopplerverschoben sind. In another case where echo pulses are detected in both bandpass filters, it is likely that there are two objects in the same pitch radius, with one object of the two objects in a main beam direction of the ultrasound sensor 20 Sensor is and thus is relevant, and another object of the two objects with respect to said main radiation direction is at an oblique angle. Consequently, it is possible to detect objects which hitherto could not be identified by means of an evaluation of hyperbolas, that is to say that it is possible to detect objects which hitherto were hidden by hyperbolas. In this further case, the first received signals p1 pass through the first bandpass filter, particularly from echo pulses which are not Doppler-shifted, and the second received signals p2 which pass through the second bandpass filter, especially from echo pulses which are Doppler-shifted.

Neben der voranstehenden schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren Offenbarung der Erfindung ergänzend auf die Darstellung in den 3 bis 6 Bezug genommen.In addition to the above written disclosure is hereby further disclosure of the invention supplementary to the representation in the 3 to 6 Referenced.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012221264 A1 [0009] DE 102012221264 A1 [0009]

Claims (11)

Verfahren zur Detektion von sich zwischen seitlich an einem Fahrbahnrand angeordneten Objekten erstreckenden Parklücken, bei dem während einer an den Objekten (30, 40) entlang erfolgenden Vorbeifahrt eines Fahrzeuges (10) mittels eines seitlich an dem Fahrzeug (10) angebrachten Ultraschallsensors (20) Ultraschallpulse gesendet, gesendete und an den Objekten (30, 40) reflektierte, als Echopulse bezeichnete Ultraschallpulse empfangen und elektrische Empfangssignale (p1, p2) aus den empfangenen Echopulsen erzeugt werden, wobei die elektrischen Empfangssignale (p1, p2) zur Detektion von sich zwischen den Objekten (30, 40) erstreckenden Parklücken ausgewertet werden, gekennzeichnet durch eine erste Bandpassfilterung von ersten Empfangssignalen (p1) der Empfangssignale (p1, p2), wobei diejenigen Empfangssignale der ersten Empfangssignale (p1), die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen nicht dopplerverschoben sind, durchgelassen und zur Detektion von sich auf einer der Fahrbahn zugewandten Seite der Objekte (30, 40) befindlichen Objektflanken und/oder Objektecken (31, 41) der Objekte (30, 40) ausgewertet werden.Method for detecting parking spaces extending between objects arranged laterally on the edge of a roadway, during which parking spaces are formed on the objects ( 30 . 40 ) along the passing of a vehicle ( 10 ) by means of a side of the vehicle ( 10 ) mounted ultrasonic sensor ( 20 ) Ultrasound pulses sent, sent and sent to the objects ( 30 . 40 ), received as echo pulses called ultrasonic pulses and receive electrical signals (p1, p2) are generated from the received echo pulses, wherein the electrical received signals (p1, p2) for the detection of itself between the objects ( 30 . 40 ) are evaluated by a first bandpass filtering of first received signals (p1) of the received signals (p1, p2), wherein those received signals of the first received signals (p1), which originate from echo pulses which are not Doppler shifted with respect to the transmitted ultrasound pulses, transmitted and for detecting side of the objects facing one another on the roadway ( 30 . 40 ) object edges and / or object corners ( 31 . 41 ) of the objects ( 30 . 40 ) be evaluated. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die mittels des Ultraschallsensors (20) gesendeten Ultraschallpulse eine vordefinierte Frequenz und eine einen Pulsdauergrenzwert überschreitende Pulsdauer, bevorzugt eine Frequenz von 48 kHz und eine Pulsdauer von 2 ms, aufweisen und/oder wobei die erste Bandpassfilterung eine Mittenfrequenz, die gleich mit der vordefinierten Frequenz ist, und eine einen Bandbreitengrenzwert unterschreitende Bandbreite, bevorzugt eine Mittenfrequenz von 48 kHz und eine Bandbreite von 500 Hz, aufweist.Method according to claim 1, wherein the means of the ultrasonic sensor ( 20 ) transmitted ultrasound pulses having a predefined frequency and a pulse duration exceeding pulse duration, preferably a frequency of 48 kHz and a pulse duration of 2 ms, and / or wherein the first bandpass filtering has a center frequency equal to the predefined frequency and a bandwidth limit below Bandwidth, preferably has a center frequency of 48 kHz and a bandwidth of 500 Hz. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine zweite Bandpassfilterung von zweiten Empfangssignalen (p2) der Empfangssignale (p1, p2), wobei diejenigen Empfangssignale der zweiten Empfangssignale (p2), die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen dopplerverschoben sind, durchgelassen und bevorzugt zur Detektion mindestens eines an dem Fahrbahnrand angeordnetes Objektes (30, 40) ausgewertet werden.Method according to one of Claims 1 or 2, characterized by a second bandpass filtering of second received signals (p2) of the received signals (p1, p2), those receiving signals of the second received signals (p2) originating from echo pulses being Doppler-shifted with respect to the transmitted ultrasound pulses , transmitted and preferably for the detection of at least one object arranged on the roadway edge ( 30 . 40 ) be evaluated. Verfahren nach Anspruch 3, wobei in einem Fall, in dem bei der ersten Bandpassfilterung keine Empfangssignale und bei der zweiten Bandpassfilterung Empfangssignale durchgelassen werden, die bei der zweiten Bandpassfilterung durchgelassenen Empfangssignale nicht zur Detektion der Objektflanken und/oder der Objektecken (31, 41) verwendet werden und ein Vorliegen eines an dem Fahrbahnrand angeordneten Objektes (30, 40), das eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor (20) aufweist, die sich nicht senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges (10) erstreckt, erkannt wird.Method according to claim 3, wherein in a case in which no receive signals are transmitted during the first bandpass filtering and receive signals are transmitted during the second bandpass filtering, the received signals transmitted in the second bandpass filtering are not used to detect the object edges and / or the object corners ( 31 . 41 ) and a presence of an object arranged on the roadway edge ( 30 . 40 ) connecting a line to the ultrasonic sensor ( 20 ) which is not perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle ( 10 ) is recognized. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, wobei in einem weiteren Fall, in dem bei der ersten Bandpassfilterung und bei der zweiten Bandpassfilterung Empfangssignale durchgelassen werden, ein Vorliegen von zwei an dem Fahrbahnrand angeordneten und sich gegenüber dem Ultraschallsensor (20) in einem gleichen Abstand befindlichen Objekten, von denen ein Objekt (30, 40) eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor (20) aufweist, die sich senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges erstreckt, und ein weiteres Objekt (30, 40) eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor (20) aufweist, die sich nicht senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges (10) erstreckt, erkannt wird.Method according to one of claims 3 or 4, wherein in a further case in which received signals are transmitted in the first bandpass filtering and in the second bandpass filtering, a presence of two arranged on the roadway edge and opposite the ultrasonic sensor ( 20 ) in an equal distance objects, of which an object ( 30 . 40 ) a connecting line to the ultrasonic sensor ( 20 ), which extends perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle, and another object ( 30 . 40 ) a connecting line to the ultrasonic sensor ( 20 ) which is not perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle ( 10 ) is recognized. Vorrichtung zur Detektion von sich zwischen seitlich an einem Fahrbahnrand angeordneten Objekten (30, 40) erstreckenden Parklücken, wobei die Vorrichtung einen Ultraschallsensor (20) umfasst, der seitlich an einem Fahrzeug (10) anbringbar oder angebracht ist und dazu ausgebildet ist, Ultraschallsignale während einer an den Objekten (30, 40) entlang erfolgenden Vorbeifahrt des Fahrzeuges (10) zu senden, gesendete und an den Objekten (30, 40) reflektierte, als Echopulse bezeichnete Ultraschallpulse zu empfangen und elektrische Empfangssignale (p1, p2) aus den empfangenen Echopulsen zu erzeugen, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, die Empfangssignale (p1, p2) zur Detektion von sich zwischen den Objekten (30, 40) erstreckenden Parklücken auszuwerten, gekennzeichnet durch mindestens einen Bandpassfilter, der dazu vorgesehen ist, von ersten Empfangssignalen (p1) der Empfangssignale (p1, p2) durchlaufen zu werden und Empfangssignale der ersten Empfangssignale (p1) durchzulassen, die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen nicht dopplerverschoben sind, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, die von dem mindestens einen ersten Bandpassfilter durchgelassenen Empfangssignale der ersten Empfangssignale (p1) zur Detektion von sich auf einer der Fahrbahn zugewandten Seite der Objekte (30, 40) befindlichen Objektflanken und/oder Objektecken (31, 41) der Objekte (30, 40) auszuwerten.Device for detecting objects arranged laterally on a roadway edge ( 30 . 40 ) extending parking spaces, wherein the device is an ultrasonic sensor ( 20 ), which is laterally attached to a vehicle ( 10 ) is attachable or mounted and is adapted to receive ultrasonic signals during any of the objects ( 30 . 40 ) along the passing of the vehicle ( 10 ), sent and sent to the objects ( 30 . 40 ) receiving ultrasonic pulses referred to as echo pulses and generating electrical received signals (p1, p2) from the received echo pulses, the device being adapted to detect the received signals (p1, p2) between the objects (p1, p2). 30 . 40 evaluating extending parking spaces, characterized by at least one band-pass filter, which is intended to be traversed by first received signals (p1) of the received signals (p1, p2) and transmit received signals of the first received signals (p1), which originate from echo pulses, which compared to transmitted ultrasound pulses are not Doppler shifted, wherein the device is adapted to the transmitted by the at least one first band pass filter received signals of the first received signals (p1) for detecting on a lane facing side of the objects ( 30 . 40 ) object edges and / or object corners ( 31 . 41 ) of the objects ( 30 . 40 ). Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei der Ultraschallsensor dazu ausgebildet ist, Ultraschallpulse mit einer vordefinierten Frequenz und einer einen Pulsdauergrenzwert überschreitenden Pulsdauer, bevorzugt mit einer vordefinierten Frequenz von 48 kHz und einer Pulsdauer von 2 ms, zu senden und/oder wobei der mindestens eine erste Bandpassfilter eine Mittenfrequenz, die gleich mit der vordefinierten Frequenz ist, und eine einen Bandbreitengrenzwert unterschreitende Bandbreite, bevorzugt eine Mittenfrequenz von 48 kHz und eine Bandbreite von 500 Hz, aufweist.Apparatus according to claim 6, wherein the ultrasonic sensor is configured to transmit ultrasonic pulses having a predefined frequency and a pulse duration exceeding a pulse duration limit, preferably with a predefined frequency of 48 kHz and a pulse duration of 2 ms, and / or wherein the at least one first bandpass filter a center frequency equal to the predefined frequency, and a bandwidth-limiting bandwidth, preferably one Center frequency of 48 kHz and a bandwidth of 500 Hz, has. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7, gekennzeichnet durch einen zweiten Bandpassfilter, der dazu vorgesehen ist, von zweiten Empfangssignalen der Empfangssignale (p1, p2) durchlaufen zu werden und diejenigen Empfangssignale der zweiten Empfangssignale (p2) durchzulassen, die aus Echopulsen stammen, die gegenüber den gesendeten Ultraschallpulsen dopplerverschoben sind, wobei die Vorrichtung bevorzugt dazu ausgebildet ist, die von dem mindestens einen zweiten Bandpassfilter durchgelassenen Empfangssignale der zweiten Empfangssignale (p2) zur Detektion mindestens eines an dem Fahrbahnrand angeordneten Objektes (30, 40) auszuwerten. Device according to one of claims 6 or 7, characterized by a second band-pass filter which is intended to be traversed by second received signals of the received signals (p1, p2) and to pass those received signals of the second received signals (p2) originating from echo pulses which the device is preferably designed to receive the received signals of the second received signals (p2) transmitted by the at least one second bandpass filter for detecting at least one object arranged on the roadway edge (FIG. 30 . 40 ). Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, in einem Fall, in dem keine Empfangssignale von dem mindestens einen Bandpassfilter und Empfangssignale von dem mindestens einen zweiten Bandpassfilter durchgelassen werden, die von dem mindestens einen zweiten Bandpassfilter durchgelassenen Empfangssignale nicht zur Detektion der Objektflanken und/oder der Objektecken (31, 41) zu verwenden und ein Vorliegen eines an dem Fahrbahnrand angeordneten Objektes (30, 40), das eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor (20) aufweist, die sich nicht senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges (10) erstreckt, zu erkennen.The apparatus of claim 8, wherein the apparatus is configured to, in a case where no receive signals from the at least one band pass filter and receive signals from the at least one second band pass filter are passed, receive signals passed by the at least one second band pass filter not to detect the object edges and / or the object corners ( 31 . 41 ) and a presence of an object arranged on the roadway edge ( 30 . 40 ) connecting a line to the ultrasonic sensor ( 20 ) which is not perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle ( 10 ) to recognize. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, in einem weiteren Fall, in dem von dem mindestens einen ersten Bandpassfilter und von dem mindestens einen zweiten Bandpassfilter Empfangssignale durchgelassen werden, ein Vorliegen von zwei an dem Fahrbahnrand angeordneten und sich gegenüber dem Ultraschallsensor (20) in einem gleichen Abstand befindlichen Objekten, von denen ein Objekt (30, 40) eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor aufweist, die sich senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges (10) erstreckt und ein weiteres Objekt (30, 40) eine Verbindungslinie zu dem Ultraschallsensor (20) aufweist, die sich nicht senkrecht zu einer Längsbewegungsrichtung des Fahrzeuges (10) erstreckt, zu erkennen.Device according to one of claims 8 or 9, wherein the device is adapted to, in a further case in which received signals are transmitted by the at least one first bandpass filter and by the at least one second bandpass filter, a presence of two arranged on the roadway edge and opposite the ultrasonic sensor ( 20 ) in an equal distance objects, of which an object ( 30 . 40 ) has a connection line to the ultrasonic sensor, which is perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle ( 10 ) and another object ( 30 . 40 ) a connecting line to the ultrasonic sensor ( 20 ) which is not perpendicular to a longitudinal movement direction of the vehicle ( 10 ) to recognize. Fahrzeug (10) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 10.Vehicle ( 10 ) with a device according to one of claims 6 to 10.
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