DE102014208311A1

DE102014208311A1 - Driver assistance system

Info

Publication number: DE102014208311A1
Application number: DE102014208311.7A
Authority: DE
Inventors: Günter Anton Fendt
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2014-05-05
Filing date: 2014-05-05
Publication date: 2015-11-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (2) mit einem Betriebsmodus für eine vollautomatisierte Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeuges, wobei die vollautomatisierte Fahrzeugführung individualisiert ist, indem sie an die individuellen Bedürfnisse eines Fahrzeugführers angepasst ist.The invention relates to a driver assistance system (2) with an operating mode for fully automated vehicle guidance of a motor vehicle, wherein the fully automated vehicle guidance is individualized by being adapted to the individual needs of a vehicle driver.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einem Betriebsmodus für eine vollautomatisierte Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeuges. The invention relates to a driver assistance system with an operating mode for fully automated vehicle guidance of a motor vehicle.

Aktuell werden Kraftfahrzeuge für den Straßenverkehr mehr und mehr mit Fahrerassistenzsystemen ausgestattet. Entsprechende Fahrerassistenzsysteme dienen dabei insbesondere dazu, die Sicherheit zu erhöhen und Unfälle zu vermeiden. Hierbei sind die meisten derzeit im Einsatz befindlichen Fahrerassistenzsysteme ausgelegt, um einen Fahrer oder Fahrzeugführer bei der Fahrzeugführung zu unterstützen. Motor vehicles for road traffic are currently being equipped more and more with driver assistance systems. Corresponding driver assistance systems serve in particular to increase safety and to avoid accidents. Most driver assistance systems currently in use are designed to assist a driver or driver in driving the vehicle.

Es wird jedoch davon ausgegangen, dass in Zukunft zunehmend auch Fahrerassistenzsysteme eingesetzt werden, die zumindest für eine temporäre vollautomatisierte Fahrzeugführung ausgebildet sind, die also die Fahrzeugführung zumindest zeitweise vollständig übernehmen. Dementsprechend wird derzeit mit recht hohem Aufwand an der Entwicklung oder Weiterentwicklung solcher Fahrerassistenzsysteme für die vollautomatisierte Fahrzeugführung gearbeitet. However, it is assumed that in the future also increasingly driver assistance systems will be used, which are designed at least for a temporary fully automated vehicle guidance, so take over the vehicle at least temporarily completely. Accordingly, work is currently being carried out with considerable effort on the development or further development of such driver assistance systems for fully automated vehicle guidance.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein vorteilhaftes Fahrerassistenzsysteme für eine vollautomatisierte Fahrzeugführung anzugeben. Proceeding from this, the object of the invention is to specify an advantageous driver assistance system for fully automated vehicle guidance.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den rückbezogenen Ansprüchen enthalten. This object is achieved by a driver assistance system with the features of claim 1. Preferred developments are contained in the dependent claims.

Ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem ist dabei für eine zumindest zeitweise vollautomatisierte Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeuges ausgebildet und umfasst hierfür bevorzugt eine Steuereinheit, mit deren Hilfe ein Betriebsmodus für eine vollautomatisierte Fahrzeugführung realisiert ist. Die vollautomatisierte Fahrzeugführung ist hierbei individualisiert und somit an die individuellen Bedürfnisse eines Fahrzeugführers oder Fahrers angepasst. A corresponding driver assistance system is designed for at least partially fully automated vehicle guidance of a motor vehicle and for this purpose preferably comprises a control unit with the aid of which an operating mode for fully automated vehicle guidance is realized. The fully automated vehicle guidance is individualized here and thus adapted to the individual needs of a driver or driver.

Diese individuelle Anpassung bedingt dann während des Betriebes im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung ein individuelles durch die Steuereinheit gesteuertes Fahrverhalten, also ein individuelle Fahrweise. Dabei ist es bevorzugt nicht nur vorgesehen, für verschiedene Modelle oder Modellreihen eines Herstellers individuell angepasste Fahrerassistenzsysteme vorzusehen, stattdessen erfolgt bevorzugt eine Individualisierung bei einem jeden Kraftfahrzeug. This individual adaptation then requires an individual driving behavior controlled by the control unit during operation in the operating mode for the fully automated vehicle guidance, that is to say an individual driving style. In this case, it is preferably not only intended to provide individually adapted driver assistance systems for different models or model series of a manufacturer, but instead an individualization preferably takes place in each motor vehicle.

Die Individualisierung wird dabei vorteilhafterweise derart realisiert, dass die vollautomatisierte Fahrzeugführung durch die Steuereinheit des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit eines hinterlegten Benutzerprofils erfolgt. Ein entsprechendes Benutzerprofil enthält dann typischerweise eine größere Anzahl an Parameterwerten für Parameter, auf deren Basis die vollautomatisierte Fahrzeugführung durch die Steuereinheit vorgenommen wird. Die entsprechenden Parameter haben dann also direkten Einfluss auf die Steuerung des Kraftfahrzeuges durch die Steuereinheit und durch individuelle Parameterwerte lässt sich die Fahrzeugführung individualisieren und ein individuelles Fahrverhalten umsetzen. The individualization is advantageously realized in such a way that the fully automated vehicle guidance is carried out by the control unit of the driver assistance system as a function of a stored user profile. A corresponding user profile then typically contains a larger number of parameter values for parameters on the basis of which the fully automated vehicle guidance is performed by the control unit. The corresponding parameters then have a direct influence on the control of the motor vehicle by the control unit and by individual parameter values, the vehicle guidance can be individualized and an individual driving behavior implemented.

Eine Möglichkeit einen entsprechenden Satz Parameterwerte zu generieren und im Fahrerassistenzsystem zu hinterlegen besteht hierbei beispielsweise darin, dass der Käufer eines Kraftfahrzeuges vor der Übergabe des Kraftfahrzeuges in einem Simulator Platz nimmt, mit welchem verschiedene Fahrsituationen simuliert werden. Der Käufer steuert dementsprechend im Simulator ein virtuelles Kraftfahrzeug. Das Fahrverhalten des Käufers und seine Reaktionen auf verschiedene Fahrsituationen werden dann im Simulator analysiert und im Rahmen dieser Analyse oder Auswertung wird dann ein Satz Parameterwerte ausgegeben, der die individuellen Eigenheiten des Käufers und somit des zukünftigen Fahrzeugführers repräsentiert. Mit Hilfe eines so gewonnenen individuellen Satzes Parameterwerte lässt sich dann ein individuelles Fahrverhalten während des Betriebes im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung realisieren. One possibility of generating a corresponding set of parameter values and depositing them in the driver assistance system in this case consists, for example, in the fact that the buyer of a motor vehicle takes his seat in a simulator with which different driving situations are simulated before handing over the motor vehicle. The buyer accordingly controls a virtual motor vehicle in the simulator. The driving behavior of the buyer and his reactions to different driving situations are then analyzed in the simulator and in the course of this analysis or evaluation, a set of parameter values is output, which represents the individual characteristics of the buyer and thus the future driver. With the aid of an individual set of parameter values obtained in this way, an individual driving behavior during operation in the operating mode for fully automated vehicle guidance can then be realized.

Hierbei ist es gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante vorgesehen, dass die Individualisierung derart erfolgt, dass das Fahrverhalten während des Betriebs im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung dem Fahrverhalten bei einer manuellen Fahrzeugführung durch den Fahrzeugführer angeglichen ist, dass sich also das Kraftfahrzeug während der vollautomatisierten Steuerung möglichst so verhält, als würde es der Fahrzeugführer manuell also selber steuern. Hierdurch lässt sich unter anderem eine hohe Akzeptanz für ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem erreichen, insbesondere, da typischerweise die meisten Fahrzeugführer ihre eigene Fahrweise als besonders vorteilhaft oder angemessen erachten. In this case, it is provided according to a preferred embodiment that the individualization takes place in such a way that the driving behavior during operation in the operating mode for the fully automated vehicle guidance is adapted to the driving behavior in a manual vehicle guidance by the driver, so that the motor vehicle during the fully automated control as possible behaves as if it would control the driver manually so even. Among other things, this makes it possible to achieve a high level of acceptance for a corresponding driver assistance system, in particular because typically most drivers consider their own driving style to be particularly advantageous or appropriate.

Auch lässt sich in diesem Fall eine Übergabe der Kontrolle des Kraftfahrzeugs an den Fahrzeugführer, also ein Wechsel von einer vollautomatisierten Fahrzeugführung hin zu einer manuellen Fahrzeugführung besonders einfach gestalten, da der Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug oder die Fahrzeugführung quasi in einer Fahrsituation übernimmt, die ihm vertraut ist und mit der er zurechtkommt. Die Individualisierung erfolgt somit bevorzugt nicht nur zugunsten des Wohlbefindens des Fahrzeugführers, sondern es werden auch die individuellen Fähigkeiten des Fahrzeugführers berücksichtigt, sodass dieser bei einer Übernahme der Kontrolle über das Fahrzeug, also einer Übernahme der Fahrzeugführung mit der Fahrsituation nicht überfordert ist. Hierbei gilt es zu bedenken, dass die vollautomatisierte Fahrzeugführung typischerweise nur zeitweise erfolgt und dass der Fahrzeugführer je nach Situation oder nach Wunsch das Fahrzeug zwischenzeitlich auch manuell steuert. Dementsprechend erfolgen in zeitlichen Abständen ein Wechsel zwischen einer manuellen Fahrzeugführung und einer vollautomatisierten Fahrzeugführung, wobei insbesondere beim Wechsel von der vollautomatisierten Fahrzeugführung hin zur manuellen Fahrzeugführung besondere sicherheitsrelevante Anforderungen berücksichtigt werden müssen. Also, in this case, a transfer of control of the motor vehicle to the vehicle driver, ie a change from a fully automated vehicle guidance to a manual vehicle guidance, can be made particularly simple since the vehicle driver virtually takes over the motor vehicle or the vehicle guidance in a driving situation which is familiar to him and with whom he copes. The individualization is thus preferably not only in favor of the well-being of the driver, but it will also be the individual skills taken into account by the driver, so that this is not overwhelmed in a takeover of control of the vehicle, so a takeover of the vehicle management with the driving situation. It should be remembered that the fully automated vehicle guidance typically occurs only intermittently and that the driver also controls the vehicle manually in the meantime, depending on the situation or if desired. Accordingly, a change takes place at intervals between a manual vehicle guidance and a fully automated vehicle guidance, whereby particular safety-relevant requirements must be taken into account, in particular when changing from the fully automated vehicle guidance to the manual vehicle guidance.

In vorteilhafter Weiterbildung sind mehrere Benutzerprofile hinterlegt und mittels einer Auswahlvorrichtung wird eines der hinterlegten Benutzerprofile ausgewählt, welches nachfolgend für die vollautomatisierte Fahrzeugführung genutzt wird. Die Auswahl erfolgt dann beispielsweise beim Starten des Kraftfahrzeugs oder aber unmittelbar vor einem Wechsel von einer manuellen Fahrzeugführung hin zu einer vollautomatisierten Fahrzeugführung. In an advantageous development, several user profiles are stored and by means of a selection device one of the deposited user profiles is selected, which is subsequently used for the fully automated vehicle guidance. The selection then takes place, for example, when starting the motor vehicle or immediately before a change from a manual vehicle guidance to a fully automated vehicle guidance.

Einer Ausgestaltungsvariante entsprechend ist die Auswahlvorrichtung dabei derart gestaltet, dass der Fahrzeugführer ein Benutzerprofil über eine Bedienkonsole auswählt, in dem dieser zum Beispiel einen Taster oder Schalter betätigt, so wie dies zum Beispiel bei der Auswahl eines Betriebsmodus für ein automatisches Schaltgetriebe üblich ist. According to a variant embodiment, the selection device is designed such that the driver selects a user profile via a control panel in which this example, a button or switch actuates, as is common, for example, in the selection of an operating mode for an automatic transmission.

Alternativ lässt sich die Auswahlvorrichtung zum Beispiel mit einer elektrischen Sitzverstellung mit Memory-Funktion koppeln. Entsprechende Sitzverstellungen weisen typischerweise ein Bedienelement am Sitz oder der Fahrzeugtür auf, mit drei oder vier Tasten, über die eine gespeicherte Sitzeinstellung auswählbar ist. Da typischerweise jeder Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs stets ein und dieselbe Sitzeinstellung nutzt, wird in der Regel für jeden Nutzer, also jeden Fahrzeugführer, nur eine Sitzeinstellung mithilfe der Memory-Funktion abgespeichert und im Bedarfsfall abgerufen. Durch einen entsprechenden Abruf der Sitzeinstellung kann somit auf einen Fahrzeugführer zurückgeschlossen werden und dementsprechend lässt sich die Auswahlvorrichtung mit der elektrischen Sitzverstellung derart koppeln, dass bei einer Auswahl einer bestimmten Sitzeinstellung auch ein dazugehöriges Benutzerprofil im Fahrerassistenzsystem ausgewählt wird, welches nachfolgend so lange ausgewählt bleibt, bis eine andere Sitzeinstellung vorgenommen wird. Alternatively, the selection device can be coupled, for example, with an electric seat adjustment with memory function. Corresponding seat adjusters typically include a control on the seat or the vehicle door, with three or four buttons over which a stored seat adjustment is selectable. Since typically every driver of the motor vehicle always uses one and the same seat adjustment, only one seat adjustment is usually stored for each user, ie each driver, using the memory function and, if necessary, retrieved. By a corresponding retrieval of the seat adjustment can thus be deduced to a driver and accordingly, the selection device can be coupled with the electric seat adjustment such that when selecting a particular seat adjustment and an associated user profile is selected in the driver assistance system, which remains selected so long below, to another seat adjustment is made.

Einer weiteren Ausgestaltungsvariante entsprechend ist die Auswahlvorrichtung zur automatisierten Identifizierung eines Fahrzeugführers eingerichtet, wobei in Abhängigkeit des identifizierten Fahrzeugführers ein zugeordnetes Benutzerprofil ausgewählt wird. According to a further embodiment variant, the selection device is set up for automated identification of a vehicle driver, wherein an assigned user profile is selected as a function of the identified vehicle driver.

Die Identifizierung erfolgt dabei beispielsweise anhand eines vom Fahrzeugführer verwendeten Schlüssels, welcher dabei durch einen Autoschlüssel oder durch einen rein digitalen Schlüssel gegeben sein kann. Alternativ werden zur Identifizierung eines Fahrzeugführers Daten eines Sensorsystems ausgewertet, welches entweder Teil der Auswahlvorrichtung ist oder aber auf welches die Auswahlvorrichtung zugreifen kann. Als Sensorsystem dient hierbei zum Beispiel ein Sensor, welcher zur Erfassung des Gewichts des Fahrzeugführers ausgebildet und in den Fahrersitz integriert ist, oder es wird ein Innenraumüberwachungssystem zur Erfassung biometrischer Daten genutzt, wobei hier zum Beispiel ein Kamerasystem eines Müdigkeitswarnassistenten mit benutzt werden kann. The identification takes place, for example, based on a key used by the driver, which can be given by a car key or by a purely digital key. Alternatively, to identify a vehicle driver, data of a sensor system is evaluated, which is either part of the selection device or can be accessed by the selection device. As a sensor system here is for example a sensor which is designed to detect the weight of the driver and integrated into the driver's seat, or it is an indoor monitoring system used to capture biometric data, in which case, for example, a camera system of a fatigue alert assistant can be used.

Wie zuvor beschrieben ist es gemäß einer Ausführungsvariante des Fahrerassistenzsystems vorgesehen, einen oder mehrere Sätze mit Parameterwerten beispielsweise mittels eines Simulators zu gewinnen und nachfolgend im Fahrerassistenzsystem zu hinterlegen, also quasi aus einer externen Quelle in einen Speicher im Fahrerassistenzsystem einzuspeisen. Alternativ erfolgt die Individualisierung des Fahrerassistenzsystems quasi durch das Fahrerassistenzsystem selbst im Laufe des Betriebes des Kraftfahrzeugs. In diesem Fall umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Auswerteeinheit und ist sowohl für einen Betriebsmodus für eine manuelle Fahrzeugführung als auch für einen Betriebsmodus für eine vollautomatisierte Fahrzeugführung ausgebildet. Dabei wird mittels der Auswerteeinheit während des Betriebes im Betriebsmodus für die manuelle Fahrzeugführung, während also der Fahrzeugführer das Fahrzeug kontrolliert und manuell steuert, die manuelle Fahrzeugführung des Fahrzeugführers analysiert und derart ausgewertet, dass mit Hilfe eines Lernalgorithmus Parameterwerte ermittelt werden, welche nachfolgend zu Anpassung eines hinterlegten Benutzerprofils genutzt werden. Es handelt sich also vereinfacht formuliert um ein lernendes Fahrerassistenzsystem, welches aus den Reaktionen des Fahrzeugführers die individuellen Eigenheiten des Fahrzeugführers erlernt und das Erlernte schließlich bei der vollautomatisierten Fahrzeugführung anwendet. Je nach Ausgestaltung des Lernalgorithmus erfolgt dabei eine Anpassung des Benutzerprofils nach einer jeden manuellen Fahrzeugführung oder aber es werden mehrere zeitlich voneinander getrennte manuelle Fahrzeugführungen gemeinsam ausgewertet und zur Anpassung des Benutzerprofils genutzt. In jedem Fall aber erfolgt die Individualisierung über einen längeren Zeitraum und steht nicht von Beginn an zur Verfügung. Typischerweise startet dann ein jedes Benutzerprofil mit einem Basissatz oder Startsatz Parameterwerte, die im Laufe der Zeit angepasst werden und sich in der Regel nicht linear und asymptotisch einem individuellen Werte annähern. Die Dauer dieses Vorgangs hängt dabei davon ab, wie häufig und wie lange das Kraftfahrzeug im Betriebsmodus für die manuelle Fahrzeugführung betrieben wird, also wie schnell und wie viele Daten durch eine manuelle Fahrzeugführung in den Lernprozess einfließen. As described above, it is provided according to an embodiment variant of the driver assistance system to obtain one or more sets of parameter values, for example by means of a simulator, and subsequently to deposit them in the driver assistance system, ie to feed them, as it were, from an external source into a memory in the driver assistance system. Alternatively, the individualization of the driver assistance system takes place, as it were, by the driver assistance system itself during the operation of the motor vehicle. In this case, the driver assistance system comprises an evaluation unit and is designed both for an operating mode for a manual vehicle guidance and for an operating mode for a fully automated vehicle guidance. In this case, by means of the evaluation unit during operation in the operating mode for the manual vehicle guidance, while the driver controls the vehicle and controls manually, the manual vehicle guidance of the vehicle driver is analyzed and evaluated in such a way that parameter values are determined with the aid of a learning algorithm deposited user profiles are used. In simple terms, this is a learning driver assistance system that learns from the driver's reactions the individual characteristics of the vehicle driver and finally applies what they have learned to fully automated vehicle guidance. Depending on the design of the learning algorithm, an adaptation of the user profile takes place after each manual vehicle guidance, or a plurality of temporally separate manual vehicle guides are jointly evaluated and used to adapt the user profile. In any case, the individualization takes place over a longer period and is not available from the beginning. Typically, each user profile then starts with a base set or start set parameter values that over time Time are adjusted and usually not linear and asymptotic approximate an individual values. The duration of this process depends on how often and how long the motor vehicle is operated in the operating mode for manual vehicle guidance, ie how fast and how much data is fed into the learning process by manual vehicle guidance.

In vorteilhafter Weiterbildung wird schließlich für einen jeden identifizierten Fahrzeugführer, genauer jeden neu erkannten Fahrzeugführer, ein zugeordnetes Benutzerprofil erstellt, welches typischerweise einen Basissatz oder Startsatz Parameterwerte enthält, und nachfolgend wird das zugeordnete Benutzerprofil in zeitlichen Abständen durch die Auswerteeinheit auf der Basis der Auswertung einer manuellen Fahrzeugführung durch diesen Fahrzeugführer angepasst. Das heißt also, dass das Fahrverhalten eines jeden Fahrzeugführers individuell analysiert und ausgewertet wird, um dann quasi für jeden Fahrzeugführer einen individuellen Fahrstil zu erlernen, der dann durch die Steuereinheit während des Betriebs im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung umgesetzt wird, wenn der entsprechende Fahrzeugführer erkannt wurde. In an advantageous refinement, an assigned user profile is typically created for each identified driver, more specifically each newly recognized driver, which typically contains a base set or set of parameter values, and subsequently the assigned user profile is timed by the evaluation unit on the basis of the evaluation of a manual Vehicle guidance adapted by this driver. This means that the driving behavior of each driver is analyzed and evaluated individually, in order to then learn for each driver an individual driving style, which is then implemented by the control unit during operation in the operating mode for fully automated vehicle guidance, if the corresponding driver detected has been.

Zweckmäßigerweise umfasst ein entsprechendes Benutzerprofil zumindest einen Parameterwert für einen Geschwindigkeitsparameter, der bei der Regelung der Geschwindigkeit während der vollautomatisierten Fahrzeugführung zugrunde gelegt wird. Im einfachsten Fall handelt es sich hierbei um einen einzelnen Wert, der die maximale Geschwindigkeit festlegt, mit der sich das Kraftfahrzeug während der vollautomatischen Fahrzeugführung bewegen darf. Da jedoch typischerweise eine Anpassung der Geschwindigkeit bei der Fahrzeugführung in Abhängigkeit des Straßentyps, der Straßenbeschaffenheit, der Beschilderung, des Verkehrsaufkommens, der Wetterbedingungen usw. erfolgt und diese Anpassung ebenfalls je nach Fahrzeugführer individuell ausfällt, ist es bevorzugt vorgesehen, nicht nur die prinzipiell erlaubte Maximalgeschwindigkeit individuell vorzugeben, sondern stattdessen die gesamte Geschwindigkeitsregelung während der vollautomatisierten Fahrzeugführung zu individualisieren. Hierfür wird entweder eine Wertetabelle genutzt, aus der situationsabhängig ein Wert für die Geschwindigkeit ausgewählt wird, oder aber die aktuell für das Kraftfahrzeug vorzugebende Geschwindigkeit wird mittels einer individuell an den jeweiligen Fahrzeugführer angepassten Geschwindigkeitsfunktion in Abhängigkeit der Wetterverhältnisse, der Straßengegebenheiten usw. berechnet. Infolge dessen erfolgt dann eine Regelung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges während des Betriebs im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung, die der Geschwindigkeitsregelung sehr ähnlich ist, wie sie der Fahrzeugführer im manuellen Betrieb selbst vornehmen würde. Appropriately, a corresponding user profile comprises at least one parameter value for a speed parameter, which is used as the basis for controlling the speed during fully automated vehicle guidance. In the simplest case, this is a single value that determines the maximum speed with which the motor vehicle may move during fully automatic vehicle guidance. However, since typically an adaptation of the speed in the vehicle guidance depending on the road type, the road condition, the signs, the traffic, the weather conditions, etc. takes place and this adjustment also individually depending on the driver fails, it is preferably provided, not only the principle allowed maximum speed to specify individually, but instead to individualize the entire cruise control during fully automated vehicle guidance. For this purpose, either a table of values is used from which a value for the speed is selected depending on the situation, or the speed currently to be specified for the motor vehicle is calculated by means of a speed function individually adapted to the respective driver depending on the weather conditions, the road conditions, etc. As a result, then takes place a regulation of the speed of the motor vehicle during operation in the operating mode for fully automated vehicle management, which is very similar to the cruise control, as they would make the driver in manual mode itself.

Alternativ oder zusätzlich zu einer derartigen Regelung der Geschwindigkeit erfolgt eine vergleichbare Regelung der Beschleunigung und/oder der Verzögerung und dementsprechend umfasst ein jedes hinterlegtes Benutzerprofil bevorzugt zumindest einen Parameterwert für die Beschleunigung und/oder zumindest einen Parameterwert für die Verzögerung, die bei der Regelung der Beschleunigung bzw. der Verzögerung während des Betriebes im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung zugrunde gelegt werden. As an alternative or in addition to such a regulation of the speed, a comparable regulation of the acceleration and / or deceleration takes place and accordingly each stored user profile preferably comprises at least one parameter value for the acceleration and / or at least one parameter value for the deceleration which is involved in the regulation of the acceleration or the delay during operation in the operating mode for the fully automated vehicle management are based.

Darüber hinaus ist eine Variante des Fahrerassistenzsystems vorteilhaft, bei der der Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung einen primären und einen sekundären Submodus umfasst, wobei die vollautomatisierte Fahrzeugführung im primären Submodus standardisiert ist und wobei die vollautomatisierte Fahrzeugführung im sekundären Modus individualisiert ist. In diesem Fall erfolgt dann vor einem Wechsel zwischen dem Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung und dem Betriebsmodus für die manuelle Fahrzeugführung ein Wechsel zwischen dem primären Submodus und dem sekundären Submodus, sodass die vollautomatisierte Fahrzeugführung von einer standardisierten vollautomatisierten Fahrzeugführung in eine individualisierte vollautomatisierte Fahrzeugführung überführt wird. Diese Variante dient dabei insbesondere dazu, die individuellen Fähigkeiten eines Fahrzeugführers zu berücksichtigen, um auf diese Weise zu verhindern, dass der Fahrzeugführer bei einer Übernahme der Fahrzeugführung durch die Fahrsituation überfordert ist. Es wäre in diesem Zusammenhang beispielsweise denkbar, dass das Kraftfahrzeug während des Betriebes im primären Submodus mit verhältnismäßig hoher Geschwindigkeit durch das Fahrerassistenzsystem gesteuert wird, da die Verkehrssituation, die Wetterverhältnisse usw. dies zulassen. Vor einer Übergabe der Fahrzeugführung an den Fahrzeugführer erfolgt jedoch eine Absenkung der Geschwindigkeit auf ein an den Fahrzeugführer individuell angepasstes Niveau, sodass hierdurch die Übergabe an den Fahrzeugführer für diesen erleichtert wird und der Fahrzeugführer mit der entsprechenden Fahrsituation zurechtkommt. In addition, a variant of the driver assistance system is advantageous, in which the operating mode for fully automated vehicle guidance comprises a primary and a secondary sub-mode, the fully-automated vehicle guidance being standardized in the primary sub-mode and the fully-automated vehicle guidance being individualized in the secondary mode. In this case, then takes place before a change between the operating mode for the fully automated vehicle guidance and the operating mode for the manual vehicle management, a change between the primary sub-mode and the secondary sub-mode, so that the fully automated vehicle guidance is transferred from a standardized fully automated vehicle guidance in an individualized fully automated vehicle management. This variant is used in particular to take into account the individual capabilities of a vehicle driver in order to prevent in this way that the driver is overwhelmed by the driving situation when taking over the vehicle guidance. It would be conceivable, for example, in this connection that the motor vehicle is controlled by the driver assistance system during operation in the primary sub-mode at a comparatively high speed, since the traffic situation, the weather conditions, etc. permit this. Before handing over the vehicle guidance to the driver, however, the speed is reduced to a level individually adapted to the driver so that the handover to the vehicle driver is made easier for the driver and the driver can cope with the corresponding driving situation.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. Darin zeigt: An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a schematic drawing. It shows:

1 in einer Blockschaltbilddarstellung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. 1 in a block diagram representation of a driver assistance system for a motor vehicle.

Ein nachfolgend exemplarisch beschriebenes und in 1 skizziertes Fahrerassistenzsystem 2 ist für ein nicht näher dargestelltes Kraftfahrzeug, insbesondere einen Personenkraftwagen, ausgelegt und ist dementsprechend in einem solchen verbaut. Hierbei umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Steuereinheit 4 mit einem Betriebsmodus für eine vollautomatisierte Fahrzeugführung und mit einem Betriebsmodus für eine manuelle Fahrzeugführung, so dass zumindest zeitweise mittels des Fahrerassistenzsystems 2 eine vollautomatisierte Fahrzeugführung des Kraftfahrzeugs realisierbar ist. An example described below and in 1 sketched driver assistance system 2 is for a motor vehicle not shown in detail, in particular a passenger car, designed and is accordingly installed in such. This includes the driver assistance system 2 a control unit 4 with an operating mode for a fully automated vehicle guidance and with an operating mode for a manual vehicle guidance, so that at least at times by means of the driver assistance system 2 a fully automated vehicle guidance of the motor vehicle can be realized.

Die Steuerung des Kraftfahrzeugs durch die Steuereinheit 4 während des Betriebs im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung erfolgt dabei auf der Basis von Sensordaten, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs sowie die dort vorherrschenden Bedingungen wiedergeben oder abbilden. Diese Sensordaten werden hierbei mit Hilfe von Sensorsystemen generiert, die im Ausführungsbeispiel durch ein Kamerasystem 6 zur optischen Erfassung der Umgebung oder des Umfeldes des Kraftfahrzeugs sowie ein Wettersensorsystem 8 zur Erfassung der Wetterbedingungen in der Umgebung gegeben sind. Die mit diesen beiden Sensorsystemen generierten Sensordaten werden zunächst in einer Sensordatenfusionseinheit 10 aufbereitet und nachfolgend der Steuereinheit 4 zugeführt. Im Rahmen der Aufbereitung der Sensordaten erfolgt dabei unter anderem eine zeitliche Zuordnung der Sensordaten der verschiedenen Sensorsysteme, also des Kamerasystems 6 und des Wettersensorsystems 8, sodass Sensordaten aus dem Kamerasystem 6, die die räumlichen Gegebenheiten im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu einem bestimmten Zeitpunkt oder in einem bestimmten Zeitintervall wiederspiegeln, Sensordaten aus dem Wettersensorsystem 8 zugeordnet sind, die die Wetterverhältnisse in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu eben diesem Zeitpunkt bzw. in diesem Zeitintervall wiedergeben. The control of the motor vehicle by the control unit 4 during operation in the operating mode for fully automated vehicle guidance takes place on the basis of sensor data, which reproduce or depict the environment of the motor vehicle and the prevailing conditions there. This sensor data is generated here by means of sensor systems, which in the exemplary embodiment by a camera system 6 for optical detection of the environment or the environment of the motor vehicle and a weather sensor system 8th are given to capture the weather conditions in the area. The sensor data generated with these two sensor systems are initially in a sensor data fusion unit 10 prepared and subsequently the control unit 4 fed. As part of the processing of the sensor data, among other things, a temporal assignment of the sensor data of the various sensor systems, so the camera system takes place 6 and the weather sensor system 8th , so sensor data from the camera system 6 that reflect the spatial conditions in the vicinity of the motor vehicle at a specific time or in a specific time interval, sensor data from the weather sensor system 8th are assigned, which reflect the weather conditions in the vicinity of the motor vehicle at this very time or in this time interval.

Die so aufbereiteten Sensordaten werden dann in der Steuereinheit 4 genutzt, um mit Hilfe von Algorithmen Steuerbefehle zu berechnen, die schließlich zur Steuerung des Kraftfahrzeugs während des Betriebes im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung genutzt werden. In diesen Algorithmen sind dabei Parameter enthalten, die quasi den Fahrstil oder die Fahrweise bestimmen, also beispielsweise ob das Kraftfahrzeug eher dynamisch oder eher gemächlich gesteuert wird. Der tatsächlich umgesetzte Fahrstil wird dann durch einen Satz Parameterwerte für diese Parameter bestimmt und ein solcher Satz Parameterwerte ist in einem jeden Benutzerprofil enthalten, das in einem Datenspeicher 12 hinterlegt ist. Auf diese Weise lassen sich mit Hilfe unterschiedlicher Benutzerprofile und somit unterschiedlicher Parameterwerte unterschiedliche Fahrstile realisieren. Hierbei ist ein jedes Benutzerprofil einem Fahrzeugführer zugeordnet und dementsprechend ist das Fahrerassistenzsystem dahingehend individualisiert, das für jeden Fahrzeugführer mittels des diesem zugeordneten Benutzerprofils ein individueller Fahrstil während des Betriebes im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugsteuerung realisiert wird. The thus prepared sensor data are then in the control unit 4 used to calculate by means of algorithms control commands, which are finally used to control the motor vehicle during operation in the operating mode for fully automated vehicle guidance. These algorithms contain parameters which virtually determine the driving style or the driving style, that is, for example, whether the motor vehicle is controlled rather dynamically or rather leisurely. The actual style of driving is then determined by a set of parameter values for these parameters and such a set of parameter values is included in each user profile stored in a data memory 12 is deposited. In this way, different driving styles can be realized with the help of different user profiles and thus different parameter values. In this case, each user profile is assigned to a vehicle driver and, accordingly, the driver assistance system is individualized so that an individual driving style is realized for each driver by means of the user profile associated therewith during operation in the operating mode for the fully automated vehicle control.

Damit der einem Fahrzeugführer zugeordnete Fahrstil die Vorlieben und/oder Fähigkeiten des Fahrzeugführers widerspiegelt und das entsprechende Benutzerprofil individuell an diesen Fahrzeugführer angepasst ist, ist das Fahrerassistenzsystem 2 weiter als lernendes Fahrerassistenzsystem 2 ausgebildet. So that the driving style associated with a driver reflects the preferences and / or abilities of the vehicle driver and the corresponding user profile is individually adapted to this driver, the driver assistance system is 2 continue as a learning driver assistance system 2 educated.

Wenn nun ein Fahrzeugführer in das Kraftfahrzeug mit dem Fahrerassistenzsystem 2 einsteigt und den Motor mittels des Zündschlüssels startet, so wird der Fahrzeugführer als zur Fahrzeugführung autorisierte Person erkannt und nachfolgend über eine Anzeige an einem Touchscreen einer Auswahlvorrichtung 14 aufgefordert, sich zu identifizieren, wobei die Auswahlvorrichtung 14 hierfür einen Fingerabdruckscanner 16 aufweist. Wird der entsprechende Fingerabdruck erkannt und der entsprechende Fahrzeugführer somit identifiziert, dann wird der Satz Parameterwerte des diesem Fahrzeugführer zugeordneten Benutzerprofils aus dem Datenspeicher 12 geladen und an die Steuereinheit 4 übermittelt, so dass nachfolgend dieser Satz Parameterwerte während eines Betriebes im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung genutzt wird. Wird der Fingerabdruck hingegen nicht erkannt, so wird der Fahrzeugführer als noch nicht registrierter Fahrzeugführer identifiziert und infolgedessen wird ein neues Benutzerprofil im Datenspeicher 12 angelegt, in welchem ein hinterlegter Basissatz oder Standardsatz Parameterwerte enthalten ist. Dieser Satz Parameterwerte wird dann in analoger Weise an die Steuereinheit 4 übermittelt und im Falle einer vollautomatisierten Fahrzeugführung angewendet. Die Identifizierung mittels Fingerabdruckscanner 16 stellt dabei lediglich eine von mehreren realisierbaren Möglichkeiten zur Identifizierung dar und kann daher auch mit Hilfe alternativer Methoden erfolgen, wie diese zuvor nicht abschließend aufgeführt wurden. If now a driver in the vehicle with the driver assistance system 2 gets in and starts the engine by means of the ignition key, the driver is recognized as authorized for vehicle guidance and subsequently via an indicator on a touch screen of a selection device 14 asked to identify themselves, using the selector 14 for this a fingerprint scanner 16 having. If the corresponding fingerprint is detected and the corresponding driver is thus identified, then the set of parameter values of the user profile assigned to this driver is taken from the data memory 12 loaded and sent to the control unit 4 so that subsequently this set of parameter values is used during operation in the operating mode for fully automated vehicle guidance. On the other hand, if the fingerprint is not recognized, the driver is identified as a driver who has not yet been registered, and as a result a new user profile is stored in the data memory 12 Created in which a stored basis record or standard record Parameter values is contained. This set of parameter values is then sent to the control unit in an analogous manner 4 transmitted and used in the case of fully automated vehicle guidance. The identification by means of fingerprint scanner 16 This represents only one of several viable options for identification and can therefore be done using alternative methods, as they were not previously listed.

Wird hingegen das Kraftfahrzeug nach einer Identifizierung eines Fahrzeugführers durch den Fahrzeugführer manuell gesteuert, so arbeitet das Fahrerassistenzsystem 2 im Betriebsmodus für die manuelle Fahrzeugsteuerung. In diesem Fall erfolgt eine Analyse oder Auswertung der Fahrweise des Fahrzeugführers mittels einer Auswerteeinheit 18. Dabei werden durch Anwendung eines Lernalgorithmus Parameterwerte oder Parameterkorrekturwerte generiert, die die individuelle Fahrweise des Fahrzeugführers widerspiegeln oder charakterisieren und die so generierten individuellen Parameterwerte bzw. Parameterkorrekturwerte werden nachfolgend zur Anpassung der in dem dem Fahrzeugführer zugeordneten Benutzerprofil hinterlegten Parameterwerte genutzt. If, however, the motor vehicle is manually controlled by the vehicle driver after an identification of a driver, the driver assistance system operates 2 in the operating mode for manual vehicle control. In this case, an analysis or evaluation of the driving style of the driver takes place by means of an evaluation unit 18 , In this case, by using a learning algorithm, parameter values or parameter correction values are generated which reflect or characterize the driver's individual driving style and the individual parameter values or parameter correction values thus generated are subsequently used to adapt the parameter values stored in the user profile assigned to the vehicle driver.

Auf diese Weise erfolgt eine allmähliche Anpassung der Parameterwerte eines Benutzerprofils, wodurch sich der während des Betriebes im Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung realisierte Fahrstil nach und nach dem Fahrstil des jeweiligen Fahrzeugführers annähert. Im Idealfall verhält sich dann das Kraftfahrzeug im vollautomatisierten Betrieb nach einer gewissen Einlernzeit genau so, als würde der jeweilige Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug manuell also selber steuern. Ein so realisierter Fahrstil entspricht dann den Vorlieben des jeweiligen Fahrzeugführers und eine jede Übergabe der Fahrzeugführung zurück an den Fahrzeugführer, also ein jeder Wechsel vom Betriebsmodus für die vollautomatisierte Fahrzeugführung in den Betriebsmodus für die manuelle Fahrzeugführung, gestaltet sich unproblematisch, da der Fahrstil auch an die individuellen Fähigkeiten des Fahrzeugführers angepasst ist, sodass dieser mit der entsprechenden Fahrsituation bei der Übergabe der Fahrzeugkontrolle nicht überfordert ist. In this way, a gradual adaptation of the parameter values of a user profile takes place, whereby the driving style realized during operation in the operating mode for the fully automated vehicle guidance gradually approaches the driving style of the respective vehicle driver. Ideally, then the vehicle behaves in fully automated operation after a certain learning time exactly as if the respective driver manually control the vehicle so so himself. A thus realized driving style then corresponds to the preferences of the respective driver and each handover of the vehicle guide back to the driver, so every change from operating mode for fully automated vehicle guidance in the operating mode for manual vehicle management, is unproblematic, since the driving style and the individual skills of the driver is adjusted so that it is not overwhelmed with the appropriate driving situation when transferring the vehicle control.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. The invention is not limited to the embodiment described above. Rather, other variants of the invention can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all the individual features described in connection with the exemplary embodiment can also be combined with each other in other ways, without departing from the subject matter of the invention.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

2 2: Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
4 4: Steuereinheit control unit
6 6: Kamerasystem camera system
8 8th: Wettersensorsystem Weather Sensor System
10 10: Sensordatenfusionseinheit Sensor data fusion unit
12 12: Datenspeicher data storage
14 14: Auswahlvorrichtung mit Touchscreen Selection device with touch screen
16 16: Fingerabdruckscanner Fingerprint scanner
18 18: Auswerteeinheit evaluation

Claims

Driver assistance system ( 2 ) with an operating mode for fully automated vehicle guidance of a motor vehicle, characterized in that the fully automated vehicle guidance is individualized by being adapted to the individual needs of a vehicle driver.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the fully automated vehicle guidance takes place in dependence of a stored user profile.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 2, characterized in that a plurality of user profiles are deposited and that by means of a selection device ( 14 ) one of the stored user profiles is selected, which is subsequently used for fully automated vehicle guidance.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 3, characterized in that the selection device ( 14 ) is set up for automated identification of a driver and that an associated user profile is selected in dependence on the identified driver.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 2 or 3 with an operating mode for a manual vehicle guidance, characterized in that this an evaluation unit ( 18 ) by means of which a manual vehicle guidance is evaluated such that parameter values are determined with the aid of a learning algorithm and that a stored user profile is adapted on the basis of the determined parameter values.

Driver assistance system ( 2 ) according to claim 3, claim 4 and claim 5, characterized in that for each identified driver an associated user profile is created, the associated user profile at intervals by the evaluation unit ( 18 ) is adjusted on the basis of the evaluation of a manual vehicle guidance by the corresponding driver.

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 2 to 6, characterized in that each deposited user profile comprises an individual speed parameter, which is used as the basis for the regulation of the speed in fully automated vehicle guidance.

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 2 to 7, characterized in that each deposited user profile includes an individual acceleration parameter, which is used in the regulation of the acceleration in the fully automated vehicle management.

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 2 to 8, characterized in that each deposited user profile includes an individual delay parameter, which is used as a basis for the regulation of the deceleration in fully automated vehicle guidance.

Driver assistance system ( 2 ) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the operating mode for the fully automated vehicle guidance comprises a primary and a secondary sub-mode, wherein the fully-automated vehicle guidance standardized in the primary sub-mode and wherein the fully automated vehicle guidance is individualized in the secondary sub-mode, and that a change between the primary sub-mode and the secondary sub-mode takes place before a change between the operating mode for the fully automated vehicle guidance and the operating mode for the manual vehicle guidance, so that the fully automated vehicle guidance of a standardized vehicle guidance is converted into an individualized vehicle guidance.