DE102014118054A1 - Method and device for detecting objects for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung 10 und ein Verfahren zum Erfassen von Objekten für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung umfasst dazu eine Sendeeinrichtung 12 mit der mindestens ein Sendelichtstrahl 14 ausgesendet wird, wobei der Sendelichtstrahl 14 mit einem bewegbaren Mikrospiegel 16 abgelenkt wird. Der Mikrospiegel 16 wird mit einer Steuereinrichtung 22 gesteuert, sodass der Sendelichtstrahl 14 auf Punkte 18 eines vordefinierten Rasters 20 mit einer vordefinierten Anzahl von Zeilen und Spalten gelenkt wird. Bei einem Durchlauf wird der Sendelichtstahl 14 nacheinander auf alle Punkte 18 des Rasters 20 gelenkt, wobei ein Durchlauf in mindestens zwei Schritten erfolgt. Ferner wird der Mikrospiegel 16 derart gesteuert, dass der Sendelichtstrahl 14 bei jedem Schritt nacheinander auf mehrere Punkte 18 mehrere über das Raster 20 verteilter Zeilen, die nicht benachbart sind, ausgelenkt wird. Alternativ wird der Mikrospiegel 16 derart gesteuert, dass der Sendelichtstrahl 14 bei jedem Schritt nacheinander auf mehrere Punkte 18 mehrere über das Raster verteilter Spalten 20, die nicht benachbart sind, ausgelenkt wird. Ferner betrifft die Efindung ein Kraftfahrzeug mit der erfindungsgemaßen Vorrichung 10.The invention relates to a device 10 and a method for detecting objects for a motor vehicle. For this purpose, the invention comprises a transmitting device 12 with which at least one transmitted light beam 14 is emitted, wherein the transmitted light beam 14 is deflected by a movable micromirror 16. The micromirror 16 is controlled by a control device 22 so that the transmitted light beam 14 is directed to points 18 of a predefined grid 20 having a predefined number of rows and columns. In one pass, the transmission light beam 14 is successively directed to all points 18 of the grid 20, wherein a pass takes place in at least two steps. Furthermore, the micromirror 16 is controlled in such a way that the transmitted light beam 14 is successively deflected at a plurality of points 18 at a plurality of points over the raster 20 of distributed lines which are not adjacent. Alternatively, the micromirror 16 is controlled so that the transmitted light beam 14 at each step is successively deflected to a plurality of dots 18 a plurality of columns 20 distributed over the grid, which are not adjacent. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle with the device 10 according to the invention.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Objekten für ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und eine Vorrichtung zum Erfassen von Objekten für ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff von Anspruch 6 sowie ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff von Anspruch 9. The invention relates to a method for detecting objects for a motor vehicle according to the preamble of claim 1 and a device for detecting objects for a motor vehicle according to the preamble of claim 6 and a motor vehicle according to the preamble of claim 9.

Gemäß dem Stand der Technik sind Objekterfassungsvorrichtungen bekannt, die in ein Kraftfahrzeug integriert sind und zum Abtasten der Umgebung des Kraftfahrzeugs dienen. Mit diesen Vorrichtungen wird ein Sendelichtstrahl ausgesendet und das reflektierte Licht empfangen, das an einem Punkt, an dem der Sendelichtstrahl auf ein Objekt trifft, reflektiert wird. Die Eigenschaften des reflektierten Lichts verändern sich durch die Reflexion, wobei die Veränderung abhängig vom Objekt, insbesondere dessen Oberfläche, sowie der Entfernung des Objekts und weiteren Parameter ist. In the prior art, object detection devices are known which are integrated in a motor vehicle and serve to sense the environment of the motor vehicle. With these devices, a transmitted light beam is emitted and received the reflected light, which is reflected at a point where the transmitted light beam strikes an object. The properties of the reflected light change as a result of the reflection, wherein the change is dependent on the object, in particular its surface, as well as the distance of the object and other parameters.

Die Veränderung des Sendelichtstrahls ist durch Vergleich der Eigenschaften mit dem empfangenen, reflektierten Licht in einer Auswerteeinheit möglich. Dadurch kann auf die Eigenschaften des Objekts geschlossen werden, an dem der Sendelichtstrahl reflektiert wurde. The change in the transmitted light beam is possible by comparing the properties with the received, reflected light in an evaluation unit. This makes it possible to deduce the properties of the object on which the transmitted light beam has been reflected.

Nun ist nicht nur ein einzelner Punkt eines Objekts, an dem der Sendelichtstrahl reflektiert wird, von Interesse, sondern es soll ein möglichst komplettes Abbild der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden, um diese für Sicherheits- und Assistenzsystem des Fahrzeugs verwenden zu können. Now not only a single point of an object, on which the transmitted light beam is reflected, of interest, but it is a complete picture of the environment of the vehicle to be detected in order to use this for safety and assistance system of the vehicle.

Hierzu ist es bekannt, den Sendelichtstrahl mit einem Mikrospiegel nacheinander auf eine Vielzahl von Punkten in der Umgebung zu lenken und somit die entsprechenden Reflexionen verschiedener Punkte empfangen und auswerten zu können. For this purpose, it is known to direct the transmitted light beam with a micromirror successively to a plurality of points in the environment and thus to be able to receive and evaluate the corresponding reflections of different points.

Der Sendelichtstrahl wird hierzu üblicherweise auf die Punkte eines vordefinierten Rasters mit einer vordefinierten Anzahl von Zeilen und Spalten gelenkt, wobei in wiederkehrenden Durchläufen der Sendelichtstahl nacheinander auf alle Punkte des Rasters gelenkt wird. For this purpose, the transmitted light beam is usually directed to the points of a predefined grid with a predefined number of rows and columns, wherein in recurring passes the transmitted-light steel is directed successively to all points of the grid.

Üblicherweise wird der Sendelichtstrahl bei einem Durchlauf zunächst nacheinander auf alle Punkte einer ersten Zeile des Rasters und daraufhin auf alle Punkte einer nächsten benachbarten Zeile gelenkt. Dies wird fortgesetzt, bis der Sendelichtstrahl auch auf alle Punkte der letzten Zeile gelenkt wurde. Dieses Abtasten wird auch zeilenweises Abtasten genannt. Usually, the transmitted light beam is first directed one after the other to all points of a first line of the grid and then to all points of a next adjacent line. This continues until the transmitted light beam has been directed to all points of the last line. This sampling is also called line by line scanning.

Ferner sind auch Verfahren bekannt, bei dem der Sendelichtstrahl nacheinander auch auf alle Punkte einer ersten Spalte und daraufhin auf alle Punkte der nächsten Spalte gelenkt wird. Auch dies wird wiederholt bis der Sendelichtstrahl auch auf alle Punkte der letzten Spalte gelenkt wurde. Dieses Abtasten wird auch spaltenweises Abtasten genannt. Furthermore, methods are also known in which the transmitted light beam is successively directed to all points of a first column and then to all points of the next column. This is also repeated until the transmitted light beam has been directed to all points of the last column. This sampling is also called column-by-column scanning.

Diese Verfahren haben den Nachteil, dass sie sehr langsam sind, da die Mikrospiegel aufgrund von Resonanzfrequenzen, die durch zu schnell aufeinander folgende Spiegelbewegungen entstehen zur Instabilität des Systems führen. Dies kann zu Problemen führen, wenn bewegte Objekte nur in einen Teil des Rasterbereichs eintreten und daher zu spät erkannt werden. These methods have the disadvantage that they are very slow, since the micromirrors lead to instability of the system due to resonance frequencies which result from mirror movements which follow each other too quickly. This can cause problems when moving objects enter only part of the grid area and are therefore detected too late.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher Objekte, die nur in einen Teil des Rasters eintreten, frühzeitiger zu erkennen, ohne dass die Position des Mikrospiegels mit einer Frequenz verändert wird, die zu Resonanzen im Spiegel führt. It is therefore an object of the present invention to detect objects which enter only part of the grid earlier, without the position of the micromirror being changed at a frequency which leads to resonances in the mirror.

Die vorliegende Erfindung löst dieses Problem durch ein Verfahren zum Erfassen von Objekten für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung zum Erfassen von Objekten für ein Kraftfahrzeug nach Anspruch 6 sowie ein Kraftfahrzeug nach Anspruch 9. The present invention solves this problem by a method for detecting objects for a motor vehicle according to claim 1 and an apparatus for detecting objects for a motor vehicle according to claim 6 and a motor vehicle according to claim 9.

Die Erfindung dient für ein Fahrzeug und umfasst hierzu ein Verfahren und eine Vorrichtung mit denen Objekte erfasst werden. Dazu weist die Erfindung eine Sendeeinrichtung auf, mit der mindestens ein Sendelichtstrahl ausgesendet wird. Der Sendelichtstrahl ist insbesondere ein Laserstrahl eines Lasers. The invention serves for a vehicle and for this purpose comprises a method and a device with which objects are detected. For this purpose, the invention has a transmitting device with which at least one transmitted light beam is emitted. The transmitted light beam is in particular a laser beam of a laser.

Ferner umfasst die Erfindung einen Mikrospiegel, mit dem der Sendelichtstrahl abgelenkt wird. Der Mikrospiegel ist bewegbar, sodass der Sendelichtstrahl in Abhängigkeit der Bewegung des Mikrospiegels ablenkbar ist. Zur Bewegung des Mikrospiegels, der auch MEMS-Spiegel genannt wird, dient eine Steuereinrichtung. Furthermore, the invention comprises a micromirror with which the transmitted light beam is deflected. The micromirror is movable, so that the transmitted light beam can be deflected as a function of the movement of the micromirror. For movement of the micromirror, which is also called MEMS mirror, serves a control device.

Die Steuereinrichtung steuert den Mikrospiegel, der im Folgenden auch kurz Spiegel genannt wird. Der Spiegel ist mit der Steuereinrichtung zumindest in einer horizontalen und einer vertikalen Richtung schwenkbar. The control device controls the micromirror, which will also be called mirror for short. The mirror is pivotable with the control device at least in a horizontal and a vertical direction.

Die Steuereinrichtung ist ferner eingerichtet, den Mikrospiegel so zu bewegen, dass der Sendelichtstrahl auf alle Punkte eines vordefinierten Rasters mit einer vordefinierten Anzahl von Zeilen und Spalten lenkbar ist. Ein Raster wird hier als Anordnung einer Vielzahl von Punkten einer gedachten Fläche verstanden, die in Zeilen und Spalten angeordnet sind. The control device is further configured to move the micromirror so that the transmitted light beam can be directed to all points of a predefined grid having a predefined number of rows and columns. A raster is understood here to be an arrangement of a plurality of points of an imaginary surface arranged in rows and columns.

Bei einem Durchlauf, der auch als Abtastdurchlauf oder Scandurchlauf bezeichnet werden kann, werden alle Punkte des Rasters abgetastet. Hierbei bedeutet Abtasten des Rasters, dass der Sendelichtstrahl auf die einzelnen Punkte des Rasters gerichtet wird, um insbesondere die Reflexionen dieser Punkte zu erfassen. Demnach wird in einem Durchlauf der Sendelichtstahl nacheinander auf alle Punkte des Rasters mit Hilfe des Mikrospiegels und der Steuereinrichtung gelenkt. In one pass, which may also be referred to as a scan pass or scan pass, all points of the raster are scanned. In this case, scanning the grid means that the transmitted light beam is directed to the individual points of the grid, in particular to detect the reflections of these points. Accordingly, in one pass, the transmission light steel is successively directed to all points of the grid by means of the micromirror and the control device.

Erfindungsgemäß erfolgt der Durchlauf in mindestens zwei Schritten. In jedem Schritt wird der Mikrospiegel derart gesteuert, dass der Sendelichtstrahl nacheinander auf mehrere Punkte mehrerer über das Raster verteilter Zeilen, die nicht benachbart sind, ausgelenkt wird. According to the invention, the passage takes place in at least two steps. In each step, the micromirror is controlled so that the transmitted light beam is successively deflected to a plurality of dots of a plurality of raster-spaced lines that are not adjacent.

Demnach wird der Sendelichtstrahl also nicht wie beim zeilenweisen Abtasten nacheinander auf die Punkte aufeinander folgender, benachbarter Zeilen gelenkt. Vielmehr wird in jedem Schritt mindestens eine oder es werden mehrere Zeilen zwischen den Zeilen, auf die der Sendelichtstrahl gelenkt wird, ausgelassen. Daher werden auch mehrere Schritte durchgeführt, bis das gesamte Raster abgetastet ist. Accordingly, the transmitted light beam is thus not directed successively to the points of successive, adjacent lines as in line by line scanning. Rather, at least one or more lines between the lines to which the transmission light beam is directed are omitted in each step. Therefore, several steps are taken until the entire raster is scanned.

Alternativ ist es auch möglich, dass der Mikrospiegel derart gesteuert wird, dass der Sendelichtstrahl bei jedem Schritt nacheinander auf mehrere Punkte mehrerer über das Raster verteilter Spalten, die nicht benachbart sind, ausgelenkt wird. Alternatively, it is also possible that the micromirror is controlled such that the transmitted light beam is successively deflected at each step to a plurality of dots of a plurality of columns distributed over the grid, which are not adjacent.

Nach dieser Alternative wird der Sendelichtstrahl nicht wie beim spaltenweisen Abtasten nacheinander auf die Punkte aufeinander folgender, benachbarter Spalten gelenkt. Im Gegensatz wird erfindungsgemäß in jedem Schritt mindestens eine oder es werden mehrere Spalten zwischen den Spalten, auf die der Sendelichtstrahl gelenkt wird, ausgelassen. According to this alternative, the transmitted light beam is not successively directed to the points of successive adjacent columns as in the column-wise scanning. In contrast, according to the invention, in each step, at least one or more columns are omitted between the columns to which the transmitted light beam is directed.

Die Erfindung ermöglicht ein im Verhältnis zum Stand der Technik größeren Bereich des Rasters in schnellerer Zeit abzutasten und somit schneller Objekte zu erkennen, die nur in einen Teil des Rasters eintreten. Die Auflösung der Objekterfassung wird nicht beeinträchtigt, da weiterhin in einem Durchlauf alle Punkte des Rasters abgetastet werden. The invention makes it possible to scan a larger area of the grid in relation to the prior art in a faster time and thus to detect faster objects that only enter into a part of the grid. The resolution of the object detection is not impaired, as all points of the grid are still scanned in one pass.

Gemäß einer ersten Ausführungsform wird der Mikrospiegel derart gesteuert, dass der Sendelichtstrahl nacheinander auf alle Punkte einer Zeile vor dem Auslenken auf die Punkte der nächsten Zeile ausgelenkt wird. Gemäß einer Alternative dieser Ausführungsform wird der Sendelichtstrahl nacheinander auf alle Punkte einer Spalte vor dem Auslenken auf die Punkte der nächsten Spalte ausgelenkt. According to a first embodiment, the micromirror is controlled in such a way that the transmitted light beam is successively deflected to all points of a line before being deflected onto the points of the next line. According to an alternative of this embodiment, the transmitted light beam is successively deflected to all the dots of one column before being deflected to the dots of the next column.

Hierdurch wird erreicht, dass dieselbe Spalte bzw. Zeile die in einem Schritt abgetastet wird, in einem nächsten Schritt nicht erneut "angefahren" werden muss, sodass die Gesamtdauer eines Abtastdurchlaufs möglichst gering gehalten wird. This ensures that the same column or line that is scanned in one step does not need to be "restarted" in a next step, so that the total duration of a scanning pass is kept as low as possible.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform erfolgt ein Durchlauf in zwei Schritten. In einem ersten Schritt wird der Mikrospiegel derart gesteuert, dass der Sendelichtstrahl nacheinander auf die Punkte jeder übernächsten Zeile gelenkt wird. Im zweiten Schritt wird der Sendelichtstrahl dann nacheinander auf die Punkte der übrigen Zeilen gelenkt. According to a further embodiment, a run takes place in two steps. In a first step, the micromirror is controlled in such a way that the transmitted light beam is directed one after the other to the points of every other line after that. In the second step, the transmitted light beam is then successively directed to the points of the remaining lines.

Geht man z.B. von einer fortlaufenden Nummerierung der Zeilen aus, so wird – gemäß dieser Ausführungsform – in dem ersten Schritt der Sendelichtstrahl nacheinander z.B. auf die Punkte der Zeilen mit ungeraden Ziffern gelenkt. Im zweiten Schritt wird dann der Sendelichtstrahl auf die Punkte der Zeilen mit geraden Ziffern gelenkt. If you go for example from a consecutive numbering of the lines, according to this embodiment, in the first step, the transmission light beam is successively e.g. directed to the points of the lines with odd numbers. In the second step, the transmitted light beam is then directed to the points of the lines with even numbers.

Gemäß einer zweiten Alternative dieser Ausführungsform wird der Sendelichtstrahl – analog zur zuvor genannten ersten Alternative – im ersten Schritt nacheinander auf die Punkte jeder übernächsten Spalte und im zweiten Schritt nacheinander auf die Punkte die übrigen Spalten gelenkt. According to a second alternative of this embodiment, the transmitted light beam - in analogy to the aforementioned first alternative - in the first step successively to the points of each column after next and in the second step successively directed to the points the remaining columns.

Diese Ausführungsform dient, um die Fläche des Rasters in doppelter Zeit im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren abzutasten, wobei gleichzeitig bereits eine gute Auflösung der Objekte in der Umgebung erreicht wird. This embodiment serves to scan the area of the raster in twice the time compared to conventional methods while at the same time achieving good resolution of the objects in the environment.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform erfolgt die Bewegung des Mikrospiegels mit einer vordefinierten Frequenz, sodass eine periodische Signalverarbeitung einfach zu implementieren ist. According to a further embodiment, the movement of the micromirror takes place at a predefined frequency, so that periodic signal processing is easy to implement.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird der Sendelichtstrahl gepulst ausgesendet. Hierdurch werden Fehlinterpretationen der Reflexionen vermieden, die durch einen reflektierten Sendelichtstrahl entstehen können, der zur Zeit einer Bewegung des Mikrospiegels ausgesendet wurde. According to a further embodiment, the transmitted light beam is emitted pulsed. This avoids misinterpretations of the reflections that may result from a reflected transmitted light beam emitted at the time of movement of the micromirror.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Sendeeinrichtung ein Laser. Der Laser eignet sich besonders gut um den Sendelichtstrahl mit genau definierten Eigenschaften, z.B. eine definierte Wellenlänge, zu erzeugen. According to a further embodiment, the transmitting device is a laser. The laser is particularly well suited to the transmitted light beam with well-defined characteristics, e.g. a defined wavelength.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Empfangsvorrichtung mit einer oder mehreren Photodioden. Mit den Photodioden lässt sich der reflektierte Sendelichtstrahl besonders einfach für die Auswertung aufnehmen. According to a further embodiment, the device comprises a receiving device with one or more photodiodes. With the photodiodes, the reflected transmitted light beam is particularly easy to record for the evaluation.

Ferner umfasst die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer der genannten Ausführungsformen der Vorrichtung zur Ausführung einer der genannten Ausführungsformen des Verfahrens. Furthermore, the invention comprises a motor vehicle with one of the mentioned embodiments of the device for carrying out one of the mentioned embodiments of the method.

Weitere Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den anhand der Zeichnungen näher erläuterten Ausführungsbeispielen. Es zeigen: Further embodiments of the invention will become apparent from the illustrated with reference to the drawings embodiments. Show it:

1 ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung und 1 an embodiment of the device and

2 einen Abtastdurchlauf mit einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens. 2 a scanning pass with an embodiment of the method.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung 10. Die Vorrichtung 10 umfasst eine Sendeeinrichtung 12, wobei mit der Sendeeinrichtung 12 ein Sendelichtstrahl 14 ausgesendet wird. Der Sendelichtstrahl 14 ist strichliert dargestellt, um zu zeigen, dass dieser gepulst gesendet wird. 1 shows an embodiment of the device 10 , The device 10 comprises a transmitting device 12 , wherein with the transmitting device 12 a transmitted light beam 14 is sent out. The transmitted light beam 14 is shown in dotted lines to show that it is being pulsed.

Ferner umfasst die Vorrichtung 10 einen Mikrospiegel 16. Der Mikrospiegel 16 ist so zur Sendeeinrichtung 12 angeordnet, dass der Sendelichtstrahl 14 auf den Mikrospiegel 16 trifft. Gemäß weiteren Ausführungsbeispielen, sind ein oder mehrere Umlenkspiegel Furthermore, the device comprises 10 a micromirror 16 , The micromirror 16 is so to the transmitting device 12 arranged that the transmitted light beam 14 on the micromirror 16 meets. According to further embodiments, one or more deflection mirrors

zwischen der Sendeeinrichtung 12 und dem Mikrospiegel 16 angeordnet, sodass der Sendelichtstrahl 14 auf den Mikrospiegel 16 über die Umlenkspiegel gelenkt wird. between the transmitting device 12 and the micromirror 16 arranged so that the transmitted light beam 14 on the micromirror 16 is directed over the deflection mirror.

Der Mikrospiegel 16 ist um eine erste zur Zeichnungsebene parallele Achse und um eine zweite Achse, die senkrecht zur Zeichnungsebene liegt, bewegbar. Der Sendelichtstrahl 14 wird durch den Mikrospiegel 16 demnach auf verschiedene Punkte 18 eines Rasters 20 abgelenkt. The micromirror 16 is movable about a first axis parallel to the plane of the drawing and about a second axis perpendicular to the plane of the drawing. The transmitted light beam 14 is through the micromirror 16 accordingly to different points 18 a grid 20 distracted.

Zur Ablenkung des Sendelichtstrahls 14 mit dem Mikrospiegel 16 wird der Mikrospiegel bewegt, wobei die Bewegung durch eine Steuereinrichtung 22 gesteuert wird. Die Steuereinrichtung 22 ist demnach eingerichtet, den Sendelichtstrahl 14 auf die Punkte 18 eines vordefinierten Rasters 20 mit einer vordefinierten Anzahl von Zeilen und Spalten zu lenken. Die Bewegung des Mikrospiegels 16 erfolgt immer in der Pulspause des Sendelichtstrahls 14. For deflecting the transmitted light beam 14 with the micromirror 16 the micromirror is moved, the movement being controlled by a control device 22 is controlled. The control device 22 is therefore set up, the transmitted light beam 14 on the points 18 a predefined grid 20 with a predefined number of rows and columns. The movement of the micromirror 16 always takes place in the pulse pause of the transmitted light beam 14 ,

2 zeigt schematisch ein Raster 20, wobei die Pfeile 24a bis 24i die zeitliche Reihenfolge zeigen, mit der der Sendelichtstrahl 14 auf die einzelnen Punkte 18 des Rasters 20 gelenkt wird. 2 schematically shows a grid 20 , where the arrows 24a to 24i show the chronological order with which the transmitted light beam 14 on the individual points 18 of the grid 20 is steered.

Beginnend vom Startpunkt 26 wird der Sendelichtstrahl 14 in einem ersten Schritt eines Durchlaufs nacheinander auf die Punkte 18 der ersten Zeile gelenkt, dargestellt durch den Pfeil 24a. Danach wird der Sendelichtstrahl 14 auf die dritte Zeile gelenkt, dargestellt durch den Pfeil 24b. Nun wird der Sendelichtstrahl 14 nacheinander auf die Punkte 18 der dritten Zeile gelenkt, dargestellt durch den Pfeil 24c. Starting from the starting point 26 becomes the transmitted light beam 14 in a first step of a run successively on the points 18 directed the first line, represented by the arrow 24a , Thereafter, the transmitted light beam 14 directed to the third line, represented by the arrow 24b , Now the transmitted light beam 14 successively on the points 18 directed the third line, represented by the arrow 24c ,

Nach Lenken auf die fünfte Zeile, dargestellt durch den Pfeil 24d, und Lenken auf die Punkte 18 der fünften Zeile, dargestellt durch den Pfeil 24e, wird der Sendelichtstrahl 14 zurück in die zweite Zeile umgelenkt, dargestellt durch den Pfeil 24f. After steering to the fifth line, indicated by the arrow 24d , and steering to the points 18 the fifth line, represented by the arrow 24e , the transmitted light beam becomes 14 redirected back to the second line, represented by the arrow 24f ,

Jetzt beginnt der zweite Schritt bei dem der Sendelichtstrahl 14 nacheinander auf die Punkte der zweiten Zeile gelenkt wird, dargestellt durch den Pfeil 24g. Nach dem Lenken des Sendelichtstrahl 14 auf die vierte Zeile, dargestellt durch den Pfeil 24h und über die Punkte 18 der vierten Zeile, dargestellt durch den Pfeil 24i ist ein Durchlauf abgeschlossen. Somit ist der Sendelichtstrahl 14 erfindungsgemäß nacheinander auf alle Punkte 18 des Rasters 20 gelenkt worden. Now begins the second step at which the transmitted light beam 14 is directed successively to the points of the second line, represented by the arrow 24g , After steering the transmitted light beam 14 to the fourth line, represented by the arrow 24 hours and about the points 18 the fourth line, represented by the arrow 24i is completed a pass. Thus, the transmitted light beam 14 according to the invention in succession to all points 18 of the grid 20 been steered.

Claims (9)

Verfahren zum Erfassen von Objekten für ein Kraftfahrzeug, wobei mit einer Sendeeinrichtung (12) mindestens ein Sendelichtstrahl (14) ausgesendet wird und der Sendelichtstrahl (14) mit einem bewegbaren Mikrospiegel (16) abgelenkt wird, wobei die Bewegung des Mikrospiegels (16) mit einer Steuereinrichtung (22) gesteuert wird, sodass der Sendelichtstrahl (14) auf Punkte (18) eines vordefinierten Rasters (20), die in Zeilen und Spalten des Rasters (20) angeordnet sind, gelenkt wird, wobei bei einem Durchlauf der Sendelichtstahl (14) nacheinander auf alle Punkte (18) des Rasters (20) gelenkt wird. dadurch gekennzeichnet, dass ein Durchlauf in mindestens zwei Schritten erfolgt, wobei – der Mikrospiegel (16) derart gesteuert wird, dass der Sendelichtstrahl (14) bei jedem Schritt jeweils nacheinander auf mehrere Punkte (18) mehrerer über das Raster (20) verteilter Zeilen, die nicht benachbart sind, ausgelenkt wird, oder – der Mikrospiegel (16) derart gesteuert wird, dass der Sendelichtstrahl (14) bei jedem Schritt jeweils nacheinander auf mehrere Punkte (18) mehrerer über das Raster (20) verteilter Spalten, die nicht benachbart sind, ausgelenkt wird. Method for detecting objects for a motor vehicle, wherein a transmission device ( 12 ) at least one transmitted light beam ( 14 ) and the transmitted light beam ( 14 ) with a movable micromirror ( 16 ), whereby the movement of the micromirror ( 16 ) with a control device ( 22 ) is controlled so that the transmitted light beam ( 14 ) to points ( 18 ) of a predefined grid ( 20 ) in rows and columns of the grid ( 20 ), is guided, wherein in one pass the transmission light steel ( 14 ) successively on all points ( 18 ) of the grid ( 20 ) is directed. characterized in that a passage takes place in at least two steps, wherein - the micromirror ( 16 ) is controlled such that the transmitted light beam ( 14 ) at each step successively to several points ( 18 ) several over the grid ( 20 ) distributed lines that are not adjacent, is deflected, or - the micromirror ( 16 ) is controlled such that the transmitted light beam ( 14 ) at each step successively to several points ( 18 ) several over the grid ( 20 ) distributed columns, which are not adjacent, is deflected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Mikrospiegel (16) derart gesteuert wird, dass der Sendelichtstrahl (14) nacheinander auf alle Punkte (18) einer Zeile vor dem Auslenken auf die nächste Zeile oder auf alle Punkte (18) einer Spalte vor dem Auslenken auf die nächste Spalte ausgelenkt wird. Method according to claim 1, characterized in that the micromirror ( 16 ) is controlled such that the transmitted light beam ( 14 ) successively on all points ( 18 ) one line before moving to the next line or to all points ( 18 ) of one column is deflected before deflecting to the next column. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Durchlauf in zwei Schritten erfolgt, wobei der Mikrospiegel (16) derart gesteuert wird, dass der Sendelichtstrahl (14) im ersten Schritt nacheinander auf die Punkte (18) jeder übernächsten Zeile und im zweiten Schritt nacheinander auf die Punkte (18) der übrigen Zeilen gelenkt wird oder dass der Sendelichtstrahl (14) im ersten Schritt nacheinander auf die Punkte (18) jeder übernächsten Spalte und im zweiten Schritt nacheinander auf die Punkte (18) die übrigen Spalten gelenkt wird. Method according to claim 1 or 2, characterized in that a pass takes place in two steps, the micromirror ( 16 ) is controlled such that the transmitted light beam ( 14 ) in the first step successively on the points ( 18 ) every second after the last line and in the second step one after the other ( 18 ) of the remaining lines or that the transmitted light beam ( 14 ) in the first step successively on the points ( 18 ) every next column and in the second step one after the other ( 18 ) the other columns are steered. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung des Mikrospiegels (16) mit einer vordefinierten Frequenz erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement of the micromirror ( 16 ) takes place at a predefined frequency. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass der Sendelichtstrahl (14) gepulst ausgesendet wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the transmitted light beam ( 14 ) is emitted pulsed. Vorrichtung zum Erfassen von Objekten für ein Kraftfahrzeug, insbesondere zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend: – eine Sendeeinheit (12) zum Aussenden eines Sendelichtstrahls (14) – einen bewegbaren Mikrospiegel (16) zum Ablenken des Sendelichtstrahls – eine Steuereinrichtung (22) zum Steuern der Bewegung des Mikrospiegels (16), wobei die Steuereinrichtung (22) eingerichtet ist, den Sendelichtstrahl (14) auf Punkte (18) eines vordefinierten Rasters (20), die in Zeilen und Spalten angeordnet sind, zu lenken und bei einem Durchlauf den Sendelichtstahl (14) nacheinander auf alle Punkte (18) des Rasters (20) zu lenken, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (22) eingerichtet ist, einen Durchlauf in mindestens zwei Schritten auszuführen und – den Sendelichtstrahl (14) bei jedem Schritt jeweils nacheinander auf mehrere Punkte (18) mehrerer über das Raster (20) verteilter Zeilen, die nicht benachbart sind, auszulenken, oder – den Sendelichtstrahl (14) bei jedem Schritt jeweils nacheinander auf mehrere Punkte (18) mehrerer über das Raster (20) verteilter Spalten, die nicht benachbart sind, auszulenken. Device for detecting objects for a motor vehicle, in particular for carrying out the method according to one of the preceding claims, comprising: a transmitting unit ( 12 ) for emitting a transmitted light beam ( 14 ) - a movable micromirror ( 16 ) for deflecting the transmitted light beam - a control device ( 22 ) for controlling the movement of the micromirror ( 16 ), wherein the control device ( 22 ), the transmitted light beam ( 14 ) to points ( 18 ) of a predefined grid ( 20 ), which are arranged in rows and columns, and in one pass the transmission light steel ( 14 ) successively on all points ( 18 ) of the grid ( 20 ), characterized in that the control device ( 22 ) is arranged to execute a pass in at least two steps and - the transmitted light beam ( 14 ) at each step successively to several points ( 18 ) several over the grid ( 20 ) distributed lines that are not adjacent, or - the transmitted light beam ( 14 ) at each step successively to several points ( 18 ) several over the grid ( 20 ) distributed columns that are not adjacent to deflect. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinrichtung (12) einen Laser umfasst. Apparatus according to claim 6, characterized in that the transmitting device ( 12 ) comprises a laser. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (10) eine Empfangsvorrichtung zum Empfangen des reflektierten Sendelichtstrahls (14) mit einer oder mehreren Photodioden aufweist. Device according to claim 6 or 7, characterized in that the device ( 10 ) a receiving device for receiving the reflected transmitted light beam ( 14 ) having one or more photodiodes. Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8 zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5.  Motor vehicle with a device according to one of claims 6 to 8 for carrying out a method according to one of claims 1 to 5.
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