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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einparkhilfsvorrichtung und ein Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug und insbesondere eine Einparkhilfsvorrichtung und ein Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug, das Einparkrouteninformationen beim Einparken eines Fahrzeugs anlegt oder den Fahrer beim Bedienen eines Lenkrads unterstützt.
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Stand der Technik
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Eine Einparkhilfsvorrichtung ist ein System, das einen Fahrer unterstützt, um ein Fahrzeug leichter und bequemer einzuparken, das einen Parkplatz durch Verwendung eines Sensors oder dergleichen, der an dem Fahrzeug installiert ist, erkennt, das eine optimale Route, entlang welcher das Fahrzeug in den erkannten Parkplatz eingeparkt werden kann, berechnet und das automatisch ein Lenkrad steuert oder den Fahrer beim Bedienen des Lenkrads auf visuelle und hörbare Art unterstützt.
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Als ein Beispiel der Einparkhilfsvorrichtung wurde eine Einparkhilfsvorrichtung basierend auf einem Ultraschallsensor in dem entsprechenden technischen Gebiet eingeführt. Die auf dem Ultraschallsensor basierende Einparkhilfsvorrichtung erkennt Hindernisse an dem Umfang des Fahrzeugs, in dem der Fahrer sitzt, und einen Parkplatz basierend auf einem Ultraschallsignal, und legt eine Bewegungsroute des Fahrzeugs und dergleichen an. In einem Fall, in dem kein Hindernis innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug, in dem der Fahrer sitzt, vorhanden ist, hat die Einparkhilfsvorrichtung, die auf dem Ultraschallsensor basiert, jedoch eine verschlechterte Erkennungsrate für den Parkplatz und wird stark durch einen Anordnungszustand von Hindernissen an dem Umfang des Parkplatzes beeinträchtigt, und es besteht daher eine Einschränkung für den Gebrauch der Einparkhilfsvorrichtung, die auf dem Ultraschallsensor basiert, und für die Umgebung, auf die die Einparkhilfsvorrichtung basierend auf dem Ultraschallsensor angewandt wird.
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In jüngerer Vergangenheit wurde zum Lösens der oben genannten Probleme eine Einparkhilfsvorrichtung basierend auf einem Bild, das von einer Kamera erfasst wird, die an dem Fahrzeug installiert ist, entwickelt, aber diese hat auch eine Einschränkung beim Meistern unterschiedlicher Situationen oder der Umgebung, an die die Einparkhilfsvorrichtung basierend auf einem Bild angewandt wird.
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Kurzdarstellung
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einparkhilfsvorrichtung und ein Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug, die die Bequemlichkeit für einen Fahrer verbessern können, bereitzustellen.
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Insbesondere soll eine optimale Einparkroute bereit gestellt werden, die in Anbetracht von Abständen von anderen Fahrzeugen durch Kombinieren eines Bilds, das von einer Kamera, die an einem Fahrzeug installiert ist, mit Informationen über ein Hindernis, das von einem Sensor (zum Beispiel ein Entfernungserfassungssensor) erfasst wird, erzeugt wird, um dadurch die Bequemlichkeit für einen Fahrer zu verbessern, wenn der Fahrer in das Fahrzeug ein- und aussteigt.
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Technische Probleme der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die oben genannten technischen Probleme beschränkt, und andere technische Probleme, die oben nicht erwähnt sind, können vom Fachmann dank der folgenden Beschreibungen klar verstanden werden.
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Die vorliegende Erfindung stellt eine Einparkhilfsvorrichtung für ein Fahrzeug bereit, aufweisend:
- - eine Parklinienerfassungseinheit, die eine linke Parklinie und eine rechte Parklinie eines Parkplatzes basierend auf einem Bild erfasst, wobei die Parklinienerfassungseinheit
- - ein Bilderfassungsmodul, das Bilder erfasst, die von einer Vielzahl von Kameras fotografiert werden,
- - ein Bildzusammenfügemodul, das die erfassten Bilder zusammenfügt und ein zusammengefügtes Bild in der Form einer Rundumsicht anlegt, und
- - ein Parklinienerfassungsmodul, das die linke Parklinie und die rechte Parklinie durch Bildverarbeitung des zusammengefügten Bilds extrahiert,
umfasst,
- - eine Hinderniserfassungseinheit, die ein Hindernis, das innerhalb einer vorbestimmten Entfernungen existiert, basierend auf einem Sensor erfasst, und
- - eine Routenanlegungseinheit, die Informationen über Positionen der linken Parklinie, der rechten Parklinie und das Hindernis kombiniert und eine Einparkroute anlegt, wobei die Routenanlegungseinheit eine Parkführungslinie in einem Bereich anlegt, der zwischen der linken Parklinie und der rechten Parklinie positioniert und von dem Hindernis mit einer vorgegebenen ersten Entfernung oder mehr beabstandet ist,
wobei, wenn ein erstes in irgendeinem Bereich eines Bereichs innerhalb einer vorgegebenen zweiten Entfernung in eine linke Richtung von der linken Parklinie und in einem Bereich innerhalb der zweiten Entfernung in eine rechte Richtung von der rechten Parklinie existierendes Hindernis von der Hinderniserfassungseinheit erfasst wird, die Routenanlegungseinheit eine virtuelle Linie einstellt, die weiter von dem Hindernis zwischen einer ersten virtuellen Linie beabstandet ist, die an derselben Entfernung von der linken Parklinie und der rechten Parklinie positioniert ist, und einer zweiten virtuellen Linie, die von dem Hindernis an der vorbestimmten ersten Entfernung beabstandet ist, entfernt ist, als die Parkführungslinie einstellt,
wobei, wenn ein in einem Bereich innerhalb einer vorbestimmten zweiten Entfernung in eine linke Richtung von der linken Parklinie existierendes zweites Hindernis, und ein in einem Bereich innerhalb der zweiten Entfernung in eine rechte Richtung von der rechten Parklinie existierendes drittes Hindernis, von der Hinderniserfassungseinheit erfasst wird, die Routenanlegungseinheit eine dritte virtuelle Linie, die mit derselben Entfernung von dem zweiten Hindernis und dem dritten Hindernis positioniert ist, als die Parkführungslinie einstellt.
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Außerdem stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Einparkhilfsvorrichtung für ein Fahrzeug bereit, umfassend:
- - Erfassen einer linken Parklinie und einer rechten Parklinie eines Parkplatzes und eines Hindernisses, wobei das Erfassen der linken Parklinie, der rechten Parklinie und des Hindernisses
- - das Erfassen von Bildern, die von einer Vielzahl von Kameras fotografiert werden,
- - das Zusammenfügen der erfassten Bilder und Anlegen eines zusammengefügten Bilds in der Form einer Rundumsicht, und
- - das Extrahieren der linken Parklinie und der rechten Parklinie durch Bildverarbeitung des zusammengefügten Bilds
aufweist,
und
- - Anlegen einer Einparkroute durch Kombinieren von Informationen über Positionen der linken Parklinie, der rechten Parklinie und des Hindernisses,
wobei die linke Parklinie und die rechte Parklinie basierend auf einem Bild erfasst werden, und das Hindernis basierend auf einem Sensor erfasst wird,
wobei das Anlegen der Einparkroute eine Parkführungslinie in einem Bereich anlegt, der zwischen der linken Parklinie und der rechten Parklinie positioniert und von dem Hindernis mit einer vorgegebenen ersten Entfernung oder mehr beabstandet ist,
wobei, wenn ein erstes Hindernis, das in irgendeinem Bereich eines Bereichs innerhalb einer vorbestimmten zweiten Entfernung in eine linke Richtung von der linken Parklinie und in einem Bereich innerhalb der zweiten Entfernung in eine rechte Richtung von der rechten Parklinie existiert, bei dem Erfassen der linken Parklinie, der rechten Parklinie und des Hindernisses erfasst wird, das Anlegen der Einparkroute eine virtuelle Linie einstellt, die weiter von dem Hindernis zwischen der ersten virtuellen Linie, die an derselben Entfernung von der linken und der rechten Parklinie positioniert ist, und einer zweiten virtuellen Linie, die von dem Hindernis mit einer vorbestimmten ersten Entfernung beabstandet ist, als die Parkführungslinie einstellt,
wobei, wenn ein zweites Hindernis in einem Bereich innerhalb einer vorbestimmten zweiten Entfernung in eine linke Richtung von der linken Parklinie existiert, und ein drittes Hindernis in einem Bereich innerhalb der zweiten Entfernung in eine rechte Richtung von der rechten Parklinie existiert, beim Erfassen der linken Parklinie, der rechten Parklinie und des Hindernisses erfasst wird, das Anlegen der Einparkroute eine dritte virtuelle Linie, die an derselben Entfernung von dem zweiten Hindernis und dem dritten Hindernis positioniert ist, als die Parkführungslinie einstellt.
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Spezifische Elemente anderer beispielhafter Ausführungsformen sind in der ausführlichen Beschreibung und in den Zeichnungen enthalten.
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Die Einparkhilfsvorrichtung und das Einparkhilfsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung bestimmen die Einparkposition und dergleichen durch selektives Verwenden eines Resultats des Erfassens der Parklinie basierend auf einem Bild und eines Resultats des Erfassens des Hindernisses basierend auf einem Sensor, wodurch eine anpassungsfähigere und ordentliche Einparkführung erlaubt wird, die in Übereinstimmung mit unterschiedlichen Situationen ausgeführt wird.
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Insbesondere stellt die vorliegende Erfindung eine optimale Einparkroute bereit, die in Anbetracht der Abstände von anderen Fahrzeugen durch Kombinieren eines Bilds, das von einer Kamera, die an einem Fahrzeug installiert ist, erfasst wird, mit Informationen über ein Hindernis, das von einem Sensor (zum Beispiel ein Entfernungserfassungssensor) erfasst wird, erzeugt wird, wodurch die Bequemlichkeit für einen Fahrer verbessert wird, wenn der Fahrer in das Fahrzeug ein- und aussteigt.
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Die Einparkhilfsvorrichtung und das Einparkhilfsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung können daher die technische Einschränkung der Einparkhilfsvorrichtung gemäß dem Stand der Technik, die auf Ultraschall basiert, oder der Einparkhilfsvorrichtung, die auf dem Bild basiert, überwinden und können korrekte Einparkrouteninformationen basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Parkplatz anlegen.
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Figurenliste
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- 1 ist eine beispielhafte Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem Kameras eines AVM-Systems an einem Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung installiert sind.
- 2 ist eine Konfigurationsskizze einer Einparkhilfsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 3 ist eine beispielhafte Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem eine Hinderniskarten-Anlegungseinheit eine Fahrzeugposition schätzt und Positionsinformationen über eine Parklinie kalibriert.
- 4 ist eine beispielhafte Ansicht, die einen Prozess veranschaulicht, bei dem die Einparkhilfsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Parklinie durch Bildverarbeitung eines zusammengefügten Bilds erfasst.
- 5 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren zum Einstellen einer Einparkposition in einem Fall veranschaulicht, in dem kein Hindernis an beiden Seiten eines Parkplatzes existiert.
- 6 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren zum Einstellen einer Einparkposition in einem Fall veranschaulicht, in dem ein Hindernis nur an einer Seite eines Parkplatzes in dem Fall des Querparkens existiert.
- 7 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren zum Einstellen einer Einparkposition in einem Fall veranschaulicht, in dem ein Hindernis nur an einer Seite eines Parkplatzes in dem Fall des Parallelparkens existiert.
- 8 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren zum Einstellen einer Einparkposition in einem Fall veranschaulicht, in dem Hindernisse an beiden Seiten eines Parkplatzes existieren.
- 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Betriebsverfahren des Unterstützens beim Einparken eines Fahrzeugs gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Ausführliche Beschreibung
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Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung und Verfahren zum Verwirklichen der Vorteile und Merkmale ergeben sich klarer unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen, die unten ausführlich gemeinsam mit den begleitenden Zeichnungen beschrieben sind. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf beispielhafte Ausführungsformen, die hier offenbart sind, beschränkt, sondern wird in unterschiedlichen Formen umgesetzt.
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Außer wenn dies in der vorliegenden Patentschrift ausdrücklich angegeben ist, enthält eine Singularform auch eine Pluralform. Die Bedeutung von „umfasst“ und/oder „umfassend“, die in dieser Patentschrift verwendet wird, schließt die Existenz oder Hinzufügung zuvor erwähnter Bestandteile, Schritte, Vorgänge und/oder Vorrichtungen sowie eines oder mehrerer anderer Bestandteile, Schritte, Vorgänge und/oder Vorrichtungen nicht aus.
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In der vorliegenden Patentschrift sind Namen von Bestandteilen als ein erstes..., ein zweites... und dergleichen eingestuft, um die Bestandteile, die denselben Namen tragen, zu unterscheiden, und die Namen sind nicht notwendigerweise auf die Reihenfolge in der unten stehenden Beschreibung beschränkt.
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1 ist eine beispielhafte Ansicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem Kameras eines AVM-Systems an einem Fahrzeug V gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung installiert sind.
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Unter Bezugnahme auf 1, kann eine Vielzahl von Kameras 110, 120, 130 und 140, die in einem Bilderfassungsmodul 11, das unten beschrieben wird, enthalten sind, an dem Fahrzeug V installiert sein. Die Vielzahl von Kameras 110, 120, 130 und 140 kann hier vier betragen, um Bilder für eine Frontrichtung, eine Heckrichtung, eine linke Seitenrichtung und eine rechte Seitenrichtung des Fahrzeugs V zu erfassen, aber mehr oder weniger als vier Kameras können gemäß einem Blickwinkel, einer Montageposition oder dergleichen der Kamera enthalten sein.
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Die Vielzahl von Kameras 110, 120, 130 und 140 ist an dem Fahrzeug V installiert und fotografiert physische Räume, die innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug V existieren, und erzeugt Bildsignale. Die Vielzahl der Kameras 110, 120, 130 und 140 kann hier Superweitwinkelkameras sein, die einen Blickwinkel von 180 Grad oder mehr haben.
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Die erste Kamera 111 kann an einer Frontseite des Fahrzeugs V installiert sein, um ein Frontbild zu fotografieren. Die erste Kamera 111 kann an einem Teil eines vorderen Stoßfängers installiert sein. Die zweite Kamera 112 kann an einer Heckseite des Fahrzeugs V installiert sein, um ein Heckbild zu fotografieren. Die zweite Kamera 112 kann an einem Teil eines hinteren Stoßfängers oder in einem oberen Teil oder einem unteren Teil eines Kfz-Kennzeichens installiert sein. Die dritte Kamera 113 kann an einer linken Seite des Fahrzeugs V installiert sein, um ein Bild um die linke Seite zu fotografieren. Die dritte Kamera 113 kann an einem Teil eines linken Seitenspiegels des Fahrzeugs V oder an einem Teil eines vorderen Stoßfängers installiert sein. Die vierte Kamera 114 kann in einer rechten Seite des Fahrzeugs V installiert sein, um ein Bild um die rechte Seite einzugeben. Die vierte Kamera 114 kann an einem Teil eines rechten Seitenspiegels des Fahrzeugs V oder an einem Teil eines vorderen Stoßfängers installiert sein.
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2 ist eine Konfigurationsskizze der Einparkhilfsvorrichtung für ein Fahrzeug V gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Unter Bezugnahme auf 2, kann die Einparkhilfsvorrichtung für ein Fahrzeug V gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform eine Parklinienerfassungseinheit 10, eine Hinderniserfassungseinheit 20 und eine Routenanlegungseinheit 30 aufweisen. Zusätzlich kann die Einparkhilfsvorrichtung für ein Fahrzeug V gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ferner eine automatische Einparkunterstützungseinheit 40 und/oder eine Hinderniskarten-Anlegungseinheit 50 aufweisen.
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Die Parklinienerfassungseinheit 10 erfasst die Parklinie, die den Parkplatz unterteilt, basierend auf einem Bild oder einem Bildsignal, das durch Fotografieren eines dreidimensionalen Raums an dem Umfang des Fahrzeugs V angelegt wird.
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Die Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst Hindernisse an dem Umfang des Parkplatzes basierend auf einem Sensor oder dergleichen. Insbesondere kann die Hinderniserfassungseinheit 20 einen oder mehrere Ultraschallsensoren 21 aufweisen. Der eine oder die mehreren Ultraschallsensoren sind an der Frontseite, Heckseite, der linken Seite, der rechten Seite oder dergleichen des Fahrzeugs V installiert und erfassen eine Position, eine Entfernung oder dergleichen des Hindernisses, das innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug V existiert (zum Beispiel an dem Umfang des Parkplatzes). Als das Hindernis, das durch die Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst wird, können andere Fahrzeuge, die neben dem Parkplatz parken, repräsentativ beispielhaft sein, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt.
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Informationen über die Parklinie, die von der Parklinienerfassungseinheit 10 erfasst wird, und Informationen über das Hindernis, die von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst werden, werden zu der Routenanlegungseinheit 30 bereitgestellt und können verwendet werden, um eine Einparkposition des Fahrzeugs V in den Parkplatz und eine Einparkroute, die erforderlich ist, damit sich das Fahrzeug zu einer entsprechenden Einparkposition bewegt, einzustellen. Insbesondere kombiniert die Einparkhilfsvorrichtung S gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ein Resultat des Erfassens der Parklinie basierend auf dem Bild und ein Resultat des Erfassens des Hindernisses basierend auf dem Sensor, um es dem Fahrzeug V zu erlauben, an einer ordentlicheren Einparkposition eingeparkt zu werden.
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Unten werden die jeweiligen Konfigurationen ausführlicher beschrieben.
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Die Parklinienerfassungseinheit 10 kann die Parklinie, die den Parkplatz teilt, basierend auf Bildinformationen erfassen. In diesem Fall kann Parklinie Parklinien bedeuten, die an der linken und rechten Seite des Fahrzeugs V in dem Parkplatz angeordnet sind, oder ein Paar linker und rechter Parklinien, das in eine Längsrichtung des Fahrzeugs V angeordnet ist.
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Die Parklinienerfassungseinheit 10 kann ein Bilderfassungsmodul 11 aufweisen. Das Bilderfassungsmodul 11 kann Bilder an dem Umfang des Fahrzeugs V durch Verwenden einer oder mehrerer Kameras 111, 112, 113 und 114, die innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs vorgesehen sind, erfassen. Insbesondere kann das Bilderfassungsmodul 11 ein Originalbildsignal anlegen, indem ein dreidimensionaler realer Raum, der innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Fahrzeug V existiert, auf eine zweidimensionale Ebene oder eine virtuelle dreidimensionale Ebene projiziert wird.
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Das Bilderfassungsmodul 11 weist zum Beispiel eine Mehrzahl von Kameras auf, die an der Frontseite, der Heckseite, der linken Seite oder der rechten Seite des Fahrzeugs V angeordnet ist, und die Frontseite, die Heckseite, die die linke Seite oder die rechte Seite des Fahrzeugs V fotografieren, wodurch Bilder an dem Umfang des Fahrzeugs V erfasst werden. Hier bedeuten das Bild und der Umfang des Fahrzeugs V ein Bild, das von jeder der Kameras fotografiert wird, die an dem Fahrzeug V installiert sind, und ein Blickfeld in einem vorbestimmten Bereich haben, und der vorbestimmte Bereich kann durch externe Faktoren bestimmt werden (zum Beispiel eine Höhe, ein Winkel und dergleichen), die mit einem Zustand zusammenhängen, in dem die Kameras an dem Fahrzeug V installiert sind, oder durch interne Faktoren (ein Blickwinkel, eine Brennweite und dergleichen), die mit den Kameras selbst zusammenhängen.
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Die Parklinienerfassungseinheit 10 kann ein Bildzusammenfügemodul 12 aufweisen. Das Bildzusammenfügemodul 12 fügt Bilder an dem Umfang des Fahrzeugs V, die von dem Bilderfassungsmodul 11 bereitgestellt werden, zusammen, und legt ein zusammengefügtes Bild in der Form einer Draufsicht oder einer Rundumsicht an. Das zusammengefügte Bild in der Form einer Draufsicht oder einer Rundumsicht bedeutet ein Bild beim Hinunterblicken auf das Fahrzeug V von einer virtuellen Position aus einer vorbestimmten Höhe, in dem entsprechenden technischen Gebiet unter dem Namen Rundumsicht-(AVM)-Überwachungssystem öffentlich bekannt, für das eine ausführliche Beschreibung hier weggelassen wird.
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Die Parklinienerfassungseinheit 10 kann ein Parklinienerfassungsmodul 13 aufweisen. Das Parklinienerfassungsmodul 13 empfängt das zusammengefügte Bild in der Form einer Draufsicht oder einer Rundumsicht von dem Bildzusammenfügemodul 12, und kann die Parklinie durch Bildverarbeitung des zusammengefügten Bilds erfassen.
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Die automatische Einparkunterstützungseinheit 40 steuert automatisch einen Betrieb des Lenkrads des Fahrzeugs V oder unterstützt und führt den Fahrer in dem Fahrzeug V unter Verwendung visueller und hörbarer Mittel (zum Beispiel ein Bildanzeigemodul, ein Lautsprecher, ein haptisches Modul und dergleichen), so dass das Fahrzeug V an einer vorbestimmten Einparkposition, die durch die Routenanlegungseinheit 30 eingestellt wird, eingeparkt werden kann.
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3 veranschaulicht ein Beispiel, bei dem die Hinderniskarten-Anlegungseinheit eine Fahrzeugposition schätzt und Positionsinformationen über eine Parklinie kalibriert.
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Die Hinderniskarten-Anlegungseinheit 50 legt eine Hinderniskarte unter Verwendung von Informationen über Positionen einer linken Parklinie LL und einer rechten Parklinie LR und Informationen über eine Position eines Hindernisses O an. Insbesondere kann die Hinderniskarten-Anlegungseinheit 50 Ausgangspositionsinformationen LL‘ und LR‘, die angelegt werden, wenn ein Einparkmodus aktiviert wird, unter den Informationen über die Positionen der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR, die ununterbrochen aus dem zusammengefügten Bild erfasst werden, in einer Hinderniskarte, wie in 3A veranschaulicht, speichern.
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Die Hinderniskarten-Anlegungseinheit 50 kann die aktuelle Position des Fahrzeugs V anhand der Entfernungsmesstechnik des Fahrzeugs schätzen. Die Hinderniskarten-Anlegungseinheit 50 kann zum Beispiel eine Änderung der Position des Fahrzeugs V basierend auf Informationen über Bewegung des Fahrzeugs V, wie zum Beispiel eine Richtung eines Rads oder eine Drehungsmenge, die in Bezug zur Zeit variiert, schätzen.
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Wie in 3B veranschaulicht, kann die Hinderniskarten-Anlegungseinheit 50 daher die Informationen über die linke Parklinie LL und die rechte Parklinie LR, die aktuell erfasst werden, in der Hinderniskarte basierend auf der aktuellen Position des Fahrzeugs speichern.
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Wie in 3C veranschaulicht, kann die Hinderniskarten-Anlegungseinheit 50 die Informationen über die Positionen der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR, die aktuell erfasst werden, basierend auf den Anfangsinformationen über die Positionen der linken Parklinie LL‘ und der rechten Parklinie LR‘, die in der Hinderniskarte gespeichert sind, kalibrieren. Es ist daher möglich, die Präzision einer Positionsbeziehung der linken Parklinie und der rechten Parklinie in Bezug zu der Position des Hindernisses, das basierend auf dem Sensor erfasst wird, zu verbessern.
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4 ist eine beispielhafte Ansicht, die einen Vorgang veranschaulicht, bei dem das Parklinienerfassungsmodul 13, das in 2 veranschaulicht ist, die Parklinie durch Bildverarbeitung des zusammengefügten Bilds erfasst.
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Als Referenz veranschaulichen die 4B und 4C Konturlinienbilder des zusammengefügten Bilds, und man stellt fest, dass ein Helligkeits- und Dunkelheitsbereich zum Erleichtern der Veranschaulichung umgekehrt ist (das heißt, dass man feststellt, dass in den 4B und 4C die schwarze Linie eine helle (weiße) Linie in dem realen Konturlinienbild ist, und der weiße Hintergrund ein dunkler (schwarzer) Bereich in dem realen Konturlinienbild ist.
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Das Parklinienerfassungsmodul 13 kann aus dem zusammengefügten Bild einen Kandidatenpunkt Q extrahieren, der der Parklinie L entspricht und ein vorbestimmtes Helligkeitsmuster hat.
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Insbesondere kann das Parklinienerfassungsmodul 13 das Konturlinienbild unter Verwendung des zusammengefügten Bilds, das in 4A veranschaulicht ist, anlegen. Da das Konturlinienbild unter Verwendung einer öffentlich bekannten Kantenerfassungstechnik angelegt werden kann, wird hier eine spezifische Beschreibung in Zusammenhang mit der Kantenerfassungstechnik weggelassen.
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Das Parklinienerfassungsmodul 13 kann das Konturlinienbild in eine Mehrzahl von Abschnitten S teilen. In diesem Fall können die Mehrzahl von Abschnitten S zum Beispiel Bereiche sein, die durch Teilen des Konturlinienbilds für jedes vorbestimmte Intervall in eine erste Richtung (zum Beispiel eine vertikale Richtung) durch das Parklinienerfassungsmodul 13 erzeugt werden.
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Wie in 4B veranschaulicht, kann das Parklinienerfassungsmodul 13 eine Mehrzahl von Merkmalpunkten P extrahieren, indem es nach jedem Abschnitt S des Konturlinienbilds in eine zweite Richtung sucht (zum Beispiel in eine Richtung orthogonal zu der ersten Richtung). Die Merkmalpunkte P bedeuten hier Punkte, die an einem Rand der Konturlinie positioniert sind, die ein Helligkeits- und Dunkelheitsgefälle mit einer vorbestimmten Größe oder größeren Größe haben, wenn jeder Abschnitt S in die zweite Richtung durchsucht wird.
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Die Merkmalpunkte P können zum Beispiel Punkte sein, die an einem Rand der schwarzen Linie und der weißen Linie, die in dem Konturlinienbild enthalten sind, positioniert sind. In diesem Fall, bedeuten die schwarze Linie und die weiße Linie beide Seiten des Rands der Konturlinie, die auf der Basis des vorbestimmten Kontrastverhältnisses unterschieden werden.
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Unter Bezugnahme auf FIG. 4C, kann das Parklinienerfassungsmodul 13 einige Merkmalpunkte P, die ein Helligkeitsmuster der Parklinie L aufweisen, aus der Mehrzahl von Merkmalpunkten P auswählen und eine Kombination der Kandidatenpunkte Q der Parklinie anlegen.
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Die Parklinie L wird im Allgemeinen durch eine helle Farbe angezeigt, wie zum Beispiel Weiß oder Gelb, so dass einige Merkmalpunkte P, die das Helligkeitswechselmuster in einer Reihenfolge von dunkel, hell und dunkel zeigen, als die Kandidatenpunkte Q in der Suche in die zweite Richtung (zum Beispiel die horizontale Richtung) für jeden Abschnitt S ausgewählt und zum Erfassen der Parklinie L verwendet werden können. In diesem Fall kann das Helligkeitsänderungsmuster derart voreingestellt werden, dass die Merkmalpunkte P, die an Konturlinie positioniert sind, in der ein Kontrastverhältnis zwischen einem hellen und einem dunklen Bereich einen vorbestimmten Wert oder größer hat, als die Kandidatenpunkte Q erfasst werden.
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In diesem Fall kann eine Breite des Helligkeitsbereichs des Helligkeitswechselmusters derart voreingestellt werden, dass sie in einem vorbestimmten Fehlerbereich basierend auf einer Breite der allgemeinen Parklinie erkannt wird. Zum Beispiel in einem Zustand, in dem das Parklinienerfassungsmodul 13 eingestellt ist, um als den Kandidatenpunkt Q den Fall zu erkennen, in dem die Breite des Helligkeitsbereichs, die in dem Konturlinienbild enthalten ist, 20 bis 30 cm beträgt, kann das Helligkeitswechselmuster, das die Breite des hellen Bereichs von 40 cm hat, aus einem Ziel zum Auswählen des Kandidatenpunkts Q ausgeschlossen werden. Der Merkmalpunkt P der Konturlinie an einem Schatten K kann von dem Ziel zum Auswählen des Kandidatenpunkts Q ausgeschlossen werden.
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Das Parklinienerfassungsmodul 13 kann die Parklinie L aus der ausgewählten Mehrzahl von Kandidatenpunkten Q durch einen Linienpassvorgang erfassen. Das Parklinienerfassungsmodul 13 kann daher die linke Parklinie und die rechte Parklinie erfassen.
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Unter Bezugnahme auf FIG. 4C, kann das Parklinienerfassungsmodul 13 nach jedem Abschnitt für jeden vorbestimmten Winkel in eine Richtung von 360 Grad basierend auf jedem Kandidatenpunkt Q suchen und eine gerade Linie, die in der Konturlinie enthalten ist, aus einer oder mehreren geraden Linien R1, R2 und R3, die durch jeden Kandidatenpunkt Q verlaufen, extrahieren.
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Das Parklinienerfassungsmodul 13 kann die Kandidatenparklinie, die aus den Kandidatenparklinien (zum Beispiel R1, R2 und R3), die wie in 4D extrahiert sind, durch die größte Anzahl von Kandidatenpunkten Q verläuft, als eine endgültige Parklinie (die der Parklinie entspricht, die durch die dicke Linie in 5D angezeigt ist) auswählen und erfassen. Der Vorgang, der unter Bezugnahme auf die 4A und 4B beschrieben wurde, kann natürlich angewandt werden, um die jeweiligen vier Parklinien, die einen Parkplatz bilden, zu erfassen.
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Indes veranschaulicht 4 eine Konfiguration, in der drei gerade Linien R1, R2 und R3 durch irgendeinen Kandidatenpunkt Q verlaufen, aber dieses Beispiel dient bloß der bequemen Beschreibung, und man versteht, dass das Parklinienerfassungsmodul 13 zwei oder weniger oder vier oder mehr gerade Linien anlegen kann, wenn es nach jedem Abschnitt in die 360-Grad-Richtung sucht. In einem Fall, in dem die Suche zum Beispiel für alle 90 Grad in die 360-Grad-Richtung ausgeführt wird, können zwei gerade Linien angelegt werden, und in einem Fall, in dem die Suche für alle 10 Grad ausgeführt wird, können achtzehn gerade Linien angelegt werden.
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Das Parklinienerfassungsmodul 13 kann bestimmen, ob die erfasste linke und rechte Parklinie mit einer geometrischen Bedingung und dergleichen der realen Parklinie übereinstimmen. Das Parklinienerfassungsmodul 13 kann daher bestimmen, ob ein Intervall zwischen der erfassten linken und rechten Parklinie, die Richtungen der erfassten linken und rechten Parklinie und dergleichen mit einer vorbestimmten geometrischen Bedingung der realen Parklinie übereinstimmen. Ein Intervall zwischen zwei Parklinien L, die auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs V positioniert sind, muss zum Beispiel größer sein als eine Breite des Fahrzeugs V, um das Fahrzeug V einzuparken. In einem Fall, in dem das Intervall zwischen der linken Parklinie und der rechten Parklinie kleiner ist als die Breite des Fahrzeugs V, kann das Parklinienerfassungsmodul 13 daher bestimmen, dass die erfasste linke und rechte Parklinie nicht mit der geometrischen Bedingung übereinstimmen. In diesem Fall können Informationen (zum Beispiel ein Intervall zwischen endgültigen Parklinien, eine Fahrzeugbreite, ein zulässiger Fehlerbereich und dergleichen) zum Bestätigen der Übereinstimmung mit der geometrischen Bedingung in den Parklinienerfassungsmodul 13 voreingestellt werden.
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Dann stellt die Routenanlegungseinheit 30 die Einparkposition des Fahrzeugs V ein und legt die Einparkroute des Fahrzeugs V zu der Einparkposition basierend auf Informationen über die zuvor erfasste endgültige Parklinie L und das Hindernis an.
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Insbesondere stellt die Routenanlegungseinheit 30 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform die Einparkposition und dergleichen unter Verwendung nicht nur einer Information basierend auf dem Bild oder dem Sensor ein, sondern auch auf Informationen über die Parklinie und das Hindernis, basierend auf dem Bild und dem Sensor, wodurch es dem Fahrzeug V erlaubt wird, zu einer ordentlicheren Position in dem Parkplatz geführt und eingeparkt zu werden.
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Insbesondere kann die Routenanlegungseinheit 30 ein Einparkpositionseinstellmodul 31 aufweisen. Das Einparkpositionseinstellmodul 31 kann Informationen über die Positionen der linken Parklinie, der rechten Parklinie und das Hindernis von der Parklinienerfassungseinheit 10 und der Hinderniserfassungseinheit 20 empfangen. Zusätzlich kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 die Einparkposition des Fahrzeugs V basierend auf den Informationen über die Positionen der linken Parklinie, der rechten Parklinie und des Hindernisses einstellen. in diesem Fall kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 eine Einparkführungslinie GL in einem Bereich anlegen, der zwischen der linken Parklinie und rechten Parklinie positioniert und von dem Hindernis in einer vorbestimmten ersten Entfernung d1 oder mehr beabstandet ist.
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In diesem Fall kann die Einparkposition, die von dem Einparkpositionseinstellmodul 31 eingestellt wird, unterschiedlich basierend auf einem Resultat des Erfassens von Hindernissen an dem Umfang des Parkplatzes eingestellt werden. Das Einparkpositionseinstellmodul 31 kann die Einparkposition des Fahrzeugs V zum Beispiel unterschiedlich in Übereinstimmung mit einem Fall einstellen, in dem kein Hindernis innerhalb einer vorbestimmten Entfernung von dem Parkplatz existiert, einem Fall, in dem ein Hindernis nur an der linken oder rechten Seite existiert, und einem Fall, in dem Hindernisse sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite existieren. Der Zweck der oben genannten Konfiguration besteht darin, die Bequemlichkeit für den Fahrer zu verbessern, indem erlaubt wird, das Fahrzeug V in jeder Situation an einer ordentlicheren Position zu parken, und ein Intervall sicherzustellen, das erforderlich ist, wenn der Fahrer in das Fahrzeug ein- und aussteigt.
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Unten wird ein Verfahren zum Einstellen der Einparkposition für jede Situation ausführlicher unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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5 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren des Einstellens der Einparkposition in einem Fall veranschaulicht, in dem kein Hindernis an beiden Seiten des Parkplatzes existiert, und 5A veranschaulicht den Fall des Quereinparkens (zum Beispiel ein Einparken beim Rückwärtsfahren und Vorwärtsfahren), und 5B veranschaulicht den Fall des Paralleleinparkens.
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Unter Bezugnahme auf 5, kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 die Parkposition des Fahrzeugs V basierend auf einem Mitte zwischen der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR, die von der Parklinienerfassungseinheit 10 erfasst werden, einstellen. In einem Fall, in dem kein Hindernis an beiden Seiten des Parkplatzes existiert, kann daher eine erste virtuelle Linie G1, die an derselben Entfernung von der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR positioniert ist, als die Parkführungslinie GL eingestellt werden.
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In diesem Fall kann die Parkführungslinie GL basierend auf einer Längsmittenlinie, die zu der linken Parklinie LL und zu der rechten Parklinie LR, die von der Parklinienerfassungseinheit 10 erfasst werden, parallel ist, berechnet werden. Die Parkführungslinie GL kann eine Referenz zum Bestimmen der Einparkposition des Fahrzeugs V oder zum Berechnen der Einparkroute des Fahrzeugs V sein. Mit anderen Worten, in einem Fall, in dem kein Hindernis an beiden Seiten des Parkplatzes existiert, kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 die erste virtuelle Linie G1, die eine Längsmittenlinie LC der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR ist, als die Parkführungslinie GL einstellen. Ein Einparkroutenberechnungsmodul 32 und dergleichen, das unten beschrieben wird, kann die Einparkroute und dergleichen des Fahrzeugs V derart berechnen, dass eine Längsmittenachse C des Fahrzeugs V mit der vorbestimmten Parkführungslinie GL übereinstimmt. Das Fahrzeug V kann daher zu einer Mitte des Parkplatzes, die durch die linke Parklinie LL und die rechte Parklinie LR geteilt ist, geführt und eingeparkt werden.
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Insbesondere kann die Einparkhilfsvorrichtung S gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform einen technischen Vorteil darin haben, dass der Vorgang des Einstellens der Parkführungslinie GL von der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR, die basierend auf dem Bild erfasst werden, ausgeführt werden kann. In einem Fall, in dem der Parkplatz zum Beispiel nur durch den Sensor erkannt wird, kann aufgrund des Mangels an Informationen, die zum Erkennen des Parkplatzes erforderlich sind, wenn kein Hindernis (zum Beispiel andere geparkte Fahrzeuge V und dergleichen) an dem Umfang des Parkplatzes existiert, ein Fehler in den Informationen enthalten sein, die als die Parkroute angelegt werden. Im Gegenteil, gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, da die linke Parklinie LL und die rechte Parklinie LR basierend auf dem Bild erfasst werden, können die Parkführungslinie GL und dergleichen in Übereinstimmung mit der Positionsbeziehung zwischen der erfassten linken Parklinie LL und der erfassten rechten Parklinie LR eingestellt werden, die Einparkroute, entlang der das Fahrzeug V zu dem ordentlichen Parkplatz sogar in einem Fall geführt werden kann, in dem kein Hindernis an dem Umfang des Fahrzeugs existiert, kann angelegt werden.
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6 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren zum Einstellen einer Einparkposition in einem Fall veranschaulicht, in dem ein Hindernis nur an einer Seite eines Parkplatzes in dem Fall des Querparkens existiert.
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Unter Bezugnahme auf 6, kann ein erstes Hindernis (zum Beispiel andere geparkte Fahrzeuge) an einer Seite des Parkplatzes, an dem das Fahrzeug V, das ein Querparken auszuführen versucht, zu parken ist, existieren. In diesem Fall kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 irgendeine der ersten virtuellen Linie G1, die die Längsmittenlinie LC der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR ist, und der zweiten virtuellen Linie G2, die von einem ersten Hindernis O1 an der vorbestimmten ersten Entfernung d1 beabstandet ist, als die Parkführungslinie GL einstellen.
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Insbesondere kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 ein Resultat des Erfassens des Hindernisses von der Hinderniserfassungseinheit 20 empfangen und kann bestimmen, ob das Hindernis O an dem Umfang des Parkplatzes existiert. Genauer genommen, wenn das erste Hindernis O1, das in irgendeinem Bereich eines Bereichs innerhalb der vorbestimmten ersten Entfernung d1 in eine linke Richtung von der linken Parklinie und in einem Bereich innerhalb der ersten Entfernung d1 in eine rechte Richtung von der rechten Parklinie existiert, von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst wird, kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 die virtuelle Linie, die weiter von dem ersten Hindernis O1 beabstandet ist, zwischen der ersten virtuellen Linie G1, die innerhalb derselben Entfernung von der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR positioniert ist, und der zweiten virtuellen Linie G2, die von dem ersten Hindernis O1 an der vorbestimmten ersten Entfernung d1 beabstandet ist, als die Parkführungslinie GL einstellen. In diesem Fall kann die erste Entfernung d1 ein Wert sein, der in Anbetracht einer Mindestentfernung von dem Hindernis O, die erforderlich ist, damit der Fahrer in dem Fahrzeug V eine Tür öffnet und schließt, sein.
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Wie die Parkführungslinie GL, die wie oben beschrieben eingestellt wurde, kann eine Referenz zum Bestimmen der Einparkposition oder der Bewegungsroute des Fahrzeugs V, wie oben unter Bezugnahme auf 5 beschrieben, sein.
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Wie in 6A veranschaulicht, in einem Fall, in dem die erste virtuelle Linie G1 weiter von dem ersten Hindernis O1 beabstandet ist als die zweite virtuelle Linie G2, stellt das Einparkpositionseinstellmodul 31 die erste virtuelle Linie G1 als die Parkführungslinie GL ein. In diesem Fall ist die Einparkposition oder die Einparkroute des Fahrzeugs V daher ähnlich wie die, die oben oder Bezugnahme auf 5 beschrieben wurde.
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Bei einem anderen Beispiel, wie in 6B veranschaulicht, in einem Fall, in dem die zweite virtuelle Linie G2 weiter von dem ersten Hindernis O1 beabstandet ist als die erste virtuelle Linie G1, stellt das Einparkpositionseinstellmodul 31 die zweite virtuelle Linie G2 als die Parkführungslinie GL ein. Der Zweck der oben stehenden Konfiguration besteht darin, es zu erlauben, das Fahrzeug V an der Einparkposition zu parken, die ausreichend von dem ersten Hindernis O1 beabstandet ist, um es dem Fahrer dadurch zu erlauben, nach dem Einparken des Fahrzeugs problemlos in das Fahrzeug ein- und auszusteigen.
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Der Fall, wie in 6B veranschaulicht, kann ein Beispiel sein, bei dem ein anderes Fahrzeug O1, das an der linken Seite oder der rechten Seite des entsprechenden Parkplatzes geparkt ist, derart geparkt ist, dass es zu nahe an der rechten Parklinie LR geparkt ist, so dass das Intervall, das erforderlich ist, damit ein Insasse in dem Fahrzeug V in das Fahrzeug ein- und aussteigen kann, nicht sichergestellt ist. In dieser Situation, wenn die Einparkroute nur basierend auf den Informationen über die Positionen der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR, die aus dem Bild erfasst werden, angelegt wird, kann das Intervall zwischen dem Fahrzeug V und einem anderen Fahrzeug O1, das erforderlich ist, damit der Fahrer in das Fahrzeug ein- und aussteigt, eventuell nicht sichergestellt werden, was Unannehmlichkeit verursacht. Die Einparkhilfsvorrichtung S gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Unannehmlichkeit für den Fahrer verringern, indem Informationen über die Position des Hindernisses wiedergegeben werden, das basierend auf dem Sensor erfasst wird, um die Parkführungslinie GL und dergleichen einzustellen.
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7 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren zum Einstellen einer Einparkposition in einem Fall veranschaulicht, in dem ein Hindernis nur an einer Seite eines Parkplatzes in dem Fall des Parallelparkens existiert.
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Unter Bezugnahme auf 7, sogar in dem Fall des Parallelparkens, kann ein Hindernis (zum Beispiel eine Wandoberfläche) nur an einer Seite des Parkplatzes existieren. In diesem Fall, ähnlich wie die Konfiguration, die oben unter Bezugnahme auf 6 beschrieben wurde, berechnet das Einparkpositionseinstellmodul die erste virtuelle Linie G1, die die Längsmittenlinie der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR ist, und die zweite virtuelle Linie G2, die von dem ersten Hindernis O1 an der ersten Entfernung d1 beabstandet ist, und kann die virtuelle Linie, die leicht weiter von dem ersten Hindernis O1, zwischen der ersten virtuellen Linie G1 und der zweiten virtuellen Linie G2 beabstandet ist, als Parkführungslinie GL einstellen.
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7A veranschaulicht zum Beispiel einen Fall, in dem die erste virtuelle Linie als die Parkführungslinie GL eingestellt ist, und 7B veranschaulicht einen Fall, in dem die zweite virtuelle Linie G2 als die Parkführungslinie GL eingestellt ist. Der Grund dafür ist, dass der Fall, der in 7A veranschaulicht ist, ein breiteres Intervall zwischen dem Hindernis O und der linken Parklinie hat als der Fall, der in 7B veranschaulicht ist.
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Ähnlich wie bei der Konfiguration, die oben unter Bezugnahme auf 6 beschrieben wurde, besteht der Zweck der oben erwähnten Konfiguration darin, eine Trennungsentfernung zwischen dem Fahrzeug V und dem Hindernis O sicherzustellen, die mindestens erforderlich ist, damit der Fahrer in das Fahrzeug ein- und aussteigen kann, und damit der Fahrer leicht in das Fahrzeug ein- und aussteigen kann, und eine Gefahr zu minimieren, dass das Fahrzeug V unerwartet mit dem Hindernis und dergleichen zusammenstößt.
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8 ist eine beispielhafte Ansicht, die ein Verfahren zum Einstellen einer Einparkposition in einem Fall veranschaulicht, in dem Hindernisse an beiden Seiten eines Parkplatzes existieren.
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Unter Bezugnahme auf 8, können die Hindernisse O2 und O3 sowohl an der linken als auch an der rechten Seite des Parkplatzes existieren. Zur Darstellung kann diese Situation auftreten, wenn andere Fahrzeuge sowohl an der linken als auch an der rechten Seite des Parkplatzes in dem Fall des Parallelparkens geparkt sind.
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Wenn daher bestimmt wird, dass die Hindernisse O2 und O3 an beiden Seiten des Parkplatzes existieren, kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 eine dritte virtuelle Linie G3, die eine Mittenlinie ist, die an derselben Entfernung h von beiden Hindernisse O2 und O3 positioniert ist, als die Parkführungslinie GL einstellen.
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Insbesondere wenn das zweite Hindernis O2, das in einem Bereich innerhalb einer zweiten Entfernung in die linke Richtung von der linken Parklinie existiert, und das dritte Hindernis O3, das in einem Bereich innerhalb der zweiten Entfernung in die rechte Richtung der rechten Parklinie existiert, gleichzeitig von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst werden, kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 die dritte virtuelle Linie G3, die innerhalb derselben Entfernung h von dem zweiten Hindernis O2 und dem dritten Hindernis O3 positioniert ist, als die Parkführungslinie GL einstellen.
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Hier kann die zweite Entfernung (nicht veranschaulicht) eine Entfernung sein, die eine Referenz zum Bestimmen ist, ob Informationen über die Position des Hindernisses verwendet werden sollen, wenn die Einparkroute angelegt wird. Insbesondere wenn Hindernisse weit von der linken Parklinie LL oder der rechten Parklinie LR beabstandet positioniert sind, sogar wenn die Hindernisse nur an einer Seite oder an beiden Seiten des Parkplatzes existieren, kann eine Möglichkeit, dass der Fahrer aufgrund anderer geparkter Fahrzeuge behindert wird, wenn der Fahrer in das Fahrzeug ein- und aussteigt, niedrig sein. Informationen über die zweite Entfernung werden daher an dem Einparkpositionseinstellmodul 31 voreingestellt, so dass, in einem Fall, in dem das Hindernis von der linken Parklinie LL in die linke Richtung in der zweiten Entfernung oder mehr beabstandet ist, oder in einem Fall, in dem das Hindernis von der rechten Parklinie LR in die rechte Richtung an der zweiten Entfernung oder mehr beabstandet ist, das entsprechende Hindernis ignoriert werden kann, wenn die Einparkroute angelegt wird.
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Indes können die Informationen über die Position des Hindernisses, das von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst wird, unterschiedliche Werte in Abhängigkeit von einer äußeren Umfangsform des Hindernisses aufweisen. Die Informationen über die Position des Hindernisses, die von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst werden, können zum Beispiel unterschiedliche Werte in Abhängigkeit von einer Form eines äußeren Aussehens eines Objekts, das als ein Hindernis erfasst wird (zum Beispiel ein anderes Fahrzeug V), aufweisen. In diesem Fall kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 eine Entfernung zu der Parklinie zwischen dem entsprechenden Hindernis und dem Fahrzeug V basierend auf einer Entfernung von einer Stelle in dem äußeren Aussehen irgendeines Hindernisses, die der Parklinie näher ist, berechnen. Anderenfalls kann das Einparkpositionseinstellmodul 31 eine mittlere Entfernung zwischen den jeweiligen Stellen irgendeines Hindernisses und der Parklinie berechnen, und kann die Entfernung zwischen dem entsprechenden Hindernis O und dem Fahrzeug V basierend auf der berechneten mittleren Entfernung berechnen.
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In einem Fall, in dem die Hindernisse O2 und O3 an beiden Seiten des Parkplatzes existieren, wird das Fahrzeug daher zu einer Mitte zwischen beiden Hindernissen O2 und O3 geführt und eingeparkt. Das Fahrzeug V kann daher an der Einparkposition oder entlang der Einparkroute, an welchen das Fahrzeug V das Zusammenstoßen mit beiden Hindernissen O2 und O3 vermeiden kann, sicher geführt und eingeparkt werden.
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Natürlich kann die oben erwähnte geometrische Bedingung aufgrund von Hindernissen, die an beiden Seiten des Parkplatzes existieren, nicht erfüllt werden, oder die Hindernisse existieren an beiden Seiten des Parkplatzes, aber die Hindernisse können von der jeweiligen linken und rechten Parklinie in der zweiten Entfernung oder mehr beabstandet sein. In diesem Fall bestimmt das Einparkpositionseinstellmodul 31, dass kein Hindernis an beiden Seiten des Parkplatzes existiert, um die Parkführungslinie GL ähnlich wie bei der Konfiguration, die oben unter Bezugnahme auf 5 beschrieben wurde, einzustellen.
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Indes, unter erneuter Bezugnahme auf 2, kann die Routenanlegungseinheit 30 ein Einparkroutenberechnungsmodul 32 aufweisen. Das Einparkroutenberechnungsmodul 32 kann die Einparkroute des Fahrzeugs V basierend auf der Parkführungslinie GL oder der Einparkposition, die von dem Einparkpositionseinstellmodul 31 eingestellt ist, berechnen. Das Einparkroutenberechnungsmodul 32 kann zum Beispiel die Einparkroute des Fahrzeugs V derart anlegen, dass die Längsmittenachse C des Fahrzeugs V mit der Parkführungslinie GL übereinstimmt.
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Dann steuert die automatische Einparkunterstützungseinheit 40 das Fahrzeug V oder berechnet Informationen, die erforderlich sind, um das Fahrzeug V derart zu steuern, dass das Fahrzeug V dann automatisch in Übereinstimmung mit der Einparkposition oder der Einparkroute, die von der Routenanlegungseinheit 30 angelegt wird, eingeparkt wird. Insbesondere kann die automatische Einparkunterstützungseinheit 40 eine Displayeinheit 42 aufweisen, die visuelle Informationen, hörbare Informationen oder taktile Informationen zum Bereitstellen von Einparkanweisungen für den Fahrer bereitstellt. Die Displayeinheit 42 kann eine Displayvorrichtung, eine hörbare Vorrichtung, eine haptische Vorrichtung oder dergleichen aufweisen und kann dem Fahrer die Parkführungslinie GL, die Einparkposition, die Bewegungsroute und dergleichen, die von der Routenanlegungseinheit angelegt werden, visuell und hörbar bereitstellen. Die Routenanlegungseinheit 30 kann zum Beispiel die Parkführungslinie GL, die Einparkposition basierend auf der Parkführungslinie GL, die Bewegungsroute und dergleichen über die Displayvorrichtung anzeigen oder Sprachinformationsmeldungen und dergleichen bereitstellen.
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Die automatische Einparkunterstützungseinheit 40 kann eine Lenkradsteuereinheit 41 aufweisen. Die Lenkradsteuereinheit 41 kann automatisch das Lenkrad derart steuern, dass sich das Fahrzeug zu der vorbestimmten Einparkposition entlang der Bewegungsroute, die von der Routenanlegungseinheit 30 angelegt wurde, bewegt.
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Die automatische Einparkunterstützungseinheit 40 unterstützt den Fahrer beim Bedienen des Lenkrads oder steuert das Lenkrad automatisch. Als ein Beispiel des Unterstützens des Fahrers beim Bedienen des Lenkrads, kann eine Meldung oder Spracheinformation „Lenkrad um 15 Grad in den Uhrzeigersinn drehen“ durch die Displayeinheit 42 ausgegeben werden.
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Da eine Technologie, wie zum Beispiel ein Smart Parking Assistance System (SPAS), das das Lenkrad automatisch steuert, so dass das Fahrzeug entlang der Einparkroute bewegt werden kann, derzeit in dem entsprechenden technischen Gebiet öffentlich bekannt ist, wird eine ausführlichere Beschreibung dafür weggelassen.
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9 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Bedienen der Einparkhilfsvorrichtung S für ein Fahrzeug gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 9, kann als ein Verfahren zum Bedienen der Einparkhilfsvorrichtung S für ein Fahrzeug gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Schritt S710 des Erfassens einer Parklinie und eines Hindernisses zuerst ausgeführt werden. Insbesondere fügt die Parklinienerfassungseinheit 10 Bilder an dem Umfang des Fahrzeugs V zusammen, die von der Mehrzahl von Kameras erfasst werden, legt ein zusammengefügtes Bild an und wendet die Kantenerfassungstechnik an das zusammengefügte Bild an, wodurch die linke Parklinie und die rechte Parklinie des Parkplatzes erfasst werden. Insbesondere können die Bilder, die von der Mehrzahl von Kameras fotografiert werden, erfasst werden (S711), die erfassten Bilder werden zusammengefügt, um ein zusammengefügtes Bild anzulegen (zum Beispiel in der Form einer Rundumsicht) (S712), und die linke Parklinie und die rechte Parklinie können durch Bildverarbeitung des zusammengefügten Bilds extrahiert werden (S713).
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Indes erfasst die Hinderniserfassungseinheit 20 gleichzeitig oder abwechselnd das Hindernis an dem Umfang des Parkplatzes (S714). Das Hindernis kann basierend auf einem Signal erfasst werden, das von einem oder mehreren Sensoren (zum Beispiel ein Ultraschallsensor) erfasst wird, und da diese Konfiguration oben beschrieben wurde, wird eine Wiederholung der Beschreibung hier weggelassen.
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Dann kombiniert die Routenanlegungseinheit 30 Informationen über die Position der linken Parklinie, der rechten Parklinie und des Hindernisses und stellt die Parkführungslinie GL ein (S720). Insbesondere wenn die linke Parklinie LL und die rechte Parklinie LR erfasst werden, kann die Routenanlegungseinheit 30 unterschiedliche Parkführungslinien GL basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen dem Hindernis und der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR einstellen. In diesem Fall kann die Parkführungslinie GL in einem Bereich angelegt werden, der zwischen der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR positioniert und von dem Hindernis an der ersten Entfernung d1 oder mehr beabstandet ist. Es ist natürlich klar, dass in einem Fall, in dem kein Hindernis erfasst wird, die Parkführungslinie GL nur unter Verwendung von Informationen über die Positionen der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR eingestellt werden kann.
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Es können drei oder mehr Positionsbeziehungen zwischen dem Hindernis und der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR bestehen, und darstellend, wie oben beschrieben, kann erstens eine erste Beziehung, in der kein Hindernis an dem Umfang des Parkplatzes erfasst wird, bestehen, kann zweitens eine zweite Beziehung, in der das Hindernis nur an der linken Parklinie LL oder der rechten Parklinie LR erfasst wird, bestehen, und kann drittens eine dritte Beziehung, bei der die Hindernisse sowohl an der linken Parklinie LL als auch an der rechten Parklinie LR erfasst werden, bestehen.
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Insbesondere kann die zweite Beziehung ein Fall sein, in dem das erste Hindernis O1 nur in einem Bereich eines Bereichs innerhalb der zweiten Entfernung in die linke Richtung von der linken Parklinie LL und in einem Bereich innerhalb der zweiten Entfernung in die rechte Richtung von der rechten Parklinie LR erfasst wird. Zusätzlich kann die dritte Beziehung ein Fall sein, in dem das zweite Hindernis O2, das in dem Bereich innerhalb der zweiten Entfernung in die linke Richtung von der linken Parklinie existiert, erfasst wird, und das dritte Hindernis O3, das in dem Bereich innerhalb der zweiten Entfernung in die rechte Richtung von der rechten Parklinie existiert, erfasst wird.
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Die Routenanlegungseinheit 30 kann bestimmen, welcher von der ersten bis dritten Beziehung die Positionsbeziehung zwischen dem Hindernis und der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR entspricht (S721, S724 und S727). Indes veranschaulicht 9 die Reihenfolge der ersten Beziehung, der zweiten Beziehung und der dritten Beziehung, aber dieses Beispiel dient rein der Bequemlichkeit der Beschreibung, und die Reihenfolge ist nicht eingeschränkt. Vorgänge zum Bestimmen der ersten bis dritten Beziehung können daher gleichzeitig ausgeführt werden oder können in einer Reihenfolge ausgeführt werden, die von der in 9 veranschaulichten Reihenfolge unterschiedlich ist.
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Falls die erste Beziehung bestimmt wird, kann die Routenanlegungseinheit 30 die erste virtuelle Linie G1, die an derselben Entfernung von der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR positioniert ist, als die Parkführungslinie GL einstellen (S722).
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Falls die zweite Beziehung bestimmt wird, kann die Routenanlegungseinheit 30 eine virtuelle Linie, die weiter von dem ersten Hindernis O1 zwischen der ersten virtuellen Linie G1, die an derselben Entfernung von der linken Parklinie LL und der rechten Parklinie LR positioniert ist, beabstandet ist, und die zweite virtuelle Linie G2, die von dem ersten Hindernis O1 an der vorbestimmten ersten Entfernung d1 beabstandet ist, als die Parkführungslinie GL einstellen (S725).
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Falls die dritte Beziehung bestimmt wird, kann die Routenanlegungseinheit 30 die dritte virtuelle Linie G3, die an derselben Entfernung von dem zweiten Hindernis O2 und dem dritten Hindernis O3 positioniert ist, als die Parkführungslinie GL einstellen (S728).
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Wenn bestimmt wird, dass die Positionsbeziehung des Hindernisses irgendeinem der drei oben erwähnten Typen entspricht und der Vorgang des Einstellens der Parkführungslinie GL abgeschlossen ist, kann die Routenanlegungseinheit 30 die Einparkroute des Fahrzeugs V derart anlegen, dass die Längsmittenachse C des Fahrzeugs V mit der Parkführungslinie GL, die von dem Einparkpositionseinstellmodul 31 eingestellt wurde, übereinstimmt (S730).
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Indes, wenn die Einparkroute von der Routenanlegungseinheit 30 angelegt wird, kann ein Schritt des Bereitstellens visueller und hörbarer Informationen für den Fahrer oder des Steuerns eines Betätigens des Lenkrads durch die automatische Einparkunterstützungseinheit 40 derart durchgeführt werden, dass das Fahrzeug V entlang der Einparkroute geführt und eingeparkt wird. Ob die automatische Einparksteuerung aktiviert wird, kann der Fahrer in dem Fahrzeug V selektiv ändern.
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Wie unter Bezugnahme auf die 1 bis 9 beschrieben, bestimmt die Einparkhilfsvorrichtung S gemäß den vorliegenden beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung die Einparkposition, die Einparkroute oder dergleichen durch kollektives Verwenden eines Resultats des Erfassens der Parklinie basierend auf dem Bild und eines Resultats des Erfassens des Hindernisses basierend auf dem Sensor, indem richtige Einparkinformationen für den Fahrer in unterschiedlichen Situationen in Übereinstimmung mit der Positionsbeziehung zwischen Parkplatzunterteilung und Hindernis bereitgestellt werden. Insbesondere kann die Einparkhilfsvorrichtung S die Einschränkungen der Einparkhilfsvorrichtung basierend auf Ultraschall und der Einparkhilfsvorrichtung basierend auf dem Bild gemäß dem Stand der Technik überwinden und kann Bequemlichkeit für den Fahrer erzielen. Die Einparkhilfsvorrichtung S gemäß den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann das Fahrzeug V zu der ordentlichen Parkposition sowohl in einem Fall, in dem es unmöglich oder unpraktisch ist, die Einparkhilfsvorrichtung gemäß dem Stand der Technik zu verwenden, wie zum Beispiel in einem Fall, in dem kein Hindernis an dem Umfang des Parkplatzes existiert, als auch in einem Fall, in dem ein anderes Fahrzeug V, das neben dem Parkplatz geparkt ist, nicht das richtige Intervall zu der Parklinie verwendet, führen, einparken und unterstützen.
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Die beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nicht nur durch das oben beschriebene Gerät und/oder das Verfahren umgesetzt, sondern kann auch durch ein Programm zum Ausführen einer Funktion, die der Konfiguration der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung entspricht, umgesetzt werden, oder durch Aufzeichnungsträger, auf welchen das Programm aufgezeichnet ist, und die Umsetzung kann leicht aus der Offenbarung der beispielhaften Ausführungsform, die oben beschrieben ist, vom Fachmann im technischen Gebiet, das die vorliegende Erfindung betrifft, ausgeführt werden.
