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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum sprachgesteuerten Kontrollieren einer Funktionskombination eines Kraftfahrzeugs.
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Von einem Kraftfahrzeug können abgesehen von einem eigentlichen Fahren weitere unterschiedliche Funktionen durchgeführt werden, die durch Eingaben eines Nutzers in eine Eingabeeinrichtung initialisiert und/oder durchgeführt werden können. Dabei ist eine Eingabeeinrichtung üblicherweise manuell zu bedienen. Es ist jedoch auch möglich, eine Eingabeeinrichtung durch Spracheingaben zu kontrollieren, wodurch dann mit den Spracheingaben verknüpfte Funktionen durchgeführt werden.
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Aus der Druckschrift
EP 1 555 608 A1 ist eine Anordnung zur Sprachbedienung eines elektronischen Geräts in einem Kraftfahrzeug bekannt. Dabei werden auf einem Grafikbildschirm Sprachbefehle und den Sprachbefehlen jeweils zugeordnete Bedienfunktionen des elektrischen Geräts als Text angezeigt. Weiterhin wird eine Zuordnung zwischen den Sprachbefehlen und den Bedienfunktionen grafisch kenntlich gemacht. Somit können Sprachbefehle direkt abgelesen und müssen nicht mehr auswendig beherrscht werden.
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Ein Gerät und ein Verfahren zum Bearbeiten eines Sprachbefehls sind in der Druckschrift
DE 10 2012 200 609 A1 beschrieben. Hierzu umfasst das Gerät eine Speichereinheit zum Empfangen einer Sprachbefehltabelle mit zuvor festgelegten Sprachbefehlen, eine erste Einheit zum Empfangen von Sprachbefehlen eines Benutzers, eine zweite Einheit zum Erkennen der Sprachbefehle auf Basis der Sprachbefehltabelle und eine dritte Einheit zum Korrelieren ähnlicher Sprachbefehle sowie zur Aktualisierung der Sprachbefehltabelle.
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Ein Informationssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Spracheingabeeinheit und einer menügeführten Steuerungseinheit ist in der Druckschrift
DE 103 44 007 A1 beschrieben. Hierbei umfasst die Spracheingabeeinheit eine Zuordnungsbegriffsliste mit definierten Steuerungsmenübegriffen und zugeordneten Funktionen eines Steuerungsmenüs sowie mit Synonymen zu den definierten Steuerungsmenübegriffen. Eine Zuordnung einer Funktion des Steuerungsmenüs wird hier unter Berücksichtigung der Synonyme durchgeführt.
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Vor diesem Hintergrund werden ein Verfahren und ein System mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgestellt. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus den abhängigen Patentansprüchen und der Beschreibung hervor.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist zum sprachgesteuerten Kontrollieren eines Betriebs eines Kraftfahrzeugs, in der Regel einer Funktionskombination, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs betrifft, vorgesehen. Hier wird bei einer Konfiguration eines Kontrollmechanismus zum Durchführen der für das Kraftfahrzeug vorgesehenen Funktionskombination ein von dem Nutzer des Kraftfahrzeugs selbst definierter Sprachbefehl in mindestens ein Eingabemodul eingegeben und mit der vorgesehenen Funktionskombination verknüpft. Nach Abschluss der Konfiguration wird die Funktionskombination bei einer zukünftigen mündlichen Eingabe des damit verknüpften Sprachbefehls in das mindestens eine Eingabemodul ausgeführt.
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Die Funktionskombination kann mindestens eine für das Kraftfahrzeug durchführbare Funktion aufweisen. Falls die Funktionskombination mehrere Funktionen umfasst, kann diese eine zeitlich und/oder logisch definierte Abfolge der Funktionen aufweisen.
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Außerdem kann die Funktionskombination mindestens eine interne Funktion des Kraftfahrzeugs betreffen und einen Betrieb von mindestens einer Komponente des Kraftfahrzeugs und somit ggf. auch einen Betrieb des gesamten Kraftfahrzeugs betreffen.
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Alternativ kann die Funktionskombination mindestens eine Funktion und/oder mindestens einen Betrieb einer externen Einrichtung, die mit dem Kraftfahrzeug zusammenwirkt, betreffen. Dabei kann die mindestens eine externe Einrichtung, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs betrifft, bspw. ein über eine Fernbedienung bedienbares Garagentor, von dem Nutzer kontrolliert werden. Eine derartige externe Einrichtung kann auch als Haus des Nutzers und/oder eine externe Datenverarbeitungseinrichtung bzw. Recheneinheit, mit der eine Internetfunktion durchzuführen ist, ausgebildet sein.
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Die Funktionskombination kann von dem Nutzer aus einer Menge vorgegebener, standardisierter Funktionskombinationen, die dem Nutzer vorgeschlagen werden, ausgewählt werden. Alternativ oder ergänzend kann die Funktionskombination und somit ggf. eine Abfolge von Funktionen von dem Nutzer definiert und somit beliebig festgelegt werden.
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Der Sprachbefehl kann bei der Konfiguration in das mindestens eine Eingabeberät mündlich eingegeben werden. Alternativ oder ergänzend kann der Sprachbefehl in das mindestens eine Eingabeberät manuell, d. h. bspw. über eine Tastatur eingegeben werden. Dies kann bedeuten, dass der Sprachbefehl in das mindestens eine Eingabemodul eingetippt werden kann. Ein bereits existierender Sprachbefehl, der mit einer Funktionskombination verknüpft ist, kann bei Durchführung der Konfiguration durch einen neuen Sprachbefehl ersetzt und somit aktualisiert werden. Somit kann ein Sprachbefehl, der bspw. von einem Hersteller des Kraftfahrzeugs vorgegeben wurde, bei der Konfiguration verändert werden. Ein Sprachbefehl, der bereits bei einer zuvor durchgeführten Konfiguration definiert und einer Funktionskombination zugeordnet worden ist, kann bei einer erneuten Konfiguration geändert und/oder erneuert werden.
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Das erfindungsgemäße System ist zum sprachgesteuerten Kontrollieren eines Kraftfahrzeugs vorgesehen, wobei das System mindestens ein Eingabemodul und mindestens ein Kontrollsystem aufweist. Bei einer Konfiguration eines Kontrollmechanismus zum Durchführen einer Funktionskombination, die einen Betrieb des Kraftfahrzeugs betrifft und somit für das Kraftfahrzeug vorgesehen ist, ist von dem Nutzer ein Sprachbefehl zu definieren und in das mindestens eine Eingabemodul einzugeben. Das mindestens eine Kontrollsystem ist dazu ausgebildet, den eingegebenen Sprachbefehl mit der vorgesehenen Funktionskombination zu verknüpfen und ein Ausführen der Funktionskombination nach Abschluss der Konfiguration bei einer zukünftigen mündlichen Eingabe des damit verknüpften Sprachbefehls in das mindestens eine Eingabemodul zu veranlassen, wodurch die von dem mindestens einen Kontrollsystem zu steuernde Funktionskombination durchzuführen ist.
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Von dem mindestens einen Kontrollsystem kann eine interne Funktionskombination, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs direkt betrifft, und/oder eine externe bzw. ausgelagerte Funktionskombination, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs zumindest indirekt beeinflusst, u. a. softwaregestützt kontrolliert und somit gesteuert und/oder geregelt werden.
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Das mindestens eine Eingabemodul kann als mindestens eine Mensch-Maschine-Schnittstelle ein Mikrophon zur mündlichen bzw. sprachlichen Eingabe und/oder mindestens ein berührungsempfindliches Modul, bspw. eine Tastatur und/oder einen berührungsempfindlichen Monitor (Touchscreen) aufweisen.
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Ferner sind das mindestens eine Eingabemodul und das mindestens eine Kontrollsystem zum Austausch von Signalen bspw. über eine Verbindungsleitung, etwa einen Draht oder ein Glasfaserkabel, und/oder eine Verbindung auf Basis elektromagnetischer Wellen miteinander zu verbinden.
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Außerdem kann das mindestens eine Eingabemodul als ein von dem Kraftfahrzeug unabhängiges mobiles Gerät ausgebildet sein, das in dem Kraftfahrzeug angeordnet, aber aus dem Kraftfahrzeug auch wieder entfernt werden kann. Zum Durchführen des Verfahrens ist das mindestens eine Eingabemodul mit dem mindestens einen Kontrollsystem über die Verbindung zu verbinden.
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In weiterer Ausgestaltung kann das mindestens eine Eingabemodul in ein Gerät zur Datenverarbeitung und/oder Kommunikation integriert sein. Dabei kann ein derartiges Gerät als mobiles, vom Kraftfahrzeug unabhängig nutzbares Gerät, bspw. als ein Computer, ein Mobiltelefon oder Smartphone, oder als ein im Kraftfahrzeug integriertes Gerät zur Datenverarbeitung und/oder Kommunikation ausgebildet sein.
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Das mindestens eine Kontrollsystem kann mindestens ein Kontrollgerät des Kraftfahrzeugs, das eine interne Datenverarbeitungseinrichtung umfassen kann, und/oder mindestens eine Datenverarbeitungseinrichtung außerhalb des Kraftfahrzeugs umfassen. Mit mindestens einer internen und/oder externen Datenverarbeitungseinrichtung als Komponente bzw. Komponenten des Kontrollsystems kann bzw. können mindestens ein Schritt des vorgestellten Verfahrens und/oder die Funktionskombination, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs betrifft, kontrolliert werden. Mit einer derartigen externen Datenverarbeitungseinrichtung können über das Internet Signale und somit Daten ausgetauscht werden. Somit kann von dem mindestens einen Kontrollsystem mindestens eine Funktion innerhalb und/oder außerhalb des Kraftfahrzeugs kontrolliert werden. Dies umfasst auch die Maßnahme, dass die Funktionskombination, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs betrifft, von dem mindestens einen Kontrollsystem softwaregestützt durchgeführt werden kann. Von dem mindestens einen Kontrollgerät und/oder der mindestens einen externen Datenverarbeitungseinrichtung kann bzw. können auf Grundlage des jeweils vorgesehenen Funktionskombination zumindest ein Aktor des Kraftfahrzeugs kontrolliert werden. Somit können Sprachbefehle auch von der mindestens einen externen Datenverarbeitungseinrichtung interpretiert werden.
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Das Verfahren und das System können zur Verwendung von personalisierten und/oder individuellen Sprachbefehlen für das Kraftfahrzeug eingesetzt werden. Dabei wird durch Anwendung des hier beschriebenen Verfahrens eine einfache und flexible Sprachsteuerung für Funktionen, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs betreffen, durch personalisierte Sprachbefehle bzw. Befehlsworte ermöglicht. Dabei können die Sprachbefehle und/oder die Sprachsteuerung zu jedem Zeitpunkt an Wünsche und Bedürfnisse des jeweiligen Nutzers des Kraftfahrzeugs angepasst werden. Somit können Sprachbefehle nicht nur vor einer Auslieferung des Kraftfahrzeugs sondern auch während einer Laufzeit und/oder eines Betriebs des Kraftfahrzeugs von dessen Nutzer flexibel eingestellt und/oder aktualisiert werden.
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Im Rahmen des Verfahrens ist vorgesehen, dass der Nutzer oder ein Fahrer des Kraftfahrzeugs eigene Sprachbefehle selbst individuell definieren kann. Weiterhin ist die vorgesehene Funktionskombination bzw. eine Folgereaktion auszuwählen und/oder bereitzustellen und mit dem definierten Sprachbefehl zu verknüpfen, wobei die Funktionskombination bzw. die Folgereaktion dem Sprachbefehl zugeordnet wird. Eine derartige Konfiguration eines Sprachbefehls mit dem vorgesehenen System kann jederzeit dynamisch durchgeführt werden.
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Zur Durchführung der Konfiguration ist diese durch Bedienen des mindestens einen Eingabegeräts und/oder durch Aktivieren des mindestens einen Kontrollsystems zu starten, wobei hierzu ggf. ein Sprachbefehl, der für die Konfiguration als mögliche Funktionskombination definiert ist, eingegeben werden kann. Die Konfiguration kann allerdings auch durch eine manuelle Eingabe gestartet werden, wobei das mindestens eine berührungsempfindliche Modul als Mensch-Maschine-Schnittstelle zu betätigen ist.
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Bei einer Umsetzung des Verfahrens ist bei der Konfiguration vorgesehen, dass der Nutzer das von ihm gewünschte Befehlswort und somit den von ihm gewünschten Sprachbefehl in das mindestens eine Eingabemodul eingibt. Dabei kann eine derartige Eingabe bei der Konfiguration manuell, also durch Tippen oder Schreiben in die hierfür vorgesehene Mensch-Maschine-Schnittstelle des mindestens einen Eingabemoduls, und/oder mündlich durch Sprechen in eine als Mikrophon ausgebildete Mensch-Maschine-Schnittstelle des mindestens einen Eingabemoduls durchgeführt werden. Das mindestens eine Eingabemodul kann in dem Kraftfahrzeug fest installiert jedoch auch als mobiles Gerät, z. B. als Mobiltelefon oder Tablet, ausgebildet sein. Ein mobiles Eingabemodul kann mit dem mindestens einen Kontrollsystem des Kraftfahrzeugs zum Austausch von Informationen verbunden werden.
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In Ausgestaltung kann der Nutzer eine beliebige Funktionskombination oder Aktion mit dem von ihm vorgesehenen Sprachbefehl bzw. Befehlswort über das mindestens eine Eingabemodul verknüpfen, wobei Funktionen zum Definieren der Funktionskombination bspw. in einer Liste, die flexibel und dynamisch erzeugt werden kann, vorgegeben sein können. Falls für eine derartige Funktionskombination und/oder für mindestens eine Funktion bereits ein Sprachbefehl definiert worden sein sollte, kann dieser bei einer erneut durchzuführenden Konfiguration durch Eingabe eines neuen Sprachbefehls für diese Funktion überschrieben und somit aktualisiert werden. Mit dem Verfahren können unter anderem auch Funktionen, die als sogenannte Infotainment-Funktionen des Kraftfahrzeugs ausgebildet sind sowie intern und/oder extern ausgeführt werden können, kontrolliert werden.
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Sofern ein Sprachbefehl im Rahmen der durchgeführten Konfiguration für das System bereits festgelegt und gespeichert ist, kann die mit diesem Sprachbefehl verknüpfte Funktion und/oder Funktionskombination nach abgeschlossener Konfiguration bei Äußerung des Sprachbefehls automatisch ausgeführt werden. Im Falle von sogenannten Infotainment-Funktionen kann dies z. B. die Maßnahmen umfassen, dass ein Navigationsgerät gestartet, die Lautstärke einer Stereoanlage verändert, also erhöht oder reduziert, oder ein Telefonanruf ausgelöst wird. Neben den Infotainment-Funktionen können die Sprachbefehle jedoch auch Funktionen, die eine jeweilige Fahrt des Kraftfahrzeugs und/oder den Antrieb des Kraftfahrzeugs betreffen, kontrolliert werden.
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Ein im Rahmen der Konfiguration definierter neuer Sprachbefehl kann von dem Nutzer dynamisch in das System eingespeist und umgehend verwendet werden. Dabei umfasst die Konfiguration die Zuordnung des definierten Sprachbefehls zu der vorgesehenen Funktionskombination als die beiden Kernangaben, die der Nutzer bei der Konfiguration vorzugeben hat. Es ist jedoch auch möglich, dass ein neu definierter Sprachbefehl ggf. erst nach einem Neustart eines Infotainment-Systems, für das der Sprachbefehl vorgesehen ist, zu dessen Kontrolle verwendet werden kann.
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Das Verfahren ist für den Nutzer transparent und einfach nachvollziehbar, da durch den Nutzer lediglich die zwei einfachen Kernangaben bereitzustellen sind und die Konfiguration nach eventuellem Neustart einer Infotainment-Anwendung bzw. Infotainment-Funktion durchgeführt wird.
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Bei bisherigen Vorgehensweisen werden bspw. für Infotainment-Anwendungen auf Steuergeräten starre und unflexible Sprachbedienungen bzw. Sprachsteuerungen benutzt, die üblicherweise von einem Hersteller fest vorgegeben und zur Erkennung von einem Nutzer gesprochen werden müssen, um eine zuvor von dem Hersteller festgelegte Funktion bzw. Wirkung zu erzielen. Hierzu werden mögliche Sprachbefehle auf Menüpunkten bzw. einem Kontext vorgegeben. Dabei kann ein fester Sprachbefehl bspw. das Wort ”Navigation” sein.
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Zum Erkennen des Worts, wenn dieses durch den Nutzer ausgesprochen wird, ist für das Steuergerät ein Sprachdialog zu öffnen und das entsprechend vorgesehene Wort einzusprechen. Sobald das Wort von dem Steuergerät erkannt wird, kann die damit verbundene Aktion, bspw. die Navigation, ausgeführt und evtl. auf einem Anzeigefeld ein Navigationsmenü dargestellt werden. Die durch den Hersteller vor der Auslieferung des Kraftfahrzeugs fest definierten Sprachbefehle können jedoch während einer Laufzeit und eines Betriebs des Kraftfahrzeugs bei einer Nutzung durch den Nutzer nicht verändert werden, weshalb sich der Nutzer an die vorgegebenen Sprachbefehle anzupassen hat.
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Mit dem vorgestellten Verfahren ist dagegen eine einfache, flexible und personalisierte Sprachbedienung zur Realisierung von Funktionen, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs und somit auch das Kraftfahrzeug selber betreffen, möglich, wobei eine derartige Sprachbedienung jederzeit an Wünsche und Bedürfnisse des Nutzers angepasst werden kann. Somit kann eine gewünschte Funktion bzw. Folgereaktion durch ein von dem Nutzer selbst bestimmtes Befehlswort komfortabel und personalisiert bedient werden. Dabei kann das Verfahren generisch ausgeführt und für eine beliebige Anzahl frei wählbarer Sprachbefehle skaliert werden. Weiterhin ist es möglich, dass der Nutzer auch ein Verhalten von mindestens einer Funktion und somit einer Funktionskombination, die auf Grundlage des eingegebenen Sprachbefehls umzusetzen ist bzw. sind, gewünscht definieren kann.
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Zur dynamischen Konfiguration des Systems kann bspw. über eine Nutzer-Anwendung bzw. eine Kunden-Anwendung ein Aktualisierungsmechanismus für Sprachbefehle umgesetzt werden. Dabei kann ein Sprachbefehl mit mindestens einer beliebigen Funktion bzw. Aktion, die den Betrieb des Kraftfahrzeugs betrifft, generisch verknüpft werden.
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Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
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Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Die Erfindung ist anhand von einer Ausführungsform in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung schematisch und ausführlich beschrieben.
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1 zeigt in schematischer Darstellung eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems.
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Die in 1 vorgestellte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 2 umfasst mindestens ein Eingabemodul 4 und mindestens ein Kontrollsystem 5, das hier als Komponenten mindestens ein Kontrollgerät 6 mit einer internen Datenverarbeitungseinrichtung 11 und einer externen Datenverarbeitungseinrichtung 7 umfasst. Dabei ist vorgesehen, dass zumindest das mindestens eine Kontrollgerät 6, das die interne Datenverarbeitungseinrichtung 11 umfasst, in einem Kraftfahrzeug 8 fest angeordnet ist. Die externe Datenverarbeitungseinrichtung 7 des Kontrollsystems 5 wird hier von einem Hersteller des Kraftfahrzeugs 8 bereitgestellt und ist als Server ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 8 kann über das Internet 9 mit der externen Datenverarbeitungseinrichtung 7 kommunizieren. Dabei kann auch die interne Datenverarbeitungseinrichtung 11 mit der externen Datenverarbeitungseinrichtung 7 Daten austauschen. Mit zumindest einer der beiden Datenverarbeitungseinrichtungen 7, 11 kann ein Softwaremodul, mit dem ein regelbares System umgesetzt werden kann, ausgeführt werden.
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Dabei kann durch das mindestens eine Kontrollgerät 5 mindestens eine Funktion und somit eine Funktionskombination eines Kraftfahrzeugs 8 kontrolliert und somit gesteuert und/oder geregelt werden. Das mindestens eine Eingabemodul 4 ist dazu ausgebildet, mit dem Kontrollsystem 6 Informationen auszutauschen und somit mit dem mindestens einen Kontrollgerät 6, her mit der internen Datenverarbeitungseinrichtung 11 des Kontrollgeräts 6 und/oder der externe Datenverarbeitungseinrichtung 7, zusammenzuwirken. Dabei können die Informationen zwischen dem mindestens einen Eingabemodul 4 und den beiden Komponenten des mindestens einen Kontrollsystems 6 über eine drahtgestützte Verbindung und/oder durch Übermittlung von Signalen über elektromagnetische Wellen ausgetauscht werden. Das mindestens eine Eingabemodul 4 kann, wie hier in 1 gezeigt, ebenfalls ortsfest in dem Kraftfahrzeug 8 angeordnet sein. In alternativer Ausgestaltung kann das mindestens eine Eingabemodul 4 auch mobil und ggf. als Komponente eines mobilen Datenverarbeitungs- und/oder Kommunikationsgeräts ausgebildet sein.
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Weiterhin umfasst das Eingabemodul 4 mindestens eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 10, über die von einem Nutzer 12 des Kraftfahrzeugs 8 Eingaben eingegeben werden. Dabei handelt es sich bei derartigen Eingaben üblicherweise um Sprachbefehle 14, die durch deren Aussprache in eine als Mikrophon ausgebildete Mensch-Maschine-Schnittstelle 10 einzugeben sind. Alternativ oder ergänzend ist es möglich, dass die mindestens eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 10 auch zur manuellen Eingabe von Befehlen ausgebildet ist und hierzu eine Tastatur und/oder einen berührungsempfindlichen Monitor aufweist.
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Bei der hier vorgestellten Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein beliebiger Sprachbefehl 14, der von dem Nutzer 12 individuell und/oder personalisiert definiert werden kann, bei einer Konfiguration des Systems 2, nach einem Start der hierfür vorgesehenen Konfiguration eingegeben und/oder einer Funktionskombination des Kraftfahrzeugs 8 zugeordnet wird. Dabei kann die Funktionskombination im Gegensatz zu dem Sprachbefehl 14 bereits vorgegeben und aus einer Liste ausgewählt werden. Es ist jedoch auch möglich, dass von dem Nutzer 12 eine neue Funktionskombination, die auch eine Abfolge unterschiedlicher Funktionen umfassen kann, von dem Nutzer 12 individuell definiert und mit dem hierzu von dem Nutzer 12 vorgesehenen Sprachbefehl verknüpft werden kann. Nach Abschluss der Konfiguration ist in einem Speicher des Systems 2, üblicherweise in einem Speicher des mindestens einen Eingabemoduls 4, eine Zuordnung des bei der Konfiguration definierten Sprachbefehls 14 zu der Funktionskombination gespeichert. Sobald der Nutzer 12 bei einem laufenden Betrieb des Kraftfahrzeugs 8 den Sprachbefehl 14 in das mindestens eine Eingabemodul 4 eingibt, wird ein damit verbundenes Signal an das mindestens eine Kontrollsystem 5 weitergeleitet und die Funktionskombination bzw. die Abfolge von Funktionen ausgehend von dem mindestens einen Kontrollsystem 5 ausgeführt.
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1 zeigt außerdem eine externe Einrichtung 13, bei der es sich um ein Tor einer Garage und/oder ein Haus des Nutzers 12 handeln kann. Eine Funktionskombination für diese externe Einrichtung 13, die ebenfalls den Betrieb des Kraftfahrzeugs 8 direkt oder indirekt betrifft, kann bei Durchführung des vorgestellten Verfahrens von dem Nutzer 12 ebenfalls sprachgesteuert kontrolliert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 1555608 A1 [0003]
- DE 102012200609 A1 [0004]
- DE 10344007 A1 [0005]
