DE102013221879A1 - Driver assistance system with a camera with adjustment mechanism - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (10), umfassend eine Kamera (4), eine Steuer- und Auswerteeinheit (6) sowie eine Anzeige (8), wobei die Position der Kamera (4) relativ zum Kraftfahrzeug (10) mittels eines Verstellmechanismusses (12) verstellbar ist.The invention relates to a driver assistance system (2) for a motor vehicle (10), comprising a camera (4), a control and evaluation unit (6) and a display (8), wherein the position of the camera (4) relative to the motor vehicle (10 ) is adjustable by means of an adjustment mechanism (12).
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfassend eine Kamera, eine Steuer- und Auswerteeinheit sowie eine Anzeige. The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle comprising a camera, a control and evaluation unit and a display.
Aktuell werden sehr große Anstrengungen unternommen, um den Kraftstoffverbrauch von Kraftfahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen, zu reduzieren. Ein Ansatzpunkt besteht hierbei darin, die klassischen Außenspiegel, die typischerweise ein Gehäuse sowie eine im Gehäuse platzierte Glasscheibe mit Metallbeschichtung umfassen, durch sogenannte elektronische oder digitale Außenspiegel zu ersetzen. Currently, great efforts are being made to reduce the fuel consumption of automobiles, especially passenger cars. One starting point here is to replace the conventional exterior mirrors, which typically include a housing and a metal-coated glass pane placed in the housing, with so-called electronic or digital exterior mirrors.
Hierzu werden kleine Kameras an der Fahrzeugkarosserie derart befestigt, dass mit diesen der rückwärtige Verkehr erfasst werden kann und die mit diesen Kameras generierten Bilddaten werden dann an zumindest einem Bildschirm im Kraftfahrzeug angezeigt. Die typischen Abmessungen solcher Kameras, oder zumindest die Abmessungen der Komponenten, die außen an der Kraftfahrzeugaußenhaut platziert werden, sind wesentlich geringer als die Abmessungen klassischer Außenspiegel, sodass auf diese Weise der Luftwiderstand und infolge dessen der Kraftstoffbedarf von Kraftfahrzeugen signifikant reduziert werden kann. For this purpose, small cameras are attached to the vehicle body in such a way that the rearward traffic can be detected with them and the image data generated with these cameras are then displayed on at least one screen in the motor vehicle. The typical dimensions of such cameras, or at least the dimensions of the components that are placed on the outside of the motor vehicle outer skin, are significantly smaller than the dimensions of conventional exterior mirrors, so that in this way the air resistance and consequently the fuel requirements of motor vehicles can be significantly reduced.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein vorteilhaftes Fahrerassistenzsystem anzugeben. Proceeding from this, the object of the invention is to provide an advantageous driver assistance system.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den rückbezogenen Ansprüchen enthalten. This object is achieved by a driver assistance system with the features of claim 1. Preferred developments are contained in the dependent claims.
Ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem ist hierbei für ein Kraftfahrzeug ausgelegt und umfasst eine Kamera, eine Steuer- und Auswerteeinheit sowie eine Anzeige. Dabei ist die Position der Kamera relativ zum Kraftfahrzeug mittels eines Verstellmechanismus verstellbar, sodass durch eine Positionsänderung der Kamera relativ zum Kraftfahrzeug auch der Erfassungsbereich der Kamera veränderbar ist. A corresponding driver assistance system is designed for a motor vehicle and includes a camera, a control and evaluation unit and a display. In this case, the position of the camera is adjustable relative to the motor vehicle by means of an adjusting mechanism, so that by a change in position of the camera relative to the motor vehicle and the detection range of the camera is variable.
Mit Hilfe eines derartigen Fahrerassistenzsystems lassen sich zwei tendenziell gegenläufige Zielsetzungen verfolgen, ohne einen bisher üblichen ungünstigen Kompromiss eingehen zu müssen. Eine Zielsetzung besteht darin, den Luftwiderstand des Kraftfahrzeug zu reduzieren, was dadurch erreicht wird, dass die Kamera möglichst klein ausgeführt und möglichst eng anliegend an der Kraftfahrzeugaußenhaut positioniert oder in die Fahrzeugstruktur integriert wird. With the help of such a driver assistance system, two opposing objectives can be pursued without having to go through a hitherto customary unfavorable compromise. One objective is to reduce the air resistance of the motor vehicle, which is achieved in that the camera is designed as small as possible and positioned as close as possible to the motor vehicle outer skin or integrated into the vehicle structure.
Dies wirkt sich jedoch meist ungünstig auf die zweite Zielsetzung aus, gemäß der der mittels der Kamera erfasste und somit überwachte Raumbereich möglichst günstig vorgegeben werden soll. Gemäß Stand der Technik wird nun ein Kompromiss dahingehend eingegangen, dass die Kamera an einer kleinen starren Halterung befestigt und somit leicht abgesetzt von der Kraftfahrzeugaußenhaut oder der Kraftfahrzeughülle positioniert wird. Dies bedingt jedoch wiederum eine Erhöhung des Luftwiderstandes, wodurch der positive Effekt, der durch das Ersetzen der klassischen Außenspiegel durch ein System aus Kameras und Bildschirm erzielt werden soll, weniger ausgeprägt ist. However, this usually has an unfavorable effect on the second objective, according to which the area of space detected by the camera and thus monitored is to be predetermined as favorably as possible. According to the prior art, a compromise is now made to the effect that the camera is attached to a small rigid support and thus positioned slightly offset from the motor vehicle outer skin or the motor vehicle body. However, this in turn causes an increase in air resistance, whereby the positive effect that is to be achieved by the replacement of the classic exterior mirrors by a system of cameras and screen is less pronounced.
Bei einem hier vorgestellten Fahrerassistenzsystem wird daher ein anderer Lösungsansatz verfolgt, gemäß dem für die Kamera keine einfache starre Halterung sondern ein Verstellmechanismus vorgesehen ist, mit dem die Position der Kamera insbesondere situationsabhängig variierbar ist. Einige Positionen bedingen dabei einen sehr niedrigen Luftwiderstand und somit einen deutlich verringerten Kraftstoffbedarf. Andere Positionen bedingen zwar einen höheren Luftwiderstand, werden jedoch nur genutzt, wenn der daraus resultierende positionsabhängige Erfassungsbereich der Kamera in der entsprechenden Situation einen signifikanten Vorteil bietet und dadurch den jeweiligen Fahrer bei der sicheren Führung des Kraftfahrzeuges unterstützt. Im Mittel wird auf diese Weise eine höhere Kraftstoffeinsparung erreicht, als bei einer Lösung mit einer einfachen starren Halterung. In a driver assistance system presented here, therefore, a different approach is pursued, according to which the camera is not provided with a simple rigid mount but an adjusting mechanism with which the position of the camera can be varied depending on the situation. Some positions require a very low air resistance and thus a significantly reduced fuel consumption. Although other positions require a higher air resistance, but are only used if the resulting position-dependent detection range of the camera in the appropriate situation provides a significant advantage and thereby supports the respective driver in the safe guidance of the motor vehicle. On average, a higher fuel saving is achieved in this way, as in a solution with a simple rigid holder.
Darüber hinaus ist das Fahrerassistenzsystem bevorzugt derart ausgestaltet und eingerichtet, dass dieses nicht nur als Ersatz für die klassischen Außenspiegel fungiert, sondern darüber hinaus einen Fahrer in verschiedenen Situationen durch verschiedene Funktionen unterstützt. Dabei werden die mittels der Kamera generierten Bilddaten vorzugsweise zusätzlich für mehrere Hilfsanwendungen genutzt, wie beispielsweise eine Einparkhilfe, ein Spurwechselassistenzsystem oder eine System zur Erkennung von Fußgängern. Infolge dessen sind für diese Hilfsanwendungen dann keine zusätzlichen oder eigenen Sensoren vorgesehen, stattdessen werden die hierfür notwendigen Informationen mittels der Kamera oder, falls das Fahrerassistenzsystem mehrere Kameras umfasst, mittels der Kameras des Fahrerassistenzsystems generiert. Dabei sind bevorzugt für die verschiedenen Hilfsanwendungen speziell an diese angepasste Positionen für die Kamera bzw. die Kameras vorgesehen und eine entsprechende Position wird dann bei einer Nutzung der entsprechenden Hilfsanwendung weiter bevorzugt vollautomatisch mittels des Verstellmechanismus angefahren. In addition, the driver assistance system is preferably configured and set up so that it not only acts as a replacement for the conventional exterior mirrors, but also supports a driver in various situations by various functions. In this case, the image data generated by means of the camera are preferably additionally used for a plurality of auxiliary applications, such as, for example, a parking aid, a lane change assistance system or a system for detecting pedestrians. As a result, no additional or separate sensors are provided for these auxiliary applications, instead the information necessary for this purpose is generated by means of the camera or, if the driver assistance system comprises a plurality of cameras, by means of the cameras of the driver assistance system. In this case, it is preferable for the various auxiliary applications to have specially adapted positions for the camera or the cameras, and a corresponding position is then approached fully automatically by means of the adjusting mechanism when the corresponding auxiliary application is used.
Weiter ist der Verstellmechanismus vorteilhafterweise derart ausgestaltet, dass mit der Position auch der Abstand der Kamera zur Kraftfahrzeugaußenhaut bzw. zur Kraftfahrzeughülle verstellbar ist, sodass die Kamera quasi vom Kraftfahrzeug wegbewegt werden kann. Zudem erlaubt der Verstellmechanismus bevorzugt eine Drehung oder ein Schwenken der Kamera um zumindest eine Drehachse, sodass der Erfassungsbereich oder der Raumwinkel, der mittels der Kamera bzw. der Kameras überwacht wird, möglichst beliebig gewählt werden kann. Im Idealfall ist das Fahrerassistenzsystem dann so ausgebildet, dass die gesamte Umgebung des Kraftfahrzeuges optisch erfasst und überwacht werden kann. Next, the adjusting mechanism is advantageously designed such that with the Position and the distance of the camera to the vehicle outer skin or the motor vehicle body is adjustable, so that the camera can be moved away from the motor vehicle quasi. In addition, the adjusting mechanism preferably allows a rotation or pivoting of the camera about at least one axis of rotation, so that the detection range or the solid angle, which is monitored by means of the camera or the cameras, can be selected as freely as possible. Ideally, the driver assistance system is then designed so that the entire environment of the motor vehicle can be optically recorded and monitored.
Einer Ausführungsvariante entsprechend umfasst der Verstellmechanismus hierfür einen Schlitten, an dem die Kamera befestigt ist und der, insbesondere mit Hilfe einer Schiene, entlang einer Bahnkurve verschiebbar ist. Der Schlitten ist dazu beispielsweise nach Art eines Doppel-T-Trägers ausgestaltet und mittels einer Schiene mit eingearbeiteter Nut geführt, deren eines Ende mit der Karosserie des Kraftfahrzeuges verbunden ist. Je nach Anwendungszweck weist die Bahnkurve dabei eine Krümmung oder Biegung auf, sodass sich die Kamera bei einer Verschiebung des Schlittens auf einer bogenförmigen oder gar spiralförmigen Bahn, in einigen auch um die Bahnkurve rotierend, bewegt. Hierbei wird die optische Achse der Kamera bevorzugt um einige Grad horizontal geschwenkt, wodurch sich der Winkel zwischen der optischen Achse und der Mittellängsachse des Kraftfahrzeuges verringert. Die Blickrichtung, wenn man so will, wird auf diese Weise mehr in Richtung hinter das Kraftfahrzeug gelenkt. Weiter bevorzugt wird zudem die optische Achse beim Ausfahren der Kamera nach unten gekippt, also in Richtung Fahruntergrund. According to a variant embodiment, the adjusting mechanism for this purpose comprises a carriage to which the camera is attached and which, in particular with the aid of a rail, is displaceable along a trajectory. The carriage is designed for this purpose, for example, in the manner of a double-T-carrier and guided by a rail with an incorporated groove, one end of which is connected to the body of the motor vehicle. Depending on the purpose, the trajectory has a curvature or bending, so that the camera moves on a curved or even spiral-shaped path, in some also rotating around the trajectory, when the carriage is displaced. Here, the optical axis of the camera is preferably pivoted horizontally by a few degrees, whereby the angle between the optical axis and the central longitudinal axis of the motor vehicle is reduced. The viewing direction, if you will, is steered in this way more towards the motor vehicle. Further preferably, the optical axis is tilted down when extending the camera down, so in the direction of the driving surface.
Einer weiteren Ausführungsvariante entsprechend umfasst der Verstellmechanismus ein Teleskoprohr oder einen Teleskoparm, dessen eines Ende mit der Karosserie des Kraftfahrzeuges verbunden ist und an dessen anderem Ende die Kamera positioniert ist. Je nach Anwendungszweck weist das Teleskoprohr dabei wiederum eine Krümmung oder Biegung auf, sodass sich die Kamera bei einem Ausfahren des Teleskoprohrs auf einer bogenförmigen oder gar spiralförmigen Bahn bewegt. Ein entsprechender Verstellmechanismus mit Schlitten oder Teleskoprohr lässt sich dabei verhältnismäßig einfach realisieren und in die Karosserie des Kraftfahrzeuges integrieren. Darüber hinaus umfasst der Verstellmechanismus zweckmäßigerweise einen Antrieb, wobei zur Verstellung des Schlittens bzw. des Teleskoprohrs bevorzugt ein Spindelantrieb oder ein Lateralantrieb mit Seilzugmechanismus, ähnlich wie bei einem Fensterhebermechanismus, eingesetzt wird. Der Verstellmechanismus wird hierbei vorteilhafterweise möglichst einfach ausgeführt, um eine möglichst hohe Lebenserwartung für den Verstellmechanismus sicherzustellen. According to another embodiment, the adjusting mechanism comprises a telescopic tube or a telescopic arm, whose one end is connected to the body of the motor vehicle and at the other end of the camera is positioned. Depending on the application purpose, the telescopic tube again has a curvature or bending, so that the camera moves on an extension of the telescopic tube on an arcuate or even spiral-shaped path. A corresponding adjustment mechanism with slide or telescopic tube can thereby be relatively easily implemented and integrated into the body of the motor vehicle. In addition, the adjusting mechanism expediently comprises a drive, wherein a spindle drive or a lateral drive with cable pull mechanism, similar to a window regulator mechanism, is preferably used for adjusting the carriage or the telescopic tube. The adjustment is advantageously carried out as simple as possible to ensure the highest possible life expectancy for the adjustment.
Angesteuert wird der Verstellmechanismus vorzugsweise von der Steuer- und Auswerteeinheit des Fahrerassistenzsystems, wobei die Ansteuerung derart erfolgt, dass die Position der Kamera automatisch in Abhängigkeit der Fahrsituation variiert wird. Von Vorteil ist dabei insbesondere, die Position der Kamera automatisch in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges zu variieren. The adjustment mechanism is preferably controlled by the control and evaluation unit of the driver assistance system, wherein the control takes place in such a way that the position of the camera is automatically varied as a function of the driving situation. It is particularly advantageous in this case to vary the position of the camera automatically as a function of the driving speed of the motor vehicle.
Im einfachsten Fall erfolgt hierbei ein vollautomatischer geschwindigkeitsabhängiger Wechsel zwischen drei Kamerapositionen, bei denen jeweils verschiedene Hilfsanwendungen aktiv sind. Bei einer Fahrgeschwindigkeit kleiner 5 km/h ist dann die Einparkhilfe aktiv und die Kamera ist derart positioniert und ausgerichtet, dass eine Bordsteinkante, sofern vorhanden, von der Kamera mit erfasst wird und dem jeweiligen Fahrer am Bildschirm angezeigt wird. In einem Bereich zwischen 5 km/h und 50 km/h ist die Fußgängererkennung aktiviert, bei der mittels der Kamera ein möglichst großer Raumbereich erfasst und überwacht wird, sodass gegebenenfalls durch Nutzung weiterer Kameras des Fahrerassistenzsystems in der Summe eine Rundumsicht (surround view) oder eine Rundumüberwachung realisiert ist. Bei einer Geschwindigkeit größer 50 km/h schließlich ist der Spurwechselassistent aktiviert, bei dem die Kamera einen bestimmten Winkelbereich, insbesondere den sogenannten „Toten Winkel“, bezogen auf das Kraftfahrzeug überwacht und bei der die Kamera darüber hinaus möglichst nahe an die Kraftfahrzeugaußenhaut herangefahren oder an diese angelegt wird, sodass der Luftwiderstand minimiert ist. Alternativ oder zusätzlich wird dem jeweiligen Fahrer durch Bedienelemente die Möglichkeit gegeben, verschiedene Hilfsanwendungen zu aktivieren und zu deaktivieren, wobei dann die Position der Kamera in Abhängigkeit der gewählten Hilfsanwendung vorgegeben wird. Die Auswahl des jeweiligen Fahrers ersetzt dann die vollautomatische geschwindigkeitsabhängige Vorgabe. In the simplest case, a fully automatic speed-dependent change takes place between three camera positions, in each of which different auxiliary applications are active. At a driving speed of less than 5 km / h, the parking aid is then active and the camera is positioned and aligned in such a way that a curb, if present, is captured by the camera and displayed to the respective driver on the screen. In a range between 5 km / h and 50 km / h, the pedestrian recognition is activated, in which by means of the camera as large a space area is detected and monitored, so possibly by using additional cameras of the driver assistance system in the sum of a surround view (surround view) an all-round monitoring is realized. Finally, at a speed of more than 50 km / h, the lane change assistant is activated, in which the camera monitors a specific angle range, in particular the so-called "dead angle" with respect to the motor vehicle and, in addition, moves the camera as close as possible to the motor vehicle outer skin or on this is applied, so that the air resistance is minimized. Alternatively or additionally, the respective driver is given the possibility, by means of operating elements, of activating and deactivating various auxiliary applications, in which case the position of the camera is predetermined as a function of the selected auxiliary application. The selection of the respective driver then replaces the fully automatic speed-dependent specification.
Insbesondere für die automatische Positionierung der Kamera in Abhängigkeit der Fahrsituation weist das Fahrerassistenzsystem entweder zusätzliche Sensoren auf, beispielsweise zur Erfassung der Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeuges, oder aber die Steuer- und Auswerteeinheit des Fahrerassistenzsystems wird durch externe Quelle mit zusätzlichen Informationen gespeist. So ist es gemäß einer Ausführungsvariante des Fahrerassistenzsystems auch vorgesehen, eine Anhängererkennung einzurichten. Hierdurch lässt sich dann eine Kamerapositionierung vornehmen, die für den Betrieb des Kraftfahrzeuges mit einem Anhänger ausgelegt ist. In particular, for the automatic positioning of the camera depending on the driving situation, the driver assistance system either additional sensors, for example, to detect the driving speed of the motor vehicle, or the control and evaluation of the driver assistance system is fed by external source with additional information. Thus, it is also provided according to an embodiment of the driver assistance system to set up a trailer detection. This makes it possible to make a camera positioning, which is designed for the operation of the motor vehicle with a trailer.
Alternativ ist für den Betrieb des Kraftfahrzeuges mit Anhänger ein feste Position für die Kamera vorgesehen, bei der die Kamera in möglichst großem Abstand zur Fahrzeughülle positioniert ist, also insbesondere möglichst weit ausgefahren ist, die dann eingestellt wird, sobald ein Anhänger sensorisch erfasst wird. Ist keine automatische Erfassung eines Anhängers vorgesehen, so erfolgt die entsprechende Informationseingabe in die Steuer- und Auswerteeinheit über ein Bedienelement im Kraftfahrzeug, wobei bevorzugt eine Kontrollleuchte den jeweiligen Fahrer darüber informiert, dass sich das Fahrerassistenzsystem aktuell in einem Modus befindet, der für den Betrieb des Kraftfahrzeuges mit Anhänger ausgelegt ist. Alternatively, for the operation of the motor vehicle with trailer a fixed position for the camera provided, in which the camera is positioned at the greatest possible distance from the vehicle casing, so in particular as far as possible is extended, which is then set as soon as a trailer is detected by sensors. If no automatic detection of a trailer is provided, the corresponding information input into the control and evaluation unit via an operating element in the motor vehicle, preferably a warning light informs the respective driver that the driver assistance system is currently in a mode that is responsible for the operation of the Motor vehicle is designed with a trailer.
Für die Positionierung der Kamera mitsamt dem Verstellmechanismus der Kamera hat sich der Seitenbereich des Kraftfahrzeuges als zweckmäßig erwiesen und daher ist bevorzugt an beiden Seiten des Kraftfahrzeuges je eine Kamera positioniert. Günstig ist dabei insbesondere eine Position im Bereich der vorderen Radkästen und auf dem Niveau, sowohl bezogen auf die Fahrzeugausdehnung in Längsrichtung als auch in Höhenrichtung, auf dem typischerweise das Wischergestänge positioniert ist. For the positioning of the camera together with the adjusting mechanism of the camera, the side region of the motor vehicle has proven to be expedient and therefore preferably a camera is positioned on both sides of the motor vehicle. In this case, a position in the area of the front wheel arches and at the level is advantageous, both with respect to the vehicle extent in the longitudinal direction and in the height direction, on which the wiper linkage is typically positioned.
Je nach Anwendungszweck sind die beiden Kameras an den Seiten des Kraftfahrzeuges durch eine weitere Kamera am Heck des Kraftfahrzeuges ergänzt, wobei die Bilddaten der drei Kameras in einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems zur Realisierung eines elektronischen Rückspiegels, insbesondere als Ersatz für die klassischen Außenspiegel einerseits und den klassischen Innenspiegel andererseits, miteinander kombiniert werden. Dabei sind die drei Kameras bevorzugt derart ausgerichtet und positioniert, dass die drei von den Kameras erfassten Raumbereiche aneinandergrenzen oder sich teilweise überlappen, sodass die drei Kameras gemeinsam einen sehr großen Raumbereich erfassen, der dann nach Art eines Panoramabildes am Bildschirm im Kraftfahrzeug wiedergegeben wird. Die drei Kameras generieren dabei vorteilhafterweise in festen zeitlichen Abständen synchron Einzelbilder, wobei jeweils die Einzelbilder der drei Kameras die zum selben Zeitpunkt generiert wurden, zu einem Gesamtbild verschmolzen werden. Diese Gesamtbilder werden dann am Bildschirm oder der Anzeige im Kraftfahrzeug angezeigt. Depending on the application, the two cameras on the sides of the motor vehicle are supplemented by a further camera at the rear of the motor vehicle, the image data of the three cameras in an operating mode of the driver assistance system for the realization of an electronic rearview mirror, in particular as a replacement for the classic exterior mirrors on the one hand and the classic Inner mirror on the other hand, to be combined with each other. In this case, the three cameras are preferably aligned and positioned such that the three space regions detected by the cameras adjoin one another or partially overlap, so that the three cameras collectively cover a very large spatial area, which is then reproduced in the manner of a panoramic image on the screen in the motor vehicle. The three cameras thereby advantageously generate individual frames synchronously at fixed time intervals, wherein in each case the individual images of the three cameras which were generated at the same time are merged to form an overall image. These overall images are then displayed on the screen or the display in the motor vehicle.
Von Vorteil ist es darüber hinaus, Kameras mit nicht gleichförmiger Winkelauflösung einzusetzen, wobei zum Beispiel Kameras mit einer sogenannten Fisheye Optik zum Einsatz kommen. In diesem Fall erfolgt dann die Positionierung und Ausrichtung der Kameras des Fahrerassistenzsystems derart, dass der Raumbereich, dem die höchste Priorität beigemessen wird, der also als besonders wichtig betrachtet wird, gerade mit der höchsten Winkelauflösung erfasst wird. It is also advantageous to use cameras with non-uniform angular resolution, for example, cameras with a so-called fisheye optics are used. In this case, the positioning and alignment of the cameras of the driver assistance system then takes place in such a way that the spatial area to which the highest priority is attributed, which is therefore considered particularly important, is detected precisely with the highest angular resolution.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen: Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to a schematic drawing. Show:
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.
Ein nachfolgend exemplarisch beschriebenes und in
Dabei ist der Bildschirm
Einer dieser Teleskoparme
Die Steuer- und Auswerteeinheit
Dabei werden die Positionen der beiden Kameras
Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. The invention is not limited to the embodiment described above. Rather, other variants of the invention can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all the individual features described in connection with the exemplary embodiment can also be combined with each other in other ways, without departing from the subject matter of the invention.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 2 2
- Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
- 4 4
- Kamera camera
- 6 6
- Steuer- und Auswerteeinheit Control and evaluation unit
- 8 8th
- Bildschirm screen
- 10 10
- Personenkraftwagen Passenger cars
- 12 12
- Teleskoparm telescopic arm
- 14 14
- Antriebseinheit drive unit
- 15 15
- Transportschlitten transport carriage
- 16 16
- Fahrzeugaußenhaut Vehicle shell
- 18 18
- Sensor sensor
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