DE102013216490A1 - A system for providing a signal to an object in the environment of the system - Google Patents

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Abstract

Ein System (10) zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt (2) in der Umgebung des Systems umfasst eine Sensoreinrichtung (110) zum Erfassen eines Abbildes der Umgebung des Systems (10), eine Recheneinrichtung (120) zur Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems (10) und zum Ermitteln des bereitzustellenden Signals in Abhängigkeit von der Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems (10) und eine Ausgabeeinrichtung (130) zur Ausgabe des Signals. Das Signal kann eine Information enthalten, dass das System (10) das Objekt (2) erkannt hat und wie eine Gefahrensituation aus Sicht des Systems (10) gelöst werden kann.A system (10) for providing a signal for an object (2) in the vicinity of the system comprises a sensor device (110) for acquiring an image of the environment of the system (10), a computing device (120) for evaluating the acquired image of the environment the system (10) and for determining the signal to be provided as a function of the evaluation of the acquired image of the environment of the system (10) and an output device (130) for outputting the signal. The signal may include information that the system (10) has detected the object (2) and how a hazardous situation can be resolved from the perspective of the system (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein Fahrzeug, das zum autonomen Fahren geeignet ist, mit Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs. The invention relates to a system for providing a signal to an object in the environment of the system. Furthermore, the invention relates to a vehicle, in particular a vehicle, which is suitable for autonomous driving, providing a signal for an object in the vicinity of the vehicle.

Mit fortschreitender Navigationstechnik wird zukünftig autonomes Fahren immer wahrscheinlicher. Neben bemannten Fahrzeugen werden dann auch autonom fahrende Fahrzeuge, das heißt Fahrzeuge ohne einen Menschen als Fahrzeugführer im Innenraum des Fahrzeugs, am Straßenverkehr teilnehmen. Sollten sich die technischen Herausforderungen und gesetzlichen Hürden zum autonomen Fahren in den nächsten Jahren lösen lassen, so können beispielsweise Pkws oder Lkws mit entsprechender Technik zum autonomen Fahren ausgerüstet werden. As navigation technology progresses, autonomous driving will become more and more likely in the future. In addition to manned vehicles then autonomously moving vehicles, that is, vehicles without a human as a driver in the interior of the vehicle to participate in road traffic. If the technical challenges and legal hurdles to autonomous driving can be solved in the next few years, for example, cars or trucks equipped with the appropriate technology for autonomous driving can be equipped.

Mit autonom fahrenden Fahrzeugen ohne Insassen werden viele neue Anwendungen interessant. Beispielsweise kann ein Fahrer sein Fahrzeug rufen, welches dann selbstständig vom hinteren Ende eines Parkplatzes zum Eingang eines Einkaufszentrums vorfährt. Andererseits stellen sich für andere Teilnehmer am Straßenverkehr, beispielsweise Fußgänger, Radfahrer, technisch nicht fortschrittliche beziehungsweise bemannte Autos oder allgemein für Objekte in der unmittelbaren Umgebung eines autonom fahrenden Fahrzeugs neue Herausforderungen, wenn ihnen autonom fahrenden Fahrzeuge begegnen und sich gleiche Wege teilen. With autonomous vehicles without occupants many new applications become interesting. For example, a driver can call his vehicle, which then automatically moves from the rear end of a parking lot to the entrance of a shopping center. On the other hand, for other road users, such as pedestrians, cyclists, technically unmodified or manned cars or generally for objects in the immediate vicinity of an autonomously driving vehicle, new challenges arise when they meet autonomous vehicles and share the same paths.

Während ein Fahrer in einem Fahrzeug in jeder Situation durch einfache Gesten, wie zum Beispiel Handzeichen, oder das Betätigen der Hupe/Lichthupe andere Verkehrsteilnehmer auf eine Gefahrensituation aufmerksam machen kann oder ihnen sein eigenes zukünftiges Verhalten mitteilen kann oder sie zu einem bestimmten Verhalten ihrerseits auffordern kann, ist bei einem autonom fahrenden Fahrzeug eine derartige menschliche Kommunikation nicht gegeben. Zudem ist zu erwarten, dass einem selbstfahrenden Auto von andern Verkehrsteilnehmern eine gewisse Skepsis und Unsicherheit entgegengebracht wird. While a driver in a vehicle in any situation by simple gestures, such as a hand signal, or pressing the horn / flasher may make other road users aware of a dangerous situation or their own future behavior can tell or prompt them to a certain behavior on their part , In such an autonomous vehicle such human communication is not given. In addition, it is to be expected that a self-driving car from other road users a certain skepticism and uncertainty is presented.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein System zum Bereitstellen eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems anzugeben, mit dem es ermöglicht wird eine Gefahrensituation für das Objekt aufzulösen oder zu vermeiden. Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeug mit Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs anzugeben, mit dem es ermöglicht wird, eine Gefahrensituation für das Objekt zu vermeiden oder aufzulösen. The object of the present invention is to provide a system for providing a signal for an object in the environment of the system, with which it is possible to resolve or avoid a dangerous situation for the object. Another object of the present invention is to provide a vehicle with provision of a signal for an object in the vicinity of the vehicle, with which it is possible to avoid or resolve a dangerous situation for the object.

Eine Ausführungsform eines Systems zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems ist in Patentanspruch 1 angegeben. Das System kann eine Sensoreinrichtung zum Erfassen eines Abbildes der Umgebung des Systems umfassen. Des Weiteren weist das System eine Recheneinrichtung zur Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems und zum Ermitteln des bereitzustellenden Signals in Abhängigkeit von der Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems auf. Darüber hinaus umfasst das System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt eine entsprechend ausgebildete Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe des Signals. An embodiment of a system for providing a signal for an object in the environment of the system is given in claim 1. The system may include a sensor device for capturing an image of the environment of the system. Furthermore, the system has a computing device for evaluating the acquired image of the environment of the system and for determining the signal to be provided as a function of the evaluation of the acquired image of the environment of the system. In addition, the system for providing a signal for an object comprises a suitably designed output device for outputting the signal.

Mit Hilfe des oben angegebenen Systems kann auch ein Fahrzeug mit Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs angegeben werden. Eine Ausführungsform eines derartigen Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, ist im Patentanspruch 12 angegeben, wonach das Fahrzeug das oben genannte System zur Bereitstellung des Signals für das Objekt in der Umgebung des Systems umfasst. With the aid of the abovementioned system, it is also possible to specify a vehicle with provision of a signal for an object in the surroundings of the vehicle. An embodiment of such a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified in claim 12, according to which the vehicle comprises the above-mentioned system for providing the signal for the object in the vicinity of the system.

Mit Hilfe der Sensoreinrichtung, der Recheneinrichtung und der Ausgabeeinrichtung ist das System bei Einbau in ein Fahrzeug in der Lage, eine Fahrzeug-Objekt Kommunikation aufzubauen, welche einem menschlichen Fahrer und dessen Verhalten sehr nahe kommt und ihn in Bezug auf das Geben von Zeichen/Hinweisen an einen anderen Verkehrsteilnehmer ersetzen kann. Mittels der Sensoreinrichtung kann das nähere Umfeld des Systems beziehungsweise des autonomen Fahrzeugs erfasst werden. Nach Auswertung des von der Sensoreinrichtung erfassten Abbildes der Umgebung lassen sich Objekte in der Umgebung des Systems/des Fahrzeugs von der Recheneinrichtung erfassen beziehungsweise erkennen. Die Recheneinrichtung kann darüber hinaus ausgebildet sein, nach der Objekterkennung festzustellen, ob eine Kontaktaufnahme mit dem erkannten Objekt möglich ist. With the aid of the sensor device, the computing device and the output device, the system, when installed in a vehicle, is able to establish vehicle-to-object communication which is very close to a human driver and his behavior and in terms of giving signs / cues to another road user. By means of the sensor device, the closer environment of the system or of the autonomous vehicle can be detected. After evaluation of the image of the environment detected by the sensor device, objects in the environment of the system / of the vehicle can be detected or recognized by the computing device. The computing device can also be designed to determine after the object recognition, whether a contact with the detected object is possible.

Gemäß einer Weiterbildung kann die Recheneinrichtung anhand der erfassten Umgebung des Systems beziehungsweise Fahrzeugs, sowie anhand des Zustands des erkannten Objekts das zukünftige Verhalten des Objekts abschätzen. Das System kann dadurch beispielsweise den von einem anderen Verkehrsteilnehmer zukünftig beabsichtigten Weg nachvollziehen beziehungsweise vorprognostizieren. In Abhängigkeit von der Prognose des beabsichtigten Verhaltens des Objekts, in Abhängigkeit von der Umgebung, in der sich das System und das Objekt befinden, sowie in Abhängigkeit von dem Zustand des Systems oder des Fahrzeugs, in das das System eingebaut ist, kann die Recheneinrichtung ein Signal zur Ausgabe an das Objekt ermitteln. Das Signal kann eine Information enthalten, dass das Objekt sowie gegebenenfalls dessen Absicht von dem System und damit beispielsweise von einem autonom fahrenden Fahrzeug erkannt worden ist. Des Weiteren kann das Signal Informationen darüber enthalten, wie sich das System beziehungsweise das Fahrzeug, in dem das System angeordnet ist, zukünftig verhalten wird. Des Weiteren kann das Signal eine Information enthalten, wie sich das Objekt gegenüber dem System beziehungsweise einem mit dem System ausgerüsteten Fahrzeug verhalten soll. Das System kann dem Objekt somit Empfehlungen in Bezug auf sein künftiges Verhalten geben. Dadurch ist es möglich, Gefahrensituationen zu vermeiden oder eine Lösung zur Auflösung einer Gefahrensituation anzubieten. According to a further development, the computing device can estimate the future behavior of the object on the basis of the detected environment of the system or vehicle, and on the basis of the state of the detected object. For example, the system can track or predict the way intended by another road user in the future. Depending on the prediction of the intended behavior of the object, depending on the environment in which the system and the object are located, as well as on the state of the system or vehicle in which the object is located System is installed, the computing device can determine a signal for output to the object. The signal may include information that the object and possibly its intent has been recognized by the system and thus, for example, by an autonomous vehicle. Furthermore, the signal may include information about how the system or vehicle in which the system is located will behave in the future. Furthermore, the signal may include information as to how the object should behave towards the system or a vehicle equipped with the system. The system can thus give the object recommendations regarding its future behavior. This makes it possible to avoid dangerous situations or to offer a solution to resolve a dangerous situation.

Die Informationen an das Objekt können durch geeignete visuelle und/oder akustische Signale weitergegeben werden. Die Ausgabeeinrichtung des Systems kann beispielsweise mehrere Displays, die an verschiedenen Orten angeordnet sind, aufweisen. In Abhängigkeit von der Position des Objekts relativ zu den Displays kann dasjenige Display oder ein bestimmter Bereich auf diesem, das/der von dem Objekt am Besten wahrgenommen werden kann, zur Ausgabe des die Information enthaltenden Signals ausgewählt werden. Die Ausgabeeinrichtung kann beispielsweise mehrere transparente oder nicht transparente Displays umfassen. Wenn das System in einem Fahrzeug verbaut ist kann beispielsweise die Windschutzscheibe oder Seitenscheiben des Fahrzeugs ein oder mehrere integrierte transparente Displays aufweisen oder durch diese ersetzt werden. Zur Anzeige des Signals kann beispielsweise dasjenige Display oder ein spezieller Teilbereich ausgewählt werden, zu dem das Objekt gerade Blickkontakt hält. The information to the object can be passed on by suitable visual and / or acoustic signals. For example, the output device of the system may include a plurality of displays arranged at different locations. Depending on the position of the object relative to the displays, that display or a particular area on it that can best be perceived by the object can be selected to output the signal containing the information. The output device may comprise, for example, a plurality of transparent or non-transparent displays. For example, when the system is installed in a vehicle, the windshield or side windows of the vehicle may include or be replaced by one or more integrated transparent displays. To display the signal, for example that display or a special subarea can be selected, to which the object just keeps eye contact.

Mit dem angegebenen System kann eine selektive Kommunikation zwischen einem Objekt und einem autonom fahrenden Fahrzeug erreicht werden. Ein autonom fahrendes Fahrzeug, das mit dem System ausgestattet ist, kann beispielsweise signalisieren, dass es ein anderes Objekt im Straßenverkehr erkannt hat. Darüber hinaus kann dem Objekt signalisiert werden, dass dessen Absicht vom System erkannt wurde und das System sich dessen Handlung bewusst ist. Des Weiteren kann mittels des ausgegebenen Signals aufgezeigt werden, wie eine Verkehrssituation aus Sicht des Systems beziehungsweise des Fahrzeugs zu lösen ist. Dabei kann eine leicht verständliche Informationssemantik durch akustische und optische Signale, die beispielsweise auch von einem menschlichen Fahrer in einer bestimmten Situation benutzt würden, verwendet werden. Es können dem Objekt somit gezielt Informationen über die voraussichtlich nächste Aktion des autonomen Fahrzeugs mitgeteilt werden oder das Objekt kann von dem System zu einem bestimmten Verhalten aufgefordert werden. Da die Information in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt modifiziert werden kann, geht die Informationsdarstellung über eine Fahrzeug-mit-Fahrer und Fußgängerkommunikation hinaus. With the specified system, a selective communication between an object and an autonomously driving vehicle can be achieved. For example, an autonomous vehicle equipped with the system may signal that it has detected another object on the road. In addition, the object can be signaled that its intention has been recognized by the system and the system is aware of its action. Furthermore, by means of the output signal, it can be shown how a traffic situation can be solved from the point of view of the system or of the vehicle. In this case, easily understandable information semantics can be used by acoustic and optical signals, which would also be used, for example, by a human driver in a certain situation. Information about the expected next action of the autonomous vehicle can thus be communicated to the object in a targeted manner or the object can be requested by the system for a specific behavior. Since the information can be modified depending on the detected object, the information presentation goes beyond vehicle-with-driver and pedestrian communication.

Weitere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden anhand von Ausführungsbeispielen, die in den nachfolgenden Figuren dargestellt sind, erläutert. Further embodiments of the present invention will be explained with reference to exemplary embodiments, which are illustrated in the following figures.

Es zeigen: Show it:

1 eine Ausführungsform eines Fahrzeugs mit einem System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems, 1 an embodiment of a vehicle having a system for providing a signal for an object in the environment of the system,

2 eine Ausführungsform eines Systems zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems, 2 an embodiment of a system for providing a signal for an object in the environment of the system,

3 ein Fahrzeug mit einem System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt beim Erfassen eines Objekts, 3 a vehicle having a system for providing a signal to an object when detecting an object,

4 ein Fahrzeug mit einem System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt beim Prognostizieren der zukünftigen Absicht eines Objekts, 4 a vehicle having a system for providing a signal to an object when predicting the future intent of an object,

5 ein Fahrzeug mit einem System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt bei der Ausgabe eines Signals mit einer Information an das Objekt. 5 a vehicle having a system for providing a signal to an object upon outputting a signal having information to the object.

1 zeigt eine Ausführungsform eines Fahrzeugs 1, das als ein autonom fahrendes Fahrzeug ausgeführt sein kann, mit einem System 10 zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems beziehungsweise Fahrzeugs. Das System 10 weist unter anderem eine Sensoreinrichtung 110 zum Erfassen eines Abbildes der Umgebung des Systems auf. Die Sensoreinrichtung 110 kann beispielsweise mehrere Sensoren 111, 112, 113, 114 und 115 aufweisen, die an verschiedenen Orten am Fahrzeug angeordnet sind. 1 shows an embodiment of a vehicle 1 , which may be implemented as an autonomous driving vehicle, with a system 10 for providing a signal to an object in the environment of the system or vehicle. The system 10 has, inter alia, a sensor device 110 to capture an image of the environment of the system. The sensor device 110 For example, you can have multiple sensors 111 . 112 . 113 . 114 and 115 have, which are arranged at different locations on the vehicle.

Das System 10 weist des Weiteren eine Recheneinrichtung 120 zur Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems 10 beziehungsweise des Fahrzeugs 1 und zum Ermitteln des von dem System bereitzustellenden Signals in Abhängigkeit von der Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems beziehungsweise Fahrzeugs auf. Die Recheneinrichtung 120 kann durch Auswerten des von den Sensoren 111 bis 115 der Sensoreinrichtung 110 erfassten Abbildes der Umgebung ein Objekt in der Umgebung des Systems beziehungsweise Fahrzeugs erkennen. Des Weiteren kann die Recheneinrichtung anhand der Daten der Sensoren ermitteln, ob das Objekt für eine Kommunikation mit dem System 10 bereit ist. Anhand des erkannten Objekts, der Umgebung und dem erkannten Zustand des Objekts kann die Recheneinrichtung 120 die zukünftige Absicht des Objekts schätzen. The system 10 further includes a computing device 120 to evaluate the captured image of the environment of the system 10 or the vehicle 1 and for determining the signal to be provided by the system as a function of the evaluation of the acquired image of the surroundings of the system or vehicle. The computing device 120 can by evaluating the from the sensors 111 to 115 the sensor device 110 detected image of the environment to recognize an object in the environment of the system or vehicle. Furthermore, the computing device based on the data of the sensors can determine whether the object for a Communication with the system 10 ready. Based on the detected object, the environment and the detected state of the object, the computing device 120 estimate the future intent of the object.

Darüber hinaus kann die Recheneinrichtung 120 anhand des Zustands des Fahrzeugs 1, beispielsweise der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, anhand der ermittelten Position/Umgebung des Fahrzeugs sowie anhand des Zustands des Objekts und des geschätzten Verhaltens des Objekts ein an das Objekt auszugebendes Signal ermitteln. Das Signal kann eine Information enthalten, wie sich das System beziehungsweise Fahrzeug in der nächsten Zukunft verhalten wird oder wie sich das Objekt verhalten soll, um eine Gefahrensituation zu vermeiden oder eine bestehende Gefahrensituation aufzulösen. In addition, the computing device 120 based on the state of the vehicle 1 , For example, the speed of the vehicle, based on the determined position / environment of the vehicle and based on the state of the object and the estimated behavior of the object to determine a signal to be output to the object. The signal may contain information as to how the system or vehicle will behave in the near future or how the object should behave in order to avoid a dangerous situation or to dissolve an existing dangerous situation.

Die Information kann als ein optisches oder akustisches Signal ausgegeben werden. Die Ausgabeeinrichtung 130 zur Ausgabe des Signals kann beispielsweise mehrere Displays 131, 132, 133, 134, 135, 136 aufweisen, die als transparente oder nicht transparente Displays ausgebildet sein können. Transparente Displays können beispielsweise die Scheiben 20 des Fahrzeugs ersetzen, so dass das auszugebende Signal in der Windschutzscheibe, beispielsweise an der Position, an der üblicherweise der Fahrer sitzt, den Seitenscheiben oder an der Heckscheibe angezeigt wird. Das System kann vorzugsweise dasjenige Display zur Informationsdarstellung auswählen, das sich in Blickrichtung des Objekts befindet. The information can be output as an optical or acoustic signal. The output device 130 For example, several displays can be used to output the signal 131 . 132 . 133 . 134 . 135 . 136 have, which may be formed as transparent or non-transparent displays. Transparent displays can, for example, the discs 20 replace the vehicle so that the signal to be output in the windshield, for example, at the position where the driver usually sits, the side windows or on the rear window is displayed. The system may preferably select that display for displaying information that is in the direction of view of the object.

2 zeigt eine Ausführungsform des Systems 10 zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems in einer detaillierteren Darstellung. Die Arbeitsweise des Systems beim Erfassen eines Objekts, beim Prognostizieren der Absicht des Objekts und bei der Ausgabe einer Information an das Objekt wird mit Hilfe der 3 bis 5 verdeutlicht. 2 shows an embodiment of the system 10 to provide a signal for an object in the environment of the system in a more detailed representation. The operation of the system when capturing an object, predicting the intent of the object, and outputting information to the object is determined using the 3 to 5 clarified.

Das System umfasst die Sensoreinrichtung 110 zum Erfassen eines Abbildes der Umgebung des Systems, die Recheneinrichtung 120 zur Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems 10 und zum Ermitteln des bereitzustellenden Signals in Abhängigkeit von der Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems 10 und die Ausgabeeinrichtung 130 zur Ausgabe des Signals, das eine Information für das Objekt enthält. The system includes the sensor device 110 to capture an image of the environment of the system, the computing device 120 to evaluate the captured image of the environment of the system 10 and for determining the signal to be provided as a function of the evaluation of the acquired image of the environment of the system 10 and the output device 130 to output the signal containing information for the object.

Die Sensoreinrichtung 110 kann ein oder mehrere Sensoren 111 bis 115 aufweisen, die die Umgebung in der unmittelbaren Nähe des Objekts beziehungsweise eines Fahrzeug, in dem das System installiert ist, wahrnehmen. Die Sensoren können beispielsweise Kamerasysteme sein, die an einem Fahrzeug an bestimmten Orten fest verbaut sind und somit einen Rundumblick um das Fahrzeug ermöglichen. Mittels eines derartigen Video basierten Systems ist somit eine Überwachung der unmittelbaren Umgebung als auch eine Erkennung der Kommunikation des Objekts möglich. The sensor device 110 can be one or more sensors 111 to 115 that perceive the environment in the immediate vicinity of the object or a vehicle in which the system is installed. The sensors can be, for example, camera systems that are permanently installed on a vehicle at specific locations and thus enable a panoramic view of the vehicle. By means of such a video-based system it is thus possible to monitor the immediate environment as well as to detect the communication of the object.

Die von den Sensoren erfassten Daten werden an eine Sensorsteuereinrichtung 150 des Systems zur Steuerung der mehreren Sensoren 111 bis 115 übertragen. Die Sensoren 111 bis 115 stellen jeweils in Abhängigkeit von dem erfassten Abbild der Umgebung des Systems 10 beziehungsweise des Fahrzeugs 1 ein Detektionssignal bereit, das an die Sensorsteuereinrichtung 150 und von dort zu der Recheneinrichtung 120 übertragen wird. Die Sensorsteuereinrichtung 150 ist dazu ausgebildet, die mehreren Sensoren 111 bis 115 untereinander zu synchronisieren und eine Plausibilisierung der empfangenen Detektionssignale durchzuführen. Dabei wird von der Sensorsteuereinrichtung 150 sichergestellt, dass die empfangenen Detektionssignale auch tatsächlich Signale sind, die von den Sensoren 111 bis 115 in Abhängigkeit von dem erfassten Abbild der Umgebung des Systems 10/des Fahrzeugs 1 erzeugt worden sind. The data acquired by the sensors is sent to a sensor control device 150 of the system for controlling the multiple sensors 111 to 115 transfer. The sensors 111 to 115 each depending on the captured image of the environment of the system 10 or the vehicle 1 a detection signal provided to the sensor controller 150 and from there to the computing device 120 is transmitted. The sensor control device 150 is designed to be the multiple sensors 111 to 115 to synchronize with each other and perform a plausibility of the received detection signals. In this case, by the sensor control device 150 ensures that the received detection signals are actually signals from the sensors 111 to 115 depending on the captured image of the environment of the system 10 /of the vehicle 1 have been generated.

Die Recheneinrichtung 120 umfasst mehrere Funktionsblöcke 121, 122, 123, 124 und 125, die die Funktionen der Recheneinrichtung 120 angeben. Die Recheneinrichtung 120 verfügt über eine Objekterkennungs-Funktionalität 121. Mit der Objekterkennungs-Funktionalität 121 ist die Recheneinrichtung 120 in der Lage, durch Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung ein Objekt 2, beispielsweise einen Fußgänger in der Umgebung des Systems 10, zu erkennen. The computing device 120 includes several functional blocks 121 . 122 . 123 . 124 and 125 that the functions of the computing device 120 specify. The computing device 120 has an object recognition functionality 121 , With the object recognition functionality 121 is the computing device 120 capable of evaluating the captured image of the environment an object 2 For example, a pedestrian in the vicinity of the system 10 to recognize.

Das System weist beispielsweise eine Speichereinrichtung 140 zur Speicherung von Daten für eine Objekterkennung auf. Die Recheneinrichtung 120 ist dazu ausgebildet, das Objekt 2 in der Umgebung des Systems 10 zu erkennen, indem die Recheneinrichtung 120 das erfasste Abbild der Umgebung in Abhängigkeit von den Daten, die für die Objekterkennung in der Speichereinrichtung 140 gespeichert sind, auswertet. Die Recheneinrichtung kann dann anhand einer Datenbank, die in der Speichereinrichtung 140 gespeichert sein kann, Objekte in der Umgebung identifizieren. In Abhängigkeit von dem Ergebnis der Objekterkennung können beispielsweise weitere Sensoren von der Sensorsteuereinrichtung zur Aufnahme eines Abbildes der Umgebung ausgewählt werden. The system has, for example, a memory device 140 for storing data for object recognition. The computing device 120 is designed to be the object 2 in the environment of the system 10 to be recognized by the computing device 120 the captured image of the environment as a function of the data used for the object recognition in the storage device 140 are stored, evaluated. The computing device can then use a database stored in the storage device 140 can be stored to identify objects in the environment. Depending on the result of the object recognition, for example, further sensors can be selected by the sensor control device for taking a picture of the environment.

Gemäß einer Weiterbildung des Systems verfügt die Recheneinrichtung 120 über die Funktionalität einer Sensorenauswahl 122. Die Recheneinrichtung 120 ist dadurch dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt 2 mindestens einen der mehreren Sensoren 111 bis 115 zum Erfassen des Abbildes der Umgebung auszuwählen. 3 zeigt anhand eines Beispiels einer Fußgängerin 2, die sich dem Fahrzeug 1 nähert, die Auswahl eines bestimmten Sensors 113 an einer Seite des Fahrzeugs zum Erfassen des Objekts 2. Die Recheneinrichtung 120 hat das Objekt "Fußgängerin" auf der linken Seite des Fahrzeugs erkannt und wählt somit den Sensor 113 zum Erfassen des Objekts aus. According to a development of the system, the computing device has 120 about the functionality of a sensor selection 122 , The computing device 120 is thereby adapted depending on the detected object 2 at least one of the several sensors 111 to 115 to capture to select the image of the environment. 3 shows an example of a pedestrian 2 that are the vehicle 1 approaching, the selection of a particular sensor 113 on one side of the vehicle for detecting the object 2 , The computing device 120 has detected the object "pedestrian" on the left side of the vehicle and thus selects the sensor 113 to capture the object.

Die Recheneinrichtung 120 verfügt des Weiteren über eine Funktionalität zur Interaktionserkennung 123. Die Recheneinrichtung 120 ist dementsprechend dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt 2 festzustellen, ob das Objekt für eine Wahrnehmung eines von dem System zu erzeugenden Signals geeignet ist. Die Recheneinrichtung 120 ist insbesondere dazu ausgebildet, einen Zustand des erkannten Objekts 2 zu ermitteln, um in Abhängigkeit von dem Zustand des erkannten Objekts 2 festzustellen, ob das Objekt zur Wahrnehmung eine Signals, was von dem System zum Anzeigen von Information erzeugt werden kann, bereit ist. Die Interaktionserkennung erfolgt nach der Objekterkennung. The computing device 120 furthermore has a functionality for interaction recognition 123 , The computing device 120 is accordingly designed to be a function of the detected object 2 determine whether the object is suitable for sensing a signal to be generated by the system. The computing device 120 is particularly adapted to a state of the detected object 2 to determine, depending on the state of the detected object 2 determine whether the object is ready to receive a signal that can be generated by the system for displaying information. The interaction recognition takes place after the object recognition.

Im Rahmen der Interaktionserkennung kann durch Auswerten des von der Sensoreinrichtung 110 aufgenommenen Abbildes der Umgebung beispielsweise festgestellt werden, in welche Richtung das Objekt schaut. Dadurch können einerseits die Sensoren 111 bis 115, mit denen die weitere Objekterkennung sichergestellt wird und die Displays 131 bis 136 der Ausgabeeinrichtung 130 zur Ausgabe eines Signals an das Objekt ausgewählt werden. In the context of interaction detection can by evaluating the by the sensor device 110 recorded image of the environment, for example, be determined in which direction the object looks. As a result, on the one hand, the sensors 111 to 115 , which ensures the further object recognition and the displays 131 to 136 the output device 130 to output a signal to the object.

Die Recheneinrichtung 120 führt in einem weiteren Funktionsblock 124 eine Situationsbewertung durch. Zu diesem Zweck ist die Recheneinrichtung 120 dazu ausgebildet, mittels der Auswertung der Umgebung des Objekts 2 und in Abhängigkeit von dem Zustand des Objekts 2 ein zukünftig beabsichtigtes Verhalten des Objektes 2 zu schätzen. 4 zeigt dazu beispielhaft die Fußgängerin 2, die sich in Richtung des strichliniert gezeichneten Pfeils bewegt. Anhand dieses Zustands des Objekts kann die Recheneinrichtung 120 beispielsweise abschätzen, dass die Fußgängerin beabsichtigt, vor dem Fahrzeug 1 eine Straße zu überqueren. The computing device 120 leads to another function block 124 a situation assessment by. For this purpose, the computing device 120 designed to, by means of the evaluation of the environment of the object 2 and depending on the state of the object 2 a future intended behavior of the object 2 appreciate. 4 shows an example of the pedestrian 2 , which moves in the direction of the dashed arrow. On the basis of this state of the object, the computing device 120 For example, estimate that the pedestrian intends to be in front of the vehicle 1 to cross a street.

Die Recheneinrichtung 120 weist ferner eine Funktionalität 125 zum Ermitteln eines an das Objekt 2 auszugebenden Signals auf. Die Recheneinrichtung 120 ist dazu ausgebildet, das bereitzustellende Signal in Abhängigkeit von einer Situation des Systems 10 beziehungsweise des Fahrzeugs 1, der erfassten Umgebung des Objekts 2 und dem geschätzten zukünftigen Verhalten des Objekts 2 zu ermitteln. Die Recheneinrichtung kann zum Ermitteln des Signals auf Daten zugreifen, die in der Speichereinrichtung 140 gespeichert sind. Die Daten enthalten eine Information, wie ein Signal bei einer bestimmten festgestellten Situation ermittelt wird. Das Signal kann eine Information enthalten, wie sich das System beziehungsweise Fahrzeug verhalten wird und/oder wie sich das Objekt aus Sicht des Systems am besten zu verhalten hat, um eine Gefahrensituation aufzulösen oder gar nicht erst entstehen zu lassen. The computing device 120 also has a functionality 125 to determine one to the object 2 output signal. The computing device 120 is adapted to the signal to be provided depending on a situation of the system 10 or the vehicle 1 , the detected environment of the object 2 and the estimated future behavior of the object 2 to investigate. The computing device may access data for determining the signal stored in the memory device 140 are stored. The data contains information about how a signal is detected in a given situation. The signal may include information as to how the system or vehicle will behave and / or how the object will behave best from the system's point of view in order to resolve a hazard situation or not to let it arise at all.

Wenn beispielsweise, wie anhand von 4 verdeutlicht ist, von der Recheneinrichtung 120 festgestellt worden ist, dass die Fußgängerin 2 beabsichtigt, die Straße zu überqueren, kann die Recheneinrichtung 120 ein Signal bereitstellen, das der Fußgängerin anzeigt, dass ihre Absicht vom System erkannt worden ist und dass ihr vom System empfohlen wird, die Straße zu überqueren und dass das Fahrzeug 1 rechtzeitig vor ihr anhalten wird. For example, as based on 4 is clarified by the computing device 120 it has been established that the pedestrian 2 intends to cross the road, the computing device 120 provide a signal indicating to the pedestrian that their intention has been recognized by the system and that the system recommends that they cross the road and that the vehicle 1 in time for her to stop.

Zur Darstellung des von der Recheneinrichtung ermittelten Signals weist die Ausgabeeinrichtung 130 mehrere Displays 131 bis 136 auf. Zur Steuerung der Ausgabeeinrichtung beziehungsweise der verschiedenen Displays ist eine Ausgabesteuereinrichtung 160 des Systems vorgesehen. Die Recheneinrichtung 120 ist dazu ausgebildet, eine Position des Objekts 2 relativ zu mehreren Displays 131 bis 136 zu ermitteln. Die Ausgabesteuereinrichtung ist dazu ausgebildet in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Objekts 2 mindestens eines der Displays zur Ausgabe des Signals auszuwählen. For displaying the signal determined by the computing device, the output device 130 several displays 131 to 136 on. For controlling the output device or the various displays is an output control device 160 of the system. The computing device 120 is designed to be a position of the object 2 relative to multiple displays 131 to 136 to investigate. The output control device is designed in dependence on the determined position of the object 2 Select at least one of the displays to output the signal.

Mittels der Sensoren der Sensoreinrichtung 110 kann beispielsweise die Blickrichtung der Fußgängerin über Kopf und vor allem Augen aufgenommen und fokussiert werden. Über die Blickrichtungserkennung kann für die folgende Kontaktaufnahme zwischen der Fußgängerin 2 und dem System 10 festgelegt werden, auf welchem Display ein Signal mit einer Information für die Fußgängerin angezeigt wird. Wenn bei der Situationsbewertung festgestellt worden ist, dass die Fußgängerin 2 bei dem herannahenden Fahrzeug 1 auf die Frontscheibe in Richtung der sonst üblichen Fahrerposition schaut, wählt die Ausgabesteuereinrichtung 160 beispielsweise ein Display im Bereich der Frontscheibe zur Darstellung des ermittelten Signals aus. By means of the sensors of the sensor device 110 For example, the direction of view of the pedestrian can be picked up and focused overhead and especially in the eyes. About the sight direction detection can be for the following contact between the pedestrian 2 and the system 10 determine on which display a signal with information for the pedestrian is displayed. If in the situation assessment it has been established that the pedestrian 2 at the approaching vehicle 1 looks at the windscreen in the direction of the usual driver position, selects the output control device 160 For example, a display in the region of the windscreen for displaying the detected signal.

5 zeigt die Darstellung eines Signals auf dem Display 136 der Frontscheibe in Blickrichtung der Passantin 2. Das System signalisiert durch das Zeichen links, beispielsweise ein lachendes Gesicht, dass das Objekt, in diesem Fall die Fußgängerin 2, erkannt worden ist. Weiterhin schlägt das System eine Aktion vor, um die Situation zu lösen. In dem in 5 dargestellten Beispiel wird im Display 136 auf der rechten Seite als Signal ein Ampelmännchen ausgegeben, das der Fußgängerin anzeigt, dass sie die Straße überqueren kann und das Fahrzeug rechtzeitig vor ihr anhalten wird. Die Kommunikation zwischen System 10/Fahrzeug 1 und Fußgängerin 2 wird solange aufrechterhalten, wie das Objekt einen gemeinsamen Weg mit dem Fahrzeug 1 teilt. 5 shows the representation of a signal on the display 136 the windscreen in the direction of the passer-by 2 , The system signals by the sign on the left, for example a laughing face, that the object, in this case the pedestrian 2 , has been recognized. Furthermore, the system proposes an action to solve the situation. In the in 5 Example shown is in the display 136 On the right hand side, a traffic light man is shown as a signal, indicating to the pedestrian that she can cross the street and the vehicle will stop in time for her. The communication between system 10 /Vehicle 1 and pedestrian 2 is maintained as long as the object has a common path with the vehicle 1 Splits.

Claims (14)

System zur Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Systems, umfassend: – eine Sensoreinrichtung (110) zum Erfassen eines Abbildes der Umgebung des Systems (10), – eine Recheneinrichtung (120) zur Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems (10) und zum Ermitteln des bereitzustellenden Signals in Abhängigkeit von der Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung des Systems (10), – eine Ausgabeeinrichtung (130) zur Ausgabe des Signals. A system for providing a signal to an object in the environment of the system, comprising: - a sensor device ( 110 ) for capturing an image of the environment of the system ( 10 ), - a computing device ( 120 ) for evaluating the captured image of the environment of the system ( 10 ) and for determining the signal to be provided as a function of the evaluation of the acquired image of the environment of the system ( 10 ), - an output device ( 130 ) to output the signal. System nach Anspruch 1, wobei die Recheneinrichtung (120) dazu ausgebildet ist, mittels der Auswertung des erfassten Abbildes der Umgebung ein Objekt (2) in der Umgebung des Systems (10) zu erkennen. The system of claim 1, wherein the computing device ( 120 ) is designed, by means of the evaluation of the captured image of the environment, an object ( 2 ) in the environment of the system ( 10 ) to recognize. System nach Anspruch 2, umfassend: – eine Speichereinrichtung (140) zur Speicherung von Daten für eine Objekterkennung, – wobei die Recheneinrichtung (120) dazu ausgebildet ist, das Objekt (2) in der Umgebung des Systems (10) zu erkennen, indem die Recheneinrichtung (120) das erfasste Abbild der Umgebung in Abhängigkeit von den Daten für die Objekterkennung auswertet. A system according to claim 2, comprising: - a memory device ( 140 ) for storing data for an object recognition, - wherein the computing device ( 120 ) is adapted to the object ( 2 ) in the environment of the system ( 10 ) by the computing device ( 120 ) evaluates the acquired image of the environment as a function of the data for the object recognition. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, – wobei die Sensoreinrichtung (110) mehrere Sensoren (111 bis 115) umfasst, – wobei die Recheneinrichtung (120) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt (2) mindestens einen der mehreren Sensoren (111 bis 115) zum Erfassen des Abbildes der Umgebung auszuwählen. System according to one of claims 1 to 3, - wherein the sensor device ( 110 ) several sensors ( 111 to 115 ), wherein the computing device ( 120 ) is adapted, depending on the detected object ( 2 ) at least one of the plurality of sensors ( 111 to 115 ) for capturing the image of the environment. System nach Anspruch 4, umfassend: – eine Sensorsteuereinrichtung (150) zur Steuerung der mehreren Sensoren (111 bis 115), – wobei die Sensoren (111 bis 115) jeweils in Abhängigkeit von dem erfassten Abbild der Umgebung des Systems (10) ein Detektionssignal bereitstellen und an die Sensorsteuereinrichtung (140) übertragen, – wobei die Sensorsteuereinrichtung (140) dazu ausgebildet ist, die mehreren Sensoren (111 bis 115) untereinander zu synchronisieren und sicherzustellen, dass die empfangenen Detektionssignale von den Sensoren in Abhängigkeit von dem erfassten Abbild der Umgebung des Systems (10) erzeugt worden sind. System according to claim 4, comprising: - a sensor control device ( 150 ) for controlling the multiple sensors ( 111 to 115 ), - whereby the sensors ( 111 to 115 ) depending on the captured image of the environment of the system ( 10 ) provide a detection signal and to the sensor control device ( 140 ), wherein the sensor control device ( 140 ) is adapted to the multiple sensors ( 111 to 115 ) and to ensure that the received detection signals from the sensors as a function of the acquired image of the environment of the system ( 10 ) have been generated. System nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei die Recheneinrichtung (120) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von dem erkannten Objekt (2) festzustellen, ob das Objekt für eine Wahrnehmung des Signals geeignet ist. System according to one of claims 2 to 5, wherein the computing device ( 120 ) is adapted, depending on the detected object ( 2 ) determine whether the object is suitable for a perception of the signal. System nach Anspruch 6, wobei die Recheneinrichtung (120) dazu ausgebildet ist, einen Zustand des erkannten Objekts (2) zu ermitteln und in Abhängigkeit von dem Zustand des erkannten Objekts (2) festzustellen, ob das Objekt (2) zur Wahrnehmung des Signals bereit ist. The system of claim 6, wherein the computing device ( 120 ) is adapted to a state of the detected object ( 2 ) and depending on the state of the detected object ( 2 ) determine whether the object ( 2 ) is ready for the perception of the signal. System nach Anspruch 7, wobei die Recheneinrichtung (120) dazu ausgebildet ist, mittels der Auswertung der Umgebung des Objekts (2) und in Abhängigkeit von dem Zustand des Objekts (2) ein zukünftig beabsichtigtes Verhalten des Objekts (2) zu schätzen. The system of claim 7, wherein the computing device ( 120 ) is designed, by means of the evaluation of the environment of the object ( 2 ) and depending on the state of the object ( 2 ) a future intended behavior of the object ( 2 ) appreciate. System nach Anspruch 8, wobei die Recheneinrichtung (120) dazu ausgebildet ist, das bereitzustellende Signal in Abhängigkeit von einer Situation des Systems (10) und der erfassten Umgebung des Objekts (2) und dem geschätzten zukünftigen Verhaltens des Objekts (2) zu ermitteln. The system of claim 8, wherein the computing device ( 120 ) is adapted to the signal to be provided depending on a situation of the system ( 10 ) and the captured environment of the object ( 2 ) and the estimated future behavior of the object ( 2 ) to investigate. System nach Anspruch 9, umfassend: – eine Ausgabesteuereinrichtung (160) zur Steuerung der Ausgabeeinrichtung (130), – wobei die Ausgabeeinrichtung (130) mehrere Displays (131 bis 136) zur Ausgabe des Signals aufweist, – wobei die Recheneinrichtung (120) dazu ausgebildet ist, eine Position des Objekts (2) relativ zu den mehreren Displays (131 bis 136) zu ermitteln, – wobei die Ausgabesteuereinrichtung (160) in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Objekts (2) mindestens eines der Displays (131 bis 136) zur Ausgabe des Signals auswählt. A system according to claim 9, comprising: - an output controller ( 160 ) for controlling the output device ( 130 ), - the output device ( 130 ) several displays ( 131 to 136 ) for outputting the signal, - wherein the computing device ( 120 ) is adapted to a position of the object ( 2 ) relative to the multiple displays ( 131 to 136 ), the output control device ( 160 ) in dependence on the determined position of the object ( 2 ) at least one of the displays ( 131 to 136 ) to output the signal. System nach Anspruch 10, wobei mindestens eines der Displays (131 bis 136) als ein transparentes Display ausgebildet ist. The system of claim 10, wherein at least one of the displays ( 131 to 136 ) is formed as a transparent display. System nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei das Signal eine Information bezüglich des von dem System (10) empfohlenen zukünftigen Verhaltens des Objekts (2) und/oder eine Information bezüglich des zukünftigen Verhaltens des Systems (10) enthält. A system according to any one of claims 1 to 11, wherein the signal comprises information relating to that of the system ( 10 ) recommended future behavior of the object ( 2 ) and / or information regarding the future behavior of the system ( 10 ) contains. Fahrzeug mit Bereitstellung eines Signals für ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs, umfassend: ein System (10) zur Bereitstellung des Signals für das Objekt (2) in der Umgebung des Systems (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12. A vehicle providing a signal to an object in the vicinity of the vehicle, comprising: a system ( 10 ) for providing the signal for the object ( 2 ) in the environment of the system ( 10 ) according to one of claims 1 to 12. Fahrzeug nach Anspruch 13, wobei das Fahrzeug als ein autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet ist. The vehicle of claim 13, wherein the vehicle is configured as an autonomous vehicle.
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