DE102013213754A1 - Method and device for autonomous maneuvering of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Rangieren eines Kraftfahrzeugs, wobei ein autonomes Rangiermanöver von einer außerhalb des Kraftfahrzeug befindlichen Person ferngesteuert gestartet und dann selbsttätig durchgeführt wird, wobei selbsttätig überprüft wird, ob es Indizien dafür gibt, dass die Person das Rangiermanöver visuell überwacht, wobei das Rangiermanöver selbsttätig unterbrochen wird, wenn derartige Indizien fehlen. Gemäß der Erfindung gibt das Kraftfahrzeug während eines autonomen Rangiermanövers zu unregelmäßigen Zeitpunkten mindestens ein charakteristisches Lichtzeichen, das ein Bestätigungsanforderungssignal darstellt, das eine Bestätigung anfordert, mit dem Rangieren fortzufahren (S2). Es wird geprüft, ob die Person innerhalb einer vorgegebenen Zeit nach dem Senden jedes derartigen Bestätigungsanforderungssignals einen Bestätigungsbefehl gibt, mit dem Rangieren fortzufahren (S3). Wenn der Bestätigungsbefehl ausbleibt, wird das Rangiermanöver selbsttätig unterbrochen (S4).The invention relates to a method for autonomous maneuvering of a motor vehicle, wherein an autonomous shunting maneuver is started remotely by a person outside the motor vehicle and then carried out automatically, wherein it is checked automatically whether there are indications that the person visually monitors the maneuvering maneuver the shunting maneuver is automatically interrupted if such evidence is missing. According to the invention, during an autonomous maneuvering maneuver at irregular times, the motor vehicle gives at least one characteristic light signal representing an acknowledgment request signal requesting confirmation to proceed with maneuvering (S2). It is checked whether the person gives a confirmation command to continue shunting within a predetermined time after sending each such confirmation request signal (S3). If the confirmation command is omitted, the maneuver is automatically interrupted (S4).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum autonomen Rangieren eines Kraftfahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.The invention relates to a method and a device for autonomous maneuvering of a motor vehicle according to the preambles of the independent claims.
Für Kraftfahrzeuge sind Ein- und Ausparkassistenten bekannt, die Ein- oder Ausparkvorgänge oder andere Rangiermanöver auf Befehl unterstützen oder vollständig selbsttätig durchführen können. Bei einem vollautomatischen Ein- und Ausparken wird ein Kraftfahrzeug selbsttätig ein- oder ausgeparkt, während sich der Fahrer des Kraftfahrzeugs auf seinem Sitz befindet und z.B. einen Park-Knopf drückt, ohne dass er das Lenkrad, die Pedale und den Gangwähler betätigt.For motor vehicles parking and Einparkassistenten are known to support the Ein- or Ausparkvorgänge or other Rangiermanöver on command or can perform completely automatically. In fully automatic entry and exit parking, a motor vehicle is automatically switched on or off while the driver of the motor vehicle is in his seat and is e.g. Press a park button without pressing the steering wheel, pedals, and gear selector.
In einer noch komfortableren Weiterentwicklung von derartigen Ein- und Ausparkassistenten kann ein Kraftfahrzeug auch autonom rangieren, nachdem der Fahrer das Kraftfahrzeug verlassen hat. In diesem Fall startet der Fahrer das Rangiermanöver ferngesteuert durch einen Sender im oder am Fahrzeugschüssel oder einen anderen Sender wie z.B. ein Smartphone, vorzugsweise per Funk. Weil der Fahrer die volle Verantwortung für die Bewegung des Kraftfahrzeugs bis zum Stillstand bei abgeschaltetem Antriebsmotor trägt, muss er das Fernrangiermanöver sicherheitshalber visuell überwachen, um im Falle einer Fehlfunktion eine Kollision mit Lebewesen oder Gegenständen in der Nähe des Kraftfahrzeugs vermeiden zu können, indem er das Rangiermanöver ferngesteuert unterbricht. Um sicherzustellen, dass das Kraftfahrzeug auch im Falle einer Störung der Funkverbindung nicht weiterfährt, wird meist vorgesehen, dass der Fahrer den Park-Knopf während des Rangiermanövers gedrückt halten muss.In a more comfortable further development of such input and Ausparkassistenten a motor vehicle can also rank independently after the driver has left the vehicle. In this case, the driver remotely maneuvers the maneuver through a transmitter in or on the vehicle seat or another transmitter, such as a transmitter. a smartphone, preferably by radio. Because the driver bears full responsibility for the movement of the motor vehicle to a standstill with the drive motor off, he must visually monitor the Fernrangiermanöver for safety, in order to avoid a collision with living beings or objects in the vicinity of the motor vehicle in case of malfunction by the Shunting maneuvers interrupts remotely. To ensure that the motor vehicle does not continue even in the event of a fault in the radio link, it is usually provided that the driver must keep the park button pressed during the maneuvering maneuver.
Es ist vorhersehbar, dass manche Fahrer mit der Zeit auf die Zuverlässigkeit eines Ein- und Ausparkassistenten vertrauen und daher ihre Überwachungspflicht nicht mehr ernst nehmen und sich z.B. nach dem Starten eines Einparkvorgangs von ihrem Fahrzeug entfernen, ohne die vollständige Beendigung des Einparkvorgangs abzuwarten. Einen Park-Knopf gedrückt halten zu müssen, verhindert diese Missbrauchsgefahr nicht vollständig, insbesondere bei einer Funkverbindung zwischen Sender und Kraftfahrzeug.It is foreseeable that some drivers will rely on the reliability of an entry and exit car park assistant over time and therefore will no longer take their duty to monitor seriously and, for After starting a parking operation, remove from their vehicle without waiting for the complete end of the parking process. Having to hold down a park button does not completely prevent this danger of abuse, especially in the case of a radio link between transmitter and motor vehicle.
Die
Die hierfür nötige Mustererkennung ist kompliziert und fehleranfällig. Außerdem kann das bekannte Verfahren eine Missbrauchsgefahr nicht vollständig beseitigen, da sich auch ein nahe am Kraftfahrzeug befindlicher Fahrer während des Rangiermanövers mit anderen Dingen befassen könnte als das Manöver zu überwachen. Und selbst bei einem verantwortungsbewussten Fahrer besteht die Gefahr, dass er durch irgendein Geschehen abgelenkt wird, ohne dass er den Park-Knopf dabei loslässt.The necessary pattern recognition is complicated and error-prone. In addition, the known method can not eliminate a risk of abuse completely, since even a driver located near the motor vehicle during maneuvering could deal with other things than to monitor the maneuver. And even with a responsible driver, there is a risk that he will be distracted by any action without letting go of the park button.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zu Grunde, ein autonomes Rangieren eines Kraftfahrzeugs unter der Kontrolle einer außerhalb des Kraftfahrzeug befindlichen Person zu ermöglichen, bei dem in jedem Fall sichergestellt ist, dass die Person dem sich bewegenden Kraftfahrzeug Aufmerksamkeit schenkt.The invention is therefore based on the object to enable an autonomous maneuvering of a motor vehicle under the control of a person located outside the motor vehicle, in which it is ensured in each case that the person pays attention to the moving motor vehicle.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Rangieren eines Kraftfahrzeugs gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst.This object is achieved according to the invention by a method and apparatus for autonomous maneuvering of a motor vehicle according to the independent claims.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.
Gemäß der Erfindung sendet das Kraftfahrzeug während eines autonomen Rangiermanövers zu unregelmäßigen Zeitpunkten charakteristische Lichtzeichen in die Umgebung, z.B. indem die Warnleuchten oder andere am Kraftfahrzeug vorhandene Leuchten mit einer bestimmten Frequenz blinken, die sich von anderen möglichen Blinkfrequenzen deutlich unterscheidet. Die Lichtzeichen könnten auch mittels dedizierter Leuchten gegeben werden. Die Lichtzeichen sind vorzugsweise Blinkzeichen, könnten aber auch Dauerlicht in einer besonderen, im Fahrbetrieb nicht ausgestrahlten Farbe sein, z.B. ein grünes oder blaues Licht. Das Licht muss auch nicht irgendwo außen am Kraftfahrzeug erzeugt werden, sondern könnte auch aus dem Fahrgastraum kommen. According to the invention, during an autonomous shunting maneuver, the motor vehicle emits characteristic light signals at irregular times into the environment, e.g. in that the warning lights or other lights on the motor vehicle are flashing at a certain frequency, which is clearly different from other possible flashing frequencies. The light signals could also be given by means of dedicated lights. The light signals are preferably flashing signs, but could also be continuous light in a special, non-radiated driving color, e.g. a green or blue light. The light does not have to be generated anywhere on the outside of the vehicle, but could also come from the passenger compartment.
Die charakteristischen Lichtzeichen stellen Bestätigungsanforderungssignale dar, mit denen die das Rangiermanöver überwachende Person aufgefordert wird, einen Bestätigungsbefehl zu geben, der eine Bestätigung darstellt, mit dem Rangieren fortzufahren. Der Bestätigungsbefehl wird vorzugsweise dadurch gegeben, dass die Person einen Park-Knopf am Sender gleich nach einem Bestätigungsanforderungssignal kurzzeitig loslässt. Der Bestätigungsbefehl könnte aber auch mittels eines dedizierten Knopfes gegeben werden.The characteristic beacons represent acknowledgment request signals that prompt the person supervising the maneuver to give an acknowledgment command that is an affirmation of continuing maneuvering. The confirmation command is preferred Given that the person briefly releases a park button on the transmitter just after a confirmation request signal. The confirmation command could also be given by means of a dedicated button.
Je nachdem, wie lange das autonome Rangiermanöver dauert, genügt es möglicherweise, nur ein einziges Bestätigungsanforderungssignal zu senden. Falls im Laufe eines länger dauernden autonomen Rangiermanövers mehrere charakteristische Lichtzeichen gegeben werden, werden in einer bevorzugten Ausführungsform die Zeitabstände zwischen charakteristischen Lichtzeichen tendenziell kleiner.Depending on how long the autonomous shunting maneuver takes, it may be sufficient to send only a single acknowledgment request signal. If several characteristic light signals are given in the course of a long-lasting autonomous maneuvering maneuver, in a preferred embodiment, the time intervals between characteristic light signals tend to be smaller.
Im Kraftfahrzeug wird geprüft, ob die Person innerhalb einer vorgegebenen Zeit von z.B. 1 oder 2 Sekunden nach dem Senden jedes derartigen Bestätigungsanforderungssignals den Bestätigungsbefehl gibt, mit dem Rangieren fortzufahren, und wenn der Bestätigungsbefehl nicht innerhalb der vorgegebenen Zeit gegeben wird, wird das Rangiermanöver selbsttätig unterbrochen.In the motor vehicle it is checked whether the person is within a predetermined time of e.g. 1 or 2 seconds after sending each such confirmation request signal gives the confirmation command to proceed with the shunting, and if the confirmation command is not given within the predetermined time, the shunting maneuver is automatically interrupted.
Weil die Bestätigungsbefehle als Lichtsignale in unregelmäßigen, vorzugsweise mehr oder weniger zufällig gewählten Zeitabständen gesendet werden, kann die das Rangiermanöver überwachende Person nicht vorhersehen, wann ein derartiger Befehl kommt, und sie muss das Kraftfahrzeug vorschriftsmäßig laufend beobachten, um das Rangiermanöver zum Abschluss bringen zu können. Daher ist es nicht möglich, dass die Person ihrer Überwachungspflicht bewusst oder versehentlich nicht nachkommt, und sie ist jederzeit in der Lage, auf unvorhergesehene Situationen oder Ereignisse während des Rangiermanövers durch Unterbrechung oder Abbruch zu reagieren.Because the acknowledgment commands are transmitted as light signals at irregular, preferably more or less randomly selected intervals, the person supervising the maneuver can not predict when such a command will arrive and must observe the vehicle properly in order to complete the maneuver , Therefore, it is not possible for the person to consciously or accidentally fail to comply with his duty to monitor, and he is always in a position to react to unforeseen situations or events during the maneuvering maneuver due to interruption or termination.
Zusätzlich oder anstelle der reinen Zufälligkeit der Lichtsignale können diese mit einem bevorstehenden Einzelschritt des Rangiermanövers korreliert ausgeführt werden. So kann beispielsweise bei einem Wechsel von Vorwärts- zu Rückwärtsfahrt oder umgekehrt eine Bestätigung mittels des Lichtsignals eingeholt werden und mit der Fortsetzung des Manövers auf die Bestätigung gewartet werden. Ggf. kann dies auch mit einer Zufallskomponente kombiniert werden, indem die Abfrage nur bei manchen Einzelschritten erfolgt.In addition to or instead of the pure randomness of the light signals, these can be carried out correlated with an imminent single step of the maneuvering maneuver. Thus, for example, in the case of a change from forward to reverse or vice versa, confirmation can be obtained by means of the light signal and the confirmation of the continuation of the maneuver can be waited for. Possibly. This can also be combined with a random component by querying only for some single steps.
Die Erfindung eignet sich besonders für autonome Einparkvorgänge, weil hier am ehesten damit zu rechnen ist, dass Überwachungspflichten verletzt werden.The invention is particularly suitable for autonomous parking operations, because here is expected to be the most likely that monitoring obligations are violated.
Die Erfindung bildet eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, die durch die optischen Bestätigungsanforderungssignale und die Bestätigungsbefehle die ständige Aufmerksamkeit der Bedienperson verlangt, solange sich das Kraftfahrzeug ferngesteuert bewegt, und die damit über inhärente Bediensicherheit verfügt.The invention provides a man-machine interface which requires the operator's constant attention by the visual confirmation request signals and acknowledgment commands as long as the motor vehicle is remotely controlled and thus has inherent operating safety.
Es folgt eine Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnungen. Darin zeigen: The following is a description of an embodiment with reference to the drawings. Show:
Das Ausführungsbeispiel bezieht sich auf ein System zum autonomen Rangieren eines Kraftfahrzeugs, wenn sich dessen Fahrer außerhalb des Kraftfahrzeugs befindet, insbesondere zum Ein- oder Ausparken, wobei hier nur ein Einparkvorgang beschrieben wird. The embodiment relates to a system for autonomous maneuvering of a motor vehicle when the driver is outside the motor vehicle, in particular for parking or parking, with only one parking operation being described here.
Das System umfasst insbesondere einen mobilen Funksender im oder am Fahrzeugschüssel, der auch durch ein Smartphone mit einer geeigneten App (Anwendung) gebildet werden kann, einen entsprechenden Funkempfänger im Kraftfahrzeug, die Warnblinkleuchten des Kraftfahrzeug für Rückmeldungen an den Fahrer sowie eine Einrichtung zur autonomen Durchführung von Rangiermanövern, wie sie aus dem Stand der Technik gut bekannt ist.The system comprises in particular a mobile radio transmitter in or on the vehicle bowl, which can also be formed by a smartphone with a suitable app (application), a corresponding radio receiver in the motor vehicle, the hazard warning lights of the motor vehicle for feedback to the driver and a device for autonomous implementation of Maneuvering maneuvers, as well known in the art.
Der Funksender enthält einen Park-Knopf, mit dem der Fahrer einen autonomen Einparkvorgang starten und aufrechterhalten kann, nachdem er aus dem Kraftfahrzeug ausgestiegen ist. Durch die Art und Weise, wie er den Park-Knopf drückt bzw. loslässt, kann der Fahrer mit einem einzigen Knopf weitere Befehle geben, wie nachfolgend beschrieben wird. Alternativ könnten auch mehrere Knöpfe oder andere Bedienelemente am Funksender vorgesehen sein. Dabei kann ein Knopf für ein dauerhaftes Drücken während des automatisierten Parkvorgangs vorgesehen sein und ein zweiter Knopf für die Erzeugung des Bestätigungsbefehls.The radio transmitter includes a park button with which the driver can start and maintain an autonomous parking operation after exiting the motor vehicle. By the way he presses or releases the park button, the driver can issue further commands with a single button, as described below. Alternatively, several buttons or other controls could be provided on the radio transmitter. In this case, a button for a permanent press during the automated parking operation may be provided and a second button for the generation of the confirmation command.
Ein autonomer Einparkvorgang dauert typischerweise zwischen z. B. 5 und 30 Sekunden und muss während der ganzen Zeit vom Fahrer überwacht werden. Um dies sicherzustellen, wird visuelle Rückmeldung von Kraftfahrzeug an den Fahrer in Kombination mit Funkrückmeldung vom Fahrer an das Kraftfahrzeug verwendet. Es sind verschiedene Arten von Rückmeldungen vom Kraftfahrzeug vorgesehen, die der Fahrer anhand der Art und Weise, wie die Warnblinkleuchten blinken, voneinander unterschieden und identifizieren kann, insbesondere anhand der entsprechenden Signalformen.An autonomous parking process typically takes between z. B. 5 and 30 seconds and must during the whole time by the driver be monitored. To ensure this, visual feedback from the motor vehicle to the driver is used in combination with radio feedback from the driver to the motor vehicle. Various types of feedback from the motor vehicle are provided which the driver can distinguish and identify from each other by the manner in which the hazard warning lights flash, in particular based on the corresponding signal shapes.
Nachdem der Fahrer einen autonomen Einparkvorgang gestartet hat, gibt das Kraftfahrzeug während des ganzen Manövers ein In-Betrieb-Signal, das von anderen Signalen überlagert werden kann. Das In-Betrieb-Signal kann z.B. derart aussehen, dass die Warnblinkleuchten z.B. 1,5 Sekunden lang leuchten und dann 0,5 Sekunden lang aus sind, usw. Ein derartiges In-Betrieb-Signal hat dann eine Signalform wie in
Zu einem zufällig gewählten Zeitpunkt während des Manöver gibt das Kraftfahrzeug anstelle des In-Betrieb-Signals ein Bestätigungsanforderungssignal, auf das der Fahrer reagieren muss, indem er innerhalb einer vorgegeben Zeitspanne den Park-Knopf auf eine bestimmte Weise betätigt und dadurch dem Kraftfahrzeug bestätigt, dass er das Bestätigungsanforderungssignal erkannt hat. Das Bestätigungsanforderungssignal kann z.B. derart aussehen, dass die Warnblinkleuchten z. B. abwechselnd 0,5 Sekunden lang leuchten bzw. nicht leuchten, wie in
Das Bestätigungsanforderungssignal endet und es wird wieder das In-Betrieb-Signal gegeben, sobald der Fahrer das Bestätigungsanforderungssignal bestätigt hat, wie es nachfolgend beschrieben wird. The confirmation request signal ends and the in-service signal is returned as soon as the driver has acknowledged the confirmation request signal as described below.
Wenn der Fahrer innerhalb einer Zeitspanne t1 von z. B. 0,75 Sekunden nach dem Ende einer in
Wenn ein derartiger Bestätigungsbefehl ausbleibt, wird der Einparkvorgang sofort unterbrochen. Wenn der Bestätigungsbefehl auf eines der nächsten Bestätigungsanforderungssignale hin gegeben wird, wird der Einparkvorgang fortgesetzt. If such a confirmation command fails, the parking process is interrupted immediately. When the confirmation command is given to one of the next confirmation request signals, the parking operation is continued.
Wenn der Fahrer den Park-Knopf loslässt, während das In-Betrieb-Signal gegeben wird, wird der Einparkvorgang ebenfalls sofort unterbrochen. If the driver releases the park button while the in-service signal is given, the parking operation is also immediately interrupted.
Ein unterbrochener Einparkvorgang kann durch erneutes Drücken und Halten des Park-Knopfes fortgesetzt werden.An interrupted parking operation can be continued by pressing and holding the Park button again.
Einige Zeit nachdem der Fahrer auf ein Bestätigungsanforderungssignal hin einen Bestätigungsbefehl gegeben hat, wird ein neuer Zeitpunkt zufällig gewählt, zu dem ein neues Bestätigungsanforderungssignal gegeben wird, sofern der autonome Einparkvorgang noch nicht beendet ist. Der Fahrer muss jedes Bestätigungsanforderungssignal bestätigen, damit der autonome Einparkvorgang zu seinem Ende kommen kann.Some time after the driver has issued a confirmation command in response to a confirmation request signal, a new time is randomly selected, to which a new confirmation request signal is given, unless the autonomous parking operation has been completed. The driver must confirm each confirmation request signal so that the autonomous parking operation can come to an end.
Wird der Einparkvorgang wegen eines ausbleibenden Bestätigungsbefehls oder auf andere Weise unterbrochen, wird dies dem Fahrer mittels eines Unterbrechungssignals angezeigt, das in
Wenn der autonome Einparkvorgang beendet ist, weil das Kraftfahrzeug seine Zielposition erreicht hat und zum Stillstand gekommen ist, wird dies dem Fahrer mittels eines Stillstandsignals angezeigt, das in
Daraufhin kann der Fahrer einen Motorausschaltbefehl an das Kraftfahrzeug senden, automatisch den Gangwähler in die Park-Position zu stellen, eine elektrische Park-Bremse greifen zu lassen und den Antriebsmotor und die Hauptstromversorgung des Kraftfahrzeugs auszuschalten. Wie in
Wird der Motorausschaltbefehl nicht gegeben, leuchten die Warnblinkleuchten mit dem In-Betrieb-Signal weiter.If the engine shutdown command is not given, the hazard warning lights will continue to illuminate with the in-service signal.
Wurde der Motorausschaltbefehl gegeben und durchgeführt, quittiert dies das Kraftfahrzeug mit einem Beendet-Signal, das in
Ein Befehl, das Kraftfahrzeug zu verriegeln, kann von dem Motorausschaltbefehl umfasst sein oder kann separat gegeben werden. An instruction to lock the motor vehicle may be included in the engine shutdown command or may be given separately.
Das beschriebene Verfahren kann mit einer in die Software zum ferngesteuert gestarteten autonomen Rangieren integrierten Programmroutine durchgeführt werden, die in
Im Schritt S1 von
Wenn der Fahrer nicht reagiert, wird im Schritt S4 der autonome Einparkvorgang gestoppt und das Unterbrechungssignal gesendet. Im Schritt S5 wird geprüft, ob der Fahrer den Park-Knopf irgendwann erneut drückt und hält, wozu er ihn aber vorher mindestens einmal losgelassen haben muss. Solange überhaupt keine Reaktion des Fahrers erfolgt, bleibt der autonome Einparkvorgang gestoppt. Andernfalls geht es zum Schritt S1 zurück.If the driver does not respond, the autonomous parking operation is stopped and the interrupt signal is sent in step S4. In step S5, it is checked whether the driver presses the park button again at some point and stops, but for which he must have been released at least once before. As long as there is no reaction from the driver, the autonomous parking process is stopped. Otherwise, it returns to step S1.
Wenn im Schritt S3 festgestellt wird, dass der Fahrer auf das Bestätigungsanforderungssignal mit einem Bestätigungsbefehl reagiert hat, wird im Schritt S6 geprüft, ob das Kraftfahrzeug seine Zielposition erreicht hat und zum Stillstand gekommen ist. Wenn nein, geht es zum Schritt S1 zurück, um den autonomen Einparkvorgang fortzusetzen. If it is determined in step S3 that the driver has responded to the confirmation request signal with a confirmation command, it is checked in step S6 whether the motor vehicle has reached its target position and has come to a standstill. If not, it returns to step S1 to continue the autonomous parking operation.
Die im Schritt S3 verwendete Mindest-Zeitspanne kann mit jedem Durchlauf der Routine oder mit der Zeit kürzer werden, so dass die Zeitabstände zwischen Bestätigungsanforderungssignal en im Laufe des Einparkvorgangs tendenziell kleiner werden, was auch mit einer geringeren Fahrzeuggeschwindigkeit zum Ende des Parkvorgangs einhergehen kann.The minimum time used in step S3 may become shorter with each passage of the routine or with time, so that the intervals between confirmation request signals tend to become smaller during the parking process, which may also be accompanied by a lower vehicle speed at the end of the parking operation.
Wird im Schritt S6 festgestellt, dass das Kraftfahrzeug seine Zielposition erreicht hat und zum Stillstand gekommen ist, wird im Schritt S7 das Stillstandsignal gesendet, und im Schritt S8 wird geprüft, ob der Fahrer den Motorausschaltbefehl gibt. Wenn nein, wird weiter das Stillstandsignal gesendet, und wenn ja, endet die Routine im Schritt S9 mit der Abgabe des Beendet-Signals.If it is determined in step S6 that the motor vehicle has reached its target position and has come to a standstill, the standstill signal is sent in step S7, and in step S8 it is checked whether the driver gives the engine shutdown command. If not, the standstill signal continues to be sent, and if so, the routine ends in step S9 with the delivery of the completed signal.
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