DE102013204155A1 - Method and device for position determination - Google Patents

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Abstract

Ein Verfahren zur Positionsbestimmung von Geräten in einem Streb im Untertagebau verwendet eine Videokamera, mit der Markierungen innerhalb des Strebs elektronisch ausgewertet werden.A method of locating devices in an underground mine involves using a video camera to electronically evaluate markers within the face.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung von Geräten in einem Streb im Untertagebau sowie ein entsprechendes System und eine hierfür geeignete Videokamera.The present invention relates to a method for determining the position of devices in a face in underground mining and a corresponding system and a video camera suitable for this purpose.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, Videokameras im Bergbau einzusetzen, um Vorgänge aus der Distanz beobachten zu können oder um Arbeitsräume innerhalb eines Strebs zu überwachen. Allerdings ist es mit bisherigen Systemen nicht möglich, mit einer Videokamera gleichzeitig die Geradheit eines Strebs zu überwachen, die vertikale und horizontale Abweichung der Ausbaugestelle und des Förderers zu erfassen, den Ablauf der Ausbaugestelle (Rauben, Schreiten, Setzen) automatisiert zu kontrollieren und/oder die Gewinnungsmaschine automatisiert zu überwachen.From the prior art it is known to use video cameras in mining to observe operations from a distance or to monitor workspaces within a longwall. However, it is not possible with previous systems to simultaneously monitor the straightness of a longwall with a video camera, to detect the vertical and horizontal deviation of the expansion point and the conveyor, to automatically control the expiration of the expansion point (robbing, striding, setting) and / or to automatically monitor the mining machine.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Verfahren und Vorrichtungen zur Positionsbestimmung von Geräten in einem Strebeuntertagebau zu schaffen, die dies bewerkstelligen können. It is the object of the present invention to provide methods and devices for determining the position of equipment in a strut underground mine, which can accomplish this.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche.The solution of this object is achieved by the features of the independent claims.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zur Positionsbestimmung von Geräten in einem Streb im Untertagebau vorgesehen, wobei unter Geräten Ausbaugestelle, der Förderer, die Gewinnungsmaschine oder Komponenten von diesen Geräten verstanden werden. Erfindungsgemäß wird zunächst eine Videokamera im Bereich der Kappe eines Ausbaugestells angeordnet und zwar mit Blickrichtung im Wesentlichen in oder entgegen der Wetterrichtung. Bevorzugt ist die Blickrichtung in Wetterrichtung, da dann eine Verschmutzung minimiert ist. In einem Streb mit typischerweise 120 bis 200 Ausbaugestellen, von denen jedes eine Breite von etwa 1,5 bis 2 m aufweist, kann es zudem sinnvoll sein, dass mit einer Kamera jeweils nur ein Abschnitt des Strebs überwacht wird, so dass durch Vorsehen von mehreren entsprechend angeordneten Videokameras der gesamte Streb automatisiert überwacht werden kann.According to the invention, a method is provided for determining the position of devices in a face in underground mining, whereby devices are understood to be the expansion point, the conveyor, the mining machine or components of these devices. According to the invention, a video camera is initially arranged in the region of the cap of an expansion rack, namely with a viewing direction essentially in or against the weather direction. Preferably, the viewing direction in the direction of the weather, since then contamination is minimized. In a strut with typically 120 to 200 expansion points, each having a width of about 1.5 to 2 m, it may also be useful that is monitored with a camera only a portion of the longwall, so by providing several according arranged video cameras, the entire longwall can be monitored automatically.

In einem weiteren Verfahrensschritt wird die Videokamera derart ausgerichtet, dass sich der Fluchtpunkt des aufgenommenen Kamerabildes nicht in der Mitte sondern entweder im Bereich der rechten oberen Ecke oder im Bereich der linken oberen Ecke des Kamerabildes befindet. Hierdurch ergeben fluchtende Linien eine möglichst lange Gerade und es kann durch automatische Bilderkennung besonders gut festgestellt werden, welche Geräte sich außerhalb der (gewünschten) geradlinigen Flucht befinden. In a further method step, the video camera is aligned such that the vanishing point of the recorded camera image is not in the middle but either in the area of the upper right corner or in the area of the upper left corner of the camera image. This results in aligned lines as long as possible and it can be determined by automatic image recognition particularly well, which devices are outside the (desired) rectilinear escape.

Nach einem entsprechenden Ausrichten der Videokamera können im Bereich des Kamerabildes Markierungen, die an den Geräten entlang des Strebs vorgesehen sind, gezielt beleuchtet werden, woraufhin eine Positionsbestimmung der Geräte durch elektronische Auswertung der auf dem Kamerabild befindlichen und durch die Beleuchtung gut erkennbaren Markierungen erfolgen kann.After a corresponding alignment of the video camera, markings provided on the devices along the longwall can be selectively illuminated in the region of the camera image, whereupon the devices can be determined by electronic evaluation of the markings located on the camera image and easily recognizable by the illumination.

Bei den Markierungen kann es sich beispielsweise um elektrische Leuchtmittel oder auch um Reflektoren handeln, die von einem elektrischen Leuchtmittel angestrahlt werden. Die Beleuchtung der Markierungen kann in ihrer Helligkeit geändert werden und auch in unterschiedlichen Farben erfolgen. Bevorzugt sind die Leuchtmittel zur Beleuchtung der Markierungen mit einer Strebsteuerung verbunden, mit der auch die elektronische Auswertung in Verbindung steht. Auf diese Weise können die Leuchtmittel im Bildfeld der Videokamera gezielt angesteuert werden, so dass unterschiedliche Komponenten der Geräte (wie z.B. Kappe, Basis des Schildes, Bestandteile des Förderers) automatisch erkannt werden können. An diesen Bauelementen kann jeweils eine eindeutig zu erkennende Markierung angebracht werden, deren Beleuchtung insbesondere auch intermittierend angesteuert werden kann.The markings may be, for example, electrical lamps or also reflectors which are illuminated by an electric lamp. The illumination of the markings can be changed in their brightness and also in different colors. Preferably, the lighting means for illuminating the markings are connected to a longwall control, with which the electronic evaluation is also connected. In this way, the light sources in the image field of the video camera can be specifically controlled, so that different components of the devices (such as cap, base of the plate, components of the conveyor) can be automatically detected. In each case, a clearly recognizable marking can be attached to these components, the illumination of which can be controlled, in particular, intermittently.

Zur Positionsbestimmung der Geräte erfolgt eine elektronische Auswertung (Bilderkennung) der auf dem Kamerabild befindlichen Markierungen. Da die Kamera fix ausgerichtet ist, ist auch die Lage des Fluchtpunkts zumindest annähernd bekannt. Eine genauere Bestimmung des Fluchtpunkts kann dadurch erfolgen, dass ein Kreuzungspunkt von zwei Fluchtlinien bestimmt wird. Hierzu ist es erforderlich, dass definierte Punkte an bestimmten Ausbaugestellen eindeutig erkannt werden, was durch das erfindungsgemäße Verfahren möglich ist. Durch eine gezielte Beleuchtung und den bekannten Abstand zweier benachbarter Ausbaugestelle lässt sich errechnen, wie weit ein Punkt von der Kamera entfernt ist. Bei einem gerade ausgerichteten Streb wird jeder Punkt (jede Markierung) im Bild an einer definierten Stelle erwartet. Eine Abweichung von dieser erwarteten Stelle gegenüber einer Fluchtlinie ist eine Abweichung im Raum, die durch einen Skalierungsfaktor errechnet werden kann, der die perspektivische Verkürzung der Schildabstände auf dem Kamerabild berücksichtigt. Durch automatisierte Bildanalyse lässt sich somit die Lage des Förderers im Raum, der Abstand der Schilde zum Förderer, die Mächtigkeit (Höhe der Schilde) und die Lage der Kappe zum Förderer bestimmen. Auch kann beispielsweise erkannt werden, ob bei einem Ausbaugestell (Schild) alle Kohlenstoßspreizer (Flipper) eingefahren wurden. Weiterhin lässt sich automatisiert überwachen, ob und wie das Abbaugerät arbeitet. Schließlich lässt sich auch der Ablauf eines einzelnen Schildes kontrollieren, d.h. es kann exakt und automatisiert überwacht werden, wie weit ein Schild geraubt ist, wie weit das Schild vorgezogen wurde und ob die Kappe des Schildes wieder ordnungsgemäß gesetzt wurde. Nach dem Setzen der Schilde kann die Videokamera auch nach dem Rücken des Förderers gut erkennen, ob der Förderer wieder in einer geraden Linie liegt. Erfindungsgemäß kann hierbei durch geeignete Algorithmen eine Abweichung von einer gewünschten Solllinie automatisch detektiert werden, so dass Korrekturmaßnahmen eingeleitet werden können. To determine the position of the devices, an electronic evaluation (image recognition) of the markers located on the camera image takes place. Since the camera is fixed, the position of the vanishing point is at least approximately known. A more accurate determination of the vanishing point can be made by determining a crossing point of two alignment lines. For this purpose, it is necessary that defined points are clearly recognized at certain development sites, which is possible by the inventive method. By a targeted lighting and the known distance of two adjacent expansion point can calculate how far a point is removed from the camera. For a straight facing, each point (each mark) in the image is expected at a defined location. A deviation from this expected location from a miss line is a deviation in space that can be calculated by a scaling factor that takes into account the perspective shortening of the sign distances on the camera image. Automated image analysis can be used to determine the position of the conveyor in space, the distance between the shields to the conveyor, the thickness (height of the shields) and the position of the cap to the conveyor. It is also possible to detect, for example, whether all of the collision spreaders (flippers) have been retracted in the case of an expansion rack (shield). Furthermore, it is possible to automatically monitor whether and how the mining equipment works. Finally, the sequence of a single sign can be controlled, ie it can be monitored accurately and automatically, such as far as a sign has been stolen, how far the shield was pulled forward and whether the cap of the shield was properly set again. After setting the shields, the video camera can also see well after the back of the conveyor, if the conveyor is again in a straight line. According to the invention, a deviation from a desired nominal line can be detected automatically by suitable algorithms, so that corrective measures can be initiated.

Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung kann mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auch eine automatisierte Beobachtung erfolgen, bei der eine mit der Videokamera verbundene Steuerung in Abhängigkeit von der Position des Abbaugerätes die für eine jeweilige Aufgabe am besten geeignete Videokamera auswählt. Die Position des Abbaugerätes, d.h. eines Hobels oder einer Walze, kann durch das erfindungsgemäße Verfahren durch Bildauswertung erfolgen. Alternativ oder zusätzlich, d.h. redundant, kann die Positionserfassung beispielsweise durch Infrarottechnik erfolgen. Durch eine redundante Erfassung der Position des Abbaugerätes kann zusätzlich auch eine Korrektur der mit der automatischen Bilderkennung ermittelten Position des Abbaugerätes genutzt werden. Auch in Fällen, in denen die Erkennung der Position des Abbaugerätes mittels automatischer Bilderkennung aufgrund einer starken Staubentwicklung oder eine Bedüsung nicht zuverlässig möglich ist, kann eine redundante Positionserfassung vorteilhaft sein. According to a further aspect of the present invention, the method according to the invention can also be used for automated observation, in which a controller connected to the video camera selects the video camera most suitable for a particular task, depending on the position of the processor. The position of the mining equipment, i. a planer or a roller, can be carried out by the method according to the invention by image evaluation. Alternatively or additionally, i. redundant, the position detection can be done for example by infrared technology. By a redundant detection of the position of the mining device, a correction of the determined with the automatic image recognition position of the mining device can also be used in addition. Even in cases where the detection of the position of the mining equipment by means of automatic image recognition due to a strong dust or a spraying is not reliable possible, a redundant position detection can be advantageous.

Wenn die Position des Abbaugerätes und die Position der einzelnen Videokameras bekannt ist, können automatisch fest zugeordnete Ansichten ausgewählt werden und zwar einerseits für eine elektronische Bildauswertung und andererseits auch für die Darstellung am Bildschirm einer bedienenden oder überwachenden Person. Vorteilhafte Ansichten sind hierbei der Schildbereich vor dem Abbaugerät (Kollisionsvermeidung durch Überwachung der Lage von Flipper und/oder Kappe), der Bereich des Abbaugerätes (Überwachung der Gewinnung), der Schildbereich hinter dem Abbaugerät (Überwachung des Ablaufs und des Ziehens der Schilde) und/oder des bewegten Fördererbereichs (Überwachung des Rückens des Förderers).If the position of the mining equipment and the position of the individual video cameras is known, automatically assigned views can be selected on the one hand for an electronic image analysis and on the other hand for the display on the screen of a serving or monitoring person. Advantageous views here are the shield area in front of the mining equipment (collision avoidance by monitoring the position of pinball and / or cap), the area of the mining equipment (monitoring the extraction), the shield area behind the mining equipment (monitoring the progress and the drawing of the shields) and / or the moving conveyor area (monitoring the back of the conveyor).

Nach einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System zur Durchführung eines Verfahrens der vorstehend beschriebenen Art, umfassend zumindest eine Videokamera und eine mit der Videokamera verbundene elektronische Steuer- und Auswerteeinheit, mit der Lichtquellen an Geräten entlang des Strebs im Bereich des Kamerabildes zur Positionsbestimmung ansteuerbar sind. Mit der elektronischen Steuer- und Auswerteeinheit kann die vorstehend beschriebene automatische Bilderkennung und -auswertung durchgeführt werden. Mit der Steuereinheit lassen sich einzelne Lichtquellen an Geräten entlang des Strebs gezielt anund ausschalten. According to a further aspect, the present invention relates to a system for carrying out a method of the type described above, comprising at least one video camera and an electronic control and evaluation unit connected to the video camera, with which light sources can be driven on devices along the strut in the region of the camera image for position determination are. With the electronic control and evaluation unit, the above-described automatic image recognition and evaluation can be performed. With the control unit, individual light sources can be selectively switched on and off on devices along the longwall.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsform kann das System auch zumindest einen Neigungssensor aufweisen, der die Neigung der Kappe eines Ausbaugestells detektiert. Hierdurch lässt sich die Neigung einer an der Kappe befestigten Videokamera absolut bestimmen und es wird die Ermittlung des Fluchtpunkts erleichtert. According to an advantageous embodiment, the system can also have at least one inclination sensor which detects the inclination of the cap of an expansion rack. This makes it possible to absolutely determine the inclination of a video camera attached to the cap, and it is easier to determine the vanishing point.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung betrifft diese eine Videokamera, die ein quaderförmiges Gehäuse umfasst, das zumindest einen rückwärtigen Kabelauslass aufweist, der eine X-Achse des Gehäuses definiert. In dem Gehäuse ist eine Kamera verschwenkbar gelagert, deren Objektiv quer zur X-Achse orientiert ist. Hierbei wird unter "quer" nicht notwendigerweise eine 90°-Orientierung verstanden. Vielmehr ist es ausreichend, wenn die Kamera unter einem Winkel > 45° zur X-Achse orientiert ist. Weiterhin ist in dem Gehäuse eine Lagerung vorgesehen, mit der die Kamera nach einem Verschwenken des Gehäuses um 180° um die horizontal orientierte X-Achse schwerkraftbedingt die gleiche Neigung zur Horizontalen wie vor dem Verschwenken einnimmt. Wenn mit anderen Worten das Gehäuse so orientiert ist, dass die X-Achse in der Horizontalen liegt und anschließend das Gehäuse um die X-Achse um 180° verschwenkt wird, so besitzt die Kamera nach dem Verschwenken des Gehäuses – bezogen auf eine Horizontalebene – die gleiche Neigung wie vor dem Verschwenken.According to another aspect of the invention, it relates to a video camera comprising a parallelepiped housing having at least one rearward cable outlet defining an X-axis of the housing. In the housing, a camera is pivotally mounted, the lens is oriented transversely to the X-axis. Here, "transverse" does not necessarily mean a 90 ° orientation. Rather, it is sufficient if the camera is oriented at an angle> 45 ° to the X-axis. Furthermore, a storage is provided in the housing with which the camera assumes the same inclination to the horizontal as before pivoting after pivoting of the housing by 180 ° about the horizontally oriented X-axis due to gravity. In other words, if the housing is oriented so that the X-axis lies in the horizontal and then the housing is pivoted about the X-axis by 180 °, the camera has after pivoting the housing - relative to a horizontal plane - the same inclination as before pivoting.

Die vorstehend beschriebene Videokamera besitzt den Vorteil, dass diese an der Kappe eines Schildes in zwei verschiedenen Positionen montiert werden kann und der Kabelauslass stets zur Rückseite des Ausbaugestells weist, die Kamera jedoch entweder in Wetterrichtung oder aber entgegen der Wetterrichtung mit einer gegenüber der Horizontalen gleichen Neigung orientiert ist. Hierdurch kann ein und dieselbe Videokamera in zwei verschiedenen Ausrichtungen an der Kappe montiert werden, ohne dass eine Neujustierung der Kamera erforderlich ist, um die gewünschte Neigung der Kamera relativ zur Horizontalebene zu erzielen.The video camera described above has the advantage that it can be mounted on the cap of a shield in two different positions and the cable outlet always facing the back of the expansion rack, the camera but either in the direction of the weather or against the weather direction with respect to the horizontal same inclination is oriented. In this way, one and the same video camera can be mounted in two different orientations on the cap, without requiring a readjustment of the camera in order to achieve the desired inclination of the camera relative to the horizontal plane.

Es kann vorteilhaft sein, wenn die Kamera um eine koplanar zur X-Achse angeordnete Schwenkachse verschwenkbar ist, da in diesem Fall die gewünschte Wirkung auch dann eintritt, wenn das Objektiv der Kamera nicht rechtwinklig zur X-Achse orientiert ist.It can be advantageous if the camera is pivotable about a coplanar to the X-axis arranged pivot axis, since in this case, the desired effect occurs even if the lens of the camera is not oriented at right angles to the X-axis.

Nach einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Kamera mit einem Gewicht versehen sein, das bei einem Verschwenken des Gehäuses schwerkraftbedingt ein Verschwenken der Kamera relativ zum Gehäuse bewirkt. According to an advantageous embodiment, the camera may be provided with a weight, which upon pivoting of the housing Gravity caused a pivoting of the camera relative to the housing.

Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung rein beispielhaft anhand vorteilhafter Ausführungsformen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:Hereinafter, the present invention will be described purely by way of example with reference to advantageous embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein von einer Videokamera gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren aufgenommenes Kamerabild eines Strebs im Untertagebau; 1 a camera image taken by a video camera according to the method of the invention of a longwall miner;

2 eine Darstellung des Strebs von 1; 2 a representation of the longwall of 1 ;

3 eine Videokamera mit abgenommenem Deckel; 3 a video camera with the lid removed;

4 eine perspektivische Ansicht der Kameraeinheit der Videokamera von 3; und 4 a perspective view of the camera unit of the video camera of 3 ; and

5 eine Schnittansicht der Videokamera von 3. 5 a sectional view of the video camera of 3 ,

1 zeigt ein von einer Videokamera aufgenommenes Bild, wobei die Videokamera im offenen Raum des Strebs in der Fahrgasse an der Kappe, möglichst weit vom Kohlenstoß entfernt nahe an den Stempeln eines Ausbaugestells (Schilds) angebracht ist. In diesem Bereich entwickelt sich beim Abbau am wenigsten Staub und es befinden sich am wenigsten Wassertropfen in der Luft. Blickrichtung ist bevorzugt in Wetterrichtung, da dann die Verschmutzung der Kamera am geringsten ist. 1 shows an image taken by a video camera, wherein the video camera in the open space of the longwall in the tramline on the cap, as far away from the collision is close to the stamps of an expansion rack (shield) attached. In this area, the least dust develops during mining and there are the least water droplets in the air. Viewing direction is preferred in the direction of the weather, since then the pollution of the camera is the lowest.

Erfindungsgemäß sind entlang des Strebs mehrere Videokameras vorgesehen und so ausgerichtet, dass fluchtende Linien eine möglichst lange Gerade am Bild ergeben. Dies bedeutet, dass der Fluchtpunkt F im Bereich der rechten oberen Ecke oder aber – wie in 1 dargestellt – im Bereich der linken oberen Ecke des Kamerabilds liegt. Die genaue Lage des Fluchtpunkts F wird durch eine Ausrichtung der Kamera erreicht, indem diese an der Kappe des Schildes so montiert wird, dass sich der Fluchtpunkt (Fernpunkt) noch sicher innerhalb des Bildes befindet und um ein vorbestimmtes Maß vom oberen Bildrand entfernt ist. Wie 1 verdeutlicht, treffen sich zwei (nachträglich eingezeichnete) Fluchtlinien L1 und L2 im Fluchtpunkt F.According to the invention, a plurality of video cameras are provided along the longwall and aligned so that aligned lines give the longest possible straight line in the image. This means that the vanishing point F in the area of the upper right corner or - as in 1 shown - is located in the upper left corner of the camera image. The exact location of the vanishing point F is achieved by aligning the camera by mounting it on the cap of the shield so that the vanishing point (far point) is still safely within the image and is a predetermined distance from the top of the image. As 1 clarifies, meet two (subsequently drawn) alignment lines L1 and L2 in the vanishing F.

2 zeigt den mit dem Bild von 1 aufgenommenen Streb, der eine Vielzahl von nebeneinander angeordneten Ausbaugestellen 10 umfasst, die auf bekannte Weise zwei Kufen 12, 14 und eine Kappe 18 umfassen, die von Stempeln 20 gehalten wird, wobei sich zwischen den Kufen 12 und 14 ein Schreitwerk 16 befindet, das mit einem Förderer 22 verbunden ist. An der Unterseite der Kappe 18 ist eine Videokamera befestigt, die nachfolgend noch näher beschrieben wird. Weiterhin sind entlang des Strebs mehrere beleuchtbare Markierungen vorgesehen, die von einer Steuerund Auswerteeinheit individuell angesteuert werden können. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel befinden sich Markierungen M1 an einer Rinne 24 des Förderers. Weitere Markierungen M2 sind durch Lampen gebildet, die an der Kappe von weiteren, im Streb beabstandeten Schilden angebracht sind. Weitere Markierungen M3 sind an der Basis jedes Schildes angebracht und zwar bevorzugt in der Mitte der Brücke über dem Schreitwerk. An dieser Stelle ist die Markierung noch gut gegen übermäßig starke Verschmutzung geschützt. Auch kann es vorteilhaft sein, die Markierungen M1 jeweils in der Mitte an jeder Rinne des Förderers anzubringen, da dieses Maß mit der Wegmessung im Schreitwerk korreliert. Bei den Markierungen M1, M2 und M3 kann es sich um aktiv angesteuerte Leuchtmittel oder aber um Reflektoren handeln, die von aktiv angesteuerten Leuchtmitteln beleuchtet werden. 2 shows the one with the picture of 1 taken up strut, which has a large number of juxtaposed expansion points 10 comprises, in a known manner, two runners 12 . 14 and a cap 18 include, stamps 20 is held, being between the runners 12 and 14 a walkway 16 is that with a conveyor 22 connected is. At the bottom of the cap 18 a video camera is attached, which will be described in more detail below. Furthermore, several illuminable markings are provided along the longwall, which can be controlled individually by a control and evaluation. In the illustrated embodiment, marks M1 are on a groove 24 of the conveyor. Further marks M2 are formed by lamps which are attached to the cap of further, spaced apart shields. Additional marks M3 are attached to the base of each sign, preferably in the middle of the bridge above the walkway. At this point, the mark is still well protected against excessive pollution. It may also be advantageous to attach the markers M1 in each case in the middle at each channel of the conveyor, since this measure correlates with the distance measurement in the stepping mechanism. The markings M1, M2 and M3 can be actively driven light sources or reflectors which are illuminated by actively controlled light sources.

Um die Lage des Horizonts aus dem Kamerabild einfach erkennen zu können, kann es vorteilhaft sein, die Lage der Kappe, mit der die Videokamera verbunden ist, mit Neigungssensoren zu bestimmen. Diese Neigungssensoren können entweder in die Videokamera integriert sein oder aber anderweitig an der Schildkappe vorgesehen werden. In order to be able to easily recognize the position of the horizon from the camera image, it may be advantageous to determine the position of the cap, with which the video camera is connected, with tilt sensors. These tilt sensors may either be integrated into the video camera or otherwise provided on the shield cap.

Wenn die Videokamera ein Bild entsprechend 1 aufzeichnet und hierbei Markierungen M1, M2 und M3 entlang des Strebs vorgesehen sind, so befindet sich der Förderer, wenn er gerade liegt, auf einer Geraden (L2). Die Abstände der einzelnen Schilde, die weiter entfernt sind, sehen auf dem Bild kürzer aus. Da die tatsächlichen Abstände jedoch bekannt sind, ist auch die räumliche Verkürzung der entsprechenden Bildabschnitte bekannt. Weicht auf dem Bild ein Markierungspunkt von der Linie L1 ab, so entspricht die Abweichung zwei Koordinaten X und Y korrigiert um die Verkürzung der tatsächlichen Abweichung des Förderers. If the video camera corresponding to an image 1 records and here markers M1, M2 and M3 are provided along the longwall, then the conveyor is, if he is lying on a straight line (L2). The distances of the individual shields, which are farther away, look shorter in the picture. However, since the actual distances are known, the spatial shortening of the corresponding image sections is also known. If a marking point deviates from the line L1 on the image, the deviation corresponds to two coordinates X and Y corrected by the shortening of the actual deviation of the conveyor.

Nachfolgend wird in Verbindung mit den 3 bis 5 die vorstehend verwendete Videokamera beschrieben. The following is in conjunction with the 3 to 5 the video camera used above.

3 zeigt eine perspektivische Draufsicht auf eine Videokamera zur Durchführung der vorstehend beschriebenen Verfahren, die ein quaderförmiges Gehäuse 30 umfasst, das in sich geschlossen ist. Ein Deckel an der Oberseite des Gehäuses ist in 3 nicht dargestellt. 3 shows a top perspective view of a video camera for performing the method described above, a cuboid housing 30 includes, which is self-contained. A lid at the top of the case is in 3 not shown.

Das Gehäuse 30 ist in Draufsicht annähernd quadratisch ausgebildet, besitzt jedoch verglichen zur Seitenlänge nur eine geringe Höhe von etwa 50 mm. An der Rückseite des Gehäuses 30 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel insgesamt drei parallele Kabelauslässe 32, 34 und 36 vorgesehen, die beim dargestellten Ausführungsbeispiel als Steckkontakte realisiert sind und die durch ihre Kabelauslassrichtung eine X-Richtung des Gehäuses 30 definieren. Die Kabelauslässe bzw. Steckkontakte sind ausschließlich an der Rückseite des Gehäuses 30 vorgesehen. Zur Sicherung der einzelnen Stecker sind auf im Bergbau übliche Weise Federklemmen vorgesehen, die den Stecker an seinem Gegenstecker sichern. Diese Federklemmen 38, 39 und 40 sind innerhalb eines im Querschnitt hutschienenförmigen Sicherheitsbügels 42 angeordnet, der mit dem Gehäuse 30 verschraubt ist.The housing 30 is approximately square in plan view, but has compared to the side length only a small height of about 50 mm. At the back of the case 30 In the illustrated embodiment, a total of three parallel cable outlets 32 . 34 and 36 provided that in the illustrated embodiment are realized as plug contacts and by their Kabelauslassrichtung an X direction of the housing 30 define. The cable outlets or plug contacts are only at the back of the housing 30 intended. To secure the individual plugs spring clamps are provided in the usual way mining, which secure the plug to its mating connector. These spring clips 38 . 39 and 40 are inside a cross-hat rail-shaped safety bar 42 arranged with the housing 30 is screwed.

Wie die Figuren weiterhin zeigen, ist das Gehäuse 30 an drei Seiten (hinten, rechts und vorne) geschlossen, wohingegen an einer vierten Seite ein Sichtfenster 44 vorgesehen ist, hinter dem sich ein Kameramodul 46 befindet. Vom Sichtfenster 44 ausgehend erstrecken sich zwei Blenden 48 und 50, die als Schutz vor Verschmutzungen dienen.As the figures continue to show, the case is 30 closed on three sides (rear, right and front), whereas on a fourth side a viewing window 44 is provided, behind which is a camera module 46 located. From the viewing window 44 starting two apertures extend 48 and 50 , which serve as protection against contamination.

Wie 3 verdeutlicht sind an dem Kameragehäuse mehrere Magnete M befestigt, die in der dargestellten Position nach oben weisen und die nur geringfügig über die Oberkante des Gehäuses (bei aufgesetztem Deckel) vorstehen. Zur Befestigung des Gehäuses an einem Ausbaugestell kann das Gehäuse mit den Magneten zunächst an der Unterseite einer Kappe fixiert und parallel zu dort vorhandenen Bauteilkanten ausgerichtet werden, bis ein gewünschter Bildausschnitt aufgenommen wird. Wenn zuvor ein Klebstoff auf das Kameragehäuse aufgetragen worden ist, kann dieser nach einer gewünschten Ausrichtung aushärten, wobei während der Aushärtphase das Gehäuse von den Magneten fixiert wird. Nachdem der Klebstoff vollständig ausgehärtet ist, ist das Gehäuse dauerhaft an dem Ausbaugestell fixiert. As 3 clarified are mounted on the camera body several magnets M, which point in the position shown upwards and which protrude only slightly above the upper edge of the housing (with the lid on). To attach the housing to a support frame, the housing with the magnets can first be fixed to the underside of a cap and aligned parallel to existing component edges until a desired image detail is taken. If an adhesive has previously been applied to the camera body, it can cure to a desired orientation, during the curing phase, the housing is fixed by the magnets. After the adhesive has fully cured, the housing is permanently fixed to the expansion rack.

5 verdeutlicht, dass das Kameramodul 46, an dem eine elektronische Kamera 52 angeordnet ist, gegenüber dem Gehäuse 30 verschwenkbar gelagert ist und zwar um eine Welle 54, deren Schwenkachse in der X-Y-Ebene (vgl. 3) des Gehäuses verläuft. Bei einer horizontalen Montage des Gehäuses 30 ist somit die Welle 54 horizontal orientiert und die Kamera 52 kann um eine horizontale Achse schwenken, die koplanar zur Horizontalen und zur X-Y-Richtung des Gehäuses verläuft. 5 clarifies that the camera module 46 on which an electronic camera 52 is arranged, opposite the housing 30 is pivotally mounted and indeed around a shaft 54 whose pivot axis in the XY plane (see. 3 ) of the housing extends. For a horizontal mounting of the housing 30 is thus the wave 54 oriented horizontally and the camera 52 can pivot about a horizontal axis coplanar with the horizontal and XY direction of the housing.

Wie 5 verdeutlicht, ist das Objektiv 53 der Kamera 52 quer zur X-Richtung und die Blickrichtung des Objektivs 53 schließt mit der Y-Richtung einen Winkel γB von etwa 15° ein. Weiterhin ist das Objektiv 53 gegenüber der X-Y-Ebene, wenn diese durch den Objektivmittelpunkt verläuft, um einen Winkel αB (3) nach unten geneigt, der etwa 15° beträgt. As 5 clarifies, is the lens 53 the camera 52 transverse to the X direction and the viewing direction of the lens 53 includes with the Y direction an angle γ B of about 15 °. Furthermore, the lens 53 relative to the XY-plane as it passes through the objective center, by an angle α B ( 3 ) inclined downwards, which is about 15 °.

Da das Kameramodul 46 frei um die Welle 54 verschwenkbar ist, bewegt sich dieses bei horizontaler Ausrichtung des Gehäuses 30 von selbst in diese nach unten verschwenkte Position und es wird in dieser Position durch einen Anschlag gehalten, da das Kameramodul 46 mit einem Gewicht 56 versehen ist, mit dem das Kameramodul schwerkraftbedingt um die Welle 54 verschwenkt wird (4). Because the camera module 46 free around the shaft 54 is pivotable, this moves with horizontal alignment of the housing 30 by itself in this downwardly pivoted position and it is held in this position by a stop, as the camera module 46 with a weight 56 is provided with the camera module due to gravity around the shaft 54 is pivoted ( 4 ).

Das Gehäuse 30 ist so gestaltet und ausgebildet, dass es um eine horizontal orientierte X-Achse verschwenkt werden kann, wobei sich anschließend für das Kameramodul 46 wieder die gleiche Neigung gegenüber der Horizontalen wie vor dem Verschwenken ergibt, da das Kameramodul 46 und damit auch die Kamera 52 schwerkraftbedingt aufgrund des Gewichts 56 wieder die gleiche nach unten geneigte Lage einnimmt. Die Videokamera kann also wie in 3 dargestellt an der Unterseite einer Kappe montiert werden. Genauso kann jedoch die gleiche Videokamera um 180° (um eine horizontale Achse parallel zur X-Achse) gedreht werden, wobei sich in diesem Fall die grundsätzliche Orientierung der Kabelauslässe 32 bis 36 nicht ändert. Ebensowenig ändert sich (bei ansonsten gleichbleibender Orientierung des Gehäuses 30) der Winkel γB. Dies bedeutet, dass die Videokamera auch "upside down" montiert werden kann und sich in beiden Fällen gleiche Verhältnisse ergeben. Im einen Fall weist die Kamera grundsätzlich in Wetterrichtung und im anderen Fall grundsätzlich entgegen der Wetterrichtung.The housing 30 is designed and configured so that it can be pivoted about a horizontally oriented X-axis, which then for the camera module 46 again the same inclination to the horizontal as before pivoting results, as the camera module 46 and with it the camera 52 Gravity due to the weight 56 again assumes the same downwardly inclined position. The video camera can be as in 3 shown mounted on the underside of a cap. Similarly, however, the same video camera can be rotated 180 ° (about a horizontal axis parallel to the x-axis), in which case the basic orientation of the cable outlets 32 to 36 does not change. Nor does it change (with otherwise constant orientation of the housing 30 ) the angle γ B. This means that the video camera can also be mounted "upside down" and result in the same conditions in both cases. In one case, the camera basically points in the direction of the weather and in the other case basically against the weather direction.

Um mit ein und derselben Videokamera beide Montagemöglichkeiten zu gewährleisten, sind an dem Gehäuse an seiner Unterseite weitere Montagepunkte 60, 62 und 64 vorgesehen, so dass bei einer um 180° gedrehten Montage lediglich die Magnete M ummontiert werden müssen, um die Videokamera in die andere Wetterrichtung weisend montieren zu können. In order to ensure both mounting options with one and the same video camera, are on the housing at its bottom further mounting points 60 . 62 and 64 provided so that when rotated by 180 ° mounting only the magnets M must be remounted in order to mount the video camera pointing in the other direction of the weather can.

Wie vorstehend beschrieben umfasst ein System zur Positionsbestimmung von Geräten in einem Streb im Untertagebau eine oder mehrere Videokameras der vorstehend beschriebenen Art und eine (nicht dargestellte) mit der Videokamera verbundene elektronische Steuer- und Auswerteeinheit, mit der Lichtquellen an Geräten entlang des Strebs im Bereich des Kamerabildes (1) zur Positionsbestimmung ansteuerbar sind. Zur erleichterten Positionsbestimmung sind Markierungen M1, M2 und M3 entlang des Strebs an vorbestimmten Stellen vorgesehen, um die Positionen beispielsweise der Ausbaugestelle, des Förderers und/oder eines Abbaugeräts für die Kamera sichtbar zu markieren, so dass die Auswerteeinheit mit automatischer Bilderkennung die Position dieser Geräte berechnen kann. Sofern eine Abweichung von einer Sollposition festgestellt wird, kann anschließend durch Betätigen eines Ausbaugestells eine Korrektur vorgenommen werden. As described above, a system for determining the position of devices in an underground mining fence comprises one or more video cameras of the type described above and an electronic control and evaluation unit (not shown) connected to the video camera, with the light sources on devices along the longwall in the region of Camera image ( 1 ) can be controlled to determine the position. For easier position determination, markings M1, M2 and M3 are provided along the longwall at predetermined locations in order to visibly mark the positions of, for example, the expansion station, the conveyor and / or a degrading device for the camera so that the automatic image recognition evaluation unit determines the position of these devices can calculate. If a deviation from a desired position is detected, a correction can then be made by actuating a support frame.

Claims (10)

Verfahren zur Positionsbestimmung von Geräten in einem Streb im Untertagebau, umfassend folgende Schritte: Anordnen einer Videokamera im Bereich der Kappe eines Ausbaugestells mit Blickrichtung im Wesentlichen in oder entgegen der Wetterrichtung, Ausrichten der Videokamera derart, dass sich der Fluchtpunkt des Kamerabildes im Bereich der rechten oder linken oberen Ecke des Kamerabildes befindet, Vorsehen und Ansteuern von beleuchteten Markierungen an den Geräten entlang des Strebs im Bereich des Kamerabildes, und Positionsbestimmung der Geräte durch elektronische Auswertung der auf dem Kamerabild befindlichen Markierungen.Method for determining the position of devices in an underground mine, comprising the following steps: Arranging a video camera in the region of the cap of an expansion rack, viewed substantially in or against the direction of the weather, Aligning the video camera such that the vanishing point of the camera image is in the area of the right or left upper corner of the camera image, Provision and activation of illuminated markings on the devices along the strut in the region of the camera image, and position determination of the devices by electronic evaluation of the markings located on the camera image. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als beleuchtete Markierung ein elektrisches Leuchtmittel oder ein von einem elektrischen Leuchtmittel beleuchteter Reflektor verwendet wird.A method according to claim 1, characterized in that an illuminated lamp or a light source illuminated by an electric reflector is used as the illuminated marking. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch die elektronische Auswertung die Lage eines Förderers im Raum, der Abstand von Ausbaugestellen zum Förderer und/oder die Lage der Kappe zum Förderer bestimmt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the position of a conveyor in space, the distance from expansion points to the conveyor and / or the position of the cap to the conveyor is determined by the electronic evaluation. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Positionsbestimmung der bekannte Abstand zwischen Ausbaugestellen und ein Skalierungsfaktor verwendet wird, der die perspektivische Verkürzung der Schildabstände auf dem Kamerabild berücksichtigt.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that for determining the position, the known distance between expansion points and a scaling factor is used, which takes into account the perspective shortening of the shield distances on the camera image. Videokamera, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend: ein quaderförmiges Gehäuse (30) mit einem oder mehreren ausschließlich rückwärtigen Kabelauslässen (32–36), die eine x-Achse des Gehäuses (30) definieren, einer in dem Gehäuse (30) verschwenkbar gelagerten Kamera (52), deren Objektiv (53) quer zur x-Achse orientiert ist, und einer Lagerung (54) in dem Gehäuse (30), mit der die Kamera (52) nach einem Verschwenken des Gehäuses um 180° um die horizontal orientierte x-Achse schwerkraftbedingt die gleiche Neigung zur Horizontalen wie vor dem Verschwenken einnimmt.Video camera, in particular for carrying out a method according to at least one of the preceding claims, comprising: a cuboid housing ( 30 ) with one or more exclusively rear cable outlets ( 32 - 36 ), which has an x-axis of the housing ( 30 ), one in the housing ( 30 ) pivotally mounted camera ( 52 ), whose lens ( 53 ) is oriented transversely to the x-axis, and a storage ( 54 ) in the housing ( 30 ), with which the camera ( 52 ) after pivoting of the housing by 180 ° about the horizontally oriented x-axis gravitationally assumes the same inclination to the horizontal as before the pivoting. Videokamera nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (52) um eine koplanar zur x-Achse angeordnete Schwenkachse (S) verschwenkbar ist.Video camera according to claim 5, characterized in that the camera ( 52 ) is pivotable about a coplanar to the x-axis arranged pivot axis (S). Videokamera nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (52) mit einem Gewicht (56) versehen ist, das bei einem Verschwenken des Gehäuses (30) schwerkraftbedingt ein Verschwenken der Kamera (52) relativ zum Gehäuse (30) bewirkt.Video camera according to claim 5 or 6, characterized in that the camera ( 52 ) with a weight ( 56 ), which when pivoting the housing ( 30 ) by gravity pivoting the camera ( 52 ) relative to the housing ( 30 ) causes. System zur Durchführung eines Verfahrens nach zumindest einem der Ansprüche 1–4, umfassend zumindest eine Videokamera, insbesondere nach zumindest einem der Ansprüche Anspruch 5–7, und eine mit der Videokamera verbundene elektronische Steuerund Auswerteeinheit, mit der Lichtquellen an Geräten entlang des Strebs im Bereich des Kamerabildes zur Positionsbestimmung ansteuerbar sind.System for carrying out a method according to at least one of claims 1-4, comprising at least one video camera, in particular according to at least one of claims 5 to 7, and an electronic control and evaluation unit connected to the video camera, with the light sources on devices along the longwall in the area of the camera image for position determination can be controlled. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass dieses zumindest einen Neigungssensor aufweist, der die Neigung der Kappe (18) eines Ausbaugestells (10) detektiert.System according to claim 8, characterized in that it comprises at least one inclination sensor which determines the inclination of the cap ( 18 ) of an expansion rack ( 10 ) detected. System nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass dieses Markierungen (M1–M3) umfasst, die an vorbestimmten Stellen an einem Ausbaugestell (10), einem Förderer (22) und/oder einem Abbaugerät vorgesehen sind.System according to claim 8 or 9, characterized in that it comprises markings (M1-M3) which, at predetermined locations on a support frame ( 10 ), a sponsor ( 22 ) and / or a mining device are provided.
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