DE102013013232A1 - Driver assistance system and operating method for a driver assistance system for vehicle longitudinal steering - Google Patents
Driver assistance system and operating method for a driver assistance system for vehicle longitudinal steering Download PDFInfo
- Publication number
- DE102013013232A1 DE102013013232A1 DE102013013232.0A DE102013013232A DE102013013232A1 DE 102013013232 A1 DE102013013232 A1 DE 102013013232A1 DE 102013013232 A DE102013013232 A DE 102013013232A DE 102013013232 A1 DE102013013232 A1 DE 102013013232A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- current
- foreign
- operating method
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011017 operating method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000011157 data evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/10—Weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/20—Tyre data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/40—Coefficient of friction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (100) zur Fahrzeug-Längsregelung eines Fahrzeugs (1) bezüglich eines Fremdfahrzeugs (2), vorzugsweise zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Betriebsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem (100) zur Fahrzeug-Längsregelung eines Fahrzeugs (1). Das Betriebsverfahren umfasst eine Fahrzeug-Längsregelung in Abhängigkeit von zumindest einem aktuellen fahrbahnspezifischen Parameter (107, 108) und/oder zumindest einem aktuellen fahrzeugspezifischen Parameter (106).The invention relates to a driver assistance system (100) for longitudinal vehicle control of a vehicle (1) with regard to a foreign vehicle (2), preferably for speed and / or distance control. The invention further relates to an operating method for a driver assistance system (100) for longitudinal vehicle control of a vehicle (1). The operating method includes a longitudinal vehicle control as a function of at least one current road-specific parameter (107, 108) and / or at least one current vehicle-specific parameter (106).
Description
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung eines Fahrzeugs bezüglich eines Fremdfahrzeugs, vorzugsweise zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Betriebsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung eines Fahrzeugs.The invention relates to a driver assistance system for vehicle longitudinal control of a vehicle with respect to a foreign vehicle, preferably for speed and / or distance control. The invention further relates to an operating method for a driver assistance system for vehicle longitudinal control of a vehicle.
Insbesondere Berufskraftfahrer werden seit mehreren Jahren während der Fahrt mit einer Zunahme von Informationen über den Fahrzeugzustand, die Straßen- und Umgebungsbedingungen und mit Logistikinformationen belastet. Dieser Entwicklung wurde seitens der Fahrzeughersteller durch Einführung von Fahrerassistenzsystemen zur Entlastung des Fahrzeugführers Rechnung getragen. Für den Bereich der Fahrzeug-Längsregelung sind aktiv eingreifende Regelsysteme in Serie gegangen, die sowohl in unkritischen – im Sinne einer Unfallgefahr – Fahrsituationen als auch in kritischen Fahrsituationen wirken.In particular, professional drivers have been burdened for several years while driving with an increase of information about the vehicle condition, the road and environmental conditions and with logistics information. This development was taken into account by the vehicle manufacturers by introducing driver assistance systems to relieve the driver of the vehicle. For the area of vehicle longitudinal control, actively intervening control systems have gone into series production, which act both in uncritical - in the sense of an accident risk - driving situations and in critical driving situations.
Ein System zur Längsregelung bei unkritischen Situationen ist beispielsweise der Tempomat mit Beschleunigungsfunktion und Abstandshaltung mit geringer Verzögerungswirkung (max. ca. –0,3 g). Ein Notbremsassistent wirkt andererseits in kritischen Fahrsituationen zur Vermeidung eines Auffahrunfalls mit hoher Verzögerungswirkung (max. ca. –0,8 g).A system for longitudinal control in uncritical situations, for example, the cruise control with acceleration function and spacing with low delay effect (maximum about -0.3 g). An emergency brake assist, on the other hand, works in critical driving situations to avoid a rear-end collision with a high deceleration effect (maximum about -0.8 g).
Solchen aktuellen Seriensystemen mangelt es aber an ausreichender Speisung zeitaktueller Fahrzustands- und Umgebungsinformationen, um eine gleichmäßig gute Wirkung in unterschiedlichen Fahrsituationen gewährleisten zu können. Derartige Systeme sind daher in unzureichender Weise eingerichtet, die Fahrzeuglängsregelung an die im realen Straßenverkehr auftretenden verschiedensten Verkehrs- und Fahrsituationen anzupassen. Die Abstandsregelung derartiger Systeme wird daher oftmals mit einem zusätzlichen Sicherheitspuffer versehen, der die Fahrzeuge auf einen größeren Abstand als eigentlich notwendig einregelt, um zu verhindern, dass aufgrund von unvorhergesehenen Abweichungen der Annahmen betreffend das Bremsverhalten eine Kollision auftreten kann. Dies führt jedoch zu einer ineffizienten Verkehrsraumausnutzung und zu einer mangelnden Akzeptanz derartiger Systeme, insbesondere beim Einsatz in Nutzfahrzeugen.However, such current series systems lack sufficient supply of up-to-date driving status and environmental information in order to be able to ensure an equally good effect in different driving situations. Such systems are therefore insufficiently adapted to adapt the vehicle's longitudinal control to the various traffic and driving situations occurring in real traffic. The distance control of such systems is therefore often provided with an additional safety buffer, which adjusts the vehicles to a greater distance than actually necessary, in order to prevent a collision can occur due to unforeseen deviations of the assumptions regarding the braking behavior. However, this leads to an inefficient use of traffic space and a lack of acceptance of such systems, especially when used in commercial vehicles.
Ein manuelles Nachjustieren des jeweiligen Regelsystems seitens des Fahrers kann sicherheitsbedingt nur in zeitunkritischen Situationen erfolgen. Zudem kann die vom Fahrer gewählte Einstellung nicht die der aktuellen Fahrsituation angemessenste Einstellung sein, so dass ein manuelles Nachjustieren fehleranfällig ist.A manual readjustment of the respective control system by the driver can take place due to safety only in non-critical situations. In addition, the setting selected by the driver may not be the most appropriate setting for the current driving situation, so that a manual readjustment is error-prone.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrerassistenzsystem und ein entsprechendes Betriebsverfahren bereitzustellen, die die Fahrzeug-Längsregelung besser an unterschiedliche Verkehrs- und Fahrsituationen anpassen können, um durch eine situationsangepasste Abstandsregelung die Kollisionsgefahr mit einem Fremdfahrzeug zu reduzieren und gleichzeitig eine effiziente Verkehrsraumausnutzung zu ermöglichen.It is an object of the invention to provide a driver assistance system and a corresponding operating method that can better adapt the vehicle longitudinal control to different traffic and driving situations in order to reduce the risk of collision with another vehicle by adapting the distance to the situation while at the same time enabling efficient utilization of the traffic space.
Die vorstehend beschriebenen Aufgaben werden erfindungsgemäß gelöst durch ein Betriebsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung nach Anspruch 1, und durch ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung nach Anspruch 11. Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The objects described above are achieved according to the invention by an operating method for a driver assistance system for vehicle longitudinal control according to
Bei dem erfindungsgemäßen Betriebsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung eines Fahrzeugs bezüglich eines Fremdfahrzeugs erfolgt die Fahrzeug-Längsregelung in Abhängigkeit von zumindest einem aktuellen fahrbahnspezifischen Parameter und/oder zumindest einem aktuellen fahrzeugspezifischen Parameter. Der zumindest eine aktuelle fahrzeugspezifische Parameter kann beispielsweise einen Beladungszustand, einen Zustand der Bremsanlage und/oder einen reifenspezifischen Parameter des Fahrzeugs umfassen.In the operating method according to the invention for a driver assistance system for longitudinal vehicle control of a vehicle with respect to a foreign vehicle, the vehicle longitudinal control takes place as a function of at least one current road-specific parameter and / or at least one current vehicle-specific parameter. The at least one current vehicle-specific parameter may include, for example, a load state, a state of the brake system and / or a tire-specific parameter of the vehicle.
Der Begriff „aktuell” bedeutet, dass die Parameterwerte beim Betrieb des Fahrzeugs, beispielsweise während der Fahrt, quasi in Echtzeit bestimmt und fortlaufend aktualisiert werden. Die Fahrzeug-Längsregelung wird vorzugsweise zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung verwendet.The term "current" means that the parameter values during operation of the vehicle, for example while driving, are determined virtually in real time and continuously updated. The vehicle longitudinal control is preferably used for speed and / or distance control.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltungsform beschreibt der aktuelle fahrbahnspezifische Parameter den aktuellen Zustand der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug momentan fährt, insbesondere einen Zustand der Fahrbahnoberfläche oder des Fahrbahnbelags.In an advantageous embodiment, the current road-specific parameter describes the current state of the road on which the vehicle is currently driving, in particular a state of the road surface or of the road surface.
Ein besonders vorteilhafter fahrbahnspezifischer Parameter ist der Fahrbahnreibwert, da Unterschiede im Fahrbahnreibwert einen hohen Einfluss auf das Bremsverzögerungsvermögen sowohl des Fahrzeugs als auch des Fremdfahrzeugs haben und somit den erforderlichen Sicherheitsabstand maßgeblich beeinflussen. A particularly advantageous road-specific parameter is the road friction coefficient, since differences in the road friction coefficient have a high influence on the braking deceleration capacity of both the vehicle and the other vehicle and thus significantly influence the required safety distance.
Des Weiteren kann eine vorgegebene Anzahl von Fahrbahnzustandsklassen und/oder Fahrbahnreibwertklassen vorgesehen sein, wobei wenigstens eine dieser Klassen anhand des aktuell bestimmten fahrbahnspezifischen Parameters ausgewählt und zur Fahrzeug-Längsregelung berücksichtigt wird.Furthermore, a predefined number of road condition classes and / or road friction coefficient classes can be provided, wherein at least one of these classes is selected on the basis of the currently determined road-specific parameter and taken into account for vehicle longitudinal regulation.
Vorzugsweise umfasst das Betriebsverfahren weiter den Schritt der Bestimmung einer Fahrzeugklasse eines Fremdfahrzeugs, wobei die Fahrzeug-Längsregelung in Abhängigkeit zumindest eines aus der bestimmten Fahrzeugklasse herleitbaren Parameters erfolgt. Beispielsweise kann in Abhängigkeit der bestimmten Fahrzeugklasse des Fremdfahrzeugs das spezifische Bremsverzögerungsvermögen der Fahrzeugklasse bestimmt werden. Dies hat den Vorteil, dass die Bestimmung des erforderlichen Sicherheitsabstandes bei der Fahrzeug-Längsregelung situativ an die Paarungen der Fahrzeugklasse des Fahrzeugs und Fremdfahrzeugs angepasst werden kann.Preferably, the operating method further comprises the step of determining a vehicle class of a foreign vehicle, wherein the vehicle longitudinal control takes place as a function of at least one derived from the particular vehicle class parameter. For example, depending on the particular vehicle class of the other vehicle, the specific braking deceleration capacity of the vehicle class can be determined. This has the advantage that the determination of the required safety distance in the vehicle longitudinal control can be adapted situationally to the pairings of the vehicle class of the vehicle and foreign vehicle.
Eine besonders genaue Längsregelung auf den tatsächlich erforderlichen Sicherheitsabstand wird ermöglicht, wenn die Längsregelung in Abhängigkeit sowohl des aktuellen fahrbahnspezifischen Parameters sowie der Fahrzeugklasse des Fremdfahrzeugs erfolgt. So umfasst das vorliegende Betriebsverfahren vorzugsweise weiter das Anpassen eines vorbekannten Parameters betreffend ein Bremsverzögerungsvermögen des eigenen Fahrzeugs in Abhängigkeit des aktuellen fahrbahnspezifischen Parameters und das Bestimmen eines Parameters betreffend ein Bremsverzögerungsvermögen des Fremdfahrzeugs in Abhängigkeit der bestimmten Fahrzeugklasse des Fremdfahrzeugs und des aktuellen fahrbahnspezifischen Parameters. Hierbei erfolgt die Fahrzeug-Längsregelung in Abhängigkeit der Parameter betreffend das Bremsverzögerungsvermögen des Fahrzeugs und des Fremdfahrzeugs.A particularly accurate longitudinal control to the actually required safety distance is made possible if the longitudinal control is carried out as a function of both the current road-specific parameter and the vehicle class of the other vehicle. Thus, the present method of operation preferably further comprises adapting a known parameter relating to a braking deceleration capability of the own vehicle as a function of the current road-specific parameter and determining a parameter relating to a braking deceleration capability of the other vehicle depending on the particular vehicle class of the other vehicle and the current road-specific parameter. In this case, the vehicle longitudinal control takes place as a function of the parameters relating to the braking deceleration capacity of the vehicle and the foreign vehicle.
Bei ungünstigen Fahrbahnreibwerten, insbesondere bei Niederschlag, werden vor allem die vergleichsweise hohen Bremsverzögerungsvermögen von Sportwagen oder Motorrädern fahrbahnreibwertbedingt sehr stark nivelliert, so dass sich teilweise sogar eine Verschlechterung im Vergleich zur Masse aller Fahrzeuge einstellen kann. Dies resultiert beispielsweise aus dem Aufschwimmen extrem breiter Reifen mangels zügiger Wasserverdrängung aus dem Reifenprofil. Bei solchen Fahrbahnzuständen kann ein schwerer LKW ein vergleichbares oder gar ein besseres Bremsverhalten als ein Sportwagen aufweisen, so dass der Sicherheitsabstand eines LKWs zu einem vorausfahrenden Motorrad zu Gunsten der Verkehrsraumnutzung gefahrlos im Vergleich zu einer trockenen Asphaltfahrbahn verkürzt werden kann. Somit variiert der tatsächlich erforderliche Sicherheitsabstand stark in Abhängigkeit der jeweiligen Fahrzeugklassen des eigenen Fahrzeugs und des Fremdfahrzeugs unter Berücksichtigung des aktuellen Fahrbahnzustands, was mit der vorliegenden Erfindung entsprechend bei der Längsregelung berücksichtigt werden kann.In the case of unfavorable road friction coefficients, in particular during rainfall, above all the comparatively high braking deceleration capacities of sports cars or motorcycles are very heavily leveled due to road friction friction, so that sometimes even a deterioration in comparison to the mass of all vehicles can occur. This results, for example, from the floating of extremely wide tires for lack of rapid water displacement from the tire tread. In such road conditions, a heavy truck may have a comparable or even better braking performance than a sports car, so that the safety distance of a truck to a preceding motorcycle can be shortened in favor of traffic space use compared to a dry asphalt pavement safely. Thus, the actual required safety distance varies greatly depending on the respective vehicle classes of the own vehicle and the foreign vehicle taking into account the current road condition, which can be considered according to the present invention in the longitudinal control.
Die Fahrzeugklassifizierung des Fremdfahrzeugs erfolgt vorzugsweise anhand einer Bestimmung der rückwärtigen Silhouette des vorausfahrenden Fremdfahrzeugs. Beispielsweise kann ein Abstand, eine Höhe und/oder eine Breite des Fremdfahrzeugs bestimmt werden, um die rückwärtige Silhouette des Fremdfahrzeugs zu bestimmen. Da verschiedene Fahrzeugklassen, wie Motorräder, Sportwagen, PKWs oder LKWs verschiedene typische Bauhöhen und/oder -breiten aufweisen, kann anhand dieser Abmaße bzw. der daraus resultierenden Hecksilhouette die Fahrzeugklasse beispielsweise mittels Radarsensorik bestimmt werden.The vehicle classification of the foreign vehicle is preferably based on a determination of the rear silhouette of the preceding foreign vehicle. For example, a distance, a height and / or a width of the other vehicle can be determined in order to determine the rear silhouette of the other vehicle. Since different classes of vehicles, such as motorcycles, sports cars, cars or trucks have different typical heights and / or widths, the vehicle class can be determined for example by means of radar sensors based on these dimensions or the resulting rear skyline.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform können fahrzeugspezifische Parameter des Fremdfahrzeugs, wie dessen Klasse oder dessen Bremsverzögerungsvermögen direkt mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation von diesem Fremdfahrzeug empfangen werden, so dass die Fahrzeug-Längsregelung abhängig von den empfangenen fahrzeugspezifischen Parametern des Fremdfahrzeugs erfolgt. Dies hat den Vorteil, dass derartige Parameter nicht vom Fahrzeug selbst bestimmt werden müssen, sondern unter Vermeidung etwaiger Messungenauigkeiten direkt vom Fremdfahrzeug empfangen werden können. Dies setzt allerdings voraus, dass sowohl das Fahrzeug als auch das Fremdfahrzeug zum Senden bzw. Empfangen derartiger Daten entsprechend eingerichtet sind. Alternativ könnte das Fahrzeug derartige fahrzeugspezifische Parameter des Fremdfahrzeugs auch von einer stationären Sendestation am Straßenrand empfangen.According to an alternative embodiment, vehicle-specific parameters of the foreign vehicle, such as its class or its braking deceleration, can be received directly by vehicle-to-vehicle communication from this other vehicle, so that the vehicle longitudinal control takes place depending on the received vehicle-specific parameters of the other vehicle. This has the advantage that such parameters need not be determined by the vehicle itself, but can be received directly from the other vehicle while avoiding any measurement inaccuracies. However, this presupposes that both the vehicle and the foreign vehicle are set up to transmit or receive such data. Alternatively, the vehicle could also receive such vehicle-specific parameters of the other vehicle from a stationary roadside transmit station.
Die Genauigkeit der Fahrzeug-Längsregelung kann auch durch Bestimmung einer oder mehrerer aktueller fahrzeugspezifischer Parameter, die das Bremsverzögerungsvermögen des Fahrzeugs beeinflussen und in die Fahrzeug-Längsregelung einfließen, verbessert werden.The accuracy of the vehicle's longitudinal control can also be improved by determining one or more current vehicle-specific parameters that affect the vehicle's deceleration capability and are incorporated into the vehicle's longitudinal control.
Vorzugsweise umfasst ein aktueller fahrzeugspezifischer Parameter den Fahrzeugtyp des eigenen Fahrzeugs. Der Fahrzeugtyp des eigenen Fahrzeugs ist konstruktionsbedingt von vornherein bekannt und entweder im Fahrerassistenzsystem fest eingerichtet oder wird einmalig bei Betriebsaufnahme eingestellt. Preferably, a current vehicle-specific parameter includes the vehicle type of the own vehicle. The vehicle type of the own vehicle is by design known from the outset and either fixed in the driver assistance system or is set once when starting operation.
Weiterhin kann der aktuelle fahrzeugspezifische Parameter einen Beladungszustand umfassen. Der Beladungszustand kann als das aktuelle Gewicht des Fahrzeugs, das aktuelle Gewicht eines Anhängers und/oder das aktuelle Gewicht einer Beladung ermittelt werden. Insbesondere bei Nutzfahrzeugen kann das aktuelle Fahrzeuggewicht durch Beladung oder Personen stark variieren. Da das fahrzeugspezifische Bremsverzögerungsvermögen von der aktuellen Beladung abhängig ist, kann eine genauere Fahrzeug-Längsregelung erreicht werden, wenn die Fahrzeugbeladung aktuell erfasst wird und in die Fahrzeug-Längsregelung einfließt. In ähnlicher Weise kann die Genauigkeit der Fahrzeug-Längsregelung verbessert werden, wenn das Vorhandensein eines Anhängers erkannt wird und in die Fahrzeuglängsregelung einfließt.Furthermore, the current vehicle-specific parameter may include a load state. The load condition may be determined as the current weight of the vehicle, the current weight of a trailer, and / or the current weight of a load. In particular, in commercial vehicles, the current vehicle weight can vary greatly by loading or people. Since the vehicle-specific deceleration capacity is dependent on the current load, a more accurate longitudinal vehicle control can be achieved when the vehicle load is currently detected and incorporated into the vehicle longitudinal control. Similarly, the accuracy of the vehicle longitudinal control can be improved if the presence of a trailer is detected and incorporated into the vehicle's longitudinal control.
Des Weiteren kann der aktuelle fahrzeugspezifische Parameter auch spezifizieren, ob ein Anhänger an- oder abgekoppelt ist. Durch An- oder Abkupplung eines Anhängers oder Auflegers ergeben sich starke Differenzen im Brems-(Beschleunigungs-)vermögen, so dass es vorteilhaft ist, den zutreffenden Zustand des Gesamtfahrzeugs zu erkennen und bei der Einstellung des Sicherheitsabstandes zu berücksichtigen.Furthermore, the current vehicle-specific parameter may also specify whether a trailer is attached or uncoupled. By coupling or uncoupling a trailer or trailer arise strong differences in braking (acceleration) assets, so that it is advantageous to recognize the true state of the entire vehicle and to consider when setting the safety distance.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden ein oder mehrere reifenspezifische Parameter des eigenen Fahrzeugs erfasst, die in die Längsregelung einfließen. Beispiele für reifenspezifische Parameter sind der Reifenluftdruck, der Reifenzustand und/oder eine Reifenklasse. So können allein durch den Reifentyp oder die Reifenklasse verursachte Streuungen in Reibung zwischen Fahrbahn und Reifen das Bremsverzögerungsvermögen des Fahrzeugs stark beeinflussen. So haben je nach Reifentyp Sommer-, Winter-, Ganzjahres- oder Off-Road-Reifen unterschiedliche Reibungscharakteristika zwischen Fahrbahn und Reifen. Folglich kann bei einer zusätzlichen Berücksichtigung des Reifentyps als Parameter bei der Längsregelung eine verbesserte Genauigkeit erreicht werden. In vergleichbarer Weise ergeben sich insbesondere bei Niederschlag Schwankungen in der Reibung zwischen Fahrbahn und Reifen für unterschiedliche Reifenprofiltiefen.According to a further advantageous embodiment, one or more tire-specific parameters of the own vehicle are recorded, which flow into the longitudinal control. Examples of tire-specific parameters are the tire air pressure, the tire condition and / or a tire class. Thus, variations in road-tire friction caused solely by the tire type or the tire class can greatly affect the braking deceleration capability of the vehicle. Depending on the tire type, summer, winter, year-round or off-road tires have different friction characteristics between the road and the tire. Consequently, with an additional consideration of the tire type as a parameter in the longitudinal control, improved accuracy can be achieved. In a comparable manner, fluctuations in the friction between the road surface and the tire result, in particular in the event of precipitation, for different tire tread depths.
Ferner ist es vorteilhaft, wenn zusätzlich der Zustand der Bremsanlage als fahrzeugspezifischer Parameter in die Längsregelung einfließt. Sowohl der aktuelle Belastungs- als auch der Wartungszustand der Bremsanlage am eigenen Fahrzeug können einen signifikanten Einfluss auf das Abbremsvermögen des eigenen Fahrzeugs haben. So lassen beispielsweise Trommelbremsen unter Belastung der mitunter ungleichen Ausdehnung der topfförmigen Trommel in ihrer Wirkung stark nach. Ebenso kann die Wirkung der Bremsbeläge durch Hitze und Verschleiß abfallen.Furthermore, it is advantageous if in addition the state of the brake system as a vehicle-specific parameters flows into the longitudinal control. Both the current load and the maintenance condition of the brake system on your own vehicle can have a significant impact on the deceleration of your own vehicle. For example, drum brakes under load greatly reduce the sometimes unequal extent of the pot-shaped drum under load. Likewise, the effect of the brake pads can be reduced by heat and wear.
Vorzugsweise ist das Betriebsverfahren weiter eingerichtet, eine dreidimensionale Bahnkurve des Fremdfahrzeugs sowie eine dreidimensionale Bahnkurve des eigenen Fahrzeugs zu ermitteln und die Fahrzeug-Längsregelung in Abhängigkeit der ermittelten Bahnkurven zu berechnen. Durch die Berücksichtigung der dreidimensionalen Bahnkurven sowohl des eigenen Fahrzeugs als auch des Fremdfahrzeugs können Steigungen und Gefälle und die damit verbundenen Änderungen in den Bremsverzögerungsvermögen sowohl des Fahrzeugs als auch des Fremdfahrzeugs durch den Einfluss der Hangab-/Hangauftriebskraft berücksichtigt werden. Zusätzlich oder alternativ können der Straßentyp und der dreidimensionale Verlauf der Bahnkurve der Straße ermittelt werden und in die Längsregelung einfließen.Preferably, the operating method is further set up to determine a three-dimensional trajectory of the foreign vehicle and a three-dimensional trajectory of the own vehicle and to calculate the vehicle longitudinal control as a function of the determined trajectories. By taking into account the three-dimensional trajectories of both the own vehicle and the other vehicle slopes and gradients and the associated changes in the braking deceleration of both the vehicle and the other vehicle by the influence of Hangab- / slope buoyancy force can be considered. Additionally or alternatively, the road type and the three-dimensional course of the trajectory of the road can be determined and incorporated into the longitudinal control.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem zur Fahrzeug-Längsregelung eines Fahrzeugs bezüglich eines Fremdfahrzeugs umfasst insbesondere eine Reglereinheit, die zur Durchführung des Betriebsverfahrens, wie oben beschrieben, eingerichtet ist. Die zuvor beschriebenen Aspekte des Betriebsverfahrens gelten somit auch für die Reglereinheit des Fahrerassistenzsystems.The driver assistance system according to the invention for longitudinal vehicle control of a vehicle with respect to a foreign vehicle comprises, in particular, a control unit which is set up to carry out the operating method as described above. The aspects of the operating method described above thus also apply to the control unit of the driver assistance system.
Bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden beispielsweise und exemplarisch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben.Preferred embodiments of the present invention will be described below, by way of example and by way of example, with reference to the accompanying drawings.
Das Blockdiagramm der
Diese erfassten Daten
Eine aus dem Stand der Technik bekannte Funktionsgröße zur Längsregelung ist die eigene Fahrgeschwindigkeit
Der zeitaktuell gemessene kürzeste Abstand
Falls die Fahrtrichtung zwischen eigenem Fahrzeug
Wie in
Beispielsweise kann der Fahrzeugtyp erfasst werden. Dem eigenen Fahrzeugtyp und der technischen Fahrzeugausführung liegt ein konstruktiv bedingtes Abbrems-(und Beschleunigungs-)vermögen zugrunde. Dieses bildet die Basis für weitere Berechnungen zur Längsregelung für die jeweilig vorliegende Fahrsituation. Der Fahrzeugtyp bzw. die technische Fahrzeugausführung ist typischerweise bereits im Fahrerassistenzsystem
Weitere mögliche aktuelle Fahrzeugparameter
Weitere aktuelle Fahrzeugparameter
Weitere mögliche aktuelle Fahrzeugparameter
Eine weitere Klasse von Funktionsgrößen, die in die Fahrzeug-Längsregelung einfließen, betreffen Parameter, die die aktuelle Fahrbahn
Zudem können zur genaueren Beurteilung von Höhenunterschieden des Querprofils der Fahrbahn
Ein weiterer Fahrbahnparameter ist der aktuelle Fahrbahnreibwert
Die Datenauswertung führt zu einer Reibwerterkennung mit definierten bzw. festgelegten Reibwertklassen. Abhängig vom Reibwert μF der Fahrbahnen
Bezüglich weiterer Details zur Bestimmung von Reifenverschleiß, Fahrbahnzustand und Fahrbahnreibwert wird auf die Druckschrift
Eine weitere Funktionsgröße, die in die Fahrzeug-Längsregelung eingeht, ist die Fahrzeugklasse
Im Längsregler ist eine vorgegebene Anzahl von Fahrzeugklassen
Ferner wird die Bahnkurve
Weiterhin, soweit von der eigenen Fahrzeugsensorik ermittelbar, wird auch die Bahnkurve
Ferner können der Straßentyp und die Bahnkurve
Auf Basis des ermittelten Straßentyps
Die beschriebenen Funktionsgrößen
Auf Basis dieser Funktionsgrößen
Im Fahrzeugregler
Die in
Gemäß dem in
In Tabelle
Jede Zeile in dem Feld „Fahrbahn-Reibwert-Klassen μF” der Tabelle
Durch die Bestimmung des aktuellen Fahrbahnzustands
Wurde beispielsweise das vorausfahrende Fremdfahrzeug
Bei schlechtem Fahrbahnzustand
Die Tabelle
Wird bei der Bestimmung des Bremsverzögerungsvermögens des Fremdfahrzeugs
So weist ein Motorrad (Fahrzeugklasse 7, vgl. letzte Spalte in Tabelle
Die Spalte „1” gibt exemplarisch für einen PKW mit den in Klammern angegebenen Werten für die fahrzeugspezifischen Parameter Fahrzeugklasse (PKW), angenommener Reifentyp (Ganzjahresreifen), Reifenzustand (Profilzustand von 50% vom Neuzustand), Beladungszustand (4 Personen), Zustand Bremsanlage (Faktor 1) das Bremsverzögerungsvermögen an. Hierbei sind nur Werte für einen angenommenen Fahrbahnzustand
Analog sind beispielsweise in Spalte „3” bzw. „Transporter” die jeweiligen Bremsverzögerungsvermögen für einen Transporter als vorausfahrendes Fremdfahrzeug
Ferner ist der Tabelle
Es wird darauf hingewiesen, dass
So ist in
Anhand der so bestimmten Bremsverzögerungsvermögen des eigenen Fahrzeugs
Der Einfluss der verschiedenen Funktionsgrößen
Die ermittelten Bremsverzögerungswerte für verschiedene Kombinationen aus fahrbahn- und fahrzeugspezifischen Parametern
Die folgenden Figuren erläutern beispielhaft die Fahrzeuglängsregelung für einige typische Fahrsituationen.The following figures exemplify the vehicle longitudinal control for some typical driving situations.
In
In einem Schritt S400 wird das vorausfahrende Fremdfahrzeug
Nachfolgend wird im Schritt S403 der Einfallswinkel
In Schritt S406 werden der aktuelle Straßentyp und die Bahnkurve
Für die Berechnung der Sicherheitsabstände und für Vergleichszwecke werden weiterhin die fahrzeugtypische Schwelldauer der Bremsanlage
Bei einem LKW-Sattelzug mit 40 t beträgt die Bremsenschwelldauer 0,7 s, zuzüglich der Berechnungszeit des Reglers
a1 = Mindestverzögerung Folgefahrzeug
a2 = Verzögerung vorausfahrendes Fremdfahrzeug
v1 = Geschwindigkeit
v2 = Geschwindigkeit vorausfahrendes Fremdfahrzeug
errechnet sich der Sicherheitsabstand von 41 m entsprechend einer Zeitlücke tSich = 1,85 s. Das Fahrerassistenzsystem
a 1 = minimum
a 2 = delay preceding
v 1 =
v 2 = speed preceding
the safety distance of 41 m is calculated according to a time gap t Sich = 1.85 s. The
Beispielsweise wird die erfasste Höhe der Hecksilhouette
In Schritt S600 wird das sich von hinten seitlich nähernde Fremdfahrzeug
Anschließend wird in Schritt S608 die Fahrbahnreibwertklasse
Nachfolgend wird im Schritt S613 bestimmt, ob der Fahrer während einer vorbestimmten Reaktionsphase einen Lenk- und/oder Bremsvorgang oder eine Geschwindigkeitsänderung oder Änderung des Fahrpedals ausführt. Hierfür kann dem Fahrer beispielsweise mittels eines Timers eine Reaktionszeit von 2 Sekunden eingeräumt werden, um dem Fahrer selbst die Möglichkeit zu geben, lenkend auszuweichen oder abzubremsen. Derartige Gefahrensituationen können durch eine Querregelung des Fahrers in der Regel am besten gelöst werden, so dass vor Eingriff der Längsregelung vorteilhafterweise dem Fahrer eine Reaktionszeit eingeräumt wird.
Wird eine diesbezügliche Reaktion des Fahrers in Schritt S613 erkannt, erfolgt kein Reglereingriff S614. Die Fahrzeug-Längsregelung bleibt aber grundsätzlich in Betrieb, um die Verkehrssituation weiter zu erfassen. Falls der Fahrer innerhalb der vorbestimmten Reaktionszeit nicht reagiert und im Schritt S615 erkannt wird, dass ein vorbestimmter Sicherheits-Mindestabstand unterschritten wird, speist die Fahrzeug-Längsregelung den maximalen Bremsdruck in Schritt S616 ein, zusätzlich wird die ABS-Regelung gestartet, da der Reibwert bei 0,55 liegt. If a driver's reaction is detected in step S613, there is no controller intervention S614. However, the vehicle longitudinal control remains in principle in order to capture the traffic situation on. If the driver does not respond within the predetermined reaction time and it is detected in step S615 that a predetermined minimum safety distance is exceeded, the vehicle longitudinal control feeds the maximum brake pressure in step S616, in addition, the ABS control is started because the coefficient of friction at 0.55 is.
Im Schritt S617 wird aufgrund der nahen Silhouette des sich seitlich annähernden Fremdfahrzeugs
Im Schritt S800 wird das Passgefälle der aktuellen Fahrbahn
In Schritt S803 bremst die Fahrzeug-Längsregelung den LKW
Die einzelnen Merkmale der Erfindung sind selbstverständlich nicht auf die beschriebenen Kombinationen von Merkmalen im Rahmen der vorgestellten Ausführungsbeispiele beschränkt und können in Abhängigkeit vorhandener Fahrzeugsensorik auch in anderen Kombinationen eingesetzt werden. Dies trifft insbesondere auf die Kombinationen der in
Ferner ist es vorteilhaft, aber nicht unbedingt notwendig, weitere Parameter wie die Bestimmung der Fahrzeugklasse des vorausfahrenden Fahrzeugs, der Bahnkurven der Fahrzeuge, etc. zu berechnen. Je nach gewählter Ausführungsform werden dann für die ermittelten Funktionsgrößen im Fahrerassistenzsystem
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22
- Fremdfahrzeugforeign vehicle
- 33
- Fahrtrichtungdirection of travel
- 4A4A
- SportwagensilhouetteSports car silhouette
- 4B4B
- PKW-SilhouetteCar silhouette
- 4C4C
- Motorrad-SilhouetteMotorcycle Silhouette
- 4D4D
- SUV-SilhouetteSUV silhouette
- 4F4F
- kleiner LKW- oder Stadtbus-Silhouettesmall truck or city bus silhouette
- 4G 4G
- LKW- oder Reisebus-SilhouetteTruck or coach silhouette
- 55
- Fahrbahnroadway
- 5A5A
- Fahrbahn mit SteigungRoad with slope
- 5B5B
- Fahrbahn mit GefälleRoad with gradient
- 66
- Radarstrahlradar beam
- 6A6A
- Radarsensorradar sensor
- 77
- Höhe HecksilhouetteHeight rear silhouette
- 100100
- Fahrerassistenzsystem zur FahrzeuglängsregelungDriver assistance system for vehicle longitudinal control
- 101101
- Sensoren und DatenSensors and data
- 102102
- DatenverbindungData Connection
- 103103
- Geschwindigkeitspeed
- 104104
- kürzester Abstand zum Fremdfahrzeugshortest distance to the other vehicle
- 105105
- Einfallswinkelangle of incidence
- 106106
- Fahrzeugparametervehicle parameters
- 107107
- aktueller Fahrbahnzustandcurrent road condition
- 108108
- aktueller Fahrbahnreibwertcurrent road friction coefficient
- 109109
- Fahrzeugklasse FremdfahrzeugVehicle class foreign vehicle
- 110110
- 3D-Bahnkurve Fahrzeug3D orbit vehicle
- 111111
- 3D-Bahnkurve Fremdfahrzeug3D trajectory foreign vehicle
- 112112
- Straßentyp und 3D-Bahnkurve FahrbahnRoad type and 3D lane roadway
- 113113
- Datenleitungdata line
- 114114
- Reglereinheitcontroller unit
- 115115
- Steuerleitungcontrol line
- 116116
- Bremsanlagebraking system
- 200200
- Tabelle mit fahrbahnspezifischen und fahrzeugspezifischen BremsverzögerungsvermögenTable with road-specific and vehicle-specific braking deceleration capacity
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102011108110 A1 [0051] DE 102011108110 A1 [0051]
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102013013232.0A DE102013013232A1 (en) | 2013-08-08 | 2013-08-08 | Driver assistance system and operating method for a driver assistance system for vehicle longitudinal steering |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102013013232.0A DE102013013232A1 (en) | 2013-08-08 | 2013-08-08 | Driver assistance system and operating method for a driver assistance system for vehicle longitudinal steering |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102013013232A1 true DE102013013232A1 (en) | 2015-02-12 |
Family
ID=52388585
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102013013232.0A Pending DE102013013232A1 (en) | 2013-08-08 | 2013-08-08 | Driver assistance system and operating method for a driver assistance system for vehicle longitudinal steering |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102013013232A1 (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018172871A1 (en) * | 2017-03-21 | 2018-09-27 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Control device and control method |
WO2019038609A1 (en) * | 2017-08-02 | 2019-02-28 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Control device, body behavior control system, motorcycle, and control method |
DE102018206446A1 (en) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | Zf Friedrichshafen Ag | Method and control device for adjusting the distance between platoon vehicles |
EP3789259A1 (en) * | 2019-09-05 | 2021-03-10 | Renault S.A.S. | Method for controlling a safety distance |
CN112752692A (en) * | 2018-09-28 | 2021-05-04 | 标致雪铁龙汽车股份有限公司 | Method for determining the type of ground on which a vehicle is travelling from a plurality of parameters and associated computing device |
US11450212B2 (en) * | 2017-12-22 | 2022-09-20 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Method for managing a platoon of trucks on the basis of information relating to the tires with which the trucks of said platoon are equipped |
DE102021117207A1 (en) | 2021-07-05 | 2023-01-05 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Method and control unit for distance control of vehicles |
DE102022117227A1 (en) | 2022-07-11 | 2024-01-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR OPERATING A DISTANCE CONTROL SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011108110A1 (en) | 2011-07-20 | 2013-01-24 | Man Truck & Bus Ag | Method and device for regulating the tire pressure of vehicles |
-
2013
- 2013-08-08 DE DE102013013232.0A patent/DE102013013232A1/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011108110A1 (en) | 2011-07-20 | 2013-01-24 | Man Truck & Bus Ag | Method and device for regulating the tire pressure of vehicles |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018172871A1 (en) * | 2017-03-21 | 2018-09-27 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Control device and control method |
US11383684B2 (en) | 2017-03-21 | 2022-07-12 | Robert Bosch Gmbh | Automatic cruise deceleration for preventing a motorcycle from falling over |
CN110891834A (en) * | 2017-08-02 | 2020-03-17 | 罗伯特·博世有限公司 | Control device, vehicle body behavior control system, motorcycle, and control method |
JPWO2019038609A1 (en) * | 2017-08-02 | 2020-07-27 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | Control device, vehicle body behavior control system, motorcycle, and control method |
CN110891834B (en) * | 2017-08-02 | 2022-04-29 | 罗伯特·博世有限公司 | Control device, vehicle body behavior control system, motorcycle, and control method |
WO2019038609A1 (en) * | 2017-08-02 | 2019-02-28 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Control device, body behavior control system, motorcycle, and control method |
US11648920B2 (en) | 2017-08-02 | 2023-05-16 | Robert Bosch Gmbh | Controller, vehicle body behavior control system, motorcycle, and control method |
US11450212B2 (en) * | 2017-12-22 | 2022-09-20 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Method for managing a platoon of trucks on the basis of information relating to the tires with which the trucks of said platoon are equipped |
DE102018206446A1 (en) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | Zf Friedrichshafen Ag | Method and control device for adjusting the distance between platoon vehicles |
CN112752692A (en) * | 2018-09-28 | 2021-05-04 | 标致雪铁龙汽车股份有限公司 | Method for determining the type of ground on which a vehicle is travelling from a plurality of parameters and associated computing device |
EP3789259A1 (en) * | 2019-09-05 | 2021-03-10 | Renault S.A.S. | Method for controlling a safety distance |
FR3100514A1 (en) * | 2019-09-05 | 2021-03-12 | Renault S.A.S. | A method of managing a safety distance. |
DE102021117207A1 (en) | 2021-07-05 | 2023-01-05 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Method and control unit for distance control of vehicles |
DE102022117227A1 (en) | 2022-07-11 | 2024-01-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | COMPUTER-IMPLEMENTED METHOD FOR OPERATING A DISTANCE CONTROL SYSTEM OF A MOTOR VEHICLE |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2840006B1 (en) | Driver assistance system and method of operation for a driver assistance system for longitudinal control of a vehicle | |
EP2840005B1 (en) | Driver assistance system and method of operation for a driver assistance system for longitudinal control of a vehicle | |
DE102013013232A1 (en) | Driver assistance system and operating method for a driver assistance system for vehicle longitudinal steering | |
DE102009057397B4 (en) | Active suspension system for a vehicle and method of operating the same | |
EP2888721B1 (en) | Method and device for determining a source of danger on a travel route | |
DE102015107668A1 (en) | Driving assistance device | |
DE102016225352B4 (en) | Method for estimating a coefficient of friction of a roadway by means of a motor vehicle and control device and motor vehicle | |
DE102013223367A1 (en) | Method and device for determining a road condition by means of a vehicle camera system | |
DE102012218937A1 (en) | Vehicle suspension system and method of using the same | |
DE102006036921A1 (en) | Method for stabilizing a motor vehicle and vehicle dynamics control system | |
DE102016122987A1 (en) | A method for anticipating determining a risk of aquaplaning for a motor vehicle, driver assistance system, motor vehicle and aquaplaning determination system | |
EP2840004B1 (en) | Driver assistance system and method of operation for a driver assistance system for longitudinal control of a vehicle | |
DE102012016240A1 (en) | Assistance system for a motor vehicle and method for controlling a motor vehicle | |
DE102011121487A1 (en) | Method for operating driver assistance system of motor vehicle e.g. car, involves detecting whether vehicle movement trajectory passes within driving path that is detected based on track course extending in vehicle travel direction | |
DE202014003224U1 (en) | Driver assistance system for warning a driver of a collision with another road user | |
DE102006022080A1 (en) | Motor vehicle`s speed controlling and/or regulating method, involves determining current vehicle position by navigation system, and determining speed adjusted to characteristics of road sections based on stored information | |
DE102012216986A1 (en) | Method for assistance with driving maneuver including transverse guide and/or longitudinal guide of vehicle, involves determining trajectory based on determined coefficient of friction of wheels | |
DE102008020007A1 (en) | Driver assisting method for vehicle, involves performing edge detection by horizontal and vertical sobel-edge operator, determining gray value gradient, generating binary signal by evaluation of gray value gradients | |
WO2020229153A1 (en) | Method for operating a vehicle designed for automated, in particular highly automated or autonomous, driving | |
DE102012012829A1 (en) | Adaptive cruise-with-braking (ACB) system for a vehicle has processor that executes a computer-executable instructions which is initially used to set an initial braking reacting distance | |
WO2019007718A1 (en) | System and method for the automated manoeuvring of an ego vehicle | |
DE102019133708A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR DETECTING STATIC AND DYNAMIC INFORMATION ON TRACK LEVEL | |
DE102015220781A1 (en) | Assistance system and method for situation-dependent adaptation of a vehicle spacing | |
DE102021110475A1 (en) | Route recommendations suitable for trailers | |
DE102019209268B4 (en) | Method for evaluating a roadway condition of a roadway on which a motor vehicle is moving, and method for reducing the degree of danger for a motor vehicle moving on a roadway in relation to a hazardous area |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: V. BEZOLD & PARTNER PATENTANWAELTE - PARTG MBB, DE |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: MAN TRUCK & BUS SE, DE Free format text: FORMER OWNER: MAN TRUCK & BUS AG, 80995 MUENCHEN, DE |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: V. BEZOLD & PARTNER PATENTANWAELTE - PARTG MBB, DE |