DE102012223578A1

DE102012223578A1 - Method for communicating road user e.g. pedestrian, involves receiving radiation frequency of self-rating size from road user by receiver, and determining certain foreign rating size for other road user by sensor device

Info

Publication number: DE102012223578A1
Application number: DE201210223578
Authority: DE
Inventors: Kurt Eckert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-12-18
Filing date: 2012-12-18
Publication date: 2014-06-18
Also published as: CN103906129B; CN103906129A

Abstract

The method involves providing an application broadcast message periodically through a transmitting device with a certain radiation frequency by a road user. The radiation frequency of a self-rating size is received from the road user by a receiver. The certain foreign rating size for other road user is determined by a sensor device. Independent claims are included for the following: (1) a computer program product comprising machine-readable carrier storing program for communicating road user; and (2) a communication unit for road user.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verkehrsteilnehmerkommunikation, wobei ein Verkehrsteilnehmer wenigstens eine Anwendungsrundfunknachricht mittels einer Sendeeinrichtung periodisch mit einer bestimmten Ausstrahlungsfrequenz aussendet. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computer-Programmprodukt sowie eine Kommunikationseinrichtung eines Verkehrsteilnehmers. The invention relates to a method for traffic participant communication, wherein a road user transmits at least one application broadcast message by means of a transmitting device periodically with a certain broadcasting frequency. The invention further relates to a computer program product and a communication device of a road user.

Stand der TechnikState of the art

In letzter Zeit gewinnt das Thema Vernetzung von Verkehrsteilnehmern, insbesondere von Fahrzeugen, immer mehr an Bedeutung. Durch die Möglichkeit der Kommunikation von Verkehrsteilnehmern untereinander beziehungsweise von Verkehrsteilnehmern mit zumindest einer (beispielsweise stationären) Infrastrukturkomponente ergibt sich eine Vielzahl von neuen Möglichkeiten für Funktionen, beispielsweise im Bereich Sicherheit, Verkehrseffizient und Komfort. Häufig ist es dabei vorgesehen, dass der Verkehrsteilnehmer in regelmäßigen Abständen eine Nachricht, die zum Beispiel wenigstens eine Zustandsgröße des Verkehrsteilnehmers, beispielsweise ihren Zustand, ihre Position, ihre Fahrtrichtung oder dergleichen, enthält, an zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer in einem bestimmten geografischen Bereich, insbesondere in eine Umgebung des Verkehrsteilnehmers, übermittelt. Mithilfe der Nachricht und der in dieser enthaltenen wenigstens einen Zustandsgröße beziehungsweise der Nachrichten aller in Reichweite befindlichen Verkehrsteilnehmer kann sich der weitere Verkehrsteilnehmer ein detailliertes Bild seiner Umgebung bilden, um beispielsweise Gefahrensituationen frühzeitig zu erkennen. Recently, the topic of networking of road users, especially of vehicles, is becoming increasingly important. The possibility of communication among road users or between road users with at least one (for example stationary) infrastructure component results in a large number of new possibilities for functions, for example in the area of safety, traffic efficiency and comfort. Frequently, it is provided that the road user at regular intervals a message that contains, for example, at least one state variable of the road user, for example, their state, their position, their direction or the like, at least one other road users in a particular geographical area, in particular in an environment of the road user, transmitted. With the help of the message and the at least one state variable contained therein or the messages of all road users within reach, the further road user can form a detailed picture of his surroundings, for example to recognize dangerous situations early on.

Die von dem Verkehrsteilnehmer ausgesendete Nachricht liegt als Anwendungsrundfunknachricht vor, welche auch als „Cooperative Awareness Message“ (CAM) beziehungsweise CA-Nachricht bezeichnet werden kann. Auch Bezeichnungen wie „Here I Am Message“ oder „Keep Alive Message“ sind üblich. Die Anwendungsrundfunknachricht wird mittels der Sendeeinrichtung periodisch mit der bestimmten Ausstrahlungsfrequenz ausgesendet. Die Anwendungsrundfunknachricht beziehungsweise die darin enthaltenen Daten, beispielsweise also die Zustandsgröße, werden selbstverständlich – falls notwendig – angepasst. The message transmitted by the road user is available as an application broadcast message, which may also be referred to as a "Cooperative Awareness Message" (CAM) or CA message. Even names like "Here I Am Message" or "Keep Alive Message" are common. The application broadcasting message is periodically transmitted by the transmitting device at the particular broadcasting frequency. The application broadcast message or the data contained therein, for example, the state variable, are of course - if necessary - adapted.

Bedingt durch das permanente, periodische Versenden der Anwendungsrundfunknachricht wird jedoch der zur Verfügung stehende Funkkanal stark belastet und in bestimmten Fällen, beispielsweise bei hohem Verkehrsaufkommen mit einer Vielzahl von Verkehrsteilnehmern, sogar überlastet. In letzterem Fall können für einen bestimmten Zeitraum keine oder eine zu geringe Anzahl an Anwendungsrundfunknachrichten zwischen den Verkehrsteilnehmern übermittelt werden. Zumindest ist die Übermittlung jedoch beeinträchtigt.Due to the permanent, periodic sending the application broadcast message, however, the available radio channel is heavily loaded and in certain cases, for example, in high traffic with a large number of road users, even overloaded. In the latter case, no or too few application radio messages can be transmitted between the road users for a certain period of time. However, at least the transmission is impaired.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das Verfahren zur Verkehrsteilnehmerkommunikation mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat dagegen den Vorteil, dass der Funkkanal entlastet wird, ohne die Qualität der auf Grundlage der Anwendungsrundfunknachricht bereitgestellten Funktionen zu verringern. Dies wird erfindungsgemäß erreicht, indem die Ausstrahlungsfrequenz aus einer Bewertungsgröße, nämlich zumindest einer Eigenbewertungsgröße des Verkehrsteilnehmers und/oder aus zumindest einer mittels einer Empfangseinrichtung empfangenen oder mittels einer Sensoreinrichtung des Verkehrsteilnehmers bestimmten Fremdbewertungsgröße für mindestens einen weiteren Verkehrsteilnehmer, bestimmt wird. Der Verkehrsteilnehmer beziehungsweise der mindestens eine weitere Verkehrsteilnehmer kann ein Kraftfahrzeug sein. Alternativ liegt er beispielsweise als Fußgänger, Radfahrer oder dergleichen vor, welcher eine entsprechende Kommunikationseinrichtung mit sich führt, vorzugsweise in Form eines Mobilfunktelefons.On the other hand, the road user communication method having the features of claim 1 has the advantage that the radio channel is relieved without reducing the quality of the functions provided on the basis of the application broadcast message. This is achieved according to the invention by determining the emission frequency from an evaluation variable, namely at least one self-evaluation variable of the road user and / or from at least one third party rating received by a receiver device or determined by a sensor device of the road user for at least one other road user. The road user or the at least one other road user may be a motor vehicle. Alternatively, it is present, for example, as a pedestrian, cyclist or the like, which carries a corresponding communication device with it, preferably in the form of a mobile phone.

Das Versenden der Anwendungsrundfunknachricht mittels der Sendeeinrichtung kann beispielsweise eingeschränkt werden, also die Ausstrahlungsfrequenz verringert werden, wenn festgestellt wird, dass der Funkkanal eine bestimmte Lastgrenze erreicht beziehungsweise überschritten hat. Dabei wird vorzugsweise der Füllgrad des Funkkanals überwacht und bei Erreichen oder Überschreiten eines bestimmten Grenzwerts durch den Füllgrad eine Reduktion der Sendeleistung oder der Ausstrahlungsfrequenz für die Anwendungsrundfunknachricht vorgenommen. Die Reduktion erfolgt dabei pauschal. Mithin kann es vorkommen, dass ein Verkehrsteilnehmer eine für ihn relevante Anwendungsrundfunknachricht nicht empfangen kann, weil der die Anwendungsrundfunknachricht aussendende Verkehrsteilnehmer die Ausstrahlungsfrequenz und/oder die Sendeleistung reduziert hat. The sending of the application broadcast message by means of the transmitting device can be restricted, for example, ie the transmission frequency can be reduced if it is determined that the radio channel has reached or exceeded a certain load limit. In this case, preferably, the degree of filling of the radio channel is monitored and made on reaching or exceeding a certain limit by the degree of filling a reduction of the transmission power or the broadcast frequency for the application broadcast message. The reduction is flat rate. Consequently, it may happen that a road user can not receive a relevant application broadcast message because the road user transmitting the application broadcast message has reduced the broadcasting frequency and / or the transmission power.

Aus diesem Grund wird erfindungsgemäß eine kontextsensitive Anpassung der Ausstrahlungsfrequenz vorgenommen. Zu diesem Zweck wird die Ausstrahlungsfrequenz, mit welcher die Anwendungsrundfunknachricht ausgesendet wird, aus der Bewertungsgröße ermittelt. Die Bewertungsgröße kann zum Einen in Form der Eigenbewertungsgröße vorliegen, welche beispielsweise eine Zustandsgröße des Verkehrsteilnehmers ist. Im Rahmen des Verfahrens wird also insbesondere abgeschätzt, welche Relevanz die auszustrahlende Anwendungsrundfunknachricht für weitere Verkehrsteilnehmer hat. Entsprechend wird die Ausstrahlungsfrequenz höher gewählt, falls eine hohe Relevanz vorliegt oder anderenfalls – also bei niedriger Relevanz – eine niedrige Ausstrahlungsfrequenz. For this reason, according to the invention, a context-sensitive adaptation of the emission frequency is undertaken. For this purpose, the broadcast frequency at which the application broadcast message is transmitted is determined from the rating. On the one hand, the evaluation variable can be in the form of the self-evaluation variable, which is, for example, a state variable of the road user. In the context of the method, it is thus estimated in particular which relevance the application broadcast message to be broadcast has for other road users. Accordingly, the broadcasting frequency is selected higher, if there is a high relevance, or otherwise - ie with low relevance - a low broadcast frequency.

Zum Anderen anstelle der Eigenbewertungsgröße des Verkehrsteilnehmers als Bewertungsgröße die Fremdbewertungsgröße herangezogen werden. Diese wird beispielsweise von dem weiteren Verkehrsteilnehmer ausgesendet, insbesondere mit einer weiteren Anwendungsrundfunknachricht, und von dem Verkehrsteilnehmer empfangen. Sodann wird die weitere Anwendungsrundfunknachricht sowie die darin enthaltene Fremdbewertungsgröße, welche beispielsweise ebenfalls als Zustandsgröße vorliegt, ausgewertet und entsprechend die Ausstrahlungsfrequenz gewählt. Selbstverständlich ist es auch möglich, die Fremdbewertungsgröße mittels der Sensoreinrichtung, also durch den Verkehrsteilnehmer selbst, zu bestimmen. Vorzugsweise wird in diesem Fall die Sensoreinrichtung dazu verwendet, die Zustandsgröße, beispielsweise die Bewegungsgeschwindigkeit und/oder die Bewegungsrichtung des weiteren Verkehrsteilnehmers, zu erfassen. On the other hand, instead of the self-assessment variable of the traffic participant, the external evaluation variable is used as the evaluation variable. This is transmitted, for example, from the other road users, in particular with a further application broadcast message, and received by the road user. Then, the further application broadcast message as well as the external rating variable contained therein, which is also present, for example, as a state variable, evaluated and selected according to the broadcast frequency. Of course, it is also possible to determine the third-party rating by means of the sensor device, ie by the road user himself. Preferably, in this case, the sensor device is used to detect the state variable, for example the movement speed and / or the direction of movement of the other road user.

Anschließend wird die Zustandsgröße beziehungsweise die Fremdbewertungsgröße hinsichtlich ihrer Relevanz abgeschätzt und die Ausstrahlungsfrequenz entsprechend gewählt.Subsequently, the state variable or the foreign evaluation variable is estimated with respect to its relevance and the broadcasting frequency is selected accordingly.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass als Bewertungsgröße eine Zustandsgröße, insbesondere eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Bewegungsrichtung, eine Beschleunigung, eine Position, eine Verkehrsdichte oder eine Gefahrenstufe, verwendet wird. Die Bewertungsgröße beschreibt – in Form der Eigenbewertungsgröße – den Zustand des Verkehrsteilnehmers beziehungsweise, falls die Fremdbewertungsgröße vorliegt, den Zustand des wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmers. Die genannten Zustandsgrößen sind mithin auf den oder die jeweiligen Verkehrsteilnehmer bezogen. In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that a state variable, in particular a movement speed, a movement direction, an acceleration, a position, a traffic density or a danger level, is used as the evaluation variable. The evaluation variable describes - in the form of the self-assessment variable - the state of the road user or, if the third-party evaluation variable is present, the state of the at least one other road user. The state variables mentioned are therefore based on the road user (s).

Die Bewegungsgeschwindigkeit ist beispielsweise eine absolute Größe, welche insoweit als Skalar vorliegt und um die Bewegungsrichtung ergänzt sein kann, um eine Bewegung des Verkehrsteilnehmers beziehungsweise des zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmers im Raum zu beschreiben. Alternativ kann die Bewegungsgeschwindigkeit jedoch auch in Form eines Vektors angegeben beziehungsweise übertragen werden. In diesem Fall ist die Bewegungsrichtung bereits in der Bewegungsgeschwindigkeit enthalten. Die Position kann beispielsweise eine absolute Position (bezogen auf einen globalen Fixpunkt) oder eine relative Position bezüglich des Verkehrsteilnehmers sein. Die absolute Position wird beispielsweise mittels einer Satellitennavigationseinrichtung ermittelt.The movement speed is, for example, an absolute variable, which in this respect is present as a scalar and can be supplemented by the direction of movement in order to describe a movement of the road user or of the at least one other road user in space. Alternatively, however, the movement speed can also be specified or transmitted in the form of a vector. In this case, the direction of movement is already included in the movement speed. The position may, for example, be an absolute position (relative to a global fixed point) or a relative position with regard to the road user. The absolute position is determined, for example, by means of a satellite navigation device.

Die Verkehrsdichte beschreibt die Anzahl der weiteren Verkehrsteilnehmer in einer bestimmten Umgebung des Verkehrsteilnehmers, beispielsweise innerhalb eines Kreises oder einer Kugel mit einem bestimmten Radius oder innerhalb eines Rechtecks mit bestimmten Kantenlängen. Die Gefahrenstufe wird bevorzugt aus wenigstens einer der vorstehend genannten Zustandsgrößen ermittelt. Zusätzlich oder alternativ können jedoch weitere Größen herangezogen werden, beispielsweise ein Betriebszustand einer technischen Einrichtung des Verkehrsteilnehmers, beispielsweise der Betriebszustand einer Antriebseinrichtung des Verkehrsteilnehmers, einer Bremseinrichtung oder dergleichen. The traffic density describes the number of other road users in a specific environment of the road user, for example within a circle or a sphere with a certain radius or within a rectangle with certain edge lengths. The danger level is preferably determined from at least one of the above-mentioned state variables. Additionally or alternatively, however, other variables can be used, for example an operating state of a technical device of the road user, for example the operating state of a drive device of the road user, a braking device or the like.

Durch die eingangs erläuterte pauschale Reduktion der Ausstrahlungsfrequenz und/oder der Sendeleistung unabhängig von der Situation und dem Zustand des Verkehrsteilnehmers allein aufgrund des Füllgrads des Funkkanals kann es zu der Situation kommen, dass beispielsweise ein stehender Verkehrsteilnehmer mit höherer Ausstrahlungsfrequenz Anwendungsrundfunknachrichten versendet als ein weiterer Verkehrsteilnehmer, welcher sich schnell bewegt oder seinen Zustand schnell ändert. Ein solches Verhalten ist für eine Vielzahl von Funktionen im Bereich der Fahrzeug- und/oder Fahrersicherheit beziehungsweise der Verkehrseffizienz nicht optimal, weil eine Veränderung des Zustands des Verkehrsteilnehmers und/oder des wenigstens einen weiteren Verkehrsteilnehmers keinerlei Berücksichtigung findet. Mit der beschriebenen Vorgehensweise zur Anpassung der Ausstrahlungsfrequenz kann bei gleicher Last auf dem Funkkanal eine bessere Qualität der aus den gesendeten Anwendungsrundfunknachrichten ermittelten Daten beziehungsweise der aus diesen abgeleiteten Funktionalitäten gewährleistet werden. Auch kann bei gleicher Qualität der Funktionen eine Ressourcen schonendere Nutzung des Frequenzkanals gewährleistet werden, weil stets nur relevante Informationen übermittelt werden.Due to the blanket reduction of the broadcast frequency and / or the transmission power explained above, regardless of the situation and the condition of the road user alone due to the filling level of the radio channel, it may happen that, for example, a stationary road user with a higher broadcast frequency transmits application broadcast messages as another road user, which moves quickly or changes state quickly. Such a behavior is not optimal for a large number of functions in the area of vehicle and / or driver safety or traffic efficiency because a change in the state of the road user and / or the at least one other road user is not taken into account. With the described procedure for adapting the broadcast frequency, a better quality of the data determined from the transmitted application broadcast messages or the functions derived therefrom can be ensured for the same load on the radio channel. Also, with the same quality of the functions a resource-saving use of the frequency channel can be guaranteed because only relevant information is always transmitted.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Bewertungsgröße aus dem Gradient der Zustandsgröße bestimmt wird. Der Gradient beschreibt die Veränderung der Zustandsgröße über der Zeit zu einem bestimmten Zeitpunkt. Üblicherweise sind dabei Zustandsgrößen mit großen Gradienten besonders relevant für die weiteren Verkehrsteilnehmer. Besonders bevorzugt wird daher die Ausstrahlungsfrequenz für einen größeren Gradienten vergrößert, für einen kleineren Gradienten dagegen verkleinert. Neben dem Gradienten der Zustandsgröße können selbstverständlich weitere Zustandsgrößen in die Bewertungsgröße einfließen, sodass diese als Funktion wenigstens einer Zustandsgröße, insbesondere mehrerer Zustandsgrößen, und/oder wenigstens eines Gradients, insbesondere mehrerer Gradienten, vorliegt.A development of the invention provides that the evaluation variable is determined from the gradient of the state variable. The gradient describes the change in the state variable over time at a specific time. Usually, state variables with large gradients are particularly relevant for the other road users. Therefore, the emission frequency is particularly preferably increased for a larger gradient, but reduced for a smaller gradient. In addition to the gradient of the state variable, it is of course also possible for further state variables to be included in the evaluation variable so that it is present as a function of at least one state variable, in particular several state variables, and / or at least one gradient, in particular a plurality of gradients.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Zustandsgröße normiert wird. Durch die Normierung, vorzugsweise mittels eines Referenzwerts, wird die Beurteilung der Relevanz der Zustandsgröße vereinfacht, insbesondere, wenn mehrere unterschiedliche Zustandsgrößen in das Bestimmen der Ausstrahlungsfrequenz einfließen sollen. Als Referenzwert wird beispielsweise ein Maximalwert für die jeweilige Zustandsgröße herangezogen, sodass sie in normierter Form einen Wertebereich von Null bis Eins aufweist. In a further embodiment of the invention it is provided that the state variable is normalized. By normalization, preferably by means of a reference value, the assessment of the relevance of the state variable is simplified, in particular if several different state variables are to be included in the determination of the emission frequency. As a reference value, for example, a maximum value is used for the respective state variable, so that it has a value range from zero to one in standardized form.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mehrere normierte Zustandsgrößen zu einer Gesamtzustandsgröße zusammengefasst werden und die Gesamtzustandsgröße als Bewertungsgröße verwendet wird. Durch die Normierung der Zustandsgröße ist es auf einfache Art und Weise möglich, auch verschiedenartige Zustandsgrößen zu der Gesamtzustandsgröße zu kombinieren. Bei dem Zusammenfassen zu der Gesamtzustandsgröße kann zudem eine beliebige Gewichtung der Zustandsgrößen vorgenommen werden. In einer ersten Ausführungsform ist die Gewichtung für alle Zustandsgrößen gleich. In a further embodiment of the invention, it is provided that a plurality of normalized state variables are combined into an overall state variable and the total state variable is used as the evaluation variable. By normalizing the state variable, it is possible in a simple manner to combine also different state variables to the total state variable. In addition, when the total state variable is combined, an arbitrary weighting of the state variables can be carried out. In a first embodiment, the weighting is the same for all state variables.

Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass besonders relevante Zustandsgrößen stärker gewichtet werden als weniger relevante. Beispielsweise kann bei der Bestimmung der Gesamtzustandsgröße die Bewegungsgeschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers ein höheres Gewicht bekommen als beispielsweise seine Beschleunigung oder die Verkehrsdichte. Für wenigstens eine Zustandsgröße kann auch die Verwendung des Gradienten vorgesehen sein, sodass dieser ebenfalls, vorzugsweise auch in normierter Form, in die Gesamtzustandsgröße eingeht. Die Gesamtzustandsgröße wird anschließend als Bewertungsgröße herangezogen. However, it can also be provided that particularly relevant state variables are weighted more heavily than less relevant state variables. For example, when determining the overall state quantity, the movement speed of the road user can be given a greater weight than, for example, his acceleration or the traffic density. For at least one state variable, the use of the gradient can also be provided, so that it also enters into the overall state variable, preferably also in normalized form. The total state size is then used as the evaluation variable.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Unterschreiten eines ersten Grenzwerts durch die Bewertungsgröße die Ausstrahlungsfrequenz auf einen ersten Wert und/oder bei Unterschreiten eines zweiten Grenzwerts durch die Bewertungsgröße auf einen zweiten Wert gesetzt wird. Dabei können beispielsweise der erste Grenzwert sowie der zweite Grenzwert und/oder der erste Wert sowie der zweite Wert einander entsprechen. Alternativ können sie auch verschieden gewählt sein. Während in ersterem Fall ein vergleichsweise einfaches System vorliegt, kann in letzterem Fall ein hystereseartiges Verhalten der Ausstrahlungsfrequenz erzielt werden. Dazu wird beispielsweise der erste Grenzwert kleiner als der zweite Grenzwert sowie der erste Wert kleiner als der zweite Wert gewählt. In a preferred embodiment it is provided that, when a first limit value is undershot by the evaluation variable, the emission frequency is set to a first value and / or falls below a second limit value by the evaluation variable to a second value. In this case, for example, the first limit value and the second limit value and / or the first value and the second value may correspond to one another. Alternatively, they can also be chosen differently. While in the former case a comparatively simple system is present, a hysteresis-like behavior of the transmission frequency can be achieved in the latter case. For this purpose, for example, the first limit value is chosen smaller than the second limit value and the first value is smaller than the second value.

Alternativ oder zusätzlich kann es selbstverständlich auch vorgesehen sein, dass die Ausstrahlungsfrequenz anhand einer Tabelle und/oder einer mathematischen Beziehung aus der Bewertungsgröße ermittelt wird. Wird die Tabelle verwendet, so kann bestimmten Bewertungsgrößen jeweils eine zu verwendende Ausstrahlungsfrequenz zugeordnet werden. Beispielsweise wird der der Bewertungsgröße am nächsten liegende Tabelleneintrag und die dazugehörige Ausstrahlungsfrequenz verwendet. Alternativ kann jedoch auch zwischen den Tabelleneinträgen und mithin zwischen den darin enthaltenen Ausstrahlungsfrequenzen interpoliert werden, insbesondere linear interpoliert werden. Wird dagegen die mathematische Beziehung herangezogen, so kann beispielsweise eine stetige Veränderung der Ausstrahlungsfrequenz in Abhängigkeit von der Bewertungsgröße erzielt werden. Insbesondere wird über die mathematische Beziehung eine lineare Beziehung zwischen der Bewertungsgröße und der Ausstrahlungsfrequenz hergestellt. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Ausstrahlungsfrequenz umso schneller ansteigt, je höher die Bewertungsgröße ist, insbesondere nichtlinear ansteigt. Alternatively or additionally, it may of course also be provided that the emission frequency is determined on the basis of a table and / or a mathematical relationship from the evaluation variable. If the table is used, then each evaluation variable can be assigned an emission frequency to be used. For example, the table entry closest to the score and the associated broadcast frequency are used. Alternatively, however, it is also possible to interpolate between the table entries and therefore between the broadcast frequencies contained therein, in particular to interpolate linearly. If, on the other hand, the mathematical relationship is used, then, for example, a continuous change in the emission frequency as a function of the evaluation variable can be achieved. In particular, a linear relationship between the evaluation quantity and the broadcasting frequency is established through the mathematical relationship. Alternatively, however, it can also be provided that the higher the evaluation variable, in particular the non-linear increase, the faster the transmission frequency.

Schließlich kann vorgesehen sein, dass die Ausstrahlungsfrequenz stets größer oder gleich einer Mindestfrequenz und/oder stets kleiner oder gleich einer Höchstfrequenz gewählt wird. Auf diese Art und Weise wird verhindert, dass bei entsprechender Eigenbewertungsgröße und/oder Fremdbewertungsgröße keine Ausstrahlung der Anwendungsrundfunknachricht mehr vorgenommen wird beziehungsweise dies derart häufig erfolgt, dass der Funkkanal unnötig stark belastet wird. Nach unten wird die Ausstrahlungsfrequenz also durch die Mindestfrequenz und/oder nach oben durch die Höchstfrequenz begrenzt. Bevorzugt werden beide Grenzfrequenzen angewandt, sodass die Ausstrahlungsfrequenz stets mindestens der Mindestfrequenz und höchstens der Höchstfrequenz entspricht. Die Höchstfrequenz ist dabei größer gewählt als die Mindestfrequenz.Finally, it can be provided that the transmission frequency is always chosen to be greater than or equal to a minimum frequency and / or always less than or equal to a maximum frequency. In this way, it is prevented that, given a corresponding self-evaluation variable and / or third-party rating, no broadcast of the application broadcast message is made or this occurs so frequently that the radio channel is unnecessarily heavily loaded. Down is the broadcast frequency so limited by the minimum frequency and / or up through the maximum frequency. Both cutoff frequencies are preferably used, so that the transmission frequency always corresponds to at least the minimum frequency and at most the maximum frequency. The maximum frequency is greater than the minimum frequency.

Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computer-Programmprodukt mit einem auf einen maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens, wenn der Programmcode auf einem Computer ausgeführt wird. The invention further relates to a computer program product having a program code stored on a machine-readable carrier for carrying out the method described above when the program code is executed on a computer.

Die Erfindung betrifft schließlich eine Kommunikationseinrichtung eines Verkehrsteilnehmers, insbesondere zur Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens, die dazu ausgebildet ist, wenigstens eine Anwendungsrundfunknachricht mittels einer Sendeeinrichtung periodisch mit einer bestimmten Ausstrahlungsfrequenz auszusenden. Dabei soll die Kommunikationseinrichtung zudem dazu ausgebildet sein, die Ausstrahlungsfrequenz aus einer Bewertungsgröße, nämlich aus zumindest einer Eigenbewertungsgröße des Verkehrsteilnehmers und/oder aus zumindest einer mittels einer Empfangseinrichtung empfangenen oder mittels einer Sensoreinrichtung des Verkehrsteilnehmers bestimmten Fremdbewertungsgröße für mindestens einen weiteren Verkehrsteilnehmer, zu bestimmen. Auf die Vorteile einer derartigen Vorgehensweise wurde bereits eingegangen. Die Kommunikationseinrichtung sowie das entsprechende Verfahren können gemäß den vorstehenden Ausführungen weitergebildet sein, sodass insoweit auf diese verwiesen wird. Finally, the invention relates to a communication device of a road user, in particular for carrying out the method described above, which is designed to emit at least one application broadcast message by means of a transmitting device periodically with a specific broadcasting frequency. In this case, the communication device should also be designed to transmit the broadcast frequency from an evaluation variable, namely from at least one self-evaluation variable of the road user and / or from at least one received or received by means of a receiving device a sensor device of the road user determined third-party rating size for at least one other road users to determine. The advantages of such an approach have already been discussed. The communication device and the corresponding method can be developed further in accordance with the above statements, so that reference is made to this extent.

Mithilfe des zuvor beschriebenen Verfahrens wird die zum Aussenden der Anwendungsrundfunknachricht verwendete Ausstrahlungsfrequenz unter Verwendung von zur Verfügung stehenden Zusatzinformationen, nämlich der als Bewertungsgröße vorliegenden Eigenbewertungsgröße und/oder Fremdbewertungsgröße, bestimmt. Zu diesen gehören beispielsweise der Zustand des Fahrzeugs selbst, also die Bewegungsgeschwindigkeit, die Beschleunigung beziehungsweise Verzögerung sowie das von dem Verkehrsteilnehmer mittels der Sensoreinrichtung, beispielsweise einer Umfeldsensorik, und/oder mittels der Fahrzeugkommunikation generierte Bild der Umgebung des Verkehrsteilnehmers. Wie bereits erläutert, können dabei verschiedene Ansätze Berücksichtigung finden. Die Umfeldsensorik ist beispielsweise als Radar-, Lidar-, Ultraschall- oder optische Umfeldsensorik ausgebildet. By means of the method described above, the broadcasting frequency used for broadcasting the application broadcasting message is determined using available additional information, namely the self-evaluation variable and / or third-party evaluation variable present as the evaluation variable. These include, for example, the state of the vehicle itself, that is to say the speed of movement, the acceleration or deceleration and the image of the surroundings of the road user generated by the road user by means of the sensor device, for example an environmental sensor system, and / or by means of the vehicle communication. As already explained, different approaches can be taken into account. The environment sensor is designed, for example, as a radar, Lidar-, ultrasonic or optical environment sensors.

Zunächst kann die Zustandsgröße als Bewertungsgröße verwendet werden. Der Zustand des Verkehrsteilnehmers, beispielsweise also seine Bewegungsgeschwindigkeit, seine Bewegungsrichtung, seine Beschleunigung, seine Position und dergleichen, kann als erste Richtgröße für die Einstellung der Ausstrahlungsfrequenz herangezogen werden. So lässt sich beispielsweise im Falle eines Verkehrsteilnehmers, dessen Absolutgeschwindigkeit unter einen bestimmten Grenzwert fällt, die Ausstrahlungsfrequenz herabsetzen, ohne dass auf die Übermittlung von wesentlichen Informationen an weitere Verkehrsteilnehmer verzichtet wird. Umgekehrt kann das Überschreiten einer bestimmten Maximalgeschwindigkeit durch die Fahrzeuggeschwindigkeit eine Erhöhung der Ausstrahlungsfrequenz notwendig machen, um eine ausreichende Reaktionszeit bei der Ermittlung einer durch den Verkehrsteilnehmer hervorgerufenen Gefährdung zu realisieren. First of all, the state variable can be used as the evaluation variable. The state of the road user, for example, its movement speed, its direction of movement, its acceleration, its position and the like, can be used as the first guide value for setting the transmission frequency. Thus, for example, in the case of a road user whose absolute speed falls below a certain limit, the broadcasting frequency can be reduced without the need for the transmission of essential information to other road users. Conversely, exceeding a certain maximum speed by the vehicle speed may necessitate an increase in the transmission frequency in order to realize a sufficient reaction time in the determination of a hazard caused by the road user.

Eine Kombination von Bewegungsgeschwindigkeit und Position kann ebenfalls für die Bestimmung der Ausstrahlungsfrequenz herangezogen werden. So können beispielsweise Grenzwerte für eine erste Zustandsgröße, insbesondere die Bewegungsgeschwindigkeit, ortsspezifisch festgelegt werden. Beispielsweise ist wenigstens ein Grenzwert für die Zustandsgröße für unterschiedliche Straßenkategorien unterschiedlich zu wählen, insbesondere innerorts anders zu wählen als außerorts beziehungsweise auf Landstraßen anders als auf Autobahnen. A combination of movement speed and position can also be used to determine the transmission frequency. For example, limit values for a first state variable, in particular the movement speed, can be determined location-specifically. For example, at least one limit value for the state variable must be selected differently for different road categories, in particular to be chosen differently in urban areas than in urban areas or on highways other than on highways.

Die mittels der Anwendungsrundfunknachricht übermittelten Informationen, insbesondere also die Bewertungsgröße, sollen den zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer in die Lage versetzen, sich ein genaues Bild über sein Umfeld zu erstellen und aus diesem ein Erkennen von Gefahrensituationen beziehungsweise eine Einschätzung der Verkehrssituation zu ermöglichen. Dies bedeutet, dass das Ausstrahlen der Anwendungsrundfunknachricht nur dann tatsächlich erforderlich ist, wenn sich der Zustand des Verkehrsteilnehmers ändert, insbesondere schnell ändert. Der die Anwendungsrundfunknachricht aussendende Verkehrsteilnehmer bildet also vorzugsweise für jede in der Anwendungsrundfunknachricht enthaltene Information ihren Gradient. Übersteigt dieser Gradient für die Zustandsgröße oder übersteigt ein normierter Gesamtgradient aus mehreren oder allen Zustandsgrößen einen bestimmten Grenzwert, so wird das Aussenden der Anwendungsrundfunknachricht unverzüglich veranlasst. Ansonsten erfolgt das Aussenden nur in einem bestimmten zeitlichen Abstand, beispielsweise bei der vorstehend beschriebenen Mindestfrequenz, welcher ein rechtzeitiges Informieren von neu in die Umgebung eingetretenen beziehungsweise hinzugekommenen weiteren Verkehrsteilnehmern gewährleisten soll.The information transmitted by means of the application broadcast message, in particular thus the evaluation variable, is intended to enable the at least one further road user to create an accurate picture of his surroundings and to enable detection of dangerous situations or an assessment of the traffic situation from this. This means that the broadcasting of the application broadcast message is actually required only if the state of the road user changes, in particular changes rapidly. The road user transmitting the application broadcast message thus preferably forms its gradient for each information contained in the application broadcast message. If this gradient exceeds the state variable or if a normalized overall gradient of several or all state variables exceeds a specific limit value, the transmission of the application broadcast message is promptly initiated. Otherwise, the transmission takes place only in a certain time interval, for example, at the minimum frequency described above, which is to ensure timely informing newly entered or added to the surrounding other road users.

Für zahlreiche Funktionen reicht es aus, ein grobes Bild der Umgebung zu erhalten, beispielsweise für die Realisierung einer Straßenvorausschau oder der Abschätzung einer Stauwahrscheinlichkeit. Die Abschätzung eines solchen Lagebilds erweist sich als umso schwieriger, je weniger Verkehrsteilnehmer sich in einem bestimmten Bereich befinden. Daher ist es sinnvoll, die Ausstrahlungsfrequenz zu erhöhen, wenn weniger Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Verkehrsteilnehmers erkannt werden. Umgekehrt wird die Ausstrahlungsfrequenz verringert, wenn sich die Anzahl der Verkehrsteilnehmer in dem bestimmten Bereich erhöht. Hierbei ist eine gewisse Nichtlinearität in der Beziehung zwischen der Ausstrahlungsfrequenz und der Verkehrsdichte zu realisieren, da erst ab einer bestimmten Verkehrsdichte mit einer Verringerung der Ausstrahlungsfrequenz begonnen werden sollte. Bei bestimmten höheren Verkehrsdichten kann sogar eine Umkehrung der Abhängigkeit erforderlich sein. Beispielsweise wird hierfür die vorstehend beschriebene Tabelle herangezogen, welche mehreren unterschiedlichen Verkehrsdichten jeweils eine zu verwendende Ausstrahlungsfrequenz zuordnet. For numerous functions, it is sufficient to obtain a rough picture of the environment, for example, for the realization of a road forecast or the estimation of a congestion probability. The estimation of such a situation picture proves to be the more difficult, the fewer road users are in a certain area. Therefore, it makes sense to increase the broadcast frequency when fewer road users are detected in the environment of the road user. Conversely, the broadcasting frequency is reduced as the number of road users in the particular area increases. In this case, a certain non-linearity in the relationship between the broadcasting frequency and the traffic density is to be realized, since a reduction of the broadcasting frequency should be started only after a certain traffic density. At certain higher traffic densities, it may even be necessary to reverse dependency. For example, for this purpose, the table described above is used, which assigns a plurality of different traffic densities each to be used broadcast frequency.

Aus der mittels der Empfangseinrichtung empfangenen Fremdbewertungsgröße und der Eigenbewertungsgröße kann der Verkehrsteilnehmer eine Einschätzung der Gefährdungssituation beziehungsweise der Gefahrenstufe vornehmen. So kann beispielsweise aufgrund der eigenen Bewegungsgeschwindigkeit und/oder der Bewegungsgeschwindigkeit der weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder der entsprechenden Gradienten auf eine bestimmte Gefahrenstufe geschlossen werden. Die Ausstrahlungsfrequenz kann nun in Abhängigkeit von der Gefahrenstufe gewählt werden; vorzugsweise ist sie umso höher, je höher die Gefahrenstufe ist. Der zumindest eine weitere Verkehrsteilnehmer ist hierdurch in der Lage, in Gefahrensituationen ein präziseres Lagebild zu erstellen und dadurch besser beziehungsweise zuverlässiger zu reagieren oder zu warnen. The road user can make an assessment of the risk situation or the danger level from the third party rating received by the receiving device and the self-rating variable. Thus, for example, due to the own movement speed and / or the movement speed of the other road users and / or the corresponding gradient to a certain danger level be concluded. The broadcast frequency can now be selected depending on the danger level; Preferably, the higher the danger level, the higher it is. The at least one other road user is thereby able to create a more precise picture of the situation in dangerous situations and thereby react better or more reliably or warn.

Claims

Method for traffic participant communication, wherein a road user transmits at least one application broadcast message by means of a transmitting device periodically with a specific broadcasting frequency, characterized in that the broadcasting frequency from an evaluation, namely from at least one self-rating of the road user and / or at least one received by a receiving device or by means of a Sensor device of the road user certain third party rating size for at least one other road users, is determined.

Method according to Claim 1, characterized in that a state variable, in particular a movement speed, a movement direction, an acceleration, a position, a traffic density or a danger level, is used as the evaluation variable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the evaluation variable is determined from the gradient of the state variable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the state variable is normalized.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of normalized state variables are combined into an overall state variable and the total state variable is used as the evaluation variable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that falls below a first limit value by the evaluation size, the broadcasting frequency to a first value and / or falls below a second threshold value by the evaluation size to a second value.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the emission frequency is determined on the basis of a table and / or a mathematical relationship from the evaluation variable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission frequency is always greater than or equal to a minimum frequency and / or always less than or equal to a maximum frequency is selected.

A computer program product comprising program code stored on a machine-readable medium for carrying out the method according to one or more of claims 1 to 8, when the program code is executed on a computer.

Communication device of a road user, in particular for performing the method according to one or more of the preceding claims, which is adapted to emit at least one application broadcast message by means of a transmitting device periodically with a specific broadcast frequency, characterized in that the communication device is also adapted to the broadcast frequency from a Assessment variable, namely from at least one self-evaluation variable of the road user and / or from at least one received by a receiving device or by means of a sensor device of the road user determined third-party rating for at least one other road users to determine.