DE102012211967A1 - Vehicle i.e. motor car, has control device, software program module and display between speed control system and speed limit system such that maximum speed is transferred in place of set speed as target speed for speed control system - Google Patents

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Abstract

The vehicle has speed control systems (ACC, FGR) controlling set speed (Vset) determined by a driver as target speed (Vsoll). A speed limit system (LIM) basically prevents excess of a preset actual maximum speed (Vmax). A control device (2), a software program module (4) and a display (5) between the speed control system and the speed limit system such that the maximum speed is transferred in place of the set speed as the target speed for the speed control system. The control device, the module and the display are formed such that the maximum speed is predetermined as the target speed. The speed control systems are running speed control systems.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Geschwindigkeitsregelsystem, das grundsätzlich eine jeweils aktuell vorgegebene Setzgeschwindigkeit einstellt, und mit einem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem, das grundsätzlich die Überschreitung einer jeweils aktuell vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit verhindert.The invention relates to a vehicle with a speed control system, which basically sets a respectively current set speed, and with a speed limit system, which basically prevents the exceeding of a respective currently predetermined maximum speed.

Aus der DE 195 09 492 C2 ist ein Geschwindigkeits-Regelsystem mit Begrenzungsfunktion bekannt, bei dem grundsätzlich eine maximal zulässige Höchstgeschwindigkeit vorgegeben wird. Das Regelsystem begrenzt die Fahrzeuggeschwindigkeit selbsttätig auf diese Höchstgeschwindigkeit, auch wenn die Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer eine höhere Fahrzeuggeschwindigkeit als die eingestellte Höchstgeschwindigkeit ergeben würde. In diesem Fall wird unabhängig von der tatsächlichen Gaspedalstellung ein der Höchstgeschwindigkeit entsprechendes Stellsignal erzeugt, das zur Einstellung des Motors und des Getriebes herangezogen wird. Die Vorgabe der Höchstgeschwindigkeit kann im Notfall durch einen definierten Eingriff des Fahrers außer Kraft gesetzt werden, beispielsweise wenn die aktuelle Gaspedalstellung signifikant über dem letzten Wert des Stellsignals der Begrenzungsfunktion liegt. Ein derartiges Geschwindigkeitsbegrenzungssystem mit sogenannter „Limiter”-Funktion ist beispielsweise bei BMW Fahrzeugen unter der Bezeichnung „SLD” (Speed Limit Device) bekannt.From the DE 195 09 492 C2 is a speed control system with limiting function known, in which a maximum maximum speed is always specified. The control system automatically limits the vehicle speed to this maximum speed, even if the accelerator pedal operation by the driver would result in a higher vehicle speed than the set maximum speed. In this case, regardless of the actual accelerator pedal position, a control signal corresponding to the maximum speed is generated, which is used to adjust the engine and the transmission. The specification of the maximum speed can be overridden in an emergency by a defined intervention of the driver, for example, if the current accelerator pedal position is significantly above the last value of the control signal of the limiting function. Such a speed limit system with a so-called "limiter" function is known, for example, in BMW vehicles under the name "SLD" (Speed Limit Device).

In heutigen Fahrzeugen gibt es mehrere Fahrerassistenzsysteme (FAS), die den Fahrer bei der Längsregelung unterstützen bzw. entlasten. Beispiele hierfür sind ein Geschwindigkeitsregelsystem ohne oder mit Bremsfunktion (z. B. BMW Systembezeichnung FGR oder DCC) oder ein abstandsbezogenes adaptives Geschwindigkeitsregelsystem im Geschwindigkeitsbereich über 30 km/h oder mit Stop & Go Funktion (BMW Systembezeichnung ACC oder ACC Stop & Go).In today's vehicles, there are several driver assistance systems (FAS) that support or relieve the driver in the longitudinal control. Examples include a cruise control system with or without brake function (eg BMW system designation FGR or DCC) or a distance-related adaptive cruise control system in the speed range over 30 km / h or with Stop & Go function (BMW system designation ACC or ACC Stop & Go).

Bei einem Geschwindigkeitsregelsystem kann der Fahrer über vorhandene Bedienelemente (z. B. Hauptschalter „I/0”, Taste „RES” oder Taste „SET”) eine Wunschgeschwindigkeit (= Setzgeschwindigkeit) als Sollgeschwindigkeit setzen, die dann vom System geregelt wird. Die Setzgeschwindigkeit wird zumindest nach der Aktivierung und jeder Veränderung (z. B. mit einer Taste mit zwei Betätigungsrichtungen und mehreren Druckpunkten als Bedienelement für die Verstellung in kleinen und großen Schritten, z. B. Schritte von 1 km/h oder 10 km/h) für eine kurze Zeitspanne angezeigt. Je nach Version des Geschwindigkeitsregelsystems wird die Setzgeschwindigkeit auch dauerhaft angezeigt. Durch Betätigung des Bremspedals wird die Geschwindigkeitsregelung vorübergehend deaktiviert, die Setzgeschwindigkeit wird gespeichert und kann z. B. durch Betätigen der Resume Taste „RES” wieder aktiviert werden. Häufig ist es auch möglich die aktuell gefahrene Geschwindigkeit durch Betätigen einer Taste „SET” als neue Setzgeschwindigkeit zu setzen.In the case of a speed control system, the driver can set a desired speed (= set speed) as the set speed via existing operating elements (eg main switch "I / 0", button "RES" or button "SET"), which is then controlled by the system. The setting speed, at least after activation and every change (eg, with a button with two directions of actuation and several pressure points as a control element for the adjustment in small and large steps, eg steps of 1 km / h or 10 km / h ) for a short period of time. Depending on the version of the speed control system, the setting speed is also displayed permanently. By pressing the brake pedal, the cruise control is temporarily disabled, the set speed is stored and can be used for. B. be activated by pressing the resume button "RES" again. Often it is also possible to set the currently driven speed as the new setting speed by pressing a "SET" key.

Bei der „Limiter”-Funktion eines Geschwindigkeitsbegrenzungssystems kann der Fahrer ebenfalls eine Wunschgeschwindigkeit (im Folgenden mit Höchstgeschwindigkeit bezeichnet) vorgeben, die vom System als Obergrenze für die gefahrene Geschwindigkeit interpretiert wird. Unterhalb der Höchstgeschwindigkeit stellt der Fahrer die Geschwindigkeit des Fahrzeuges mit Gas- und Bremspedal ein. Ab der Höchstgeschwindigkeit wird durch das Geschwindigkeitsbegrenzungssystem das über das Gaspedal angeforderte Antriebsmoment reduziert, so dass das Fahrzeug nicht schneller fährt als die vorgegebene Höchstgeschwindigkeit. Durch das System wird es dem Fahrer erleichtert, die gewählte Höchstgeschwindigkeit (z. B. eine gesetzliche Geschwindigkeitsbegrenzung) nicht zu überschreiten.In the "Limiter" function of a speed limit system, the driver can also set a desired speed (hereinafter referred to as maximum speed), which is interpreted by the system as the upper limit for the speed traveled. Below the maximum speed, the driver adjusts the speed of the vehicle with accelerator and brake pedal. From the top speed, the speed limit system reduces the drive torque requested by the accelerator so that the vehicle does not run faster than the preset maximum speed. The system makes it easier for the driver not to exceed the selected maximum speed (eg a statutory speed limit).

Weiterhin sind in modernen Fahrzeugen häufig Systeme vorhanden, die entweder aus Kartendaten des Navigationssystems oder mittels Bildverarbeitung oder einer Kombination von beidem Geschwindigkeitsbegrenzungen erkennen und dem Fahrer im Fahrzeug dauerhaft anzeigen (z. B. BMW Bezeichnung SLI = Speed Limit Information).Furthermore, in modern vehicles there are often systems that recognize either from map data of the navigation system or by means of image processing or a combination of both speed limits and the driver in the vehicle permanently display (eg BMW designation SLI = Speed Limit Information).

Zum weiteren technischen Hintergrund wird auf die DE 199 38 266 A1 und die DE 199 12 343 A1 hingewiesen.For further technical background is on the DE 199 38 266 A1 and the DE 199 12 343 A1 pointed.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeug mit den verschiedenen Fahrerassistenzsystemen in vereinfachender und intuitiv zu betätigender Weise weiterzubilden.It is an object of the invention to develop a vehicle with the various driver assistance systems in a simplistic and intuitive manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Patentansprüche sind vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.This object is achieved by the subject of claim 1. The dependent claims are advantageous developments of the invention.

Grundsätzlich ist erfindungsgemäß bei einem Fahrzeug mit einem Geschwindigkeitsregelsystem, das grundsätzlich eine jeweils aktuell vom Fahrer vorgegebene Setzgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit einregelt, und mit einem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem, das grundsätzlich die Überschreitung einer jeweils aktuell vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit verhindert, eine Verbindungsvorrichtung zwischen dem Geschwindigkeitsregelsystem und dem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem derart vorgesehen, dass die Höchstgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsbegrenzungssystems anstelle der Setzgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit des Geschwindigkeitsregelsystem übernehmbar ist.Basically, according to the present invention, in a vehicle having a cruise control system that basically controls a set speed currently set by the driver as the set speed, and a speed limit system that basically prevents exceeding a currently set maximum speed, a connection device is provided between the speed control system and the speed limit system such that that the maximum speed of the speed limit system is acceptable instead of the set speed as the target speed of the speed control system.

Der Erfindung liegen folgende Überlegungen, Erkenntnisse und Ideen zugrunde:
Die Geschwindigkeitsregelsysteme, die Geschwindigkeitsbegrenzungssysteme und die Systeme zur Erkennung der aktuellen Geschwindigkeitsbegrenzungen (z. B. bekannt als „SLI” Speed Limit Information), die erfindungsgemäß als Setzgeschwindigkeit oder als Höchstgeschwindigkeit vorgebbar wären, sind derzeit nicht miteinander vernetzt. Erkennt ein System SLI eine neue Geschwindigkeitsbegrenzung, so muss der Fahrer beim Stand der Technik die Sollgeschwindigkeit des Systems zur Geschwindigkeitsregelung oder Geschwindigkeitsbegrenzung über die vorhandenen Bedienelemente verändern. Diese Geschwindigkeitsbegrenzung soll nach der Erfindung nun vorzugsweise für ein Geschwindigkeitsregelsystem und/oder Geschwindigkeitsbegrenzungssystem automatisch übernehmbar sein. The invention is based on the following considerations, findings and ideas:
The cruise control systems, the speed limit systems, and the current speed limit detection systems (eg, known as "SLI" Speed Limit Information), which could be specified as a set speed or a maximum speed, are not currently interlinked. If a SLI system recognizes a new speed limit, the state of the art driver must change the speed setpoint of the speed control or speed limit system over the existing controls. According to the invention, this speed limit should now preferably be automatically assumed for a speed control system and / or speed limitation system.

Eine einfache Möglichkeit zur manuell bestätigten Übernahme oder gar zur automatischen Übernahme der erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung besteht bisher nicht. Die Einführung eines zusätzlichen Bedienelementes für die Übernahme ist prinzipiell möglich, erzeugt aber zusätzliche Kosten. Außerdem sind ohnehin schon mehrere Bedienelemente am Lenkrad bzw. in der Nähe des Lenkrades zur Bedienung verschiedenster Fahrerassistenzsysteme untergebracht, so dass die Anzahl der Bedienelemente nicht ohne weiteres erhöht werden sollte.An easy way to manually confirmed acquisition or even the automatic adoption of the detected speed limit is not yet. The introduction of an additional operating element for the acquisition is possible in principle, but generates additional costs. In addition, already several controls on the steering wheel or in the vicinity of the steering wheel for operating a variety of driver assistance systems are already accommodated, so that the number of controls should not be increased easily.

Um die oben genannten Nachteile zu beheben gibt es erfindungsgemäß mehrere Ansätze und Ausführungsbeispiele:

  • 1.) In einem „Zentralen Informationsdisplay” des Fahrzeuges (z. B. eines Anzeige-/Bedienkonzepts wie das iDrive von BMW) wird ein Menü-Punkt eingeführt: Sinngemäß: „Übernahme der Geschwindigkeitsbegrenzungen anstelle der Setzgeschwindigkeit oder der Höchstgeschwindigkeit als Sollgeschwindigkeit”. Für diesen Menü-Punkt ist eine Zusatzoption denkbar, in der ein Offset (z. B. 10 km/h) festgelegt wird. Dadurch wird nicht die tatsächliche Geschwindigkeitsbegrenzung (z. B. 100 km/h) als Sollgeschwindigkeit – hier gleich Setzgeschwindigkeit oder Höchstgeschwindigkeit – übernommen, sondern die „Geschwindigkeitsbegrenzung plus der angegebene Offset” (im Beispiel 110 km/h).
  • 2.) Die erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung und somit die als Setzgeschwindigkeit oder als Höchstgeschwindigkeit zu übernehmende neue Sollgeschwindigkeit kann z. B. über eine Bedienrückmeldung (Anzeige) angezeigt werden. Verstellt der Fahrer während der Dauer der Anzeige der Bedienrückmeldung ein erstes Bedienelement, z. B. das zur Veränderung der Setzgeschwindigkeit ohnehin vorgesehenen Bedienelement, wird anstelle des üblichen Verstellschrittes direkt die erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung als Sollgeschwindigkeit für die Geschwindigkeitsregelung oder Geschwindigkeitsbegrenzung übernommen. Dieser Sprung wird nur durchgeführt, solange die Bedienrückmeldung angezeigt wird – z. B. für ein Zeitfenster von 5 Sekunden – und/oder wenn beispielsweise die Bedienung für den großen Verstellschritt mit in Richtung der neu erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung erfolgt. Mit der Übernahme der neuen Sollgeschwindigkeit in das entsprechende System kann die Anzeige der Bedienrückmeldung auch vor Ablauf der festgelegten Zeitspanne abgebrochen werden. Ist aktuell die Setzgeschwindigkeit oder die Höchstgeschwindigkeit von beispielsweise 150 km/h als Sollgeschwindigkeit gesetzt und wird eine neue Geschwindigkeitsbegrenzung von beispielsweise 100 km/h erkannt, so wird diese erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung z. B. bei der Bedienung „großer Verstellschritt nach unten” als Setzgeschwindigkeit oder als Höchstgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit. Eine Bedienung „großer Verstellschritt nach oben” könnte beispielsweise die Sollgeschwindigkeit um 10 km/h erhöhen.
  • 3.) Während das Geschwindigkeitsregelsystem aktiv ist, wird die (bekannte) Resume Taste „RES” funktional nicht verwendet. Erfindungsgemäß kann dem Fahrer bei Betätigen dieser Taste RES (oder eines anderen Bedienhinweis (definierten Bedienelements) durch einen z. B. sinngemäß „RES zur Übernahme 100 km/h”) die aktuell erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung, wenn diese nicht bereits als Sollgeschwindigkeit vorgegebene ist, angezeigt werden, und in der Folge bei Betätigen dieser Taste „RES” die erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung als Sollgeschwindigkeit in Form der Setzgeschwindigkeit übernommen werden. Diese Bedienung wird vorzugsweise nur akzeptiert, solange der Bedienhinweis angezeigt wird. Die übliche Reaktion auf die Betätigung der Taste bzw. des jeweiligen definierten Bedienelements fällt in diesem Fall weg. Mit der Übernahme der neuen Sollgeschwindigkeit in das entsprechende System kann die Anzeige der Bedienrückmeldung auch vor Ablauf der festgelegten Zeitspanne abgebrochen werden. Ist die Resume Taste „RES” im Fahrzeug vorhanden, z. B. weil das Fahrzeug mit einem Geschwindigkeitsregelsystem und einem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem ausgerüstet ist, kann die Taste RES auch für die Übernahme der erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung als neue Höchstgeschwindigkeit für das Geschwindigkeitsbegrenzungssystem verwendet werden. Diese Bedienung wird ebenfalls vorzugsweise nur akzeptiert, solange der oben beschriebene Bedienhinweis angezeigt wird.
  • 4.) Ist eine SET Taste zur Verstellung der Setzgeschwindigkeit oder der Höchstgeschwindigkeit (+ oder –) als Bedienelement vorgesehen, so wird bei Betätigen dieser Taste „SET” üblicherweise die aktuelle Geschwindigkeit als neue Setzgeschwindigkeit oder Höchstgeschwindigkeit übernommen. Erfindungsgemäß kann dem Fahrer durch einen Bedienhinweis (z. B. sinngemäß „SET zur Übernahme 100 km/h”) angezeigt werden, dass bei Betätigen dieser Taste (oder eines anderen definierten Bedienelements) die erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung als neue Sollgeschwindigkeit übernommen wird. Diese Bedienung wird vorzugsweise nur akzeptiert, solange der Bedienhinweis angezeigt wird. Mit der Übernahme der neuen Sollgeschwindigkeit in das entsprechende System kann die Anzeige der Bedienrückmeldung auch vor Ablauf der festgelegten Zeitspanne abgebrochen werden. Durch erneutes Betätigen der SET Taste wird dem Fahrer vorzugsweise die eigentliche Funktionalität der Taste nach wie vor ermöglicht.
  • 5.) Einfache Geschwindigkeitsbegrenzungssysteme zur Realisierung der „Limiter”-Funktion haben oft nur eine systemspezifische Taste zum Ein- und Ausschalten (LIM Taste) und ein Bedienelement zur Ein- bzw. Verstellung der Höchstgeschwindigkeit. In diesem Fall kann erfindungsgemäß beim Einschalten des Geschwindigkeitsbegrenzungssystems oder bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem die Übernahme der erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung als Bedienhinweis (Höchstgeschwindigkeit durch einen z. B. „LIM zur Übernahme 100 km/h”) und durch die Bedienung der LIM Taste im entsprechenden Zeitfenster ermöglicht werden (siehe auch 3.) und 4.)) Mit der Übernahme der neuen Sollgeschwindigkeit in das entsprechende System kann die Anzeige der Bedienrückmeldung auch vor Ablauf der festgelegten Zeitspanne abgebrochen werden. Auch in diesem Fall bleibt dem Fahrer die übliche Funktion (Ausschalten der Limiterfunktion) durch erneutes Betätigen der LIM Taste nach wie vor erhalten.
In order to overcome the abovementioned disadvantages, there are several approaches and exemplary embodiments according to the invention:
  • 1.) In a "central information display" of the vehicle (eg a display / operating concept such as the BMW iDrive), a menu item is introduced: Analogously: "Apply the speed limits instead of the set speed or the maximum speed as target speed". For this menu item, an additional option is conceivable in which an offset (eg 10 km / h) is set. As a result, the actual speed limit (eg 100 km / h) is not taken over as set speed - here set speed or maximum speed - but the "speed limit plus the given offset" (in this example 110 km / h).
  • 2.) The detected speed limit and thus to be taken over as the set speed or maximum speed new target speed can, for. B. be displayed via an operator feedback (display). Adjusted the driver during the display of the operator feedback a first control element, eg. B. the already provided for changing the setting speed control, instead of the usual adjustment step, the detected speed limit is taken directly as a target speed for the cruise control or speed limit. This jump is only carried out as long as the operator feedback message is displayed - eg. B. for a time window of 5 seconds - and / or if, for example, the operation for the large adjustment step takes place in the direction of the newly recognized speed limit. When the new setpoint speed is adopted in the corresponding system, the display of the operator feedback message can also be aborted before the specified period of time expires. If the set speed or the maximum speed of, for example, 150 km / h is currently set as the set speed and if a new speed limit of, for example, 100 km / h is detected, then this detected speed limit will be z. B. in the operation "large adjustment step down" as setting speed or maximum speed to the target speed. For example, a "high adjustment step up" operation could increase the setpoint speed by 10 km / h.
  • 3.) While the speed control system is active, the (known) Resume button "RES" is not functionally used. According to the invention, when the RES (or another operating instruction (defined operating element) is pressed by a, for example, "RES for taking over 100 km / h"), the currently detected speed limit, if this is not already predetermined as the desired speed, is displayed to the driver and, as a result, when this "RES" key is pressed, the detected speed limit is accepted as the set speed in the form of the set speed. This operation is preferably only accepted as long as the operating instruction is displayed. The usual reaction to the operation of the key or the respective defined operating element is omitted in this case. When the new setpoint speed is adopted in the corresponding system, the display of the operator feedback message can also be aborted before the specified period of time expires. Is the resume button "RES" present in the vehicle, eg. For example, because the vehicle is equipped with a cruise control system and a speed limit system, the RES button may also be used to apply the detected speed limit as a new speed limit for the speed limit system. This operation is also preferably only accepted as long as the above-described operation notice is displayed.
  • 4.) If a SET button for adjusting the setting speed or the maximum speed (+ or -) is provided as the control element, then when this "SET" button is pressed, the current speed is usually adopted as the new setting speed or maximum speed. According to the invention, the driver can be indicated by an operating instruction (eg analogous to "SET for taking over 100 km / h") that when this key (or another defined operating element) is actuated, the recognized speed limit is adopted as the new desired speed. This operation is preferably only accepted as long as the operating instruction is displayed. When the new setpoint speed is adopted in the corresponding system, the display of the operator feedback message can also be aborted before the specified period of time expires. By pressing the SET key again, the driver is still able to carry out the actual functionality of the key.
  • 5.) Simple speed limiting systems for implementing the "Limiter" function often have only a system-specific button for switching on and off (LIM button) and a control element for setting or adjusting the maximum speed. In this case, according to the invention, when the speed limit system is switched on or when the speed limit system is activated, it is possible to adopt the detected speed limit as an operating instruction (maximum speed by a "LIM for taking over 100 km / h") and by operating the LIM key in the corresponding time window (See also 3.) and 4.)) By adopting the new set speed into the corresponding system, the display of the operator feedback can also be aborted before the specified time has expired. In this case too, the usual function (switching off the limiter function) is still available to the driver by pressing the LIM key again.

Entsprechende Möglichkeiten sind auch bei einer Bedienung über funktionell äquivalente Lenkstockhebel-Bedienelemente denkbar, hier aber nicht im Detail beschrieben.Corresponding possibilities are conceivable even when operating on functionally equivalent steering column lever controls, but not described in detail here.

Vorteile der Erfindung:Advantages of the invention:

Eine einfache Möglichkeit zur manuellen Übernahme oder die automatische Übernahme einer erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung als Setzgeschwindigkeit oder als Höchstgeschwindigkeit bedeutet für den Fahrer einen deutlichen Komfortgewinn. Die manuelle Einstellung einer Höchstgeschwindigkeit ist jedoch auch durch die Erfindung umfasst. Durch die Möglichkeit, zusätzlich einen Offset zu einer erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung einzustellen, dürfte die Systemakzeptanz beim Fahrer steigern. Wird eine Geschwindigkeitsbegrenzung automatisch in die oben beschriebenen Systeme übernommen, ist zusätzlich von einem deutlichen Sicherheitsgewinn auszugehen. Die besonders vorteilhafte Verkopplung der Systeme zur Erkennung von Geschwindigkeitsbegrenzungen, zur Geschwindigkeitsbegrenzung selbst und zur Geschwindigkeitsregelung kann ohne wesentliche Zusatzkosten und ohne zusätzliche Bedienelemente im Sinne einer Verbindungsvorrichtung ermöglicht werden. Eine Verbindungsvorrichtung besteht beispielsweise insbesondere in einem Software-Programmmodul eines gemeinsamen elektronischen Steuergerätes, das erforderliche Ein- und Ausgangssignale zur entsprechenden Steuerung bzw. Regelung der betroffenen Aktuatoren (z. B. Bedienelemente, Geschwindigkeitswerte, Anzeige und Aktuatoren zur Geschwindigkeitsregelung) verarbeitet.An easy way to manually take over or automatically apply a detected speed limit as a set speed or maximum speed means a significant comfort for the driver. However, the manual setting of a maximum speed is also encompassed by the invention. The possibility of additionally setting an offset to a detected speed limit should increase the driver's system acceptance. If a speed limit is automatically adopted in the systems described above, a significant gain in safety is also to be expected. The particularly advantageous coupling of the systems for detecting speed limits, the speed limit itself and the speed control can be made possible without significant additional costs and without additional controls in terms of a connecting device. A connection device consists, for example, in particular in a software program module of a common electronic control unit which processes the required input and output signals for the corresponding control or regulation of the actuators concerned (eg operating elements, speed values, display and actuators for speed control).

In der Zeichnung wird ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung noch detaillierter erläutert. Es zeigtIn the drawing, a particularly advantageous embodiment of the invention will be explained in more detail. It shows

1 eine Übersicht über erfindungsgemäß betroffene Komponenten und 1 an overview of inventively affected components and

2 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a flow diagram of a method according to the invention.

In 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem Geschwindigkeitsregelsystem FGR oder ACC, das grundsätzlich eine jeweils aktuell vom Fahrer vorgegebene Setzgeschwindigkeit vset als Sollgeschwindigkeit vsoll einregelt, und mit einem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem LIM, das grundsätzlich die Überschreitung einer jeweils aktuell vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit vmax verhindert, dargestellt. Das Geschwindigkeitsregelsystem FGR oder ACC und das Geschwindigkeitsbegrenzungssystem LIM wirken über eine Verbindungsvorrichtung insbesondere in Form eines speziellen Programmmoduls 4 in wenigstens einem Steuergerät 2 zusammen. Weiterhin ist eine Bedienelement-Einheit 3.1 oder 3.2 und eine Anzeige 5 vorgesehen, die alle mit dem Steuergerät 2 verbunden sind. Das Programmodul 4 ist derart ausgestaltet bzw. programmiert, dass die Höchstgeschwindigkeit vmax des Geschwindigkeitsbegrenzungssystems LIM anstelle der Setzgeschwindigkeit vset als Sollgeschwindigkeit vsoll für das Geschwindigkeitsregelsystem FGR oder ACC übernehmbar ist. Voraussetzung ist dabei vorzugsweise, dass das Geschwindigkeitsbegrenzungssystem LIM beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems FGR oder ACC bereits eingeschaltet ist (siehe auch 2, „LIM an”). Anderenfalls wird die Höchstgeschwindigkeit vmax nicht zur Übernahme als Sollgeschwindigkeit vsoll für das Geschwindigkeitsregelsystem FGR oder ACC angeboten und die beiden Systeme LIM und FGR oder ACC arbeiten nach dem Stand der Technik unabhängig voneinander.In 1 is a vehicle 1 with a speed control system FGR or ACC, which basically set a respectively currently set by the driver set speed v to v as the setpoint speed adjusts and illustrated the principle prevents exceeding a respective currently predetermined maximum speed v max to a speed limiting system LIM,. The speed control system FGR or ACC and the speed limit system LIM act via a connecting device, in particular in the form of a special program module 4 in at least one control unit 2 together. Furthermore, a control unit 3.1 or 3.2 and an ad 5 provided, all with the control unit 2 are connected. The program module 4 is configured or programmed such that the maximum speed v max the speed limitation system LIM instead of the set speed v v set as the target speed is to be taken over for the speed control system FGR or ACC. The prerequisite for this is preferably that the speed limit system LIM is already switched on when the speed control system FGR or ACC is switched on (see also FIG 2 , "LIM on"). Otherwise, the maximum speed v max will not be accepted as the target speed v soll for the Speed control system FGR or ACC offered and the two systems LIM and FGR or ACC work independently of each other according to the prior art.

Im Hinblick auf die Bedienelement-Einheit – hier 3.1 – wird im Folgenden von einem Geschwindigkeitsregelsystem FGR in Form eines einfachen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems zum Einregeln und Konstanthalten einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit vsoll ausgegangen. Alternativ kann erfindungsgemäß aber genauso auch ein abstandsbezogenes adaptives Geschwindigkeitsregelsystem ACC in Form eines Fahrgeschwindigkeitsregelsystems zum Einregeln und Konstanthalten einer vorgegebenen Sollgeschwindigkeit vsoll oder eines vorgegebenen Abstandes D (über die Tasten D+ und D– einstellbar) verwendet werden, z. B. mit einer in 1 gestrichelt dargestellten Bedienelement-Einheit 3.2.With regard to the control unit - here 3.1 In the following, a speed control system FGR in the form of a simple vehicle speed control system for regulating and keeping constant a predetermined desired speed v setpoint is assumed. Alternatively, according to the invention but just as also a distance related adaptive speed control system ACC in the form of a vehicle speed control system for regulating and keeping constant a predetermined rated speed v Soll and a predetermined distance D (using the key D + and D- adjustable) can be used, such. B. with an in 1 dashed control unit shown 3.2 ,

Die Bedienelement-Einheit 3.1 kann ein bekanntes Tastenmodul für das Geschwindigkeitsregelsystem FGR in einem Multifunktionslenkrad des Fahrzeuges 1 sein. Die Einheit 3.1 kann aber beispielsweise auch als Lenkstockhebel ausgebildet sein. Die Taste „LIM” dient zum Ein- und Ausschalten des Geschwindigkeitsbegrenzungssystems LIM und die Taste „FGR” dient zum Ein- und Ausschalten des Geschwindigkeitsregelsystems FGR.The control unit 3.1 may be a known button module for the speed control system FGR in a multifunction steering wheel of the vehicle 1 be. The unit 3.1 but may for example be designed as a steering column lever. The "LIM" button is used to turn the speed limit system LIM on and off and the "FGR" button to turn the speed control system FGR on and off.

Mit den Tasten „v_Soll+” und „v_Soll–” ist zumindest die Setzgeschwindigkeit vset des Geschwindigkeitsregelsystems FGR in dessen eingeschaltetem Zustand ein- und verstellbar sowie als Sollgeschwindigkeit vsoll übernehmbar. Mit diesen Tasten könnte aber auch zusätzlich die manuelle Eingabe der Höchstgeschwindigkeit vmax ermöglicht werden. Die Resume Taste „RES” (üblicherweise zur Wiederaufnahme der letzten Sollgeschwindigkeit im Standby eines Geschwindigkeitsregelsystems bei ausgeschalteter Geschwindigkeitsregelung vorgesehen) kann erfindungsgemäß als Bedienelement mit neuer Funktion oder als umbenanntes Bedienelement verwendet werden. Die Taste „RES” entspricht beispielhaft im vorliegenden Fall erfindungsgemäß einem „ersten” Bedienelement.With the keys "+ v_setpoint" and "v_Soll-" set speed v is at least set the cruise control system FGR in its switched-on state and switched on and adjustable v as the target speed is to be taken over. These keys could also be used to manually enter the maximum speed v max . The resume key "RES" (usually provided for resuming the last target speed in the standby of a cruise control system with the cruise control switched off) can be used according to the invention as a control element with a new function or as a renamed control element. The key "RES" corresponds to an example in the present case according to the invention a "first" control.

Im Folgenden wird ein erfindungsgemäßer Ablauf beschrieben, der ergänzend zu 1 schematisch auch in 2 als Zustandsübergangsdiagramm skizziert ist.In the following, an inventive sequence will be described, in addition to 1 schematically also in 2 is outlined as a state transition diagram.

Bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem LIM („LIM an”) kann anstelle der Setzgeschwindigkeit vset eine vorgegebene Höchstgeschwindigkeit vmax als Sollgeschwindigkeit vsoll für die Geschwindigkeitsbegrenzung übernommen werden. Die Höchstgeschwindigkeit vmax kann entweder manuell vom Fahrer oder automatisch über ein System (z. B. SLI, siehe oben) zur Erkennung einer Geschwindigkeitsbegrenzung vgrenz vorgegeben werden: vmax = vgrenz.When the speed limiting system LIM ( "LIM on"), instead of the set speed v set a predetermined maximum speed v max as the setpoint speed v is to be taken over for the speed limit. The maximum speed v max can be set either manually by the driver or automatically via a system (eg SLI, see above) for detecting a speed limit v limit : v max = v limit .

Die Höchstgeschwindigkeit vmax des Geschwindigkeitsbegrenzungssystems LIM kann erfindungsgemäß grundsätzlich als Sollgeschwindigkeit vsoll für das Geschwindigkeitsregelsystem vorgegeben werden. Dazu ist das Funktionsmodul 4 (Programmmodul) derart ausgestaltet (insbesondere programmiert), dass beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems FGR die bisherige Höchstgeschwindigkeit vmax grundsätzlich als Sollgeschwindigkeit vsoll vorgegeben wird, vorzugsweise wenn der Fahrer dies nicht durch Betätigung des ersten definierten Bedienelements „RES” ablehnt (Ablehnstrategie). Lehnt der Fahrer dies durch Betätigen des ersten Bedienelements – hier „RES” – ab, so verhält sich das Geschwindigkeitsregelsystem wie üblich, z. B. wird die aktuell gefahrene Geschwindigkeit vist als neue Setzgeschwindigkeit vset bzw. Sollgeschwindigkeit vsoll übernommen. Wird eine neue Geschwindigkeitsbegrenzung vgrenz erkannt, so wird auch diese vorzugsweise automatisch als (neue) Höchstgeschwindigkeit vmax verwendet und somit als Sollgeschwindigkeit vsoll für das Geschwindigkeitsregelsystem FGR vorgeschlagen und übernommen; vorzugsweise wenn der Fahrer dies nicht durch Betätigung des ersten definierten Bedienelements „RES” ablehnt.The maximum speed v max the speed limitation system can LIM invention basically as the setpoint speed v should be set for the speed control system. This is the functional module 4 (Program module) so designed (in particular programmed) that when switching the speed control system FGR the previous maximum speed v max in principle as the setpoint speed v soll is specified, preferably when the driver this is not rejected by operating the first-defined operating element "RES" (Ablehnstrategie). If the driver rejects this by pressing the first control element - here "RES" - then behaves the speed control system as usual, for. For example, the currently driven speed v ist is adopted as the new set speed v set or set speed v soll . If a new speed limit v grenz is detected, it is also preferably used automatically as the (new) maximum speed v max and thus proposed and adopted as the set speed v soll for the speed control system FGR; Preferably, if the driver does not reject this by pressing the first defined control element "RES".

Alternativ hierzu könnte auch beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems FGR die Höchstgeschwindigkeit vmax oder nach einer Änderung der erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung vgrenz bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem FGR die erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung vgrenz grundsätzlich nur dann als Sollgeschwindigkeit vsoll vorgegeben werden, wenn der Fahrer dies durch Betätigung des ersten definierten Bedienelements „RES” annimmt (Annahmestrategie). Es könnte auch sowohl die Annahme als auch die Ablehnung jeweils durch unterschiedliche Bedienelemente vorgesehen sein, dies würde den Fahrer jedoch weniger entlasten.Alternatively, even when switching on the speed control system FGR, the maximum speed v max or after a change in the detected speed limit v grenz when the speed control system FGR is switched on, the detected speed limit v limit could basically only be specified as the set speed v soll , if the driver defined this by actuating the first defined speed limit Operating element "RES" assumes (assumption strategy). It could also be both the acceptance and the rejection provided by different controls, but this would relieve the driver less.

Die Annahme oder Ablehnung soll vorzugsweise durch Betätigung eines ersten definierten Bedienelements – hier „RES” – innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters dt auf eine Bedienrückmeldung in der Anzeige 5 hin ermöglicht werden. Zur Entlastung des Fahrers wird diese Anzeige 5 nach dem vorgegebenen Zeitfenster dt wieder ausgeschaltet. Mit der Betätigung des Bedienelements RES wird die Anzeige 5 ebenfalls ausgeschaltet. Die Anzeige 5 wird vorzugsweise beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems FGR oder nach einer Änderung der erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung vgrenz bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem FGR ausgegeben.The acceptance or rejection should preferably by pressing a first defined control element - here "RES" - within a predetermined time window dt to an operator feedback in the display 5 be made possible. To relieve the driver is this indicator 5 after the given time window dt switched off again. With the operation of the RES control, the display 5 also switched off. The ad 5 is preferably output when the speed control system FGR is switched on or after a change in the detected speed limit v limit with the speed control system FGR switched on.

In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem FGR eine willkürliche Änderung der aktuellen Sollgeschwindigkeit vsoll durch ein hierfür vorgesehenes zweites definiertes Bedienelement – beispielsweise die Setztasten „v_Soll+” und „v_Soll–” zur Einstellung einer Setzgeschwindigkeit vset anstelle der Höchstgeschwindigkeit vmax vornehmbar, wenn die aktuelle Sollgeschwindigkeit vsoll zuvor die Höchstgeschwindigkeit vmax war. In an advantageous development of the invention when cruise control system FGR is an arbitrary change to the current setpoint speed v soll by a purpose must be the second-defined control element - for example, the set keys "v_cmd +" and "v_Soll-" to set a set speed v set instead of the maximum speed v max vornehmbar if the current target speed to v above the maximum speed v max was.

Anstelle der Höchstgeschwindigkeit kann grundsätzlich auch die Höchstgeschwindigkeit plus einem Geschwindigkeitsoffset als Sollgeschwindigkeit vsoll übernehmbar sein.In principle, instead of the maximum speed, the maximum speed plus a speed offset can also be assumed as the setpoint speed v setpoint.

In einer Anzeige-/Bedieneinheit, in der die Anzeige 5 integriert sein kann, könnten mittels eines Fahrzeug-Computers verschiedene Voreinstellungen durch den Fahrer vorgenommen werden. Beispielsweise kann die Annahme- oder Ablehnstrategie festgelegt werden. Oder es kann festgelegt werden, ob und wie hoch ein Offset für die Übernahme der erkannten Geschwindigkeitsbegrenzung vgrenz als (neue) Höchstgeschwindigkeit vmax sein soll. Auch kann eine Grundeinstellung für generelle das Ein- oder Ausschalten der erfindungsgemäßen Funktion vorgesehen sein.In a display / control unit in which the display 5 can be integrated, various presets could be made by the driver by means of a vehicle computer. For example, the acceptance or rejection strategy can be set. Or it can be determined whether and how high an offset for the assumption of the detected speed limit v limit should be as (maximum) speed v max . Also, a basic setting for general switching on or off of the function according to the invention can be provided.

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Claims (10)

Fahrzeug mit einem Geschwindigkeitsregelsystem (FGR; ACC), das grundsätzlich eine jeweils aktuell vom Fahrer vorgegebene Setzgeschwindigkeit (vset) als Sollgeschwindigkeit (vsoll) einregelt, und mit einem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem (LIM), das grundsätzlich die Überschreitung einer jeweils aktuell vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit (vmax) verhindert, wobei eine Verbindungsvorrichtung (4; 2, 3, 4, 5) zwischen dem Geschwindigkeitsregelsystem (FGR; ACC) und dem Geschwindigkeitsbegrenzungssystem (LIM) derart vorgesehen ist, dass die Höchstgeschwindigkeit (vmax) des Geschwindigkeitsbegrenzungssystems (LIM) anstelle der Setzgeschwindigkeit (vset) als Sollgeschwindigkeit (vsoll) für das Geschwindigkeitsregelsystem (ACC) übernehmbar ist.Vehicle with a speed control system (FGR; ACC), which basically regulates a respective set speed (v set ) currently set by the driver as set speed (v soll ), and with a speed limit system (LIM), which basically exceeds a currently set maximum speed (v max ), wherein a connection device ( 4 ; 2 . 3 . 4 . 5 ) (Between the velocity control system FGR; ACC) and the speed limiting system (LIM) is provided such that the maximum speed (v max) of the speed limitation system (LIM) in place of the set speed (v set) (as the setpoint speed v set) (for the speed control system ACC) is acceptable. Fahrzeug nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsvorrichtung (4; 2, 3, 4, 5) derart ausgestaltet ist, dass die Höchstgeschwindigkeit (vmax) grundsätzlich als Sollgeschwindigkeit (vsoll) vorgebbar ist.Vehicle according to claim 1, characterized in that the connecting device ( 4 ; 2 . 3 . 4 . 5 ) is configured such that the maximum speed (v max ) can be specified in principle as the desired speed (v soll ). Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsvorrichtung (4; 2, 3, 4, 5) zumindest in Form eines Funktionsmoduls (4) derart ausgestaltet ist, dass beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems (FGR; ACC) oder nach einer Änderung der vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit (vmax) bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem (FGR; ACC) die Höchstgeschwindigkeit (vmax) grundsätzlich als Sollgeschwindigkeit (vsoll) vorgegeben wird, wenn der Fahrer dies nicht durch Betätigung eines ersten definierten Bedienelements („RES”) ablehnt.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the connecting device ( 4 ; 2 . 3 . 4 . 5 ) at least in the form of a functional module ( 4 ) such that when the speed control system (FGR; ACC) is switched on or after a change in the predetermined maximum speed (v max ) when the speed control system (FGR; ACC) is activated, the maximum speed (v max ) is always specified as the set speed (v soll ), if the driver does not refuse this by actuating a first defined operating element ("RES"). Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsvorrichtung (4; 2, 3, 4, 5) zumindest in Form eines Funktionsmoduls (4) derart ausgestaltet ist, dass beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems (FRG; ACC) oder nach einer Änderung der vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit (vmax) bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem (FGR; ACC) die Höchstgeschwindigkeit (vmax) grundsätzlich nur dann als Sollgeschwindigkeit (vsoll) vorgegeben wird, wenn der Fahrer dies durch Betätigung eines ersten definierten Bedienelements („RES”) annimmt.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the connecting device ( 4 ; 2 . 3 . 4 . 5 ) at least in the form of a functional module ( 4 ) such that, when the speed control system (FRG; ACC) is switched on or after a change in the predetermined maximum speed (v max ) when the speed control system (FGR; ACC) is activated, the maximum speed (v max ) is only specified as the set speed (v soll ) is when the driver accepts this by pressing a first defined control element ("RES"). Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsvorrichtung (4; 2, 3, 4, 5) zumindest in Form eines Funktionsmoduls (4) derart ausgestaltet ist, dass beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems (FGR; ACC) oder nach einer Änderung der vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit (vmax) bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem (FGR; ACC) die Höchstgeschwindigkeit (vmax) grundsätzlich als Sollgeschwindigkeit (vsoll) vorgegeben wird, wenn der Fahrer dies nicht durch Betätigung eines ersten definierten Bedienelements („RES”) innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters (dt) auf eine Anzeige (5) hin ablehnt.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the connecting device ( 4 ; 2 . 3 . 4 . 5 ) at least in the form of a functional module ( 4 ) such that when the speed control system (FGR; ACC) is switched on or after a change in the predetermined maximum speed (v max ) when the speed control system (FGR; ACC) is activated, the maximum speed (v max ) is always specified as the set speed (v soll ), if the driver fails to do so by actuating a first defined operating element ("RES") within a predetermined time window (dt) on a display ( 5 ) refuses. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsvorrichtung (4; 2, 3, 4, 5) zumindest in Form eines Funktionsmoduls derart ausgestaltet ist, dass beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems (FGR; ACC) oder nach einer Änderung der vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit (vmax) bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem (FGR; ACC) die Höchstgeschwindigkeit (vmax) grundsätzlich als Sollgeschwindigkeit (vsoll) vorgegeben wird, wenn der Fahrer dies durch Betätigung eines ersten definierten Bedienelements („RES”) innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters (dt) auf eine Anzeige (5) hin annimmt.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the connecting device ( 4 ; 2 . 3 . 4 . 5 ) is configured at least in the form of a function module such that when the speed control system (FGR; ACC) is switched on or after a change in the predetermined maximum speed (v max ) when the speed control system (FGR; ACC) is switched on, the maximum speed (v max ) is always set as the desired speed (v soll ) is given, if the driver this by pressing a first defined operating element ("RES") within a predetermined time window (dt) on a display ( 5 ). Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungsvorrichtung (4; 2, 3, 4, 5) zumindest in Form eines Funktionsmoduls (4) derart ausgestaltet ist, dass die Anzeige (5) beim Einschalten des Geschwindigkeitsregelsystems (FRG; ACC) oder nach einer Änderung der vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit (vmax) bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem ausgegeben wird.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the connecting device ( 4 ; 2 . 3 . 4 . 5 ) at least in the form of a functional module ( 4 ) is configured such that the display ( 5 ) is output when the cruise control system (FRG; ACC) is switched on or after a change in the preset maximum speed (v max ) with the speed control system switched on. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei eingeschaltetem Geschwindigkeitsregelsystem eine willkürliche Änderung der aktuellen Sollgeschwindigkeit (vsoll) durch ein hierfür vorgesehenes zweites definiertes Bedienelement („v_Soll+”; „v_Soll–”) zur Einstellung einer Setzgeschwindigkeit (vset) vornehmbar ist, auch wenn die aktuelle Sollgeschwindigkeit (vsoll) die Höchstgeschwindigkeit (vmax) ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that when the cruise control system, an arbitrary change of the current setpoint speed (v soll) by a provided for this purpose second defined operating element ( "v_setpoint +";"v_Soll-") for adjusting a set speed (v set) vornehmbar is, even if the current target speed (v des) the maximum speed (v max). Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Höchstgeschwindigkeit (vmax) manuell durch den Fahrer oder vorzugsweise automatisch durch ein System (SLI) zur Erkennung einer Geschwindigkeitsbegrenzung (vgrenz) vorgebbar ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the maximum speed (v max ) manually by the driver or preferably automatically by a system (SLI) for detecting a speed limit (v limit ) can be specified . Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung (vgrenz) plus einem Geschwindigkeitsoffset als Höchstgeschwindigkeit (vmax) und/oder als Sollgeschwindigkeit (vsoll) übernehmbar ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the speed limit (v grenz) plus an offset speed as speed (v max) and / or as a setpoint speed (v soll) is adoptable.
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