DE102012200721A1 - Method for monitoring a vehicle environment - Google Patents
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Abstract
Es wird ein Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugumfeldes vorgeschlagen, das folgende Schritte umfasst: – Erfassen von Umfelddaten mit Umfeldsensorik (18, 20, 22, 29) eines Senders; – Übertragen der Umfelddaten von dem Sender (14, 16) an einen Empfänger (14, 16); – Anzeigen zumindest eines Ausschnitts des erfassten Fahrzeugumfeldes auf einer Anzeigevorrichtung des Empfängers (14, 16), wobei der Sender (14, 16) oder der Empfänger (14, 16) als mobiles Gerät (16) ausgestaltet ist und der angezeigte Ausschnitt durch eine Ausrichtung des mobilen Geräts (16) bestimmt wird. Zudem wird ein Computerprogramm, ein Fahrassistenzsystem (14) und ein mobiles Gerät (16) zur Durchführung des Verfahrens vorgeschlagen.A method for monitoring a vehicle environment is proposed, comprising the following steps: acquiring environmental data with environment sensors (18, 20, 22, 29) of a transmitter; - transmitting the environment data from the transmitter (14, 16) to a receiver (14, 16); - Displaying at least a portion of the detected vehicle environment on a display device of the receiver (14, 16), wherein the transmitter (14, 16) or the receiver (14, 16) is designed as a mobile device (16) and the displayed section by an orientation of the mobile device (16) is determined. In addition, a computer program, a driver assistance system (14) and a mobile device (16) are proposed for carrying out the method.
Description
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugumfeldes. Zudem betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for monitoring a vehicle environment. In addition, the invention relates to a driver assistance system and a computer program product for carrying out the method.
Fahrassistenzsysteme sind Zusatzeinrichtungen in einem Fahrzeug, die der Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen dienen. Dazu umfasst ein Fahrassistenzsystem mehrere Subsysteme wie einen Einparkassistenten, eine Totwinkelüberwachung oder einen Spurwechselassistenten. Typischerweise nutzen diese Subsysteme Daten von am Fahrzeug verbauter Umfeldsensorik, die durch Sensoren, wie optischen Sensoren, Ultraschallsensoren oder dergleichen das Umfeld des Fahrzeuges überwachen. Eine typische Funktionalität von Fahrassistenzsystemen besteht darin, dem Fahrer das Umfeld des Fahrzeuges auf der Basis von Daten der Umfeldsensorik auf einer Anzeige einer Mensch-Maschine-Schnittstelle darzustellen. Driver assistance systems are additional devices in a vehicle that serve to assist the driver in certain driving situations. For this purpose, a driver assistance system comprises several subsystems such as a parking assistant, blind spot monitoring or a lane change assistant. Typically, these subsystems use data from on-vehicle environment sensors that monitor the environment of the vehicle through sensors such as optical sensors, ultrasonic sensors, or the like. A typical functionality of driver assistance systems is to present the environment of the vehicle to the driver on the basis of environment sensor data on a display of a man-machine interface.
Aus
Bekannte Fahrassistenzsysteme stellen Bilddaten des Fahrzeugumfeldes auf einer mobilen Einheit dar. An diese Darstellung werden hohe Anforderungen gestellt, damit der Fahrer sein Umfeld intuitiv und schnell erfassen kann. Dabei können situationsbedingt Besonderheiten auftreten, beispielsweise Objekte in der Nähe des Fahrzeuges, die eine Anpassung der Umfelddarstellung erfordern. Known driver assistance systems represent image data of the vehicle environment on a mobile unit. High demands are placed on this representation, so that the driver can grasp his surroundings intuitively and quickly. In this case, situation-specific features may occur, for example, objects in the vicinity of the vehicle, which require an adaptation of the environment representation.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugumfeldes vorgeschlagen, das folgende Schritte umfasst:
- – Erfassen von Umfelddaten mit einer Umfeldsensorik eines Senders;
- – Übertragen der Umfelddaten von dem Sender an einen Empfänger;
- – Anzeigen zumindest eines Ausschnitts des erfassten Fahrzeugumfeldes auf einer Anzeigevorrichtung des Empfängers, wobei der Sender oder der Empfänger als mobiles Gerät ausgestaltet ist und der angezeigte Ausschnitt durch eine Ausrichtung des mobilen Geräts bestimmt wird.
- - Recording environmental data with a surrounding sensor of a transmitter;
- - transmitting the environment data from the transmitter to a receiver;
- Viewing at least a portion of the detected vehicle environment on a display device of the receiver, wherein the transmitter or the receiver is designed as a mobile device and the displayed section is determined by an orientation of the mobile device.
Im Allgemeinen bezeichnet Umfeldsensorik jegliche Sensormittel des Senders, die das Umfeld des Senders charakterisieren. In einer Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die Umfeldsensorik ein Kamerasystem mit einer oder mehreren Kameras, das Videoansichten des Umfeldes aufnimmt. Zusätzlich oder alternativ kann die Umfeldsensorik auch ein System basierend auf mindestens einem Ultraschallsensor, mindestens eine Radarsensor oder mindestens einem LIDAR-Sensor umfassen.In general, environmental sensor means any sensor means of the transmitter, which characterize the environment of the transmitter. In one implementation of the method according to the invention, the environment sensor system comprises a camera system with one or more cameras, which records video views of the surroundings. Additionally or alternatively, the environmental sensor system may also include a system based on at least one ultrasonic sensor, at least one radar sensor or at least one LIDAR sensor.
Die Umfelddaten können somit Daten umfassen, die von der Umfeldsensorik, insbesondere einem Kamerasystem des Senders, erfasst werden. So können die Umfelddaten auf dem Kamerasystem basierende Videoansichten und/oder Visualisierungen von Ultraschall-, LIDAR- oder Radardaten darstellen.The environment data can thus include data that are detected by the environment sensor system, in particular a camera system of the transmitter. Thus, the environmental data can represent video systems based on the camera system and / or visualizations of ultrasound, LIDAR or radar data.
In einer weiteren Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Umfelddaten über eine Schnittstelle auf mindestens einem drahtlosen oder drahtgebundenen Datenübertragungsweg zwischen Sender und Empfänger übertragen. So kann die Datenübertragung beispielsweise über eine Ethernet-, eine Media Oriented Systems Transport-(MOST), eine USB-, eine Firewire-, eine WLAN-, eine Bluetooth-, Infrarot- und/oder eine Near-Field-Communication(NFC)-Schnittstelle stattfinden. Weiterhin können die Daten drahtlos via Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Global System for Mobile Communications (GSM) und/oder Long Term Evolution (LTE) in das Internet übertragen, das heißt gesendet und/oder empfangen, werden.In a further implementation of the method according to the invention, the environment data is transmitted via an interface on at least one wireless or wired data transmission path between transmitter and receiver. Thus, for example, the data transmission via an Ethernet, a Media Oriented Systems Transport (MOST), a USB, a Firewire, a WLAN, a Bluetooth, infrared and / or near field communication (NFC) Interface take place. Furthermore, the data can be wirelessly transmitted, ie transmitted and / or received via the Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Global System for Mobile Communications (GSM) and / or Long Term Evolution (LTE).
In einer weiteren Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Sender ein Fahrassistenzsystem, das Umfelddaten an ein mobiles Gerät als Empfänger sendet. Alternativ kann der Sender ein mobiles Gerät sein, das Umfelddaten an ein Fahrassistenzsystem als Empfänger sendet.In a further implementation of the method according to the invention, the transmitter is a driver assistance system that transmits environmental data to a mobile device as a receiver. Alternatively, the transmitter may be a mobile device that transmits environmental data to a driver assistance system as a receiver.
Ein Fahrassistenzsystem bezeichnet in diesem Zusammenhang eine Zusatzeinrichtung im Fahrzeug, die den Fahrer in unterschiedlichen Fahrsituationen unterstützt. Typischerweise umfasst ein Fahrassistenzsystem verschiedene Subsysteme, wie einen Ein- und Ausparkassistenten, einen Assistenten zur Überwachung von Querverkehr („Cross-Traffic-Assistent“) oder einen Rückfahrassistenten. Derartige Subsysteme erfordern die Überwachung des Fahrzeugumfeldes, die im Allgemeinen mit Hilfe von am Fahrzeug verbauter Umfeldsensorik erfolgt. Hierbei liefert die Umfeldsensorik Umfelddaten betreffend das Fahrzeugumfeld. Dazu können einzelne Sensoren der Umfeldsensorik an unterschiedlichen Orten am Fahrzeug verbaut sein, um jeweils einen anderen Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes aufzunehmen beziehungsweise zu überwachen. So kann das Fahrassistenzsystem als Sender fungieren und Umfelddaten bereitstellen, die zumindest teilweise über eine Schnittstelle an ein mobiles Gerät als Empfänger übertragen werden können. A driver assistance system in this context refers to an additional device in the vehicle, which supports the driver in different driving situations. Typically, a driver assistance system includes various subsystems, such as an entry and exit assistant, a cross-traffic assistant, or a backup assistant. Such subsystems require the monitoring of the vehicle environment, which generally takes place with the help of mounted on the vehicle environment sensor. In this case, the environment sensor provides environment data concerning the vehicle environment. For this purpose, individual sensors of the environmental sensor system can be installed at different locations on the vehicle to record or monitor a different section of the vehicle environment. Thus, the driver assistance system can act as a transmitter and provide environment data that can be transmitted at least partially via an interface to a mobile device as a receiver.
Zusätzlich kann dem Fahrassistenzsystem eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) zugeordnet sein, die Informationen in optischer, akustischer und/oder haptischer Form an den Fahrer weitergibt. Dazu kann unter anderem eine Anzeigevorrichtung, wie ein Display, im Sichtfeld des Fahrers vorgesehen sein, das Informationen optisch wiedergibt. Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem mit einem dem HMI zugeordneten Display ausgebildet sein, von dem mobilen Gerät empfangene Umfelddaten anzuzeigen.In addition, the driver assistance system can be assigned a human-machine interface (HMI), which transmits information in optical, acoustic and / or haptic form to the driver. For this purpose, among other things, a display device, such as a display, be provided in the field of vision of the driver, which displays information optically. In particular, the driver assistance system can be designed with a display assigned to the HMI to display environment data received from the mobile device.
Ein mobiles Gerät bezeichnet im vorliegenden Zusammenhang ein tragbares Gerät, das ortsunabhängig eingesetzt werden kann. In das mobile Gerät können unterschiedliche Komponenten integriert sein. Beispielsweise kann Umfeldsensorik, wie ein Kamerasystem mit mindestens einer Kamera in das mobile Gerät integriert sein. Zusätzliche Sensorik wie ein Kompasssystem mit mindestens einem Kompass, ein Bewegungssensorsystem mit mindestens einem Bewegungssensor und/oder ein Positionierungssystem mit mindestens einem Global Positioning System(GPS)-Sensor kann weiterhin die Position und die Ausrichtung des mobilen Gerätes relativ zu dessen Umfeld bereitstellen. So kann das mobile Gerät Umfelddaten durch Umfeldsensorik und zusätzliche Sensorik erfassen, die das Umfeld des mobilen Gerätes charakterisieren und die zumindest teilweise von dem als Sender fungierenden mobilen Gerät über eine Schnittstelle an ein Fahrassistenzsystem als Empfänger übertragen werden können.A mobile device referred to in the present context, a portable device that can be used anywhere. Different components can be integrated into the mobile device. For example, environmental sensor technology, such as a camera system with at least one camera, can be integrated into the mobile device. Additional sensors such as a compass system with at least one compass, a motion sensor system with at least one motion sensor and / or a positioning system with at least one Global Positioning System (GPS) sensor can further provide the position and orientation of the mobile device relative to its environment. Thus, the mobile device can capture environmental data by environmental sensors and additional sensors that characterize the environment of the mobile device and which can be transmitted at least partially from acting as a transmitter mobile device via an interface to a driver assistance system as a receiver.
Zusätzlich kann dem mobilen Gerät zur Interaktion mit einem Benutzer ein HMI zugeordnet sein, das Informationen in optischer, akustischer und/oder haptischer Form an den Benutzer weitergibt. Dazu kann das HMI des mobilen Gerätes unter anderem eine Anzeigevorrichtung, wie ein Display, umfassen, das ausgebildet ist, von dem Fahrassistenzsystem empfangene Umfelddaten anzuzeigen. Zusätzlich oder alternativ kann dem HMI eine Eingabevorrichtung, wie eine Tastatur und/oder ein berührungsempfindliches Display zugeordnet sein, über die der Benutzer mit dem mobilen Gerät kommunizieren kann.In addition, the mobile device for interacting with a user may be assigned an HMI, which transmits information in an optical, acoustic and / or haptic form to the user. For this purpose, the HMI of the mobile device may include, among other things, a display device, such as a display, which is designed to display environment data received from the driving assistance system. Additionally or alternatively, the HMI may be associated with an input device, such as a keyboard and / or a touch-sensitive display, via which the user can communicate with the mobile device.
Typische mobile Geräte sind zum Beispiel einfache Mobiltelefone oder als Smartphone, Personal Digital Assistent (PDA), Tablet-Computer bzw. Tablet-PC mit zusätzlicher Computerfunktionalität und -konnektivität ausgestattet sein. Auch mobile Kameras oder stationäre gegebenenfalls auch schwenkbare Kameras, die beispielsweise einer Infrastruktureinrichtung, etwa einer Parkplatzüberwachung, zugordnet sind, können als mobile Geräte eingesetzt werden. Beispielsweise kann eine Kamera in einer Garage als mobiles Gerät genutzt werden. so installiert und ausgerichtet sein, dass die aufgenommenen und an das Kfz (bzw. das Fahrerassistenzsystems) übertragenen Videodaten den Fahrer visuell beim Einparkvorgang unterstützen.Typical mobile devices include, for example, simple mobile phones or as a smartphone, personal digital assistant (PDA), tablet computer or tablet PC with additional computer functionality and connectivity. Also, mobile cameras or stationary optionally also swiveling cameras, for example, an infrastructure facility, such as a parking lot monitoring, are assigned, can be used as mobile devices. For example, a camera in a garage can be used as a mobile device. be installed and aligned so that the recorded and transmitted to the car (or the driver assistance system) video data support the driver visually during the parking process.
In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens stimmt der angezeigte Ausschnitt auf der Anzeigevorrichtung des Empfängers mit dem Blickfeld des mobilen Gerätes in der momentanen Ausrichtung im Wesentlichen überein und umfasst zumindest einen Teil des Fahrzeugumfeldes. Hierbei bedeutet im Wesentlichen, dass der angezeigte Ausschnitt auf der Anzeigevorrichtung des Empfängers zumindest einen Teil des Blickfeldes des mobilen Gerätes umfasst. Beispielsweise kann die Ausdehnung des Blickfeldes variieren und je nach Funktion oder auch vom Nutzer einstellbar sein. So können die Informationen für den Benutzer leicht verständlich dargestellt werden (nicht zu klein, zu groß, zu verzerrt etc.)..). Die Ausrichtung des mobilen Gerätes kann damit ein Blickfeld definieren, das beispielsweise orthogonal zu der Anzeigevorrichtung des mobilen Display sein kann. Die Anzeigevorrichtung dient in dieser Ausführungsform als Bildebene einer virtuellen Kamera, die in Ihren Abbildungseigenschaften auch von der im mobilen Gerät integrierten, physikalischen Kamera abweichen kann.In a further embodiment of the method according to the invention, the displayed detail on the display device of the receiver substantially coincides with the field of view of the mobile device in the current orientation and comprises at least part of the vehicle surroundings. This essentially means that the displayed section on the display device of the receiver comprises at least a part of the field of view of the mobile device. For example, the extent of the field of view may vary and be adjustable depending on the function or also by the user. Thus, the information for the user can be easily understood (not too small, too big, too distorted, etc.) ..). The orientation of the mobile device can thus define a field of view, which may for example be orthogonal to the display device of the mobile display. In this embodiment, the display device serves as the image plane of a virtual camera, which in its imaging properties can also deviate from the physical camera integrated in the mobile device.
Zur Anzeige eines Ausschnitts umfassen die Umfelddaten vorzugweise Daten, die von einem dem Fahrassistenzsystem oder dem mobilen Gerät zugeordneten Kamerasystem erfasst werden. Aus diesen Daten kann dann der jeweilige Ausschnitt entsprechend dem Blickfeld des mobilen Gerätes in der momentanen Ausrichtung ausgewählt und angezeigt werden. Hierbei wird das Blickfeld des mobilen Geräts im Wesentlichen durch die Umfeldsensorik bestimmt, wobei das Blickfeld im Wesentlichen dem Erfassungsbereich der Umfeldsensorik entspricht. Das Blickfeld kann somit insbesondere mit dem Erfassungsbereich einer in das mobile Gerät integrierten Kamera im Wesentlichen übereinstimmen. Die momentane Ausrichtung des mobilen Geräts wird durch den Benutzer bestimmt, der das mobile Gerät verwendet und die Ausrichtung des mobilen Gerätes relativ zum Umfeld bestimmt.To display a section, the environment data preferably includes data that is acquired by a camera system associated with the driving assistance system or the mobile device. From this data, the respective section can then be selected and displayed in accordance with the field of view of the mobile device in the current orientation. In this case, the field of view of the mobile device is essentially determined by the environmental sensor system, the field of vision substantially corresponding to the detection range of the environmental sensor system. The field of vision can thus in particular with the Detection range of a camera integrated into the mobile device. The current orientation of the mobile device is determined by the user using the mobile device and determining the orientation of the mobile device relative to the environment.
In einer Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens können Umfelddaten, die mit Umfeldsensorik des mobilen Geräts erfasst werden, über eine Schnittstelle von dem mobilen Gerät zu dem Fahrassistenzsystem übertragen werden. Dabei kann das mobile Gerät insbesondere Videoansichten des Kamerasystems mit mindestens einer Kamera der Schnittstellen bereitstellen, wobei die Videoansichten einen Ausschnitt des Umfeldes des mobilen Geräts wiedergeben. Insbesondere kann der wiedergegebene Ausschnitt des Umfeldes des mobilen Geräts aufgrund von dessen Ortsunabhängigkeit beliebig gewählt werden. So kann der wiedergegebene Ausschnitt des Umfeldes des mobilen Geräts zumindest einen Teil des Fahrzeugumfeldes umfassen. In an implementation of the method according to the invention, environment data that are acquired with environment sensors of the mobile device can be transmitted via an interface from the mobile device to the driver assistance system. In this case, the mobile device can in particular provide video views of the camera system with at least one camera of the interfaces, wherein the video views reproduce a section of the environment of the mobile device. In particular, the reproduced section of the environment of the mobile device can be chosen arbitrarily due to its location independence. Thus, the reproduced section of the environment of the mobile device may include at least a part of the vehicle environment.
Umfelddaten, aufgenommen mit einem Kamerasystem des mobilen Gerätes, können somit an ein Fahrassistenzsystem des Fahrzeuges übertragen werden. Je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes können die Umfelddaten, insbesondere Videoansichten, so gewählt werden, dass diese das Fahrzeugumfeld wiedergeben. Die Umfelddaten können weiterhin auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrassistenzsystems, beispielsweise einem dem HMI zugeordneten Display, angezeigt werden.Environment data recorded with a camera system of the mobile device can thus be transmitted to a driver assistance system of the vehicle. Depending on the orientation of the mobile device, the environment data, in particular video views, can be selected so that they reflect the vehicle environment. The environment data can furthermore be displayed on a display device of the driver assistance system, for example a display assigned to the HMI.
In einer anderen Realisierung des Verfahrens kann die Übertragung von Umfelddaten, die mit Umfeldsensorik des Fahrassistenzsystems erfasst werden, zu dem mobilen Gerät erfolgen. Dabei kann das Fahrassistenzsystem Umfelddaten der Schnittstelle bereitstellen, wobei die Umfelddaten einen Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes wiedergeben. Insbesondere können mehrere Kameras, die an unterschiedlichen Orten am Fahrzeug verbaut sind, Videoansichten bereitstellen, die unterschiedliche Ausschnitte des Fahrzeugumfeldes wiedergeben.In another implementation of the method, the transmission of environmental data, which is detected with environment sensors of the driver assistance system, can be made to the mobile device. In this case, the driver assistance system can provide environment data of the interface, the environment data representing a section of the vehicle environment. In particular, multiple cameras installed at different locations on the vehicle can provide video views representing different sections of the vehicle environment.
Umfelddaten, aufgenommen mit einem Kamerasystem des Fahrassistenzsystems, können somit an das mobile Gerät übertragen werden. Je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes können die Umfelddaten so gewählt werden, dass diese den Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes wiedergeben, der mit dem fiktiven Blickfeld des mobilen Gerätes in der momentanen Ausrichtung übereinstimmt. Dabei kann die Ausrichtung des mobilen Geräts beispielsweise über einen dem mobilen Gerät zugeordneten Bewegungssensor oder Kompass bestimmt werden.Environment data recorded with a camera system of the driver assistance system can thus be transmitted to the mobile device. Depending on the orientation of the mobile device, the environment data can be selected so that they reflect the section of the vehicle environment, which coincides with the fictitious field of view of the mobile device in the current orientation. In this case, the orientation of the mobile device can be determined, for example, via a motion sensor or compass assigned to the mobile device.
Das Signal, das die Ausrichtung des mobilen Gerätes charakterisiert, kann an das Fahrassistenzsystem übertragen werden, damit im Fahrassistenzsystem aus den Umfelddaten eine Vorauswahl betreffend des zu übertragenden Ausschnitts getroffen werden kann. Alternativ kann das Fahrassistenzsystem Umfelddaten an das mobile Gerät übertragen und die Auswahl des Ausschnitts in dem mobilen Gerät stattfinden. Dementsprechend können die Umfelddaten so gewählt werden, dass der Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes auf dem mobilen Gerät einem fiktiven Blickfeld des mobilen Gerätes auf das Fahrzeugumfeld entspricht. Die Umfelddaten können weiterhin auf einer Anzeigevorrichtung des mobilen Geräts, beispielsweise einem Display, angezeigt werden. Um der Ausrichtung des mobilen Gerätes einen entsprechenden Umfeldausschnitt zuzuordnen, kommen unterschiedliche Verfahren in Betracht. So kann die Ausrichtung des Fahrzeuges und somit auch der fest eingebauten Kameras des Fahrerassistenzsystems über ein im Fahrzeug verbautes GPS-System, beispielsweise über den Kurs beziehungsweise das Heading, und/oder Kompasssensoren bekannt sein. Alternativ oder zusätzlich können die ein oder mehrere Kameras des mobile Geräts und des Fahrassistenzsystems herausragende, visuelle Merkmale erfassen. Über die Korrespondenz dieser Merkmale kann dann die relative Orientierung der Systeme zueinander rekonstruiert werden. Zusätzlich oder alternativ könnten die ein oder mehreren Kameras des mobilen Gerätes herausragende, visuelle Merkmale im Innenraum des Fahrzeuges erfassen. Beispiele für derartige Merkmale können Spiegel- oder Konsolenteile im Innenraum des Fahrzeuges sein. Weiterhin können Marker im Innenraum des Fahrzeuges vorgesehen sein. Ist die Lage derartiger Merkmale im Fahrzeug bekannt, kann darüber die Orientierung des mobilen Gerätes relativ zu dem System Fahrzeug bestimmt werden. Weitere Abwandelungen und Weiterbildungen der genannten Verfahren sind im Rahmen fachmännischen Handelns möglich.The signal that characterizes the orientation of the mobile device can be transmitted to the driver assistance system, so that a pre-selection regarding the section to be transmitted can be made in the driving assistance system from the surrounding data. Alternatively, the driver assistance system can transmit environment data to the mobile device and the selection of the section take place in the mobile device. Accordingly, the environment data can be selected so that the section of the vehicle environment on the mobile device corresponds to a fictitious field of view of the mobile device to the vehicle environment. The environment data may continue to be displayed on a display device of the mobile device, such as a display. In order to assign a corresponding environment detail to the orientation of the mobile device, different methods can be considered. Thus, the orientation of the vehicle and thus also the permanently installed cameras of the driver assistance system can be known via a GPS system installed in the vehicle, for example via the course or the heading, and / or compass sensors. Alternatively or additionally, the one or more cameras of the mobile device and the driver assistance system may detect outstanding visual features. The correspondence of these features then allows the relative orientation of the systems to be reconstructed. Additionally or alternatively, the one or more cameras of the mobile device could detect outstanding visual features in the interior of the vehicle. Examples of such features may be mirror or console parts in the interior of the vehicle. Furthermore, markers can be provided in the interior of the vehicle. If the location of such features in the vehicle is known, the orientation of the mobile device relative to the system vehicle can be determined. Further modifications and further developments of the mentioned methods are possible in the context of expert action.
In einer weiteren Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist auf dem mobilen Gerät und/oder dem Fahrassistenzsystem eine Applikation installiert, die Umfelddaten zum Anzeigen auf einer Anzeigevorrichtung verarbeitet. So kann die Verarbeitung der Umfelddaten, aufgenommen mit Umfeldsensorik des Fahrassistenzsystems, entweder auf dem mobilen Gerät oder auf dem Fahrassistenzsystem stattfinden. Diese Verarbeitung beinhaltet den Abgleich zwischen der Ausrichtung des mobilen Geräts und dem sich daraus ergebenden, anzuzeigenden Ausschnitts des Fahrzeugumfeldes. Werden die Umfelddaten direkt auf dem Fahrassistenzsystem verarbeitet, so werden die Darstellungen unmittelbar zur Anzeige an das mobile Gerät übertragen. Alternativ können auch Umfelddaten von dem Fahrassistenzsystem an das mobile Gerät übertragen werden, um dort zur Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung verarbeitet zu werden. Umgekehrt können auch Umfelddaten, aufgenommen mit Umfeldsensorik des mobilen Gerätes, auf dem Fahrassistenzsystem oder dem mobilen Gerät zur Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung verarbeitet werden. In a further implementation of the method according to the invention, an application which processes environment data for display on a display device is installed on the mobile device and / or the driver assistance system. Thus, the processing of the environmental data, recorded with environmental sensors of the driver assistance system, can take place either on the mobile device or on the driver assistance system. This processing involves balancing the orientation of the mobile device with the resulting portion of the vehicle environment that is to be displayed. If the environment data is processed directly on the driver assistance system, the representations are immediately transmitted to the mobile device for display. Alternatively, environmental data from the driving assistance system can be transmitted to the mobile device to be processed there for display on a display device. Conversely, environmental data, recorded with Environment sensor of the mobile device, are processed on the driver assistance system or the mobile device for display on a display device.
Zum Anzeigen der Daten können weitere Anpassungen der Darstellung vorgenommen werden. Beispielsweise kann eine Anpassung der Helligkeit, die Auswahl eines Bildausschnittes und/oder eine Überlagerung von beispielsweise Kameraumfelddaten mit Umfelddaten weiterer Komponenten, wie Ultraschallsensoren oder dergleichen, erfolgen. Daneben können weitere dem Fachmann bekannte Verfahren zur Bilderverarbeitung zur verständlichen Darstellung der Umfelddaten genutzt werden. Weiterhin können die Umfelddaten erneut über einem Netzwerk, wie das Internet, zu Verfügung gestellt werden und dort in Webanwendungen oder Portalen publiziert werden. To display the data further adjustments of the presentation can be made. For example, an adjustment of the brightness, the selection of a picture detail and / or a superimposition of, for example, camera field data with surrounding data of further components, such as ultrasound sensors or the like, can take place. In addition, further methods of image processing known to the person skilled in the art can be used for comprehensible presentation of the environmental data. Furthermore, the environment data can be made available again over a network, such as the Internet, and published there in web applications or portals.
Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei der Computereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems, oder eines Subsystems hiervon, in einem Fahrzeug handeln. Zusätzlich oder alternativ kann es sich bei der Computereinrichtung auch um ein Modul zur Implementierung eines mobilen Gerätes handeln. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-Rom-DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel über ein Datennetzwerk, wie etwa das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.According to the invention, a computer program is also proposed according to which one of the methods described herein is performed when the computer program is executed on a programmable computer device. The computer device can be, for example, a module for implementing a driver assistance system, or a subsystem thereof, in a vehicle. Additionally or alternatively, the computing device may also be a module for implementing a mobile device. The computer program can be stored on a machine-readable storage medium, such as on a permanent or rewritable storage medium or in association with a computer device or on a removable CD-ROM DVD or a USB stick. Additionally or alternatively, the computer program may be provided for download on a computing device such as a server, for example via a data network such as the Internet or a communication link such as a telephone line or a wireless link.
Zudem wird erfindungsgemäß ein Fahrassistenzsystem vorgeschlagen, das ausgebildet ist, Umfelddaten von einer Komponente eines mobilen Gerätes zu empfangen und einen Ausschnitt eines Fahrzeugumfeldes in Abhängigkeit von einer Ausrichtung des mobilen Geräts anzuzeigen. Das Fahrassistenzsystem ist vorzugsweise ausgebildet, das zuvor beschriebene Verfahren auszuführen. In addition, the invention proposes a driver assistance system that is configured to receive environment data from a component of a mobile device and to display a section of a vehicle environment as a function of an orientation of the mobile device. The driver assistance system is preferably designed to carry out the method described above.
Letztlich wird erfindungsgemäß ein mobiles Gerät zum Überwachen eines Fahrzeugumfeldes vorgeschlagen, das ausgebildet ist Umfelddaten von einer Komponente eines Fahrassistenzsystems zu empfangen und einen Ausschnitt eines Fahrzeugumfeldes in Abhängigkeit von einer Ausrichtung des mobilen Gerätes anzuzeigen. Finally, according to the invention, a mobile device for monitoring a vehicle environment is proposed, which is configured to receive environment data from a component of a driver assistance system and to display a section of a vehicle environment as a function of an orientation of the mobile device.
Das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem und das erfindungsgemäße mobile Gerät sind vorzugsweise ausgebildet, das vorstehend beschriebene Verfahren in seinen jeweiligen Variationen auszuführen.The driver assistance system according to the invention and the mobile device according to the invention are preferably designed to carry out the method described above in its respective variations.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Die Erfindung ermöglicht es, dem Fahrer einen optimalen Überblick über das Fahrzeugumfeld zu geben, indem nur ausgewählte Ausschnitte des Fahrzeugumfeldes dargestellt werden. Durch die Darstellung eines Ausschnitts des Fahrzeugumfeldes kann sich der Fahrer auf diesen Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes fokussieren und potentielle Gefahrenquellen leicht identifizieren. Dadurch können insbesondere beim Ein- und Ausparken des Fahrzeuges die Ausschnitte des Umfeldes angezeigt werden, in denen eine Kollision mit einem Hindernis droht. The invention makes it possible to give the driver an optimal overview of the vehicle environment by only selected sections of the vehicle environment are displayed. By displaying a section of the vehicle environment, the driver can focus on this section of the vehicle environment and easily identify potential sources of danger. As a result, it is possible, in particular when parking and parking the vehicle, to display the sections of the surroundings in which a collision with an obstacle is imminent.
So ist es beispielsweise möglich, dem Fahrer Umfeldausschnitte, aufgenommen mit einem mobilen Gerät, auf die Anzeige des Fahrassistenzsystems zu senden und ihm somit ein übersichtliches Bild der Fahrsituation zu vermittelten. Insbesondere beim Einparken ist diese Ausführungsform hilfreich, da der Benutzer des mobilen Gerätes Videoansichten des Fahrzeugumfeldes an den Fahrer senden kann. So kann zum Beispiel eine Kamera in einer Garage als mobiles Gerät genutzt werden, wobei die Kamera so installiert und ausgerichtet ist, dass die aufgenommenen und an das Kfz (bzw. das Fahrerassistenzsystems) übertragenen Videodaten den Fahrer visuell beim Einparkvorgang unterstützen.Thus, it is possible, for example, to send the driver environment details recorded with a mobile device to the display of the driver assistance system and thus to give him a clear picture of the driving situation. In particular, when parking this embodiment is helpful because the user of the mobile device can send video views of the vehicle environment to the driver. For example, a camera in a garage can be used as a mobile device, the camera being installed and oriented so that the recorded and transmitted to the vehicle (or the driver assistance system) video data visually support the driver during parking.
In der alternativen Ausführungsform kann der Fahrer, beispielsweise vor dem Ausparken, ein mobiles Gerät dazu verwenden, die Abstände zu Hindernissen unmittelbar aus den auf dem mobilen Gerät angezeigten Ausschnitten des Fahrzeugumfeldes einzuschätzen. Insbesondere ergibt sich in dieser Ausführungsform ein „Röntgenblick“ für den Fahrer, der vom Inneren des Fahrzeuges beispielsweise durch die Karosserie hindurch das Fahrzeugumfeld bewerten kann.In the alternative embodiment, the driver may, for example, before using a mobile device to estimate the distances to obstacles directly from the displayed on the mobile device sections of the vehicle environment. In particular, in this embodiment, an "x-ray vision" results for the driver, who can evaluate the vehicle environment from inside the vehicle, for example through the body.
Insgesamt kann so der Nutzwert des assistierten Fahrens erhöht werden und damit auch die Akzeptanz von entsprechenden Assistenten. Situationen, bei denen lediglich Ausschnitte des Fahrzeugumfeldes relevant sind, treten beispielsweise beim Ein- oder Ausparken häufig auf und ein erfindungsgemäß weiter gebildetes Fahrassistenzsystem kann in derartigen Situationen zu einer relevanten Verbesserung beitragen.Overall, the utility value of assisted driving can be increased and thus the acceptance of corresponding assistants. Situations in which only sections of the vehicle environment are relevant often occur, for example, when parking on or off the car, and a driver assistance system which is further developed according to the invention can contribute to a relevant improvement in such situations.
Der erhöhten Systemverfügbarkeit steht dabei kein zusätzlicher Montageaufwand gegenüber, da keine zusätzlichen Sensoren, Module oder sonstige Komponenten verbaut werden müssen. Die meisten Fahrzeuge verfügen heute über eine Umfeldsensorik mit optischen Sensoren in unterschiedlichen Positionen am Fahrzeug und Schnittstellen zur Datenübertragung. Auch mobile Geräte sind häufig mit derartiger Umfeldsensorik und Schnittstellen zur Datenübertragung ausgestattet. In der Regel sind daher Umfelddaten und insbesondere Videoansichten des Fahrzeugumfeldes einfach bereitstellbar oder sind ohnehin bereits verfügbar, so dass für die Erfindung im Wesentlichen zusätzliche Auswertungsalgorithmen zu implementieren sind. Das erfindungsgemäße Verfahren kann daher einfach und kostengünstig nachgerüstet werden.The increased system availability is no additional installation effort, since no additional sensors, modules or other components must be installed. The Most vehicles today have an environment sensor system with optical sensors in different positions on the vehicle and interfaces for data transmission. Even mobile devices are often equipped with such environmental sensors and interfaces for data transmission. In general, environment data and in particular video views of the vehicle environment are therefore readily available or already available anyway, so that essentially additional evaluation algorithms have to be implemented for the invention. The inventive method can therefore be retrofitted easily and inexpensively.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung werden nunmehr anhand der beigefügten Figuren eingehender beschrieben.Further aspects and advantages of the invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures.
Hierbei zeigen:Hereby show:
Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention
Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem
Bevor der Fahrer
Um dem Fahrer
Beispielsweise können Kameras des mobile Geräts
Auf dem mobilen Gerät
Wie in
In
In Schritt
In Schritt
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht dem Fahrer
Um derartige Kollisionen zu verhindern und den Fahrer
Weiterhin sieht das Fahrassistenzsystem
Während der Fahrer
Aus der Darstellung eines Ausschnitts des Fahrzeugumfeldes wie in
In
In Schritt
Dazu sind beide, also sowohl das Fahrassistenzsystem
In Schritt
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es dem Benutzer eines mobilen Gerätes
Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die anhängigen Ansprüche angegeben Bereiches ist eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handels liegen. The invention is not limited to the embodiments described herein and the aspects highlighted therein. Rather, within the scope of the appended claims, a variety of modifications are possible that are within the scope of expert trade.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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