DE102012200431B4

DE102012200431B4 - A method of determining an occurrence of an intersection in a roadway traveled by a vehicle

Info

Publication number: DE102012200431B4
Application number: DE102012200431.9A
Authority: DE
Inventors: Johannes Foltin; Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-01-12
Filing date: 2012-01-12
Publication date: 2019-08-08
Anticipated expiration: 2032-01-13
Also published as: DE102012200431A1

Abstract

Verfahren (200) zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung (300) in einem von einem Fahrzeug (100) befahrenen Straßenverlauf, wobei das Verfahren (200) folgende Schritte aufweist:Überprüfen (220), ob zumindest ein in einem aktuell von dem Fahrzeug (100) befahrenen Straßenverlauf erkanntes Merkmal (350, 750; 850, 950) zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt, wobei das zumindest eine Merkmal (350, 750; 850, 950) ein bewegliches, durch zumindest ein Fremdfahrzeug (800) hervorgerufenes Lichtmerkmal (850, 950) repräsentiert, wobei das zumindest eine Merkmal (350, 750; 850, 950) mindestens zwei Lichter (950) unterschiedlicher Farbe repräsentiert, die sich quer bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) bewegen; undErzeugen (240) eines Kreuzungssignals, wenn das zumindest eine Merkmal (350, 750; 850, 950) die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt, wobei das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung (300) anzeigt.A method (200) for determining an occurrence of an intersection (300) in a roadway traveled by a vehicle (100), the method (200) comprising the steps of: checking (220) whether at least one vehicle currently being traveled by the vehicle (100 at least one feature (350, 750, 850, 950) comprises a movable light feature (850, 950) caused by at least one other vehicle (800). wherein the at least one feature (350, 750, 850, 950) represents at least two different color lights (950) moving transversely with respect to a direction of travel of the vehicle (100); andgenerating (240) an intersection signal when the at least one feature (350, 750; 850, 950) satisfies the at least one intersection condition, the intersection signal indicating the presence of an intersection (300).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf, auf ein Verfahren zur Verwendung eines Kreuzungssignals zur Steuerung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs und/oder zur Vorparametrisierung zumindest eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs sowie auf eine entsprechende Vorrichtung.The present invention relates to a method for determining the presence of an intersection in a roadway traveled by a vehicle, to a method for using an intersection signal for controlling a light emission of at least one headlight of a vehicle and / or for pre-parameterization of at least one driver assistance system of the vehicle and on a corresponding device.

Kreuzungsassistenzsysteme können beispielsweise auf visueller Detektion der kreuzenden Verkehrsteilnehmer basieren. Grundlage hierbei ist, dass die Fahrzeuge sichtbar sein müssen, wobei es zu einer relativ späten Erkennung der Fahrzeuge kommen kann. Bei Car2Car-Systemen können die Verkehrsteilnehmer auf Basis der gesendeten Positionsdaten erkannt werden. Bei (adaptiven) Fernlichtassistenten wird auf andere Verkehrsteilnehmer reagiert, die anhand von Scheinwerfern bzw. Rücklichtern erkannt werden können. Diese sind in der Nacht hell genug und besitzen einen genügend großen Kontrast zum Umfeld. An Kreuzungen sind die Scheinwerfer häufig verdeckt, bis die Fahrzeuge vorbei gefahren sind. Ebenso, wenn man auf eine Kreuzung zufährt und querende Fahrzeuge nur kurz sichtbar sind. Im Allgemeinen blendet ein Fernlichtassistent nach einer gewissen Zeit auf, wenn kein Fahrzeug mehr sichtbar ist. Das kann zu einem Flackern in der Ansteuerung führen, was für den Fahrer störend sein kann.Intersection assistance systems may for example be based on visual detection of the intersecting road users. The basis here is that the vehicles must be visible, which may lead to a relatively late recognition of the vehicles. In Car2Car systems, the road users can be identified on the basis of the transmitted position data. Adaptive High-Beam Assist reacts to other road users who can be detected by using headlights or taillights. These are bright enough at night and have a sufficiently large contrast to the environment. At intersections, the headlights are often obscured until the vehicles have passed. Likewise, if you drive to an intersection and crossing vehicles are only briefly visible. In general, a high-beam assistant fades after a certain period of time when no vehicle is visible. This can lead to a flickering in the control, which can be annoying for the driver.

Das Dokument DE 102 54 806 B4 zeigt ein Verfahren zur Informationsverarbeitung von wenigstens zwei Informationsquellen in einem Kraftfahrzeug.The document DE 102 54 806 B4 shows a method for information processing of at least two information sources in a motor vehicle.

Die DE 10 2005 032 848 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerunterstützung.The DE 10 2005 032 848 A1 discloses a method and apparatus for driver assistance.

Die DE 10 2009 002 101 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ausleuchtung von Fahrbahnseitenbereichen.The DE 10 2009 002 101 A1 discloses a method and apparatus for illuminating lane side areas.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf, ein verbessertes Verfahren zur Verwendung eines nach dem obigen Verfahren erzeugten Kreuzungssignals zur Steuerung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs und/oder zur Vorparametrisierung zumindest eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs, weiterhin eine verbesserte Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes verbessertes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, the present invention provides an improved method for determining an occurrence of an intersection in a vehicle-traveled road, an improved method of using an intersection signal generated by the above method to control a light emission of at least one headlight of a vehicle and / or Preparametrisierung at least one driver assistance system of the vehicle, further an improved device that uses this method, and finally presented a corresponding improved computer program product according to the main claims. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass in einem Fahrzeug das Vorliegen einer Kreuzung unter Verwendung von erkannten Merkmalen eines Straßenverlaufs, der von dem Fahrzeug aktuell gefahren wird, bestimmt werden kann. Dazu werden die Merkmale einer Überprüfung unterzogen, ob sie geeignet sind, einen Hinweis auf das Vorliegen einer Kreuzung zu liefern. Hierbei werden zur Überprüfung Kriterien bzw. Bedingungen herangezogen, anhand derer sich beispielsweise eine Aussagekraft der erkannten Merkmale hinsichtlich des Vorliegens einer Kreuzung ergibt.The invention is based on the recognition that in a vehicle, the presence of an intersection can be determined using recognized features of a roadway currently being driven by the vehicle. For this purpose, the characteristics are subjected to a check as to whether they are suitable for providing an indication of the presence of an intersection. In this case, criteria or conditions are used for checking purposes, on the basis of which, for example, a validity of the recognized characteristics with regard to the presence of an intersection results.

Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt darin, dass eine Kreuzung anhand der erkannten und hinsichtlich ihrer Aussagekraft überprüften Merkmale in dem aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf sicher und zuverlässig detektiert werden kann. Hierbei können Fahrzeugsysteme genutzt werden, die bereits ohnehin in einem Fahrzeug vorhanden sind, so dass sich eine Einsparung von Kosten, Platz und Material ergibt. Da eine Vielfalt von erkannten Merkmalen genutzt werden kann, kann das Vorliegen einer Kreuzung folglich bei einer Vielfalt von Umgebungsbedingungen und Situationen im Straßenverlauf zuverlässig und flexibel bestimmt werden.One advantage of the present invention is that an intersection can be reliably and reliably detected on the basis of the recognized features that have been checked for their significance in the roadway currently being traveled by the vehicle. This vehicle systems can be used, which are already present in a vehicle anyway, so that there is a saving of costs, space and material. Consequently, since a variety of recognized features can be utilized, the presence of an intersection can be reliably and flexibly determined under a variety of environmental conditions and situations in the course of the road.

Fernlichtassistenten, die auch als adaptive Fernlichtassistenten ausgeführt sein können, passen die Lichtverteilung von Fahrzeugscheinwerfern an die aktuelle Umgebungssituation an. Dazu sind neben Umfeldmerkmalen, wie der Straßenart, auch die anderen Verkehrsteilnehmer zu erfassen. Die anderen Verkehrsteilnehmer werden z. B. beim Detektionsalgorithmus VDD (VDD = Vehicle Detection at Darkness) über deren Scheinwerfer bzw. Rücklichter, d. h. allgemein ihre Beleuchtungsanlage detektiert. Die Detektion ist für gewöhnlich nur dann zuverlässig, wenn sich die anderen Verkehrsteilnehmer parallel zur eigenen Fahrtrichtung bewegen, man also senkrecht auf die Beleuchtungsanlage sieht. Wenn die anderen Verkehrsteilnehmer quer zur eigenen Fahrtrichtung stehen, sieht man die Beleuchtungsanlage nur vor der Seite, was beispielsweise an Kreuzungen der Fall ist. Seitlich wird von der Beleuchtungsanlage nur wenig Licht abgestrahlt, was die Erkennung der anderen Verkehrsteilnehmer mittels herkömmlicher Systeme erschwert. Zur Detektion anderer Verkehrsteilnehmer wird eine gewisse Zeit benötigt - bei kreuzendem Verkehr reicht die Dauer häufig nicht aus, um das Fahrzeug zu detektieren. Eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer kann die Folge sein, da ein Fernlichtassistent beispielsweise dann auf Fernlicht umgeschaltet, wenn er eine bestimmte Zeitdauer kein anderes Fahrzeug erkennt. Da die Fahrzeugdetektion bei Dunkelheit (VDD) an Kreuzungen Schwierigkeiten hat, Scheinwerfer bzw. Rücklichter zu detektieren, gibt es verschiedene Ansätze, um die Kreuzungen zu detektieren. An Kreuzungen kann dann auf ein Aufblenden verzichtet werden oder sogar aktiv abgeblendet werden. Ein Ansatz zur Detektion von Kreuzungen ist die Nutzung von Navigationsgeräten, um in den digitalen Karten auf der gefahrenen Route Kreuzungen zu erkennen. Auf Navigationsinformationen kann man den Algorithmus nicht immer aufbauen, da zum einen Kartendaten häufig veraltet sind und zum anderen nicht in allen Fahrzeugen Navigationsgeräte vorhanden sind.High-beam assistants, which can also be designed as adaptive high-beam assistants, adapt the light distribution of vehicle headlights to the current environmental situation. In addition to environmental characteristics, such as the road type, the other road users are to be recorded. The other road users are z. B. in the detection algorithm VDD (VDD = Vehicle Detection at Darkness) on their headlights or taillights, ie generally detected their lighting system. The detection is usually only reliable if the other road users move parallel to their own direction of travel, so you see perpendicular to the lighting system. If the other road users are transverse to their own direction of travel, you can see the lighting system only in front of the side, which is the case for example at intersections. On the side, only a small amount of light is radiated from the lighting system, making it difficult to recognize the other road users using conventional systems. For the detection of other road users a certain amount of time is required - when crossing traffic, the duration is often not enough to detect the vehicle. A glare of other road users may be the result, as a High-beam assistant, for example, switched to high beam, if he does not recognize another vehicle for a certain period of time. Since vehicle detection at darkness (VDD) at intersections has difficulty detecting headlights or taillights, there are several approaches to detecting the intersections. At intersections can then be dispensed with a fade or even dimmed active. One approach to detecting intersections is to use navigation devices to detect intersections in the digital maps on the route being traveled. On navigation information, you can not always build the algorithm, because on the one hand map data are often outdated and on the other not in all vehicles navigation devices are available.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:The present invention provides a method for determining the presence of an intersection in a vehicle-driven road, the method comprising the steps of:

Überprüfen, ob zumindest ein in einem aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf erkanntes Merkmal zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt; und
Erzeugen eines Kreuzungssignals, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt, wobei das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung anzeigt.Checking whether at least one feature detected in a roadway currently being traveled by the vehicle meets at least one crossing condition; and
Generating an intersection signal when the at least one feature satisfies the at least one intersection condition, wherein the intersection signal indicates the presence of an intersection.

Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, insbesondere ein straßengebundenes Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, ein Fahrzeug zum Personentransport oder ein sonstiges Nutzfahrzeug. Die Kreuzungsbedingung, und daher auch der Schritt des Überprüfens des zumindest einen erkannten Merkmals anhand der Kreuzungsbedingung, kann geeignet sein, um eine Relevanz des erkannten Merkmals hinsichtlich des Vorliegens einer Kreuzung festzustellen. Das Kreuzungssignal kann in Abhängigkeit von einem Ergebnis des Schrittes des Überprüfens erzeugt werden. Somit kann das Kreuzungssignal auch das Ergebnis des Schrittes des Überprüfens repräsentieren. Wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt, wird das Kreuzungssignal erzeugt. Wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung nicht erfüllt, wird das Kreuzungssignal nicht erzeugt. Anders ausgedrückt kann das Kreuzungssignal einen ersten logischen Wert aufweisen, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Folglich kann dann das Kreuzungssignal einen zweiten logischen Wert aufweisen, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung nicht erfüllt. Hierbei kann der erste logische Wert des Kreuzungssignals dann ein Vorliegen einer Kreuzung anzeigen. Das Verfahren kann ferner einen Schritt des Erkennens des zumindest einen Merkmals mittels einer Objekterkennungseinrichtung des Fahrzeugs aufweisen. Bei der Objekterkennungseinrichtung kann es sich um eine Fahrzeugkamera mit einer geeigneten Objekterkennung, Bildverarbeitung oder einem geeigneten Erkennungsalgorithmus handeln. Auch kann das Verfahren einen Schritt des Ausgebens des Kreuzungssignals an einen Fahrer des Fahrzeugs und/oder an ein Fahrzeugsystem aufweisen. So kann das Kreuzungssignal als ein akustisches und/oder optisches Warnsignal oder Hinweissignal an den Fahrer ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Kreuzungssignal als eine Eingangsgröße oder Einflussgröße an ein Fahrzeugsystem ausgegeben werden. Dabei kann das Kreuzungssignal beispielsweise zu einer Vorparametrisierung des Fahrzeugsystems dienen. Das Kreuzungssignal kann auch an mehrere Fahrzeugsysteme ausgegeben werden.The vehicle may be a motor vehicle, in particular a road-bound motor vehicle, for example a passenger car, lorry, a vehicle for passenger transport or another commercial vehicle. The crossing condition, and therefore also the step of checking the at least one detected feature based on the crossing condition, may be suitable for determining a relevance of the recognized feature with regard to the presence of an intersection. The crossing signal may be generated depending on a result of the step of checking. Thus, the crossing signal may also represent the result of the step of checking. If the at least one feature satisfies the at least one crossing condition, the crossing signal is generated. If the at least one feature does not satisfy the at least one crossing condition, the crossing signal is not generated. In other words, the intersection signal may have a first logical value if the at least one feature satisfies the at least one intersection condition. Consequently, the intersection signal may then have a second logical value if the at least one feature does not satisfy the at least one intersection condition. In this case, the first logical value of the crossing signal can then indicate the presence of an intersection. The method may further comprise a step of recognizing the at least one feature by means of an object recognition device of the vehicle. The object recognition device may be a vehicle camera with suitable object recognition, image processing or a suitable recognition algorithm. The method may also include a step of outputting the intersection signal to a driver of the vehicle and / or to a vehicle system. Thus, the crossing signal can be output as an audible and / or visual warning signal or warning signal to the driver. Alternatively or additionally, the intersection signal can be output as an input variable or influencing variable to a vehicle system. In this case, the crossing signal can serve for example for a pre-parameterization of the vehicle system. The intersection signal can also be output to multiple vehicle systems.

Gemäß einer Ausführungsform kann das zumindest eine Merkmal ein ortsfestes Verkehrsführungsmerkmal repräsentieren. Bei dem ortsfesten Verkehrsführungsmerkmal kann es sich um ein Verkehrszeichen, eine Fahrbahnmarkierung, ein Verkehrsschild, einen Leitpfosten, eine Ampel bzw. Lichtzeichenanlage, eine Straßenlaterne und dergleichen handeln. Ein Verkehrsschild kann ein Verbotsschild, Gebotsschild, Warnschild, Richtungsschild, Ortsschild und dergleichen umfassen. Dabei können ein Umriss, eine Farbgebung, Symbole und/oder Schriftzeichen des Verkehrszeichens erkannt werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass sich aus einem ortsfesten Verkehrsführungsmerkmal, wie beispielsweise einem Verkehrszeichen, das Vorliegen einer Kreuzung zuverlässig und treffsicher herleiten lässt, da Straßenbauvorgaben zu einer einheitlichen Ausstattung einer Straße mit Verkehrsführungsmerkmalen, z. B. Beschilderung, führen. Somit kann das Vorliegen einer Kreuzung mit verbesserter Genauigkeit erkannt werden.According to one embodiment, the at least one feature may represent a fixed traffic routing feature. The fixed traffic guidance feature may be a traffic sign, a lane marker, a traffic sign, a guard post, a traffic light, a street lamp, and the like. A road sign may include a prohibition sign, bid sign, warning sign, direction sign, town sign, and the like. In this case, an outline, a color, symbols and / or characters of the traffic sign can be detected. Such an embodiment has the advantage that can be reliably and accurately derived from a fixed traffic management feature, such as a traffic sign, the presence of an intersection, as road construction requirements for a uniform equipment of a road with traffic guidance features, eg. B. signage lead. Thus, the presence of an intersection can be detected with improved accuracy.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das zumindest eine Merkmal ein bewegliches, durch zumindest ein Fremdfahrzeug hervorgerufenes Lichtmerkmal repräsentieren. Bei dem beweglichen, durch zumindest ein fremdes Fahrzeug hervorgerufenen Lichtmerkmal kann es sich um eine eingeschaltete Fahrzeugbeleuchtungseinrichtung wie beispielsweise einen eingeschalteten Scheinwerfer, ein Rücklicht und/oder einen Blinker eines anderen Fahrzeugs und zusätzlich oder alternativ einen Lichtkegel handeln, der durch einen Scheinwerfer eines anderen Fahrzeugs hervorgerufen wird. Unter Lichtmerkmal können somit auch andere Licht-Einrichtungen verstanden werden. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass sich aus einem beweglichen, durch zumindest ein Fremdfahrzeug hervorgerufenes Lichtmerkmal, wie beispielsweise einem Fahrzeugscheinwerfer und/oder Lichtkegel, das Vorliegen einer Kreuzung sicher und zuverlässig herleiten lässt. Somit kann das Vorliegen einer Kreuzung mit verbesserter Genauigkeit erkannt werden.According to a further embodiment, the at least one feature may represent a movable light feature caused by at least one other vehicle. The movable light feature caused by at least one third-party vehicle may be an on-vehicle lighting device such as a headlamp, a taillight and / or a turn signal of another vehicle, and additionally or alternatively a light cone caused by a headlamp of another vehicle becomes. The light feature can thus also be understood as meaning other light devices. Such an embodiment has the advantage that it consists of a movable, caused by at least one other vehicle light feature, such as a Vehicle headlights and / or light cone, the presence of an intersection safely and reliably derive. Thus, the presence of an intersection can be detected with improved accuracy.

Insbesondere kann das zumindest eine Merkmal mindestens zwei Lichter unterschiedlicher Farbe repräsentieren. Dabei können sich diese quer bezüglich einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegen. Bei den zwei Lichtern kann es sich um zwei Scheinwerfer eines anderen Fahrzeugs handeln. Insbesondere kann es sich bei den zwei Lichtern um einen Frontscheinwerfer und ein Rücklicht eines anderen Fahrzeugs handeln. Auch kann eines der beiden Lichter unterschiedlicher Farbe ein Blinklicht eines anderen Fahrzeugs sein. Das andere Fahrzeug kann dabei eine Fahrbahn kreuzen, auf der sich das Fahrzeug befindet, oder sich in einem Winkel auf die Fahrbahn zubewegen, auf der sich das Fahrzeug befindet. In particular, the at least one feature may represent at least two lights of different colors. These can move transversely with respect to a direction of travel of the vehicle. The two lights can be two headlights of another vehicle. In particular, the two lights may be a headlight and a tail light of another vehicle. Also, one of the two lights of different color may be a flashing light of another vehicle. The other vehicle may cross a road on which the vehicle is located, or to move at an angle to the road on which the vehicle is located.

Das andere Fahrzeug kann auch quer zu der Fahrbahn stehen, auf der sich das Fahrzeug befindet. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass zwei Lichter unterschiedlicher Farbe, die sich quer bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegen, mit großer Sicherheit und Zuverlässigkeit auf das Vorliegen einer Kreuzung hindeuten. Somit kann das Vorliegen einer Kreuzung mit verbesserter Genauigkeit erkannt werden.The other vehicle may also be transverse to the road on which the vehicle is located. Such an embodiment offers the advantage that two lights of different color moving transversely with respect to the direction of travel of the vehicle indicate with great certainty and reliability the presence of an intersection. Thus, the presence of an intersection can be detected with improved accuracy.

Auch kann im Schritt des Überprüfens zumindest eine Vorgabe bezüglich einer Charakteristik des zumindest einen Merkmals als die zumindest eine Kreuzungsbedingung verwendet werden. Bei der Charakteristik kann es sich um eine Form, eine Farbe, eine Anzahl, eine Bewegung, eine Position, einen Typ, eine Symbolik, eine Reflexion, etc. des zumindest einen Merkmals handeln. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Bestimmung des Vorliegens einer Kreuzung anhand sehr genau und spezifisch anpassbarer oder angepasster Kreuzungsbedingungen vorgenommen werden kann, was eine korrekte Erkennung einer Kreuzung verbessert.Also, in the step of checking, at least one specification relating to a characteristic of the at least one feature may be used as the at least one crossing condition. The characteristic may be a shape, a color, a number, a movement, a position, a type, a symbolism, a reflection, etc. of the at least one feature. Such an embodiment offers the advantage that the determination of the presence of an intersection can be made on the basis of very accurately and specifically adaptable or adapted intersection conditions, which improves a correct recognition of an intersection.

Dabei kann der zumindest einen Kreuzungsbedingung ein Wahrscheinlichkeitswert bezüglich des Vorliegens einer Kreuzung zugeordnet sein. Dabei kann im Schritt des Erzeugens das Kreuzungssignal abhängig von dem Wahrscheinlichkeitswert erzeugt werden. Auch kann im Schritt des Überprüfens zusätzlich überprüft werden, ob der Wahrscheinlichkeitswert über einem Schwellenwert liegt, und im Schritt des Erzeugens das Kreuzungssignal erzeugt werden, wenn der Wahrscheinlichkeitswert über dem Schwellenwert liegt. Der Wahrscheinlichkeitswert kann hierbei angeben, mit welcher Wahrscheinlichkeit eine Kreuzung vorliegt, wenn ein erkanntes Merkmal die Kreuzungsbedingung erfüllt, welcher der Wahrscheinlichkeitswert zugeordnet ist. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass über eine unterschiedliche Gewichtung von durch Merkmale erfüllten Kreuzungsbedingungen das Vorliegen einer Kreuzung noch zuverlässiger und treffsicherer bestimmt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist die Erzeugung eines „analogen“ Kreuzungssignals, d. h. eines Wahrscheinlichkeitswertes für das Vorhandensein einer Kreuzung in Kombination mit einer anschließenden Binarisierung des Kreuzungssignals möglich. Alternativ ist eine mehrstufige Reaktion auf das Kreuzungssignal bzw. dessen Wahrscheinlichkeit möglich. In this case, the at least one crossing condition may be assigned a probability value with regard to the presence of an intersection. In this case, in the step of generating the crossing signal can be generated depending on the probability value. It can also be checked in the step of checking whether the probability value is above a threshold, and in the step of generating the crossing signal are generated when the probability value is above the threshold. In this case, the probability value may indicate with which probability an intersection exists if a recognized feature fulfills the crossing condition to which the probability value is assigned. Such an embodiment offers the advantage that the presence of an intersection can be determined more reliably and accurately via a different weighting of intersection conditions met by features. According to this embodiment, the generation of an "analog" crossing signal, i. H. a probability value for the presence of an intersection in combination with a subsequent Binarisierung the crossing signal possible. Alternatively, a multi-stage response to the crossing signal or its probability is possible.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Kreuzungssignal den Wahrscheinlichkeitswert transportieren. Das Kreuzungssignal kann den Wahrscheinlichkeitswert repräsentieren. Das ist beispielsweise vorteilhaft, wenn Parameter von Lichtsteuerungen, z. B. Wartezeiten vor dem Aufblenden, kontinuierlich angepasst werden sollen oder verschiedene Stufen der Aktivierung der Systeme vor der Kreuzung in Abhängigkeit von der Wahrscheinlichkeit aktiviert werden sollen. Realisierbar ist beispielsweise zuerst eine verlängerte Wartezeit bis zum Aufblenden, anschließend ein Erzeugen einer breiteren Ausleuchtung, beispielsweise durch Aktivieren von Abbiegelichtern, und am Ende ein aktives Abblenden wegen der Kreuzung. Somit kann das Kreuzungssignal den Wahrscheinlichkeitswert transportieren und muss nicht zwingend zwei Zustände darstellen. Daher können entweder mehrere Kreuzungssignale für die verschiedenen Stufen erzeugt werden, was bei genügend großer Anzahl wiederum quasi „analoges“ Verhalten ist, oder das Kreuzungssignal kann den Wahrscheinlichkeitswert transportieren.According to one embodiment, the crossing signal may carry the probability value. The crossing signal may represent the probability value. This is advantageous, for example, if parameters of lighting controls, eg. B. Waiting times before fading, to be continuously adapted or different levels of activation of the systems before intersection depending on the probability to be activated. For example, an extended waiting time until fade-in can be realized, then a generation of a broader illumination, for example by activating cornering lights, and at the end an active dimming due to the crossing. Thus, the crossing signal can transport the probability value and does not necessarily have to represent two states. Therefore, either several intersection signals can be generated for the different stages, which in turn, if there is a sufficiently large number, can be quasi "analog" behavior, or the intersection signal can transport the probability value.

Bei der Erzeugung des Kreuzungssignals mittels Schwellenwertbildung ist die Nutzung einer Hysterese vorteilhaft, um ein schnell wechselndes Signal bei einer Kreuzungs-Wahrscheinlichkeit im Bereich des Schwellenwertes zu vermeiden. Das durch die Hysterese ruhigere Signal ist für die weitere Verarbeitung vorteilhaft, da dadurch ein ruhiges Systemverhalten, beispielsweise kein häufiges Umschalten von Lichtverteilungen, erreicht werden kann.When generating the crossing signal by means of thresholding, the use of hysteresis is advantageous in order to avoid a rapidly changing signal at an intersection probability in the range of the threshold value. The calmer signal due to the hysteresis is advantageous for further processing, as this allows a smooth system behavior, for example no frequent switching of light distributions, to be achieved.

Es kann im Schritt des Überprüfens zusätzlich überprüft werden, ob Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs zumindest eine weitere Kreuzungsbedingung erfüllen. Dabei kann im Schritt des Erzeugens das Kreuzungssignal erzeugt werden, wenn die Sensordaten und/oder Fahrtdaten die zumindest eine weitere Kreuzungsbedingung erfüllen. Die Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs können eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, ein Blinkersignal, eine Gierrate, eine Position, eine Erfassung der Fahrzeugumgebung mittels Radar oder dergleichen, etc. repräsentieren. Die Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs können daher zu einer Plausibilisierung bzw. Verifizierung des Vorliegens einer Kreuzung verwendet werden. Die weitere Kreuzungsbedingung kann sich auf die Sensordaten und/oder Fahrtdaten des Fahrzeugs beziehen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Sicherheit einer korrekten Bestimmung des Vorliegens einer Kreuzung noch weiter erhöht werden kann. It can additionally be checked in the step of checking whether sensor data and / or driving data of the vehicle fulfill at least one further crossing condition. In this case, in the step of generating the crossing signal can be generated when the sensor data and / or ride data meet the at least one further crossing condition. The sensor data and / or drive data of the vehicle may represent a speed, an acceleration, a turn signal, a yaw rate, a position, a detection of the vehicle surroundings by radar or the like, etc. The sensor data and / or drive data of the vehicle can therefore be used for a plausibility check or verification of the presence of an intersection become. The further crossing condition may relate to the sensor data and / or drive data of the vehicle. Such an embodiment offers the advantage that the security of a correct determination of the presence of an intersection can be further increased.

Somit kann das Vorliegen einer Kreuzung mit verbesserter Genauigkeit erkannt werden.Thus, the presence of an intersection can be detected with improved accuracy.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Verfahren zur Verwendung eines nach dem oben genannten Verfahren erzeugten Kreuzungssignals zur Steuerung einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs und/oder zur Vorparametrisierung zumindest eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs.The present invention further provides a method for using an intersection signal generated according to the above-mentioned method for controlling a light emission of at least one headlight of a vehicle and / or for pre-parameterization of at least one driver assistance system of the vehicle.

Dabei können eine Lichtsteuereinrichtung des Fahrzeugs und/oder das zumindest eine Fahrerassistenzsystem ausgebildet sein, um das Kreuzungssignal zu empfangen. Somit kann das Kreuzungssignal eine zusätzliche Eingangsgröße bei einer Lichtsteuerung und/oder zumindest einem Fahrerassistenzsystem repräsentieren. Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich um ein Sicherheitssystem, ein Rückhaltesystem, ein Aufprallwarnsystem, einen Fernlichtassistenten oder dergleichen handeln. Das Kreuzungssignal kann daher vorteilhaft verwendet werden, um eine Sicherheit zu erhöhen und die Gefahr einer Blendung anderer Verkehrsteilnehmer zu reduzieren oder zu beseitigen.In this case, a light control device of the vehicle and / or the at least one driver assistance system may be configured to receive the intersection signal. Thus, the intersection signal may represent an additional input in a light control and / or at least one driver assistance system. The driver assistance system can be a safety system, a restraint system, an impact warning system, a high-beam assistant or the like. The crossing signal can therefore be advantageously used to increase safety and to reduce or eliminate the risk of dazzling other road users.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte eines oben genannten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The present invention further provides an apparatus configured to perform the steps of a method mentioned above in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control signals in dependence thereon. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung eines oben genannten Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.Also of advantage is a computer program product with program code which can be stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out a method according to one of the embodiments described above, when the program is run on a computer or computer a device is executed.

Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
3 eine Darstellung einer Straßenkreuzung;
4 bis 6 Darstellungen verschiedener Verkehrsschilder und deren Formen sowie erweiterten Formen;
7 zwei verschiedene Ansichten eines Leitpfostens;
8 und 9 schematische Darstellungen eines Fremdfahrzeugs; und
10 bis 12 schematische Darstellungen von Verkehrssituationen an einer Straßenkreuzung;

The invention will be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 a schematic representation of a vehicle with a device according to an embodiment of the present invention;
2 a flowchart of a method according to an embodiment of the present invention;
3 a representation of a road intersection;
4 to 6 Representations of different traffic signs and their forms as well as extended forms;
7 two different views of a guide post;
8th and 9 schematic representations of a foreign vehicle; and
10 to 12 schematic representations of traffic situations at a road intersection;

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of preferred embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similarly acting, wherein a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Kreuzungsbestimmungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 weist eine Merkmalerkennungseinrichtung 105 und die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 auf. Die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 weist eine Überprüfungseinrichtung 120 und eine Erzeugungseinrichtung 140 auf. Die Merkmalerkennungseinrichtung 105 und die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 sind über eine Kommunikationsschnittstelle miteinander verbunden. Die Überprüfungseinrichtung 120 und die Erzeugungseinrichtung 140 der Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 sind über eine weitere Kommunikationsschnittstelle miteinander verbunden. 1 shows a schematic representation of a vehicle 100 with an intersection determination device according to an embodiment of the present invention. The vehicle 100 has a feature recognition device 105 and the crossing determination device 110 on. The crossing determining device 110 has a verification device 120 and a generator 140 on. The feature recognition device 105 and the crossing determination device 110 are interconnected via a communication interface. The checking device 120 and the generator 140 the crossing determination device 110 are connected to each other via another communication interface.

Die Merkmalerkennungseinrichtung 105 kann eine Fahrzeugkamera, insbesondere eine Videokamera oder dergleichen aufweisen, die ausgebildet ist, um eine Objekterkennung und zusätzlich oder alternativ eine Mustererkennung durchzuführen. Auch kann die Merkmalerkennungseinrichtung 105 eine Fahrzeugkamera und eine damit verbundene Objekterkennungseinrichtung und/oder Mustererkennungseinrichtung aufweisen. Die Merkmalerkennungseinrichtung 105 ist ausgebildet, um ein sich in einem aktuell von dem Fahrzeug 100 befahrenen Straßenverlauf befindliches Merkmal zu erkennen. Ferner ist die Merkmalerkennungseinrichtung 105 ausgebildet, um ein Merkmalerkennungssignal zu erzeugen, welches das erkannte Merkmal repräsentiert. Die Merkmalerkennungseinrichtung 105 kann auch ausgebildet sein, um das Merkmalerkennungssignal an die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 auszugeben. The feature recognition device 105 may comprise a vehicle camera, in particular a video camera or the like, which is designed to perform an object recognition and additionally or alternatively a pattern recognition. Also, the feature recognition device 105 a vehicle camera and an associated object recognition device and / or pattern recognition device. The feature recognition device 105 is trained to get in on a current from the vehicle 100 to recognize tracked road characteristic. Furthermore, the feature recognition device 105 configured to generate a feature detection signal representing the recognized feature. The feature recognition device 105 may also be configured to apply the feature detection signal to the intersection determining device 110 issue.

Die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 ist ausgebildet, um das Merkmalerkennungssignal zu empfangen, welches das durch die Merkmalerkennungseinrichtung 105 erkannte Merkmal in dem aktuell von dem Fahrzeug 100 befahrenen Straßenverlauf repräsentiert. Die Überprüfungseinrichtung 120 der Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 ist ausgebildet, um zu überprüfen, ob das erkannte Merkmal zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Auch wenn es in 1 nicht explizit gezeigt ist, kann die Überprüfungseinrichtung 120 eine Speichereinrichtung oder dergleichen aufweisen, in der die zumindest eine Kreuzungsbedingung gespeichert ist. Alternativ und/oder zusätzlich kann die Überprüfungseinrichtung 120 ausgebildet sein, um auf eine Speichereinrichtung oder dergleichen zuzugreifen, um die zumindest eine Kreuzungsbedingung abzurufen. Die Überprüfungseinrichtung 120 kann ausgebildet sein, um ein Ergebnissignal hinsichtlich der Überprüfung zu erzeugen und an die Erzeugungseinrichtung 140 auszugeben. Die Erzeugungseinrichtung 140 ist ausgebildet, um ein Kreuzungssignal zu erzeugen, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Dabei zeigt das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung an. Die Erzeugungseinrichtung 140 und zusätzlich oder alternativ die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 können ausgebildet sein, um das Kreuzungssignal an zumindest ein weiteres System des Fahrzeugs 100 auszugeben. Dazu können die Erzeugungseinrichtung 140 und zusätzlich oder alternativ die Kreuzungsbestimmungsvorrichtung 110 über eine Schnittstelle mit dem zumindest einen weiteren System des Fahrzeugs 100 verbunden sein. Bei dem zumindest einen weiteren System des Fahrzeugs 100 kann es sich um ein Sicherheitssystem, Fahrerassistenzsystem oder dergleichen handeln.The crossing determining device 110 is configured to receive the feature detection signal that is generated by the feature recognizer 105 recognized feature in the currently of the vehicle 100 represented on the road. The checking device 120 the crossing determination device 110 is designed to check whether the recognized feature meets at least one crossing condition. Even if it is in 1 is not explicitly shown, the verification device 120 a memory device or the like, in which the at least one crossing condition is stored. Alternatively and / or additionally, the checking device 120 be configured to access a memory device or the like to retrieve the at least one crossing condition. The checking device 120 may be configured to generate a result signal for verification and to the generating means 140 issue. The generating device 140 is configured to generate an intersection signal when the at least one feature satisfies the at least one intersection condition. The crossing signal indicates the presence of an intersection. The generating device 140 and additionally or alternatively, the crossing determination device 110 may be configured to apply the intersection signal to at least one other system of the vehicle 100 issue. For this purpose, the generating device 140 and additionally or alternatively, the crossing determination device 110 via an interface with the at least one further system of the vehicle 100 be connected. In the at least one other system of the vehicle 100 it may be a security system, driver assistance system or the like.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung in einem von einem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 200 weist einen Schritt des Überprüfens 220 auf, ob zumindest ein in einem aktuell von dem Fahrzeug befahrenen Straßenverlauf erkanntes Merkmal zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Das Verfahren 200 weist auch einen Schritt des Erzeugens 240 eines Kreuzungssignals auf, wenn das zumindest eine Merkmal die zumindest eine Kreuzungsbedingung erfüllt. Dabei zeigt das Kreuzungssignal das Vorliegen einer Kreuzung an. Das Verfahren 200 kann in Verbindung mit der Kreuzungsbestimmungsvorrichtung aus 1 ausgeführt werden. 2 shows a flowchart of a method 200 for determining an occurrence of an intersection in a roadway traveled by a vehicle, according to an embodiment of the present invention. The procedure 200 has a step of checking 220 on whether at least one detected in a current road used by the vehicle detected feature at least one crossing condition. The procedure 200 also has a step of creating 240 an intersection signal when the at least one feature satisfies the at least one intersection condition. The crossing signal indicates the presence of an intersection. The procedure 200 can in conjunction with the crossing determination device 1 be executed.

3 zeigt eine Darstellung einer Straßenkreuzung 300. An der Straßenkreuzung 300 kreuzen sich zwei Straßen im Wesentlichen rechtwinklig. Bei einer ersten Straße handelt es sich hierbei um eine Vorfahrtsstraße. Bei einer zweiten Straße handelt es sich um eine nicht vorfahrtsberechtigte Straße. In beiden Bereichen einer Einmündung der zweiten Straße in die erste Straße ist jeweils ein Verkehrsschild 350 angeordnet. Bei dem Verkehrsschild 350 handelt es sich um ein Vorfahrt-Gewähren-Schild. Ferner sind in 3 Fahrbahnmarkierungen gezeigt. Bei den Fahrbahnmarkierungen handelt es sich um Mittelstreifen, Haltelinien und Pfeilmarkierungen in Abbiegespuren. Das Verkehrsschild 350 soll stellvertretend für andere ortsfeste Einrichtungen, beispielsweise auch Ampelanlagen und Straßenbeleuchtung stehen. 3 shows a representation of a road junction 300 , At the intersection 300 Two roads intersect at right angles. A first street is a priority road. A second street is a non-accessible street. In both areas of an intersection of the second street in the first street is always a road sign 350 arranged. At the road sign 350 it is a right of way sign. Furthermore, in 3 Road markings shown. The lane markings are median strips, stop lines and arrow marks in turning lanes. The traffic sign 350 should be representative of other fixed facilities, such as traffic lights and street lighting.

Das Verkehrsschild 350 und die Fahrbahnmarkierungen können mittels einer Merkmalerkennungseinrichtung wie der Merkmalerkennungseinrichtung aus 1 erkannt werden. Unter Verwendung der erkannten Merkmale, bei denen es sich hierbei um das Verkehrsschild 350 und zusätzlich oder alternativ die Fahrbahnmarkierungen handeln kann, kann ein Verfahren zum Bestimmen eines Vorliegens einer Kreuzung ausgeführt werden, wie beispielsweise das Verfahren aus 2. Das Vorliegen einer Kreuzung kann dabei wie folgt erkannt werden. An Kreuzungen, wie der Kreuzung 300, stehen meist Schilder, wie die Verkehrsschilder 350, welche die Vorfahrt hinsichtlich der Kreuzung 300 regeln. Das Vorhandensein dieser Schilder kann genutzt werden, um auf Kreuzungen zu schlie-βen. Die Schilder können beispielsweise entweder über eine Mustererkennung vollständig klassifiziert werden oder über die Form der Schilder klassifiziert werden. Falls die Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung hoch ist, wird ein Kreuzungssignal erzeugt und ausgegeben.The traffic sign 350 and the lane markings may be formed by means of a feature recognizer such as the feature recognizer 1 be recognized. Using the recognized features, which are the road sign 350 and additionally or alternatively, the lane markers may act, a method for determining an existence of an intersection may be performed, such as the method 2 , The presence of an intersection can be recognized as follows. At intersections, like the intersection 300 , are usually signs, such as the traffic signs 350 giving the right of way regarding the junction 300 regulate. The presence of these signs can be used to close at intersections. For example, the tags can be fully classified either by pattern recognition or classified by the shape of the tags. If the probability of crossing is high, an intersection signal is generated and output.

4 zeigt eine Darstellung verschiedener Verkehrsschilder 350 und deren Formen 452 sowie erweiterten Formen 454. Bei den Verkehrsschildern 350 handelt es sich hierbei um vorfahrtsregelnde Schilder. Die Darstellung in 4 weist die Gestalt einer Tabelle mit drei Spalten und sechs Zeilen auf. In der rechtesten Spalte in 4 sind untereinander sechs verschiedene Verkehrsschilder 350 bzw. Kombinationen von Verkehrsschildern 350 gezeigt. Von oben nach unten handelt es sich bei den Verkehrsschildern 350 um ein Schild für eine Vorfahrtsstraße, ein Schild für eine abknickende Vorfahrtsstraße, ein Vorfahrt-Gewähren-Schild, ein Schild für einen Kreisverkehr, ein Stopp-Schild und ein Einfahrt-Verboten-Schild. In der Spalte ganz links in 4 sind die zugehörigen Formen 452 der Verkehrsschilder 350 abgebildet. Bei den Formen 452 handelt es sich um eine Grundform, einen Umriss bzw. eine Silhouette der Verkehrsschilder 350. In der mittleren Spalte in 4 sind die zugehörigen erweiterten Formen 454 der Verkehrsschilder 350 dargestellt. Die erweiterten Formen 454 sind relativ zu den Formen 452 jeweils um ein erkanntes Muster der Verkehrsschilder 350 erweitert. Bei dem erkannten Muster kann es sich um Schriftzeichen, ein geometrisches Muster und/oder ein durch Farbkontraste hervorgerufenes Muster handeln. 4 shows a representation of different traffic signs 350 and their forms 452 as well as advanced forms 454 , At the traffic signs 350 these are signposting signs. The representation in 4 has the shape of a table with three columns and six rows. In the rightmost column in 4 are six different traffic signs 350 or combinations of traffic signs 350 shown. From top to bottom are the traffic signs 350 around a sign for a priority road, a sign for a turning right road, a right of way sign, a sign for a roundabout, a stop sign and a no entry sign. In the leftmost column in 4 are the associated forms 452 the traffic signs 350 displayed. At the forms 452 it is a basic shape, an outline or a silhouette of the traffic signs 350 , In the middle column in 4 are the associated extended forms 454 the traffic signs 350 shown. The extended forms 454 are relative to the forms 452 each a recognized pattern of traffic signs 350 extended. The recognized pattern may be a character, a geometric pattern, and / or a pattern caused by color contrasts.

Die Verkehrsschilder 350 können mittels einer Merkmalerkennungseinrichtung wie der Merkmalerkennungseinrichtung aus 1 erkannt werden. Unter Verwendung der erkannten Verkehrsschilder 350 kann ein Verfahren zum Bestimmen eines Vorliegens einer Kreuzung ausgeführt werden, wie beispielsweise das Verfahren aus 2. Genau gesagt können zur Erkennung der Verkehrsschilder 350 deren Formen 452 und zusätzlich oder alternativ deren erweiterte Formen 454 genutzt werden. So kann aus dem Schild für eine Vorfahrtsstraße eine mittlere Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung, aus dem Schild für eine abknickende Vorfahrtsstraße eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung, aus dem Vorfahrt-Gewähren-Schild bzw. Vorfahrt-Achten-Schild eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung, aus dem Schild für einen Kreisverkehr eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung und aus dem Stopp-Schild eine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung hergeleitet werden.The traffic signs 350 can by means of a feature recognition device such as the feature recognition device 1 be recognized. Using recognized traffic signs 350 For example, a method for determining an existence of an intersection may be performed, such as the method 2 , In fact, to detect the traffic signs 350 their forms 452 and additionally or alternatively their advanced forms 454 be used. Thus, from the sign for a priority road, a middle probability for an intersection, from the sign for a turning priority road a high probability for an intersection, from the right of way sign or right of way sign, a high probability of crossing, From the sign for a roundabout a high probability for a crossing and from the stop sign a high probability for a crossing are derived.

5 zeigt eine Darstellung verschiedener Verkehrsschilder 350 und deren Form 452 sowie erweiterter Form 454. Bei den Verkehrsschildern 350 in 5 handelt es sich um richtungsweisende Schilder, wie sie vor vielen Straßenkreuzungen üblich sind. Die Verkehrsschilder 350 in 5 weisen die gleiche Form 452 auf. Die Form 452 in 5 stellt einen rechteckigen Grundriss dar. Die erweiterte Form 454 in 5 umfasst den rechteckigen Grundriss und zusätzlich einen auf dem Verkehrsschild 350 erkannten Pfeil. Richtungsweisende Schilder, wie die Verkehrsschilder 350 in 5, können über deren Form und/oder Farbe erkannt werden. Die Detektion von rechteckigen, gelben Schildern, ggf. mit Extraktion des Pfeilsymbols, kann genutzt werden, um beispielsweise gemäß dem Verfahren aus 2 ein Kreuzungssignal zu erzeugen. Das Pfeilsymbol kann genutzt werden, um das Verkehrsschild 350 bzw. den Wegweiser von z. B. einer Werbetafel zu unterscheiden. Die Pfeilrichtung kann ausgewertet werden, um auf die Art der Kreuzung zu schließen, z .B. T-Kreuzung oder dergleichen. Statt der Auswertung der Farbe kann bei Nacht auch ein Reflexionsgrad der Verkehrsschilder 350 ausgewertet werden. Durch Auswertung eines Stadt-Signals, z. B. von einem Navigationsgerät oder einem Stadterkennungssystem, kann auch eine Unterscheidung von einem Ortsschild erfolgen. 5 shows a representation of different traffic signs 350 and their shape 452 as well as extended form 454 , At the traffic signs 350 in 5 These are trend-setting signs, as they are common in many crossroads. The traffic signs 350 in 5 have the same shape 452 on. Form 452 in 5 represents a rectangular floor plan. The expanded form 454 in 5 includes the rectangular floor plan and additionally one on the road sign 350 recognized arrow. Directional signs, like the traffic signs 350 in 5 , can be recognized by their shape and / or color. The detection of rectangular, yellow signs, possibly with extraction of the arrow symbol, can be used, for example, according to the method 2 to generate a crossing signal. The arrow symbol can be used to indicate the traffic sign 350 or the signpost of z. B. a billboard to distinguish. The direction of the arrow can be evaluated to indicate the nature of the intersection, eg. T-junction or the like. Instead of evaluating the color at night can also reflect the reflections of traffic signs 350 be evaluated. By evaluating a city signal, z. B. from a navigation device or a city detection system, a distinction can be made by a town sign.

6 zeigt eine Darstellung eines Verkehrsschildes 350 und dessen Form 452. bei dem Verkehrsschild 350 in 6 handelt es sich um einen Wegweiser. Die Form 452 entspricht einem Umriss des Verkehrsschildes 350, der für einen Wegweiser charakteristisch ist. Zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung beispielsweise gemäß dem Verfahren aus 2 können auch pfeilförmige Wegweiser wie das Verkehrsschild 350 aus 6 ausgewertet werden. Hier steht die Erkennung der Form 452 im Vordergrund, es kann aber auch die Farbe und/oder der Reflexionsgrad bei Nacht ausgewertet werden, um das Vorliegen einer Kreuzung zu bestimmen. 6 shows a representation of a road sign 350 and its shape 452 , at the road sign 350 in 6 it is a signpost. Form 452 corresponds to an outline of the road sign 350 which is characteristic of a signpost. To determine the presence of an intersection, for example, according to the method 2 can also arrow-shaped signposts such as the road sign 350 out 6 be evaluated. Here stands the recognition of the form 452 in the foreground, but it can also be the color and / or the reflectance at night evaluated to determine the presence of an intersection.

7 zeigt zwei verschiedene Ansichten eines Leitpfostens 750. Gezeigt sind eine erste Ansicht unter eine bezüglich der ersten Ansicht um 180 Grad um eine Hochachse des Leitpfostens 750 gedrehte, zweite Ansicht des Leitpfostens 750. Bei der ersten Ansicht und der zweiten Ansicht kann es sich beispielsweise um eine Vorderansicht und eine Rückansicht des Leitpfostens 750 handeln. Bei dem Leitpfosten 750 kann es sich um einen Leitpfosten handeln, wie er üblicherweise gemäß straßenbaulicher Vorschriften an Straßenrändern verbaut wird. Der in 7 gezeigte Leitpfosten 750 weist in der ersten Ansicht, die in 7 links gezeigt ist, zwei runde Reflektorelemente auf und weist in der zweiten Ansicht, die in 7 rechts gezeigt ist, ein längliches Reflektorelement auf. Unter Verwendung des Leitpfostens 750 bzw. einer Erkennung desselben kann ein Vorliegen einer Kreuzung gemäß dem Verfahren aus 2 bestimmt werden. Leitpfosten können zur Detektion von Einmündungen bzw. Kreuzungen genutzt werden. Dazu wird der Abstand zwischen Leitpfosten, der normalerweise 50m beträgt, gemessen. Weicht der gemessene Abstand vom geschätzten Abstand von 50m zu stark ab und es liegt beispielsweise keine Kurve vor bzw. eine vorausschauende Spurerkennung auf Basis von Fahrbahnmarkierungen und/oder Leitpfosten hat keine Kurve erkannt, wird ein Kreuzungssignal ausgegeben. Hier wird ausgenutzt, dass bei gerade verlaufender Strecke die Leitpfosten den gleichen Abstand haben, Einmündungen aber im Normalfall mit Leitpfosten markiert sind. Die Farbe der Reflektoren wechselt beispielsweise auf gelb, wenn eine Einmündung kommt. Der Farbwechsel kann ebenfalls ausgenutzt werden, um ein Kreuzungssignal auszugeben. Zur Plausibilisierung kann der Abstand zwischen den Leitpfosten der vermuteten Kreuzung gemessen werden, um bei einer zu schmalen Kreuzung oder zu breiten Kreuzung das Kreuzungssignal nicht auszugeben bzw. auszusetzen. 7 shows two different views of a Leitpfostens 750 , Shown are a first view at 180 degrees relative to the first view about a vertical axis of the guide post 750 turned, second view of the Leitpost 750 , The first view and the second view may be, for example, a front view and a rear view of the guide post 750 act. At the guide post 750 it can be a guide post, as it is usually installed according to road regulations on roadsides. The in 7 shown guide posts 750 indicates in the first view that in 7 On the left side, there are two round reflector elements and, in the second view, points in 7 shown on the right, an elongate reflector element. Using the guide post 750 or a recognition of the same can be a presence of an intersection according to the method 2 be determined. Guiding posts can be used to detect junctions or intersections. For this purpose, the distance between the guide post, which is normally 50m, is measured. If the measured distance deviates too much from the estimated distance of 50 m and, for example, there is no curve or a forward-looking lane detection based on lane markings and / or guide posts has not detected a curve, an intersection signal is output. Here is exploited that at straight running the guide posts have the same distance, but junctions are usually marked with guide posts. For example, the color of the reflectors changes to yellow when a junction occurs. The Color change can also be exploited to output a crossing signal. For plausibility, the distance between the guide posts of the suspected intersection may be measured so as not to emit or suspend the intersection signal when the intersection is too narrow or too wide.

8 zeigt eine schematische Darstellung eines Fremdfahrzeugs 800, dessen Scheinwerfer einen Lichtkegel 850 hervorrufen. Der Lichtkegel 850 kann ebenfalls als ein Merkmal erkannt und genutzt werden, um ein Vorliegen einer Kreuzung gemäß dem Verfahren aus 2 zu bestimmen. 8th shows a schematic representation of a foreign vehicle 800 whose headlight is a beam of light 850 cause. The light cone 850 can also be recognized as a feature and used to detect the presence of an intersection according to the method 2 to determine.

9 zeigt eine schematische Darstellung eines Fremdfahrzeugs 800 mit zwei Scheinwerfern 950. Wenn die Scheinwerfer 950 eingeschaltet sind, können dieselben ebenfalls als Merkmale erkannt und genutzt werden, um ein Vorliegen einer Kreuzung gemäß dem Verfahren aus 2 zu bestimmen. 9 shows a schematic representation of a foreign vehicle 800 with two headlights 950 , When the headlights 950 are turned on, they may also be recognized as features and used to indicate existence of an intersection according to the method 2 to determine.

10 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung. Bei der Straßenkreuzung handelt es sich hierbei um eine im Wesentlichen rechtwinklige Kreuzung zweier Straßen. Gezeigt sind ein Fahrzeug 100, ein Fremdfahrzeug 800, ein Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800, ein Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 sowie ein Kamerasichtbereich 1005 des Fahrzeugs 100. Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um das Fahrzeug aus 1 handeln. Bei dem Fremdfahrzeug 800 kann es sich um das Fremdfahrzeug aus 8 handeln. 10 shows a schematic representation of a traffic situation at a road intersection. The intersection is a substantially rectangular intersection of two roads. Shown are a vehicle 100 , a foreign vehicle 800 , a cone of light 850 of the foreign vehicle 800 , a cone of light 1000 of the vehicle 100 as well as a camera vision area 1005 of the vehicle 100 , In the vehicle 100 it can be the vehicle 1 act. In the foreign vehicle 800 may be the foreign vehicle 8th act.

Das Fahrzeug 100 befindet sich auf einer ersten Straße der zwei Straßen. Das Fremdfahrzeug 800 befindet sich auf einer zweiten Straße der zwei Straßen, welche die erste Straße kreuzt. Der Lichtkegel 1000 sowie der Kamerasichtbereich 1005 des Fahrzeugs 100 erstrecken sich von dem Fahrzeug 100 bis in den Bereich der Kreuzung. Der Kamerasichtbereich 1005 des Fahrzeugs 100 erstreckt sich weiter von dem Fahrzeug 100 weg als der Lichtkegel 1000. Der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 erstreckt sich von dem Fremdfahrzeug 800 nicht ganz bis in den Bereich der Kreuzung. Der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 kann hierbei von Scheinwerfern des Fahrzeugs 100 hervorgerufen sein, die sich in einem Fernlichtmodus befinden. Der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 kann hierbei von Scheinwerfern des Fremdfahrzeugs 800 hervorgerufen sein, die sich in einem Abblendlichtmodus befinden. Es besteht in 10 keine Überlappung des Lichtkegels 850 des Fremdfahrzeugs 800 mit dem Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100.The vehicle 100 is located on a first street of the two streets. The foreign vehicle 800 is located on a second street of the two streets that crosses the first street. The light cone 1000 as well as the camera vision area 1005 of the vehicle 100 extend from the vehicle 100 to the area of the intersection. The camera vision area 1005 of the vehicle 100 extends further from the vehicle 100 away as the light cone 1000 , The light cone 850 of the foreign vehicle 800 extends from the foreign vehicle 800 not quite to the area of the intersection. The light cone 1000 of the vehicle 100 This can be done by headlights of the vehicle 100 be caused, which are in a high beam mode. The light cone 850 of the foreign vehicle 800 can here by headlights of the other vehicle 800 be caused, which are in a low beam mode. It exists in 10 no overlap of the light cone 850 of the foreign vehicle 800 with the light cone 1000 of the vehicle 100 ,

11 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung. Die Darstellung in 11 entspricht der Darstellung aus 10 mit dem Unterschied, dass sich das Fahrzeug 100 sowie das Fremdfahrzeug 800 näher an dem Bereich der Kreuzung befinden als in 10 und zusätzlich in 11 ein Überlappungsbereich 1150 gezeigt ist. Da sich das Fahrzeug 100 und das Fremdfahrzeug 800 näher an der Kreuzung befinden als in 10, haben sich auch der Lichtkegel 850 und der Lichtkegel 1000 einander angenähert und überlappen einander teilweise. In dem Überlappungsbereich 1150 überlappt der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 dem Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100. Genau gesagt erstreckt sich in dem Überlappungsbereich 1150 der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 in den Kamerasichtbereich 1005 des Fahrzeugs 100. Somit ist eine Detektion des Lichtkegels 850 des kreuzenden Fremdfahrzeugs 800 möglich. Basierend darauf kann gemäß dem Verfahren aus 2 der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 als ein Merkmal zur Bestimmung eines Vorliegens einer Kreuzung dienen. 11 shows a schematic representation of a traffic situation at a road intersection. The representation in 11 corresponds to the illustration 10 with the difference that the vehicle is 100 as well as the foreign vehicle 800 closer to the area of the intersection than in 10 and additionally in 11 an overlap area 1150 is shown. As the vehicle 100 and the foreign vehicle 800 closer to the intersection than in 10 , also have the light cone 850 and the cone of light 1000 approached each other and partially overlap each other. In the overlap area 1150 the light cone overlaps 850 of the foreign vehicle 800 the light cone 1000 of the vehicle 100 , Specifically, the overlap area extends 1150 the light cone 850 of the foreign vehicle 800 in the camera vision area 1005 of the vehicle 100 , Thus, a detection of the light cone 850 of the crossing foreign vehicle 800 possible. Based on this, according to the method 2 the light cone 850 of the foreign vehicle 800 serve as a feature for determining the presence of an intersection.

12 zeigt eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation an einer Straßenkreuzung. Die Darstellung in 12 entspricht der Darstellung aus 11 mit dem Unterschied, dass der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 verkleinert ist. Der Lichtkegel 850 des Fremdfahrzeugs 800 und der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 überlappen sich nicht. Der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 kann hierbei von Scheinwerfern des Fahrzeugs 100 hervorgerufen sein, die sich in einem Abblendlichtmodus befinden. Der Lichtkegel 1000 des Fahrzeugs 100 kann als eine Reaktion auf die Detektion des Lichtkegels 850 des Fahrzeugs 800 in dem Kamerasichtbereich 1005 verkleinert sein. Eine solche Anpassung der Scheinwerfer des Fahrzeugs 100 kann basierend auf einem Kreuzungssignal erfolgen, wie es gemäß dem Verfahren aus 2 erzeugt wird. 12 shows a schematic representation of a traffic situation at a road intersection. The representation in 12 corresponds to the illustration 11 with the difference that the light cone 1000 of the vehicle 100 is reduced. The light cone 850 of the foreign vehicle 800 and the cone of light 1000 of the vehicle 100 do not overlap. The light cone 1000 of the vehicle 100 This can be done by headlights of the vehicle 100 be caused, which are in a low beam mode. The light cone 1000 of the vehicle 100 can be considered a reaction to the detection of the light cone 850 of the vehicle 800 in the camera viewing area 1005 be downsized. Such an adaptation of the headlights of the vehicle 100 may be based on an intersection signal, as determined according to the method 2 is produced.

Unter Bezugnahme auf die 10 bis 12 ist zusammenfassend zu bemerken, dass nicht auf das Scheinwerferlicht am Fremdfahrzeug 800, sondern auf den Lichtkegel 850 reagiert wird, d. h. auf eine schnelle Änderung der Lichtverhältnisse auf der Kreuzung.With reference to the 10 to 12 In summary, it should be noted that not on the spotlight on the other vehicle 800 but on the cone of light 850 responds, ie to a rapid change in lighting conditions at the intersection.

Unter Bezugnahme auf die 1-12 werden verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Folgenden zusammenfassend erläutert. Gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann ein Vorliegen einer Kreuzung 300 über Schilder, Reflektoren von beispielsweise Leitpfosten 750 und/oder leuchtende Objekte, z. B. Straßenlaternen, bestimmt werden. Es werden erkannte Verkehrsschilder 350 genutzt, um auf eine Kreuzung 300 zu schließen. Es werden verschiedene Merkmale der Schilder 350 ausgewertet, vorwiegend die Form452, aber auch Symbol, Farbe, etc. in Gestalt der erweiterten Form 454. Wenn die Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung 300 hoch ist, wird ein Kreuzungssignal ausgegeben. Das Kreuzungssignal kann z. B. dazu genutzt werden, Scheinwerfer des Fahrzeugs 100 nicht aufzublenden. So kann eine Blendung von kreuzendem Verkehr vermieden werden, der ansonsten schlecht oder nicht erkannt würde. Auch kann ansprechend auf das Kreuzungssignal ein spezielles Kreuzungslicht eingeschaltet werden. Weiterhin kann die Auswertung von Verkehrsschildern 350 in Gestalt von Geschwindigkeitsbegrenzungen genutzt werden, um auf eine Kreuzung 350 zu schließen. Wenn eine Geschwindigkeitsbegrenzung wiederholt wird, ist es möglich, dass direkt davor eine Kreuzung 300 ist und dem einscherenden Verkehr die Geschwindigkeit erneut angezeigt wird. Es ist auch möglich, ein Kreuzungssignal auszugeben, wenn eine Geschwindigkeitsbegrenzung als solche klassifiziert wurde, die Zahl aber noch nicht genau festgestellt werden kann, z. B. wenn die Entfernung zu groß ist. Dann könnte auch bei nicht wiederholter Geschwindigkeitsbegrenzung das Kreuzungssignal bei geringer Geschwindigkeit ausgegeben werden, da eine langsame Annäherung an eine Kreuzung 300 angenommen wird.With reference to the 1-12 Various embodiments of the present invention will be explained in summary below. According to an embodiment of the present invention, there may be an intersection 300 over signs, reflectors of, for example, guide posts 750 and / or luminous objects, e.g. As street lights, be determined. There are recognized traffic signs 350 used to get to a crossroads 300 close. There are different characteristics of the signs 350 evaluated, mainly the form452, but also symbol, color, etc. in the form of the extended form 454 , If the Probability of crossing 300 is high, an intersection signal is output. The crossing signal can z. B. used to headlights of the vehicle 100 not show up. This avoids dazzling traffic that would otherwise be bad or unrecognized. Also, a special crossing light can be turned on in response to the crossing signal. Furthermore, the evaluation of traffic signs 350 used in the form of speed limits to get to an intersection 350 close. If a speed limit is repeated, it is possible to have a crossing just in front of it 300 and the speed is re-displayed to the incoming traffic. It is also possible to output an intersection signal when a speed limit has been classified as such, but the number can not yet be determined accurately, e.g. B. if the distance is too large. Then, even if the speed limit was not repeated, the intersection signal could be output at low speed because of a slow approach to an intersection 300 Is accepted.

Teilweise werden Kreuzungen 300 und Kreisverkehre mit einzelnen Straßenlaternen beleuchtet. Wird beispielsweise eine einzelne Straßenlaterne im Bereich der eigenen Fahrbahn erkannt, so kann das Kreuzungssignal ausgegeben werden. Ampeln weisen ebenfalls auf eine Kreuzung 300 oder einen Fußgängerüberweg hin. Nutzt man eine Ampelerkennung, kann das Kreuzungssignal so plausibilisiert werden. Ampeln werden bei Nacht beispielsweise als Straßenlaterne klassifiziert. Daher wird ein Kreuzungssignal erzeugt, wenn erhabene leuchtende Objekte, wie z. B. Straßenlaternen, erkannt werden. Erhabene leuchtende Objekte kommen nicht nur an Kreuzungen 300 vor. Daher ist die Wahrscheinlichkeit, auf eine Kreuzung 300 zu treffen, wenn man ein einzelnes leuchtendes Objekt erkennt, nicht allzu hoch. Wenn jedoch zusätzlich zum erhabenen leuchtenden Objekt ein weiteres Merkmal auftritt, z. B. ein einzelnes Verkehrsschild 350 für eine Geschwindigkeitsbegrenzung, das für sich genommen keine hohe Wahrscheinlichkeit für eine Kreuzung 300, jedoch eine Verringerung der Geschwindigkeit anzeigt, kann das Kreuzungssignal ausgegeben werden.Partially crossroads 300 and roundabouts illuminated with individual street lamps. If, for example, a single street lamp is detected in the area of its own roadway, the intersection signal can be output. Traffic lights also point to an intersection 300 or a pedestrian crossing. If one uses a traffic light detection, the crossing signal can be made so plausible. For example, traffic lights are classified as street lights at night. Therefore, a crossing signal is generated when raised luminous objects, such. As street lights, are detected. Sublime luminous objects do not just come at intersections 300 in front. Therefore, the probability of getting to a crossroads 300 when you notice a single luminous object, not too high. However, if in addition to the raised luminous object another feature occurs, e.g. B. a single road sign 350 for a speed limit, which in itself is not a high probability for an intersection 300 but indicating a reduction in speed, the intersection signal may be output.

Das Kreuzungssignal kann durch weitere Messwerte und/oder Zustände des eigenen Fahrzeugs 100 plausibilisiert werden, wie beispielsweise durch Geschwindigkeit, Beschleunigung, Blinkersignal, Gierrate, etc. Weiterhin können zur Plausibilisierung der Kreuzungserkennung auch Messwerte von anderen Messalgorithmen genutzt werden. Beispielsweise kann die Ausgabe des Kreuzungssignals verhindert werden, wenn die Spurerkennung eine durchgehend durchgezogene Fahrbahnmarkierung erkennt. Fahrbahnmarkierungen im Allgemeinen können genutzt werden, um das Kreuzungssignal auszulösen oder die Wahrscheinlichkeit des Vorliegens einer Kreuzung 300 zu erhöhen. Die Erfindung kann beispielsweise für HMA (High Beam Activation) zur Umschaltung zwischen Abblendlicht und Fernlicht, AHC (Adaptive High Beam Control) für eine gleitende Leuchtweite, CHC (Continuous High Beam Control)für blendfreies Fernlicht und AIC (Adaptive Illumination Control) sowie AFS (Adaptive Frontlighting System), z. B. Kreuzungslicht, eingesetzt werden. Hier ist die Detektion von Kreuzungen 300 bzw. kreuzendem Verkehr essentiell, da manche Objektdetektionsalgorithmen bei Nacht kreuzende Fahrzeuge nur schwer erkennen. Wenn durch das erzeugte Kreuzungssignal z. B. ein Aufblenden verzögert wird, also eine Parameteranpassung erfolgt, kann eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer vermieden werden. Das Kreuzungssignal kann auch der Vorparametrisierung bzw. Vorspannung von Bremsassistent, Airbag und sonstigen Fahrerassistenzsystemen dienen.The crossing signal can be determined by further measured values and / or states of the own vehicle 100 Plausibilized, such as speed, acceleration, turn signal, yaw rate, etc. Furthermore, measured values can be used by other measurement algorithms for plausibility of the intersection detection. For example, the output of the intersection signal can be prevented if the lane recognition recognizes a continuous solid lane marking. Road markings in general may be used to trigger the crossing signal or the likelihood of having an intersection 300 to increase. The invention can be used for example for HMA (High Beam Activation) for switching between dipped beam and main beam, Adaptive High Beam Control (AHC) for a sliding headlamp, CHC (Continuous High Beam Control) for glare-free high beam and AIC (Adaptive Illumination Control) and AFS ( Adaptive Frontlighting System), eg. B. crossing light, are used. Here is the detection of crossings 300 cruising traffic, as some object detection algorithms find it difficult to detect vehicles crossing at night. If by the generated crossing signal z. B. fading is delayed, so a parameter adjustment takes place, dazzling other road users can be avoided. The intersection signal can also serve for pre-parameterization or pretensioning of brake assist, airbag and other driver assistance systems.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann ein Vorliegen einer Kreuzung 300 anhand eines erkannten Lichtkegels 850 eines Fremdfahrzeugs 800 bestimmt werden. Somit kann ein Kreuzungsassistent auf Basis der Fahrzeuglichtkegeldetektion geschaffen werden. So kann auf Basis eines visuellen Scheinwerferkegelerkennungssystems kreuzender Verkehr auch an nicht einsehbaren Kreuzungen ermittelt werden. Auch kann die eigene Beleuchtung angepasst werden, indem z. B. das Fernlicht ausgeschaltet und/oder eine Scheinwerferkegelanpassung vorgenommen wird. Zudem kann der Fahrer vor dem kreuzenden Verkehr gewarnt werden und ggf. können auch Notbremssysteme aktiviert werden. Vorteilhafterweise sind somit eine automatische und frühzeitige Anpassung der Beleuchtung zur Vermeidung einer Blendung des kreuzenden Verkehrs, eine automatische und frühzeitige Warnung vor möglichen und für den Fahrer nicht sichtbaren Gefahren durch kreuzenden Verkehr und/oder eine automatische und frühzeitige Einleitung von Aktionen zur Verminderung oder Vermeidung von Unfällen möglich.According to another embodiment of the present invention, there may be an intersection 300 using a detected light cone 850 a foreign vehicle 800 be determined. Thus, an intersection assistant can be created based on vehicle light cone detection. Thus, on the basis of a visual headlight cone recognition system intersecting traffic can also be determined at non-visible intersections. Also, the own lighting can be adjusted by z. B. the high beam is turned off and / or a headlight cone adjustment is made. In addition, the driver can be warned against crossing traffic and, if necessary, emergency braking systems can also be activated. Advantageously, therefore, an automatic and early adaptation of the lighting to avoid glare of the intersecting traffic, an automatic and early warning of possible and not visible to the driver dangers by intersecting traffic and / or an automatic and early initiation of actions to reduce or avoid Accidents possible.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann eine Kreuzungsdetektion über querende Lichter erfolgen und zur Scheinwerferansteuerung genutzt werden. Der Detektionsalgorithmus VDD (Vehicle Detection in Darkness) beispielsweise erkennt weiße Lichter oder Lichterpaare als Scheinwerfer und rote Lichter oder Lichterpaare als Rücklichter von Fahrzeugen. Wenn der Detektionsalgorithmus mindestens zwei Lichter, vorzugsweise von unterschiedlicher Farbe, erkennt, die sich im Bild in die gleiche horizontale Richtung bewegen, werden diese als querende Fahrzeuge erkannt. Es kann direkt oder über eine Abschätzung der Entfernung erst in diesem Entfernungsbereich ein Kreuzungssignal erzeugt werden. Die Lichter müssen nicht zwingend gleichzeitig sichtbar sein. Die Auswertung für das Kreuzungssignal kann sich auch über die Bewegung von mehreren Fahrzeugen, z. B. einer Kolonne von Fahrzeugen, beziehen, die nacheinander im Bild der Merkmalserkennungseinrichtung 105 bzw. Fahrzeugkamera auftauchen und wieder verschwinden. Es ist möglich, eine Mindestschwelle für die Anzahl an kreuzenden Lichtern anzugeben. Neben der realen Bewegung im Raum, also der realen Bewegung mit der tatsächlichen Geschwindigkeit, können hier vorzugsweise Bewegungen auf dem Bild ausgewertet werden. Wenn die horizontale Bewegung im Bild größer als eine bestimmte Schwelle an Pixeln im Bild ist, was einem Betrachtungswinkel in der realen Welt entspricht, wird ein Kreuzungssignal ausgegeben. Die Detektion von Kreuzungen kann auch über andere Sensoren gestützt werden. Beispielsweise kann ein Radar-System genutzt werden, um die Entfernung und Fahrtrichtung des kreuzenden Verkehrs, in longitudinaler Richtung, genauer zu bestimmen. Das Kreuzungssignal wird beispielsweise genutzt, um das Scheinwerfersystem anzupassen. Es kann genutzt werden, um eine spezielle Lichtverteilung, z. B. Kreuzungslicht, anzusteuern, abzublenden, einen Abstrahlwinkel zu begrenzen und/oder Parameter wie Entprellzeiten bzw. Entprellstrecken anzupassen. Es können beispielsweise auch Zusatzscheinwerfer angeschaltet werden, um Seitenbereiche besser auszuleuchten. Das Kreuzungssignal kann weiterhin genutzt werden, um beispielsweise ein Forward Collision Warning-System zu parametrieren und ggf. eine Warnung auszulösen oder aktiv einzugreifen.According to a further exemplary embodiment of the present invention, a crossing detection can take place via crossing lights and be used for headlight activation. The detection algorithm VDD (Vehicle Detection in Darkness), for example, detects white lights or pairs of lights as headlights and red lights or pairs of lights as taillights of vehicles. If the detection algorithm detects at least two lights, preferably of different color, moving in the same horizontal direction in the image, these are recognized as crossing vehicles. It can be generated directly or via an estimate of the distance in this distance range, a crossing signal. The lights do not necessarily have to be visible at the same time. The evaluation for the crossing signal can also be about the movement of several vehicles, eg. B. a column of vehicles, which successively in the image of the feature recognition device 105 or vehicle camera appear and disappear again. It is possible to specify a minimum threshold for the number of crossing lights. In addition to the real movement in space, ie the real movement with the actual speed, movements on the image can preferably be evaluated here. If the horizontal motion in the image is greater than a certain threshold of pixels in the image, which corresponds to a viewing angle in the real world, an intersection signal is output. The detection of intersections can also be supported by other sensors. For example, a radar system can be used to more accurately determine the distance and direction of travel of the crossing traffic, in the longitudinal direction. The intersection signal is used, for example, to adapt the headlamp system. It can be used to create a special light distribution, eg. As crossing light, to control, fade, limit a beam angle and / or adjust parameters such as Entprellzeiten or Entprellstrecken. It can, for example, additional lights are turned on to illuminate side areas better. The intersection signal can continue to be used, for example, to parameterize a forward collision warning system and if necessary trigger a warning or actively intervene.

Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.The embodiments described and shown in the figures are chosen only by way of example. Different embodiments may be combined together or in relation to individual features. Also, an embodiment can be supplemented by features of another embodiment. Furthermore, method steps according to the invention can be repeated as well as carried out in a sequence other than that described.

Claims

A method (200) for determining the presence of an intersection (300) in a roadway traveled by a vehicle (100), the method (200) comprising the steps of: Checking (220) whether at least one feature (350, 750, 850, 950) detected in a roadway currently being traveled by the vehicle (100) meets at least one crossing condition, the at least one feature (350, 750, 850, 950) movable light feature (850, 950) caused by at least one other vehicle (800), the at least one feature (350, 750, 850, 950) representing at least two different color lights (950) extending transversely with respect to a direction of travel of the vehicle Move (100); and Generating (240) an intersection signal when the at least one feature (350, 750; 850, 950) satisfies the at least one intersection condition, the intersection signal indicating the presence of an intersection (300).

Method (200) according to Claim 1 in which the at least one feature represents a fixed traffic routing feature (350, 750).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step of checking (220) at least one specification relating to a characteristic of the at least one feature (350, 750, 850, 950) is used as the at least one crossing condition.

Method (200) according to one of the preceding claims, in which the crossing signal transports the probability value.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step of checking (220) it is additionally checked whether sensor data and / or drive data of the vehicle (100) meet at least one further crossing condition, and in the step of generating (240) the crossing signal is generated when the sensor data and / or ride data meet the at least one further crossing condition.

Method for using a method according to one of the Claims 1 to 5 generated crossing signal for controlling a light emission of at least one headlight of a vehicle and / or for pre-parameterization of at least one driver assistance system of the vehicle.

Apparatus adapted to perform the steps of a method according to any one of Claims 1 to 6 perform.

Computer program product with program code for performing a method according to one of Claims 1 to 6 when the program is running on a device.