DE102012106140A1 - Handle arrangement for use in industrial robot arrangement for holding and covering euro-container to e.g. transport crushed stone in in-plant logistics systems, has holding devices linked with holding profile region in holding position - Google Patents
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Abstract
Description
GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifanordnung zum Halten und Umschlagen eines kubischen Behälters mit einem Halteprofil an den Seitenwänden, das insbesondere als umlaufende Leiste ausgebildet ist.The present invention relates to a gripping arrangement for holding and turning over a cubic container with a holding profile on the side walls, which is designed in particular as a circumferential strip.
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Oben offene kubische Behälter, die auch als Euro-Behälter bezeichnet werden, spielen eine wichtige Rolle in der innerbetrieblichen Logistik. Sie sind nach folgendem Grundprinzip aufgebaut: Ein rechteckiger Boden ist an seinen Längs- und Schmalseiten mit gleich hohen senkrechten Wänden versehen, die eine obere rechteckige Öffnung definieren. Die Behälter werden meist in Spritzgussverfahren aus Kunststoff (z.B. Polypropylen) hergestellt. Die Behälter weisen glatte oder durchbrochene (gitterartige) Innenflächen bzw. Seitenwände auf und haben an ihrer Außenseite angeformte Verstärkungs- und Umschlagsprofile.Open cubic containers, also referred to as euro containers, play an important role in in-house logistics. They are based on the following basic principle: A rectangular floor is provided on its longitudinal and narrow sides with equal vertical walls, which define an upper rectangular opening. The containers are usually made by injection molding of plastic (e.g., polypropylene). The containers have smooth or perforated (lattice-like) inner surfaces or side walls and have on their outer side molded reinforcing and cover profiles.
Nachfolgend verwendete Richtungsangaben wie unten, oben und innen und außen sind bezüglich eines auf seinem Boden stehenden Behälters mit nach oben weisender Öffnung angegeben. The following indications of direction, such as below, above and inside and outside, are given with respect to a container with its opening pointing upwards on its bottom.
In innen glatten und fugenlos hergestellten Behälter können unterschiedlichster Güter gelagert und transportiert werden. Dies können schütt- bzw. fließfähige Kleinteile sein, ungeordnete oder palettierte Einzelteile aber auch typische Schüttgüter, die z.B. schotter- oder sandähnlich sind. Inside smooth and seamless container produced a variety of goods can be stored and transported. These may be flowable small parts, disordered or palletized items but also typical bulk goods, e.g. are gravel- or sand-like.
In modernen Logistiksystemen wird das Behälter-Handling zunehmend automatisiert. D.h., die Behälter werden – gegebenenfalls in speziellen Stationen – bereitgestellt, befüllt und weiter transportiert bzw. gestapelt und/oder kommissioniert. Dazu werden die Behälter zur weiteren Verwendung in mehreren nebeneinander stehenden Säulen auf Paletten gestapelt und bereitgestellt. In modern logistics systems, container handling is becoming increasingly automated. That is, the containers are - possibly in special stations - provided, filled and further transported or stacked and / or picked. For this purpose, the containers are stacked on pallets and provided for further use in several columns standing next to each other.
In modernen Handling-Zellen werden Behälter mit Industrierobotersystemen umgeschlagen. Diese Systeme verfügen über Greifanordnungen, die die Behälter zangenartig von außen oder innen aufnehmen, vom Stapel abnehmen, zu einer Entleerungsstation transportieren und dort zur weiteren Verarbeitung des Behälterinhalts entleeren. Solche Zangenanordnungen greifen die Kisten, indem sie eine oder mehrere Wände zwischen zwei Klemmbacken einklemmen und so den Behälter fixieren. Containers with industrial robotic systems are handled in modern handling cells. These systems have gripping arrangements which pick up the containers from outside or inside, remove them from the stack, transport them to a drainage station and empty them there for further processing of the container contents. Such clamp assemblies grip the boxes by pinching one or more walls between two jaws to fix the container.
Es gibt Ladegüter, bei denen diese Art des Umschlags ungeeignet ist, da Greifbacken, die im Inneren des Behälters angreifen, durch das Ladegut verschmutzt werden können. Dadurch kann die Haltekraft herabgesetzt werden. Es kann aber auch sein, dass z.B. abrasive Ladegüter an den Greifelementen Abrieb erzeugen, der wiederum das Ladegut oder das zu transportierende Produkt verunreinigt. Darüber hinaus behindern Elemente, die im Inneren eines solchen Behälters angreifen, u. U. die vollständige Restlosentleerung. There are goods in which this type of envelope is unsuitable because gripping jaws that attack inside the container can be contaminated by the load. As a result, the holding force can be reduced. However, it may also be that e.g. abrasive loads on the gripping elements generate abrasion, which in turn contaminates the load or the product to be transported. In addition, elements which attack inside such a container obstruct u. U. the complete residual emptying.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Greifanordnung bereitzustellen, welche die oben beschriebenen Probleme wenigstens teilweise löst und insbesondere das Behälter-Handling verbessert und den Umschlag und das restlose Entleeren gefüllter Behälter optimiert.The object of the present invention is to provide a gripping arrangement which at least partially solves the problems described above and in particular improves container handling and optimizes the handling and complete emptying of filled containers.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Nach einem ersten Aspekt stellt die vorliegende Erfindung eine Greifanordnung zur Verfügung, die zur Aufnahme kubischer Behälter mit einem Halteprofil an den Seitenwänden dient und Folgendes aufweist: Zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Aufnahmebereiche mit Aufnahmemitteln, die jeweils formschlüssig mit einem ersten Halteprofilbereich eines aufgenommenen Behälters koppelbar sind und zwei verstellbare Halteeinrichtungen, welche zwischen einer Halte- und einer Freigabestellung verstellbar sind und in ihrer Haltestellung jeweils mit einem zweiten Halteprofilbereich koppelbar sind, die rechtwinklig zu den ersten Halteprofilbereichen verlaufen.According to a first aspect, the present invention provides a gripping arrangement which serves to receive cubic containers with a holding profile on the side walls and comprises: two receiving areas arranged at right angles to one another with receiving means which can each be positively coupled to a first holding profile area of a receptacle and two adjustable holding devices, which are adjustable between a holding and a release position and can be coupled in their holding position in each case with a second holding profile area which extend at right angles to the first holding profile areas.
Weitere Aspekte und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der beifügten Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele.Further aspects and features of the present invention will become apparent from the dependent claims, the attached drawings and the following description of preferred embodiments.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWING
Ausführungsformen der Erfindung werden nun beispielhaft und unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben. Darin zeigt:Embodiments of the invention will now be described by way of example and with reference to the figures. It shows:
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS
Bei einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifanordnung sind zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Aufnahmebereiche vorgesehen, die mit geeigneten Aufnahmemitteln formschlüssig mit einem Halteprofilbereich eines aufgenommenen Behälters koppelbar sind. Die rechtwinklige Anordnung gestattet es, die Behälter aus Vier-Säulenstapeln zu entnehmen. Bei solchen Stapeln sind jeweils nur zwei aneinandergrenzende, rechtwinklig zueinander stehende Behälter-Außenwände zugänglich. Die Aufnahmebereiche greifen jeweils an den Halteprofilbereichen dieser Behälteraußenwände an.In one embodiment of the gripping arrangement according to the invention, two reception areas arranged at right angles to one another are provided, which can be coupled in a form-fitting manner with suitable holding means to a holding profile area of a receptacle. The right angle arrangement allows the containers to be taken from four column stacks. In such stacks only two adjacent, mutually perpendicular container outer walls are accessible. The receiving areas in each case engage the retaining profile areas of these container outer walls.
Die zusätzlich vorgesehenen Halteeinrichtungen greifen in ihrer Haltestellung in die Halteprofilbereiche ein, die den anderen Halteprofilbereichen gegenüber liegen und die – bei einem Vier-Säulenstapel – jeweils zwischen nebeneinander angeordneten Behältern verlaufen. Wenn die Aufnahmemittel mit den ersten Halteprofilbereichen gekoppelt sind und die Halteeinrichtungen ihre Haltestellung einnehmen, ist der Behälter an allen vier Seiten mit der Greifanordnung gekoppelt und in alle Richtungen fixiert. D.h., der Behälter kann in alle Richtungen verfahren, verschwenkt oder auch verdreht werden, ohne dass er aus der Greifanordnung herausfallen könnte. The additionally provided holding devices engage in their holding position in the holding profile areas, which lie opposite the other holding profile areas and which - in the case of a four-column stack - each run between adjacent containers. When the receiving means are coupled to the first holding profile areas and the holding means assume their holding position, the container is coupled on all four sides with the gripping arrangement and fixed in all directions. That is, the container can be moved in all directions, pivoted or twisted without it could fall out of the gripping assembly.
Zusätzlich werden die zwischen Behälter und Greifanordnung wirkenden Schnittstellenkräfte gleichmäßiger auf die Aufnahmemittel und die Halteeinrichtungen verteilt, sodass auch bei vergleichsweise schweren Behältern (die z.B. mit mineralischem Schotter gefüllt sein können) die auftretenden Schnittstellenkräfte sowohl an der Greifanordnung als auch am Behälter selbst nicht zu groß werden. Übermäßiger Verschleiß und Beschädigungen werden so verhindert. In addition, the interface forces acting between the container and the gripping arrangement are distributed more uniformly on the receiving means and the holding devices, so that even with comparatively heavy containers (which may be filled with mineral gravel, for example), the interface forces that occur on both the gripper arrangement and the container itself are not too great , Excessive wear and damage are prevented.
Die an den Seitenwänden der Behälter verlaufenden Halteprofile sind als umlaufende Leiste, insbesondere als nach außen offenes U-Profil ausgebildet. Zunächst werden die in den Aufnahmebereichen vorhandenen Aufnahmeleisten (Aufnahmemittel) diagonal von außen jeweils in ein U-Profil an der Schmal- und eines an der Längsseite des Behälters eingeschoben. Anschließend werden die verstellbaren Halteeinrichtungen mit den jeweils gegenüberliegenden U-Profilbereichen gekoppelt. The running on the side walls of the container holding profiles are designed as a circumferential strip, in particular as an outwardly open U-profile. First, the existing in the receiving areas receiving strips (receiving means) are diagonally inserted from the outside in each case in a U-shaped profile at the narrow and one on the longitudinal side of the container. Subsequently, the adjustable holding devices are coupled to the respective opposite U-profile areas.
Dazu können Haltemittel, die beispielsweise als linear verfahrbare – zunächst eingezogene – Tragfinger ausgebildet sind in Längsrichtung in die U-Profilbereiche eingeschoben werden. Der Behälter ist an seiner Außenseite so rundum vollständig fixiert. Es brauchen keinerlei zusätzliche Halte-, Klemm- oder Anschlagelemente vorgesehen werden, die an den Innenflächen des Behälters angreifen.For this purpose, holding means which are formed, for example, as a linearly movable - initially retracted - support fingers are inserted in the longitudinal direction in the U-profile areas. The container is so completely fixed on its outside. There is no need to provide any additional holding, clamping or stop elements which engage the inner surfaces of the container.
In einer anderen Ausführungsform ist zusätzlich ein verstellbares Anschlagelement vorgesehen, das zwischen einer Fixier- und einer Freigabestellung verstellbar ist. In seiner Fixierstellung greift es am aufgenommenen Behälter an und fixiert diesen in einer definierten Lage zu den Aufnahmemitteln.In another embodiment, an adjustable stop element is additionally provided, which is adjustable between a fixing and a release position. In its fixing position, it engages the recorded container and fixes it in a defined position to the receiving means.
Zusammen mit den oben beschriebenen Aufnahmeleisten sorgt das Anschlagelement dafür, dass der Behälter definiert mit der Aufnahmenut in den Winkel eingerückt wird, den die beiden Aufnahmeleisten bilden. Damit ist der Behälter gewissermaßen an der Greifanordnung „angeschlagen“ und exakt zu dieser positioniert, sodass die beiden verstellbaren Halteeinrichtungen mit sehr geringem Spiel mit dem Behälter koppelbar sind. Damit werden die zwischen Behälter und Greifanordnung auftretenden Relativbewegungen während des Umschlags minimiert, was die Belastung an den Schnittstellen weiter herabsetzt. Together with the above-described receiving strips, the stop element ensures that the container defined with the receiving groove is engaged in the angle formed by the two receiving strips. Thus, the container is to a certain extent "struck" on the gripper assembly and positioned exactly to this, so that the two adjustable holding devices with very little play with the container can be coupled. This minimizes the relative movements occurring between the container and the gripper arrangement during the handling, which further reduces the load on the interfaces.
In einer Ausführung greift das Anschlagelement in seiner Fixierstellung im Kantenbereich am Treffpunkt zweier Seitenwände am Behälter an. D.h., das Anschlagelement wirkt im Eckbereich auf den Behälter, der dort besonders stabil ist. In diesem Anschlagbereich kann der Behälter besonders einfach in die rechtwinklig zueinanderverlaufenden Aufnahmebereiche mit den Aufnahmemitteln eingekoppelt werden. In one embodiment, the stop element engages in its fixing position in the edge region at the meeting point of two side walls of the container. That is, the stopper member acts in the corner area on the container, which is particularly stable there. In this stop region, the container can be coupled in a particularly simple manner into the reception areas extending at right angles to one another with the receiving means.
In einer Ausführung ist das Anschlagelement dazu senkrecht zu der Ebene verstellbar, die durch die beiden Aufnahmebereiche definiert bzw. „aufgespannt“ wird. Damit ist ein einfacher linearer Verstellmechanismus zu realisieren, der ohne eine zusätzliche Gelenkmimik auskommt. In one embodiment, the stop element is perpendicular to the plane adjustable by the two recording areas are defined or "spanned". This is a simple linear adjustment mechanism to realize that does not require an additional joint mimic.
In einer Ausführung ist eine Keilfläche vorgesehen, die in der Fixierstellung an einer Wirkkante des Behälters angreift. Diese Wirkkante kann beispielsweise eine Innenkante des Behälters im Eckbereich sein. Die Keilfläche stellt sicher, dass der Behälter sowohl in horizontaler Richtung als auch in vertikaler Richtung mit den Aufnahmemitteln gekoppelt und in eine definierte Lage zu diesen gebracht wird. Die Keilfläche ist auch hinsichtlich der erforderlichen Steuerung sehr einfach. Sie kann auf Anschlag an den Behälter (die Behälterkante) gefahren werden und funktioniert auch bei relativ großen Fertigungstoleranzen des Behälters. Die wirksame Maximalkraft kann durch die Wahl des Linearantriebs und die Keilform bzw. den Werkstoff des Keils (elastisch, teilelastisch) bestimmt werden.In one embodiment, a wedge surface is provided which engages in the fixing position on an active edge of the container. This active edge can be, for example, an inner edge of the container in the corner region. The wedge surface ensures that the container is coupled both in the horizontal direction and in the vertical direction with the receiving means and brought into a defined position to this. The wedge surface is also very simple in terms of the required control. It can be driven to stop the container (the edge of the container) and also works with relatively large manufacturing tolerances of the container. The effective maximum force can be determined by the choice of the linear drive and the wedge shape or the material of the wedge (elastic, partially elastic).
Bei einer Ausführungsform ist die Keilfläche konisch ausgebildet, sodass sie insbesondere im Eckbereich gleichzeitig an zwei Wirkkanten angreifen kann. So kann mit einem einzigen Anschlagelement der Behälter in allen drei Raumrichtungen fixiert bzw. positioniert werden. Die Keilfläche ist als runder Stempel ausgebildet, der so aus einem einfach herzustellenden Drehteil hergestellt werden kann. In one embodiment, the wedge surface is conical, so that it can attack simultaneously, in particular in the corner area at two edges. Thus, with a single stop element, the container can be fixed or positioned in all three spatial directions. The wedge surface is designed as a round punch, which can be made from a simple to produce rotary part.
Statt einer konischen oder kegelstumpfartigen Oberfläche können auch andere rotationssymmetrische Körper mit gekrümmten Oberflächen vorgesehen werden (Kugelkappen, Halbkugeln, torisphärisch gewölbte Kappen) mit denen progressive oder degressive Keilwirkungen beim Verfahren des Anschlagelements realisiert werden können.Instead of a conical or truncated cone-like surface, other rotationally symmetrical bodies with curved surfaces can also be provided (spherical caps, hemispheres, torispherically curved caps) with which progressive or degressive wedge effects can be achieved during the movement of the stop element.
Es gibt auch Ausführungsformen, bei denen Sektoren, z.B. 90°- oder 180°-Sektoren, aus rotationssymmetrischen Körpern als Anschlagelement verwendet werden.There are also embodiments in which sectors, e.g. 90 ° or 180 ° sectors, from rotationally symmetrical bodies are used as a stop element.
Es gibt unterschiedliche Materialien, die für das Anschlagelement geeignet sind. Die Werkstoffe sind auf den Werkstoff der Behälter abzustimmen. Es kommen insbesondere Metall- und Kunststoffwerkstoffe (insbesondere auch Polypropylen) in Frage, es können auch elastische oder teilelastische Ausführungen ausgebildet werden, bei denen beispielsweise ein fester metallischer Kern mit einer Elastomerschicht überzogen ist. Bei solchen elastischen Anschlagelementen werden aus Kontaktpunkten und -linien Kontaktflächen, die gerade verschleißanfällige Kunststoffe weniger beanspruchen.There are different materials that are suitable for the stop element. The materials are to be matched to the material of the containers. There are in particular metal and plastic materials (especially polypropylene) in question, it can also elastic or partially elastic embodiments are formed in which, for example, a solid metallic core is coated with an elastomer layer. In such elastic stop elements are contact points and lines contact surfaces, which just wear less susceptible plastics.
In einer anderen Ausführung weisen die Halteeinrichtungen Haltemittel auf, die als Haltefinger ausgebildet sind und an die Gestalt des Halteprofils angepasst sind. Bei dem oben beschrieben U-Profil am Behälter, das als Halteprofil dient, sind die entsprechenden Haltefinger dann beispielsweise so ausgebildet, dass sie vollständig in Hohlraum des U-Profils anzuordnen sind. Damit können die Haltefinger auch bei eng nebeneinander gestapelten Behältern mit dem Halteprofilbereich gekoppelt werden.In another embodiment, the holding devices have holding means, which are designed as holding fingers and are adapted to the shape of the holding profile. In the above-described U-profile on the container, which serves as a holding profile, the corresponding holding fingers are then for example designed so that they are to be arranged completely in the cavity of the U-profile. Thus, the holding fingers can be coupled even with closely stacked containers with the holding profile area.
Die Länge der Haltefinger ist auf die verfügbare Länge des U-Profils abzustimmen. Sind die umlaufenden U-Profile beispielsweise durch Verstärkungsstege unterbrochen, werden auch die Haltefinger entsprechend verkürzt ausgebildet.The length of the retaining fingers must be matched to the available length of the U-profile. If the circumferential U-profiles are interrupted, for example, by reinforcing webs, the retaining fingers are also shortened accordingly.
Zur Betätigung der Haltefinger ist eine Verstellvorrichtung vorgesehen, die über eine der Greifanordnung zugeordnete Steuerung betätigbar ist.For actuating the holding fingers, an adjusting device is provided which can be actuated via a control associated with the gripping arrangement.
Bei einer Ausführungsform sind Stellelemente vorgesehen mit deren Hilfe die Haltefinger linear in ihrer Längsrichtung verstellbar sind. Lineare Verstellsysteme sind besonders einfach und im vorliegenden Fall auch besonders geeignet, bei beengten Platzverhältnissen die Haltefinger in die Halteprofile einzuführen, die dann sogar als geschlossene Kanäle ausgebildet sein können.In one embodiment, adjusting elements are provided by means of which the retaining fingers are linearly adjustable in their longitudinal direction. Linear adjustment systems are particularly simple and, in the present case, also particularly suitable for inserting the retaining fingers into the retaining profiles in tight spaces, which can then even be designed as closed channels.
Es gibt auch Ausführungen, bei denen der Verstellweg auf die zur Verfügung stehende Länge des U-Profils abgestimmt wird bzw. einstellbar ist, wenn das U-Profil z.B. von Verstärkungsstegen unterbrochen ist.There are also embodiments in which the adjustment is tuned to the available length of the U-profile or is adjustable when the U-profile, for example. is interrupted by reinforcing webs.
In anderen Ausführungsformen ist die Greifanordnung entweder mit den zwei Halteeinrichtungen oder nur mit einem Fixierelement versehen. Die erste Alternative hat Vorteile, wenn der Öffnungsbereich des Behälters völlig frei sein soll. Die zweite Alternative ermöglicht eine besonders einfache und platzsparende Gestaltung und ist insbesondere für leichte Behälter (oder leichte Ladegüter) geeignet.In other embodiments, the gripping arrangement is provided either with the two holding devices or only with a fixing element. The first alternative has advantages if the opening area of the container is to be completely free. The second alternative allows a particularly simple and space-saving design and is particularly suitable for light containers (or light goods).
Bei einer weiteren Ausführungsform sind die Wirkflächen der Haltefinger auf eine Rechtecknut abgestimmt und weisen wenigstens eine horizontal verlaufende Tragfläche und eine vertikal verlaufende Haltefläche auf. Damit wird ein möglichst großflächiger Kontakt zwischen Behälter bzw. seinem Halteprofil und dem Haltefinger sichergestellt, der die Beanspruchung der Behälter und der Greifanordnung im Betrieb herabsetzt. In a further embodiment, the active surfaces of the retaining fingers are adapted to a rectangular groove and have at least one horizontally extending support surface and a vertically extending support surface. This ensures the largest possible contact between the container or its holding profile and the holding finger, which reduces the stress on the container and the gripping assembly during operation.
In einer weiteren Ausführungsform ist zusätzlich ein Rüttelelement vorgesehen, welches im Betrieb auf die Außenseite eines aufgenommenen Behälters wirkt und so an dessen Innenseite anhaftendes Transportgut löst und die Restlosentleerung des Behälters verbessert. So ein Rüttel- oder Klopfelement ermöglicht es, auch solche Ladegüter vollständig aus dem Behälter zu entfernen, die zur Klumpenbildung und zu Anhaftungen an den Behälterwänden neigen. Solche Klopf- oder Rüttelelemente können auf die Seitenwände oder den Boden des Behälters wirken. In a further embodiment, a vibrating element is additionally provided, which in operation acts on the outside of a container received and thus dissolves on the inside adhering cargo and improves the emptying of the container. Such a vibrating or knocking element makes it possible to completely remove even such goods from the container, the Lumps and tend to attach to the container walls. Such knock or jar elements may act on the sidewalls or bottom of the container.
Die erfindungsgemäße Greifanordnung wird insbesondere in Roboteranordnungen verwendet, bei denen dann die Greifanordnung über eine entsprechende Schnittstelle mechanisch mit einem Roboterarm eines Industrieroboters verbunden ist. Der Industrieroboter stellt dann auch entsprechende Schnittstellen zum Betrieb und zur Steuerung (Energiezufuhr, Steuersystem) der Greifanordnung und seiner Komponenten bereit.The gripping arrangement according to the invention is used in particular in robot arrangements in which the gripping arrangement is then mechanically connected via a corresponding interface to a robot arm of an industrial robot. The industrial robot then also provides appropriate interfaces for operation and control (power supply, control system) of the gripper assembly and its components.
Für die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen gilt insbesondere auch folgendes:
Die
The
Bei aufgenommenem Behälter
An den Enden der Schenkel
Im Winkelkreuz des Rahmenwinkels
Der Fluidzylinder und das Koppelgestänge zum Kegelstumpf
Am langen Schenkel
Die gesamte Greifanordnung
Zusätzliche Sensoren
Die Funktion der Greifanordnung
Die Greifanordnung
The gripping arrangement
In dieser Stellung wird nun der Kegelstumpf
In dieser Stellung werden nun die Haltefinger
Der Behälter
Das nun aktivierte Vibrationselement
Der so vollständig entleerte Behälter
Es gibt auch Ausführungen, die zum Umschlag von Behältern
In einer anderen Ausführung ist der Rahmenwinkel
Es gibt auch Ausführungen bei denen die oben dargestellte Greifanordnung
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- 2012-07-09 DE DE201210106140 patent/DE102012106140B4/en active Active
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Legal Events
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R016 | Response to examination communication | ||
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