DE102012025067A1 - Driver assistance system for motor vehicle, has computing device to identify longitudinal markings mounted on road-way, and to determine wether identified traffic signs for motor vehicle are applied or not, based on longitudinal markings - Google Patents

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Abstract

The driver assistance system (2) has a camera (3) for acquiring images of a surrounding region of a motor vehicle (1), where a computing device (5) is provided for processing the images of the camera. The computing device is adapted to identify a traffic sign in the images. The computing device is adapted to identify the longitudinal markings mounted on a road-way, and to determine wether the identified traffic signs for the motor vehicle are applied or not, based on the longitudinal markings. An independent claim is included for a method for operating a driver assistance system for a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit zumindest einer Kamera zum Erfassen von Bildern eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs, und mit einer elektronischen Recheneinrichtung zum Verarbeiten der Bilder, wobei die Recheneinrichtung dazu ausgelegt ist, in den Bildern ein Verkehrszeichen zu erkennen. Die Erfindung betrifft außerdem ein entsprechendes Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung in einem Kraftfahrzeug.The invention relates to a driver assistance device for a motor vehicle, having at least one camera for capturing images of an environmental region of the motor vehicle, and having an electronic computing device for processing the images, wherein the computing device is designed to recognize a traffic sign in the images. The invention also relates to a corresponding method for operating a driver assistance device in a motor vehicle.

Fahrerassistenzeinrichtungen sind aus dem Stand der Technik in vielfältiger Ausgestaltung bekannt. Es ist bereits beispielsweise Stand der Technik, ein Kraftfahrzeug mit einer Kamera auszustatten, mittels welcher ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Die Kamera erfasst Bilder des Umgebungsbereichs und übermittelt die Bilder an eine elektronische Recheneinrichtung, welche die Bilder verarbeitet und auf der Basis der Bilder verschiedenste Funktionalitäten zum Unterstützen des Fahrers bereitstellt. Eine Funktionalität kann dabei beispielsweise die Erkennung von vorbestimmten Verkehrszeichen sein. Hierbei überprüft die Recheneinrichtung die aufgenommenen Bilder hinsichtlich einer Vielzahl von abgespeicherten Mustern. Eine solche Identifizierung von Verkehrszeichen ist beispielsweise im Dokument US 2009/0041304 A1 beschrieben.Driver assistance devices are known from the prior art in a variety of configurations. For example, it is already state of the art to equip a motor vehicle with a camera by means of which a surrounding area of the motor vehicle is detected. The camera captures images of the surrounding area and transmits the images to an electronic computing device, which processes the images and provides a variety of functionalities based on the images to assist the driver. A functionality may be, for example, the detection of predetermined traffic signs. In this case, the computing device checks the recorded images for a variety of stored patterns. Such identification of traffic signs is for example in the document US 2009/0041304 A1 described.

Zum Stand der Technik gehören außerdem Navigationssysteme, welche bekanntlich einen Navigationsempfänger – beispielsweise einen GPS-, Galileo-, Glonass- oder Compass-Empfänger – sowie einen Speicher mit abgelegten Kartendaten aufweisen. Die aktuelle geographische Position des Kraftfahrzeugs kann bei einem üblichen Navigationssystem mithilfe der abgelegten Kartendaten zu einer bestimmten Straße zugeordnet werden. Außerdem ist dabei bekannt, dass die abgelegten Kartendaten auch Informationen über die aktuellen Verkehrszeichen beinhalten, welche sich auf der aktuell befahrenen Straße befinden. Bekannte Navigationssysteme können diese Information über das Vorhandensein bestimmter Verkehrszeichen ausgeben. So kann beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung auf einem Display zusammen mit den Navigationshinweisen angezeigt werden.The prior art also includes navigation systems, which are known to have a navigation receiver - for example, a GPS, Galileo, Glonass or Compass receiver - and a memory with stored map data. The current geographical position of the motor vehicle can be assigned in a conventional navigation system using the stored map data to a particular street. In addition, it is known that the stored map data also contain information about the current traffic signs, which are located on the currently traveled road. Known navigation systems can output this information about the presence of certain traffic signs. For example, a speed limit can be displayed on a display along with the navigation instructions.

Bekanntlich haben heutige Navigationssysteme eine Genauigkeit von wenigen Metern, sodass die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs relativ genau ermittelt werden kann. Diese Genauigkeit kann sich jedoch in bestimmten Fällen als ungenügend erweisen, nämlich beispielsweise dann, wenn die Fahrbahn, auf welcher das Kraftfahrzeug gefahren wird, eine Vielzahl von Fahrstreifen aufweist. In einem solchen Falle ist das Navigationssystem häufig nicht dazu in der Lage, genau zu bestimmen, auf welchem Fahrstreifen sich das Kraftfahrzeug tatsächlich befindet. Das Navigationssystem kann beispielsweise fehlerhafte Positionsdaten, insbesondere wenn sich das Kraftfahrzeug auf einer Straße befindet, neben der eine parallele Straße existiert. In diesem Fall kann das Navigationssystem oft nicht zwischen diesen beiden Straßen unterscheiden. Es ist daher erforderlich, dass die Positionsdaten von dem Navigationssystem und/oder andere Sensoren – wie eine Kamera – auf Plausibilität geprüft werden. Gelten nun für unterschiedliche Fahrstreifen jeweils verschiedene Verkehrszeichen – beispielsweise verschiedene Geschwindigkeitsbegrenzungen –, so ist die Zuordnung der erkannten Verkehrszeichen zu dem tatsächlich befahrenen Fahrstreifen häufig nicht möglich oder die Navigation ist unpräzise. Eine ähnliche Problematik ergibt sich auch bei einer Autobahn, neben welcher sich eine kleinere Landstraße befindet, die sich parallel zur Autobahn erstreckt. Es kann hier vorkommen, dass ein für die Landstraße geltendes Verkehrszeichen erkannt und fälschlicherweise als für die Autobahn geltendes Zeichen interpretiert wird. Solche Fehlentscheidungen sollen verhindert werden.As is known, today's navigation systems have an accuracy of a few meters, so that the current position of the motor vehicle can be determined relatively accurately. However, this accuracy may prove to be insufficient in certain cases, namely, for example, when the road on which the motor vehicle is driven, has a plurality of lanes. In such a case, the navigation system is often unable to accurately determine on which lane the motor vehicle is actually located. The navigation system may, for example, faulty position data, especially if the motor vehicle is on a road, next to a parallel road exists. In this case, the navigation system often can not distinguish between these two roads. It is therefore necessary that the position data from the navigation system and / or other sensors - such as a camera - are checked for plausibility. Apply now different lanes for different traffic signs - for example, different speed limits -, the assignment of the recognized traffic signs to the actual traffic lanes is often not possible or the navigation is imprecise. A similar problem also arises in a highway, next to which there is a smaller highway, which extends parallel to the highway. It may happen here that a traffic sign valid for the highway is recognized and mistakenly interpreted as a sign valid for the highway. Such wrong decisions should be prevented.

Die Druckschrift EP 1 371 948 A2 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, welches eine Kamera zur Erfassung von Bildern sowie eine elektronische Einheit beinhaltet. Letztere kann in den aufgenommenen Bildern auf der Straße angebrachte Fahrbahnmarkierungen erkennen. Das Fahrerassistenzsystem unterstützt dabei den Fahrer in der Hinsicht, dass es ihn warnt, wenn der Fahrer von seinem vorgegebenen Kurs abkommt. Zu diesem Zwecke erfasst die elektronische Einheit zusätzlich noch Informationen eines im Kraftfahrzeug vorhandenen Navigationssystems.The publication EP 1 371 948 A2 describes a driver assistance system for motor vehicles, which includes a camera for capturing images and an electronic unit. The latter can recognize lane markings mounted on the road in the recorded images. The driver assistance system assists the driver in that he is warned when the driver leaves his predetermined course. For this purpose, the electronic unit additionally detects information of a navigation system present in the motor vehicle.

Ein Verfahren zur Erfassung von auf der Fahrbahn angebrachten Straßenmarkierungen ist außerdem aus dem Dokument JP 2009 180 631 A als bekannt zu entnehmen. Hier wird anhand der erkannten Markierungen die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs auf der Fahrbahn ermittelt.A method of detecting pavement markings on roads is also disclosed in the document JP 2009 180 631 A to be known as known. Here, the current position of the motor vehicle on the roadway is determined on the basis of the recognized markings.

Auch im Dokument US 2009/0088978 A1 ist ein Verfahren beschrieben, welches zur Erfassung von Straßenmarkierungen mithilfe einer Kamera dient.Also in the document US 2009/0088978 A1 a method is described which is used to detect road markings using a camera.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Zuverlässigkeit einer Fahrerassistenzeinrichtung der eingangs genannten Gattung im Vergleich zum Stand der Technik verbessert werden kann.It is an object of the invention to provide a solution as the reliability of a driver assistance device of the type mentioned in comparison with the prior art can be improved.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Fahrerassistenzeinrichtung, wie auch durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.This object is achieved by a driver assistance device, as well as by a method with the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of dependent claims, the description and the figures.

Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst zumindest eine Kamera zum Erfassen von Bildern eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs sowie eine elektronische Recheneinrichtung zum Verarbeiten der Bilder. Die Recheneinrichtung kann in den Bildern ein Verkehrszeichen identifizieren. Die Recheneinrichtung ist zusätzlich auch dazu ausgelegt, auf der Fahrbahn angebrachte Längsmarkierungen zu identifizieren und anhand der Längsmarkierungen zu bestimmen, ob das identifizierte Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug gilt oder nicht gilt.A driver assistance device according to the invention for a motor vehicle comprises at least one camera for capturing images of an environmental region of the motor vehicle and an electronic computing device for processing the images. The computing device can identify a traffic sign in the images. The computing device is additionally designed to identify longitudinal markings mounted on the roadway and to determine on the basis of the longitudinal markings whether the identified traffic sign applies or does not apply to the motor vehicle.

Die Erfindung geht also den Weg, zusätzlich zu dem Verkehrszeichen auch die Längsmarkierungen zu erfassen und abhängig von den auf der Straße angebrachten Längsmarkierungen festzustellen, ob das neben der Straße stehende Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug gilt und somit von dem Fahrer beachtet werden muss oder nicht. Es werden somit Situationen verhindert, bei welchen ein identifiziertes Verkehrszeichen dem Fahrer angezeigt wird, obwohl dieses Verkehrszeichen beispielsweise für einen anderen Fahrstreifen oder aber gar für eine andere Straße gilt. Es werden durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise also Fehlentscheidungen bei der Beurteilung der Gültigkeit des Verkehrszeichens verhindert.The invention thus goes the way to detect in addition to the traffic signs and the longitudinal markings and determine depending on the attached on the road longitudinal marks, whether the traffic sign standing next to the road applies to the motor vehicle and thus must be followed by the driver or not. It thus prevents situations in which an identified traffic sign is displayed to the driver, although this traffic sign applies, for example, for another lane or even for another road. It is thus prevented by the procedure according to the invention wrong decisions in the assessment of the validity of the traffic sign.

Unter Verkehrszeichen werden vorliegend alle Typen von Informationszeichen verstanden, welche Informationen über die Verkehrsregeln für den Fahrer bereitstellen. Verkehrszeichen können neben der Fahrbahn aufgestellte und sich somit von dem Boden erhebende Verkehrszeichen und/oder Verkehrsampeln und/oder direkt auf der Straße bereitgestellte Bodenzeichen umfassen. Bevorzugt werden unter „Verkehrszeichen” Verkehrszeichen verstanden, welche neben der Fahrbahn aufgestellt sind.In the present case, traffic signs are understood as meaning all types of information signs which provide information about the traffic rules for the driver. Traffic signs may include traffic signs and / or traffic lights raised above the roadway and thus rising from the ground and / or ground signs provided directly on the road. Preferably, "traffic signs" are traffic signs that are placed next to the roadway.

Verkehrszeichen können Geschwindigkeitszeichen und/oder zusätzliche Sub-Zeichen und/oder kleine Zeichen und/oder Stopp-Zeichen und/oder Vorfahrt-Zeichen und/oder dreieckige Zeichen für Fußgängerüberquerung und dergleichen.Traffic signs may include speed signs and / or additional sub-signs and / or small characters and / or stop signs and / or right-of-way signs and / or triangular signs for pedestrian crossing and the like.

Unter Längsmarkierungen werden vorliegend Fahrbahnmarkierungen verstanden, welche längs zur Fahrtrichtung und somit entlang der Straße angeordnet werden und weitgehend die optische Führung des Verkehrsteilnehmers übernehmen. Eine Längsmarkierung begrenzt somit einen Fahrstreifen von einem anderen Fahrstreifen oder aber von einem Randbereich der Straße.Under longitudinal markings are in this case understood road markings, which are arranged along the direction of travel and thus along the road and largely take over the optical guidance of the road user. A longitudinal marking thus delimits a lane from another lane or from an edge region of the road.

Vorzugsweise kann die elektronische Recheneinrichtung einen örtlichen Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens in Querrichtung der Fahrbahn ermitteln und anhand der Längsmarkierungen bestimmen, ob sich das Kraftfahrzeug momentan in dem Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens befindet oder nicht. Durch Definieren eines derartigen Gültigkeitsbereichs in Querrichtung der Straße wird ermöglicht, dass die Recheneinrichtung ganz präzise und zuverlässig beurteilen kann, ob sich das Kraftfahrzeug in diesem Gültigkeitsbereich befindet und das Verkehrszeichen somit für das Kraftfahrzeug gilt oder auch nicht. Die Recheneinrichtung kann dabei beispielsweise auf einfache Weise die erkannten Längsmarkierungen links und rechts neben dem Kraftfahrzeug mit dem ermittelten Gültigkeitsbereich vergleichen und hierbei überprüfen, ob sich das Kraftfahrzeug in dem Gültigkeitsbereich befindet oder nicht.Preferably, the electronic computing device can determine a local validity range of the traffic sign in the transverse direction of the roadway and determine on the basis of the longitudinal markings, whether the motor vehicle is currently in the validity range of the traffic sign or not. By defining such a range of validity in the transverse direction of the road, it is possible for the computing device to be able to judge very precisely and reliably whether the motor vehicle is within this validity range and thus the traffic sign applies or does not apply to the motor vehicle. The computing device can, for example, easily compare the detected longitudinal markings on the left and right of the motor vehicle with the determined validity range and in this case check whether the motor vehicle is in the validity range or not.

Die Recheneinrichtung kann auch dazu ausgelegt sein, anhand der Bilder eine Entfernung des Verkehrszeichens von dem Kraftfahrzeug zu bestimmen und auch unter Berücksichtigung der Entfernung zu bestimmen bzw. zu plausibilisieren, ob sich das Kraftfahrzeug in dem Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens befindet oder nicht. Wird beispielsweise festgestellt, dass sich das Verkehrszeichen in einem relativ großen Abstand zu dem Kraftfahrzeug in Querrichtung der Straße befindet, so kann dies einen Hinweis darauf darstellen, dass dieses Verkehrszeichen beispielsweise für einen anderen Fahrstreifen – beispielsweise eine Abbiegespur – oder aber für eine andere parallele Straße gilt. Auch somit kann zuverlässig beurteilt werden, ob sich das Kraftfahrzeug in dem Gültigkeitsbereich befindet oder nicht.The computing device can also be designed to use the images to determine a distance of the traffic sign from the motor vehicle and also to determine or to make it plausible, taking into account the distance, whether the motor vehicle is in the validity range of the traffic sign or not. If it is determined, for example, that the traffic sign is located at a relatively large distance from the motor vehicle in the transverse direction of the road, this can be an indication that this traffic sign is, for example, for another lane - for example a turning lane - or for another parallel road applies. Also, therefore, it can be reliably judged whether the motor vehicle is in the validity range or not.

Die Recheneinrichtung kann in einer Ausführungsform eine Information über das erkannte Verkehrszeichen nur unter der Voraussetzung mittels einer Ausgabeeinrichtung an den Fahrer ausgeben, dass das Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug auch tatsächlich gilt, also insbesondere unter der Voraussetzung, dass sich das Kraftfahrzeug in dem Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens befindet. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass diese Information doch mittels der Ausgabeeinrichtung als eine für einen benachbarten Fahrstreifen geltende Information ausgegeben wird. Dies bedeutet, dass die Information über das Verkehrszeichen auch dann ausgegeben werden kann, wenn das Verkehrszeichen nicht für das Kraftfahrzeug, sondern für einen benachbarten Fahrstreifen gilt. Somit wird der Fahrer auch über die Verkehrsregeln informiert, welche für den benachbarten Fahrstreifen gelten. Als Ausgabeeinrichtung kann dabei beispielsweise ein Display und/oder ein Lautsprecher eingesetzt werden.In one embodiment, the computing device can only output information about the recognized traffic sign to the driver by means of an output device so that the traffic sign actually applies to the motor vehicle, that is to say in particular on the premise that the motor vehicle is within the validity range of the traffic sign , However, it can also be provided that this information is output by means of the output device as a valid for an adjacent lane information. This means that the information about the traffic sign can also be output if the traffic sign does not apply to the motor vehicle but to an adjacent traffic lane. Thus, the driver is also informed about the traffic rules that apply to the adjacent lane. As output device can be used, for example, a display and / or a speaker.

Zur Bestimmung des örtlichen Gültigkeitsbereichs des Verkehrszeichens kann vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung in den Bildern ein dem Verkehrszeichen zugeordnetes Zusatzzeichen identifiziert, welches den Geltungsbereich des Verkehrszeichens selbst angibt. Die Recheneinrichtung kann dann den Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens anhand des erkannten Zusatzzeichens bestimmen. Solche Zusatzzeichen werden üblicherweise unterhalb des jeweiligen Verkehrszeichens angebracht und können beispielsweise in Form eines Pfeils bereitgestellt werden, welcher auf den Gültigkeitsbereich des Hauptzeichens hindeutet. Die Anbringung solcher Pfeile ist beispielsweise bei Verkehrszeichen bekannt, welcher bei Abbiegespuren bzw. Ausfahrten auf Autobahnen aufgestellt werden. Der Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens kann somit präzise und ohne viel Datenverarbeitungsaufwand bestimmt werden.In order to determine the local validity range of the traffic sign, provision can be made for the computing device to include in the images an additional character assigned to the traffic sign identified, which indicates the scope of the traffic sign itself. The computing device can then determine the validity range of the traffic sign on the basis of the recognized additional character. Such additional characters are usually placed below the respective traffic sign and can be provided for example in the form of an arrow, which indicates the scope of the main character. The attachment of such arrows is known for example in traffic signs, which are placed at lanes or exits on highways. The validity range of the traffic sign can thus be determined precisely and without much data processing effort.

Ergänzend oder alternativ kann die Recheneinrichtung den Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens auch anhand der Längsmarkierungen selbst bestimmen. Diese Ausführungsform macht sich die Tatsache zunutze, dass zur Abgrenzung unterschiedlicher Typen von Fahrstreifen auch verschiedenste Arten von Längsmarkierungen eingesetzt werden. So wird beispielsweise eine Abbiegespur durch andere Längsmarkierungen als ein normaler Fahrstreifen begrenzt. Anhand der Längsmarkierungen – nämlich anhand des jeweiligen Typs der Längsmarkierungen – kann somit beispielsweise eine Abbiegespur oder aber eine Autobahnausfahrt von anderen Fahrstreifen unterschieden werden und folglich auch der Gültigkeitsbereich eines Verkehrszeichens definiert werden.Additionally or alternatively, the computing device can also determine the validity range of the traffic sign on the basis of the longitudinal markings. This embodiment makes use of the fact that also different types of longitudinal markings are used to delineate different types of lanes. For example, a turn lane is limited by other longitudinal markings than a normal lane. On the basis of the longitudinal markings - namely on the basis of the respective type of longitudinal markings - thus, for example, a turning lane or a motorway exit can be distinguished from other lanes and consequently the scope of a traffic sign can be defined.

Insbesondere ist vorgesehen, dass anhand der erkannten Längsmarkierungen eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs relativ zum Verkehrszeichen bestimmt wird und abhängig von der aktuellen Position festgestellt wird, ob das identifizierte Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug gilt oder nicht, insbesondere ob sich das Kraftfahrzeug in dem Geltungsbereich des Verkehrszeichens und somit beispielsweise auf einem Fahrstreifen befindet, für welchen das Verkehrszeichen gilt. Durch Bestimmung der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich des Verkehrszeichens – insbesondere in Querrichtung der Straße – kann also insgesamt zuverlässig festgestellt werden, ob sich das Kraftfahrzeug in dem Gültigkeitsbereich befindet oder nicht.In particular, it is provided that based on the recognized longitudinal marks a current position of the motor vehicle is determined relative to the traffic sign and is determined depending on the current position, whether the identified traffic sign for the motor vehicle or not, in particular whether the motor vehicle in the scope of the traffic sign and thus, for example, is located on a lane for which the traffic sign applies. By determining the current position of the motor vehicle with respect to the traffic sign - in particular in the transverse direction of the road - can thus be determined as a whole reliably whether the motor vehicle is in the scope or not.

Dabei kann vorgesehen sein, dass anhand der erkannten Längsmarkierungen bestimmt wird, auf welchem Fahrstreifen einer mehrspurigen Fahrbahn sich das Kraftfahrzeug befindet. Dann kann abhängig von dem aktuellen Fahrstreifen festgestellt werden, ob das Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug gilt bzw. ob sich das Kraftfahrzeug in dem Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens befindet. Wird beispielsweise erkannt, dass sich das Kraftfahrzeug auf einem linken Fahrstreifen befindet und das Verkehrszeichen ausschließlich für eine rechte Abbiegespur gilt, so kann damit festgestellt werden, dass das Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug nicht relevant ist.It can be provided that it is determined on the basis of the recognized longitudinal markings on which lanes of a multi-lane roadway, the motor vehicle is located. Then, depending on the current lane, it can be determined whether the traffic sign applies to the motor vehicle or whether the motor vehicle is within the validity range of the traffic sign. If it is recognized, for example, that the motor vehicle is located on a left lane and the traffic sign applies exclusively to a right turning lane, then it can be stated that the traffic sign for the motor vehicle is not relevant.

Die Fahrerassistenzeinrichtung kann auch einen Navigationsempfänger – beispielsweise einen GPS-Empfänger – aufweisen, mittels welchem Positionsdaten mit Informationen über die aktuelle geographische Position des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Die Recheneinrichtung kann dann beim Bereitstellen von Navigationshinweisen für den Fahrer auch die Informationen über den aktuell durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrstreifen berücksichtigen. Die Bestimmung des aktuellen Fahrstreifens alleine mithilfe eines Navigationssystems ist aufgrund der begrenzten Genauigkeit eines solchen Navigationssystems häufig nicht möglich, nämlich insbesondere dann, wenn die Fahrbahn eine Vielzahl von solchen Fahrstreifen beinhaltet. Bei dieser Ausführungsform wird nun für das Navigieren des Fahrers auch die Information genutzt, auf welchem Fahrstreifen der Fahrbahn sich momentan das Kraftfahrzeug befindet. Somit können noch genauere Navigationshinweise bereitgestellt werden, und der Fahrer kann durch das Navigationssystem noch präziser und zielführender geleitet werden. Beispielsweise kann das Navigationssystem auch einen Wechsel des aktuellen Fahrstreifens auf einen anderen Fahrstreifen vorschlagen. Eine Menge der verfügbaren Informationen in Kartendaten von der Kamera und dem Navigationssystem, wie die Anzahl der Fahrspuren auf der Straße und/oder Straßentyp und/oder die aktuelle Geschwindigkeitsbegrenzung und/oder die aktuelle Umgebung und/oder die Vorgeschichte von Markierungstypen, kann verwendet werden, um diese miteinander zu kombinieren und über den Kontext und/oder die Gültigkeit der Zeichen und/oder die Fahrbahn, auf welcher sich das Fahrzeug aktuell befindet, zu entscheiden.The driver assistance device can also have a navigation receiver-for example a GPS receiver-by means of which position data with information about the current geographical position of the motor vehicle are made available. The computing device can then also take into account the information about the lane currently being traveled by the motor vehicle when providing navigation instructions for the driver. The determination of the current lane alone using a navigation system is often not possible due to the limited accuracy of such a navigation system, namely, especially when the roadway includes a plurality of such lanes. In this embodiment, the information is now used for navigating the driver on which lanes of the road is currently the motor vehicle. Thus, even more precise navigation instructions can be provided, and the driver can be guided by the navigation system even more precise and targeted. For example, the navigation system may also suggest a change of the current lane to another lane. A lot of the available information in map data from the camera and the navigation system, such as the number of lanes on the road and / or road type and / or the current speed limit and / or the current environment and / or the history of marker types, may be used to combine them and decide on the context and / or the validity of the signs and / or the lane on which the vehicle is currently located.

Wie bereits ausgeführt, kann die Recheneinrichtung anhand der Längsmarkierungen einen Abbiegestreifen der Fahrbahn, insbesondere eine Autobahnausfahrt, erkennen. Dann kann die Recheneinrichtung das identifizierte Verkehrszeichen dem Abbiegestreifen zuordnen. Der Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens wird also – in Querrichtung – durch die Breite des Abbiegestreifens definiert. Somit gilt das Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug nur dann, wenn sich das Kraftfahrzeug auf dem Abbiegestreifen befindet. Sonst ist das Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug nicht relevant. Zusätzlich auch eine Bahnbreite kann verwendet werden, um über den Straßentyp zu entscheiden, insbesondere in Kombination mit Navigationsinformationen.As already stated, the computing device can detect a turning strip of the roadway, in particular a motorway exit, on the basis of the longitudinal markings. Then the computing device can associate the identified traffic sign with the turn strip. The scope of the traffic sign is thus defined - in the transverse direction - by the width of the turn strip. Thus, the traffic sign applies to the motor vehicle only when the motor vehicle is on the turn-off strip. Otherwise, the traffic sign for the motor vehicle is not relevant. In addition, a web width can also be used to decide on the type of road, especially in combination with navigation information.

Also kann die Recheneinrichtung anhand der Längsmarkierungen bestimmen, ob sich das Kraftfahrzeug auf dem Abbiegestreifen befindet, und abhängig davon kann die Recheneinrichtung feststellen, ob das Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug relevant ist oder nicht. Somit werden Situationen vermieden, in denen ein für den Abbiegestreifen geltendes Verkehrszeichen fälschlicherweise auch dann als relevant angezeigt wird, wenn sich das Kraftfahrzeug neben dem Abbiegestreifen befindet, nämlich auf einem anderen Fahrstreifen.Thus, the computing device based on the longitudinal markings can determine whether the motor vehicle is on the turn strip, and depending on the computing device determine whether the traffic sign is relevant to the motor vehicle or not. Thus, situations are avoided in which a valid for the turnout traffic sign is incorrectly displayed as relevant even if the motor vehicle is located next to the turn strip, namely on another lane.

Allgemein gesagt kann die Recheneinrichtung also den Fahrstreifentyp bestimmen, auf welchem sich das Kraftfahrzeug momentan befindet. Als Fahrstreifentypen können hier beispielsweise folgende Typen erkannt werden:

  • – ein normaler Fahrstreifen, welcher kein Abbiegestreifen und außerdem kein zu einem Abbiegestreifen benachbarter Fahrstreifen ist, und/oder
  • – ein Abbiegestreifen zum Abbiegen in eine andere Straße, insbesondere zum Ausfahren aus einer Autobahn, und/oder
  • – ein zum Abbiegestreifen benachbarter Fahrstreifen, und/oder
  • – ein äußerer Fahrstreifen, welcher zumindest auf einer Seite durch eine durchgezogene Längsmarkierung ohne Unterbrechung begrenzt ist.
Generally speaking, the computing device can thus determine the type of lane on which the motor vehicle is currently located. For example, the following types can be recognized as lane types:
  • A normal lane, which is not a turning lane and also not a lane adjacent to a turning lane, and / or
  • A turn-off strip for turning into another road, in particular for driving out of a motorway, and / or
  • A lane adjacent to the lane, and / or
  • - An outer lane, which is limited at least on one side by a solid longitudinal marker without interruption.

Der Fahrstreifentyp, auf welchem sich das Kraftfahrzeug befindet, wird durch die Recheneinrichtung vorzugsweise in Abhängigkeit von der Länge einer einzelnen Längsmarkierung und/oder anhand einer Breite der Längsmarkierung und/oder anhand der Länge eines Abstands zwischen zwei in Längsrichtung benachbarten Längsmarkierungen bestimmt.The type of lane on which the motor vehicle is located is determined by the computing device preferably as a function of the length of a single longitudinal marking and / or on the basis of a width of the longitudinal marking and / or on the length of a distance between two longitudinally adjacent longitudinal markings.

Als Verkehrszeichen kann beispielsweise ein Zeichen identifiziert werden, welches eine Geschwindigkeitsbegrenzung definiert. Die Erfindung ist jedoch nicht auf solche Verkehrszeichen beschränkt und kann auch auf andere Verkehrszeichen angewendet werden.As a traffic sign, for example, a character can be identified, which defines a speed limit. However, the invention is not limited to such traffic signs and can also be applied to other traffic signs.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung anhand der Positionsdaten des genannten Navigationsempfängers sowie anhand von gespeicherten Kartendaten die Gültigkeit des erkannten Verkehrszeichens für das Kraftfahrzeug plausibilisiert. Dies bedeutet, dass die Entscheidung, ob das Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug relevant ist oder nicht, anhand der Positionsdaten des Navigationsempfängers und somit anhand der aktuellen geographischen Position des Kraftfahrzeugs sowie anhand der abgespeicherten Kartendaten plausibilisiert und somit überprüft wird. Bekanntlich beinhalten die abgespeicherten Kartendaten auch Informationen über aktuelle Verkehrszeichen, sodass diese Informationen auch zur Plausibilisierung der Relevanz des identifizierten Verkehrszeichens für das Kraftfahrzeug genutzt werden können. Somit kann diese Entscheidung noch präziser getroffen werden.In one embodiment, it may be provided that the computing device makes the validity of the recognized traffic sign for the motor vehicle plausible on the basis of the position data of said navigation receiver and on the basis of stored map data. This means that the decision as to whether or not the traffic sign is relevant for the motor vehicle is made plausible on the basis of the position data of the navigation receiver and thus based on the current geographical position of the motor vehicle and on the basis of the stored map data, and thus checked. As is known, the stored map data also contain information about current traffic signs, so that this information can also be used to check the plausibility of the identified traffic sign for the motor vehicle. Thus, this decision can be made even more precise.

In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung anhand der Längsmarkierungen auch einen Straßentyp der Fahrbahn identifizieren, auf welcher das Kraftfahrzeug momentan gefahren wird. Dies kann die Recheneinrichtung insbesondere anhand der Länge der einzelnen Längsmarkierungen und/oder anhand der Breite der Längsmarkierungen und/oder anhand des Abstands zwischen zwei benachbarten Längsmarkierungen bestimmen. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass mit dieser Information über den aktuellen Straßentyp auch die Navigationshinweise des Navigationssystems verbessert und plausibilisiert werden können. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn zwei separate Straßen parallel zueinander verlaufen und das Navigationssystem alleine nicht dazu in der Lage ist, zu bestimmen, auf welcher der beiden Straßen sich das Kraftfahrzeug momentan befindet. Handelt es sich hier um zwei verschiedene Straßentypen, nämlich beispielsweise eine Autobahn und eine parallel dazu verlaufende kleinere Landstraße, so kann nun anhand der Längsmarkierungen erkannt werden, auf welchem Straßentyp sich das Kraftfahrzeug tatsächlich befindet. Diese Information kann dem Navigationssystem zugeführt werden, welches seine Navigationshinweise dann entsprechend plausibilisieren kann. Und zwar kann das Navigationssystem fehlerhafte Positionsdaten und damit Navigationsanweisungen bereitstellen. Das Navigationssystem kann fehlerhaft entscheiden, dass sich das Fahrzeug auf einer Straße befindet, die sich parallel zur tatsächlichen Straße erstreckt, auf der sich das Fahrzeug tatsächlich befindet. In diesem Fall könnte das Navigationssystem fehlerhaften Informationen über den Straßentyp, Geschwindigkeitsbegrenzung, den aktuellen Kontext und dergleichen bereitstellen. Die von der Kamera detektierten Markierungen sowie Zeichen, wie Stopp-Zeichen oder Vorfahrt-Zeichen, und/oder Verkehrsampeln, können Informationen bereitstellen, dass es plausibeler ist, dass sich das Fahrzeug auf einer Nebenstraße oder auf einer Innerortsstraße als beispielsweise auf einer Autobahn befindet.In one embodiment, the computing device can also identify a road type of the lane on which the motor vehicle is currently being driven on the basis of the longitudinal markings. This can be determined by the computing device in particular on the basis of the length of the individual longitudinal markings and / or on the basis of the width of the longitudinal markings and / or on the basis of the distance between two adjacent longitudinal markings. This embodiment has the advantage that with this information about the current road type, the navigation instructions of the navigation system can be improved and made plausible. This is particularly advantageous if two separate roads run parallel to each other and the navigation system alone is not able to determine on which of the two roads the motor vehicle is currently located. If there are two different types of road, namely, for example, a motorway and a smaller country road running parallel to it, it can now be recognized on the basis of the longitudinal markings on which road type the motor vehicle is actually located. This information can be supplied to the navigation system, which can then make its navigation instructions correspondingly plausible. Namely, the navigation system can provide erroneous position data and thus navigation instructions. The navigation system may erroneously decide that the vehicle is on a road that is parallel to the actual road on which the vehicle is actually located. In this case, the navigation system could provide erroneous information about the road type, speed limit, current context, and the like. The markers detected by the camera as well as signs such as stop signs or right-of-way signs and / or traffic lights may provide information that it is more plausible that the vehicle is on a side street or on a city street than, for example, a highway.

Es kann beim Klassifizieren der Fahrbahn beispielsweise zwischen folgenden Straßentypen unterschieden werden: einer Stadtstraße (auch unter „Innerortsstraße” bekannt) und/oder einer Autobahn und/oder einer Landstraße.For example, when classifying the roadway, a distinction may be made between the following road types: a city street (also known as "city street") and / or a highway and / or a highway.

Für unterschiedliche Länder und/oder Weltregionen können auch unterschiedliche Daten bezüglich der Länge der einzelnen Längsmarkierungen und/oder bezüglich der Breite und/oder bezüglich der Abstände zwischen den Längsmarkierungen abgelegt sein, sodass unterschiedlichen Straßentypen länderspezifisch jeweils unterschiedliche Längen und/oder Breiten und/oder Abstände zugeordnet sind. Anhand der aktuellen Positionsdaten kann man dann feststellen, in welchem Land sich das Kraftfahrzeug befindet, und abhängig davon kann dann auf die jeweils aktuellen Daten zugegriffen werden.Different data regarding the length of the individual longitudinal markings and / or with regard to the width and / or with respect to the distances between the longitudinal markings can also be stored for different countries and / or regions of the world, so that different road types each have different lengths and / or widths and / or spacings country-specific assigned. Based on the current position data, you can then determine in which country the Motor vehicle is located, and then it can then be accessed on the current data.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung anhand des Straßentyps der Fahrbahn die Entscheidung plausibilisiert, ob das Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug gilt oder nicht gilt. Insbesondere kann der vom Navigationssystem bestimmte Straßentyp durch den anhand der Analyse der von der Kamera erfassten Markierungen bestimmten Straßentyp korrigiert werden. Die Gültigkeit der Verkehrsschilder – wie der Geschwindigkeitsbegrenzungsschilder – kann durch Analyse der Markierungen, Entfernung der (Geschwindigkeit-)Zeichen und Fahrzeugtrajektorie verwaltet werden. Wie bereits ausgeführt, erweist sich diese Ausführungsform insbesondere dann als vorteilhaft, wenn zwei verschiedene Straßentypen parallel zueinander verlaufen und insgesamt unsicher ist, zu welcher Fahrbahn das identifizierte Verkehrszeichen gehört. Es wird hier die Tatsache genutzt, dass bestimmte Verkehrszeichen ausschließlich oder überwiegend beispielsweise auf Autobahnen vorhanden sind, während andere Zeichen überwiegend oder ausschließlich auf Stadtstrassen verwendet werden.In one embodiment, it is provided that the computing device based on the road type of the roadway, the plausibility of the decision whether the traffic sign applies to the motor vehicle or not. In particular, the type of road determined by the navigation system can be corrected by the type of road determined from the analysis of the markings detected by the camera. The validity of traffic signs - such as speed limit signs - can be managed by analyzing markers, removing (speed) signs and vehicle trajectory. As already stated, this embodiment proves to be particularly advantageous if two different types of road are parallel to each other and it is uncertain as a whole to which carriageway the identified traffic sign belongs. It is used here the fact that certain traffic signs are exclusively or predominantly on motorways, for example, while other signs are used mainly or exclusively on city streets.

In einer Ausführungsform kann die Recheneinrichtung in den Bildern der Kamera auch auf der Fahrbahn angebrachte Quermarkierungen identifizieren. Durch solche Quermarkierungen kann beispielsweise detektiert werden, dass das Kraftfahrzeug auf einer Stadtstraße gefahren wird. Die Erfassung solcher Quermarkierungen hat auch den Vorteil, dass somit beispielsweise die Erfassung eines „STOP”-Verkehrszeichens und seine Gültigkeit für das Kraftfahrzeug plausibilisiert werden kann.In one embodiment, the computing device may also identify on-track cross marks in the images of the camera. By such cross-markings can be detected, for example, that the vehicle is driven on a city street. The detection of such cross marks also has the advantage that, for example, the detection of a "STOP" traffic sign and its validity for the motor vehicle can be made plausible.

Es kann auch vorgesehen sein, dass zumindest die Recheneinrichtung der Fahrerassistenzeinrichtung oder sogar die gesamte Fahrerassistenzeinrichtung in ein tragbares Kommunikationsgerät, insbesondere in ein Mobiltelefon, integriert ist. Die Fahrerassistenzeinrichtung kann alternativ jedoch als fest in einem Kraftfahrzeug verbaute bzw. zum Einbau in ein Kraftfahrzeug bestimmte Einrichtung ausgebildet sein. Es können Smartphones verwendet werden, um Verkehrsinformationen zu erhalten, wie die aktuelle Geschwindigkeitsbegrenzung, insbesondere in einer industriellen Umgebung, und/oder Wetterdaten etc.It can also be provided that at least the computing device of the driver assistance device or even the entire driver assistance device is integrated in a portable communication device, in particular in a mobile telephone. However, the driver assistance device may alternatively be designed as a device permanently installed in a motor vehicle or intended for installation in a motor vehicle. Smartphones can be used to obtain traffic information, such as the current speed limit, especially in an industrial environment, and / or weather data, etc.

In einer Ausführungsform ist die Rechenvorrichtung dazu ausgelegt, anhand der Längsmarkierungen Sensordaten zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs, insbesondere Navigationsdaten eines Navigationsempfängers, zu plausibilisieren. Somit kann die Zuverlässigkeit der Informationen von dem mindestens einen Sensor überprüft werden, um eine zuverlässige Entscheidung über den aktuellen Kontext zu treffen, wie beispielsweise den Straßentyp und/oder die aktuelle Umgebung, wie zum Beispiel Stadtgebiet, und/oder Kreuzungen und/oder Kreisverkehre etc.In one embodiment, the computing device is designed to plausibilize the sensor data of at least one sensor of the motor vehicle, in particular navigation data of a navigation receiver, on the basis of the longitudinal markings. Thus, the reliability of the information from the at least one sensor can be checked to make a reliable decision on the current context, such as the road type and / or the current environment, such as urban area, and / or intersections and / or roundabouts, etc ,

Eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst mindestens eine Kamera zum Aufnehmen von Bildern eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs sowie eine elektronische Recheneinrichtung zum Verarbeiten der Bilder, wobei die Rechenvorrichtung dazu ausgelegt ist, auf einer Fahrbahn angebrachte Längsmarkierungen zu identifizieren und anhand der Längsmarkierungen Sensordaten zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs, insbesondere Navigationsdaten eines Navigationsempfängers, zu plausibilisieren.A driver assistance device for a motor vehicle according to a second aspect of the invention comprises at least one camera for capturing images of a surrounding area of the motor vehicle and an electronic computing device for processing the images, wherein the computing device is adapted to identify longitudinal markings mounted on a roadway and based on the longitudinal markings Sensor data of at least one sensor of the motor vehicle, in particular navigation data of a navigation receiver to plausibility.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels zumindest einer Kamera Bilder eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs erfasst werden und mittels einer Recheneinrichtung die Bilder verarbeitet werden, wobei die Recheneinrichtung in den Bildern ein Verkehrszeichen identifiziert, und wobei die Recheneinrichtung auf einer Fahrbahn angebrachte Längsmarkierungen identifiziert und anhand der Längsmarkierungen bestimmt, ob das identifizierte Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug gilt oder nicht gilt.The invention also relates to a method for operating a driver assistance device of a motor vehicle, in which images of an environmental region of the motor vehicle are detected by means of at least one camera and the images are processed by means of a computing device, wherein the computing device identifies a traffic sign in the images, and wherein the computing device identified longitudinal lanes on the road and determines whether the identified traffic sign applies or does not apply to the motor vehicle.

Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren.The preferred embodiments presented with reference to the driver assistance device according to the invention and their advantages apply correspondingly to the method according to the invention.

Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Fahrerassistenzeinrichtung. Das Kraftfahrzeug ist vorzugsweise ein Personenkraftwagen.The invention also relates to a motor vehicle having a driver assistance device according to the invention. The motor vehicle is preferably a passenger car.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be explained with reference to a preferred embodiment, as well as with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 1 a schematic representation of a motor vehicle according to an embodiment of the invention;

2 in schematischer Darstellung eine Verkehrssituation mit dem Kraftfahrzeug gemäß 1; 2 in a schematic representation of a traffic situation with the motor vehicle according to 1 ;

3 ein Blockschaltbild einer Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 3 a block diagram of a driver assistance device according to an embodiment of the invention;

4 ein Blockschaltbild einer Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 4 a block diagram of a driver assistance device according to an embodiment of the invention;

5 einen Graphen, welcher zeigt, wie zwischen verschiedenen Fahrstreifentypen gewechselt wird; 5 a graph showing how to switch between different lane types;

6 in schematischer Darstellung ein mittels einer Kamera des Kraftfahrzeugs aufgenommenes Bild; 6 a schematic representation of a captured by a camera of the motor vehicle image;

7 ein weiteres Bild; 7 another picture;

8 noch ein weiteres Bild; 8th another picture;

9 in schematischer Darstellung ein Bild, welches eine weitere Straßensituation zeigt; und 9 a schematic representation of an image showing another road situation; and

10 eine Darstellung, wie sie auf einem Display erzeugt werden kann. 10 a representation of how it can be generated on a display.

Ein in 1 in schematischer Darstellung gezeigtes Kraftfahrzeug 1 ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 beinhaltet eine Fahrerassistenzeinrichtung 2, welche ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen des Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 darstellt. Die Fahrerassistenzeinrichtung 2 hat eine vordere Kamera 3 sowie eine hintere Kamera 4, welche mit einer zentralen elektronischen Recheneinrichtung 5 bzw. einem Steuergerät elektrisch gekoppelt sind. Die Anzahl und die Anordnung der Kameras 3, 4 sind in 1 lediglich beispielhaft dargestellt. Sowohl die Anzahl als auch die Anordnung der Kameras 3, 4 kann je nach Ausführungsform variieren. Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass zumindest eine Kamera 3 vorhanden ist, welche den Umgebungsbereich vor dem Kraftfahrzeug 1 erfasst.An in 1 in a schematic illustration shown motor vehicle 1 is for example a passenger car. The car 1 includes a driver assistance device 2 , which is a driver assistance system for assisting the driver in driving the motor vehicle 1 represents. The driver assistance device 2 has a front camera 3 and a rear camera 4 , which with a central electronic computing device 5 or a control unit are electrically coupled. The number and arrangement of the cameras 3 . 4 are in 1 merely exemplified. Both the number and the arrangement of the cameras 3 . 4 may vary depending on the embodiment. In particular, it is provided that at least one camera 3 is present, which the surrounding area in front of the motor vehicle 1 detected.

Die Kameras 3, 4 erfassen jeweils einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1. Und zwar erfassen die Kameras 3, 4 jeweilige Bilder des Umgebungsbereichs, wobei die aufgenommenen Bilder an die Recheneinrichtung 5 übermittelt werden. Die Recheneinrichtung 5 verarbeitet dann die Bilder und kann anhand der Bilder verschiedenste Funktionalitäten zum Unterstützen des Fahrers bereitstellen.The cameras 3 . 4 each capture a surrounding area of the motor vehicle 1 , And that is what the cameras capture 3 . 4 respective images of the surrounding area, the captured images being sent to the computing device 5 be transmitted. The computing device 5 then processes the images and can use the images to provide a variety of functions to assist the driver.

Die Kameras 3, 4 sind vorzugsweise Video-Kameras, welche eine Vielzahl von Einzelbildern pro Zeiteinheit, insbesondere pro Sekunde, aufnehmen können. Die Kameras 3, 4 können beispielsweise CCD-Kameras oder aber CMOS-Kameras sein.The cameras 3 . 4 are preferably video cameras, which can record a large number of individual images per unit of time, in particular per second. The cameras 3 . 4 For example, they can be CCD cameras or CMOS cameras.

Die Recheneinrichtung 5 ist des Weiteren an einen zentralen Kommunikationsbus 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeschlossen, über welchen verschiedenste aktuelle Informationen über unterschiedliche Fahrzeugparameter übertragen werden. Der Kommunikationsbus 6 ist beispielsweise der CAN-Bus. Die Recheneinrichtung 5 kann auch in der Kamera selbst oder auf einem separaten ECU angeordnet sein.The computing device 5 is also connected to a central communication bus 6 of the motor vehicle 1 connected, via which a variety of current information about different vehicle parameters are transmitted. The communication bus 6 is, for example, the CAN bus. The computing device 5 can also be located in the camera itself or on a separate ECU.

An die Recheneinrichtung 5 ist des Weiteren ein Navigationssystem 7 angekoppelt, welches einen Navigationsempfänger 8, beispielsweise einen GPS-Empfänger, sowie einen Speicher 9 beinhaltet, in welchem Kartendaten abgelegt sind. Der Navigationsempfänger 8 stellt Positionsdaten des Kraftfahrzeugs 1 bereit, welche Informationen über die jeweils aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beinhalten. Die Recheneinrichtung 5 kann sowohl auf die Positionsdaten als auch auf die Kartendaten zugreifen, sodass in der Recheneinrichtung 5 stets bekannt ist, wo sich das Kraftfahrzeug 1 auf der Straßenkarte aktuell befindet. Weiterhin können die Informationen von dem Navigationssystem entweder von einem Multimedia-Bus oder von dem CAN-Bus des Fahrzeugs 1 beispielsweise in ADASIS Format bereitgestellt werden, das in ADASIS Forum durch verschiedene Automobilhersteller und ADAS-Anbieter definiert worden ist.To the computing device 5 is also a navigation system 7 coupled, which is a navigation receiver 8th , for example, a GPS receiver, as well as a memory 9 includes in which map data are stored. The navigation receiver 8th provides position data of the motor vehicle 1 ready, which contain information about the current position of the motor vehicle. The computing device 5 can access both the position data and the map data, so that in the computing device 5 It is always known where the motor vehicle is 1 currently on the map. Furthermore, the information from the navigation system can either be from a multimedia bus or from the vehicle's CAN bus 1 for example, in ADASIS format, which has been defined in ADASIS Forum by various car manufacturers and ADAS providers.

Die Recheneinrichtung 5 kann auch mit einem Display 10 gekoppelt sein, auf welchem die aufgenommenen Bilder der Kameras 3, 4 angezeigt werden können. Das Display 10 befindet sich im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 und ist beispielsweise an der Mittelkonsole oder aber an der Instrumententafel angeordnet.The computing device 5 can also with a display 10 be coupled, on which the captured images of the cameras 3 . 4 can be displayed. the display 10 is located in the interior of the motor vehicle 1 and is arranged for example on the center console or on the instrument panel.

Einige Komponenten der in 1 dargestellten Fahrerassistenzeinrichtung 2 können gegebenenfalls in ein Mobiltelefon (Smartphone oder dergleichen) integriert sein. Beispielweise kann die Recheneinrichtung 5 und/oder das Navigationssystem 7 und/oder das Display 10 und/oder zumindest eine der Kameras 3, 4 als interne Komponente des Mobiltelefons ausgebildet sein. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist jedoch vorgesehen, dass die genannten Komponenten fahrzeugeigene und somit im Kraftfahrzeug 1 fest verbaute Komponenten sind. Es kann ein Mobiltelefon als Sensor zur Bereitstellung von Verkehrsinformationen über den Kontext, das Wetter, den Fahrzustand genutzt werden.Some components of in 1 shown driver assistance device 2 may optionally be integrated in a mobile phone (smartphone or the like). For example, the computing device 5 and / or the navigation system 7 and / or the display 10 and / or at least one of the cameras 3 . 4 be designed as an internal component of the mobile phone. In the present embodiment, however, it is provided that the said components on-board and thus in the motor vehicle 1 are permanently installed components. A mobile phone can be used as a sensor for providing traffic information about the context, the weather, the driving state.

Anhand der aufgenommenen Bilder kann die Recheneinrichtung 5 Längsmarkierungen identifizieren, welche auf der Fahrbahn angebracht sind, auf welcher das Kraftfahrzeug 1 gefahren wird. Eine solche Fahrbahn 11 ist beispielhaft in 2 dargestellt. Die Fahrbahn 11 ist hier eine Autobahn mit einem ersten und einem zweiten Fahrstreifen 12, 13, welche mittels Längsmarkierungen 14 voneinander abgegrenzt sind. Auf der anderen Seite ist der Fahrstreifen 12 mittels einer durchgezogenen Längsmarkierung 15 begrenzt, welche gleichzeitig eine Begrenzung der gesamten Fahrbahn 11 darstellt. Der Fahrstreifen 13 wiederum ist auf der rechten Seite mittels Längsmarkierungen 16 von einer Abbiegespur 17 abgegrenzt, welche zu einer Autobahnausfahrt führt, wie dies mit einer Straßenmarkierung 18 in Form eines Pfeils dargestellt ist. Die Abbiegespur 17 selbst ist auf der rechten Seite mittels einer durchgezogenen Längsmarkierung 15 begrenzt, welche gleichzeitig eine äußere Begrenzung der gesamten Fahrbahn 11 darstellt. Die Einrichtung kann auch ohne die Detektion des Pfeil-Zusatzzeichens arbeiten, nämlich nur unter Berücksichtigung der Position des Verkehrszeichens und der Markierungstypen und/oder unter Berücksichtigung dessen, ob ein Fahrzeug die Markierung überquert hat oder nicht. In manchen Ländern, wie Frankreich beispielsweise, werden Pfeile nicht für alle Ausfahrtszeichen vorgesehen.Based on the recorded images, the computing device 5 Longitudinal markings which are mounted on the roadway identify which the motor vehicle 1 is driven. Such a roadway 11 is exemplary in 2 shown. The roadway 11 Here is a highway with a first and a second lane 12 . 13 , which by means of longitudinal markings 14 are delimited from each other. On the other side is the lane 12 by means of a solid longitudinal marking 15 limited, which at the same time limit the entire roadway 11 represents. The lane 13 turn is on the right side by means of longitudinal markings 16 from a turn lane 17 demarcated, which leads to a motorway exit, as with a road marking 18 is shown in the form of an arrow. The turn lane 17 itself is on the right side by means of a solid longitudinal marking 15 limited, which at the same time an outer boundary of the entire roadway 11 represents. The device can also work without the detection of the arrow additional sign, namely only taking into account the position of the traffic sign and the marker types and / or taking into account whether a vehicle has crossed the marker or not. In some countries, such as France, arrows are not provided for all exit signs.

Die Recheneinrichtung 5 erkennt nun alle Längsmarkierungen 14, 15, 16 und kann den Fahrstreifen 13 klassifizieren, auf welchem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet. Die Recheneinrichtung 5 kann dabei zwischen folgenden Fahrstreifentypen unterscheiden:

  • – einem normalen Fahrstreifen „N”, welcher weder ein an eine Abbiegespur 17 angrenzender Fahrstreifen, noch eine Abbiegespur selbst ist – in 2 ist ein derartiger normaler Fahrstreifen „N” nicht vorhanden; ein solcher Fahrstreifen „N” könnte beispielsweise den mittleren Fahrstreifen einer dreispurigen Autobahn oder aber den einzigen Fahrstreifen einer Landstraße darstellen;
  • – einem äußeren Fahrstreifen „R”, welcher zumindest einerseits an eine durchgezogene Längsmarkierung 15 angrenzt – in 2 wird beispielsweise der Fahrstreifen 12 als äußerer Fahrstreifen „R” klassifiziert;
  • – einem Fahrstreifen „E”, welcher an eine Abbiegespur 17 unmittelbar angrenzt – in 2 wird beispielsweise der Fahrstreifen 13 als „E” klassifiziert;
  • – einer Abbiegespur „EXIT” – diese ist in 2 mit 17 gekennzeichnet.
The computing device 5 now recognizes all longitudinal marks 14 . 15 . 16 and can the lane 13 classify on which the motor vehicle 1 located. The computing device 5 can differentiate between the following types of lanes:
  • - A normal lane "N", which neither a turn on a lane 17 adjacent lane, another turn lane itself is - in 2 if such a normal lane "N" does not exist; such a lane "N" could for example represent the middle lane of a three-lane highway or the only lane of a country road;
  • - An outer lane "R", which at least on the one hand to a solid longitudinal mark 15 adjoins - in 2 For example, the lane 12 classified as outer lane "R";
  • - A lane "E", which is on a turn lane 17 immediately adjacent - in 2 For example, the lane 13 classified as "E";
  • - a turning lane "EXIT" - this is in 2 With 17 characterized.

In 5 ist dabei ein Graph dargestellt, welcher zeigt, wie die Recheneinrichtung 5 den aktuellen Fahrstreifen des Kraftfahrzeugs 1 detektieren kann. Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf dem Fahrstreifen „N”, so wird ein Wechsel zum Fahrstreifen „E” dann detektiert, wenn ein Kriterium C1 erfüllt wird. Dieses Kriterium C1 beinhaltet, dass eine gestrichelte und relativ dicke Längsmarkierung (Ausfahrtsmarkierung 16 in 1) auf einer Seite des Kraftfahrzeugs 1 detektiert wird und sich somit das Kraftfahrzeug 1 neben der Abbiegespur „EXIT” befindet. Auch ausgehen von dem Fahrstreifen „R” ist die Detektion des Wechsels zum Fahrstreifen „E” unter dem Kriterium C1 möglich. Des Weiteren wird auch ausgehend von dem Fahrstreifen „EXIT” der Fahrstreifen „E” dann detektiert, wenn das Kriterium C1 erfüllt ist. Die Detektion des Fahrstreifens „R” erfolgt dann, wenn ein weiteres Kriterium C2 erfüllt wird. Dieses Kriterium beinhaltet, dass eine durchgezogene Längsmarkierung zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs detektiert wird. Die Detektion des Fahrstreifens „N” wiederum erfolgt nach Erfülltsein eines weiteren Kriteriums C3, welches beinhaltet, dass weder eine durchgezogene Längsmarkierung noch eine gestrichelte dicke Längsmarkierung neben dem Kraftfahrzeug 1 detektiert wird. Schließlich ist die Detektion der Abbiegespur „EXIT” nur ausgehend von dem Fahrstreifen „E” möglich, und zwar wenn ein Kriterium C4 erfüllt wird, dass das Kraftfahrzeug 1 eine gestrichelte dicke Längsmarkierung passiert.In 5 Here is a graph is shown, which shows how the computing device 5 the current lane of the motor vehicle 1 can detect. Is the motor vehicle 1 on the lane "N", then a change to lane "E" is detected when a criterion C1 is met. This criterion C1 implies that a dashed and relatively thick longitudinal mark (exit mark 16 in 1 ) on one side of the motor vehicle 1 is detected and thus the motor vehicle 1 next to the turning lane "EXIT". Also starting from the lane "R", the detection of the change to the lane "E" under the criterion C1 is possible. Furthermore, starting from the lane "EXIT" the lane "E" is detected when the criterion C1 is met. The detection of the lane "R" occurs when another criterion C2 is met. This criterion includes that a solid longitudinal marking is detected at least on one side of the motor vehicle. The detection of the lane "N" in turn takes place after fulfillment of a further criterion C3, which includes that neither a solid longitudinal marking nor a dashed thick longitudinal marking next to the motor vehicle 1 is detected. Finally, the detection of the turn lane "EXIT" only on the basis of the lane "E" is possible, namely when a criterion C4 is met that the motor vehicle 1 a dashed thick longitudinal mark happens.

Mit erneutem Bezug auf 2 erkennt die Recheneinrichtung 5 also, dass sich das Kraftfahrzeug 1 auf dem Fahrstreifen 13 befindet, welcher unmittelbar an die Abbiegespur 17 angrenzt und somit als „E” klassifiziert wird. In der Recheneinrichtung 5 ist also auch bekannt, dass neben dem Fahrstreifen 13 sich eine Abbiegespur 17 befindet.With renewed reference to 2 recognizes the computing device 5 so that the motor vehicle 1 on the lane 13 which is immediately adjacent to the turn lane 17 adjacent and thus classified as "E". In the computing device 5 So it's also known that next to the lane 13 a turning lane 17 located.

Die Klassifizierung der Fahrstreifen erfolgt in der Recheneinrichtung 5 anhand der erkannten Längsmarkierungen 14, 15, 16. Es ist nämlich vorgeschrieben, dass unterschiedliche Fahrstreifentypen auch durch unterschiedliche Längsmarkierungen 14, 15, 16 begrenzt sind. Die Recheneinrichtung 5 erfasst dabei sowohl die Länge der einzelnen Längsmarkierungen 14, 15, 16 in Fahrtrichtung als auch die Breite der Längsmarkierungen 14, 15, 16, wie auch einen Abstand zwischen zwei benachbarten Längsmarkierungen in Längsrichtung x. Diese Daten vergleicht die Recheneinrichtung 5 mit abgelegten Daten und führt abhängig von diesem Vergleich eine Klassifizierung des aktuellen Fahrstreifens durch.The classification of the lanes takes place in the computing device 5 based on the recognized longitudinal markings 14 . 15 . 16 , It is namely prescribed that different types of lanes also by different longitudinal markings 14 . 15 . 16 are limited. The computing device 5 records both the length of the individual longitudinal markings 14 . 15 . 16 in the direction of travel and the width of the longitudinal markings 14 . 15 . 16 , as well as a distance between two adjacent longitudinal markings in the longitudinal direction x. This data compares the computing device 5 with stored data and performs a classification of the current lane depending on this comparison.

Neben den Längsmarkierungen 14, 15, 16 erfasst die Recheneinrichtung 5 auch neben der Fahrbahn 11 stehende Verkehrszeichen 19. Im Ausführungsbeispiel gemäß 2 erfasst die Recheneinrichtung 5 das Verkehrszeichen 19, welches eine Geschwindigkeitsbegrenzung auf 60 km/h darstellt. Zusätzlich zu dem Verkehrszeichen 19 identifiziert die Recheneinrichtung 5 auch ein Zusatzzeichen 20, welches dem Verkehrszeichen 19 zugeordnet ist und einen Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens 19 angibt. Das Zusatzzeichen 20 ist in Form eines Pfeils bereitgestellt, welcher anzeigt, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km/h nur für die Abbiegespur 17 und nicht für die anderen Fahrstreifen 12, 13 gilt. In diesem Zusammenhang kann jede Art von Zusatzzeichen und/oder kleinen Zeichen erkannt werden, nicht nur Pfeil-Zeichen. Diese werden verwendet, um die Ausgänge zu verwalten.Next to the longitudinal markings 14 . 15 . 16 detects the computing device 5 also next to the roadway 11 standing traffic signs 19 , In the embodiment according to 2 detects the computing device 5 the traffic sign 19 , which represents a speed limit of 60 km / h. In addition to the traffic sign 19 identifies the computing device 5 also an additional character 20 which is the traffic sign 19 is assigned and a scope of the traffic sign 19 indicates. The additional sign 20 is provided in the form of an arrow indicating that the speed limit of 60 km / h applies only to the turning lane 17 and not for the other lanes 12 . 13 applies. In this context, any kind of extra characters and / or small characters can be recognized, not just arrow characters. These are used to manage the outputs.

Die Recheneinrichtung 5 bestimmt nun einen Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens 19 in Querrichtung y der Fahrbahn 11. Ein beispielhafter Gültigkeitsbereich des Verkehrszeichens 19 ist in 2 mit 21 bezeichnet.The computing device 5 now determines a scope of the traffic sign 19 in the transverse direction y of the roadway 11 , An exemplary scope of the traffic sign 19 is in 2 With 21 designated.

Es ist also vorgesehen, dass die Recheneinrichtung 5 den örtlichen bzw. geographischen Gültigkeitsbereich 21 des Verkehrszeichens 19 in Querrichtung y festlegt. Diese Festlegung erfolgt zunächst anhand des Zusatzzeichens 20. Ergänzend oder alternativ kann die Festlegung des Gültigkeitsbereichs 21 auch anhand der Längsmarkierungen 14, 16, 15 vorgenommen werden. So ist es beispielsweise auch bei Fehlen des Zusatzzeichens 20 möglich, die Gültigkeit des Verkehrszeichens 19 der Abbiegespur 17 zuzuordnen, indem die Längsmarkierungen 14, 15, 16 ausgewertet werden und die Abbiegespur 17 von den weiteren Fahrstreifen 12, 13 unterschieden wird.So it is envisaged that the computing device 5 the local or geographical scope 21 of the traffic sign 19 in the transverse direction y determines. This definition is initially based on the additional sign 20 , Additionally or alternatively, the determination of the scope 21 also on the basis of the longitudinal markings 14 . 16 . 15 be made. It is, for example, even in the absence of the additional character 20 possible, the validity of the traffic sign 19 the turn lane 17 assign by the longitudinal markings 14 . 15 . 16 be evaluated and the turn lane 17 from the other lanes 12 . 13 a distinction is made.

Ist nun der Gültigkeitsbereich 21 des Verkehrszeichens 19 in der Recheneinrichtung 5 bekannt, so ermittelt die Recheneinrichtung 5, ob sich das Kraftfahrzeug 1 innerhalb dieses Gültigkeitsbereichs 21 befindet oder nicht. Wie bereits ausgeführt, ist in der Recheneinrichtung 5 bereits bekannt, dass sich das Kraftfahrzeug 1 auf dem Fahrstreifen 13 und somit nicht auf der Abbiegespur 17 befindet. Weil der Gültigkeitsbereich 21 der Breite der Abbiegespur 17 entspricht, stellt die Recheneinrichtung 5 fest, dass sich das Kraftfahrzeug 1 außerhalb des Gültigkeitsbereichs 21 befindet und das Verkehrszeichen 19 folglich für das Kraftfahrzeug 1 irrelevant ist. Diese Information kann beispielsweise dahingehend genutzt werden, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km/h dem Fahrer nicht angezeigt wird.Is now the scope 21 of the traffic sign 19 in the computing device 5 known, then determines the computing device 5 whether the motor vehicle 1 within this scope 21 or not. As already stated, is in the computing device 5 already known that the motor vehicle 1 on the lane 13 and therefore not on the turn lane 17 located. Because the scope 21 the width of the turn lane 17 corresponds, represents the computing device 5 firmly that the motor vehicle 1 out of scope 21 located and the traffic sign 19 consequently for the motor vehicle 1 is irrelevant. This information can be used, for example, such that the speed limit of 60 km / h is not displayed to the driver.

In 3 ist in schematischer Darstellung ein Blockschaltbild der Fahrerassistenzeinrichtung 2 näher dargestellt. Als Datenquellen werden neben dem Kommunikationsbus 6 zusätzlich noch ein Spurassistenzsystem 22 sowie ein Zeichenerkennungssystem 23 verwendet. Diese Systeme 22, 23 können beispielsweise die bereits im Kraftfahrzeug 1 vorhandenen Systeme sein. Die Recheneinrichtung 5 kann nun die von den Systemen 22, 23 gewonnenen Informationen nutzen. Die Recheneinrichtung 5 kann dabei einerseits einen Block 24 beinhalten, mittels welchem die Längsmarkierungen 14, 15, 16 analysiert und interpretiert werden. In dem Block 24 können also die jeweiligen Fahrstreifen klassifiziert werden. Andererseits kann die Recheneinrichtung 5 auch einen weiteren Block 25 beinhalten, mittels welchem die Verkehrszeichen 19 sowie die Zusatzzeichen 20 analysiert werden. Die Daten können in einem weiteren Block 26 zusammengefasst werden, wobei als Ergebnis die Recheneinrichtung 5 die Information ausgeben kann, ob das erkannte Verkehrszeichen für das Kraftfahrzeug 1 gilt oder nicht. In dem Block 26 wird also festgestellt, ob sich das Kraftfahrzeug 1 in dem Gültigkeitsbereich 21 befindet oder nicht.In 3 is a schematic representation of a block diagram of the driver assistance device 2 shown in more detail. As data sources are next to the communication bus 6 additionally a lane-tracking system 22 and a character recognition system 23 used. These systems 22 . 23 For example, those already in the vehicle 1 be existing systems. The computing device 5 Now that can be done by the systems 22 . 23 use the information obtained. The computing device 5 can on the one hand a block 24 include, by means of which the longitudinal markings 14 . 15 . 16 be analyzed and interpreted. In the block 24 Thus, the respective lanes can be classified. On the other hand, the computing device 5 also another block 25 include, by means of which the traffic signs 19 and the additional characters 20 to be analyzed. The data can be in another block 26 summarized, as a result, the computing device 5 the information can output whether the recognized traffic sign for the motor vehicle 1 applies or not. In the block 26 So it is determined whether the motor vehicle 1 in the scope 21 or not.

4 zeigt ein Blockschaltbild einer erweiterten Fahrerassistenzeinrichtung 2. Von den Kameras 3, 4 erfasste Bilder werden in einem Block 27 im Hinblick auf die Längsmarkierungen 14, 15, 16 verarbeitet. Hierbei werden die Längsmarkierungen 14, 15, 16 identifiziert. In einem weiteren Block 28 wird anhand der erkannten Längsmarkierungen 14, 15, 16 der Fahrstreifen klassifiziert, auf welchem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet. Außerdem wird in dem Block 28 anhand der Längsmarkierungen 14, 15, 16 die Fahrbahn 11 klassifiziert, auf welcher das Kraftfahrzeug 1 momentan gefahren wird. Dies beruht auf der Tatsache, dass für verschiedenste Straßentypen jeweils unterschiedliche Arten von Längsmarkierungen verwendet werden, nämlich unterschiedliche Längen der einzelnen Längsmarkierungen sowie unterschiedliche Breiten und unterschiedliche Abstände in Längsrichtung. Dabei kann die Recheneinrichtung 5 in dem Block 28 zwischen folgenden Straßentypen unterscheiden: einer Autobahn, einer Landstraße und einer Stadtstraße. Das Ergebnis des Blocks 28 wird einem weiteren Block 29 zugeführt, in welchem der Straßentyp plausibilisiert wird und außerdem entschieden wird, ob sich das Kraftfahrzeug 1 im Gültigkeitsbereich 21 eines Verkehrszeichens 19 befindet. 4 shows a block diagram of an extended driver assistance device 2 , From the cameras 3 . 4 captured images are in a block 27 with regard to the longitudinal markings 14 . 15 . 16 processed. Here are the longitudinal marks 14 . 15 . 16 identified. In another block 28 is determined by the recognized longitudinal markings 14 . 15 . 16 the lane classified on which the motor vehicle 1 located. Also, in the block 28 based on the longitudinal markings 14 . 15 . 16 the roadway 11 classified on which the motor vehicle 1 currently being driven. This is due to the fact that different types of longitudinal markings are used for different road types, namely different lengths of the individual longitudinal markings and different widths and different distances in the longitudinal direction. In this case, the computing device 5 in the block 28 between the following types of road: a motorway, a country road and a city road. The result of the block 28 becomes another block 29 in which the type of road is made plausible and it is also decided whether the motor vehicle 1 in scope 21 a traffic sign 19 located.

Zur Plausibilisierung des Straßentyps werden Informationen über Ampeln sowie über die identifizierten Verkehrszeichen berücksichtigt. Und zwar werden die Bilder der Kameras 3, 4 in einem Block 30 dahingehend untersucht, ob sich in der Nähe des Kraftfahrzeugs 1 eine Ampel befindet oder nicht. Wird eine Ampel erkannt, so wird eine entsprechende Information an den Block 29 übermittelt. In einem weiteren Block 31 erfolgt die Identifizierung von Verkehrszeichen 19, die sich neben der Fahrbahn 11 befinden. Somit können Informationen über die Ampeln analysiert werden, wie Entfernung von dem Fahrzeug, die Position der Ampel (auf der rechten Seite, über der Straße, auf der linken Seite) usw.For the plausibility of the road type, information about traffic lights as well as the identified traffic signs are taken into account. And indeed the pictures of the cameras 3 . 4 in a block 30 to investigate whether it is near the motor vehicle 1 there is a traffic light or not. If a traffic light is detected, a corresponding information is sent to the block 29 transmitted. In another block 31 the identification of traffic signs takes place 19 next to the roadway 11 are located. Thus, information about the traffic lights can be analyzed, such as distance from the vehicle, the position of the traffic light (on the right, over the road, on the left), etc.

Dem Block 29 werden auch weitere Informationen zugeführt, wie beispielsweise Informationen von dem Kommunikationsbus 6 sowie Informationen von dem Navigationssystem 7, welches den Navigationsempfänger 8 und den Speicher 9 aufweist, wie dies in 4 schematisch angedeutet ist.The block 29 Also, other information is supplied, such as information from the communication bus 6 as well as information from the navigation system 7 which is the navigation receiver 8th and the memory 9 has, as in 4 is indicated schematically.

Im Block 29 wird also zunächst entschieden, ob sich das Kraftfahrzeug 1 innerhalb eines Gültigkeitsbereichs 21 eines Verkehrszeichens 19 befindet oder nicht. Zur Plausibilisierung dieser Entscheidung können auch die aktuellen Positionsdaten des Navigationsempfängers 8 sowie die Kartendaten des Speichers 9 berücksichtigt werden. Auch verschiedenste Informationen des Kommunikationsbusses 6 können hier berücksichtigt werden, wie beispielsweise die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1.In the block 29 Thus, it is first decided whether the motor vehicle 1 within a scope 21 a traffic sign 19 or not. To plausibility of this The current position data of the navigation receiver can also be decided 8th as well as the map data of the memory 9 be taken into account. Also various information of the communication bus 6 can be taken into account here, such as the current speed of the motor vehicle 1 ,

Im Block 29 erfolgt außerdem – wie bereits ausgeführt – die Klassifizierung der Fahrbahn 11, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 1 befindet. Neben den Längsmarkierungen 14, 15, 16 werden hier auch die Information über vorhandene Ampeln sowie die Information über identifizierte Verkehrszeichen, wie auch weitere Informationen aus dem Kommunikationsbus 6 sowie aus dem Navigationssystem 7 ausgewertet. Anhand aller Daten kann eine zuverlässige Entscheidung getroffen werden, ob sich das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise auf einer Autobahn oder aber auf einer Stadtstraße oder aber auf einer Landstraße befindet. Diese Information wird dann als Ergebnis der Datenverarbeitung ausgegeben.In the block 29 In addition - as already stated - the classification of the roadway 11 on which the motor vehicle 1 located. Next to the longitudinal markings 14 . 15 . 16 Here also the information about existing traffic lights and the information on identified traffic signs, as well as more information from the communication bus 6 as well as from the navigation system 7 evaluated. Based on all data, a reliable decision can be made as to whether the motor vehicle 1 For example, on a highway or on a city street or on a country road. This information is then output as a result of the data processing.

Mithilfe der gewonnenen Information, auf welchem Straßentyp sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, kann die Navigation des Fahrers verbessert werden. So kann anhand dieser Information beispielsweise das Navigationssystem 7 verbesserte Navigationshinweise bereitstellen. Dies erweist sich beispielsweise in einer Situation als vorteilhaft, in welcher zwei verschiedene Straßen parallel zueinander verlaufen und das Navigationssystem 7 alleine nicht dazu in der Lage ist, festzustellen, auf welcher der beiden Straßen sich das Kraftfahrzeug 1 befindet. Handelt es sich bei den beiden Straßen beispielsweise um eine Autobahn und eine Landstraße, so kann nun präzise festgestellt werden, wo genau sich das Kraftfahrzeug 1 befindet. Die Navigationshinweise können somit insgesamt plausibilisiert werden. Diese Informationen können auch von anderen Fahrerassistenzsystemen verwendet werden, wie von einem adaptiven Scheinwerfer-System (Umschaltung zwischen Fernlicht/Abblendlicht), welche Informationen benötigen, ob sich das Fahrzeug in einem städtischen Gebiet befindet oder nicht, und welche beispielsweise einen Autobahnbeleuchtungsmodus für Autobahnen aktivieren können.With the help of the obtained information on which road type the motor vehicle 1 is located, the navigation of the driver can be improved. For example, using this information, the navigation system 7 provide improved navigation hints. This proves to be advantageous, for example, in a situation in which two different roads run parallel to each other and the navigation system 7 alone is unable to determine on which of the two roads the motor vehicle 1 located. For example, if the two roads are a highway and a highway, then it is now possible to determine precisely where exactly the motor vehicle is 1 located. The navigation instructions can thus be made plausible overall. This information may also be used by other driver assistance systems, such as an adaptive headlamp system (high beam / low beam switch), which require information as to whether or not the vehicle is in an urban area, and which may, for example, activate a highway lighting mode for highways ,

Ein mögliches Bild, welches von der Kamera 3 aufgenommen werden kann, ist beispielsweise in 6 dargestellt. Dieses Bild entspricht im Wesentlichen dem Szenario gemäß 2. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich hier auf einer Autobahn mit einem ersten und einem zweiten Fahrstreifen 12, 13. Wie aus 6 zu erkennen ist, befindet sich vor dem Kraftfahrzeug 1 eine Abbiegespur 17, welche von dem Fahrstreifen 13 mittels der Längsmarkierungen 16 abgegrenzt ist. Neben der Fahrbahn 11 befindet sich auch ein Verkehrszeichen 19 mit einem Zusatzzeichen 20. Die Recheneinrichtung 5 erkennt also, dass das Verkehrszeichen 19 für die Abbiegespur 17 gilt und sich das Kraftfahrzeug 1 somit außerhalb des Gültigkeitsbereichs 21 des Verkehrszeichens 19 befindet.A possible picture taken by the camera 3 can be included, for example, in 6 shown. This picture essentially corresponds to the scenario according to 2 , The car 1 is located here on a highway with a first and a second lane 12 . 13 , How out 6 can be seen, is located in front of the vehicle 1 a turn lane 17 which of the lane 13 by means of the longitudinal markings 16 is delimited. Next to the roadway 11 There is also a traffic sign 19 with an additional character 20 , The computing device 5 recognizes that the traffic sign 19 for the turn lane 17 applies and the motor vehicle 1 thus outside the scope 21 of the traffic sign 19 located.

Das Bild, wie es in 6 schematisch dargestellt ist, kann beispielsweise auch in Echtzeit auf dem Display 10 dargestellt werden. Zusammen mit dem Bild kann auch eine Information über das erkannte Verkehrszeichen 19 dargestellt werden, welches für die Abbiegespur 17 gilt. Der untere Bereich, der in 6 dargestellt ist und die Geschwindigkeitsinformationen beinhaltet, wird jedoch auf dem Display 10 nicht angezeigt, sondern repräsentiert die interne Datenverarbeitung der Einrichtung. Für Erläuterungszwecke ist dieser Bereich in so viele Spalten unterteilt, wie es Fahrstreifen gibt. Dabei kann auch die Abbiegespur 17 berücksichtigt werden. Es sind also im Beispiel gemäß 6 drei Spalten für die drei Fahrstreifen vorgesehen. Im Beispiel gemäß 6 hat die Recheneinrichtung 5 erkannt, dass für die Abbiegespur 17 das erkannte Verkehrszeichen 19 und somit die Geschwindigkeitsbegrenzung von 90 km/h gilt. Folglich wird in der dritten Spalte dieses erkannte Verkehrszeichen 19 dargestellt.The picture as it is in 6 is shown schematically, for example, in real time on the display 10 being represented. Along with the image can also be information about the detected traffic sign 19 are shown, which for the turn lane 17 applies. The lower area, which is in 6 is displayed and includes the speed information, however, is shown on the display 10 not displayed, but represents the internal data processing of the device. For purposes of illustration, this area is divided into as many columns as there are lanes. It can also turn the lane 17 be taken into account. So it is in the example according to 6 three columns for the three lanes provided. In the example according to 6 has the computing device 5 recognized that for the turn lane 17 the recognized traffic sign 19 and thus the speed limit of 90 km / h applies. Consequently, in the third column, this recognized traffic sign 19 shown.

Wird nun das Kraftfahrzeug 1 auf die Abbiegespur 17 bewegt, so gilt für das Fahrzeug 1 die Geschwindigkeitsbegrenzung von 90 km/h. Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf der Abbiegespur 17, wie dies in 7 dargestellt ist, so gilt nun die Geschwindigkeitsbegrenzung von 90 km/h. Hierbei wurde das Verkehrszeichen 19 von der rechten Spalte in die mittlere Spalte verschoben, nämlich gemäß der schematischen Pfeildarstellung 32.Will now the motor vehicle 1 on the turn lane 17 moved, so applies to the vehicle 1 the speed limit of 90 km / h. Is the motor vehicle 1 on the turn lane 17 like this in 7 is shown, the speed limit of 90 km / h applies. This was the traffic sign 19 moved from the right column to the middle column, namely according to the schematic arrow representation 32 ,

Wird nun ein weiteres Verkehrszeichen 19 während der weiteren Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 identifiziert, wie dies in 8 dargestellt ist, so wird die Information aktualisiert. Wie aus 8 hervorgeht, gilt nun eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 70 km/h.Will now be another traffic sign 19 during the further drive of the motor vehicle 1 Identifies, as in 8th is shown, the information is updated. How out 8th As a result, a speed limit of 70 km / h applies.

Ein weiteres Bild ist in 9 dargestellt. Vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet sich nun ein weiteres Fahrzeug 33, welches auf demselben Fahrstreifen 34 wie das Kraftfahrzeug 1 fährt. Die Fahrbahn 11 besteht nun aus diesem Fahrstreifen 34 sowie aus zwei angrenzenden Abbiegespuren 17a und 17b. Die erste Abbiegespur 17a befindet sich dabei auf der linken Seite des Fahrstreifens 34, während sich die zweite Abbiegespur 17b auf der rechten Seite des Fahrstreifens 34 befindet. Anhand des Bildes identifiziert nun die Recheneinrichtung 5 die Längsmarkierungen 35, 36 und stellt fest, dass sich neben dem Kraftfahrzeug 1 zwei Abbiegespuren 17a, 17b befinden. In den Bildern identifiziert die Recheneinrichtung 5 zusätzlich auch zwei Verkehrszeichen 19a, 19b. Das erste Verkehrszeichen 19a wird in der Recheneinrichtung 5 der ersten Abbiegespur 17a zugeordnet, während das zweite Verkehrszeichen 19b der zweiten Abbiegspur 17b zugeordnet wird. Die Recheneinrichtung 5 stellt also fest, dass für das Kraftfahrzeug 1, das sich auf dem Fahrstreifen 34 befindet, weder das Verkehrszeichen 19a noch das andere Zeichen 19b gilt. Dies kann entsprechend bei der Darstellung auf dem Display 10 berücksichtigt werden.Another picture is in 9 shown. In front of the motor vehicle 1 there is now another vehicle 33 which is on the same lane 34 like the motor vehicle 1 moves. The roadway 11 now consists of this lane 34 as well as from two adjacent turning lanes 17a and 17b , The first turn lane 17a is located on the left side of the lane 34 while the second turn lane 17b on the right side of the lane 34 located. Based on the image now identifies the computing device 5 the longitudinal markings 35 . 36 and notes that in addition to the motor vehicle 1 two turning lanes 17a . 17b are located. In the pictures, the computing device identifies 5 In addition, two traffic signs 19a . 19b , The first traffic sign 19a is in the computing device 5 the first turn lane 17a assigned while the second traffic sign 19b of the second turning lane 17b is assigned. The computing device 5 So notes that for the motor vehicle 1 that is on the lane 34 is located, neither the traffic sign 19a yet the other sign 19b applies. This can be done accordingly on the display 10 be taken into account.

Die Information, auf welchem Fahrstreifen einer mehrspurigen Fahrbahn sich das Kraftfahrzeug 1 momentan befindet, kann auch dazu genutzt werden, um verbesserte Navigationshinweise auf dem Display 10 darzustellen. Eine solche Darstellung auf dem Display 10 ist beispielhaft in 10 dargestellt. Befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf der rechten Spur 13 einer mehrspurigen Autobahn, so kann diese Position des Kraftfahrzeugs 1 beim Bereitstellen von Navigationshinweisen beispielsweise in Form von Pfeilen 37 berücksichtigt werden. Mithilfe eines solchen Pfeils 37 kann beispielsweise dargestellt werden, auf welchen Fahrstreifen gewechselt werden soll. Der dargestellte Pfeil 37 beginnt dabei auf dem Fahrstreifen, auf welchem sich das Kraftfahrzeug 1 aktuell befindet, und zeigt auf denjenigen Fahrstreifen bzw. auf diejenige Abbiegespur, auf welchen/welche das Kraftfahrzeug 1 abbiegen soll. Die Navigationshinweise können somit situationsabhängig bereitgestellt werden. Gegenüber bekannten Navigationssystemen, welche den aktuellen Fahrstreifen nicht detektieren können, ergibt sich somit insgesamt eine verbesserte Navigation.The information on which lane of a multi-lane road is the motor vehicle 1 is currently available, can also be used to improved navigation instructions on the display 10 display. Such a representation on the display 10 is exemplary in 10 shown. Is the motor vehicle 1 in the right lane 13 a multi-lane highway, so this position of the motor vehicle 1 when providing navigation instructions, for example in the form of arrows 37 be taken into account. Using such an arrow 37 can be displayed, for example, on which lanes to be changed. The arrow shown 37 begins on the lane on which the motor vehicle 1 currently located, and shows on those lanes or on that turn lane on which / which the motor vehicle 1 should turn. The navigation instructions can thus be provided depending on the situation. Compared with known navigation systems, which can not detect the current lane, this results in an overall improved navigation.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2009/0041304 A1 [0002] US 2009/0041304 A1 [0002]
  • EP 1371948 A2 [0005] EP 1371948 A2 [0005]
  • JP 2009180631 A [0006] JP 2009180631 A [0006]
  • US 2009/0088978 A1 [0007] US 2009/0088978 A1 [0007]

Claims (16)

Fahrerassistenzeinrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), mit zumindest einer Kamera (3, 4) zum Erfassen von Bildern eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs (1), und mit einer Recheneinrichtung (5) zum Verarbeiten der Bilder der zumindest einen Kamera (3, 4), wobei die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, in den Bildern ein Verkehrszeichen (19) zu identifizieren, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt, auf einer Fahrbahn (11) angebrachte Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) zu identifizieren und anhand der Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) zu bestimmen, ob das identifizierte Verkehrszeichen (19) für das Kraftfahrzeug (1) gilt oder nicht gilt.Driver assistance device ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ), with at least one camera ( 3 . 4 ) for capturing images of a surrounding area of the motor vehicle ( 1 ), and with a computing device ( 5 ) for processing the images of the at least one camera ( 3 . 4 ), wherein the computing device ( 5 ) is designed to display a traffic sign in the images ( 19 ), characterized in that the computing device ( 5 ) designed to be installed on a carriageway ( 11 ) attached longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) and based on the longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) to determine whether the identified traffic sign ( 19 ) for the motor vehicle ( 1 ) applies or does not apply. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, einen örtlichen Gültigkeitsbereich (21) des Verkehrszeichens (19) in Querrichtung (y) der Fahrbahn (11) zu ermitteln und anhand der Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) zu bestimmen, ob sich das Kraftfahrzeug (1) momentan in dem Gültigkeitsbereich (21) des Verkehrszeichens (19) befindet oder nicht.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed to have a local scope ( 21 ) of the traffic sign ( 19 ) in the transverse direction (y) of the roadway ( 11 ) and based on the longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) to determine whether the motor vehicle ( 1 ) currently in the scope ( 21 ) of the traffic sign ( 19 ) or not. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, in den Bildern ein dem Verkehrszeichen (19) zugeordnetes Zusatzzeichen (20), welches den Gültigkeitsbereich (21) des Verkehrszeichens (19) angibt, zu identifizieren und den Gültigkeitsbereich (21) des Verkehrszeichens (19) anhand des erkannten Zusatzzeichens (20) zu bestimmen.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 2, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed in the images to the traffic sign ( 19 ) associated additional character ( 20 ), which determines the scope ( 21 ) of the traffic sign ( 19 ) indicates and identify the scope ( 21 ) of the traffic sign ( 19 ) based on the recognized additional sign ( 20 ). Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, den Gültigkeitsbereich (21) des Verkehrszeichens (19) anhand der Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) zu bestimmen.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 2 or 3, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed to change the scope ( 21 ) of the traffic sign ( 19 ) based on the longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ). Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, anhand der erkannten Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (1) relativ zum Verkehrszeichen (19) zu bestimmen und abhängig von der aktuellen Position festzustellen, ob das identifizierte Verkehrszeichen (19) für das Kraftfahrzeug (1) gilt oder nicht gilt.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed, on the basis of the recognized longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) a current position of the motor vehicle ( 1 ) relative to the traffic sign ( 19 ) and determine, depending on the current position, whether the identified traffic sign ( 19 ) for the motor vehicle ( 1 ) applies or does not apply. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, anhand der erkannten Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) zu bestimmen, auf welchem Fahrstreifen (12, 13) einer mehrspurigen Fahrbahn (11) sich das Kraftfahrzeug (1) befindet, und abhängig von dem aktuellen Fahrstreifen (12, 13) festzustellen, ob das identifizierte Verkehrszeichen (19) für das Kraftfahrzeug (1) gilt oder nicht gilt.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed, on the basis of the recognized longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) to determine on which lane ( 12 . 13 ) of a multi-lane roadway ( 11 ) the motor vehicle ( 1 ) and depending on the current lane ( 12 . 13 ) determine whether the identified traffic sign ( 19 ) for the motor vehicle ( 1 ) applies or does not apply. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzeinrichtung (2) einen Navigationsempfänger (8) zum Bereitstellen von Positionsdaten des Kraftfahrzeugs (1) aufweist und die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, beim Bereitstellen von Navigationshinweisen (37) die Information über den aktuellen Fahrstreifen (12, 13) des Kraftfahrzeugs (1) zu berücksichtigen.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 6, characterized in that the driver assistance device ( 2 ) a navigation receiver ( 8th ) for providing position data of the motor vehicle ( 1 ) and the computing device ( 5 ) is designed to provide navigation instructions ( 37 ) the information about the current lane ( 12 . 13 ) of the motor vehicle ( 1 ). Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, anhand der Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) einen Abbiegestreifen (17) der Fahrbahn (11), insbesondere eine Autobahnausfahrt, zu erkennen und das detektierte Verkehrszeichen (19) dem Abbiegestreifen (17) zuzuordnen.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed, on the basis of the longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) a turn strip ( 17 ) of the roadway ( 11 ), in particular a motorway exit, and the detected traffic sign ( 19 ) the turn strip ( 17 ). Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 6 oder 7 und Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, anhand der Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) zu bestimmen, ob sich das Kraftfahrzeug (1) auf dem Abbiegestreifen (17) befindet, und abhängig davon festzustellen, ob das Verkehrszeichen (19) für das Kraftfahrzeug (1) gilt oder nicht gilt.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 6 or 7 and claim 8, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed, on the basis of the longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) to determine whether the motor vehicle ( 1 ) on the turn-off strip ( 17 ) and depending on whether the traffic sign ( 19 ) for the motor vehicle ( 1 ) applies or does not apply. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzeinrichtung (2) einen Navigationsempfänger (8) zum Bereitstellen von Positionsdaten des Kraftfahrzeugs (1) aufweist und die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, anhand der Positionsdaten des Navigationsempfängers (8) sowie anhand von gespeicherten Kartendaten die Gültigkeit des erkannten Verkehrszeichens (19) für das Kraftfahrzeug (1) zu plausibilisieren.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance device ( 2 ) a navigation receiver ( 8th ) for providing position data of the motor vehicle ( 1 ) and the computing device ( 5 ) is designed, based on the position data of the navigation receiver ( 8th ) and on the basis of stored map data, the validity of the recognized traffic sign ( 19 ) for the motor vehicle ( 1 ) to make it plausible. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, anhand der Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36), insbesondere anhand der Länge einer einzelnen Längsmarkierung (14, 15, 16, 35, 36) und/oder anhand einer Breite der Längsmarkierung (14, 15, 16, 35, 36) und/oder anhand der Länge eines Abstands zwischen zwei benachbarten Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36), einen Straßentyp der Fahrbahn (11) zu identifizieren.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed, on the basis of the longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ), in particular based on the length of a single longitudinal marking ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) and / or based on a width of the longitudinal marking ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) and / or based on the length of a distance between two adjacent longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ), a road type of carriageway ( 11 ) to identify. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, beim Klassifizieren der Fahrbahn (11) zwischen folgenden Straßentypen zu unterscheiden: – einer Stadtstraße und/oder – einer Autobahn und/oder – einer Landstrasse.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 11, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed to classify the road ( 11 ) between the following types of road: - a city road and / or - a motorway and / or - a country road. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, anhand des Straßentyps der Fahrbahn (11) zu plausibilisieren, ob das Verkehrszeichen (19) für das Kraftfahrzeug (1) gilt oder nicht gilt.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 11 or 12, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed on the basis of road type ( 11 ) to make sure that the traffic sign ( 19 ) for the motor vehicle ( 1 ) applies or does not apply. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, in den Bildern der Kamera (3, 4) auch auf der Fahrbahn (11) angebrachte Quermarkierungen zu identifizieren.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed in the images of the camera ( 3 . 4 ) also on the road ( 11 ) to identify attached cross marks. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu ausgelegt ist, anhand der Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) Sensordaten zumindest eines Sensors des Kraftfahrzeugs (1), insbesondere Sensordaten eines Navigationsempfängers (8), zu plausibilisieren.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device ( 5 ) is designed, on the basis of the longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) Sensor data of at least one sensor of the motor vehicle ( 1 ), in particular sensor data of a navigation receiver ( 8th ), make it plausible. Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung (2) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels zumindest einer Kamera (3, 4) Bilder eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs (1) erfasst werden und mittels einer Recheneinrichtung (5) die Bilder der zumindest einen Kamera (3, 4) verarbeitet werden, wobei die Recheneinrichtung (5) in den Bildern ein Verkehrszeichen (19) identifiziert, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) auf einer Fahrbahn (11) angebrachte Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) identifiziert und anhand der Längsmarkierungen (14, 15, 16, 35, 36) bestimmt, ob das identifizierte Verkehrszeichen (19) für das Kraftfahrzeug (1) gilt oder nicht gilt.Method for operating a driver assistance device ( 2 ) of a motor vehicle ( 1 ), in which by means of at least one camera ( 3 . 4 ) Images of a surrounding area of the motor vehicle ( 1 ) and by means of a computing device ( 5 ) the pictures of at least one camera ( 3 . 4 ), the computing device ( 5 ) in the pictures a traffic sign ( 19 ), characterized in that the computing device ( 5 ) on a roadway ( 11 ) attached longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) and identified by the longitudinal markings ( 14 . 15 . 16 . 35 . 36 ) determines whether the identified traffic sign ( 19 ) for the motor vehicle ( 1 ) applies or does not apply.
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