DE102012022486A1 - Method for operating driver assistance system of passenger car, involves determining potential hazard due to change of lane by recognition of vehicle in lane, and providing mark in captured portion of image based on potential hazard - Google Patents

Method for operating driver assistance system of passenger car, involves determining potential hazard due to change of lane by recognition of vehicle in lane, and providing mark in captured portion of image based on potential hazard Download PDF

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Abstract

The method involves capturing, by a camera, an image of a portion (12) of the environment of a passenger car (14) in a natural state. A state of the car and a lane (20) in the captured portion of the image are detected and displayed in a display. A potential hazard due to change of lane is determined by recognition of a vehicle (16) in the lane, and a mark (32) is provided in the captured portion of the image based on the determined potential hazard, where a color of the mark is varied as a function of the potential hazard.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Fahrerassistenzsysteme sowie Verfahren zum Betreiben solcher Fahrerassistenzsysteme sind aus dem Serienbau von Kraftwagen und insbesondere von Personenkraftwagen hinlänglich bekannt. Fahrerassistenzsysteme haben insbesondere die Aufgabe, den Fahrer des Kraftwagens zu unterstützen und dadurch beim Auftreten von gefährlichen Fahrsituationen die Gefahr von Unfällen zu verringern oder bereits das Auftreten von gefährlichen Fahrsituationen zu vermeiden.Driver assistance systems and methods for operating such driver assistance systems are well known from the mass production of motor vehicles and in particular of passenger cars. Driver assistance systems have the particular task of supporting the driver of the motor vehicle and thereby reduce the risk of accidents when dangerous driving situations occur or to avoid the occurrence of dangerous driving situations.

Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems ist beispielsweise der DE 10 2006 059 068 A1 als bekannt zu entnehmen. Bei diesem Verfahren werden mittels wenigstens einer Kamera Bilder zumindest eines Teilbereichs der Umgebung des Kraftwagens erfasst, wobei die Bilder in einem Rohzustand erfasst werden. Die Bilder werden zur Erkennung eines Fahrzeugs in dem erfassten Teilbereich einer Bildverarbeitung unterzogen, gegenüber dem Rohzustand verändert und in ihrem veränderten Zustand mittels einer Anzeige angezeigt. Im Rahmen dieser Veränderung werden die Bilder gegenüber ihrem Rohzustand beispielsweise mit einem Pfeil versehen, um dadurch einen Wechsel des erkannten Fahrzeugs von einer ersten Fahrspur auf eine zweite Fahrspur zu visualisieren.A method for operating a driver assistance system is, for example, the DE 10 2006 059 068 A1 to be known as known. In this method, images of at least one subarea of the surroundings of the motor vehicle are recorded by means of at least one camera, wherein the images are acquired in a raw state. The images are subjected to image recognition in order to recognize a vehicle in the detected subarea, modified from the raw state and displayed in its changed state by means of a display. As part of this change, the images are compared with their raw state, for example, provided with an arrow, thereby visualizing a change of the detected vehicle from a first lane to a second lane.

Dabei werden in der Umgebung des Kraftwagens Fahrspuren und Objekte erfasst, die Fahrspuren und die Objekte einander zugeordnet und es wird eine Relevanz der Fahrspuren und Objekte in Bezug auf den Kraftwagen bestimmt. Ferner ist es vorgesehen, dass für die Bestimmung der Relevanz der einzelnen Objekte eine tatsächliche Veränderung oder eine wahrscheinliche Veränderung der Zuordnung des Objektes zu einer bestimmten Fahrspur berücksichtigt wird. Darüber hinaus kann eine Geschwindigkeit des Objektes relativ zu der bestimmten Fahrspur berücksichtigt werden. Dies bedeutet, dass auch eine Geschwindigkeit des erkannten Fahrzeugs ermittelt wird.In the process, lanes and objects are detected in the surroundings of the motor vehicle, the lanes and the objects are assigned to one another and a relevance of the lanes and objects in relation to the motor vehicle is determined. Furthermore, it is provided that an actual change or a probable change of the assignment of the object to a specific traffic lane is taken into account for determining the relevance of the individual objects. In addition, a speed of the object relative to the particular lane may be considered. This means that a speed of the detected vehicle is also determined.

Schließlich offenbart die DE 10 2011 121 627 A1 ein Verfahren zum dynamischen Ausrichten einer Grafik auf eine Fahrszene eines Fahrzeugs unter Nutzung einer im Wesentlichen durchsichtigen Windschutzscheiben-Headup-Anzeige.Finally, the reveals DE 10 2011 121 627 A1 a method of dynamically aligning a graphic to a driving scene of a vehicle using a substantially transparent windshield head-up display.

Es hat sich gezeigt, dass gefährliche Fahrsituationen insbesondere dadurch entstehen, dass ein Fahrspurwechsel des Kraftwagens durchgeführt wird, obwohl sich andere Verkehrsteilnehmer auf der Fahrspur, auf die gewechselt wird, befinden oder andere, sich auf dieser Fahrspur bewegende Verkehrsteilnehmer sich dem Kraftwagen mit einer hohen Relativgeschwindigkeit nähern.It has been found that dangerous driving situations arise, in particular, in that a lane change of the motor vehicle is carried out, although other road users on the lane that is being changed or other road users moving in this lane are in the car at a high relative speed approach.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchem der Fahrer des Kraftwagens bei einem Fahrspurwechsel besonders gut unterstützt werden kann.It is therefore an object of the present invention to provide a method for operating a driver assistance system of the type mentioned, by means of which the driver of the motor vehicle can be particularly well supported in a lane change.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the remaining claims.

Um ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens, insbesondere eines Personenkraftwagens, der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Art zu schaffen, mittels welchem der Fahrer des Kraftwagens bei einem Fahrspurwechsel besonders gut unterstützt werden kann, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass wenigstens eine das erkannte Fahrzeug bezüglich dessen Umgebung charakterisierende Größe und in Abhängigkeit von der Größe ein Gefahrenpotential ermittelt wird. Dabei wird die Fahrspur im Rahmen der Veränderung des Bilds in Abhängigkeit von dem ermittelten Gefahrenpotential zumindest teilweise mit zumindest einer Markierung versehen. Durch diese Markierung kann das ermittelte Gefahrenpotential beispielsweise dem Fahrer des Kraftwagens visualisiert werden. Dadurch kann dem Fahrer auf einfache und für ihn verständliche Weise kommuniziert werden, ob er einen Wechsel von einer Fahrspur, auf der der Kraftwagen aktuell fährt, auf eine weitere und beispielsweise auf die erkannte Fahrspur durchführen kann, ohne dass es zu einer gefährlichen Fahrsituation kommt oder nicht.In order to provide a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, in particular a passenger car, referred to in the preamble of claim 1, by means of which the driver of the motor vehicle can be particularly well supported in a lane change, it is provided according to the invention that at least one recognized Vehicle with respect to the environment characterizing size and depending on the size of a potential hazard is determined. In this case, the lane is at least partially provided with at least one mark in the context of the change of the image as a function of the determined risk potential. By means of this marking, the ascertained hazard potential can be visualized, for example, to the driver of the motor vehicle. This allows the driver to be communicated in a simple and understandable manner, whether he can perform a change from a lane on which the car is currently driving, to another and, for example, the recognized lane, without causing a dangerous driving situation or Not.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung wird die Markierung, insbesondere eine Farbe der Markierung, in Abhängigkeit von dem Gefahrenpotential variiert. Ist beispielsweise ein Fahrspurwechsel möglich, ohne dass es zu einer gefährlichen Fahrsituation kommt, so ist das Gefahrenpotential niedrig. Die Markierung wird dann zum Beispiel in der Farbe Grün dargestellt. Ergibt die Bildverarbeitung, dass ein Fahrspurwechsel zu einer gefährlichen Fahrsituation führen würde, so wird die Markierung beispielsweise in den Farben Gelb, Orange oder Rot dargestellt. Hierdurch wird dem Fahrer besonders verständlich kommuniziert, dass er – um eine gefährliche Fahrsituation zu vermeiden – von einem Fahrspurwechsel auf die erkannte Fahrspur gegebenenfalls absehen sollte.In a particularly advantageous embodiment, the marking, in particular a color of the marking, varies depending on the hazard potential. If, for example, a lane change is possible without causing a dangerous driving situation, the danger potential is low. The mark is then displayed, for example, in the color green. If the image processing indicates that a lane change would lead to a dangerous driving situation, the marker is displayed, for example, in the colors yellow, orange or red. In this way, the driver is communicated in a particularly understandable manner that, in order to avoid a dangerous driving situation, he should possibly refrain from changing the lane to the recognized lane.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the figure description and / or shown alone in the figure can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Figur eine schematische Darstellung eines Bilds, welches im Rahmen eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Personenkraftwagens einer Bildverarbeitung unterzogen, gegenüber dem Rohzustand verändert und im veränderten Zustand mittels einer Anzeige angezeigt wird, wobei eine im Bild erkannte Fahrspur mit einer Markierung versehen ist, welche ein Gefahrenpotential bei einem etwaigen Spurwechsel des Personenkraftwagens charakterisiert.The drawing shows in the single figure is a schematic representation of an image, which is subjected to image processing as part of a method for operating a driver assistance system of a passenger car, compared to the raw state and displayed in the changed state by means of a display, wherein a recognized in the image lane with a Mark is provided, which characterizes a potential hazard in a possible lane change of the passenger car.

Anhand der Fig. wird im Folgenden ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Personenkraftwagens veranschaulicht. Das Fahrerassistenzsystem umfasst wenigstens eine Kamera, mittels welcher Bilder eines Teilbereichs der Umgebung des Personenkraftwagens erfassbar sind. Bei diesen Bildern handelt es sich um bewegte Bilder, so dass mittels der Kamera eine Laufbildaufnahme des Teilbereichs der Umgebung aufnehmbar ist. Eine solche Laufbildaufnahme wird üblicherweise auch als Film oder als Laufbildaufnahme bezeichnet.A method for operating a driver assistance system of a passenger car is illustrated below with reference to FIG. The driver assistance system comprises at least one camera, by means of which images of a subarea of the surroundings of the passenger car can be detected. These images are moving images, so that a motion picture of the subarea of the environment can be recorded by means of the camera. Such a motion picture recording is usually also referred to as a film or as a motion picture recording.

Das Fahrerassistenzsystem umfasst auch eine Anzeige, welche mit der Kamera gekoppelt ist. Dadurch können die mittels der Kamera aufgenommenen bewegten Bilder des Teilbereichs angezeigt werden. Die Anzeige ist in einem Cockpit des Personenkraftwagens angeordnet, so dass der Fahrer des Personenkraftwagens die Bilder bzw. die Bewegtbilder betrachten kann.The driver assistance system also includes a display coupled to the camera. As a result, the moving images of the sub-area recorded by the camera can be displayed. The display is arranged in a cockpit of the passenger car, so that the driver of the passenger car can view the images or the moving images.

Die Fig. zeigt dabei ein mit 10 bezeichnetes der Bilder. Der Teilbereich ist in der Fig. mit 12 bezeichnet. Bei dem Teilbereich 12 handelt es sich um einen hinter dem Personenkraftwagen befindenden Teilbereich seiner Umgebung. Dadurch ist es möglich, dass der Fahrer über die Anzeige hinter seinem Personenkraftwagen stattfindende Geschehnisse, insbesondere Bewegungen von Objekten betrachten kann, ohne dass er seinen Kopf nach hinten dreht.The figure shows a with 10 designated of the pictures. The partial area is in the Fig. With 12 designated. In the subarea 12 it is a part of its environment behind the passenger car. As a result, it is possible for the driver to view events taking place behind his passenger car, in particular movements of objects, without his head turning backwards.

Das Fahrerassistenzsystem umfasst auch eine Recheneinheit, beispielsweise ein Steuergerät, welche mit der Kamera und der Anzeige gekoppelt ist. Das Verfahren wird dabei mittels der Recheneinheit durchgeführt.The driver assistance system also includes a computing unit, for example a control unit, which is coupled to the camera and the display. The method is carried out by means of the arithmetic unit.

Das Bild 10 wird in einem Rohzustand, in welchem es nicht verändert ist, erfasst und mittels der Recheneinheit einer Bildverarbeitung unterzogen. Mittels dieser Bildverarbeitung wird wenigstens ein Fahrzeug in dem erfassten Teilbereich 12 erkannt. Vorliegend befinden sich im erfassten Teilbereich 12 zwei Fahrzeuge 14, 16. Bei diesen Fahrzeugen 14, 16 handelt es sich um jeweilige Personenkraftwagen, welche bezogen auf den Personenkraftwagen, bei welchem das Verfahren durchgeführt wird, andere Verkehrsteilnehmer darstellen. Das Verfahren wird im Folgenden am Beispiel des Fahrzeugs 16 erläutert.The picture 10 is detected in a raw state in which it is not changed, and subjected to image processing by means of the arithmetic unit. By means of this image processing, at least one vehicle is in the detected partial area 12 recognized. These are located in the recorded subarea 12 two vehicles 14 . 16 , In these vehicles 14 . 16 they are respective passenger cars, which represent other road users in relation to the passenger car in which the procedure is carried out. The method is described below using the example of the vehicle 16 explained.

Im Rahmen der Bildverarbeitung werden darüber hinaus Fahrspuren 18, 20 einer Fahrbahn 22 erfasst. Auch die Fahrspuren 18, 20 befinden sich dabei zumindest teilweise im erfassten Teilbereich 12. Die Fahrspuren 18, 20 werden beispielsweise anhand von Trennstreifen 24, 26 und Seitenstreifen 28, 30 erkannt. Dabei trennt der Trennstreifen 26 die Fahrspuren 18, 20 voneinander ab, während die Seitenstreifen 28, 30 die Fahrspuren 18, 20 seitlich begrenzen. Darüber hinaus wird im Rahmen der Bildverarbeitung erkannt, dass sich der Personenkraftwagen auf der Fahrspur 18 befindet, d. h. entlang der Fahrspur 18 fährt. Da sich der Personenkraftwagen bereits auf der Fahrspur 18 befindet, ist ein Wechsel von der Fahrspur 18 auf die Fahrspur 20 möglich. Die Fahrspuren 18, 20 können auch aus Kenntnis des Straßenverlaufs erkannt werden.As part of the image processing are also lanes 18 . 20 a roadway 22 detected. Also the lanes 18 . 20 are located at least partially in the detected subarea 12 , The lanes 18 . 20 for example, by means of separating strips 24 . 26 and side stripes 28 . 30 recognized. This separates the separating strip 26 the lanes 18 . 20 from each other while the side stripes 28 . 30 the lanes 18 . 20 limit laterally. In addition, it is recognized in the context of image processing that the passenger car on the lane 18 located, ie along the lane 18 moves. Since the passenger car is already on the lane 18 is a change from the lane 18 on the lane 20 possible. The lanes 18 . 20 can also be recognized from knowledge of the course of the road.

Bei dem Verfahren wird – wie im Folgenden erläutert wird – das erfasste Bild 10 gegenüber seinem Rohzustand verändert und in seinem veränderten Zustand mittels der Anzeige angezeigt.In the method - as will be explained below - the captured image 10 changed compared to its raw state and displayed in its changed state by means of the display.

Ein genannter Fahrspurwechsel von der Fahrspur 18 auf die Fahrspur 20 kann zu einer Gefahrensituation führen, insbesondere wenn auf der Fahrspur 20 bereits ein Fahrzeug fährt, welches sich aufgrund einer gegenüber dem Personenkraftwagen höheren Geschwindigkeit dem Personenkraftwagen nähert. Bei einem solchen, sich dem Personenkraftwagen potentiell nähernden Fahrzeug kann es sich vorliegend um das Fahrzeug 16 handeln, da im Rahmen der Bildverarbeitung erkannt wird, dass das Fahrzeug 16 auf der Fahrspur 20 fährt.A named lane change from the lane 18 on the lane 20 can lead to a dangerous situation, especially if on the lane 20 already drives a vehicle which approaches the passenger car due to a higher speed compared to the passenger car. Such a vehicle potentially approaching the passenger vehicle may in the present case be the vehicle 16 act as part of the image processing is detected that the vehicle 16 on the lane 20 moves.

Daher wird im Rahmen des Verfahrens wenigstens eine das erkannte Fahrzeug 16 in Bezug auf dessen Umgebung charakterisierende Größe ermittelt. Bei dieser Größe kann es sich beispielsweise um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 16 handeln. Diese Geschwindigkeit ist beispielsweise eine Absolutgeschwindigkeit des Fahrzeugs 16 relativ zur Fahrspur 20 oder eine Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 16 zum Personenkraftwagen. Alternativ oder zusätzlich kann die das erkannte Fahrzeug 16 charakterisierende Größe eine Distanz, d. h. einen Abstand zwischen dem Personenkraftwagen und dem Fahrzeug 16 und/oder eine Position des Fahrzeugs 16, insbesondere eine Absolutposition oder eine Relativposition zum Personenkraftwagen, sein.Therefore, in the context of the method at least one of the recognized vehicle 16 determined in terms of its environment characterizing size. For example, this size may be a speed of the vehicle 16 act. This speed is, for example, an absolute speed of the vehicle 16 relative to the lane 20 or a relative speed of the vehicle 16 to the passenger car. Alternatively or additionally, the recognized vehicle 16 Characterizing size a distance, ie a distance between the passenger car and the vehicle 16 and / or a position of the vehicle 16 , in particular an absolute position or a relative position to the passenger car, his.

Des Weiteren wird in Abhängigkeit von der das erkannte Fahrzeug 16 charakterisierenden Größe ein Gefahrenpotential ermittelt. Das Gefahrenpotential charakterisiert die Wahrscheinlichkeit, mit der es insbesondere vor dem Hintergrund der Geschwindigkeit des Personenkraftwagens und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 16 zu einer gefährlichen Fahrsituation kommen kann, wenn der Fahrer einen Wechsel des Personenkraftwagens von der Fahrspur 18 auf die Fahrspur 20 des Fahrzeugs 16 durchführt bzw. durchführen würde.Further, depending on the detected vehicle 16 characterizing size identified a potential hazard. The hazard potential characterizes the likelihood with which, in particular, against the background of the speed of the car and the speed of the vehicle 16 can lead to a dangerous driving situation when the driver a change of the car from the lane 18 on the lane 20 of the vehicle 16 would carry out or carry out.

Um das ermittelte Gefahrenpotential dem Fahrer zu visualisieren und dadurch verständlich mitzuteilen, wird die Fahrspur 20, auf welche der Personenkraftwagen wechseln könnte, im Rahmen der Veränderung des Bilds 10 in Abhängigkeit von dem ermittelten Gefahrenpotential zumindest teilweise mit einer Markierung 32 versehen.In order to visualize the identified potential dangers to the driver and thereby communicate comprehensibly, the lane becomes 20 in which the passenger car could change as part of the change of image 10 depending on the hazard identified at least partially with a marker 32 Mistake.

In die Ermittlung des Gefahrenpotentials kann auch der Straßenverlauf der Fahrspuren 18, 20 mit einfließen, welcher beispielsweise aus Kartendaten einer Navigationseinrichtung bekannt ist.In the determination of the danger potential can also the course of the road lanes 18 . 20 which is known, for example, from map data of a navigation device.

Bei der Markierung 32 handelt es sich vorliegend um einen Streifen, mit welchem die Fahrspur 20 überlagert wird und welcher sich im Wesentlichen über die gesamte Breite der Fahrspur 20 erstreckt. Ferner erstreckt sich die Markierung 32 von einem Rand 34 des Bilds 10 bis zu dem sich auf der Fahrspur 20 befindenden Fahrzeug 16. Die Markierung 32 charakterisiert somit einen sich vom Personenkraftwagen bis zum Fahrzeug 16 erstreckenden Bereich, in dem sich keine Objekte wie anderweitige Verkehrsteilnehmer befinden. Dieser freie Bereich reicht dabei je nach Abstand des Fahrzeugs 16 vom Personenkraftwagen und je nach Geschwindigkeit des Fahrzeugs 16 relativ zum Personenkraftwagen aus, um einen Fahrspurwechsel es Personenkraftwagens von der Fahrspur 18 auf die Fahrspur 20 durchführen zu können, ohne dass es zu einer gefährlichen Fahrsituation kommt oder nicht.At the mark 32 this is a strip with which the lane 20 is superimposed and which essentially over the entire width of the lane 20 extends. Furthermore, the mark extends 32 from one edge 34 of the picture 10 up to that on the lane 20 located vehicle 16 , The mark 32 thus characterizes one from the passenger car to the vehicle 16 extending area in which there are no objects like other road users. This free area is sufficient depending on the distance of the vehicle 16 from the passenger car and depending on the speed of the vehicle 16 relative to the passenger car to a lane change of passenger car from the lane 18 on the lane 20 to be able to perform without causing a dangerous driving situation or not.

Vorliegend wird die Markierung 32 in Abhängigkeit von dem Gefahrenpotential variiert. Dabei wird eine Farbe der Markierung 32 variiert. Ergibt die Ermittlung des Gefahrenpotentials, dass es bei einem etwaigen Fahrspurwechsel des Personenkraftwagens von der Fahrspur 18 auf die Fahrspur 20 mit einer nur sehr geringen Wahrscheinlichkeit zu einer gefährlichen Fahrsituation kommen würde, so wird die Markierung 32 beispielsweise in grüner Farbe dargestellt. Mit zunehmendem Gefahrenpotential, d. h. mit zunehmender Wahrscheinlichkeit, dass bei einem Fahrspurwechsel eine gefährliche Fahrsituation entstehen könnte, wird die Markierung 32 beispielweise zunächst in Gelb oder Orange und bei weiterer Steigung des Gefahrenpotentials in Rot dargestellt. Die Farben Gelb oder Orange und Rot visualisieren dabei, dass der Fahrer von einem Fahrspurwechsel absehen sollte, um dadurch die etwaige Entstehung einer gefährlichen Fahrsituation zu vermeiden.In the present case, the marking 32 varies depending on the risk potential. This will be a color of the mark 32 varied. Determines the determination of the risk that it in case of any lane change of the car from the lane 18 on the lane 20 With a very low probability of a dangerous driving situation would come, so the mark 32 for example, displayed in green color. With increasing risk potential, ie with increasing likelihood that a dangerous driving situation could arise during a lane change, the marking becomes 32 For example, first shown in yellow or orange and on further slope of the hazard in red. The colors yellow or orange and red visualize that the driver should refrain from a lane change, thereby avoiding the occurrence of a dangerous driving situation.

Das Versehen der Fahrspur 20, auf der sich der Personenkraftwagen nicht bewegt, mit der Markierung 32 und die Variation der Markierung 32, insbesondere in ihrer Farbe, in Abhängigkeit von dem Gefahrenpotential unterstützen somit den Fahrer, den Abstand zwischen seinem Personenkraftwagen und dem Fahrzeug 16 sowie die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 16 und seinem Personenkraftwagen besser einschätzen zu können. In der Folge kann dieser den Fahrspurwechsel vermeiden, so dass eine gefährliche Gefahrensituation vermieden werden kann.The lapse of the lane 20 on which the passenger car does not move, with the mark 32 and the variation of the mark 32 , in particular in their color, depending on the risk potential thus support the driver, the distance between his car and the vehicle 16 as well as the relative speed between the vehicle 16 and his passenger car to be able to assess better. As a result, this can avoid the lane change, so that a dangerous danger situation can be avoided.

Die Markierung 32 überdeckt vorliegend den Bereich vom Rand 34 bis zum Fahrzeug 16, wobei die Markierung beispielsweise transparent dargestellt werden kann. Dadurch scheint die eigentliche Fahrspur 20 noch leicht durch die Markierung 32 hindurch, so dass ein für den Fahrer angenehmes und nachvollziehbares Bild 10 geschaffen ist.The mark 32 in the present case covers the area from the edge 34 to the vehicle 16 For example, the mark can be displayed transparently. This seems to be the actual lane 20 still slightly through the mark 32 through, so that a pleasant and comprehensible image for the driver 10 is created.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Bildimage
1212
Teilbereichsubregion
1414
Fahrzeugvehicle
1616
Fahrzeugvehicle
1818
Fahrspurlane
2020
Fahrspurlane
2222
Fahrbahnroadway
2424
Trennstreifenseparating strips
2626
Trennstreifenseparating strips
2828
Seitenstreifenshoulder
3030
Seitenstreifenshoulder
3232
Markierungmark
3434
Randedge

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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  • DE 102011121627 A1 [0005] DE 102011121627 A1 [0005]

Claims (5)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftwagens, bei welchem mittels wenigstens einer Kamera mindestens ein Bild (10) zumindest eines Teilbereichs (12) der Umgebung des Kraftwagens in einem Rohzustand erfasst, zur Erkennung wenigstens eines Fahrzeugs (16) und zumindest einer Fahrspur (20) in dem erfassten Teilbereich (12) einer Bildverarbeitung unterzogen, gegenüber dem Rohzustand verändert und in seinem veränderten Zustand mittels einer Anzeige angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine das erkannte Fahrzeug (16) bezüglich dessen Umgebung charakterisierende Größe und in Abhängigkeit von der Größe ein Gefahrenpotential ermittelt wird, wobei die (20) Fahrspur im Rahmen der Veränderung des Bilds (10) in Abhängigkeit von dem ermittelten Gefahrenpotential zumindest teilweise mit zumindest einer Markierung (32) versehen wird.Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, in which by means of at least one camera at least one image ( 10 ) at least one subarea ( 12 ) detects the environment of the motor vehicle in a raw state, for detecting at least one vehicle ( 16 ) and at least one lane ( 20 ) in the detected subregion ( 12 ) is subjected to image processing, changed from the raw state and displayed in its changed state by means of a display, characterized in that at least one of the detected vehicle ( 16 ) characterizing the environment and depending on the size a hazard potential is determined, the ( 20 ) Lane in the context of changing the image ( 10 ) depending on the determined hazard potential at least partially with at least one marker ( 32 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung (32), insbesondere eine Farbe der Markierung, in Abhängigkeit von dem Gefahrenpotential variiert wird.Method according to claim 1, characterized in that the marking ( 32 ), in particular a color of the marker, is varied depending on the hazard potential. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrspur (20) durch die Markierung (32) überlagert wird.Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the lane ( 20 ) by the mark ( 32 ) is superimposed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Markierung (32) im Wesentlichen über die gesamte Breite der Fahrspur (20) erstreckt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the marking ( 32 ) substantially over the entire width of the lane ( 20 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Markierung (32) von wenigstens einem Rand (34) des Bilds (10) bis zum erkannten Fahrzeug (16) entlang der Fahrspur (20) erstreckt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the marking ( 32 ) of at least one edge ( 34 ) of the picture ( 10 ) to the detected vehicle ( 16 ) along the lane ( 20 ).
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