DE102012022087A1

DE102012022087A1 - Method for controlling parking operation of car, involves determining position of vehicle associated with and located outside of vehicle, and controlling parking operation in response to evaluation of position of reference device

Info

Publication number: DE102012022087A1
Application number: DE201210022087
Authority: DE
Inventors: Bernd Ette; Hannes Haupt
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2012-11-09
Filing date: 2012-11-09
Publication date: 2014-05-15

Abstract

The method involves determining a position of a vehicle (10) i.e. car, associated with and located outside of the vehicle. Parking operation of the vehicle is controlled in response to evaluation of position of a reference device (11) by setting a travel speed of the vehicle during input or parking operation in dependence on position of the reference device by determining a destination location for input or parking operation in dependence on position of the reference device and/or determining a direction for the input or parking operation in dependence on position of the reference device. An independent claim is also included for a system for controlling parking operation of a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Ein- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs, insbesondere ein Verfahren zum Steuern eines autonomen Ein- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein System zum Steuern eines Ein- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug mit einem entsprechenden System.The present invention relates to a method for controlling an entry or Ausparkvorgangs a vehicle, in particular a method for controlling an autonomous entry or Ausparkvorgangs a vehicle. The present invention further relates to a system for controlling an entry or Ausparkvorgangs a vehicle and a vehicle with a corresponding system.

Für ein automatisches Ein- und Ausparken von Fahrzeugen, beispielsweise in engen Parklücken, werden beispielsweise Abstandssensoren, so genannte Park-Distance-Control-Sensoren (PDC) und/oder Kameras benutzt. Auch wenn ein Fahrzeugbenutzer außerhalb des Fahrzeugs steht, kann das Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs beispielsweise mithilfe einer Funkfernbedienung per Tastendruck eingeleitet werden. Dabei wird der Motor des Fahrzeugs automatisch gestartet und mithilfe von Informationen der Abstandssensoren und der Kamera ein Ein- oder Ausparkvorgang durchgeführt.For automatic parking and parking of vehicles, for example in tight parking spaces, for example, distance sensors, so-called Park Distance Control (PDC) sensors and / or cameras are used. Even if a vehicle user is outside the vehicle, the parking or parking of the vehicle, for example, using a remote control can be initiated by pressing a button. The engine of the vehicle is automatically started and carried out with the help of information from the distance sensors and the camera a parking or Ausparkvorgang.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Ein- oder Ausparkvorgang eines Fahrzeugs aus Sicht eines Benutzers komfortable und einfach bedienbar zu gestalten.Object of the present invention is to make a parking or Ausparkvorgang a vehicle from the perspective of a user comfortable and easy to use.

Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren zum Steuern eines Ein- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 und ein System zum Steuern eines Ein- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs nach Anspruch 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.This object is solved according to the present invention by a method for controlling a parking or parking operation of a vehicle according to claim 1 and a system for controlling a parking or Einparkvorgangs a vehicle according to claim 9. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the invention.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern eines Ein- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs bereitgestellt. Bei dem Verfahren wird eine Position einer dem Fahrzeug zugeordneten und außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Bezugsvorrichtung bestimmt. In Abhängigkeit von einem Auswerten der Position der Bezugsvorrichtung wird der Ein- oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs gesteuert. Die Bezugsvorrichtung kann beispielsweise eine mobile von einem Benutzer des Fahrzeugs tragbare Vorrichtung umfassen, beispielsweise einen so genannten Identifikationsgeber für ein Zugangssystem des Fahrzeugs, welcher auch zum Öffnen und Schließen und Starten des Fahrzeugs verwendet werden kann. Die Bezugsvorrichtung kann beispielsweise einen Schlüssel mit einer Funkfernbedienung umfassen, welcher zusätzliche Bedienelemente, wie zum Beispiel Bedientasten, umfasst, um den Ein- oder Ausparkvorgang einzuleiten.According to the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle parking or parking operation. In the method, a position of a reference device associated with the vehicle and located outside the vehicle is determined. Depending on an evaluation of the position of the reference device of the parking or Ausparkvorgang the vehicle is controlled. The reference device may, for example, comprise a mobile device that can be worn by a user of the vehicle, for example a so-called identification transmitter for an access system of the vehicle, which can also be used to open, close and start the vehicle. The reference device may comprise, for example, a key with a radio remote control, which includes additional operating elements, such as operating buttons, to initiate the parking or Ausparkvorgang.

Das Auswerten der Position der Bezugsvorrichtung kann beispielsweise verwendet werden, um eine Fahrgeschwindigkeit für das Fahrzeug während des Ein- oder Ausparkvorgangs einzustellen oder einen Zielort oder eine Bewegungsrichtung des Fahrzeugs für den Ein- oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs zu bestimmen. Beispielsweise kann die Position der Bezugsvorrichtung eine Parkendposition bezeichnen oder eine Bewegung der Bezugsvorrichtung eine Richtung oder eine Geschwindigkeit für den Ein- oder Ausparkvorgang vorgeben. Die Position der Bezugsvorrichtung zum Zeitpunkt des Startens eines Ein- oder Ausparkvorgangs kann beispielsweise dazu verwendet werden, den Wunschzielort des Fahrzeugs vorzugeben. Eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug und der Bezugsvorrichtung kann beispielsweise zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit für das Fahrzeug während des Ein- oder Ausparkvorgangs verwendet werden, indem beispielsweise bei großer Entfernung die Fahrgeschwindigkeit erhöht wird und bei geringer Entfernung die Fahrgeschwindigkeit verringert wird. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs proportional oder mittels einer monotonen Funktion zu einem Abstand zwischen der Position der Bezugsvorrichtung und der Position des Fahrzeugs eingestellt werden. Dadurch kann das Fahrzeug intuitiv angehalten werden, wenn das Fahrzeug die Position der Bezugsvorrichtung und somit die Position des Benutzers des Fahrzeugs erreicht.The evaluation of the position of the reference device can be used, for example, to set a driving speed for the vehicle during the parking or Ausparkvorgangs or to determine a destination or a direction of movement of the vehicle for the parking or Ausparkvorgang of the vehicle. For example, the position of the reference device may designate a parking end position or a movement of the reference device may specify a direction or a speed for the parking or Ausparkvorgang. The position of the reference device at the time of starting an on or off parking operation may be used, for example, to specify the desired destination of the vehicle. For example, a distance between the vehicle and the reference device may be used to adjust the vehicle speed during the parking or off-road operation, for example, increasing the vehicle speed at a great distance and decreasing the vehicle speed at a short distance. For example, the speed of the vehicle may be adjusted proportionally or by a monotone function to a distance between the position of the reference device and the position of the vehicle. Thereby, the vehicle can be intuitively stopped when the vehicle reaches the position of the reference device and thus the position of the user of the vehicle.

Eine Lagebestimmung der Bezugsvorrichtung relativ zu dem Fahrzeug, beispielsweise eine Winkelbestimmung relativ zu dem Fahrzeug, kann für den zu wählenden Fahrweg des Fahrzeugs genutzt werden, um beispielsweise das Fahrzeug aus einer Parktasche nach links oder nach rechts auszuparken und um den Einstieg zu ermöglichen. Weiterhin kann ein Ausparken nach hinten oder nach vorne intuitiv vorgegeben werden, indem sich der Benutzer mit der Bezugsvorrichtung vor oder hinter das Fahrzeug stellt. Weiterhin kann das Fahrzeug auch virtuell in die Parklücke „geschoben” oder aus der Parklücke „gezogen” werden, indem die Bezugsvorrichtung von dem Benutzer entsprechend geführt wird. Dadurch kann eine leichte und intuitive Bedienbarkeit eines autonomen Ein- oder Ausparkvorgangs erreicht werden und eine bessere Anpassung an das Umfeld des Fahrzeugs beim Ein- oder Ausparken erreicht werden, beispielsweise in engen Parklücken oder in Tiefgaragen mit Rampen. Darüber hinaus sind auf der Bezugsvorrichtung keine aufwändigen Bedienelemente erforderlich, beispielsweise mehrere Bedientasten, um verschiedene Ausparkrichtungen vorzugeben, oder Menüeinstellungen, welche den Fahrweg bei einem Ein- oder Ausparkvorgang konfigurieren. Das Stoppen des Ein- oder Ausparkvorgangs sowie die Vorgabe der Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Ein- oder Ausparken sowie die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs können nach den Gegebenheiten des Orts vom Bediener durch Führen der Bezugsvorrichtung intuitiv eingestellt werden.A determination of the orientation of the reference device relative to the vehicle, for example an angle determination relative to the vehicle, can be used for the chosen travel path of the vehicle, for example, to park the vehicle from a parking bag to the left or to the right and to allow entry. Furthermore, outward or forward parking may be intuitively dictated by the user placing the reference device in front of or behind the vehicle. Furthermore, the vehicle can also be virtually "pushed" into the parking space or "pulled" out of the parking space by the reference device being guided by the user accordingly. As a result, an easy and intuitive operability of an autonomous entry or Ausparkvorgangs be achieved and a better adaptation to the environment of the vehicle when entering or leaving a parking can be achieved, for example, in narrow parking spaces or in underground garages with ramps. In addition, no elaborate controls are required on the reference device, for example, several control buttons to specify different Ausparkrichtungen, or menu settings that configure the route during a parking or Ausparkvorgang. The stopping of the parking or parking operation as well as the specification of the speed of the vehicle when parking or parking as well as the direction of movement of the vehicle can be intuitively adjusted by the operator by guiding the reference device according to the circumstances of the location.

Gemäß einer Ausführungsform wird die Position der Bezugsvorrichtung als relative Position der Bezugsvorrichtung bezogen auf das Fahrzeug bestimmt. Eine absolute Positionsbestimmung der Bezugsvorrichtung und/oder des Fahrzeugs ist daher nicht erforderlich, so dass das Verfahren unabhängig von globalen Positionsbestimmungsverfahren, wie zum Beispiel GPS, arbeiten kann. Dadurch ist das Verfahren beispielsweise auch in Parkhäusern oder Tiefgaragen verwendbar. According to one embodiment, the position of the reference device is determined as the relative position of the reference device relative to the vehicle. An absolute position determination of the reference device and / or the vehicle is therefore not required, so that the method can operate independently of global positioning methods, such as GPS. As a result, the method, for example, in parking garages or underground garages used.

Für eine Bestimmung der Position der dem Fahrzeug zugeordneten Bezugsvorrichtung bezogen auf das Fahrzeug werden in dem Stand der Technik verschiedene Verfahren offenbart. Beispielsweise betrifft die DE 603 16 818 T2 eine Messung eines Abstands oder eines Bereichs durch Nutzung eines elektromagnetischen Nahfeldverhaltens und insbesondere ein Verfahren zum Auswerten eines Abstands zwischen einem Sender oder einem Funkfeuer und einem Empfänger oder einem Lokalisierer bzw. einer Ortungsvorrichtung. Darüber hinaus betrifft die WO 95/01545 ein Verfahren zum Messen der Position und Ausrichtung eines Objekts beim Vorhandensein von störenden Metallen. Das Verfahren verringert die Metalleffekte, welche von metallischen Objekten bewirkt werden, welche in einer nahen Umgebung zu einem Magnetfeldgenerator sind. Die Metalleffekte werden durch Verwenden eines Magnetfeldgenerators verringert, welcher einen drehenden Magnetfeldvektor erzeugt, und durch Messen der Zeit, welche dafür erforderlich ist, dass der Magnetfeldvektor zwischen einem bekannten Referenzpunkt und dem Sensor, dessen Position gemessen wird, wandert. Schließlich offenbart die US 3,959,889 eine Vorrichtung zum Bestimmen einer gemessenen Richtung, wie zum Beispiel der Richtung eines Schiffs oder eines Flugzeugs, relativ zu einem externen Magnetfeld, wie zum Beispiel dem Magnetfeld der Erde. Die Vorrichtung umfasst Mittel zum Einrichten eines sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit drehenden Magnetfelds, welche angeordnet sind, um das äußere Magnetfeld zu beeinflussen. Der drehende Magnetfeldvektor trägt eine bekannte Winkelbeziehung als eine Funktion der Zeit zu der gemessenen Richtung. Ein Detektor ist angeordnet, um von dem drehenden und dem externen Feld beeinflusst zu werden, um das Auftreten einer vorbestimmten Winkelbeziehung zwischen dem drehenden und dem externen Magnetfeldvektor zu erfassen. Eine Zeitgebervorrichtung misst die Zeit zwischen dem Auftreten der vorbestimmten Winkelbeziehung zwischen dem drehenden und externen Feldvektor und einem Auftreten derselben vorbestimmten Winkelbeziehung zwischen dem drehenden Feldvektor und der gemessenen Richtung. Ein Vergleichsmittel vergleicht die gemessene Zeit mit der Dauer einer Drehung des drehenden Magnetfelds. Das sich ergebende Verhältnis von gemessener Zeit zu der Dauer ist direkt proportional zu dem Winkel, welcher die gemessene Richtung relativ zu dem externen Magnetfeld aufweist.For determining the position of the reference device associated with the vehicle relative to the vehicle, various methods are disclosed in the prior art. For example, relates to DE 603 16 818 T2 a measurement of a distance or area using near field electromagnetic behavior, and more particularly a method of evaluating a distance between a transmitter or beacon and a receiver or locator. In addition, the concerns WO 95/01545 a method for measuring the position and orientation of an object in the presence of interfering metals. The method reduces the metal effects caused by metallic objects that are in close proximity to a magnetic field generator. The metal effects are reduced by using a magnetic field generator which generates a rotating magnetic field vector and by measuring the time required for the magnetic field vector to travel between a known reference point and the sensor whose position is being measured. Finally, the reveals US 3,959,889 a device for determining a measured direction, such as the direction of a ship or an aircraft, relative to an external magnetic field, such as the earth's magnetic field. The apparatus comprises means for establishing a constant angular velocity rotating magnetic field which are arranged to influence the external magnetic field. The rotating magnetic field vector carries a known angular relationship as a function of time to the measured direction. A detector is arranged to be influenced by the rotating and the external field to detect the occurrence of a predetermined angular relationship between the rotating and the external magnetic field vectors. A timer device measures the time between the occurrence of the predetermined angular relationship between the rotating and external field vectors and an occurrence of the same predetermined angular relationship between the rotating field vector and the measured direction. A comparison means compares the measured time with the duration of a rotation of the rotating magnetic field. The resulting ratio of measured time to duration is directly proportional to the angle having the measured direction relative to the external magnetic field.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Position der Bezugsvorrichtung bestimmt werden, indem ein elektromagnetisches Feld durch einen Sender des Fahrzeugs ausgesendet wird. Eine Amplitude des elektromagnetischen Felds rotiert als Funktion der Zeit gegenüber dem Sender. Das elektromagnetische Feld wird durch die Bezugsvorrichtung gemessen und basierend auf dem gemessenen elektromagnetischen Feld wird eine Differenzphase des elektromagnetischen Felds an der Position der Bezugsvorrichtung ermittelt. Die Position der Bezugsvorrichtung wird auf der Grundlage der ermittelten Differenzphase bestimmt.According to an embodiment, the position of the reference device may be determined by transmitting an electromagnetic field through a transmitter of the vehicle. An amplitude of the electromagnetic field rotates as a function of time with respect to the transmitter. The electromagnetic field is measured by the reference device, and based on the measured electromagnetic field, a difference phase of the electromagnetic field at the position of the reference device is detected. The position of the reference device is determined on the basis of the determined difference phase.

Das elektromagnetische Feld kann ein zeitabhängiges elektromagnetisches Wechselfeld mit einer bestimmten Frequenz sein. Die Frequenz kann z. B. in einem Bereich von 100 kHz bis 10 MHz, vorzugsweise bis 1 MHz liegen, und besonders vorteilhaft 125 kHz oder 1 MHz betragen. Der Sender kann z. B. einen elektromagnetischen Schwingkreis mit einer Induktivität und einem Kondensator umfassen; dem Fachmann sind diesbezüglich Techniken bekannt, welche eine entsprechende Ausgestaltung des Senders zum Erzeugen dieser Frequenzen ermöglichen.The electromagnetic field can be a time-dependent electromagnetic alternating field with a specific frequency. The frequency can z. B. in a range of 100 kHz to 10 MHz, preferably up to 1 MHz, and particularly advantageous 125 kHz or 1 MHz. The transmitter can z. B. comprise an electromagnetic resonant circuit having an inductance and a capacitor; Technicians are known in this regard, which allow a corresponding embodiment of the transmitter for generating these frequencies.

Das elektromagnetische Feld kann z. B. als rotierendes elektromagnetisches Feld bezeichnet werden, da die Amplitude zeitabhängig in einer Rotationsebene um den Sender rotieren kann, also eine Rotationsbewegung mit einer Winkelgeschwindigkeit durchführen kann. Mit anderen Worten können Punkte gleicher Phasenlage, also z. B. ein Maximum oder Minimum der Feldstärke des elektromagnetischen Felds, zeitabhängig jeweils unter unterschiedlichen Richtungen oder Winkeln gegenüber dem Sender angeordnet sein. Bildlich gesprochen kann sich z. B. ein Feldstärkemaximum wie der Lichtstrahl eines Leuchtturms (hier der Sender) bewegen. Insbesondere kann eine Rotationsfrequenz der Rotationsbewegung gleich der Frequenz des elektromagnetischen Felds selbst sein. Es ist aber auch möglich, dass die Rotationsfrequenz andere Werte annimmt. Die Rotationsbewegung des elektromagnetischen Felds kann (wie es typisch für zyklische Abläufe ist) durch eine bestimmte Phase (Phasenlage) der Bewegung charakterisiert werden. Eine volle Rotation kann einer akkumulierten Phase von 360° bzw. 2π entsprechen. Das rotierende elektromagnetische Feld kann sich z. B. mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit bewegen. Im Allgemeinen sind auch bestimmte vorgegebene Abhängigkeiten der Winkelgeschwindigkeit von der Phase (dem Winkel) möglich.The electromagnetic field can be z. B. can be referred to as a rotating electromagnetic field, since the amplitude can rotate time-dependent in a plane of rotation about the transmitter, so can perform a rotational movement at an angular velocity. In other words, points the same phase, so z. B. a maximum or minimum of the field strength of the electromagnetic field to be arranged depending on the time in each case under different directions or angles relative to the transmitter. Figuratively speaking, z. B. a field strength maximum as the light beam of a lighthouse (here the transmitter) move. In particular, a rotational frequency of the rotational movement may be equal to the frequency of the electromagnetic field itself. But it is also possible that the rotation frequency takes other values. The rotational motion of the electromagnetic field may be characterized (as is typical of cyclical processes) by a particular phase (phase) of the movement. A full rotation may correspond to an accumulated phase of 360 ° or 2π. The rotating electromagnetic field can be z. B. move at a constant angular velocity. In general, certain predetermined dependencies of the angular velocity on the phase (the angle) are possible.

Z. B. kann es möglich sein, dass die Rotationsebene parallel oder im Wesentlichen parallel, d. h. z. B. kleiner +20°, vorzugsweise kleiner ±10°, besonders vorzugsweise kleiner ±2°, zu der Horizontalen ausgerichtet ist, also z. B. im Wesentlichen parallel zu einem Boden ist. For example, it may be possible that the plane of rotation parallel or substantially parallel, ie, for example, less than + 20 °, preferably less than ± 10 °, particularly preferably less than ± 2 °, is aligned with the horizontal, so z. B. is substantially parallel to a floor.

Durch die Rotationsbewegung des ausgesendeten elektromagnetischen Feldes kann sich eine entsprechende Zeitabhängigkeit der Feldstärke bzw. der Phasenlage des elektromagnetischen Felds am Ort eines Empfängers des elektromagnetischen Felds, d. h. an der Position der Bezugsvorrichtung, ergeben. Der Empfänger kann insbesondere eingerichtet sein, die Feldstärke des elektromagnetischen Felds zeitabhängig und/oder frequenzaufgelöst zu messen. Dazu kann der Empfänger ausgestaltet sein, eine Amplitude der magnetischen Feldkomponente des elektromagnetischen Felds zu messen, die wiederum proportional zu einer Feldstärke des elektromagnetischen Felds sein kann. Es kann dann möglich sein, die Differenzphase aus der Messung der Feldstärke zu bestimmen; z. B. gegenüber einer Referenzphase, welche insbesondere aus der Phase des elektromagnetischen Felds am Sender beim Aussenden bestimmt werden kann.Due to the rotational movement of the emitted electromagnetic field, a corresponding time dependence of the field strength or the phase position of the electromagnetic field at the location of a receiver of the electromagnetic field, d. H. at the position of the reference device. In particular, the receiver can be set up to measure the field strength of the electromagnetic field in a time-dependent and / or frequency-resolved manner. For this purpose, the receiver may be configured to measure an amplitude of the magnetic field component of the electromagnetic field, which in turn may be proportional to a field strength of the electromagnetic field. It may then be possible to determine the difference phase from the measurement of the field strength; z. B. compared to a reference phase, which can be determined in particular from the phase of the electromagnetic field at the transmitter during transmission.

Als spezielles illustratives und nicht als limitierend auszulegendes Beispiel hierzu sei folgende Situation beschrieben: bei einer Phasenlage von 0° sendet der Sender das elektromagnetische Feld so aus, dass es nach Osten zeigt (beliebig definiert). Der Empfänger befindet sich aber im Süden des Senders und „sieht” daher das Maximum (noch) nicht. Erst bei einer Phase von 90° am Sender erreicht das Maximum der Amplitude den Empfänger (wenn sich das rotierende elektromagnetische Feld im Uhrzeigersinn dreht). Die Differenzphase kann daher in diesem Beispiel mit –90° angegeben werden. Ein entsprechendes Beispiel kann natürlich auch für Werte des elektromagnetischen Felds anders als das Maximum der Amplitude dargestellt werden. Z. B. kann dies einen bestimmten Trigger-Level der Amplitude betreffen, welcher hinsichtlich der auf- oder absteigenden Flanke definiert ist.The following situation is described as a specific illustrative example and not as a limiting example: at a phase angle of 0 °, the transmitter transmits the electromagnetic field so that it points to the east (defined as desired). The receiver is located in the south of the transmitter and therefore "does not see" the maximum (yet). Only at a phase of 90 ° at the transmitter reaches the maximum amplitude of the receiver (when the rotating electromagnetic field rotates clockwise). The difference phase can therefore be given in this example with -90 °. Of course, a corresponding example may also be presented for values of the electromagnetic field other than the maximum of the amplitude. For example, this may relate to a particular trigger level of the amplitude, which is defined in terms of the rising or falling edge.

Es ist natürlich im Allgemeinen genauso möglich, die Differenzphase gegenüber einer anderen Referenzphase zu bestimmen, etwa gegenüber einem System-Takt oder einem externen Triggersignal, etwa der Betätigung eines Türgriffs durch einen Benutzer oder einem erkanntem Objekt in einem Umfeldbereich oder ähnlichem. Es ist z. B. auch möglich, statt des Maximums der Amplitude oder Feldstärke ein Minimum oder einen Nulldurchgang zu betrachten, bzw. eine beliebige Phasenlage oder signifikante Punkte des zeitlichen Verlaufs der charakterisierenden Observablen. Im Allgemeinen kann eine Amplitude der magnetischen Komponente des elektromagnetischen Felds betrachtet werden oder eine Amplitude der elektrischen Komponente; beide können signifikant für die Feldstärke des elektromagnetischen Felds sein.Of course, it is generally equally possible to determine the difference phase versus another reference phase, such as against a system clock or an external trigger signal, such as the actuation of a door handle by a user or a detected object in an environment area or the like. It is Z. B. also possible, instead of the maximum of the amplitude or field strength to consider a minimum or zero crossing, or any phase or significant points in the time course of the characterizing observable. In general, an amplitude of the magnetic component of the electromagnetic field or an amplitude of the electrical component may be considered; both can be significant for the field strength of the electromagnetic field.

Jedoch kann der Sender und/oder der Empfänger mindestens eine Spule aufweisen, welche eingerichtet ist, um mit der magnetischen Komponente des elektromagnetischen Felds induktiv wechselzuwirken.However, the transmitter and / or the receiver may include at least one coil configured to interact inductively with the magnetic component of the electromagnetic field.

Aus der Differenzphase kann die Position des Empfängers bestimmt werden. Hierbei kann der Begriff „Position” unterschiedlichste Genauigkeiten der Positionsbestimmung bezeichnen: In einer besonders einfachen Ausführungsform kann der Begriff „Position” lediglich einen Winkel des Empfängers gegenüber dem Sender bezeichnen (in obigen Beispiel –90°). Es ist aber auch möglich, dass der Begriff „Position” zusätzlich oder alternativ zu dem Winkel gegenüber dem Sender auch einen Abstand gegenüber dem Sender bezeichnet, zum Beispiel innerhalb der Rotationsebene des elektromagnetischen Felds. Es ist darüber hinaus möglich, dass der Begriff „Position” zusätzlich oder alternativ einen Abstand zum Beispiel gegenüber dieser Rotationsebene des elektromagnetischen Felds, d. h. senkrecht zu der Rotationsebene, bezeichnet; in einem solchen Fall kann es insbesondere möglich sein, dass der Begriff „Position” eine absoluten Positionsbestimmung des Empfängers innerhalb eines Referenzkoordinatensystems bezeichnet; das Referenzkoordinatensystem kann im Allgemeinen beliebig gewählt werden, es kann jedoch erstrebenswert sein, es in Bezug auf den mindestens einen Sender zu definieren (dieser kann z. B. im Ursprung des Referenzkoordinatensystems angeordnet sein). Mit anderen Worten kann der Begriff „Bestimmen einer Position” das Bestimmen einzelner Koordinaten des dreidimensionalen Raums, etwa Abstand und/oder Azimutwinkel und/oder Polarwinkel eines Kugelkoordinatensystems, oder aber alle Koordinaten des dreidimensionalen Raums bezeichnen.From the difference phase, the position of the receiver can be determined. In this case, the term "position" can denote a wide variety of accuracy of positioning: In a particularly simple embodiment, the term "position" can only designate an angle of the receiver with respect to the transmitter (-90 ° in the above example). But it is also possible that the term "position" additionally or alternatively to the angle relative to the transmitter also a distance relative to the transmitter, for example, within the plane of rotation of the electromagnetic field. It is also possible that the term "position" additionally or alternatively a distance to, for example, with respect to this plane of rotation of the electromagnetic field, d. H. perpendicular to the plane of rotation; in such a case, it may in particular be possible for the term "position" to denote an absolute position determination of the receiver within a reference coordinate system; the reference coordinate system may generally be chosen arbitrarily, but it may be desirable to define it with respect to the at least one transmitter (eg, this may be located at the origin of the reference coordinate system). In other words, the term "determining a position" may refer to determining individual coordinates of the three-dimensional space, such as distance and / or azimuth angle and / or polar angle of a spherical coordinate system, or all coordinates of the three-dimensional space.

Zum Beispiel kann es bei verschiedenen Ausführungsformen erstrebenswert sein, eine besonders genaue Bestimmung der Position der Bezugsvorrichtung durchzuführen. Eine besonders genaue Bestimmung der Position der Bezugsvorrichtung kann insbesondere das Bestimmen von mehreren oder allen Koordinaten des dreidimensionalen Raums umfassen. Insbesondere in einem solchen Fall kann es möglich sein, mehr als ein, zum Beispiel zwei oder drei, elektromagnetische Felder durch mehrere Sender, zum Beispiel also zwei oder drei Sender, auszusenden. Mit anderen Worten kann es einen Sender pro Feld geben. Es können dann mehrere Differenzphasen bestimmt werden, z. B. jeweils gegenüber dem von den mehreren Sendern ausgesendeten elektromagnetischen Feldern, und unter Berücksichtigung der mehreren Differenzphasen die Position der Bezugsvorrichtung besonders genau bestimmt werden.For example, in various embodiments, it may be desirable to perform a particularly accurate determination of the position of the reference device. A particularly accurate determination of the position of the reference device may include in particular the determination of several or all coordinates of the three-dimensional space. In particular, in such a case, it may be possible to emit more than one, for example two or three, electromagnetic fields by several transmitters, for example two or three transmitters. In other words, there can be one transmitter per field. It can then be determined several differential phases, z. B. each with respect to the emitted from the multiple transmitters electromagnetic fields, and taking into account the plurality of differential phases the Position of the reference device are determined very accurately.

In verschiedenen Ausführungsformen kann es möglich sein, dass mehrere elektromagnetische Felder gleichzeitig mit verschiedenen Frequenzen ausgesendet werden, sog. Frequenz-Multiplexen. Es kann dann möglich sein, dass die Bezugsvorrichtung ausgestaltet ist, die mehreren elektromagnetischen Felder bei den verschiedenen Frequenzen zu messen. Frequenz-Multiplexen kann den Effekt einer besonders schnellen Bestimmung der Position aufweisen.In various embodiments, it may be possible that several electromagnetic fields are emitted simultaneously with different frequencies, so-called frequency multiplexing. It may then be possible for the reference device to be configured to measure the plurality of electromagnetic fields at the different frequencies. Frequency multiplexing can have the effect of particularly fast determination of the position.

Es ist möglich, dass das Aussenden für zwei oder mehr elektromagnetische Felder sequentiell geschieht und dass das Messen für die zwei oder mehr elektromagnetischen Felder sequentiell geschieht. Das Bestimmen der Position der Bezugsvorrichtung kann basierend auf einer Triangulation für die mindestens zwei Differenzphasen geschehen und das Bestimmen der Position der Bezugsvorrichtung kann das Bestimmen einer Richtung und Entfernung, unter der die Bezugsvorrichtung in einer Rotationsebene des zeitabhängigen elektromagnetischen Felds gegenüber mindestens einem der Sender angeordnet ist, umfassen. Ein solcher Fall kann auch als Zeit-Multiplexen bezeichnet werden, da die mehreren elektromagnetischen Felder sequentiell, also nacheinander bzw. zu unterschiedlichen Zeiten, gesendet werden. Es können dann mehrere Differenzphasen aus den mehreren gemessenen elektromagnetischen Feldern bekannt sein und die Triangulation kann eine besonders genaue Bestimmung der Position, insbesondere auch des Abstandes zu einem oder mehreren Sendern ermöglichen. Die Triangulation kann im Allgemeinen das Bestimmen der Position basierend auf den gemessenen Differenzphasen und einer bekannten Anordnung der mehreren Sender zueinander bedeuten. Techniken zur Triangulation sind dem Fachmann grundsätzlich bekannt, sodass hier keine weiteren Details erläutert werden müssen.It is possible that the transmission is sequential for two or more electromagnetic fields and that the measurement for the two or more electromagnetic fields is sequential. Determining the position of the reference device may be done based on triangulation for the at least two differential phases, and determining the position of the reference device may include determining a direction and distance at which the reference device is disposed in a plane of rotation of the time dependent electromagnetic field with respect to at least one of the transmitters , include. Such a case may also be referred to as time-division multiplexing, since the plurality of electromagnetic fields are transmitted sequentially, ie one after the other or at different times. It can then be known several differential phases of the plurality of measured electromagnetic fields and the triangulation can allow a particularly accurate determination of the position, in particular the distance to one or more transmitters. The triangulation may generally mean determining the position based on the measured difference phases and a known arrangement of the plurality of transmitters to each other. Techniques for triangulation are known in principle to the person skilled in the art, so that no further details need to be explained here.

Das Verfahren kann weiterhin das Ermitteln einer Feldstärke für das mindestens eine elektromagnetische Feld an der Position der Bezugsvorrichtung basierend auf dem gemessenen mindestens einen elektromagnetischen Feld umfassen, wobei das Bestimmen der Position der Bezugsvorrichtung das Bestimmen eines Abstandes der Bezugsvorrichtung zu einer Rotationsebene des elektromagnetischen Felds basierend auf der ermittelten Feldstärke umfasst.The method may further comprise determining a field strength for the at least one electromagnetic field at the position of the reference device based on the measured at least one electromagnetic field, wherein determining the position of the reference device comprises determining a distance of the reference device to a plane of rotation of the electromagnetic field based on includes the determined field strength.

Es kann basierend auf der Feldstärke, z. B. qualitativ oder quantitativ, bestimmt werden, ob sich die Bezugsvorrichtung oberhalb oder unterhalb der Rotationsebene befindet. Dazu kann insbesondere eine Spule als Sender vorgesehen sein, welche einen bestimmten Winkel mit der durch die übrigen Spulen aufgespannten Ebene einschließt. Ist nämlich die Bezugsvorrichtung gegenüber der Rotationsebene beabstandet, so können bei gleicher Position innerhalb der Rotationsebene (Abstand zum Sender, Winkel zum Sender) größere bzw. kleinere Entfernungen zur Rotationsebene kleinere bzw. größere Feldstärken bewirken. Als Maß für die Feldstärke kann z. B. die Amplitude der Magnetfeldkomponente verwendet werden. Es kann alternativ oder zusätzlich auch erstrebenswert sein, basierend auf der Feldstärke einen Abstand der Bezugsvorrichtung lediglich oberhalb der Rotationsebene zu bestimmen. Dies kann der Fall sein, wenn die Sender einen geringen Abstand gegenüber dem Boden aufweisen und die Bezugsvorrichtung daher notwendigerweise nach oben gegenüber der Rotationsebene beabstandet ist.It can be based on the field strength, z. B. qualitatively or quantitatively, be determined whether the reference device is above or below the plane of rotation. For this purpose, in particular a coil may be provided as a transmitter which encloses a certain angle with the plane spanned by the other coils plane. If, in fact, the reference device is at a distance from the plane of rotation, larger or smaller distances to the plane of rotation may result in smaller or larger field strengths within the plane of rotation (distance to transmitter, angle to transmitter). As a measure of the field strength z. B. the amplitude of the magnetic field component can be used. It may alternatively or additionally also be desirable to determine a distance of the reference device only above the plane of rotation based on the field strength. This may be the case when the transmitters are a short distance from the ground and therefore the reference device is necessarily spaced upwards from the plane of rotation.

Das Verfahren kann weiterhin das Modulieren des mindestens einen elektromagnetischen Felds zum Übertragen von Information an die Bezugsvorrichtung umfassen, wobei die Information z. B. eine Taktinformation einer Referenzphase oder eine Identifizierungsinformation des mindestens einen Senders umfasst.The method may further comprise modulating the at least one electromagnetic field to transmit information to the reference device, wherein the information is e.g. B. comprises a clock information of a reference phase or identification information of the at least one transmitter.

Die Identifizierungsinformation kann z. B. bei Anwendungen verwendet werden, welche eine Authentifizierung der Bezugsvorrichtung umfassen. Z. B. kann bei der Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugschlüssels die Identifizierungsinformation des mindestens des Kraftfahrzeugs mit einer Identifizierungsinformation der Bezugsvorrichtung abgeglichen werden, um unautorisierten Zugang zu verhindern.The identification information may, for. B. be used in applications that include authentication of the reference device. For example, when determining the position of a motor vehicle key, the identification information of at least the motor vehicle may be matched with identification information of the reference device to prevent unauthorized access.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird weiterhin ein System zum Steuern eines autonomen Ein- oder Ausparkvorgangs eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das System umfasst eine dem Fahrzeug zugeordnete Bezugsvorrichtung und eine Ortungsvorrichtung, welche zum Bestimmen der Position der Bezugsvorrichtung ausgestaltet ist. Das System umfasst weiterhin eine Steuervorrichtung, welche in der Lage ist, den Ein- oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Position der Bezugsvorrichtung zu steuern. Die Ortungsvorrichtung kann die Position der Bezugsvorrichtung beispielsweise wie zuvor beschrieben folgendermaßen bestimmen. Durch einen Sender des Fahrzeugs wird ein elektromagnetisches Feld ausgesendet, dessen Amplitude als Funktion der Zeit gegenüber dem Sender rotiert. Mit der Bezugsvorrichtung wird das elektromagnetische Feld an der Position der Bezugsvorrichtung gemessen und eine Differenzphase des elektromagnetischen Felds basierend auf dem gemessenen elektromagnetischen Feld ermittelt. Die Position der Bezugsvorrichtung wird basierend auf der ermittelten Differenzphase bestimmt. Die Ortungsvorrichtung kann innerhalb der Bezugsvorrichtung angeordnet sein. Es ist aber auch möglich, dass die Ortungsvorrichtung außerhalb der Bezugsvorrichtung angeordnet ist, beispielsweise in dem Fahrzeug. Es ist auch möglich, dass Teile der zuvor beschriebenen Verfahrensschritte der Ortungsvorrichtung innerhalb der Bezugsvorrichtung durchgeführt werden, zum Beispiel das Ermitteln der Differenzphase, während andere Teile außerhalb der Bezugsvorrichtung durchgeführt werden, zum Beispiel das Bestimmen der Position der Bezugsvorrichtung.According to the present invention, there is further provided a system for controlling an autonomous on or off parking operation of a vehicle. The system includes a reference device associated with the vehicle and a location device configured to determine the position of the reference device. The system further comprises a control device which is able to control the parking or parking operation of the vehicle in dependence on the position of the reference device. The locating device may determine the position of the reference device, for example, as described above, as follows. By a transmitter of the vehicle, an electromagnetic field is emitted, the amplitude of which rotates as a function of time relative to the transmitter. With the reference device, the electromagnetic field at the position of the reference device is measured and a difference phase of the electromagnetic field is determined based on the measured electromagnetic field. The position of the reference device is determined based on the determined difference phase. The locating device may be disposed within the reference device. But it is also possible that the Locating device is arranged outside the reference device, for example in the vehicle. It is also possible that parts of the above-described method steps of the locating device are carried out within the reference device, for example determining the difference phase while other parts are being performed outside the reference device, for example determining the position of the reference device.

Das System kann zum Durchführen des zuvor beschriebenen Verfahrens ausgestaltet sein und umfasst daher auch die im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebenen Vorteile.The system may be configured to carry out the method described above and therefore also includes the advantages described in connection with the method.

Die vorliegende Erfindung stellt weiterhin ein Fahrzeug bereit, welchem eine Bezugsvorrichtung, beispielsweise ein Kraftfahrzeugschlüssel mit einer Funkfernbedienung, zugeordnet ist. Das Fahrzeug umfasst ferner das zuvor beschriebene System zum Steuern eines Ein- oder Ausparkvorgangs. Das Fahrzeug kann ferner eine elektrisch ansteuerbare Lenkung, einen Antriebsmotor mit einem elektrisch steuerbaren Antriebsstrang sowie Sensoren zur Überwachung des Umfelds des Fahrzeugs, wie zum Beispiel eine Kamera und/oder so genannte Park-Distance-Sensoren, umfassen. Wenn ein Benutzer des Fahrzeugs beispielsweise durch Betätigen eines Bedienelements auf der Bezugsvorrichtung einen automatischen Ein- oder Ausparkvorgang anstößt, kann die Steuervorrichtung den Motor des Fahrzeugs automatisch starten und das Fahrzeug über die Lenkung und den Antriebsstrang bewegen. Eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs wird in Abhängigkeit der Umfeldsensoren und der Position der Bezugsvorrichtung zu dem Fahrzeug bestimmt und das Fahrzeug entlang der vorbestimmten Bewegungsbahn bewegt.The present invention further provides a vehicle to which a reference device, for example a motor vehicle key with a radio remote control, is assigned. The vehicle further comprises the previously described system for controlling a parking or Ausparkvorgangs. The vehicle may further comprise an electrically controllable steering, a drive motor with an electrically controllable drive train, and sensors for monitoring the surroundings of the vehicle, such as a camera and / or so-called park-distance sensors. For example, when a user of the vehicle initiates an automatic parking or parking operation by operating a control on the reference device, the controller may automatically start the engine of the vehicle and move the vehicle over the steering and driveline. A trajectory of the vehicle is determined in dependence on the environment sensors and the position of the reference device to the vehicle and moves the vehicle along the predetermined trajectory.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung im Detail erläutert werden.The present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einer Bezugsvorrichtung, welche an verschiedenen Positionen relativ zu dem Fahrzeug angeordnet gezeigt ist. 1 shows a schematic representation of a vehicle according to an embodiment of the present invention with a reference device, which is shown arranged at different positions relative to the vehicle.

2 zeigt einen Einparkvorgang gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens der vorliegenden Erfindung. 2 shows a parking operation according to an embodiment of the method of the present invention.

3–6 zeigen Ausparkvorgänge gemäß verschiedener Ausführungsformen des Verfahrens der vorliegenden Erfindung. 3 - 6 show parking operations according to various embodiments of the method of the present invention.

1 zeigt ein Fahrzeug 10 mit einer dem Fahrzeug zugeordneten Bezugsvorrichtung 11. Die Bezugsvorrichtung 11 ist in der 1 in drei unterschiedlichen Positionen bezogen auf das Fahrzeug 10 dargestellt, vorne links vor dem Fahrzeug, vorne rechts vor dem Fahrzeug und hinten rechts hinter dem Fahrzeug. Das Fahrzeug umfasst eine Ortungsvorrichtung 12, eine Steuervorrichtung 13, einen ersten Sender 14 und einen zweiten Sender 15. Die Sender 14, 15 sind mit der Ortungsvorrichtung 12 gekoppelt und ausgestaltet, ein elektromagnetisches Feld zu erzeugen, dessen Amplitude als Funktion der Zeit gegenüber dem Sender rotiert. Feldlinien 16 der Sender 14, 15 sind in der 1 exemplarisch dargestellt. Die Bezugsvorrichtung 11 empfängt das elektromagnetische Feld 16 an ihrer jeweiligen Position und basierend auf dem gemessenen elektromagnetischen Feld wird eine Differenzphase des elektromagnetischen Felds an der Position der Bezugsvorrichtung ermittelt. Beispielsweise kann die Bezugsvorrichtung 11 mit der Ortungsvorrichtung 12 synchronisiert sein und beispielsweise anhand eines Amplitudenmaximums des elektromagnetischen Felds eine Differenzphase zu einer Bezugsphase, welche beispielsweise in Fahrzeuglängsrichtung definiert ist, bestimmen. Alternativ kann die Bezugsvorrichtung 11 Informationen über das gemessene elektromagnetische Feld, beispielsweise eine Amplitude an der Position der Bezugsvorrichtung, zu der Ortungsvorrichtung 12 übertragen und die Ortungsvorrichtung 12 bestimmt die Differenzphase in Abhängigkeit der von der Bezugsvorrichtung 11 empfangenen Information und der Ansteuerung der Sender 14, 15. Basierend auf der ermittelten Differenzphase wird die Position der Bezugsvorrichtung 11 bezogen auf das Fahrzeug 10 bestimmt. 1 shows a vehicle 10 with a reference device associated with the vehicle 11 , The reference device 11 is in the 1 in three different positions relative to the vehicle 10 shown, front left in front of the vehicle, front right in front of the vehicle and rear right behind the vehicle. The vehicle includes a location device 12 , a control device 13 , a first transmitter 14 and a second transmitter 15 , The transmitters 14 . 15 are with the locator 12 coupled and configured to generate an electromagnetic field, the amplitude of which rotates as a function of time relative to the transmitter. field lines 16 the transmitter 14 . 15 are in the 1 exemplified. The reference device 11 receives the electromagnetic field 16 at its respective position and based on the measured electromagnetic field, a differential phase of the electromagnetic field at the position of the reference device is determined. For example, the reference device 11 with the locating device 12 be synchronized and determine, for example based on an amplitude maximum of the electromagnetic field, a differential phase to a reference phase, which is defined for example in the vehicle longitudinal direction. Alternatively, the reference device 11 Information about the measured electromagnetic field, for example an amplitude at the position of the reference device, to the locating device 12 transferred and the location device 12 determines the difference phase as a function of that of the reference device 11 received information and the control of the transmitter 14 . 15 , Based on the determined difference phase, the position of the reference device 11 related to the vehicle 10 certainly.

Das in Bezug auf 1 beschriebene Verfahren zur Bestimmung der Position der Bezugsvorrichtung 11 mithilfe der rotierenden elektromagnetischen Felder 14, 15 ist nur eine besonders geeignete Ausführungsform und andere Arten der Positionsbestimmung der Bezugsvorrichtung 11 können ebenso verwendet werden.That in terms of 1 described method for determining the position of the reference device 11 using the rotating electromagnetic fields 14 . 15 is just one particularly suitable embodiment and other ways of determining the position of the reference device 11 can be used as well.

Die Ortungsvorrichtung 12 ist mit der Steuervorrichtung 13 gekoppelt. Die Steuervorrichtung 13 ist beispielsweise mit einer elektrisch steuerbaren Lenkung des Fahrzeugs 10 und einem elektrisch steuerbaren Antriebssystem des Fahrzeugs 10 gekoppelt, so dass die Steuervorrichtung 13 das Fahrzeug autonom in Bewegung setzen kann und bewegen kann. Das Fahrzeug 10 kann ferner Abstandssensoren sowie optische Sensoren zur Erfassung der Umgebung, wie zum Beispiel eine Kamera, umfassen. Informationen der Abstandssensoren und der Kamera können der Steuervorrichtung 13 zugeführt werden, um Kollisionen des Fahrzeugs 10 mit in der Umgebung befindlichen Gegenständen oder Fahrzeugen zu vermeiden. Die Steuervorrichtung 13 kann beispielsweise ausgestaltet sein, das Fahrzeug 10 in eine Parklücke autonom einzuparken oder aus einer Parklücke auszuparken. Ein derartiger Ein- oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs 10 wird dabei unter Berücksichtigung der Position der Bezugsvorrichtung 11, welche sich außerhalb des Fahrzeugs 10 befindet, durchgeführt. Beispielsweise kann die Bezugsvorrichtung 11 in Richtung des Pfeils 17 von dem Fahrzeug 10 weg bewegt werden, wodurch das Fahrzeug aufgrund einer Ansteuerung durch die Steuervorrichtung 13 der Bezugsvorrichtung 11 beim Ausparken oder Einparken folgt. Weiterhin kann die Bezugsvorrichtung 11 beispielsweise in Richtung des Pfeils 18 auf das Fahrzeug zu bewegt werden, wodurch das Fahrzeug beispielsweise seine Geschwindigkeit verlangsamt und bei weiterer Annäherung zwischen dem Fahrzeug 10 und der Bezugsvorrichtung 11 anhält. Schließlich kann das Fahrzeug 10 bei einem Ein- oder Ausparkvorgang virtuell geschoben werden, indem die auf der Bezugsvorrichtung 11 beispielsweise in Richtung des Pfeils 19 von hinten auf das Heck des Fahrzeugs 10 zu bewegt wird.The location device 12 is with the control device 13 coupled. The control device 13 is for example with an electrically controllable steering of the vehicle 10 and an electrically controllable drive system of the vehicle 10 coupled, so that the control device 13 the vehicle can move autonomously and can move. The vehicle 10 may also include distance sensors and optical sensors for detecting the environment, such as a camera. Information of the distance sensors and the camera may be given to the control device 13 be fed to collisions of the vehicle 10 Avoid using nearby objects or vehicles. The control device 13 can be configured, for example, the vehicle 10 to autonomously park in a parking space or park out of a parking space. Such a parking or Ausparkvorgang of the vehicle 10 gets under it Consideration of the position of the reference device 11 which are outside the vehicle 10 is carried out. For example, the reference device 11 in the direction of the arrow 17 from the vehicle 10 be moved, whereby the vehicle due to a control by the control device 13 the reference device 11 when parking or parking follows. Furthermore, the reference device 11 for example, in the direction of the arrow 18 be moved to the vehicle, whereby the vehicle slows down, for example, its speed and further approach between the vehicle 10 and the reference device 11 stops. Finally, the vehicle can 10 be pushed virtually in a parking or Ausparkvorgang by the on the reference device 11 for example, in the direction of the arrow 19 from behind on the rear of the vehicle 10 to be moved.

Ein automatisches oder autonomes Ein- und Ausparken des Fahrzeugs 10 wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die 2–6 im Detail beschrieben werden. Für das automatische Ein- und Ausparken des Fahrzeugs 10, beispielsweise in engen Parklücken oder in Parkbuchten am Fahrbahnrand, können, wie zuvor im Zusammenhang mit 1 beschrieben wurde, von der Steuervorrichtung 13 so genannte Park-Distance-Sensoren (PDC) und Kameras benutzt werden. Der Fahrer kann außerhalb des Fahrzeugs 10 mit der Bezugsvorrichtung 11, beispielsweise einem Funkschlüssel oder einem so genannten ID-Geber, stehen und das Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs 10 durch eine Fernbedienung an der Bezugsvorrichtung 11 per Tastendruck einleiten. Dadurch kann die Steuervorrichtung 13 beispielsweise einen Motor des Fahrzeugs 10 automatisch starten und das Fahrzeug 10 über ein von der Steuervorrichtung 13 steuerbares Getriebe und eine über die Steuervorrichtung 13 steuerbare Lenkung bewegen, wobei Kollisionen mit Hindernissen oder anderen Fahrzeuge mithilfe der Park-Distance-Sensoren und der Kamera vermieden werden können. Um die Geschwindigkeit beim Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs zu steuern und gleichzeitig eine Richtungsinformation für das Fahrzeug 10 zu geben, wird die Position der Bezugsvorrichtung 11 bezogen auf das Fahrzeug 10 bestimmt. Beispielsweise kann die Position der Bezugsvorrichtung 11 zum Zeitpunkt des Funktionsstarts des Ein- oder Ausparkvorgangs dazu verwendet werden, den Wunschzielort des Fahrzeugs 10 vorzugeben. Aus der Positionsbestimmung der Bezugsvorrichtung 11 zu dem Fahrzeug 10 kann beispielsweise ein Winkel relativ zu dem Fahrzeug 10 bestimmt werden und dieser Winkel für den zu wählenden Verfahrweg des Fahrzeugs 10 genutzt werden. Wenn der Benutzer mit der Bezugsvorrichtung 11 beispielsweise rechts vor dem Fahrzeug 10 steht, kann das Fahrzeug beispielsweise nach links ausparken, um den Einstieg bei einem Linkslenkerfahrzeug zu ermöglichen. Weiterhin kann durch den Standort des Bedieners mit der Bezugsvorrichtung 11 ein Ausparken nach vorne oder nach hinten eingeleitet werden. Zusätzlich kann das Fahrzeug 10 virtuell aus der Parklücke durch entsprechendes Bewegen der Bezugsvorrichtung 11 aus der Parklücke „gezogen” oder in die Parklücke „geschoben” werden.An automatic or autonomous parking in and out of the vehicle 10 is described below with reference to the 2 - 6 will be described in detail. For automatic parking and parking of the vehicle 10 For example, in tight parking spaces or in parking bays on the roadside, as previously in connection with 1 described by the control device 13 so-called Park Distance Sensors (PDC) and cameras are used. The driver can outside the vehicle 10 with the reference device 11 , For example, a radio key or a so-called ID transmitter, and the parking or Ausparken the vehicle 10 by a remote control on the reference device 11 initiate by pressing a button. This allows the control device 13 for example, an engine of the vehicle 10 start automatically and the vehicle 10 via one of the control device 13 controllable transmission and one via the control device 13 move steerable steering, avoiding collisions with obstacles or other vehicles using the Park Distance sensors and the camera. To control the speed when parking or parking the vehicle and at the same time direction information for the vehicle 10 to give the position of the reference device 11 related to the vehicle 10 certainly. For example, the position of the reference device 11 be used at the time of function start of the parking or Ausparkvorgangs to the desired destination of the vehicle 10 pretend. From the position determination of the reference device 11 to the vehicle 10 For example, an angle relative to the vehicle 10 be determined and this angle for the chosen travel path of the vehicle 10 be used. If the user with the reference device 11 for example, right in front of the vehicle 10 stands, the vehicle can, for example, to the left ausparken to allow entry into a left-hand drive vehicle. Furthermore, by the location of the operator with the reference device 11 a Ausparken be initiated forward or backward. In addition, the vehicle can 10 virtually out of the parking space by appropriately moving the reference device 11 be "pulled out" of the parking space or "pushed" into the parking space.

2 zeigt beispielsweise ein Einparken des Fahrzeugs 10 in eine Parktasche. Auf einem Parkplatz stehen zwei freie Parktaschen 21 und 22 zur Verfügung. Indem sich der Fahrer zusammen mit der Bezugsvorrichtung 11 auf die Parktasche 22 stellt und dort durch Betätigen eines Bedienelements der Bezugsvorrichtung 11 ein autonomes Einparken des Fahrzeugs 10 einleitet, bewegt sich das Fahrzeug 10 entlang dem Pfeil 23 unter der Steuerung der Steuervorrichtung 13 in die Parktasche 22. 2 shows, for example, a parking of the vehicle 10 in a parking bag. In a parking lot are two free parking bags 21 and 22 to disposal. By getting the driver together with the reference device 11 on the parking bag 22 represents and there by operating a control element of the reference device 11 autonomous parking of the vehicle 10 initiates, the vehicle moves 10 along the arrow 23 under the control of the control device 13 in the parking bag 22 ,

In 3 ist ein Ausparken des Fahrzeugs 10 dargestellt. Indem sich der Benutzer zusammen mit der Bezugsvorrichtung 11 rechts hinter das Fahrzeug stellt und dort den Ausparkvorgang durch Betätigen eines Bedienelements auf der Bezugsvorrichtung 11 einleitet, bewegt sich das Fahrzeug entlang dem Pfeil 31 derart, dass das Fahrzeug 10 aus der Parktasche ausparkt und so neben dem Fahrer anhält, dass dieser in das Fahrzeug 10 auf der Fahrerseite, d. h. bei einem Linkslenker auf der linken Seite des Fahrzeugs, einsteigen kann.In 3 is a parking out of the vehicle 10 shown. By the user together with the reference device 11 behind the right vehicle and there the Ausparkvorgang by pressing an operating element on the reference device 11 initiates, the vehicle moves along the arrow 31 such that the vehicle 10 out of the parking bag and so stops next to the driver that this in the vehicle 10 on the driver's side, ie in a left-hand drive on the left side of the vehicle, can get in.

4 zeigt ein entsprechendes Ausparken aus einer Parklücke, wobei der Benutzer den Ausparkvorgang eingeleitet hat, während er sich links hinter dem Fahrzeug befindet. Das Fahrzeug parkt dementsprechend entlang dem Verfahrweg 41 aus, so dass das Fahrzeug 10 nach dem Ausparkvorgang neben dem Fahrer 11 derart steht, dass dieser das Fahrzeug 10 über die Fahrertür betreten kann. 4 shows a corresponding Ausparken from a parking space, the user has initiated the Ausparkvorgang while he is left behind the vehicle. The vehicle parks accordingly along the travel path 41 out, leaving the vehicle 10 after the parking process next to the driver 11 such that this is the vehicle 10 can enter via the driver's door.

5 zeigt beispielhaft ein „Herausziehen” des Fahrzeugs 10 aus einer Parklücke. Der Benutzer stellt sich zusammen mit der Bezugsvorrichtung 11 zunächst vorne links vor das Fahrzeug 10 und leitet den Ausparkvorgang ein. Während des Ausparkvorgangs bewegt sich der Benutzer zusammen mit der Bezugsvorrichtung 11 entlang dem Pfeil 51. Das Fahrzeug 10 folgt dem Benutzer bzw. der Bezugsvorrichtung 11 entlang dem Verfahrweg 52, wodurch das Fahrzeug 10 ausgeparkt wird. Über den Abstand zwischen der Bezugsvorrichtung 11 und dem Fahrzeug 10 wird die Ausparkgeschwindigkeit eingestellt, d. h. je dichter sich die Bezugsvorrichtung 11 an dem Fahrzeug 10 befindet, umso langsamer bewegt sich das Fahrzeug 10 und umgekehrt beschleunigt das Fahrzeug 10, wenn der Abstand zwischen Fahrzeug 10 und Bezugsvorrichtung 11 größer wird. Das Fahrzeug 10 bleibt schließlich stehen, wenn beispielsweise nach dem Ausparken eine Position erreicht wird, in welcher sich die Fahrertür des Fahrzeugs 10 neben der Bezugsvorrichtung 11 befindet. 5 shows by way of example a "pulling out" of the vehicle 10 from a parking space. The user adjusts with the reference device 11 first front left in front of the vehicle 10 and initiates the parking process. During the parking operation, the user moves along with the reference device 11 along the arrow 51 , The vehicle 10 follows the user or the reference device 11 along the travel path 52 , causing the vehicle 10 is parked. About the distance between the reference device 11 and the vehicle 10 the Ausparkgeschwindigkeit is set, ie the denser the reference device 11 on the vehicle 10 The slower the vehicle moves 10 and vice versa, the vehicle accelerates 10 if the distance between vehicle 10 and reference device 11 gets bigger. The vehicle 10 Finally stops when, for example, after parking a position is reached, in which the driver's door of the vehicle 10 next to the reference device 11 located.

6 zeigt schließlich ein autonomes Ausparken eines Fahrzeugs 10 aus einer Parkbucht. Der Benutzer des Fahrzeugs 10 befindet sich auf der Fahrbahn links vor dem Fahrzeug 10 und betätigt ein Bedienelement auf der Bezugsvorrichtung 11, welches einen Ausparkvorgang einleitet. Das Fahrzeug 10 beginnt einen autonomen Ausparkvorgang, indem es zunächst etwas zurücksetzt und dann entlang dem Verfahrweg 61 aus der Parklücke herausfährt, bis es derart neben der Bezugsvorrichtung 11 zum Stehen kommt, dass sich die Bezugsvorrichtung 11 neben der Fahrertür des Fahrzeugs 10 befindet. 6 finally shows an autonomous parking out of a vehicle 10 from a parking bay. The user of the vehicle 10 is on the road to the left in front of the vehicle 10 and actuates an operating element on the reference device 11 , which initiates a Ausparkvorgang. The vehicle 10 starts an autonomous Ausparkvorgang by first reset something and then along the path 61 moves out of the parking space until it so beside the reference device 11 comes to a halt, that the reference device 11 next to the driver's door of the vehicle 10 located.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 60316818 T2 [0009]
WO 95/01545 [0009]
US 3959889 [0009]

Claims

Method for controlling a parking operation of a vehicle, characterized in that the method comprises: determining a position of the vehicle ( 10 ) and located outside the vehicle reference device ( 11 ), and - controlling the entry or exit of the vehicle ( 10 ) in response to an evaluation of the position of the reference device ( 11 ).

A method according to claim 1, characterized in that controlling the parking or Ausparkvorgangs the vehicle ( 10 ) depending on the evaluation of the position of the reference device ( 11 ) comprises: - setting a driving speed for the vehicle ( 10 ) during the entry or exit process, depending on the position of the reference device, - determining a destination for the parking or parking operation as a function of the position of the reference device ( 11 ), and / or - determining a direction for the parking or Ausparkvorgang depending on the position of the reference device ( 11 ).

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the method further comprises activating the parking or Ausparkvorgangs means of a control element of the reference device ( 11 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reference device ( 11 ) a mobile, by a user of the vehicle ( 10 ) portable device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reference device ( 11 ) an identification transmitter for an access system of the vehicle ( 10 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that determining the position comprises determining a relative position of the reference device ( 11 ) relative to the vehicle ( 10 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that determining the position comprises determining a change in position of the reference device ( 11 ) relative to the vehicle ( 10 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the position comprises: - emission of an electromagnetic field ( 16 ) by a transmitter ( 14 . 15 ) of the vehicle, wherein an amplitude of the electromagnetic field ( 16 ) as a function of time with respect to the transmitter ( 14 . 15 ), - measuring the electromagnetic field ( 16 ) by the reference device ( 11 ), Determining a phase difference of the electromagnetic field ( 16 ) at the position of the reference device ( 11 ) based on the measured electromagnetic field, and - determining the position of the reference device ( 11 ) based on the determined difference phase.

System for controlling a parking or parking operation of a vehicle, characterized in that the system comprises: - a vehicle ( 10 ) associated reference device ( 11 ), - a location device ( 12 ) used to determine the position of the reference device ( 11 ), and - a control device ( 13 ), which is configured, the parking or Ausparkvorgang of the vehicle ( 10 ) in response to an evaluation of the position of the reference device ( 11 ) to control.

System according to claim 9, characterized in that the system is designed to carry out the method according to one of claims 1-8.