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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer frontalen Scheinwerfereinrichtung eines Fahrzeugs, bei welchem mittels einer Kamera des Fahrzeugs ein Bild eines Umgebungsbereiches in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erfasst wird und mittels einer elektronischen Steuereinrichtung des Fahrzeugs die Scheinwerfereinrichtung in einen Blendschutzmodus abhängig davon geschaltet wird, ob in dem Bild eine Lichtquelle eines weiteren Fahrzeugs identifiziert wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug, wie auch ein Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzvorrichtung.
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Adaptive Scheinwerfereinrichtungen für Kraftfahrzeuge sind bereits Stand der Technik. Bei solchen Scheinwerfereinrichtungen erfolgt die Umschaltung in einen Blendschutzmodus (Aktivierung und Deaktivierung des Blendschutzmodus) abhängig davon, ob die Lichtquellen anderer Fahrzeuge detektiert werden oder nicht. Hierbei kann die Scheinwerfereinrichtung nach Erkennen einer Lichtquelle beispielsweise vom Fernlicht auf Abblendlicht umgeschaltet werden, um die anderen Verkehrsteilnehmer nicht zu blenden. Alternativ sind jedoch auch Systeme bekannt, bei denen im Blendschutzmodus die von der eigenen Scheinwerfereinrichtung abgestrahlte Lichtkeule adaptiv verändert und hierbei an die Position der anderen Verkehrsteilnehmer relativ zum eigenen Fahrzeug angepasst wird. Bei diesen Systemen wird die Form der abgestrahlten Lichtkeule so verändert, dass die anderen Verkehrsteilnehmer nicht geblendet werden.
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Zur Erkennung der Lichtquellen anderer Fahrzeuge wird üblicherweise eine Frontkamera hinter der Windschutzscheibe platziert, welche Bilder eines Umgebungsbereiches vor dem eigenen Kraftfahrzeug bereitstellt. Anhand dieser Bilder können dann fahrzeugexterne Lichtquellen detektiert werden, nämlich insbesondere die Lichtquellen anderer Fahrzeuge, wie beispielsweise eines vorausfahrenden oder aber eines entgegenkommenden Fahrzeugs. In Abhängigkeit von dieser Detektion kann dann die eigene frontale Scheinwerfereinrichtung angesteuert werden und hierbei in den Blendschutzmodus umgeschaltet werden, in welchem das Abblendlicht eingeschaltet oder aber die Lichtkeule des Fernlichts entsprechend verändert wird. Im Stand der Technik erfolgt die Umschaltung in den Blendschutzmodus, sobald in den aufgenommenen Bildern eine Lichtquelle identifiziert wird.
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Zum Stand der Technik gehören auch solche Systeme, bei denen die Intensität des abgestrahlten Lichts abhängig von einem gemessenen Abstand zum vorausfahrenden oder aber zum entgegenkommenden Fahrzeug geregelt wird. Eine solche Vorgehensweise ist beispielsweise in dem Dokument
EP 2 067 660 A2 beschrieben, wie auch in dem Dokument
DE 10 2004 013 081 A1 .
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Bei den Scheinwerfersystemen mit der Frontkamera erweisen sich insbesondere die Überholmanöver als problematisch: Wird durch das eigene Kraftfahrzeug ein anderes vorausfahrendes Fahrzeug überholt, etwa auf einer Landstraße oder dergleichen, so verlassen die Heckleuchten des vorausfahrenden Fahrzeugs das Sichtfeld der Frontkamera, sobald das Überholmanöver eingeleitet wird und die Fahrspur gewechselt wird. In einer solchen Situation befindet sich das eigene Kraftfahrzeug dann neben dem anderen Fahrzeug, und die Heckleuchten des anderen Fahrzeugs befinden sich bereits außerhalb des Sichtfelds der Kamera. Weil in den aufgenommenen Bildern keine externen Lichtquellen nun identifiziert werden können, wird der Blendschutzmodus ausgeschaltet und das Fernlicht automatisch aktiviert. Wenn sich das andere Fahrzeug noch neben dem eigenen Kraftfahrzeug befindet, kann der Fahrer des anderen Fahrzeugs durch eine Reflektion des Lichts an dem Außenspiegel geblendet werden. Im Stand der Technik wird somit ein Zeitintervall implementiert, nach dessen Ablauf der Blendschutzmodus erst deaktiviert werden kann.
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Es sind jedoch auch Situationen problematisch, in denen das eigene Kraftfahrzeug selbst durch ein anderes Fahrzeug überholt wird. Hier ist vor dem Überholmanöver der Blendschutzmodus noch deaktiviert und das Fernlicht aktiviert. Die Heckleuchten des anderen Fahrzeugs können erst dann in dem Kamerabild detektiert werden, wenn sich das andere Fahrzeug auf der gleichen Spur vor dem eigenen Kraftfahrzeug befindet. Bevor es jedoch zu einer automatischen Aktivierung des Blendschutzmodus kommt, kann der Fahrer des anderen Fahrzeugs über den Außenspiegel geblendet werden, während sich das andere Fahrzeug auf der benachbarten Spur neben dem eigenen Kraftfahrzeug befindet.
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Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung der Zeitpunkt des Umschaltens der frontalen Scheinwerfereinrichtung in den Blendschutzmodus so eingestellt werden kann, dass der Fahrer des weiteren Fahrzeugs durch das Licht der Scheinwerfereinrichtung nicht geblendet wird.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Fahrerassistenzvorrichtung, wie auch durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Betreiben einer frontalen Scheinwerfereinrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, ausgelegt. Mittels einer Kamera des Fahrzeugs wird ein Bild eines Umgebungsbereiches in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erfasst, und mittels einer elektronischen Steuereinrichtung des Fahrzeugs wird die Scheinwerfereinrichtung in einen Blendschutzmodus abhängig davon geschaltet, ob in dem Bild eine Lichtquelle eines weiteren Fahrzeugs identifiziert wird. Dies bedeutet, dass der Blendschutzmodus in Abhängigkeit davon aktiviert und deaktiviert wird, ob die Steuereinrichtung in dem Bild eine Lichtquelle eines weiteren Fahrzeugs detektiert oder nicht. Anhand von Sensordaten zumindest einer an dem Fahrzeug angeordneten Objekterfassungseinrichtung wird das weitere Fahrzeug detektiert, und eine relative Position des weiteren Fahrzeugs in Fahrtrichtung relativ zum eigenen Fahrzeug wird bestimmt. Die Umschaltung der Scheinwerfereinrichtung wird dann auch unter Berücksichtigung der relativen Position der Fahrzeuge in Fahrtrichtung mittels der Steuereinrichtung durchgeführt wird.
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Neben der Verarbeitung und Auswertung des aufgenommenen Bildes wird erfindungsgemäß auch eine relative Position des weiteren Fahrzeugs relativ zum eigenen Fahrzeug bestimmt und bei der Ansteuerung der Scheinwerfereinrichtung berücksichtigt. Eine solche Kombination hat den Vorteil, dass einerseits die Lichtquellen anderer Fahrzeuge zuverlässig anhand des Bildes identifiziert werden können und andererseits auch der Zeitpunkt des Umschaltens in den Blendschutzmodus unter Berücksichtigung der relativen Position so gewählt werden kann, dass – insbesondere bei einem Überholmanöver – der Fahrer des weiteren Fahrzeugs nicht geblendet wird. So kann beispielsweise bereits anhand der relativen Position festgestellt werden, dass das weitere Fahrzeug das eigene Fahrzeug überholt, und der Blendschutzmodus kann im Voraus eingeschaltet werden, noch bevor die Heckleuchten des weiteren Fahrzeugs in das Sichtfeld der Kamera gelangen. Auf der anderen Seite kann auch bei einem Überholmanöver des eigenen Fahrzeugs der Blendschutzmodus erst dann ausgeschaltet werden, wenn sich das eigene Fahrzeug vor dem anderen Fahrzeug befindet. Ein Blenden des Fahrers des weiteren Fahrzeugs wird somit verhindert.
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Vorzugsweise wird somit lediglich der Zeitpunkt des Umschaltens der Scheinwerfereinrichtung in den Blendschutzmodus – und somit der Zeitpunkt der Aktivierung und/oder Deaktivierung des Blendschutzmodus – anhand der gemessenen relativen Position festgelegt. Wird in dem Bild der Kamera die externe Lichtquelle detektiert, so bleibt der Blendschutzmodus bevorzugt unabhängig von der relativen Position aktiviert.
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Bevorzugt ist die Kamera eine Video-Kamera, welche eine Vielzahl von einzelnen Bildern (Frames) pro Zeiteinheit aufnehmen kann. Die Kamera kann beispielsweise eine CCD-Kamera oder eine CMOS-Kamera sein.
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Beispielsweise wird eine Frontkamera verwendet, welche hinter der Windschutzscheibe des Fahrzeugs platziert ist. Diese Frontkamera kann z. B. an der Windschutzscheibe befestigt sein. Sie erfasst die Umgebung in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug. Dies kann insbesondere bedeuten, dass eine senkrecht zur Ebene eines Bildsensors der Kamera verlaufende Kameraachse parallel bzw. entlang der Fahrzeuglängsachse orientiert ist.
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Unter einem „Blendschutzmodus” wird vorliegend insbesondere ein Modus der Scheinwerfereinrichtung verstanden, in welchem ein Abblendlicht aktiviert ist oder aber die Keule des abgestrahlten Lichts abhängig von der Position des weiteren Fahrzeugs relativ zum eigenen Fahrzeug gestaltet wird. Der Blendschutzmodus ist somit ein von einem Fernlichtmodus unterschiedlicher Betriebsmodus.
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Das Verfahren wird vorzugsweise bei Dunkelheit durchgeführt. Zur Erkennung der Dunkelheit kann beispielsweise ein entsprechender Sensor eingesetzt werden, welcher die Helligkeit des Umgebungslichts erfasst. In Abhängigkeit von der Intensität des Umgebungslichts kann dann festgelegt werden, ob die automatische Umschaltung der Scheinwerfereinrichtung aktiviert werden soll.
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Falls in dem Bild keine Lichtquelle des weiteren Fahrzeugs mittels der Steuereinrichtung identifiziert wird, kann anhand der Sensordaten der Objekterfassungseinrichtung erkannt werden, ob sich das weitere Fahrzeug auf einer zum eigenen Fahrzeug benachbarten Fahrspur befindet. Befindet sich das weitere Fahrzeug auf der benachbarten Fahrspur, so kann die Position des weiteren Fahrzeugs in Fahrtrichtung relativ zum eigenen Fahrzeug bestimmt werden, und die Umschaltung der Scheinwerfereinrichtung wird dann bevorzugt in Abhängigkeit von der relativen Position der beiden Fahrzeuge in Fahrtrichtung durchgeführt. Durch eine solche Vorgehensweise kann verhindert werden, dass der Fahrer des weiteren Fahrzeugs durch das Licht der Scheinwerfereinrichtung während eines Überholmanövers geblendet wird. Der Blendschutzmodus ist dabei vorzugsweise dann aktiv, wenn das weitere Fahrzeug das eigene Fahrzeug in Fahrtrichtung überragt oder aber wenn sich der Außenspiegel des weiteren Fahrzeugs in Fahrtrichtung vor der Scheinwerfereinrichtung befindet. Einerseits wird also der Blendschutzmodus dann aktiviert, wenn das weitere Fahrzeug beim Überholen des eigenen Fahrzeugs die Scheinwerfereinrichtung überragt. Andererseits wird der Blendschutzmodus weiterhin aufrecht erhalten, so lange das weitere Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug bleibt, während das eigene Fahrzeug das weitere Fahrzeug überholt.
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Unter dem weiteren Fahrzeug wird vorliegend also vorzugsweise ein Fahrzeug verstanden, dass sich in die gleiche Fahrtrichtung wie das eigene Fahrzeug bewegt.
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Wenn also keine Lichtquelle in dem Bild identifiziert wird, wird anhand der relativen Position überprüft, ob der Blendschutzmodus aktiviert oder deaktiviert werden soll. Sobald jedoch in dem Bild die externe Lichtquelle detektiert wird und die beiden Fahrzeuge somit auf der gleichen Spur fahren, unterbleibt bevorzugt die Berücksichtigung der relativen Position bei der Umschaltung der Scheinwerfereinrichtung. Wenn die externe Lichtquelle detektiert wird, bedeutet dies, dass sich das weitere Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug befindet. In diesem Falle bleibt der Blendschutzmodus unabhängig von dem gemessenen Abstand eingeschaltet. Erst wenn die externe Lichtquelle das Sichtfeld der Kamera verlässt, wird anhand der relativen Position vorzugsweise festgelegt, wann der Blendschutzmodus wieder deaktiviert werden soll.
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Falls mittels der Steuereinrichtung erkannt wird, dass die Lichtquelle des weiteren Fahrzeugs das Sichtfeld der Kamera verlässt, kann der eingeschaltete Blendschutzmodus dann in Abhängigkeit von der relativen Position deaktiviert werden. Hierbei wird in Abhängigkeit von der relativen Position der Zeitpunkt festgelegt, zu welchem der Blendschutzmodus wieder deaktiviert werden kann. Somit wird insbesondere verhindert, dass der Fahrer des anderen Fahrzeugs geblendet wird, wenn das weitere Fahrzeug durch das eigene Fahrzeug überholt wird.
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Nach dem Verlassen des Sichtfelds der Kamera durch die externe Lichtquelle kann der eingeschaltete Blendschutzmodus kurzzeitig weiterhin aufrecht erhalten werden, falls anhand der relativen Position festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug das weitere Fahrzeug überholt. Insbesondere wird der Blendschutzmodus erst dann deaktiviert, wenn anhand der relativen Position bzw. anhand der Sensordaten der Objekterfassungseinrichtung festgestellt wird, dass die Scheinwerfereinrichtung einen vorbestimmten Referenzpunkt des weiteren Fahrzeugs in Fahrtrichtung passiert, etwa den Außenspiegel oder aber die Front des weiteren Fahrzeugs, so dass sich die Scheinwerfereinrichtung bereits vor dem weiteren Fahrzeug befindet. Auf diese Art und Weise wird eine Blendung des Fahrers des weiteren Fahrzeugs ausgeschlossen.
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Es kann auch vorkommen, dass das eigene Fahrzeug durch das weitere Fahrzeug überholt wird. Falls in dem Bild der Kamera keine Lichtquelle identifiziert wird und anhand der relativen Position detektiert wird, dass das weitere Fahrzeug das eigene Fahrzeug überholt, kann die Scheinwerfereinrichtung in den Blendschutzmodus geschaltet werden, bevor in dem Bild die Lichtquelle des weiteren Fahrzeugs identifiziert wird, nämlich die Heckleuchten. Somit wird erreicht, dass auch beim Überholmanöver des weiteren Fahrzeugs der Fahrer dieses Fahrzeugs durch das Licht der Scheinwerfereinrichtung nicht geblendet wird. Insbesondere wird der Blendschutzmodus bereits dann aktiviert, wenn anhand der relativen Position bzw. anhand der Sensordaten der Objekterfassungseinrichtung festgestellt wird, dass sich die Scheinwerfereinrichtung in Fahrtrichtung hinter einem vorbestimmten Referenzpunkt des weiteren Fahrzeugs befindet, insbesondere hinter der Front oder hinter dem Außenspiegel des weiteren Fahrzeugs. Somit wird die Blendung des Fahrers des weiteren Fahrzeugs ausgeschlossen.
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Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn als Objekterfassungseinrichtung ein Abstandssensor – etwa ein Ultraschallsensor – verwendet wird, dessen Erfassungsrichtung mit der Fahrzeugquerachse einen Winkel aus einem Wertebereich von 0° bis 45°, insbesondere von 0° bis 20°, einschließt. Somit wird der Abstand in einer Richtung gemessen, welche bezüglich der Fahrzeugquerachse unter einem Winkel von 0° bis 45°, insbesondere von 0° bis 20°, orientiert ist. Beispielsweise kann dieser Winkel auch 0° betragen, so dass der Abstand entlang der Fahrzeugquerachse und somit senkrecht zur Längsachse und senkrecht zur Fahrtrichtung gemessen wird. Als Sensor kann hier z. B. ein Ultraschallsensor eines automatischen Parkassistenzsystems verwendet werden, welcher beispielsweise in einem Randbereich des vorderen Stoßfängers angeordnet ist. Auf diesem Wege kann die Front des weiteren Fahrzeugs zuverlässig detektiert werden, und es kann festgestellt werden, wann das weitere Fahrzeug das eigene Fahrzeug in Fahrtrichtung überragt.
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Im Allgemeinen können als Objekterfassungseinrichtung beispielsweise ein Ultraschallsensor und/oder ein Radarsensor und/oder ein optischer Sensor (Lidar-Sensor) und/oder eine weitere Kamera verwendet werden. Die weitere Kamera kann zum Beispiel in den Außenspiegel integriert sein.
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Ergänzend oder alternativ kann als Objekterfassungseinrichtung eine drahtlose Kommunikationseinrichtung bereitgestellt sein, welche mit einer korrespondierenden Kommunikationseinrichtung des weiteren Fahrzeugs drahtlos kommuniziert. Bei einer solchen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation stellt die Kommunikationseinrichtung Daten bereit, welche die Entfernung des weiteren Fahrzeugs von dem eigenen Fahrzeug charakterisieren. Somit ist die relative Position der Fahrzeuge bekannt.
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Die Erfindung betrifft außerdem eine Fahrerassistenzvorrichtung zum Ansteuern einer frontalen Scheinwerfereinrichtung eines Fahrzeugs, mit einer Kamera zum Aufnehmen eines Bildes eines Umgebungsbereiches in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug, und mit einer elektronischen Steuereinrichtung, welche in dem Bild eine Lichtquelle eines weiteren Fahrzeugs identifiziert und die Scheinwerfereinrichtung in einen Blendschutzmodus abhängig von der Lichtquelle schaltet. Die Fahrerassistenzvorrichtung ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet.
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Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, noch bevorzugter ein Personenkraftwagen, umfasst eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung sowie für das erfindungsgemäße Fahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
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Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es sei betont, dass das nachfolgend beschriebene Ausführungsbeispiel eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung darstellt und die Erfindung somit nicht auf diese beispielhafte Ausführungsform beschränkt ist.
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Es zeigen:
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1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
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2 bis 4 in schematischer Darstellung eine Straßensituation mit dem Kraftfahrzeug gemäß 1, wobei ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird; und
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5 bis 7 in schematischer Darstellung eine weitere Straßensituation, wobei ein Verfahren gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird.
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Ein in 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist beispielsweise ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 hat in bekannter Weise zwei frontale Scheinwerfer 2, welche einen Umgebungsbereich 3 vor dem Kraftfahrzeug 1 beleuchten. Die Scheinwerfer 2 beinhalten Lichtquellen für das Abblendlicht, wie auch für das Fernlicht sowie gegebenenfalls für das Tagfahrlicht. Die Scheinwerfer 2 bilden insgesamt eine frontale Scheinwerfereinrichtung des Kraftfahrzeugs 1. Die Scheinwerfer 2 können – insbesondere bei Dunkelheit – von einem Fernlichtmodus in einen Blendschutzmodus geschaltet werden, wobei in dem Blendschutzmodus entweder das Abblendlicht aktiviert wird oder aber die Abstrahlkeule des Lichts abhängig von der aktuellen Position anderer Fahrzeuge relativ zum Kraftfahrzeug 1 gestaltet wird.
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Hinter einer Windschutzscheibe 4 des Kraftfahrzeugs 1 ist eine Kamera 5 angebracht, welche eine Frontkamera ist und als Frontkamera bezeichnet wird. Die Frontkamera 5 ist eine Videokamera und stellt Bilder des Umgebungsbereiches 3 vor dem Kraftfahrzeug 1 bereit. Die Bilder werden an eine elektronische Steuereinrichtung 6 übermittelt, welche die Bilder verarbeitet.
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Die Frontkamera 5 hat ein Sichtfeld 7, dessen Öffnungswinkel beispielsweise in einem Wertebereich von 60° bis 150° liegen kann. Das Sichtfeld 7 der Frontkamera 5 ist in Fahrtrichtung nach vorne ausgerichtet, so dass die Frontkamera 5 den Umgebungsbereich 3 vor dem Kraftfahrzeug 1 erfasst.
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Anhand der aufgenommenen Bilder kann die Steuereinrichtung 6 Lichtquellen anderer Fahrzeuge detektieren und abhängig von den detektierten Lichtquellen die Scheinwerfer 2 von dem Fernlichtmodus in den Blendschutzmodus umschalten. Insbesondere ist vorgesehen, dass immer dann, wenn sich eine Lichtquelle eines anderen Fahrzeugs in dem Sichtfeld 7 der Frontkamera 5 befindet, der Blendschutzmodus aktiviert ist. Vorliegend richtet sich das Interesse auf die Bestimmung des Zeitpunktes der Umschaltung zwischen dem Fernlichtmodus einerseits und dem Blendschutzmodus andererseits, wenn die externen Lichtquellen in das Sichtfeld 7 gelangen oder aber dieses Sichtfeld 7 verlassen. Zur Bestimmung dieser Zeitpunkte wird zusätzlich zumindest eine Objekterfassungseinrichtung verwendet.
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Als Objekterfassungseinrichtung kann dabei zumindest ein an dem vorderen Stoßfänger angeordneter Ultraschallsensor 8, 9, 10, 11 und/oder zumindest ein an dem hinteren Stoßfänger angeordneter Ultraschallsensor 12, 13, 14, 15 und/oder eine in den linken Außenspiegel integrierte Kamera 16 und/oder eine in den rechten Außenspiegel integrierte Kamera 17 verwendet werden. Ergänzend oder alternativ können auch weitere Abstandssensoren eingesetzt werden, die beispielsweise zumindest ein Radargerät und/oder zumindest ein Lidar-Gerät (nicht dargestellt) umfassen.
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Insbesondere ist die Verwendung der Ultraschallsensoren 8, 11 besonders vorteilhaft, welche in den jeweiligen Randbereichen des vorderen Stoßfängers angeordnet sind und somit die seitlichen Umgebungsbereiche neben dem Kraftfahrzeug 1 erfassen, nämlich sowohl auf der linken Seite als auch auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs 1. Die Haupterfassungsrichtungen dieser Ultraschallsensoren 8, 11 können dabei entlang der Fahrzeugquerachse y und somit senkrecht zur Fahrzeuglängsachse x orientiert sein, so dass diese Ultraschallsensoren 8, 11 Abstände in der Fahrzeugquerrichtung y messen können. Diese Ultraschallsensoren 8, 11 können Bestandteil eines automatischen Parkhilfesystems des Kraftfahrzeugs 1 sein. Die übrigen Ultraschallsensoren 9, 10, 12, 13, 14, 15 können zu einer Einparkhilfe des Kraftfahrzeugs 1 gehören.
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Die Anzahl sowie die Anordnung der Objekterfassungseinrichtungen 8 bis 17 sind in 1 lediglich beispielhaft dargestellt. Es können grundsätzlich beliebige Objekterfassungseinrichtungen eingesetzt werden, welche zur Detektion von anderen Fahrzeugen und insbesondere auch zur Bestimmung der relativen Position eines weiteren Fahrzeugs bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet sind. Zur Bestimmung dieser relativen Lage können auch die Bilder der seitlichen Kameras 16, 17 verwendet werden.
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Die zumindest eine Objekterfassungseinrichtung 8 bis 17 ist mit der Steuereinrichtung 6 elektrisch gekoppelt, so dass die Steuereinrichtung 6 die Sensordaten der zumindest einen Objekterfassungseinrichtung 8 bis 17 empfängt, also beispielsweise die Messwerte der Ultraschallsensoren 8 bis 15 und/oder die Bilder der Kameras 16, 17. Insbesondere bei einem Überholmanöver, wenn das Kraftfahrzeug 1 ein weiteres Fahrzeug überholt oder aber durch ein weiteres Fahrzeug selbst überholt wird, kann die Steuereinrichtung 6 anhand der Sensordaten zumindest einer der Objekterfassungseinrichtungen 8 bis 17 die relative Position der beiden Fahrzeuge in Fahrtrichtung 18 bestimmen.
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In Abhängigkeit von dieser relativen Position werden dann die beiden Scheinwerfer 2 in den Blendschutzmodus oder aber den Fernlichtmodus geschaltet. Wird das Kraftfahrzeug 1 durch ein weiteres Fahrzeug überholt, so erfolgt die Aktivierung des Blendschutzmodus vorzugsweise dann, wenn das weitere Fahrzeug das Kraftfahrzeug 1 in Fahrtrichtung 18 überragt bzw. die Front 19 des Kraftfahrzeugs 1 erreicht. Wird hingegen ein weiteres Fahrzeug durch das Kraftfahrzeug 1 überholt, so erfolgt die Deaktivierung des Blendschutzmodus vorzugsweise erst dann, wenn die Scheinwerfer 2 die Front oder den Außenspiegel des anderen Fahrzeugs erreichen oder das andere Fahrzeug in Fahrtrichtung 18 überragen.
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Diese beiden Situationen werden nun Bezug nehmend auf die 2 bis 7 näher erläutert.
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In den 2 bis 4 ist eine Straßensituation dargestellt, in welcher das eigene Kraftfahrzeug 1 ein weiteres Fahrzeug 20 überholt, nämlich einen weiteren Personenkraftwagen. Die Fahrzeuge 1, 20 befinden sich dabei auf einer Straße 21, etwa einer Landstraße. Zunächst bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 gemäß 2 hinter dem Fahrzeug 20, so dass sich die Heckleuchten 22 des Fahrzeugs 20 im Sichtfeld 7 der Frontkamera 5 befinden. Somit ist der Blendschutzmodus der Scheinwerfer 2 aktiviert. Gemäß 3 wird nun die Spur gewechselt, und das Kraftfahrzeug 1 bewegt sich auf der linken Fahrspur, so dass die Heckleuchten 22 das Sichtfeld 7 der Frontkamera 5 verlassen. Im Stand der Technik würde nun der Blendschutzmodus deaktiviert werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird der Blendschutzmodus jedoch weiterhin aufrecht erhalten. Somit wird verhindert, dass der Fahrer des Fahrzeugs 20 über den Außenspiegel geblendet wird.
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Während des Überholmanövers bestimmt die Steuereinrichtung 6 fortlaufend die aktuelle relative Position der beiden Fahrzeuge 1, 20 relativ zueinander in Fahrtrichtung 18. Diese relative Position wird anhand der Sensordaten zumindest einer der Objekterfassungseinrichtungen 8 bis 17 bestimmt. Erst wenn mittels der Steuereinrichtung 6 erkannt wird, dass die Scheinwerfer 2 sich auf der gleichen Höhe wie die Scheinwerfer des Fahrzeugs 20 befinden und somit das Fahrzeug 20 überragen, wird der Blendschutzmodus deaktiviert und das Fernlicht wieder aktiviert. Eine solche Situation ist in 4 dargestellt.
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Die Deaktivierung des Blendschutzmodus und die Aktivierung des Fernlichts erfolgt in 4 dann, wenn die Steuereinrichtung 6 anhand der Sensordaten der zumindest einen Objekterfassungseinrichtung 8 bis 17 erkennt, dass die Front 19 des Kraftfahrzeugs 1 oder aber die Scheinwerfer 2 einen Referenzpunkt des Fahrzeugs 20 erreichen und somit diesen Referenzpunkt in Fahrtrichtung 18 überragen. Als Referenzpunkt kann dabei eine Front 23 des Fahrzeugs 20 oder aber ein Außenspiegel 24 dienen. Somit wird ausgeschlossen, dass der Fahrer des Fahrzeugs 20 über den Außenspiegel 24 geblendet wird.
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In den 5 bis 7 ist hingegen eine Straßensituation dargestellt, in welcher das Kraftfahrzeug 1 durch das weitere Fahrzeug 20 überholt wird. In der Ausgangssituation befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf derselben Fahrspur vor dem Fahrzeug 20, wie in 5 dargestellt. In dieser Ausgangssituation befindet sich vor dem Kraftfahrzeug 1 kein weiteres Fahrzeug und auch keine externe Lichtquelle, so dass der Blendschutzmodus ausgeschaltet ist und das Fernlicht aktiviert ist.
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Das Fahrzeug 20 beginnt nun sein Fahrmanöver und wechselt die Fahrspur. Gemäß 6 befindet sich das Fahrzeug 20 bereits auf der linken Fahrspur und überholt das Kraftfahrzeug 1. Wird durch die Steuereinrichtung 6 anhand der Sensordaten der zumindest einen Objekterfassungseinrichtung 8 bis 17 festgestellt, dass das Fahrzeug 20 das eigene Kraftfahrzeug 1 in Fahrtrichtung 18 überragt bzw. sich bereits vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet, so dass die Front des Fahrzeugs 20 vor der Front 19 des Kraftfahrzeugs 1 liegt, so schaltet die Steuereinrichtung 6 den Blendschutzmodus ein und deaktiviert das Fernlicht.
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Die Aktivierung des Blendschutzmodus erfolgt in 6 im Allgemeinen bereits dann, wenn die Steuereinrichtung 6 anhand der Sensordaten der zumindest einen Objekterfassungseinrichtung 8 bis 17 erkennt, dass die Front 23 oder aber der Außenspiegel 24 des Fahrzeugs 20 die Scheinwerfer 2 des Kraftfahrzeugs 1 in Fahrtrichtung 18 überragen.
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Zu diesem Zeitpunkt – wie in 6 dargestellt – befinden sich die Heckleuchten 22 des Fahrzeugs 20 noch außerhalb des Sichtfelds 7 der Frontkamera 5, so dass in den Bildern keine Lichtquellen detektiert werden können. Dennoch erfolgt die Aktivierung des Blendschutzmodus bereits zu diesem früheren Zeitpunkt, bevor die Heckleuchten 22 das Sichtfeld 7 der Frontkamera 5 erreichen. Das Fahrzeug 20 bewegt sich dann noch weiter weg von dem Kraftfahrzeug 1, wie dies in 7 dargestellt ist. Die Heckleuchten 22 des Fahrzeugs 20 gelangen dann in das Sichtfeld 7 der Frontkamera 5, so dass der Blendschutzmodus aufgrund der Detektion der Heckleuchten 22 in den Bildern der Frontkamera 5 aufrecht erhalten wird. Dieser Blendschutzmodus kann so lange eingeschaltet bleiben, bis sich das Fahrzeug 20 so weit weg von dem Kraftfahrzeug 1 befindet, dass die Heckleuchten 22 in den Bildern der Frontkamera 5 nicht mehr detektiert werden können.
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Die Bestimmung der relativen Position der Fahrzeuge 1, 20 in Fahrtrichtung 18 kann zumindest mit Hilfe der Ultraschallsensoren 8, 11 erfolgen, welche den Abstand zum Fahrzeug 20 in Fahrzeugquerrichtung y messen. Mit Hilfe von diesen Ultraschallsensoren 8, 11 kann somit die Front 23 des Fahrzeugs 20 detektiert werden. Wenn diese Front 23 den Ultraschallsensor 8 oder 11 passiert, wird nämlich in dem zeitlichen Verlauf der Messwerte dieses Ultraschallsensors 8 oder 11 ein Sprung detektiert, und anhand dieses Sprunges kann die Steuereinrichtung 6 bestimmen, auf welcher Höhe sich das Fahrzeug 20 bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 befindet. Für die Bestimmung der relativen Lage der Fahrzeuge 1, 20 können auch die weiteren Ultraschallsensoren und/oder das genannte Radargerät und/oder das Lidar-Gerät und/oder die Kameras 16, 17 verwendet werden. Je mehr Sensordaten verwendet werden, desto genauer kann die relative Lage der beiden Fahrzeuge 1, 20 bestimmt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 2067660 A2 [0004]
- DE 102004013081 A1 [0004]
