DE102011116301A1 - Driver assistance system for motor car, has regulating device for implementing supporting interventions, where degree of driving support made by regulating device is provided based on detected degree of attention - Google Patents

Driver assistance system for motor car, has regulating device for implementing supporting interventions, where degree of driving support made by regulating device is provided based on detected degree of attention Download PDF

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Abstract

The system (2) has an attention detection unit (3) for detecting degree of attention of a driver of a motor car, and a regulating device (4) for implementing supporting interventions in longitudinal- and/or transverse guiding of the car. The attention detection unit automatically activates the regulating device when the detected degree of attention falls below a pre-defined degree of attention. A degree of driving support made by the regulating device is provided based on the detected degree of attention. Independent claims are also included for the following: (1) a motor vehicle comprising a driver assistance system (2) a method for operating a driver assistance system.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Fahrassistenzsystems.The present invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a method for operating such a driver assistance system.

Aus der DE 101 35 742 A1 ist ein gattungsgemäßes Fahrassistenzsystem bekannt, wobei das Fahrassistenzsystem eine automatische Blickrichtungserkennung sowie ein System für automatische Hinderniserkennung und automatische Fahrzeugsteuerung und/oder ein System für die Abstandsregelung umfasst. Hierbei ist eine Betriebsart vorgesehen, in der das Fahrassistenzsystem für automatische Hinderniserkennung und automatische Fahrzeugsteuerung und/oder das System für Abstandsregelung aktiv sind, sofern das Fahrassistenzsystem für automatische Blickrichtungserkennung eine mangelnde Aufmerksamkeit des Fahrers des Kraftfahrzeugs feststellt, und inaktiv sind, wenn das System für automatische Blickrichtungserkennung die erforderliche Aufmerksamkeit des Fahrers identifiziert. Hierdurch soll ein Fahrassistenzsystem bereitgestellt werden, welches ausschließlich dann eingreift, wenn dies im Hinblick auf eine mangelnde Aufmerksamkeit des Fahrers auch unbedingt erforderlich ist.From the DE 101 35 742 A1 a generic driver assistance system is known, wherein the driver assistance system comprises an automatic sight line detection and a system for automatic obstacle detection and automatic vehicle control and / or a system for the distance control. In this case, an operating mode is provided in which the driving assistance system for automatic obstacle detection and automatic vehicle control and / or the system for distance control are active, if the driving assistance system for automatic sight line detection detects a lack of attention of the driver of the motor vehicle, and are inactive when the system for automatic Line of sight recognition identifies the required attention of the driver. This is intended to provide a driver assistance system which engages only when this is absolutely necessary in view of a driver's lack of attention.

Aus der DE 10 2004 045 483 A1 ist ein weiteres Kraftfahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem bekannt, das sowohl zur Erfassung der Aufmerksamkeit des Fahrers des Kraftfahrzeugs, als auch gegebenenfalls zu einer Fahrzeuglängs- und/oder -querführung ausgebildet ist. Zum Erkennen des Aufmerksamkeitsdefizits des Fahrers greift hier ein Steuerkreis ohne aktives Eingreifen des Fahrers in die Lenkung und/oder Bremsanlage des Kraftfahrzeugs ein. Dabei wird die Lage des Kraftfahrzeugs auf einer von ihm befahrenen Fahrspur laufend überwacht, so dass ein bevorstehendes Verlassen dieser Fahrspur erkannt und über einen entsprechenden Eingriff des Fahrassistenzsystems in die Lenkung verhindert werden kann. Auch dieses Fahrassistenzsystem greift dabei ausschließlich dann ein, wenn das Aufmerksamkeitsdefizit des Fahrers so groß ist, dass dieser die befahrene Fahrspur verlässt.From the DE 10 2004 045 483 A1 is another motor vehicle with a driver assistance system known, which is designed both for detecting the attention of the driver of the motor vehicle, as well as possibly to a vehicle longitudinal and / or transverse guidance. To recognize the attention deficit of the driver engages here a control circuit without active intervention of the driver in the steering and / or braking system of the motor vehicle. In this case, the position of the motor vehicle is continuously monitored on a lane traveled by him, so that an imminent leaving this lane can be detected and prevented by a corresponding intervention of the driver assistance system in the steering. This driver assistance system intervenes exclusively when the attention deficit of the driver is so great that it leaves the busy lane.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein Fahrassistenzsystem der gattungsgemäßen Art eine verbesserte oder zumindest eine alternative Ausführungsform und Betriebsweise anzugeben, die sich insbesondere durch einen verfeinerten Eingriff eines Fahrassistenzsystems in ein fahrendes Kraftfahrzeug auszeichnen.The present invention addresses the problem of providing an improved or at least one alternative embodiment and mode of operation for a driver assistance system of the generic type, which are characterized in particular by a refined engagement of a driver assistance system in a moving motor vehicle.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This problem is solved according to the invention by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, eine Regeleinrichtung zur Durchführung von unterstützenden Eingriffen in die Fahrzeuglängsregelung und/oder Fahrzeugquerregelung aus einem deaktivierten Zustand automatisch in einen aktivierten Zustand zu schalten, wenn ein vordefinierter Aufmerksamkeitsgrad eines Fahrers des Kraftfahrzeugs erreicht oder unterschritten wird, wobei der Grad der dem Fahrer durch das Fahrassistenzsystem gebotenen Fahrunterstützung in Abhängigkeit des Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird.The present invention is based on the general idea to automatically switch a control device for performing assistive interventions in the vehicle longitudinal control and / or vehicle lateral control from a deactivated state to an activated state, when a predefined degree of attention of a driver of the motor vehicle is reached or exceeded, wherein the Degree of the driver assistance provided by the driver assistance system is given depending on the degree of attention of the driver of the motor vehicle.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist demzufolge mit einem Fahrassistenzsystem ausgestattet, das über eine Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung die Aufmerksamkeit des Fahrers des Kraftfahrzeugs erfassen kann und über eine Regeleinrichtung gegebenenfalls einen unterstützenden oder autonomen Eingriff in die Fahrzeugslängs- und/oder -querführung durchführen kann.The motor vehicle according to the invention is therefore equipped with a driver assistance system which can detect the attention of the driver of the motor vehicle via an attention detection device and can optionally perform a supporting or autonomous intervention in the vehicle longitudinal and / or transverse guidance via a control device.

Bei einem normalen Fahren, bei welchem der Fahrer des Kraftfahrzeugs die erforderliche Aufmerksamkeit erbringt, überwacht dabei lediglich die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung den Grad der Aufmerksamkeit des Fahrers permanent. Stellt die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung fest, dass der Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers unter einen vordefinierten Wert absinkt, so aktiviert die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung automatisch die Regeleinrichtung des Fahrassistenzsystems, woraufhin diese eine Fahrunterstützung anbietet bzw. übernimmt und zwar in Abhängigkeit des durch die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung ermittelten Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers. „Spielt” somit der Fahrer während des Fahrens bspw. am Navigationsgerät, am Telefon und/oder an der Klimaanlage oder an mehreren dieser Komponenten, so kann die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung erkennen, dass der zum ordentlichen Führen des Kraftfahrzeugs erforderliche Aufmerksamkeitsgrad nicht mehr vorliegt, woraufhin die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung die Regeleinrichtung aktiviert und diese eine entsprechende Fahrunterstützung übernimmt. Stellt dabei die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung einen äußerst geringen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers fest, so ist die von der Regeleinrichtung angebotene oder. übernommene Fahrunterstützung größer als bei einem lediglich geringen Aufmerksamkeitsdefizit. Das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem regelt somit seine Eingriffe in das Fahrgeschehen in Abhängigkeit des von der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung ermittelten Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers, wodurch bei lediglich geringen Aufmerksamkeitsdefiziten ein lediglich schwaches Eingreifen der Regeleinrichtung des Fahrassistenzsystems erfolgt, wogegen bei größeren oder erheblichen Aufmerksamkeitsdefiziten ein deutlich stärkerer Eingriff in die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerführung durchgeführt wird.In a normal driving, in which the driver of the motor vehicle provides the necessary attention, only the attention-detecting device permanently monitors the degree of driver's attention. If the attention detection device determines that the driver's degree of attention drops below a predefined value, the attention detection device automatically activates the control system of the driver assistance system, whereupon it offers a driving assistance depending on the degree of attentiveness of the driver determined by the attention detection device. Thus, if the driver "plays" while driving, for example on the navigation device, on the telephone and / or on the air conditioning system or on several of these components, the attention detection device can recognize that the level of attention required for properly guiding the motor vehicle is no longer present, whereupon the attention detection device activates the control device and this accepts a corresponding driving support. If the attention-capturing device detects an extremely low level of driver attention, then the one offered by the control device is or. assumed driving support greater than a low attention deficit. The driver assistance system according to the invention thus regulates its interventions in the driving event as a function of the attentiveness level of the driver determined by the attentiveness detection device, whereby with only slight attention deficits only weak intervention of the control device of the driver assistance system takes place, whereas with larger or considerable attention deficits significantly stronger engagement in the vehicle longitudinal and / or vehicle transverse guidance is performed.

Der Grad der von der Regeleinrichtung des Fahrassistenzsystems übernommenen Fahrunterstützung ist dabei durch einen Unterstützungsfaktor U definiert, der in einem Bereich 0 ≤ U ≤ 1 liegt. Bei U = 0 erfolgt dabei keinerlei Fahrunterstützung, so dass in diesem Fall die Regeleinrichtung untätig bleibt. Bei einem Unterstützungsfaktor von U = 1 ist das von der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung ermittelte Aufmerksamkeitsdefizit des Fahrers so groß, dass dieser nicht mehr in der Lage ist, das Kraftfahrzeug eigenständig sicher zu steuern, so dass die Regeleinrichtung des Fahrassistenzsystems unterstützend in die Fahrzeuglängs- und/oder -querführung eingreift. Je nach Auslegung des Fahrerassistenzsystems kann dieses die Fahraufgabe des Fahrers teilweiser oder im Extremfall vollständig übernehmen. Der Unterstützungsfaktor U hängt dabei selbstverständlich direkt mit dem von der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung ermittelten Aufmerksamkeitsgrad ab oder ist sogar identisch mit diesem, wobei in diesem Fall U = 0 eine hundertprozentige Aufmerksamkeit des Fahrers und U = 1 keinerlei Aufmerksamkeit des Fahrers bedeuten.The degree of driving assistance assumed by the control device of the driver assistance system is defined by a support factor U which lies in a range 0 ≦ U ≦ 1. At U = 0 no driving support takes place, so that in this case the control device remains inactive. With a support factor of U = 1, the driver's attentional deficit determined by the attentiveness detection device is so great that the driver is no longer able to safely control the motor vehicle independently, so that the control system of the driver assistance system supports the vehicle longitudinal and / or cross guide intervenes. Depending on the design of the driver assistance system, this can take over the driving task of the driver partially or in extreme cases completely. Of course, the assist factor U depends directly on the level of attentiveness determined by the attentiveness detector, or is even identical to it, in which case U = 0 means 100% driver's attention and U = 1 does not draw any driver's attention.

Zweckmäßig ist der Unterstützungsfaktor U von zumindest einem der nachfolgenden Parameter abhängig, den Sichtverhältnissen, dem Wetter, der Müdigkeit des Fahrers, einer Bedienung von Komponenten im Kraftfahrzeug durch den Fahrer, wie bspw. Klimaanlage, Navigationsgerät oder Telefon. Bedient bspw. der Fahrer gleichzeitig das Navigationsgerät und das Telefon, so ist davon auszugehen, dass der Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers deutlich reduziert ist, wodurch der Unterstützungsfaktor U ansteigt. Die Müdigkeit des Fahrers kann bspw. mittels einer Blickrichtungserkennungseinrichtung erfasst werden, die die Bewegung der Pupillen des Fahrers verfolgt und bei längerem Stillstand auf einen müden Fahrer schließt. Auch das Einbeziehen und Berücksichtigen von Sichtverhältnissen oder Witterungsverhältnissen leistet einen wertvollen Beitrag zur Fahrsicherheit, da bspw. bei winterlichen Straßenbedingungen unter Umständen ein schnelleres Eingreifen der Regeleinrichtung des Fahrassistenzsystems erforderlich ist, als bei sommerlichen Straßenbedingungen.Suitably, the support factor U of at least one of the following parameters depends on the visibility, the weather, the fatigue of the driver, an operation of components in the motor vehicle by the driver, such as. Air conditioning, navigation or telephone. If, for example, the driver is operating the navigation device and the telephone at the same time, then it can be assumed that the level of attention of the driver is significantly reduced, as a result of which the assistance factor U increases. The fatigue of the driver can be detected, for example, by means of a viewing direction detection device, which tracks the movement of the pupils' pupils and, in the event of a prolonged standstill, closes on a tired driver. The inclusion and consideration of visibility or weather conditions makes a valuable contribution to driving safety, since, for example, in winter road conditions faster intervention of the control device of the driver assistance system may be required than in summer road conditions.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung erfolgt in einer Anzeigeeinrichtung ein Anzeigen des Unterstützungsfaktors U der von der Regeleinrichtung übernommenen Fahrunterstützung. Hierdurch kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs bspw. visuell und/oder akustisch angezeigt werden, dass die Regeleinrichtung des Fahrassistenzsystems fahrunterstützend eingreift, was wiederum dem Fahrer des Kraftfahrzeugs anzeigt, dass er über gewisse Aufmerksamkeitsdefizite verfügt, die bspw. durch eine Pause kompensiert werden können. Das Anzeigen des Unterstützungsfaktors der von der Regeleinrichtung übernommen Fahrunterstützung sollte dabei plakativ und signalartig erfolgen, da selbst bei einem geringen Unterstützungsfaktor dem Fahrer des Kraftfahrzeugs klar gemacht werden soll, dass seine Aufmerksamkeit nicht mehr ausreicht, um das Kraftfahrzeug eigenständig zu führen und er auf die von der Regeleinrichtung übernommene Fahrunterstützung angewiesen ist. Kombiniert werden kann das Anzeigen des Unterstützungsfaktors U bspw. durch Anzeigen von plakativen Worten, wie bspw. „Stopp” oder „Pause einlegen”. Auch Warntöne oder haptische Vibrationen sind in diesem Fall denkbar.In an advantageous development of the solution according to the invention, a display device displays the support factor U of the driving assistance taken over by the control device. In this way, the driver of the motor vehicle, for example, can be visually and / or acoustically displayed that the control device of the driver assistance system engages driving support, which in turn indicates to the driver of the motor vehicle that he has certain attention deficits that can be compensated, for example, by a break. The display of the support factor of the control device assumed driving support should be done in a striking and signal-like, even with a small support factor to the driver of the vehicle to make it clear that his attention is no longer sufficient to run the car independently and he on the of the control device has been instructed driving support. The display of the support factor U can be combined, for example, by displaying striking words, such as "stop" or "insert break". Warning sounds or haptic vibrations are also conceivable in this case.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus der Zeichnung und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnung.Other important features and advantages of the invention will become apparent from the dependent claims, from the drawing and from the associated description of the figures with reference to the drawing.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the particular combination given, but also in other combinations or in isolation, without departing from the scope of the present invention.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.A preferred embodiment of the invention is illustrated in the drawing and will be explained in more detail in the following description.

Die einzige 1 zeigt ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystems.The only 1 shows a block diagram of the driver assistance system according to the invention.

Entsprechend der 1 weist ein Kraftfahrzeug ein erfindungsgemäßes Fahrassistenzsystem 2 auf, das sowohl eine Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 als auch eine Regeleinrichtung 4 besitzt. Das Fahrassistenzsystem 2 umfasst weiterhin Sensoren 6, 7 zur Ermittlung der Stellungen eines Lenkrads und eines Fahrpedals.According to the 1 a motor vehicle has a driver assistance system according to the invention 2 on top of that, both an attention-grabber 3 as well as a control device 4 has. The driver assistance system 2 also includes sensors 6 . 7 to determine the positions of a steering wheel and an accelerator pedal.

Über die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 wird ein Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers des Kraftfahrzeugs gemessen, bspw. über eine Erfassung der Blickrichtung bzw. der Pupillenbewegung des Fahrers, wogegen über die Regeleinrichtung 4 ein Eingriff in die Fahrzeuglängs- und/oder -querführung durchgeführt werden kann. Die Regeleinrichtung 4 umfasst hierzu eine Unterstützungseinrichtung 5, die in Abhängigkeit der mit Umgebungssensoren erfassten Umgebungssituation Sollwerte für den unterstützenden Eingriff in die Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerführung erzeugt, sowie eine Korrektureinrichtung 1 zur Korrektur von Stellwerten, die an einem Lenkrad 6 oder Fahrpedal 7 abgegriffen werden. Die Korrektur erfolgt dabei in Abhängigkeit der von der Unterstützungseinrichtung 5 erzeugten Sollwerte und in Abhängigkeit des mit der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 8 erfassten Aufmerksamkeitsgrades des Fahrers. Die Regeleinrichtung 4 gibt die von der Korrektureinrichtung 1 korrigierten Stellwerte an ein Lenkgetriebe 8 oder eine sonstige Einrichtung zur Fahrzeugquerführung und an eine Motorsteuereinrichtung 9 oder eine sonstige Einrichtung zur Fahrzeuglängsführung aus.About the attention capture device 3 a degree of attention of the driver of the motor vehicle is measured, for example. About a detection of the line of sight or the pupil movement of the driver, whereas on the control device 4 an intervention in the vehicle longitudinal and / or transverse guidance can be performed. The control device 4 includes a support device for this purpose 5 , which generates setpoints for the supporting intervention in the vehicle longitudinal and / or transverse vehicle guidance as a function of the environmental situation detected by environmental sensors, and also a correction device 1 for correcting control values connected to a steering wheel 6 or accelerator pedal 7 be tapped. The correction takes place as a function of the support facility 5 generated setpoints and depending on the the attention capture device 8th recorded attentiveness of the driver. The control device 4 Gives that from the correction device 1 corrected control values to a steering gear 8th or another device for vehicle transverse guidance and to a motor control device 9 or another device for vehicle longitudinal guidance.

Die Regeleinrichtung 4 ermöglicht somit insbesondere Lenkeingriffe oder einseitige Bremseingriffe zum Halten des Kraftfahrzeugs in einem vordefinierten Spurkorridor und Brems- oder Motoreingriffe zur Abstands- oder Geschwindigkeitsbegrenzung.The control device 4 thus allows in particular steering interventions or unilateral braking interventions for holding the motor vehicle in a predefined lane corridor and braking or engine interventions for distance or speed limit.

Erfindungsgemäß ist nun die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 zur automatischen Aktivierung der Regeleinrichtung 4 ausgebildet, wobei die automatische Aktivierung dann erfolgt, wenn ein von der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 erfasster Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers unter einen vordefinierten Aufmerksamkeitsgrad, dem vordefinierten Schwellwert, absinkt. Dabei wird ein Grad der durch die Regeleinrichtung 4 bewirkten Fahrunterstützung in Abhängigkeit des durch die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 ermittelten Aufmerksamkeitsgrads eingestellt. Der Grad der Fahrunterstützung definiert dabei, wie stark der Fahrer bei seiner Fahraufgabe unterstützt werden soll. Bei einem geringen Grad der Fahrunterstützung übernimmt das Fahrassistenzsystem lediglich einen geringen Anteil der dem Fahrer obliegenden Fahraufgabe, während bei einem hohen Grad der Unterstützung ein hoher Anteil der Fahraufgabe vom Fahrassistenzsystem übernommen wird. Der Grad der Fahrunterstützung wird über die Korrektureinrichtung 1 durch die Korrektur der von der Unterstützungseinrichtung 5 bereitgestellten Sollwerte eingestellt.According to the invention is now the attention detection device 3 for automatic activation of the control device 4 formed, wherein the automatic activation takes place when one of the attention detection device 3 detected level of attention of the driver falls below a predefined level of attention, the predefined threshold. This is a degree of the by the control device 4 caused driving support depending on the by the attention-capture device 3 set level of attention. The degree of driving support defines how much the driver should be supported in his driving task. At a low level of driving assistance, the driver assistance system takes over only a small proportion of the driving task incumbent on the driver, while with a high degree of support, a high proportion of the driving task is taken over by the driver assistance system. The degree of driving assistance is via the correction device 1 by the correction of the support facility 5 provided setpoints.

Der Grad der Fahrunterstützung wird durch einen Unterstützungsfaktor U definiert, der im Bereich zwischen 0 ≤ U ≤ 1 variiert. U = 0 bedeutet dabei keinerlei Fahrunterstützung durch die Regeleinrichtung 4, wogegen U = 1 eine maximale Fahrerunterstützung bedeutet, die der Unterstützung entspricht, die dem Fahrer bei einer manuellen Aktivierung der Regeleinrichtung 4 geboten wird.The degree of driving assistance is defined by an assist factor U which varies in the range between 0 ≦ U ≦ 1. U = 0 means no driving support by the control device 4 whereas U = 1 means maximum driver assistance corresponding to the assistance given to the driver in manual activation of the control device 4 is offered.

Der Unterstützungsfaktor U kann dabei selbstverständlich von weiteren Parametern abhängig sein, wie bspw. von den Sichtverhältnissen, den Witterungsverhältnissen, also dem Wetter, der Müdigkeit des Fahrers sowie einer Bedienung von Komponenten im Kraftfahrzeug durch den Fahrer, wie bspw. Klimaanlage, Navigationsgerät oder Telefon.The support factor U can of course be dependent on other parameters, such as. Of the visibility, the weather conditions, ie the weather, the fatigue of the driver and an operation of components in the vehicle by the driver, such as. Air conditioning, navigation or telephone.

Prinzipiell wird die Ablenkung des Fahrers und damit dessen Aufmerksamkeitsgrad über die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 nach bisher bekannten Methoden, bspw. mittels Kamera und/oder aus Bedienhandlungen (Telefon, Navigation, Medienauswahl, etc.) abgeleitet. Mittels einer nicht näher bezeichneten Anzeigeeinrichtung erfolgt dabei ein Anzeigen des Unterstützungsfaktors U, also der von der Regeleinrichtung 4 übernommenen Fahrunterstützung, wobei der Unterstützungsfaktor U plakativ oder signalartig, insbesondere in Form von eindringlichen Befehlen, wie bspw. „Pause einlegen” angezeigt wird, um dem Fahrer des Kraftfahrzeugs zu signalisieren, dass sein Aufmerksamkeitsgrad nicht mehr ausreicht.In principle, the distraction of the driver and thus his degree of attention on the attention detection device 3 according to previously known methods, eg. By means of camera and / or from operating actions (telephone, navigation, media selection, etc.) derived. By means of an unspecified display device is doing a display of the support factor U, that of the control device 4 taken driving support, wherein the support factor U abklativ or signal-like, in particular in the form of urgent commands, such as "Pause insert" is displayed to signal the driver of the vehicle that his degree of attention is no longer sufficient.

Prinzipiell arbeitet das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem 2 wie folgt: Dem Fahrer wird die maximal vorgesehene Unterstützung geboten, wenn er die Regeleinrichtung 4 manuell aktiviert. Will er hingegen ohne Unterstützung fahren, dann muss er die Regeleinrichtung 4 deaktivieren oder deaktiviert belassen. Während des normalen Fahrens mit deaktivierter Regeleinrichtung 4 überwacht die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 fortlaufend die Aufmerksamkeit des Fahrers des Kraftfahrzeugs. Unterschreitet der von der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 erfasste Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers einen vordefinierten Schwellwert (vordefinierter Aufmerksamkeitsgrad), so aktiviert die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 die Regeleinrichtung 4. In Abhängigkeit des von der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 erfassten Aufmerksamkeitsgrads definiert nun die Korrektureinrichtung 1 den Unterstützungsfaktor U, der angibt, wie stark der Einfluss der von der Unterstützungseinrichtung 5 erzeugten Sollwerte auf die vom Lenkrad 6 und/oder vom Fahrpedal 7 abgegriffenen Stellwerte sein soll, und übermittelt die entsprechend korrigierten Stellwerte an das Lenkgetriebe 8 und die Motorsteuereinrichtung 9.In principle, the driver assistance system according to the invention operates 2 as follows: The driver is provided with the maximum support provided when he controls 4 manually activated. If, on the other hand, he wants to drive without support, then he has to use the control system 4 disable or leave disabled. During normal driving with the control device deactivated 4 monitors the attention detection device 3 continuously attracting the attention of the driver of the motor vehicle. Below that of the attention capture device 3 If the attentiveness level of the driver detected a predefined threshold value (predefined degree of attentiveness), the attention detection device activates 3 the control device 4 , Depending on the attention capture device 3 The level of attention acquired now defines the correction device 1 the support factor U, which indicates how strong the influence of the support device 5 generated setpoints on the steering wheel 6 and / or the accelerator pedal 7 should be tapped control values, and transmits the appropriately corrected control values to the steering gear 8th and the engine controller 9 ,

Der Unterstützungsfaktor U liegt dabei in einem Bereich zwischen 0 ≤ U ≤ 1, wobei U = 0 eine volle Aufmerksamkeit des Fahrers und damit keine erforderliche Fahrunterstützung durch die Regeleinrichtung 4 bedeuten. Bei U = 1 hingegen ist der Fahrer vollständig abgelenkt, so dass in diesem Fall das Fahren des Kraftfahrzeugs mit maximaler Unterstützung zweckmäßig ist. Die maximale Unterstützung entspricht dabei der Unterstützung, die dem Fahrer bei einer manuellen Aktivierung der Korrekturvorrichtung 4 geboten wird. Durch die Anpassung des Unterstützungsfaktors U an den Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers kann ein besonders sanftes und situationsgerechtes Eingreifen in den Fahrbetrieb erreicht werden.The support factor U lies in a range between 0 ≦ U ≦ 1, wherein U = 0 a full attention of the driver and thus no required driving assistance by the control device 4 mean. If U = 1, however, the driver is completely distracted, so that in this case driving the motor vehicle with maximum support is appropriate. The maximum support corresponds to the support provided to the driver during a manual activation of the correction device 4 is offered. By adapting the support factor U to the degree of attention of the driver, a particularly gentle and situation-appropriate intervention in the driving operation can be achieved.

Stellt die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 wieder eine vollständige Aufmerksamkeit des Fahrers 2 fest bzw. einen Aufmerksamkeitsgrad, der oberhalb des Schwellwerts des vordefinierten Aufmerksamkeitsgrads liegt, so wird die Regeleinrichtung 4 von der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung 3 wieder deaktiviert, sofern sie zuvor nicht vom Fahrer manuell aktiviert worden ist, und die Fahraufgabe wird wieder vollständig auf den Fahrer übertragen.Represents the attention-grabber 3 again a full attention of the driver 2 or an attention level that is above the threshold value of the predefined degree of attention, then the control device 4 from the attention-grabber 3 Deactivated again, if not previously Driver has been manually activated, and the driving task is completely transferred back to the driver.

Ein durch die Regeleinrichtung 4 an die Motorsteuereinrichtung 9 als korrigierter Stellwert übermitteltes Motormoment ist dabei vorzugsweise gleich dem Minimum eines von der Unterstützungseinrichtung 5 als Sollwert geforderten Motormoments multipliziert mit dem Unterstützungsfaktor U und einem aktuell vom Fahrer über das Fahrpedal 7 als Stellwert angeforderten Motormoment. Demgegenüber ist ein von der Regeleinrichtung 4 an das Lenkgetriebe 8 als korrigierter Stellwert übermitteltes Lenkmoment gleich der Summe des eines vom Fahrer aktuell am Lenkrad 6 als Stellwert eingestellten Lenkmoments und der mit dem Unterstützungsfaktor U multiplizierten Differenz aus dem von der Unterstützungseinrichtung 5 geforderten Lenkmoment und dem vom Fahrer aktuell eingestellten Lenkmoment am Lenkrad 6.A through the control device 4 to the engine control device 9 In this case, the engine torque transmitted as the corrected control value is preferably equal to the minimum of one of the assistance device 5 Motor torque required as the reference value multiplied by the support factor U and currently by the driver via the accelerator pedal 7 as required value requested engine torque. In contrast, one of the control device 4 to the steering gear 8th as a corrected control value transmitted steering torque equal to the sum of one of the driver currently on the steering wheel 6 set steering torque and the multiplied by the support factor U difference from that of the support device 5 Required steering torque and the driver currently set steering torque on the steering wheel 6 ,

Mit dem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem 2 kann die Fahrsicherheit eines Kraftfahrzeugs deutlich erhöht werden, wobei die vom Fahrassistenzsystem 2, genauer gesagt von der Regeleinrichtung 4 vorgenommenen Fahreingriffe deutlich sanfter und insbesondere situationsoptimiert sind.With the driver assistance system according to the invention 2 the driving safety of a motor vehicle can be significantly increased, the driving assistance system 2 More precisely from the control device 4 made driving interventions are significantly gentler and in particular situation-optimized.

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Claims (9)

Fahrassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug, mit einer Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung (3) zur Erfassung eines Aufmerksamkeitsgrades eines Fahrers des Kraftfahrzeugs und einer Regeleinrichtung (4) zur Durchführung von unterstützenden Eingriffen in die Fahrzeuglängs- und/oder -querführung, wobei die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung (3) zur automatischen Aktivierung der Regeleinrichtung (4) ausgebildet ist, und die automatische Aktivierung dann erfolgt, wenn der mit der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung (3) erfasste Aufmerksamkeitsgrad einen ein vordefinierten Aufmerksamkeitsgrad unterschreitet, dadurch gekennzeichnet, dass ein Grad der von der Regeleinrichtung (4) bewirkten Fahrunterstützung in Abhängigkeit des erfassten Aufmerksamkeitsgrades vorgebbar ist.Driver assistance system ( 2 ) for a motor vehicle, having an attention-grabbing device ( 3 ) for detecting a degree of attention of a driver of the motor vehicle and a control device ( 4 ) for carrying out supporting interventions in the vehicle longitudinal and / or transverse guidance, wherein the attention detection device ( 3 ) for automatic activation of the control device ( 4 ) is formed, and the automatic activation takes place when the with the attention capture device ( 3 ) level of attention falls below a predefined degree of attention, characterized in that a degree of the control device ( 4 ) provided driving support depending on the detected degree of attention can be specified. Fahrassistenzsystem (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Grad der Fahrunterstützung durch einen Unterstützungsfaktor U definiert ist, der im Bereich 0 ≤ U ≤ 1 variiert, wobei U = 0 keine Fahrunterstützung und U = 1 ein vorgegebene maximale Unterstützung bedeuten.Driver assistance system ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the degree of driving assistance is defined by a support factor U varying in the range 0 ≤ U ≤ 1, where U = 0 means no driving assistance and U = 1 means a given maximum assistance. Fahrassistenzsystem (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Unterstützung der Unterstützung entspricht, die dem Fahrer bei einer manuellen Aktivierung der Regeleinrichtung (4) geboten wird.Driver assistance system ( 2 ) according to claim 2, characterized in that the maximum support corresponds to the assistance provided to the driver during a manual activation of the control device ( 4 ). Kraftfahrzeug nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterstützungsfaktor U von zumindest einem der nachfolgenden Parameter abhängig ist; von den Sichtverhältnissen, dem Wetter, der Müdigkeit des Fahrers, einer Bedienung von Komponenten im Kraftfahrzeug () durch den Fahrer, wie beispielsweise Klimaanlage, Navigationsgerät (5) oder Telefon.Motor vehicle according to claim 2 or 3, characterized in that the support factor U of at least one of the following parameters is dependent; the visibility, the weather, the tiredness of the driver, the operation of components in the motor vehicle () by the driver, such as air conditioning, navigation device ( 5 ) or telephone. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Anzeigeeinrichtung ein Anzeigen des Grads der von der Regeleinrichtung (4) übernommenen Fahrunterstützung erfolgt.Motor vehicle according to one of claims 1 to 4, characterized in that in a display device, an indication of the degree of the control device ( 4 ) taken driving support. Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems (2) für eine Kraftfahrzeug, wobei das Fahrassistenzsystem (2) eine Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung (3) zur Erfassung des Aufmerksamkeitsgrades eines Fahrers des Kraftfahrzeugs und eine Regeleinrichtung (4) zur Durchführung von unterstützenden Eingriffen in die Fahrzeuglängs- und/oder -querführung aufweist, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, – wobei bei dem Verfahren die Regeleinrichtung (4) durch die Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung (3) automatisch aktiviert wird, sofern der von der Aufmerksamkeitserfassungseinrichtung (3) erfasste Aufmerksamkeitsgrad einen vordefinierten Aufmerksamkeitsgrad unterschreitet, – und wobei ein Grad der durch die Regeleinrichtung (4) bewirkten Fahrerunterstützung in Abhängigkeit des erfassten Aufmerksamkeitsgrads vorgegeben wird.Method for operating a driver assistance system ( 2 ) for a motor vehicle, the driving assistance system ( 2 ) an attention-grabber ( 3 ) for detecting the degree of attention of a driver of the motor vehicle and a control device ( 4 ) for carrying out supporting interventions in the vehicle longitudinal and / or transverse guide, in particular according to one of the preceding claims, - in which method the control device ( 4 ) by the attention capture device ( 3 ) is automatically activated, provided that the 3 ) level of attention falls below a predefined degree of attention, and 4 ) driver assistance is given depending on the detected degree of attention. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Grad der Fahrunterstützung durch einen Unterstützungsfaktor U definiert wird, der im Bereich 0 ≤ U ≤ 1 variiert, wobei U = 0 keine Fahrunterstützung und U = 1 eine vorgegebene maximale Unterstützung bedeuten.A method according to claim 6, characterized in that the degree of driving assistance is defined by a support factor U varying in the range 0 ≤ U ≤ 1, where U = 0 means no driving assistance and U = 1 means a given maximum assistance. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung (4) als Abstandsregler ausgeführt ist, der bei Unterschreitung eines vorgebbaren Abstands zu einem sich vor dem Kraftfahrzeug befindenden Objekt eine Fahrzeugverzögerung bewirkt, insbesondere durch Wegnehmen von Gas oder Zurückdrücken des Fahrpedals in eine an den vorgebbaren Abstand angepasste Position.Method according to claim 6 or 7, characterized in that the control device ( 4 ) is designed as a distance controller, which causes a vehicle deceleration when falling below a predefinable distance to an object located in front of the motor vehicle, in particular by removing gas or pushing back the accelerator pedal in a position adapted to the predetermined distance. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung (4) als Spurhalteregler ausgeführt ist, der beim Verlassen eines vorgebbaren Spurkorridors einen kurskorrigierenden Eingriff in die Fahrzeugquerführung, insbesondere einen Lenkeingriff oder einseitigen Bremseingriff durchführt.Method according to one of claims 6 to 8, characterized in that the control device ( 4 ) is executed as a tracking servo, which performs a course correcting engagement in the vehicle transverse guidance, in particular a steering intervention or unilateral braking intervention when leaving a predetermined track corridor.
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