DE102011103156A1

DE102011103156A1 - Verfahren zur Anzeige von Informationen über eine Umgebung eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102011103156A1
Application number: DE102011103156A
Authority: DE
Inventors: Philipp Hüger; Georg Lambert
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2011-06-01
Filing date: 2011-06-01
Publication date: 2012-12-06

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anzeige von Informationen über eine Umgebung eines Fahrzeugs (100). Eine Umgebungsinformation wird für einen Bereich (403, 406) entlang einer Längsseite des Fahrzeugs (100) bestimmt. Die Umgebungsinformation gibt an, ob in dem Bereich (403, 406) ein Objekt (201–203) vorhanden ist oder nicht. Die Umgebungsinformation wird in Abhängigkeit von einer Sensorinformation eines Sensors (103–106) des Fahrzeugs (100) und einer Bewegungsinformation einer Bewegung (204) des Fahrzeugs (100) bestimmt, indem der Bereich (403, 406) durch die Bewegung (204) des Fahrzeugs (100) mit dem Sensor (103–106) abgetastet wird. Wenn die Umgebungsinformation entlang der Längsseite unvollständig abgetastet wurde, werden die Informationen über die Umgebung für den Bereich (403, 406) auf einer Anzeigeeinheit (102) des Fahrzeugs (100) in einem Bereich (405) angezeigt, welcher nicht der entsprechenden Längsseite entspricht.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anzeige von Informationen über eine Umgebung eines Fahrzeugs und eine Vorrichtung, welche das Verfahren verwendet, sowie ein Fahrzeug mit der Vorrichtung. Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Anzeige einer Umgebung des Fahrzeugs, um einem Fahrer des Fahrzeugs eine Unterstützung beim Parken oder Rangieren des Fahrzeugs bereitzustellen.
Fahrzeuge wie zum Beispiel Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, sind häufig aus aerodynamischen Gründen oder Design-Gründen unübersichtlich, so dass ein Fahrer des Fahrzeugs die Abmessungen des Fahrzeugs schlecht überblicken oder abschätzen kann. Dies erschwert insbesondere ein Parken oder Rangieren des Fahrzeugs in engen Umgebungen, beispielsweise auf einem Parkplatz oder in einem Parkhaus. Daher werden die Fahrzeuge häufig mit sogenannten Abstandswarmern für den Parkbereich, welche auch als Park-Distance-Control PDC bekannt sind, ausgerüstet.
Die DE 10 2008 036 009 A1 betrifft beispielsweise ein Verfahren zum Kollisionsschutz eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrzeug weist eine Umfeldsensorik zur Detektion von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs auf. Bei dem Verfahren werden Sensorinformationen der Umfeldsensorik erfasst und aus den Sensorinformationen eine Umfeldkarte erstellt. Die Umfeldkarte wird durch die Sensorinformationen jedes neuen Erfassungszyklus aktualisiert. Da die aktuelle Sensorinformation relativ zu einem fahrzeugfesten Koordinatensystem gemessen wird, muss diese Information zur Aktualisierung einer raumfesten Umfeldkarte in das raumfeste Koordinatensystem der Umfeldkarte transformiert werden. Unter Kenntnis der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Lenkwinkels kann diese Transformation unter Berücksichtigung der Fahrzeugbewegung durchgeführt werden. Mit der Aktualisierung der Umfeldkarte mit jedem Erfassungszyklus unter Berücksichtigung der Fahrzeugeigenbewegung enthält die Umfeldkarte nicht nur Objekte der aktuellen Sensormessung, sondern auch einer früheren. Somit kann die Umfeldkarte Informationen über Objekte im 360°-Umfeld des Fahrzeugs enthalten und es kann auch für die von der Umfeldsensorik aktuell nicht erfassten, aber in der Umfeldkarte befindlichen Objekte eine Kollisionswahrscheinlichkeit bestimmt werden, da die Umfeldkarte sozusagen ein Gedächtnis aufweist.
Somit können beispielsweise für den Flankenschutz des Fahrzeugs Objekte im seitlichen Bereich mittels Ultraschallsensorik erkannt und mittels der Fahrzeugeigenbewegung, der sogenannten Odometriedaten, weiterverfolgt werden. Eine Warnung (optisch oder akustisch) erstreckt sich üblicherweise auf den gesamten seitlichen Bereich. Zum Aufbau der Karte zur Objektverfolgung muss dieser Bereich daher zunächst abgetastet werden. Direkt nach einem Einschalten der Zündung, beispielsweise beim Ausparken aus einer Querlücke, und Zurücklegen einer kurzen Wegstrecke, die nicht zum Erfassen des gesamten seitlichen Bereichs ausreicht, kann daher, keine Anzeige für den gesamten seitlichen Bereich erfolgen, wodurch die Unterstützung für den Fahrer entfällt und daher eine Kollision im Seitenbereich auftreten kann.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein verbessertes Verfahren zu Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere des Seitenbereichs des Fahrzeugs, bereitzustellen, insbesondere wenn noch keine vollständigen Informationen für den gesamten seitlichen Bereich vorliegen.
Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren zur Anzeige von Informationen über eine Umgebung eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, eine Vorrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 8 und ein Fahrzeug nach Anspruch 10 gelöst. Die abhängigen Ansprüche. definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Anzeige von Informationen über eine Umgebung eines Fahrzeugs bereitgestellt. Bei dem Verfahren wird eine Umgebungsinformation für einen Bereich entlang einer Längsseite des Fahrzeugs bestimmt. Die Umgebungsinformation gibt an, ob in dem Bereich entlang der Längsseite des Fahrzeugs ein Objekt vorhanden ist oder nicht. Die Umgebungsinformation wird in Abhängigkeit von einer Sensorinformation eines Sensors des Fahrzeugs und einer Bewegungsinformation einer Bewegung des Fahrzeugs bestimmt, indem der Bereich durch die Bewegung des Fahrzeugs mit dem Sensor abgetastet wird, d. h., der Sensor erfasst Sensorinformationen während sich das Fahrzeug bewegt. Der Sensor kann beispielsweise an einem vorderen Ende des Fahrzeugs angebracht sein und einen Bereich querab von dem Fahrzeug überwachen. Das vordere Ende ist beispielsweise ein Bereich seitlich am Fahrzeug vor dem vorderen Radhaus. Bei einer Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs kann dieser Sensor somit eine Umgebungsinformation entlang der Längsseite des Fahrzeugs abtasten. Weiterhin kann ein Sensor des Fahrzeugs an einem hinteren Ende des Fahrzeugs angebracht sein, welcher eine Umgebungsinformation querab von dem Fahrzeug erfasst. Das hintere Ende ist beispielsweise ein Bereich seitlich am Fahrzeug hinter dem hinteren Radhaus. Mit Hilfe dieses Sensors kann beispielsweise bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs der Bereich entlang der Längsseite des Fahrzeugs abgetastet werden. Wenn die Umgebungsinformation entlang der Längsseite unvollständig abgetastet wurde, d. h., wenn der Erfassungsbereich des Sensors in Kombination mit der Bewegung des Fahrzeugs nicht den gesamten Bereich entlang der Längsseite des Fahrzeugs abtasten konnte, weil beispielsweise nach einem Einschalten des gesamten Abtastsystems das Fahrzeug nur eine Teilstrecke entlang der Längsseite des Fahrzeugs zurückgelegt hat, wird die Information über die Umgebung für diesen nur teilweise abgetasteten Bereich entlang der Längsseite auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs in einem Bereich angezeigt, welcher nicht der Längsseite entspricht. Beispielsweise kann die Information über die Umgebung für diesen nur teilweise entlang der Längsseite abgetasteten Bereich in einein vorderen äußeren Bereich oder einem hinteren äußeren Bereich angezeigt werden, d. h., die Information wird für einen Bereich angezeigt, welcher seitlich vor bzw. seitlich hinter dem Fahrzeug liegt. Diese Bereiche seitlich vor oder hinter dem Fahrzeug können beispielsweise die gleichen Bereiche sein, in welchen entsprechende Informationen von Sensoren in einem vorderen bzw. hinteren Stoßfänger angezeigt werden, welche jeweils einen entsprechenden Bereich vor bzw. hinter dem Fahrzeug abtasten.
Wenn beispielsweise zum Ausparken aus einer Querparklücke die Zündung des Fahrzeugs eingeschaltet wird und eine kurze Wegstrecke von beispielsweise einer halben Fahrzeuglänge zurückgelegt wird, steht nur eine unvollständige Information über die Umgebung entlang der Längsseite des Fahrzeugs bereit. Diese unvollständige Information kann dem Fahrer des Fahrzeugs noch nicht als Längsseitenumgebungsinformation dargestellt werden, obwohl bereits eine Teilinformation vorliegt. Gemäß der vorliegenden Erfindung wird daher diese Teilinformation als Umgebungsinformation des entsprechenden vorderen oder hinteren äußeren Bereichs des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs dargestellt. Insbesondere kann diese Umgebungsinformation als Warnung dargestellt werden, wenn sich das Fahrzeug derart bewegt, dass es sich einem Objekt in dem teilweise abgetasteten Bereich entlang der Längsseite des Fahrzeugs nähert. Dadurch wird der Fahrer intuitiv von diesem Objekt weglenken, wodurch eine Kollision mit dem Objekt verhindert werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform wird die Umgebungsinformation für den Bereich entlang der Längsseite zwischen einem vorderen Ende des Fahrzeugs und einer Mitte des Fahrzeugs oder einer B-Säule des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs als Umgebungsinformation des vorderen äußeren Bereichs an der entsprechenden Längsseite angezeigt, wenn die Umgebungsinformation entlang der Längsseite in diesem Bereich unvollständig abgetastet wurde. Anders ausgedrückt, wird ein Objekt, welches in einem Bereich zwischen dem vorderen Ende des Fahrzeugs und der Mitte oder B-Säule des Fahrzeugs während der unvollständigen Abtastung entlang der Längsseite des Fahrzeugs erfasst wurde, als mögliches Kollisionsobjekt des entsprechenden vorderen äußeren Bereichs des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit dargestellt. Ebenso kann die Umgebungsinformation für den Bereich entlang der Längsseite zwischen der Mitte oder B-Säule des Fahrzeugs und einem hinteren Ende des Fahrzeugs als Umgebungsinformation des hinteren äußeren Bereichs auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden, solange die Umgebungsinformation entlang der Längsseite unvollständig abgetastet wurde. Durch Anzeigen einer möglichen Kollisionsgefahr an dem vorderen oder hinteren äußeren Bereich des Fahrzeugs, wenn in dem unvollständig abgetasteten Bereich ein Objekt erfasst wurde, wird der Fahrer des Fahrzeugs intuitiv das Fahrzeug von dieser Seite weglenken, um eine Kollision zu vermeiden. Dadurch kann auch bei einer unvollständig abgetasteten Umgebungsinformation ein Kollisionsschutz bereitgestellt werden, obwohl dem Fahrer auf der Anzeigeeinheit keine Informationen bezüglich der Umgebung entlang der Längsseite des Fahrzeugs direkt dargestellt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Umgebungsinformation für den Bereich entlang der Längsseite des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs in einem Bereich, welcher der Längsseite des Fahrzeugs entspricht, dargestellt, sobald die Umgebungsinformation entlang der Längsseite vollständig abgetastet wurde. Anderenfalls wird die unvollständig erfasste Umgebungsinformation auf den vorderen äußeren oder hinteren äußeren Bereich der entsprechenden Seite des Fahrzeugs abgebildet. Somit kann dem Fahrer immer eine vertrauenswürdige Information über die Umgebung des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden.
Der Sensor zum Erfassen des Bereichs entlang der Längsseite des Fahrzeugs kann beispielsweise seitlich an dem vorderen Ende oder seitlich an dem hinteren Ende des Fahrzeugs angeordnet sein und zum Erfassen der Sensorinformation in Fahrzeugquerrichtung ausgestaltet sein. Indem der Bereich durch die Bewegung des Fahrzeugs mit dem Sensor in Querrichtung des Fahrzeugs abgetastet wird, kann eine Karteninformation des Bereichs entlang der Längsseite des Fahrzeugs aufgebaut werden. Unter Berücksichtigung der Bewegungsinformation des Fahrzeugs kann die Karteninformation in Bezug auf ein raumfestes Koordinatensystem aufgebaut werden und daraus unter Berücksichtigung der Bewegung des Fahrzeugs eine Umgebungsinformation mit Bezug auf das Fahrzeug auch für Bereiche bereitgestellt werden, welche aktuell nicht von den Sensoren des Fahrzeugs erfasst werden. Dadurch kann mit verhältnismäßig wenigen Sensoren ein großer Umgebungsbereich erfasst werden.
Gemäß einer Ausführungsform wird die Umgebungsinformation auf der Anzeigeeinheit als eine Draufsicht eines symbolhaft dargestellten Fahrzeugs mit Umgebungssektoren um das Fahrzeug herum angezeigt. Die jeweilige Umgebungsinformation ist einem jeweiligen Umgebungssektor zugeordnet. Eine Art der Darstellung des zugeordneten Umgebungssektors hängt von der Umgebungsinformation ab. Beispielsweise kann der Umgebungssektor auf eine erste Art dargestellt werden, wenn keine Umgebungsinformation für den Umgebungssektor angezeigt wird, d. h., wenn keine zuverlässige Umgebungsinformation vorliegt. In dieser ersten Art kann der entsprechende Umgebungssektor beispielsweise ausgeblendet sein, d. h. der Umgebungssektor unterscheidet sich nicht von einem Hintergrund auf der Anzeigeeinheit. Der Umgebungssektor kann auf eine zweite Alt dargestellt werden, wenn gemäß der Umgebungsinformation kein Objekt in dem Umgebungssektor vorhanden ist. Die zweite Art der Darstellung wird somit gewählt, wenn eine zuverlässige Umgebungsinformation vorliegt, die anzeigt, dass in dem Umgebungssektor kein Objekt vorhanden ist. Die zweite Art der Darstellung kann beispielsweise durch Einfärben des Umgebungssektors in einem Grauton erfolgen. Dadurch wird dem Fahrer intuitiv vermittelt, dass der Umgebungssektor überwacht ist, aber derzeit kein kollisionsgefährdendes Objekt in dem Umgebungssektor vorhanden ist. Der Umgebungssektor kann auf eine dritte Art dargestellt werden, wenn gemäß der Umgebungsinformation ein Objekt vorhanden ist. Der Umgebungssektor kann beispielsweise in Abhängigkeit einer Entfernung zu dem Objekt in unterschiedlichen Farben eingefärbt werden. Beispielsweise kann der Umgebungssektor in Gelb eingefärbt werden, wenn das Objekt eine Entfernung von näherungsweise mehr als 30 cm von dem Fahrzeug entfernt ist. Der Umgebungssektor kann beispielsweise in Rot eingefärbt werden, wenn der Abstand zu dem Objekt weniger als 30 cm beträgt. Durch die Darstellung der Umgebung in Form einer Draufsicht des Fahrzeugs mit Umgebungssektoren erhält der Fahrer des Fahrzeugs einen schnellen und intuitiven Überblick über Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs. Dadurch kann beim Rangieren und Parken des Fahrzeugs eine Kollision mit einem Objekt verhindert werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Bewegungsinformation eine Geschwindigkeitsinformation, eine Lenkwinkelinformation und/oder eine Radbewegungsinformation des Fahrzeugs. Die Geschwindigkeitsinformation kann beispielsweise von einem Geschwindigkeitssensor des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Alternativ kann auch eine Wegstreckeninformation von einem entsprechenden Sensor des Fahrzeugs in die Bewegungsinformation eingehen. Die Lenkwinkelinformation kannbeispielsweise von einem Lenkwinkelsensor des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Die Radbewegungsinformation kann beispielsweise radindividuell bestimmt werden, wobei beispielsweise für jedes Rad eine Drehbewegung des Rades erfasst wird und mit einem Umfang des Rades kombiniert wird. Somit ist die Bewegungsinformation des Fahrzeugs mit vorhandenen Sensoren kostengünstig bestimmbar. Die Bewegungsinformationen werden auch als Odometriedaten bezeichnet.
Der Sensor kann beispielsweise einen Ultraschallsensor, einen Lasersensor oder einen Bilderfassungssensor umfassen. Insbesondere ein Ultraschallsensor ist für die relevanten Entfernungsmessungen beim Parken und Rangieren ein zuverlässiges und kostengünstiges Mittel.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird weiterhin eine Vorrichtung für ein Fahrzeug bereitgestellt, welche eine Bewegungserfassungseinheit, eine Umgebungserfassungseinheit, eine Anzeigeeinheit und eine Verarbeitungseinheit umfasst. Die Bewegungserfassungseinheit dient zum Erfassen einer Bewegungsinformation des Fahrzeugs, beispielsweise einer Wegstreckeninformation und einer Lenkwinkelinformation des Fahrzeugs. Die Umgebungserfassungseinheit ist in der Lage, eine Umgebungsinformation für einen Bereich entlang der Längsseite des Fahrzeugs zu bestimmen. Die Umgebungsinformation zeigt an, ob in dem Bereich ein Objekt vorhanden ist oder nicht. Die Umgebungsinformation wird in Abhängigkeit von einer Sensorinformation eines Sensors des Fahrzeugs und der Bewegungsinformation des Fahrzeugs bestimmt, indem der Bereich durch die Bewegung des Fahrzeugs mit dem Sensor abgetastet wird. Der Sensor ist beispielsweise ein Ultraschallsensor, welcher an einem vorderen oder hinteren Ende des Fahrzeugs seitlich angeordnet ist, um die Sensorinformation in Fahrzeugquerrichtung zu erfassen. Die Verarbeitungseinheit ist mit der Bewegungserfassungseinheit, der Umgebungserfassungseinheit und der Anzeigeeinheit gekoppelt. Im Betrieb ist die Verarbeitungseinheit in der Lage, auf der Grundlage der Umgebungsinformation für den Bereich entlang der Längsseite des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs in einem Bereich, welcher nicht der Längsseite entspricht, anzuzeigen, wenn die Umgebungsinformation entlang der Längsseite unvollständig abgetastet wurde. Die Vorrichtung ist zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens und seiner Ausführungsformen ausgestaltet und umfasst daher auch die zuvor beschriebenen Vorteile.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird weiterhin ein Fahrzeug mit der zuvor beschriebenen Vorrichtung bereitgestellt.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben werden.
1 zeigt schematisch eine Draufsicht eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2, 3 und 5 zeigen schematisch einen Einpark- oder Rangiervorgang eines Fahrzeugs.
4 zeigt schematisch eine Ausgabe auf einer Anzeigeeinheit gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
6 zeigt schematisch eine weitere Ausgabe auf einer Anzeigeeinheit gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
1 zeigt ein Fahrzeug 100, welches eine Verarbeitungseinheit 101, eine Anzeigeeinheit 102 und Umgebungssensoren 103–114 aufweist. Die Umgebungssensoren 103–114 können beispielsweise Ultraschallsensoren sein, welche in der Lage sind, in einem jeweils zugeordneten vorbestimmen Überwachungsbereich festzustellen, ob in diesem Überwachungsbereich ein Objekt vorhanden ist oder nicht. Wenn in dem jeweiligen zugeordneten Überwachungsbereich ein Objekt detektiert wird, können die Ultraschallsensoren ferner in der Lage sein, eine Entfernung zu dem Objekt zu bestimmen. Die Umgebungssensoren 103–114 sind mit der Verarbeitungseinheit 101 gekoppelt. Die Umgebungssensoren können alternativ auch beispielsweise Lasersensoren oder Bilderfassungssensoren umfassen. Die Umgebungssensoren 107–110 sind zur Überwachung eines vorderen Bereichs des Fahrzeugs 100 beispielsweise in einem Stoßfänger des Fahrzeugs 100 angeordnet. Die Umgebungssensoren 111–114 sind zur Überwachung eines hinteren Bereichs des Fahrzeugs beispielsweise in einem hinteren Stoßfänger angeordnet. Eine Überwachung des Bereichs vor und hinter dem Fahrzeug mit Hilfe der Umgebungssensoren 107–114 und ein entsprechende Anzeige der Sensorinformationen wird auch als Einparkhilfe oder Park-Distance-Control bezeichnet und ist im Stand der Technik bekannt. Die Anzahl der Umgebungssensoren 107–114 ist in 1 nur exemplarisch gezeigt und kann eine beliebige andere Anzahl umfassen. Die Umgebungssensoren 103–106 sind jeweils an einem seitlichen Ende des Fahrzeugs angeordnet und überwachen einen Bereich, welcher sich seitlich querab von dem Fahrzeug erstreckt. Das seitliche Ende umfasst beispielsweise einen Bereich vor dem vorderen Radhaus oder einen Bereich hinter dem hinteren Radhaus. Der Umgebungssensor 103 ist beispielsweise vorne rechts an dem Fahrzeug 100 angeordnet und überwacht einen Bereich in Richtung des Pfeils 115. Der Umgebungssensor 104 ist hinten rechts an dem Fahrzeug 100 angeordnet und überwacht einen Bereich in Richtung des Pfeils, 116. Die Umgebungssensoren 105 und 106 sind hinten links bzw. vorne links an dem Fahrzeug 100 angeordnet und überwachen jeweils einen Bereich in Richtung der Pfeile 117 bzw. 118.
Die Verarbeitungseinheit 101 wertet die Informationen der Umgebungssensoren 103–114 aus und zeigt die Informationen auf der Anzeigeeinheit 102 für einen Fahrer des Fahrzeugs an. Zusätzlich kann die Verarbeitungseinheit 101 ein akustisches Warnsignal an den Fahrer des Fahrzeugs ausgeben, wenn eine entsprechende Annäherung eines mit Hilfe der Umgebungssensoren 103–114 erfassten Objekts an das Fahrzeug 100 erkannt wird. Die Verarbeitungseinheit 101 ist zusätzlich mit Bewegungserfassungssensoren des Fahrzeugs 100 gekoppelt. Beispielweise kann die Verarbeitungseinheit 101 mit einem Lenkwinkelsensor des Fahrzeugs 100 und einem Wegstreckensensor, beispielsweise einem Tachogenerator, des Fahrzeugs 100 gekoppelt sein. Die Arbeitsweise der Verarbeitungseinheit 101 und entsprechende Ausgaben auf der Anzeige einheit 102 werden nachfolgend unter Bezugnahme auf die 2–6 im Detail beschrieben werden.
2 zeigt schematisch eine Draufsicht des Fahrzeugs 100, welches aus einer Querparklücke zwischen zwei weiteren Fahrzeugen 201 und 202 von einem Fahrer des Fahrzeugs 100 in Richtung des Pfeils 204 ausgeparkt werden soll. Weiterhin zeigt 2 ein Hindernis 203 beispielsweise eine Säule, einen Poller oder einen sonstigen beliebigen Gegenstand auf dem Parkplatz. Mit Hilfe der Umgebungssensoren 107–110 kann der Bereich vor dem Fahrzeug 100 kontinuierlich überwacht werden und mit Hilfe der Umgebungssensoren 111–114 kann der Bereich hinter dem Fahrzeug 100 kontinuierlich überwacht werden. Die seitlichen Bereiche des Fahrzeugs 100 zwischen den Umgebungssensoren 103 und 104 bzw. 106 und 105 können hingegen nicht kontinuierlich überwacht werden, sondern werden während einer Bewegung des Fahrzeugs mit Hilfe der Umgebungssensoren 103–106 überwacht, indem der Bereich entlang der Längsseite des Fahrzeugs während der Bewegung des Fahrzeugs mit den Umgebungssensoren 103–106 abgetastet wird. Wenn sich das Fahrzeug 100 beispielsweise in einer Vorwärtsrichtung bewegt, tasten die Umgebungssensoren 103 und 106 kontinuierlich Bereiche rechts und links in Richtung der Pfeile 115 bzw. 118 ab und die Verarbeitungseinheit 101 baut eine Umgebungskarte auf, in welcher erfasste Hindernisse eingetragen werden. Bei einer Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs 100 können die Sensoren 104 und 105 die Umgebungen rechts und links von dem Fahrzeug in Richtung der Pfeile 116 bzw. 117 erfassen und eine entsprechende Umgebungskarte kann aufgebaut werden, in welche erfasste Hindernisse eingetragen werden können. Somit können die Umgebungssensoren 103–106 in Verbindung mit einer Bewegung des Fahrzeugs Informationen über Objekte entlang der Längsseite des Fahrzeugs auch für Bereiche bereitstellen, die aktuell nicht erfasst werden. Die Umgebungskarte bildet somit sozusagen ein Gedächtnis der während der Fahrt des Fahrzeugs erfassten Umgebungsinformationen.
2 zeigt das Fahrzeug 100 welches in Richtung des Pfeils 204 aus einer Querparklücke zwischen den Fahrzeugen 201 und 202 herausrangiert werden soll. Da das Fahrzeug 100 geparkt und abgestellt war, stehen für die seitlichen Bereiche des Fahrzeugs entlang der Längsseite des Fahrzeugs 100 keine Umgebungsinformationen bereit. Nach einem Aktivieren der Verarbeitungseinheit 101 kann diese lediglich mit Hilfe der Umgebungssensoren 103–106 feststellen, dass an allen vier seitlichen Enden des Fahrzeugs 100 querab kollisionsgefährdende Objekte vorhanden sind. Dies betrifft an der rechten Seite des Fahrzeugs 100 das Fahrzeug 202 und an der linken Seite des Fahrzeugs 100 das Fahrzeug 201. Mit Hilfe der Umgebungssensoren 107–114 kann die Verarbeitungseinheit 101 feststellen, dass in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 100 und hinter dem Fahrzeug 100 keine kollisionsgefährdenden Objekte vorhanden sind. Wenn der Fahrer des Fahrzeugs 100 das Fahrzeug in geradeaus Richtung in Bewegung setzt, wird daher auf der Anzeigeeinheit 102 kein kollisionsgefährdendes Objekt angezeigt Wenn der Fahrer des Fahrzeugs 100 jedoch, wie in 3 gezeigt ist, die Vorderräder des Fahrzeugs 100 nach rechts einschlägt und gleichzeitig das Fahrzeug vorwärts bewegt, nähert sich der rechte Seitenbereich des Fahrzeugs 100 der linken vorderen Ecke des Fahrzeugs 202. Aufgrund der Umgebungsinformation des Umgebungssensors 103 konnte die Verarbeitungseinheit 101 jedoch zuvor feststellen, dass ein kollisionsgefährdendes Objekt im Bereich der vorderen linken Ecke des Fahrzeugs 202 in der Umgebung des Fahrzeugs 100 vorhanden ist. Diese Information wurde, wie weiter oben beschrieben wurde, in eine entsprechende Umgebungskarte eingetragen. In Kombination mit der erfassten Bewegungsinformation des Fahrzeugs 100 kann die Verarbeitungseinheit 101 daher die Annäherung des rechten Seitenbereichs des Fahrzeugs 100 an die linke vordere Ecke des Fahrzeugs 202 bestimmen. Da jedoch bislang aufgrund der kurzen zurückgelegten Strecke des Fahrzeugs 100 nur eine Umgebungsinformation entlang der rechten Seite des Fahrzeugs von dem vorderen rechten Ende bis näherungsweise zum Außenspiegel des Fahrzeugs 100 bestimmt werden konnte, wird auf der Anzeigeeinheit 102 ein kollisionsgefährdendes Objekt im vorderen rechten Bereich 405 des Fahrzeugs 100 dargestellt. Der Bereich 405 liegt in dem von den Sensoren 107–110 kontinuierlich überwachten Bereich 404 vor dem Fahrzeug 100. Obwohl die Position des Bereichs 405 nicht der wirklichen Position des kollisionsgefährdenden Objekts entspricht (die wirkliche Position wäre im Bereich des rechten Außenspiegels des Fahrzeugs 100), wird dem Fahrer des Fahrzeugs 100 intuitiv vermittelt, dass er, um eine Kollision zu vermeiden, das Fahrzeug weiter nach links bewegen muss oder zumindest nicht stärker nach rechts einschlagen darf. Wenn das kollisionsgefährdende Objekt im Bereich des rechten Außenspiegels angezeigt werden würde, könnte der Fahrer fälschlicherweise davon ausgehen, dass außer dem angezeigten Objekt keine weiteren kollisionsgefährdenden Objekte entlang der rechten Seite des Fahrzeugs vorhanden sind. Da jedoch die rechte Seite des Fahrzeugs noch nicht vollständig abgetastet wurde, kann dies nicht sichergestellt werden. Mit der in 4 gewählten Anzeige wird dem Fahrer des Fahrzeugs 100 hingegen intuitiv vermittelt, dass keine genauen Umgebungsinformationen entlang der Seite des Fahrzeugs vorhanden sind und daher für diesen Bereich eine besondere Vorsicht geboten ist.
Die in 4 gezeigten Bereiche 402 und 404 vor und hinter dem Fahrzeug 100 kennzeichnen die Umgebungsbereiche, welche von den Umgebungssensoren 107–114 permanent überwacht werden. Für die Bereiche 402 und 404 stehen daher auch unmittelbar nach einer Aktivierung der Verarbeitungseinheit 101, beispielsweise nach einem Einschalten der Zündung des Fahrzeugs 100, zuverlässige Informationen bereit. Daher werden diese Bereiche 402 und 404 als überwachte Bereiche auf der Anzeigeeinheit 102 dargestellt.
Die Anzeigeeinheit 102 umfasst beispielsweise, wie in 4 gezeigt, einen Bildschirm 400, beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige, zur Ausgabe farbiger graphischer Informationen Auf einem Hintergrund 401, welcher in einer ersten Farbe dargestellt wird beispielsweise in Schwarz, wird eine Draufsicht des Fahrzeugs 100 dargestellt. Vor und hinter dem Fahrzeug 100 werden überwachte Bereiche 402 und 404 in einer zweiten Farbe, beispielsweise in Grau, dargestellt. Der Bereich 402 zeigt den von den Umgebungssensoren 111–114 überwachten Bereich. Der Bereich 404 zeigt den mit Hilfe der Umgebungssensoren 107–110 überwachten Bereich vor dem Fahrzeug 100. In den Bereichen 402 und 404 können einzelne Segmente, in denen Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs 100 erfasst wurden, in einer dritten Farbe dargestellt werden. Die dritte Farbe kann beispielsweise in Abhängigkeit der Entfernung der festgestellten Objekte eine der Farben Gelb oder Rot umfassen. Beispielsweise kann Gelb anzeigen, dass ein Objekt in einer Entfernung von mehr als 30 cm erfasst wurde, und Rot kann anzeigen, dass ein Objekt in einer Entfernung von weniger als 30 cm erfasst wurde.
5 zeigt das Fahrzeug 100, nachdem es entlang der Fahrtroute 204 aus der Parklücke herausgefahren ist. Während sich das Fahrzeug 100 entlang der Fahrtroute 204 bewegt hat, haben die Umgebungssensoren 103 und 106 kontinuierlich den rechten bzw. linken Bereich in Richtung der Pfeile 115 bzw. 118 überwacht und die Verarbeitungseinheit 101 hat aus diesen Sensorinformationen und der Bewegungsinformation des Fahrzeugs 100, welche beispielsweise den Lenkwinkel des Fahrzeugs und eine zurückgelegte Wegstrecke des Fahrzeugs umfasst, eine Umgebungskarte aufgebaut. Für die in 5 gezeigte Anordnung zeigt die von der Verarbeitungseinheit 101 aufgebaute Umgebungskarte Objekte im Bereich zwischen der rechten B-Säule des Fahrzeugs 100 und dem rechten hinteren Ende des Fahrzeugs 100 an. Da sich das Fahrzeug 100, nach dem Einschalten der Verarbeitungseinheit 101 um mindestens eine gesamte Fahrzeuglänge bewegt hat, verfügt die Verarbeitungseinheit 101 über eine vollständige Umgebungsinformation entlang der Seiten des Fahrzeugs 100. Daher werden, wie in 6 gezeigt, nun auch Überwachungsbereiche 403 und 406 entlang der linken bzw. rechten Seite des Fahrzeugs 100 dargestellt. Die im Bereich zwischen der rechten B-Säule und dem rechten hinteren Ende des Fahrzeugs 100 erfassten kollisionsgefährdenden Objekte werden durch entsprechende Segmente 407 und 408 in dem überwachten Bereich 406 dargestellt. Darüber hinaus bewegt sich das Fahrzeug 100, wie in 5 gezeigt ist, auf das Objekt 203 zu, was dem Fahrer des Fahrzeugs 100 durch ein Anzeigen des Segments 409 vorne links im überwachten Bereich 404 signalisiert wird. Aufgrund der kollisionsgefährdenden Objekte in den Bereichen 407–409 erkennt der Fahrer, dass er das Fahrzeug 100 vorsichtig nach rechts bewegen muss, um einerseits dem Objekt 203 auszuweichen und andererseits genügend Abstand zu dem Fahrzeug 202 einzuhalten.
Indem Objekte entlang der Längsseite des Fahrzeugs 100 auf ein Segment eines vorderen äußeren oder hinteren äußeren Bereichs des Fahrzeugs, beispielsweise das Segment 405, abgebildet werden, solange die Längsseite des Fahrzeugs noch nicht vollständig abgetastet wurde, anstatt das kollisionsgefährdende Objekt in dem wirklichen Bereich darzustellen, kann vermieden werden, dass der Fahrer fälschlicherweise davon ausgeht, dass außer dem dargestellten kollisiongefährdenden Objekt keine weitere Objekte entlang der Längsseiten des Fahrzeugs vorhanden sind. Durch die Darstellung des kollisiongefährdenden Objekts als Gefährdung im Eckbereich des Fahrzeugs 100 kann der Fahrer trotzdem in dieser Situation vor einer Kollision gewarnt werden. Wenn aufgrund einer unvollständigen Erfassung entlang der Längsseite des Fahrzeugs ein Objekt erfasst wurde, wird dies dem nächstliegenden vorderen oder hinteren äußeren Bereich zugeordnet, d. h. ein Bereich zwischen dem vorderen rechten Ende und der rechten B-Säule des Fahrzeugs erfasstes Objekt wird dem vorderen äußeren Bereich zugeordnet, ein Objekt zwischen der B-Säule und dem hinteren rechten Ende des Fahrzeugs wird dem hinteren äußeren Bereich zugeordnet und so weiter. Durch diese Zuordnung wird eine Anzeige erreicht welche einen Fahrer intuitiv dazu anleitet, dem Objekt auszuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008036009 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Anzeige von Informationen über eine Umgebung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: Bestimmen einer Umgebungsinformation für einen Bereich (403, 406) entlang einer Längsseite des Fahrzeugs (100), wobei die Umgebungsinformation umfasst, ob in dem Bereich (403, 406) ein Objekt (201–203) vorhanden ist oder nicht, wobei die Umgebungsinformation in Abhängigkeit von einer Sensorinformation eines Sensors (103–106) des Fahrzeugs (100) und einer Bewegungsinformation einer Bewegung (204) des Fahrzeugs (100) bestimmt wird, indem der Bereich (403, 406) durch die Bewegung (204) des Fahrzeugs (100) mit dem Sensor (103–106) abgetastet wird, und Anzeigen der Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs für den Bereich (403, 406) entlang der Längsseite des Fahrzeugs (100) auf einer Anzeigeeinheit (102) des Fahrzeugs (100) auf der Grundlage der Umgebungsinformation in einem Bereich (405), welcher nicht der Längsseite entspricht, wenn die Umgebungsinformation entlang der Längsseite unvollständig abgetastet wurde.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Anzeigens der Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs umfasst: – Anzeigen der Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs für den Bereich (403, 406) entlang der Längsseite zwischen einem vorderen Ende des Fahrzeugs und einer Mitte des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit (102) des Fahrzeugs (100) in einem Bereich (405), welcher einem vorderen äußeren Bereich des Fahrzeugs (100) entspricht, wenn die Umgebungsinformation entlang der Längsseite unvollständig abgetastet wurde.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Schritt des Anzeigens der Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs umfasst: – Anzeigen der Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs für den Bereich (403, 406) entlang der Längsseite zwischen einer Mitte des Fahrzeugs und einem hinteren Ende des Fahrzeugs auf der Anzeigeeinheit (102) des Fahrzeugs (100) in einem Bereich, welcher einem hinterem äußeren Bereich des Fahrzeugs (100) entspricht, wenn die Umgebungsinformation entlang der, Längsseite unvollständig abgetastet wurde.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: – Anzeigen der Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs für den Bereich (403, 406) entlang der Längsseite des Fahrzeugs (100) auf der Anzeigeeinheit (102) des Fahrzeugs (100) in einem Bereich (403, 406–408), welcher der Längsseite des Fahrzeugs entspricht, sobald die Umgebungsinformation entlang der Langsseite vollständig abgetastet wurde.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sensor (103–106) seitlich an einem vorderen Ende oder seitlich an einem hinteren Ende des Fahrzeugs (100) angeordnet ist und zum Erfassen der Sensorinformation in Fahrzeugquerrichtung (115–118) ausgestaltet ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Anzeigens der Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs ein Anzeigen einer Draufsicht des Fahrzeugs (100) und ein Anzeigen von Umgebungssektoren (402–409) um das Fahrzeug (100) umfasst, wobei die Umgebungsinformation einem Umgebungssektor (402–409) zugeordnet ist, wobei eine Art der Darstellung des zugeordneten Umgebungssektors (402–409) von der Umgebungsinformation abhängt, wobei der Umgebungssektor (402–409) auf eine erste Art dargestellt wird, wenn keine Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs in dem Umgebungssektor (402–409) angezeigt werden, der Umgebungssektor (402–409) auf eine zweite Art dargestellt wird, wenn gemäß der Umgebungsinformation kein Objekt vorhanden ist, und der Umgebungssektor (402–409) auf eine dritte Art dargestellt wird, wenn gemäß der Umgebungsinformation ein Objekt (201–203) vorhanden ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bewegungsinformation eine Geschwindigkeitsinformation, Radbewegungsinformation und/oder eine Lenkwinkelinformation des Fahrzeugs (100) umfasst.
Vorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend: – eine Bewegungserfassungseinheit zum Erfassen einer Bewegungsinformation des Fahrzeugs (100), – eine Umgebungserfassungseinheit, welche ausgestaltet ist, eine Umgebungsinformation für einen Bereich (403, 406) entlang einer Längsseite des Fahrzeugs (100) zu bestimmen, wobei die Umgebungsinformation umfasst, ob in dem Bereich (403, 406) ein Objekt (201–203) vorhanden ist oder nicht, wobei die Umgebungsinformation in Abhängigkeit von einer Sensorinformation eines Sensors (103–106) des Fahrzeugs (100) und der Bewegungsinformation des Fahrzeugs (100) bestimmt wird, indem der Bereich (403, 406) durch die Bewegung (204) des Fahrzeugs (100) mit dem Sensor (103–106) abgetastet wird, – eine Anzeigeeinheit (102), und – eine Verarbeitungseinheit (101), welche ausgestaltet ist, Informationen über eine Umgebung des Fahrzeugs (100) für den Bereich (403, 406) entlang der Längsseite auf der Anzeigeeinheit (102) auf der Grundlage der Umgebungsinformation in einem Bereich (405), welcher nicht der Längsseite entspricht, anzuzeigen, wenn die Umgebungsinformation entlang der Längsseite unvollständig abgetastet wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–7 ausgestaltet ist.
Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9.