DE102011053547A1 - Method and system for storing and picking articles, in particular pharmacy articles - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, mit in drei Dimensionen variablen Abmessungen in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können, wobei zur Einlagerung eines ersten Artikels in einen Lagerbehälter ein Identifizierungskennzeichen des Artikels und dessen Abmessungen bestimmt werden und der Artikel dann in den Lagerbehälter überführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einlagerung jedes weiteren Artikels in den Lagerbehälter folgende Schritte vorgesehen sind: (a) Bestimmen des Identifizierungskennzeichens und der Abmessungen des weiteren Artikels; (b) Vergleichen der Abmessungen des weiteren Artikels mit den Abmessungen der Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden, und, sofern einer dieser Artikel ein Artikel gleicher Abmessung ist, Vergleichen des Identifizierungskennzeichens des weiteren Artikels mit den Identifizierungskennzeichen aller Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden und Artikel gleicher Abmessung sind; und (c) Überführen des weiteren Artikels in den Lagerbehälter, wenn sich in dem Lagerbehälter kein Artikel befindet, der ein Artikel gleicher Abmessungen mit anderem Identifizierungskennzeichen ist.The invention relates to a method for the automated storage and picking of articles, in particular pharmacy articles, with variable dimensions in three dimensions in a warehouse with a plurality of storage containers, each of which can accommodate a plurality of articles, wherein for storage of a first article in a storage container an identification mark the article and its dimensions are determined and the article is then transferred to the storage container, characterized in that the following steps are provided for storing each further article in the storage container: (a) determining the identification mark and the dimensions of the further article; (b) comparing the dimensions of the further article with the dimensions of the articles already in the storage container and, if one of these articles is an article of the same dimension, comparing the identification of the further article with the identifiers of all the articles already present located in the storage container and are items of the same size; and (c) transferring the further article into the storage container if there is no article in the storage container which is an article of similar dimensions with a different identification mark.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, sowie ein System zur Ausführung des Verfahrens. The invention relates to a method for storing and picking articles, in particular pharmacy articles, as well as a system for carrying out the method.
Aus
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Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile nach dem Stand der Technik zu beseitigen. Es soll insbesondere ein Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, angeben werden, das sowohl eine schnelle und sichere Einlagerung von Artikeln als auch eine schnelle und sichere Bereitstellung des Artikels bei einer Anforderung ermöglicht. Ferner soll ein System angegeben werden, das zur Ausführung des Verfahrens geeignet ist. The object of the invention is to eliminate the disadvantages of the prior art. In particular, a method for storing and picking articles, in particular of pharmacy articles, will be specified, which allows both a quick and secure storage of articles as well as a quick and secure provision of the article in a request. Furthermore, a system is to be specified which is suitable for carrying out the method.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 11 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindungen ergeben sich aus den Merkmalen der Unteransprüche. This object is solved by the features of
Nach Maßgabe der Erfindung ist ein Verfahren zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, mit in drei Dimensionen variablen Abmessungen in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können, vorgesehen, wobei zur Einlagerung eines ersten Artikels in einen Lagerbehälter ein Identifizierungskennzeichen des Artikels und dessen Abmessungen bestimmt werden und der Artikel dann in den Lagerbehälter überführt wird. Dabei sind zur Einlagerung jedes weiteren Artikels in den Lagerbehälter folgende Schritte vorgesehen:
- (a) Bestimmen des Identifizierungskennzeichens und der Abmessungen des weiteren Artikels;
- (b) Vergleichen der Abmessungen des weiteren Artikels mit den Abmessungen der Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden, und, sofern einer dieser Artikel ein Artikel gleicher Abmessung ist, Vergleichen des Identifizierungskennzeichens des weiteren Artikels mit den Identifizierungskennzeichen aller Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden und Artikel gleicher Abmessung sind; und
- (c) Überführen des weiteren Artikels in den Lagerbehälter, wenn sich in dem Lagerbehälter kein Artikel befindet, der ein Artikel gleicher Abmessungen mit anderem Identifizierungskennzeichen ist.
- (a) determining the tag and the dimensions of the further article;
- (b) comparing the dimensions of the further article with the dimensions of the articles already in the storage container and, if one of these articles is an article of the same dimension, comparing the identification of the further article with the identifiers of all the articles already present located in the storage container and are items of the same size; and
- (c) transfer the further article into the storage container if there is no article in the storage container which is an article of the same dimensions with a different identification mark.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die Einlagerung von Artikeln in Lagerbehälter, insbesondere in Tablare, und die Entnahme eines angeforderten Artikel wesentlich beschleunigt werden kann, wenn in einen Lagerbehälter nur Artikel unterschiedlicher Größe eingelagert werden, sofern es sich nur um Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen handelt. In einem Lagerbehälter befinden sich somit nur dann Artikel gleicher Größe, wenn es sich um Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen handelt. Artikel gleicher Größe, aber mit unterschiedlichen Identifizierungskennzeichen dürfen sich nicht in einem Lagerbehälter befinden. Die Einlagerung eines Artikels in einen Lagerbehälter wird auf diese Weise wesentlich beschleunigt, da nur ein Kriterium erfüllt werden muss: In dem Lagerbehälter darf sich nicht bereits ein Artikel gleicher Größe, aber mit anderem Identifizierungskennzeichnen befinden. Auf die Ermittlung eines „optimalen“ Lagerplatzes kommt es nicht an. Aber auch die Bereitstellung eines angeforderten Artikels wird wesentlich beschleunigt. Es ist nicht erforderlich, den Artikel vor dessen Entnahme zu identifizieren, vielmehr ist es ausreichend, die Größe aller Artikel, die sich in einem Lagerbehälter befinden, zu ermitteln. Der Artikel, der die Größe des angeforderten Artikels aufweist, ist der gesuchte Artikel, da sich Artikel gleicher Größe mit anderem Identifizierungskennzeichen nicht in dem Lagerbehälter befinden. Durch diese Maßnahme wird eine schnelle Ein- und Auslagerung von Artikeln in einem Lager erreicht, so dass sich die dafür benötigten Taktzeiten deutlich verringern. The invention is based on the finding that the storage of articles in storage containers, especially in trays, and the removal of a requested article can be significantly accelerated if only a different size storage items in a storage container, provided that it is only articles with the same identifier is. In a storage container are thus only items of the same size, if they are items with the same identifier. Items of the same size but with different identifiers may not be in a storage container. The storage of an article in a storage container is significantly accelerated in this way, since only one criterion must be met: The storage container must not already be an article of the same size, but with different identification marks. The determination of an "optimal" storage location is not important. But also the delivery of a requested article is significantly accelerated. It is not necessary to identify the article prior to its removal, but it is sufficient to determine the size of all articles that are in a storage container. The item that is the size of the requested item is the item being searched because items of equal size with different tags are not in the storage container. By this measure, a fast storage and retrieval of items is achieved in a warehouse, so that significantly reduce the cycle times required for it.
Bei den Identifizierungskennzeichen kann es sich um ein alphanummerisches Zeichen, eine Zeichenfolge aus alphanummerischen Zeichen oder um einen Strichcode handeln. Bei Apothekenartikeln sind die Pharmazentralnummer (PZN), insbesondere deren Strichcode, geeignete Identifizierungskennzeichen. Jeder Artikel trägt ein Identifizierungskennzeichen. Unterschiedliche Artikel tragen unterschiedliche Identifizierungskennzeichen. Gleiche Artikel tragen dieselben Identifizierungskennzeichen. The tags can be an alphanumeric character, a string of alphanumeric characters, or a barcode. For pharmacy articles, the central pharmaceutical number (PZN), in particular their barcode, are suitable identifiers. Each article carries an identification mark. Different articles carry different identification marks. Same articles carry the same identification marks.
Zwei Artikel haben unterschiedliche Abmessungen, wenn sie sich zumindest in einer Ausdehnung in x-, y- oder z-Richtung unterscheiden. Beispielsweise unterscheiden sich quaderförmige Artikel voneinander, wenn sie sich in zumindest einer Ausdehnung, beispielsweise in ihrer Länge, Breite oder Höhe, unterscheiden. Zwei Artikel haben auch dann unterschiedliche Abmessungen, wenn sie sich in ihrer Gestalt unterscheiden. So unterscheidet sich beispielsweise ein kreiszylinderförmiger Artikel von einem quaderförmigen Artikel, auch wenn beide Artikel dieselbe Höhe haben und der Durchmesser der Stirnseiten des kreiszylinderförmigen Artikels der Breite und Länge des quaderförmigen Artikels entspricht. Two articles have different dimensions if they differ in at least one extension in the x, y or z direction. For example, cuboidal articles differ from one another when they differ in at least one extension, for example in their length, width or height. Two articles have different dimensions even if they differ in shape. Thus, for example, a circular cylindrical article differs from a cuboid article, even if both articles have the same height and the diameter of the end faces of the circular cylindrical article corresponds to the width and length of the cuboid article.
Für praktische Zwecke kann ein gewisser Toleranzbereich erforderlich sein. Eine Ausdehnung eines Artikels gleicht daher der Ausdehnung eines anderen Artikels, wenn die Ausdehnung des anderen Artikels innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereiches, bezogen auf die Ausdehnung des anderen Artikels, liegt. Es hat sich herausgestellt, dass der Toleranzbereich so klein wie plus/minus 0,1 mm sein kann. For practical purposes, a certain tolerance range may be required. An extension of an article is therefore equal to the extension of another article if the extent of the other article is within a given tolerance range relative to the extent of the other article. It has been found that the tolerance range can be as small as plus / minus 0.1 mm.
Jeder Lagerbehälter besitzt vorzugsweise eine Kennzeichnung, die sich von der der anderen Lagerbehälter unterscheidet. Bei der Kennzeichnung kann es sich um ein alphanummerisches Zeichen oder eine Zeichenfolge aus alphanummerischen Zeichen, beispielsweise eine Nummer, handeln. Die Artikel werden vorzugsweise freiliegend in die Lagerbehälter eingelagert. Die Lagerbehälter sind vorzugsweise Lagerbehälter ohne Zwischenabtrennungen. Each storage container preferably has a label that is different from that of the other storage containers. The label may be an alphanumeric character or a string of alphanumeric characters, such as a number. The articles are preferably stored exposed in the storage container. The storage containers are preferably storage containers without Zwischenabtrennungen.
Der Ausdruck „Position“ bezieht sich auf die Lagekoordinaten eines Artikels. Neben den Lagekoordinaten, insbesondere den Koordinatenwerden eines x-, y- und z-Koordinatensystems, kann der Ausdruck Position auch wie Winkel oder Vektorwerte umfassen. The term "position" refers to the positional coordinates of an article. In addition to the position coordinates, in particular the coordinates of an x, y and z coordinate system, the term position may also include angles or vector values.
In der vorliegenden Erfindung werden die Ausdrücke „Abmessung“ und „Größe“ synonym verwendet. In the present invention, the terms "dimension" and "size" are used interchangeably.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass der weitere Artikel, der in Schritt (c) nicht in den Lagerbehälter überführt worden ist, als erster Artikel in einen anderen Lagerbehälter überführt wird oder, wenn sich bereits Artikel in dem anderen Lagerbehälter befinden, die Schritte (b) und (c) in Bezug auf den anderen Lagerbehälter wiederholt werden. Ein Artikel, der nicht in einen Lagerbehälter überführt werden kann, weil sich darin bereits ein Artikel mit gleichen Abmessungen, aber anderem Identifizierungskennzeichen befindet, wird entweder in einen neuen Lagerbehälter, d. h. in einen Lagerbehälter, in dem sich noch keine Artikel befindet, oder in einen Lagerbehälter, in dem sich bereits Artikel befinden. In letzterem Fall muss allerdings erneut geprüft werden, ob die Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden, ausschließlich Artikel mit anderen Abmessungen oder Artikel mit gleichen Abmessungen, aber anderen Identifizierungskennzeichen sind. According to the invention it can be provided that the further article, which has not been transferred to the storage container in step (c), is transferred as the first article to another storage container or, if there are already articles in the other storage container, the steps (b) and (c) be repeated with respect to the other storage container. An article that can not be transferred to a storage container, because it is already an article with the same dimensions, but different identification marks, is either in a new storage container, ie in a storage container in which there are no articles, or in a Storage container in which there are already articles. In the latter case, however, it must again be checked whether the articles already in the storage container are exclusively articles of other dimensions or articles of the same dimensions but with different identification marks.
Zweckmäßigerweise kann vorgesehen sein, dass in einen Lagerbehälter nur eine vorgegebene Anzahl von Artikeln eingebracht werden darf. Vorzugsweise wird diese Anzahl so gewählt, dass die Artikel auf dem Boden des Lagerbehälters freiliegen. Dabei kann die Anzahl von Artikeln, die in einen Lagerbehälter eingebracht werden darf, auf Basis der Abmessungen der Artikel, die bereits in den Lagerbehälter eingebracht worden sind, berechnet werden. Sobald ein neuer Artikel in den Lagerbehälter eingebracht worden ist, kann ein neuer Wert berechnet und als Anzahl vorgegeben werden. Alternativ kann ein fester Wert vorgegeben werden. Sobald sich in dem Lagerbehälter die vorgegebene Anzahl von Artikeln befindet, wird das Überführen von Artikeln in den Lagerbehälter beendet. Anschließend kann der Lagerbehälter an einen vorgegebenen Lagerplatz in dem Lager, beispielsweise in ein Regal, verbracht werden. Appropriately, it can be provided that only a predetermined number of articles may be introduced into a storage container. Preferably, this number is chosen so that the articles are exposed on the bottom of the storage container. In this case, the number of articles that may be placed in a storage container, based on the dimensions of the articles that have already been introduced into the storage container, can be calculated. As soon as a new article has been introduced into the storage container, a new value can be calculated and specified as a number. Alternatively, a fixed value can be specified. As soon as the predetermined number of articles is in the storage container, the transfer of articles into the storage container is terminated. Subsequently, the storage container can be moved to a predetermined storage space in the warehouse, for example, on a shelf.
Wird nun ein Artikel angefordert, der sich in dem Lager in einem Lagerbehälter befindet, kann folgendermaßen vorgegangen werden. Voraussetzung ist, dass das Identifizierungskennzeichen des Artikels, beispielsweise seine Pharmazentralnummer, bekannt ist. Zur Bereitstellung des Artikels mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen sind vorzugsweise folgende Schritte vorgesehen:
- (i) Identifizieren eines Lagerbehälters, in dem sich ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen befindet;
- (ii) Bestimmen der Abmessungen und Positionen aller Artikel, die sich in dem Lagerbehälter befinden;
- (iii) Identifizieren des Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichen anhand seiner Abmessungen und Ausgeben der Position dieses Artikels in dem Lagerbehälter; und
- (iv) Entnahme des Artikels anhand der ausgegebenen Position aus dem Lagerbehälter.
- (I) identifying a storage container in which an article with the desired identification mark is located;
- (ii) determining the dimensions and positions of all articles located in the storage bin;
- (iii) identifying the article with the desired identifier by its dimensions and outputting the position of that article in the storage container; and
- (iv) remove the item based on the dispensed position from the storage container.
Der angeforderte Artikel ist durch sein Identifizierungskennzeichen charakterisiert. Aus dem Lager entnommen werden soll ein Artikel, der dieses Identifizierungskennzeichen, das das gewünschte Identifizierungskennzeichen ist, aufweist. Sind mehrere Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen in dem Lager vorhanden, so ist ausreichend, einen Artikel zu entnehmen, der dasselbe Identifizierungskennzeichen aufweist. Es muss nicht vorgegeben werden, welcher Artikel von den Artikeln mit selben Identifizierungskennzeichen dies ist. The requested article is characterized by its identification mark. To be removed from the store is an article having this tag, which is the desired tag. If there are several articles with the same identification mark in the warehouse, it is sufficient to take an article having the same identification mark. It is not necessary to specify which article of the articles with the same identifier is this.
Vorzugsweise ist eine elektronische Datenverarbeitungsanlage vorgesehen, in der die Kennzeichnungen der Lagerbehälter gespeichert sind. Vorzugsweise sollten in der Datenverarbeitungsanlage auch die Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen der Artikel gespeichert werden. Preferably, an electronic data processing system is provided in which the markings of the storage containers are stored. Preferably, the identification marks and the dimensions of the articles should also be stored in the data processing system.
Für jeden Artikel, der sich in einem der Lagerbehälter befinden, wird vorzugsweise ein Datensatz (Artikel-Datensatz) angelegt, der die Kennzeichnung des Lagerbehälters, in dem sich der Artikel befindet, das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen des Artikels enthält. Ferner ist bevorzugt, dass jedem Lagerbehälter ein Datensatz (Lagerbehälter-Datensatz) zugeordnet ist, in dem das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen jedes Artikels, der sich in dem Lagerbehälter befindet, gespeichert sind. For each article located in one of the storage bins, preferably a record (article record) is created containing the identification of the storage bin in which the article is located, the tag and the dimensions of the article. It is further preferred that each storage container is associated with a record (storage bin record) in which the tag and dimensions of each article located in the storage bin are stored.
Bei der Entnahme eines Artikels aus dem Lager kann zumindest eine der folgenden Maßnahmen vorgesehen sein:
- – In Schritt (i) wird der Lagerbehälter, in dem sich ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen befindet, anhand der Artikel-Datensätze identifiziert.
- – In Schritt (ii) werden die dort ermittelten Abmessungen der Artikel und Positionen der Artikel in einem Vergleichsdatensatz gespeichert.
- – In Schritt (iii) wird der Vergleichsdatensatz mit dem Lagerbehälter-Datensatz verglichen, um den Artikel in dem Lagerbehälter zu identifizieren, der die gleichen Abmessungen wie der Artikel mit dem gewünschtem Identifizierungskennzeichen hat.
- In step (i) the storage container containing an article with the desired identification mark is identified on the basis of the article data records.
- In step (ii), the dimensions of the articles and positions of the articles determined there are stored in a comparison data record.
- In step (iii) the comparison data set is compared with the storage bin record to identify the article in the storage bin that has the same dimensions as the article with the desired tag.
Es kann ferner vorgesehen sein, dass im Anschluss an Schritt (iv) das Identifizierungskennzeichen des entnommenen Artikels bestimmt wird. Dies stellt eine reine Sicherheitsmaßnahme dar und ist nicht zwingend erforderlich. It can further be provided that, following step (iv), the identification mark of the removed article is determined. This is a pure security measure and is not mandatory.
Nach Maßgabe der Erfindung ist ferner ein System zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, die in drei Dimensionen variable Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen aufweisen, in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können und eine Kennzeichnung besitzen, die sich von der aller anderen Lagerbehälter unterscheidet, vorgesehen. Das System umfasst:
- – eine erste optische Einrichtung zur Aufnahme von ersten Bildern der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel;
- – eine zweite optische Einrichtung zur Aufnahme von zweiten Bildern der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel;
- – eine erste Transporteinrichtung zum Transport der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel zur ersten optischen Einrichtung;
- – eine zweite Transporteinrichtung zum Transport der Artikel von der zweiten optischen Einrichtung zu einem bereitgestellten Lagerbehälter;
- – ein erstes Handhabungsgerät zum Überführen der Artikel von der ersten Transporteinrichtung auf die zweite Transporteinrichtung;
- – eine Aussonderungseinrichtung zur Aussonderung von Artikeln bevor diese mittels der zweiten Transporteinrichtung in den ersten Lagerbehälter gelangen, sofern sich in dem bereitgestellten Lagerbehälter bereits Artikel gleicher Abmessungen, aber mit anderem Identifizierungskennzeichen befinden,
- – eine elektronische Datenverarbeitungsanlage, die
- – aus den ersten und zweiten Bildern für jeden Artikel dessen Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen extrahiert,
- – die Abmessungen jedes in den bereitgestellten Lagerbehälter zu überführenden Artikels mit den Abmessungen aller Artikel vergleicht, die sich bereits in dem bereitgestellten Lagerbehälter befinden; und, wenn sich ein Artikel mit gleichen Abmessungen in dem bereitgestellten Lagerbehälter befindet, die Identifizierungskennzeichen der in dem bereitgestellten Lagerbehälter befindlichen Artikel gleicher Abmessung mit dem Identifizierungskennzeichnen des zu überführenden Artikels vergleicht; und ein Steuersignal erzeugt, das die Aussonderungseinrichtung zur Aussonderung des Artikels veranlasst, wenn sich in dem bereitgestellten Transportbehälter bereits ein Artikel mit gleicher Abmessung, aber mit anderem Identifizierungskennzeichen befindet, und
- – einen Datensatz (Lagerbehälter-Datensatz) für jeden Lagerbehälter speichert, in dem das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen jedes Artikels, der sich in dem Lagerbehälter befindet, gespeichert sind.
- A first optical device for receiving first images of the articles to be transferred to the storage containers;
- A second optical device for receiving second images of the articles to be transferred to the storage containers;
- A first transport device for transporting the articles to be transferred into the storage containers to the first optical device;
- A second transport device for transporting the articles from the second optical device to a provided storage container;
- A first handling device for transferring the articles from the first transport device to the second transport device;
- A sorting device for sorting out articles before they reach the first storage container by means of the second transport device, provided that articles of the same dimensions but with different identification marks are already present in the provided storage container,
- - an electronic data processing system, the
- Extracted from the first and second images for each article its dimensions and an identifier,
- - compare the dimensions of each item to be transferred in the provided storage container with the dimensions of all items already in the provided storage container; and, when an article of like dimensions is in the provided storage bin, comparing the tags of the same sized articles in the provided storage bin with the identification tag of the article to be transferred; and generates a control signal that causes the rejection device to separate the article, if there is already an article with the same dimension but with different identification mark in the provided transport container, and
- - stores a record (storage bin record) for each storage bin in which the tag and dimensions of each item located in the storage bin are stored.
Bei der Datenverarbeitungsanlage handelt es sich zweckmäßigerweise um einen Computer, der mit den optischen Einrichtungen über Datenleitungen kommuniziert. Auf der Datenverarbeitungsanlage ist vorzugsweise Software, beispielsweise ein Bildverarbeitungsprogramm, installiert, die aus den Bildern, die von den optischen Einrichtungen an die Datenverarbeitungsanlage übermittelt werden, die Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen der Artikel extrahiert, mit denen der Artikel vergleicht, die sich bereits in einem Lagerbehälter befinden, sowie die erforderlichen Steuersignale erzeugt und über Datenleitungen an die Aussonderungseinheit überträgt. Zweckmäßigerweise steuert die Datenverarbeitungsanlage ebenfalls die Transporteinrichtungen und die Handhabungsgeräte, die mit ihr über Datenleitungen verbunden sein sollten. The data processing system is expediently a computer which communicates with the optical devices via data lines. Software, such as an image processing program, is preferably installed on the data processing system, which extracts from the images sent by the optical devices to the data processing system the dimensions and an identification mark of the articles with which the article is already being compared in a storage container and generates the required control signals and transmits them via data lines to the rejection unit. Conveniently, the data processing system also controls the transport devices and the handling devices that should be connected to it via data lines.
Um einen Artikel, der sich in einem Lagerbehälter in dem Lager befindet, aus dem Lager entnehmen zu können, umfasst das System in einer bevorzugten Ausführungsform ferner:
- – eine dritte optische Einrichtung zur Aufnahme von Bildern der in den Lagerbehältern befindlichen Artikel; und
- – eine zweite Handhabungseinrichtung zur Entnahme eines Artikels mit einem gewünschten Identifizierungskennzeichen aus einem Lagerbehälter;
- A third optical device for taking pictures of the articles in the storage containers; and
- A second handling device for removing an article with a desired identification mark from a storage container;
Die dritte optische Einrichtung sowie die zweite Handhabungseinrichtung sollten ebenfalls über Datenleitungen mit der Datenverarbeitungsanlage in Verbindung stehen. Die Extraktion der Abmessungen und die Positionen aller in dem Lagerbehälter befindlichen Artikel kann mit einer Software vorgenommen werden, die auf der Datenverarbeitungsanlage läuft. Dabei kann es sich um ein Bildverarbeitungsprogramm handeln. The third optical device and the second handling device should also be connected to the data processing system via data lines. The extraction of the dimensions and the positions of all articles in the storage container can be carried out with software running on the data processing equipment. This can be an image processing program.
Ferner kann eine vierte optische Einrichtung vorgesehen sein, und zwar zur Aufnahme von Bildern des jeweils aus den Lagerbehältern entnommen Artikels. Die Bilder werden an die Datenverarbeitungsanlage über eine Datenleitung übermittelt. Mittels einer Software kann dort das Identifizierungskennzeichen des entnommenen Artikels ermittelt und durch Vergleich mit dem Identifizierungskennzeichen des angeforderten Artikels festgestellt werden, ob es sich tatsächlich um den angeforderten Artikel handelt. Das ist der Fall, wenn der Artikel dieselbe Identifikationsnummer aufweist wie der angeforderte Artikel. Dieser Artikel ist dann ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichen. Furthermore, a fourth optical device can be provided, specifically for taking pictures of the articles each taken from the storage containers. The images are transmitted to the data processing system via a data line. By means of software, the identification tag of the removed article can be determined there and, by comparison with the identification tag of the requested article, it can be determined whether it is actually the requested article. This is the case if the item has the same identification number as the requested item. This article is then an article with the desired identifier.
Schließlich kann eine dritte Transporteinrichtung zum An- und Abtransport der Lagerbehälter vorgesehen sein. Finally, a third transport device can be provided for the supply and removal of the storage container.
Vorzugsweise handelt es sich bei der ersten, der dritten oder diesen beiden optischen Einrichtungen jeweils um eine Kamera wie eine CCD-Kamera, die kontinuierlich oder diskontinuierlich Bilder aufnimmt. Dabei ist die erste optische Einrichtung auf das erste Transportband gerichtet, während die zweite optische Einrichtung auf das zweite Transportband oder eine Erfassungsposition gerichtet ist, in die die erste Handhabungseinrichtung den vom ersten Transportband entnommenen Artikel überführt, bevor sie ihn dann weiter zum zweiten Transportband bewegt und dort ablegt. Die Software, die auf der Datenverarbeitungsanlage ausgeführt wird, kann beispielsweise ein Lichtschnittverfahren nutzen, das auf dem Prinzip des an sich bekannten messtechnischen Triangulationsverfahrens beruht, um die Abmessungen der Artikel und deren Position zu bestimmten. Mittels des Triangulationsverfahrens können die Lagekoordinaten der Artikel und damit deren Abmessungen und Positionen mathematisch berechnet werden. Schließlich können den Bildern Fotowerte entnommen werden. The first, the third or both optical devices are preferably each a camera, such as a CCD camera, which takes pictures continuously or discontinuously. In this case, the first optical device is directed to the first conveyor belt, while the second optical device is directed to the second conveyor belt or a detection position, in which the first handling device transferred from the first conveyor belt removed article before moving it then to the second conveyor belt and drops there. For example, the software executing on the data processing system may utilize a light-slit method based on the principle of the conventional triangulation technique known in the art to determine the dimensions of the articles and their position. By means of the triangulation method, the positional coordinates of the articles and thus their dimensions and positions can be calculated mathematically. Finally, the pictures can be taken from the pictures.
Vorzugsweise handelt es sich bei der zweiten, der vierten oder diesen beiden optischen Einrichtungen jeweils um einen Scanner wie einen Strichcode-Scanner. Preferably, the second, the fourth or both of these optical devices are each a scanner such as a bar code scanner.
Die erste, die zweite oder beide Handhabungseinrichtungen sind zweckmäßigerweise Roboter, beispielweise Roboter mit Knickarm oder Schwenkarm. Vorzugsweise sind die Roboter Roboter mit mehreren Bewegungsachsen. Die Roboter sollten zumindest eine Greif- oder Saugeinrichtung zur Aufnahme der Artikel aufweisen. Vorzugsweise weist der Roboter mehrere Greif- oder Saugeinrichtungen auf, wobei jede dieser Greif- oder Saugeinrichtungen zur Aufnahme von Artikeln mit vorgegebenen Merkmalen angepasst ist. Diese Merkmale sind die Merkmale, die aus den Bildern, die von der ersten Erfassungseinrichtung aufgenommen worden sind, ermittelt wurden. Anhand dieser Merkmale kann somit eine Greif- oder Saugeinrichtung der Handhabungseinrichtung ausgewählt werden, die an den aufzunehmenden Artikel speziell angepasst ist. The first, the second or both handling devices are expediently robots, for example robots with articulated arm or swivel arm. Preferably, the robots are robots with multiple axes of motion. The robots should have at least one gripping or suction device for receiving the articles. Preferably, the robot has a plurality of gripping or suction devices, wherein each of these gripping or suction devices is adapted to receive articles with predetermined characteristics. These features are the features that have been determined from the images taken by the first detector. On the basis of these features, a gripping or suction device of the handling device can thus be selected, which is specially adapted to the male article.
Die Aussonderungseinrichtung kann beispielsweise eine Klappe oder ein Auswurf sein, die mit der Datenverarbeitungsanlage über eine Datenleitung verbunden und von dieser gesteuert werden kann. The rejection device can be, for example, a flap or an ejector, which can be connected to and controlled by the data processing system via a data line.
Die erste und zweite Transporteinrichtung sind vorzugsweise Förderbänder. Die dritte Transporteinrichtung kann beispielsweise ein Lagerbehälter-Lift sein, der die Behälter von einem Förderband übernimmt und zu einem Lagerplatz in dem Lager transportiert und von dort wieder abholt, wenn ein Lagerbehälter, der einen angeforderten Artikel enthält, benötigt wird. Der Lagerbehälter wird dann von seinem Lagerplatz abgeholt, an der dritten optischen Einrichtung vorbeigeführt, so dass ein Bild vom Inhalt der in dem Lagerbehälter befindlichen Artikel aufgenommen werden kann. Aus diesem Bild extrahiert die Datenverarbeitungsanlage die Abmessungen und die Positionen aller Artikel, die sich in dem Lagerbehälter befinden und generiert ein Steuersignal für die zweite Handhabungseinrichtung, die den Artikel mit den Abmessungen aus dem Lagerbehälter entnimmt, der dieselben Abmessungen aufweist wie der angeforderte Artikel. Die zweite Handhabungseinrichtung entnimmt diesen Artikel aus dem Lagerbehälter und führt ihn auf ein Transportband oder zu einer zweiten Erfassungsposition und dann zum Transportband, je nach dem, ob die vierte optische Einrichtung auf das Transportband oder die zweite Erfassungsposition gerichtet ist. Ist der Artikel der angeforderte Artikel, also ein Artikel, der das gewünschte Identifizierungskennzeichen aufweist, so wird der Artikel mittels des Transportbandes zu einer Ausgabestelle transportiert. The first and second transport means are preferably conveyor belts. The third transport means may be, for example, a storage bin elevator which takes the containers from a conveyor and transports them to a storage bin in the warehouse and picks them up again when a storage bin containing a requested article is needed. The storage container is then picked up from its storage location, guided past the third optical device, so that an image of the content of the items contained in the storage container can be recorded. From this image, the data processing system extracts the dimensions and positions of all the articles that are in the storage container and generates a control signal for the second handling device that removes the article of dimensions from the storage container having the same dimensions as the requested article. The second handling device removes this article from the storage container and guides it to a conveyor belt or to a second detection position and then to the conveyor belt, depending on whether the fourth optical device is directed to the conveyor belt or the second detection position. If the article is the requested article, ie an article having the desired identification mark, then the article is transported by means of the conveyor belt to an issuing location.
Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen, die die Erfindung nicht einschränken sollen, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen The invention will be explained in more detail below with reference to embodiments, which are not intended to limit the invention, with reference to the drawings. Show
Die angelieferten Artikel
PZN, Länge, Breite, Höhe The delivered
PZN, length, width, height
Für die interne Verarbeitung der Daten zu Länge, Breite und Höhe werden mittels der Datenverarbeitungsanlage in dem Datenverarbeitungssystem zweckmäßigerweise mathematische Verschlüsselungsverfahren, wie z. B. Berechnung im Quermaß als Hashfunktionen, angewendet. For the internal processing of the data to length, width and height are mathematically encrypted by the data processing system in the data processing system, such. B. Calculation in the cross dimension as hash functions applied.
Der Artikel
Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 1, Länge Artikel 1, Breite Artikel 1, Höhe Artikel 1
Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 2, Länge Artikel 2, Breite Artikel 2, Höhe Artikel 2
Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 3, Länge Artikel 3, Breite Artikel 3, Höhe Artikel 3 bis
Lagerbehälter-Nr. n, PZN Artikel n, Länge Artikel n, Breite Artikel n, Höhe Artikel n The
Storage tank no. X,
Storage tank no. X,
Storage tank no. X,
Storage tank no. n, PZN article n, length article n, width article n, height article n
Dabei ist X die Nummer des Lagerbehälters. Der Lagerbehälter-Datensatz wird aktualisiert, sobald ein Artikel in den Lagerbehälter gelangt oder aus diesem entnommen wird. Where X is the number of the storage container. The storage bin record is updated as soon as an article enters or is removed from the storage bin.
Vor der Einlagerung des Artikels
Weist der Artikel
Artikel werden in die Lagerbehälter solange einsortiert, bis eine vorgegebene Artikelanzahl in dem Lagerbehälter erreicht ist. Der Lagerbehälter kann dann beispielsweise mit einer dritten Transporteinrichtung an einen Lagerplatz in einem Lagerregal
Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren können sich in dem Lagerregal nur Lagerbehälter befinden, in denen sich keine Artikel gleicher Abmessungen, aber unterschiedlicher PZN befinden. In einem Lagerbehälter dürfen sich nur dann Artikel mit gleichen Abmessungen befinden, wenn diese Artikel dieselbe PZN aufweisen. According to the inventive method, only storage containers can be located in the storage rack, in which there are no articles of the same dimensions, but different PZN. A storage container may only contain items of the same dimensions if these items have the same PZN.
Wird nun ein Artikel aus dem Lagerregal
Mittels des Fließbandes
Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 1, Länge Ar 1, Breite Ar 1, Höhe Ar 1, Pos. Ar 1, usw.
Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 2, Länge Ar 2, Breite Ar 2, Höhe Ar 2, Pos. Ar 2, usw.
Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 3, Länge Ar 3, Breite Ar 3, Höhe Ar 3, Pos. Ar 3, usw. bis
Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar n, Länge Ar n, Breite Ar n, Höhe Ar n, Pos. Ar n, usw.
Ar = Artikel; Pos. = Position (x-, y-, z-Lagekoordinaten) By means of the
Storage tank no. 1,
Storage tank no. 1,
Storage tank no. 1,
Storage tank no. 1, PZN Ar n, length Ar n, width Ar n, height Ar n, Pos. Ar n, etc.
Ar = article; Pos. = Position (x-, y-, z-position coordinates)
In der Datenverarbeitungsanlage wird nun ein Vergleich zwischen den Daten des gesuchten Artikels
Zunächst wird die PZN des angeforderten Artikels in die Datenverarbeitungsanlage eingegeben
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1 1
- Artikel items
- 2 2
- erstes Fließband first assembly line
- 3 3
- Kamera camera
- 4 4
- Roboter robot
- 5 5
- zweites Fließband second assembly line
- 6 6
- Strichcode-Scanner Barcode scanner
- 7 7
- Lagerbehälter storage containers
- 8 8th
- Zwischenlager interim storage
- 9 9
- Aussonderungseinrichtung rejecting device
- 10 10
- Lagerregal storage rack
- 11 11
- drittes Fließband third assembly line
- 12 12
- Kamera camera
- 14 14
- Roboter robot
- 15 15
- viertes Fließband fourth assembly line
- 16 16
- Strichcode-Scanner Barcode scanner
- 17 17
- BereitstellungszoneStaging Area
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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