DE102010036458A1 - Method for synchronization stabilization of communication process for time-controlled communication system for transmission of data in communication network of motor car, involves setting synchronization message in time window - Google Patents

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Abstract

The method involves dividing time window (12-1) for transmission of data in each cycle. Communication losses in a communication network are diagnosed, and counting of the communication losses is implemented after diagnosing of the communication loss. An additional synchronization message is set in the time window when a predetermined number of the communication losses occur within a pre-determined time interval. A bus system (1) that is based on a Flex Ray(RTM: Automotive network communications protocol) standard is utilized for connecting network nodes (11-1-11-8). An independent claim is also included for a time controlled communication system for transmission of data in a communication network of a motor car.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Synchronisationsstabilisierung eines Kommunikationsablaufs für ein zeitgesteuertes Kommunikationssystem in einem Kommunikationsnetzwerk eines Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechend konfiguriertes zeitgesteuertes Kommunikationssystem.The present invention relates to a method for synchronization stabilization of a communication sequence for a time-triggered communication system in a communication network of a motor vehicle. Furthermore, the present invention relates to a correspondingly configured time-controlled communication system.

Zeitgesteuerte Kommunikationssysteme, die in Kraftfahrzeugen Einsatz finden, verfügen in der Regel über ein zeitgesteuertes Bussystem, über welches eine Mehrzahl von Netzwerkknoten, mindestens zwei Netzwerkknoten, miteinander verbunden sind. Derartige zeitgesteuerte Bussysteme etablieren in der Regel einen verteilten Synchronisationsmechanismus, um eine gemeinsame Zeitbasis für alle an den enstprechenden Bus angekoppelten Netzwerkknoten für die Netzwerkkommunikation zu definieren. Für diesen Zweck müssen mindestens zwei Netzwerkknoten als Sender im Kommunkationssystem definiert sein, die die Synchronisation aufrechterhalten.Timed communication systems used in motor vehicles generally have a time-controlled bus system via which a plurality of network nodes, at least two network nodes, are connected to one another. Such timed bus systems typically establish a distributed synchronization mechanism to define a common time base for all network communication nodes coupled to the corresponding bus. For this purpose, at least two network nodes must be defined as transmitters in the communication system, which maintain the synchronization.

Ein inzwischen vielseitig eingesetztes Bussystem in Kraftfahrzeugen stellt das Bussystem basierend auf dem FlexRay®-Standard dar. Ein reibungsloser Ablauf der Datenkommunikation in einem FlexRay®-System setzt voraus, dass alle Netzwerkknoten, die über einen entsprechenden FlexRay®-Bus miteinander verbunden sind, ein gleiches Zeitverständnis haben, weil alle Aktivitäten des Kommunikationssystems durch ein Erreichen bestimmter Punkte im Zeitablauf ausgelöst werden. Anhand des Beispiels eines FlexRay®-Kommunikationssystems sei im Folgenden die Problematik der Synchronisation kurz dargelegt. In einem FlexRay®-Kommunikationssystem muss sichergestellt werden, dass aus Sicht aller über einen Bus verbundenen Netzwerkknoten alle Kommunikationszyklen immer zum selben Zeitpunkt beginnen und gleich lang sind. Ebenso muss garantiert werden, dass alle statischen Zeitfenster eines statischen Segments als Teil eines Buszyklus für alle Kommunikationsknoten immer an der gleichen Stelle innerhalb des jeweiligen Buszyklus beginnen. Die Voraussetzung dafür ist ein globales Zeitverständnis. Da das Kommunikationssystem auf Basis von FlexRay® auf einer sogenannten Multi-Master-Architektur basiert, kann ein globales Zeitverständnis in diesem Fall nur auf Basis von lokalen Zeitbasen kooperativ hergestellt werden. Dabei ist zu beachten, dass Frequenztoleranzen mit Toleranzen von passiven Bauelementen in einer Quarzbeschaltung bei identischer Nennfrequenz für unterschiedliche Frequenzen und Phasen sorgen. Generell ist vorgesehen, dass eine maximale Frequenzabweichung zulässig ist, nicht jedoch überschritten werden sollte. Eine derartige zulässige Frequenzabweichung sorgt dafür, dass über eine relativ lange Laufzeit, d. h. über mehrere Buszyklen, das Gesamtsystem mit einer ausreichend großen Sicherheit operationsfähig ist. Es ist jedoch auch offensichtlich, dass ohne ein regelmäßiges Stellen der lokalen Zeitbasen, d. h. der jeweiligen Zeitbasen der einzelnen Netzwerkknoten, keine netzwerkweite Zeitbasis hergestellt werden kann. Die Netzwerkknoten verwenden dazu in der Regel einen speziellen Algorithmus, um ihre lokalen Zeitbasen bzw. ihre lokalen Uhren so zu konfigurieren, dass alle lokalen Uhren im Kommunikationssystem bis auf eine definierte Abweichung zu einer globalen Uhr synchron laufen. Eine Synchronisation lokaler Uhren beispielsweise in einem FlexRay®-Kommunikationssystem basiert im Wesentlichen darauf, dass jedem Netzwerkknoten Sende- und Empfangszeitpunkte aller statischen Nachrichten, d. h. aller Nachrichten, die in einem entsprechend statischen Segment eines Buszyklus versendet werden, von vornherein bekannt sind. Damit sind alle Netzwerkknoten innerhalb des Kommunikationssystems in der Lage, eigenständig Korrekturen durchzuführen, so dass alle Kommunikationsknoten jeden Kommunikationszyklus zum selben Zeitpunkt mit dem gleichen Takt beginnen können.The bus system based on the FlexRay ® standard represents a bus system that has become widely used in motor vehicles. A smooth flow of data communication in a FlexRay ® system requires that all network nodes that are connected to one another via a corresponding FlexRay ® bus be integrated have the same understanding of time, because all activities of the communication system are triggered by reaching certain points over time. Based on the example of a FlexRay ® communication system, the problem of synchronization is briefly outlined below. In a FlexRay ® communication system, it must be ensured that from the point of view of all network nodes connected via a bus, all communication cycles always begin at the same time and have the same length. It must also be guaranteed that all static time windows of a static segment as part of a bus cycle for all communication nodes always start at the same point within the respective bus cycle. The prerequisite for this is a global understanding of time. Since the communication system based on FlexRay ® is based on a so-called multi-master architecture, a global understanding of time in this case can only be produced cooperatively on the basis of local time bases. It should be noted that frequency tolerances with tolerances of passive components in a quartz circuit at identical nominal frequency provide for different frequencies and phases. In general, it is envisaged that a maximum frequency deviation is permissible, but should not be exceeded. Such an allowable frequency deviation ensures that over a relatively long period of time, ie over several bus cycles, the entire system is operational with a sufficiently high level of security. However, it is also obvious that without a regular setting of the local time bases, ie the respective time bases of the individual network nodes, no network-wide time base can be established. The network nodes usually use a special algorithm to configure their local time bases or their local clocks so that all local clocks in the communication system run synchronously except for a defined deviation from a global clock. Synchronization of local clocks, for example in a FlexRay® communication system, is essentially based on the fact that each network node is informed in advance of transmission and reception times of all static messages, ie of all messages that are sent in a corresponding static segment of a bus cycle. Thus, all network nodes within the communication system are able to independently make corrections, so that all communication nodes each communication cycle can start at the same time with the same clock.

In einem Kommunikationssystem fungieren mindestens zwei, teilweise auch mehr Kommunikationsknoten als sogenannte Synchronisationsknoten, die pro Buszyklus eine sogenannte Synchronisationsnachricht in einem definierten statischen Zeitfenster übertragen. Es ist dabei festzuhalten, dass es sich bei den Synchronisationsnachrichten um keine zusätzlichen Nachrichten handelt, sondern um statische Nachrichten, bei denen ein sogenannter Synchronisationsrahmenindikator ”Sync Frame Indicator” gesetzt ist.In a communication system at least two, sometimes even more communication nodes act as so-called synchronization nodes, which transmit a so-called synchronization message in a defined static time window per bus cycle. It should be noted that the synchronization messages are not additional messages, but static messages in which a so-called synchronization frame indicator "Sync Frame Indicator" is set.

Alle Kommunikations- bzw. Netzwerkknoten vergleichen die, wie oben erwähnt, zuvor bekannten Zeitpunkte mit den Zeitpunkten, zu denen die Synchronisationsnachrichten tatsächlich eintreffen. Daraus können die Netzwerkknoten selbständig einen Korrekturwert errechnen und somit ihre jeweilige lokale Zeitbasis entsprechend korrigieren und mit der globalen Uhr synchronisieren. Eine Korrektur kann beispielsweise darin bestehen, dass ein Zeitschritt in Form eines Offsets nötig ist, um den Zeitrahmen bzw. den Start eines Zyklus so zu verschieben, dass er mit dem Start der anderen Netzwerkknoten wieder synchron läuft. Ein derartiger Zeitschritt bzw. Offset kann durch Hinzufügen oder Weglassen einer dem Zeitschritt entsprechenden Anzahl von sogenannten Mikroticks in einem Zeitfenster am Ende eines jeden oder einem spezifisch bestimmten Zyklus ausgeglichen werden. Ein Mikrotick stellt die kleinste Einheit der jeweiligen lokalen Uhren dar. So ist jeder Kommunikationsknoten in der Lage, seinen Zyklus entweder zu verkürzen oder zu verlängern und sich so an die anderen Kommunikationsknoten anzupassen.All communication or network nodes compare, as mentioned above, previously known times with the times at which the synchronization messages actually arrive. From this, the network nodes can independently calculate a correction value and thus correct their respective local time base accordingly and synchronize with the global clock. A correction may, for example, be that a time step in the form of an offset is necessary in order to shift the time frame or the start of a cycle so that it synchronizes again with the start of the other network nodes. Such a time step or offset can be compensated by adding or omitting a number of so-called microticks corresponding to the time step in a time window at the end of each or a specific cycle. A microtick represents the smallest unit of the respective local clocks. Thus, each communication node is able to either shorten or lengthen its cycle and thus adapt to the other communication nodes.

In Fehlerfällen kann es jedoch zu Ausfällen von Synchronisationsnachrichten kommen, d. h. wenn einer der dafür verantwortlichen Netzwerknoten, auch als Synchronisationsknoten bezeichnet, defekt ist oder gar vollständig ausfällt. Dadurch kann es auch zu totalen Kommunikationsnetzwerkausfällen kommen. In error cases, however, synchronization messages may fail, ie if one of the network nodes responsible for this, also referred to as a synchronization node, is defective or even fails completely. This can also lead to total communication network failures.

Es war somit eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit bereitzustellen, die Erhaltung der Operabilität eines entsprechenden Kommunikationsnetzwerks auch im Fehlerfall zu gewährleisten.It was therefore an object of the present invention to provide a way to ensure the maintenance of the operability of a corresponding communication network even in the event of a fault.

Vor diesem Hintergrund stellt nunmehr die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Synchronisationsstabilisierung eines Kommunikationsablaufs für ein zeitgesteuertes Kommunikationssystem in einem Kommunikationsnetzwerk eines Kraftfahrzeugs bereit, welches die Merkmale von Patentanspruch 1 aufweist. Ferner offenbart die vorliegende Erfindung ein entsprechend konfiguriertes zeitgesteuertes Kommunikationssystem mit den Merkmalen von Patentanspruch 7.Against this background, the present invention now provides a method for synchronization stabilization of a communication sequence for a time-triggered communication system in a communication network of a motor vehicle, having the features of claim 1. Further, the present invention discloses a suitably configured time-triggered communication system having the features of claim 7.

Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den jeweiligen entsprechenden abhängigen Patentansprüchen dargelegt.Advantageous embodiments are set forth in the respective respective dependent claims.

Gemäß Patentanspruch 1 wird ein Verfahren zur Synchronisationsstabilisierung eines Kommunikationsablaufs für ein zeitgesteuertes Kommunikationssystem in einem mindestens zwei Netzwerkknoten umfassenden Kommunikationsnetzwerk eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Dabei läuft die Kommunikation in Zyklen mit je einer Mehrzahl von Zeitfenstern ab und in jedem Zyklus wird jedem Netzwerkknoten mindestens ein Zeitfenster zur Datenübertragung zugeteilt. Das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren sieht vor, dass bei einem identifizierten Kommunikationsverlust des Kommunikationsnetzwerks durch einen Synchronisationsverlust dieser Kommunikationsverlust entsprechend diagnostiziert und damit eine Zählung von Kommunikationsverlusten ausgelöst und durchgeführt wird. Ab einer vordefinierten Anzahl von Kommunikationsverlusten wird sodann innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls eine zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem verfügbaren Zeitfenster abgesetzt. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass selbst bei Ausfall einer Synchronisationsnachricht seitens eines dafür vorgesehenen Synchronisationsknotens eine zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem bestimmten Zeitintervall ”nachgesendet” wird, um somit eine Art ”Resynchronisierung” des Gesamtsystems zu ermöglichen, bevor es zu einem Totalausfall kommen kann.According to claim 1, a method for synchronization stabilization of a communication sequence for a time-controlled communication system in a communication network comprising at least two network nodes of a motor vehicle is provided. In this case, the communication proceeds in cycles, each with a plurality of time windows, and in each cycle, at least one time window is allocated to each network node for data transmission. The inventively proposed method provides that in case of an identified communication loss of the communication network by a loss of synchronization, this communication loss is diagnosed accordingly and thus triggered a count of communication losses and performed. From a predefined number of communication losses, an additional synchronization message is then issued within a predefined time interval in an available time window. This makes it possible to ensure that, even if a synchronization message fails, an additional synchronization message is forwarded by a dedicated synchronization node in a specific time interval in order to enable a kind of "resynchronization" of the overall system before a total failure occurs.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäß vorgesehenen Verfahrens umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Bussystem, über welches die mindestens zwei das Netzwerk bildenden Netzwerkknoten zur Kommunikation verbunden sind.According to one possible embodiment of the method provided according to the invention, the communication network comprises a bus system via which the at least two network nodes forming the network are connected for communication.

Dabei wird vorzugsweise als Bussystem ein deterministisches Bussystem, insbesondere ein auf dem FlexRay®-Standard basierendes Bussystem verwendet.In this case, a deterministic bus system, in particular a bus system based on the FlexRay® standard, is preferably used as the bus system.

Es ist denkbar, dass die zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem separat vorgehaltenen Zeitfenster abgesetzt wird. Das bedeutet, dass beispielsweise bei Verwendung eines FlexRay®-Bussystems in dem statischen Segment als Teil eines Buszyklus ein statisches Zeitfenster definiert wird, was ausschließlich und speziell zur Versendung derartiger zusätzlicher Synchronisationsnachrichten vorgesehen ist.It is conceivable that the additional synchronization message is issued in a separately stored time window. This means that, for example, when using a FlexRay ® -Bussystems in the static segment a static time window is defined as part of a bus cycle, which is provided solely and specifically for transmission of such additional synchronization messages.

Es ist jedoch auch denkbar, dass die zusätzliche Snychronisationsnachricht in einem existierenden, zu der in Frage kommenden Zeit jedoch aktuell nicht bedienten Zeitfenster abgesetzt wird. Das bedeutet, dass hier kein Zeitfenster ausschließlich zur Versendung dieser zusätzlichen Synchronisationsnachrichten reserviert wird, sondern lediglich im Bedarfsfall ein existierendes, in dem jeweiligen Buszyklus nicht verwendetes Zeitfenster Einsatz findet. Letztere Möglichkeit erlaubt eine effektivere Ausnutzung der zum Versenden von Nachrichten vorgesehenen Zeitfenster, birgt jedoch gegebenenfalls den Nachteil in sich, dass in einem entsprechenden Buszyklus kein statisches Zeitfenster ”idle” ist und eine entsprechende Synchronisationsnachricht gegebenenfalls erst im nächsten Buszyklus versendet werden kann. Gegebenenfalls könnte in einem solchen Fall die Synchronisationsnachricht ausnahmsweise auch in einem auf das statische Segment folgenden dynamischen Segment des Buszyklus versendet werden.However, it is also conceivable that the additional synchronization message is placed in an existing time window that is currently not being used at the time in question. This means that no time window is reserved here exclusively for the purpose of sending these additional synchronization messages, but only if necessary, an existing time slot not used in the respective bus cycle is used. The latter possibility allows a more effective utilization of the time window provided for the transmission of messages, but possibly involves the disadvantage that in a corresponding bus cycle no static time window is "idle" and a corresponding synchronization message can possibly only be sent in the next bus cycle. If necessary, in such a case the synchronization message could exceptionally also be sent in a dynamic segment of the bus cycle following the static segment.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird ein zum Versenden von Synchronisationsnachrichten dienender Netzwerkknoten, der als den Synchronisationsverlust verursachend identifiziert wird, systematisch als Synchronisationsknoten aus dem Kommuniaktionsnetz ausgeschlossen und ein anderer Netzwerkknoten als Synchronisationsknoten eingesetzt.According to another embodiment of the method, a network node serving to send synchronization messages, which is identified as causing the loss of synchronization, is systematically excluded as a synchronization node from the communications network and another network node is used as the synchronization node.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein zeitgesteuertes Kommunikationssystem zur Übertragung von Daten in einem Kommunikationsnetzwerk eines Kraftfahrzeugs, wobei das zeitgesteuerte Kommunikationssystem dazu konfiguriert ist, zur Synchronisationsstabilisierung eines Kommunikationsablaufs, bei einem identifizierten Kommunikationsverlust des Kommunikationsnetzwerks durch einen Synchronisationsverlust, diesen Kommunikationsverlust entsprechend zu diagnostizieren und damit eine Zählung von Kommunikationsverlusten auszulösen und durchzuführen, wobei ab einer vordefinierten Anzahl von Kommunikationsverlusten innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls eine zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem verfügbaren Zeitfenster abzusetzen ist.Furthermore, the present invention relates to a timed communication system for transmitting data in a communication network of a motor vehicle, wherein the timed communication system is configured for synchronization stabilization of a communication process, in an identified communication loss of the communication network by a loss of synchronization, this To diagnose communication loss accordingly and thus to trigger and carry out a count of communication losses, wherein from a predefined number of communication losses within a predefined time interval an additional synchronization message is to be placed in an available time window.

Das zeitgesteuerte Kommunikationssystem kann dabei ein Bussystem umfassen, über welches die mindestens zwei das Netzwerk bildenden Netzwerkknoten zur Kommunikation verbunden sind. Als Bussystem ist dabei vorzugsweise ein deterministisches Bussystem, insbesondere ein auf dem FlexRay®-Standard basierendes Bussystem einzusetzen.The time-controlled communication system may comprise a bus system via which the at least two network nodes forming the network are connected for communication. The bus system used here is preferably a deterministic bus system, in particular a bus system based on the FlexRay® standard.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention will become apparent from the description of the accompanying drawings.

1 zeigt in schematischer Darstellung einen Zustand einer Kommunikation in einem Kommunikationsnetzwerk über eine spezifische Topologie eines in dem Kommunikationsnetzwerk implementierten Bussystems vor und nach Anwendung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 1 shows a schematic representation of a state of communication in a communication network via a specific topology of a bus system implemented in the communication network before and after application of an embodiment of the method according to the invention.

2 zeigt ein Flussdiagramm, gemäß welchem eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens abläuft. 2 shows a flowchart according to which an embodiment of the method according to the invention runs.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in den Figuren schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Figuren schematisch und ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically by means of embodiments in the figures and will be described schematically and in detail with reference to the figures.

1 zeigt eine mögliche Bustopologie 1, wie sie in einem Kommunikationsnetzwerk eines Kraftfahrzeugs implementiert bzw. vorgesehen sein kann. Ein Bus 10 ist zentral angeordnet und acht Netzwerkknoten 11_1, ..., 11_8 sind an diesen Bus 10 angekoppelt und somit miteinander verbunden. Dabei befinden sich an jedem der vier von dem Bus 10 abgehenden Zweige jeweils zwei Netzwerkknoten seriell hintereinander. Die Netzwerkknoten 11_1, ..., 11_4 bilden zusammen mit dem zentralen Bus 10 eine Linientopologie; ebenso bilden die Netzwerkknoten 11_5, ..., 11_8 zusammen mit dem Bus eine Linientopologie. Demnach ergibt sich in der Gesamtanschauung eine Kombination aus einer Linien- und einer Sterntopologie für das hier dargestellte Bussystem. Mindestens zwei der an dem Bus 10 angekoppelten Netzwerkknoten dienen als Synchronisationsknoten, und senden in dieser Funktionalität als Synchronisationsknoten jeweils Synchronisationsnachrichten aus, um stets eine Synchronisation unter den miteinander kommunizierenden Netzwerkknoten zu gewährleisten. Ein reibungsloser Ablauf der Datenkommunikation in einem derartigen Bussystem 1 setzt voraus, dass alle Netzwerkknoten 11_1, ..., 11_8 ein gleiches Zeitverständnis haben, weil alle Aktivitäten des Kommunikationssystems durch ein Erreichen bestimmter Punkte im Zeitablauf ausgelöst werden. Die als Synchronisationsknoten ausgewiesenen Netzwerkknoten des Bussystems 1 übertragen pro Buszyklus eine Synchronisationsnachricht in einem dafür definierten statischen Zeitfenster. Wie bereits eingangs erwähnt, handelt es sich dabei um keine zusätzliche Nachricht, sondern um eine statische Nachricht, bei der ein sogenannter ”Sync Frame Indicator” gesetzt ist. 1 shows a possible bus topology 1 how it can be implemented or provided in a communication network of a motor vehicle. A bus 10 is centrally located and eight network nodes 11_1 , ..., 11_8 are on this bus 10 coupled and thus interconnected. These are located on each of the four of the bus 10 outgoing branches in each case two network nodes in series one behind the other. The network nodes 11_1 , ..., 11_4 form together with the central bus 10 a line topology; likewise form the network nodes 11_5 , ..., 11_8 along with the bus a line topology. Accordingly, the overall view results in a combination of a line and a star topology for the bus system shown here. At least two on the bus 10 coupled network nodes serve as synchronization nodes, and send in this functionality as a synchronization node respectively synchronization messages to always ensure synchronization among the network nodes communicating with each other. A smooth flow of data communication in such a bus system 1 requires all network nodes 11_1 , ..., 11_8 have the same understanding of time, because all activities of the communication system are triggered by reaching certain points over time. The network nodes of the bus system designated as synchronization nodes 1 transmitted per bus cycle a synchronization message in a defined static time window. As already mentioned, this is not an additional message, but a static message in which a so-called "sync frame indicator" is set.

Für eine durchzuführende Synchronisastion sind, wie bereits eingangs erwähnt, jeweils mindestens zwei Netzwerkknoten zur Versendung von sogenannten Synchronisationsnachrichten pro Buszyklus verantwortlich. Ein Buszyklus, wie er zur Datenkommunikation der vorliegenden Bustopologie in dem entsprechenden Kommunikationsnetzwerk aussehen kann, ist in 1 auf der linken Seite unten dargestellt. Dabei umfasst der hier dargestellte Buszyklus 15, wie beispielsweise bei einem FlexRay®-System, ein statisches Segment 12 und ein dynamisches Segment 13. Das statische Segment 12 ist in eine Mehrzahl von statischen Zeitfenstern unterteilt, wobei jedes dieser Zeitfenster genau einem Netzwerkknoten der Netzwerktopologie zugeteilt ist. Das bedeutet, dass ein als Synchronisationsknoten fungierender Netzwerkknoten in einem ihm zugeteilten Zeitfenster des statischen Segments 12 eine Synchronisationnachricht absetzt. In der Regel sind mindestens zwei Netzwerkknoten vorgesehen, die jeweils als Synchronisationsknoten dienen und demnach pro Zyklus je eine Synchronisationsnachricht in einem ihnen jeweils zugeteilten Zeitfenster des statischen Segments 12 absetzen. In dem hier dargestellten Szenario sind als Synchronisationsknoten Netzwerkknoten 11_1 („gestreift” gekennzeichnet) und Netzwerkknoten 11_6 („schwarz” gekennzeichnet) vorgesehen, die jeweils in denen ihnen entsprechend zugeordneten Zeitfenstern 12_3 bzw. 12_1 des statischen Segments jeweilige Synchronisationsnachrichten verschicken sollen. Die den Synchronisationsknoten zugeordneten Zeitfenster sind gleichartig gekennzeichnet wie die Netzwerkknoten, d. h. Zeitfenster 12_3 ist „gestreift” und Zeitfenster 12_1 „schwarz” dargestellt. In dem hier dargestellten Fall, in welchem der Netzwerkknoten 11_6 als Synchronisationsknoten fungiert und ihm das statische Zeitfenster 12_1 zugeordnet ist, ist nun ein Defekt des Netzwerkknotens 11_6 aufgetreten, der hier durch ein Pfeilsymbol kenntlich gemacht ist, wodurch eine Versendung von Synchronisationsnachrichten in dem ihm zugeteilten statischen Zeitfenster 12_1 nicht weiter möglich ist, was ebenfalls durch ein Pfeilsymbol in dem entsprechenden Zeitfenster 12_1 kenntlich gemacht ist. Aufgrund dieses Defekts kann seitens des Netzwerkknotens 11_6, der im Normalfall als Synchronisationsknoten fungieren soll, keine entsprechende Synchronisationsnachricht versendet werden, wodurch es nach einer gewissen Zeit zu einem totalen Kommunikationsausfall innerhalb des Kommunikationsnetzwerks kommen kann.As already mentioned above, at least two network nodes are responsible for sending so-called synchronization messages per bus cycle for a synchronization task to be performed. A bus cycle as it may look for data communication of the present bus topology in the corresponding communication network is in 1 shown on the left side below. This includes the bus cycle shown here 15 such as a FlexRay® system, a static segment 12 and a dynamic segment 13 , The static segment 12 is subdivided into a plurality of static time windows, each of which is allocated to exactly one network topology network node. This means that a network node acting as a synchronization node is in a static window allocated to it 12 Sends a synchronization message. In general, at least two network nodes are provided, each serving as a synchronization node and therefore per cycle each have a synchronization message in each of them allocated time window of the static segment 12 drop. In the scenario presented here, the synchronization nodes are network nodes 11_1 (Marked "striped") and network nodes 11_6 ("Black" marked) provided, each in their respective assigned time windows 12_3 respectively. 12_1 of the static segment to send respective synchronization messages. The time slots associated with the synchronization nodes are similarly marked as the network nodes, ie time slots 12_3 is "striped" and time window 12_1 Shown in black. In the case shown here, in which the network node 11_6 acts as a synchronization node and the static time window 12_1 is assigned, is now a defect of the network node 11_6 which is indicated here by an arrow symbol, whereby a transmission of synchronization messages in the assigned static time window 12_1 not possible any further, which is also indicated by an arrow symbol in the corresponding time window 12_1 indicated. Because of this defect can be on the part of the network node 11_6 , which should normally act as the synchronization node, none corresponding synchronization message can be sent, which can lead to a total communication failure within the communication network after a certain time.

Um einem derartigen Kommunikationsausfall in dem Kommunikationsnetzwerk vorzubeugen, ist nun erfindungsgemäß vorgesehen, sobald ein Kommunikationsverlust innerhalb des Kommunikationsnetzwerks durch einen Synchronisationsverlust identifiziert und als solcher entsprechend diagnostiziert wurde, eine Zählung von Kommunikationsverlusten auszulösen und durchzuführen und vorzusehen, ab einer vordefinierten Anzahl von Kommunikationsverlusten innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls eine zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem verfügbaren statischen Zeitfenster des statischen Segments 12 abzusetzen. Wird ein derartiger Defekt identifiziert, so beginnt erfindungsgemäß eine Zählung der damit verbundenen bzw. einhergehenden Kommunikationsverluste, so dass ab einer vorgegebenen Anzahl von Kommunikationsverlusten innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls aufgrund dieses Defekts vorgesehen wird, eine zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem verfügbaren statischen Zeitfenster des statischen Segments 12 zu versenden, um die Kommunikation in dem Gesamtsystem aufrechterhalten zu können. Dazu wird der als defekt diagnostizierte Netzwerkknoten 11_6 nach Erreichen des Zählers der vorgegebenen Anzahl von Kommunikationsausfällen aus dem Synchronisationsvorgang ausgeschlossen, was auf der rechten Seite in 1 durch eine Schraffur des Netzwerknotens 11_6 kenntlich gemacht ist. Gleichermaßen ist der ihm zugeteilte statische Zeitslot 12_1 nicht mehr zur Versendung von Synchronisationsnachrichten verfügbar. Die Rolle des Synchronisationsknotens wird nunmehr einem anderen der Netzwerkknoten übergeben, in dem hier dargestellten Fall dem Netzwerkknoten 11_3. Dieser Netzwerkknoten 11_3 sendet nun in dem ihm zugeteilten statischen Zeitfenster 12_x eine entsprechende Synchronisationsnachricht. Dadurch kann die Kommunikation in dem Gesamtsystem aufrechterhalten werden, da nach einer bestimmten Anzahl von Kommunikationsverlusten innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls nunmehr eine Resynchronisation aller beteiligten Netzwerkknoten aufgrund der nun zusätzlich versandten Synchronisationsnachricht möglich wird.In order to prevent such a communication failure in the communication network, it is now provided according to the invention, as soon as a loss of communication within the communication network has been identified by a loss of synchronization and diagnosed as such to trigger and carry out a count of communication losses, starting from a predefined number of communication losses within a predefined one Time interval an additional synchronization message in an available static window of the static segment 12 discontinued. If such a defect is identified, according to the invention, a count of the associated or associated communication losses begins, so that, starting from a predetermined number of communication losses within a predetermined time interval due to this defect, an additional synchronization message in an available static time window of the static segment 12 to be sent in order to maintain communication in the overall system. For this purpose, the diagnosed as defective network node 11_6 after reaching the counter of the predetermined number of communication failures excluded from the synchronization process, which is on the right in 1 by hatching the network node 11_6 indicated. Likewise, the static time slot assigned to it is 12_1 no longer available for sending synchronization messages. The role of the synchronization node is now transferred to another of the network nodes, in the case shown here the network node 11_3 , This network node 11_3 now sends in its assigned static time window 12_x a corresponding synchronization message. As a result, the communication in the overall system can be maintained since, after a certain number of communication losses within a predetermined time interval, resynchronization of all participating network nodes becomes possible on account of the synchronization message now additionally sent.

2 zeigt als Flussdiagramm einen Ablauf einer Synchronisationsphase innerhalb eines zeitgesteuerten Bussystems unter Anwendung einer Ausführungsform des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens. In Schritt 1 wird eine derartige Synchronisationsphase gestartet. In Schritt 2 wird nunmehr kontrolliert, wieviele Zyklen bereits ohne bzw. mit fehlgeschlagener Synchronisation vonstatten gegangen sind. Dies wird abgeglichen mit einer vorgegebenen ”erlaubten Anzahl von Zyklen ohne Synchronisation. Das bedeutet, es gibt eine vorgegebene maximale zulässige Anzahl an Buszyklen ohne Synchronisation bzw. Uhrenkorrektur. Ist bereits der betroffene Zyklus derjenige Zyklus mit dem die maximal erlaubte Anzahl an Zyklen ohne Synchronisation erreicht ist, so wird in Schritt 8 geprüft, ob bereits in einem verfügbaren statischen Zeitfenster vorgesehen ist, eine zusätzliche Synchronisationsnachricht abzusetzen. Ist dies nicht der Fall, so wird nun in Schritt 9 vorgesehen, in einem verfügbaren statischen Zeitfenster eine zusätzliche Synchronisationsnachricht abzusetzen. Dazu wird ein dem entsprechenden statischen Zeitfenster zugeteilter bzw. diesem zuzuteilender Netzwerkknoten innerhalb des zeitgesteuerten Bussystems als neuer Synchronisationsknoten ausgewählt. Es wird dann eine entsprechende zusätzliche Synchronisationsnachricht erzeugt und den zu sendenden Nachrichten hinzugefügt, so dass diese zusätzliche Synchronisationsnachricht in dem verfügbaren statischen Zeitfenster des statischen Segments des entsprechenden Buszyklus versendet werden kann. In Folge wird nunmehr in Schritt 10 die Anzahl der erlaubten Zyklen ohne Synchronisation wieder auf den Anfangswert (Default Value) gesetzt. Sodann wird entsprechend Schritt 6 der Buszyklus weiter durchlaufen und man kommt wieder zu Schritt 1, nämlich einer neuen Synchronisationsphase. 2 shows as a flowchart a sequence of a synchronization phase within a timed bus system using an embodiment of the method proposed according to the invention. In step 1 such a synchronization phase is started. In step 2 It is now controlled how many cycles have already gone without or with failed synchronization. This is compared with a predetermined "allowed number of cycles without synchronization. This means that there is a predefined maximum permissible number of bus cycles without synchronization or clock correction. If the affected cycle is already the cycle with which the maximum number of cycles without synchronization has been reached, then in step 8th checked whether it is already provided in an available static time window to issue an additional synchronization message. If this is not the case, it will now be in step 9 provided to issue an additional synchronization message in an available static time window. For this purpose, a network node allocated to or allocated to the corresponding static time window is selected within the time-controlled bus system as a new synchronization node. A corresponding additional synchronization message is then generated and added to the messages to be sent, so that this additional synchronization message can be sent in the available static time window of the static segment of the corresponding bus cycle. In consequence, now in step 10 the number of allowed cycles without synchronization is reset to the initial value (default value). Then step by step 6 go through the bus cycle and you come back to step 1 namely, a new synchronization phase.

Ist in dem betroffenen Zyklus hingegen die maximal erlaubte Anzahl an Zyklen ohne Synchronisation noch nicht erreicht, so wird in Schritt 3 geprüft, ob in dem aktuell betroffenen Zyklus ein Minimum an Synchronisationsnachrichten zum Versenden vorgesehen ist bzw. deren Versenden gewährleistet ist. In der Regel müssen mindestens zwei Synchronisationsknoten vorgesehen sein, die in den ihnen zugeteilten statischen Zeitfenstern jeweils Synchronisationsnachrichten absetzen. Das Minimum kann jedoch auch anderweitig bzw. größer als 2 festgesetzt werden. Ist dieses Minimum an abzusetzenden Synchronisationnachrichten vorgesehen und deren Versenden zudem zu diesem Zeitpunkt auch gewährleistet, so werden anhand dieser abgesetzten Synchronisationsnachrichten die entsprechenden Uhrenkorrekturwerte in Schritt 4 ermittelt und mit deren Hilfe die lokalen Zeitbasen seitens der jeweiligen Netzwerkknoten selbständig synchronisiert, was in Schritt 5 erfolgt. Sodann wird in Schritt 6 der Buszyklus weiter durchlaufen. Wird jedoch in Schritt 3 bei Prüfung, ob eine vorgegebene minimale Anzahl an Synchronisationsnachrichten vorgesehen ist, erkannt, dass dieses Minimum nicht gewährbar ist, so wird festgestellt, dass auch der betroffene Zyklus zu denjenigen Zyklen zählt, in denen keine Synchronisation stattfinden kann, so dass die noch verbleibende Anzahl von zulässigen bzw. erlaubten Zyklen ohne Synchronisation um 1 reduziert wird, was in Schritt 7 erfolgt, und weiter wird der Buszyklus in dem betreffenden Buszyklus weiter durchlaufen, bis eine neue Synchronisationsphase in Schritt 1 beginnt.If in the affected cycle, however, the maximum number of cycles without synchronization has not yet been reached, then in step 3 Checks whether in the currently affected cycle a minimum of synchronization messages for sending is provided or whose sending is guaranteed. As a rule, at least two synchronization nodes must be provided, which in each case issue synchronization messages in the static time windows assigned to them. However, the minimum may also be set elsewhere or greater than 2. If this minimum of synchronization messages to be sent is provided and their transmission is also guaranteed at this time, then the corresponding clock correction values are determined in step S0 4 determined and synchronized with the help of the local time bases by the respective network nodes independently, which in step 5 he follows. Then in step 6 continue the bus cycle. However, in step 3 when checking whether a given minimum number of synchronization messages is provided, recognizing that this minimum is not allowable, it is determined that the cycle concerned also counts among those cycles in which synchronization can not take place, so that the remaining number of permissible or allowed cycles without synchronization is reduced by 1, which in step 7 takes place, and further the bus cycle is continued in the relevant bus cycle until a new synchronization phase in step 1 starts.

Im Falle, dass die maximal zulässige Anzahl von Zyklen ohne Synchronisation erreicht ist und zudem in Schritt 8 festgestellt wird, dass bereits ein verfügbares statisches Zeitfenster vorgesehen ist, um eine zusätzliche Synchronisationsnachricht zu versenden, so wird seitens des Systems erkannt, dass es nicht mehr in der Lage ist, trotz Vorsehen des Versendens einer zusätzlichen Synchronisationsnachricht, eine zuverlässige Synchronisation durchzuführen, so dass das Gesamtsystem in einen Stop- bzw. passiven Zustand versetzt wird, um einen Zusammenbruch des Systems zu vermeiden. Dies ist in Schritt 11 angedeutet.In the event that the maximum number of cycles without synchronization has been reached and also in step 8th it is determined that an available static window of time is already provided to send an additional synchronization message, the system recognizes that it is no longer capable, despite providing the sending of an additional synchronization message, to perform a reliable synchronization so that the entire system is placed in a stop or passive state in order to avoid a collapse of the system. This is in step 11 indicated.

Claims (8)

Verfahren zur Synchronistationsstabilisierung eines Kommunikationsablaufs für ein zeitgesteuertes Kommunikationssystem (1) in einem mindestens zwei Netzwerkknoten (11_1, ..., 11_8) umfassenden Kommunikationsnetzwerk eines Kraftfahrzeugs, wobei die Kommunikation in Zyklen mit einer Mehrzahl von Zeitfenstern abläuft und in jedem Zyklus jedem Netzwerkknoten (11_1, ..., 11_8) mindestens ein Zeitfenster zur Datenübertragung zugeteilt wird, wobei das Verfahren vorsieht, dass bei einem identifizierten Kommunikationsverlust des Kommunikationsnetzwerks durch einen Synchronisationsverlust, dieser Kommunikationsverlust entsprechend diagnostiziert und damit eine Zählung von Kommunikationsverlusten ausgelöst und durchgeführt wird, wobei ab einer vordefinierten Anzahl von Kommunikationsverlusten innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls eine zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem verfügbaren Zeitfenster (12_1) abgesetzt wird.Method for synchronization stabilization of a communication sequence for a time-controlled communication system ( 1 ) in a at least two network nodes ( 11_1 , ..., 11_8 ) communication network in cycles with a plurality of time windows and in each cycle each network node ( 11_1 , ..., 11_8 ) is assigned at least one time window for data transmission, wherein the method provides that in an identified loss of communication network communication loss due to a loss of synchronization, this communication loss is diagnosed and thus triggered a count of communication losses and performed, starting from a predefined number of communication losses within a predefined Time interval an additional synchronization message in an available time window ( 12_1 ) is discontinued. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Kommunikationsnetzwerk ein Bussystem (1) umfasst, über welches die mindestens zwei das Netzwerk bildenden Netzwerkknoten (11_1, ..., 11_8) zur Kommunikation verbunden sind.Method according to claim 1, wherein the communication network is a bus system ( 1 ), over which the at least two network nodes forming the network ( 11_1 , ..., 11_8 ) are connected for communication. Verfahren nach Anspruch 2, wobei als Bussystem (1) ein deterministisches Bussystem, insbesondere ein auf dem FlexRay®-Standard basierendes Bussystem verwendet wird.Method according to claim 2, wherein as bus system ( 1 ) a deterministic bus system, in particular a based on the FlexRay ® standard bus system is used. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem separat vorgehaltenen Zeitfenster abgesetzt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the additional synchronization message is issued in a separately stored time window. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem existierenden aktuell nicht bedienten Zeitfenster abgesetzt wird.Method according to one of claims 1 to 3, wherein the additional synchronization message is issued in an existing currently unoperated time window. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, wobei ein zum Versenden von Synchronisationsnachrichten dienender Netzwerkknoten (11_6), der als den Synchronisationsverlust verursachend identifiziert wird, systematisch als Synchronisationsknoten aus dem Kommunikationsnetz ausgeschlossen und ein anderer Netzwerkknoten (11_3) als Synchronisationsknoten eingesetzt wird.Method according to one of claims 2 to 5, wherein a network node serving for sending synchronization messages ( 11_6 ), identified as causing the loss of synchronization, is systematically excluded from the communication network as a synchronization node and another network node ( 11_3 ) is used as a synchronization node. Zeitgesteuertes Kommunikationssystem zur Übertragung von Daten in einem mindestens zwei Netzwerkknoten (11_1, ..., 11_8) umfassenden Kommunikationsnetzwerk eines Kraftfahrzeugs, wobei eine Kommunikation in Zyklen mit einer Mehrzahl von Zeitfenstern abläuft und in jedem Zyklus jedem Netzwerkknoten (11_1, ..., 11_8) mindestens ein Zeitfenster zur Datenübertragung zugeteilt wird und das Kommunikationssystem (1) dazu konfiguriert ist, zur Synchronisationsstabilisierung eines Kommunikationsablaufs, bei einem identifizierten Kommunikationsverlust des Kommunikationsnetzwerks durch einen Synchronisationsverlust, diesen Kommunikationsverlust entsprechend zu diagnostizieren und damit eine Zählung von Kommunikationsverlusten auszulösen und durchzuführen, wobei ab einer vordefinierten Anzahl von Kommunikationsverlusten innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls eine zusätzliche Synchronisationsnachricht in einem verfügbaren Zeitfenster (12_1) abzusetzen ist.Timed communication system for transmitting data in at least two network nodes ( 11_1 , ..., 11_8 ) communication network of a motor vehicle, wherein a communication runs in cycles with a plurality of time windows and in each cycle each network node ( 11_1 , ..., 11_8 ) is allocated at least one time window for data transmission and the communication system ( 1 ) is configured for synchronization stabilization of a communication process, in an identified communication loss of the communication network by a loss of synchronization to diagnose this communication loss accordingly and thus to initiate a count of communication losses and from a predefined number of communication losses within a predefined time interval, an additional synchronization message in an available time window ( 12_1 ) is to be discontinued. Zeitgesteuertes Kommunikationssystem nach Anspruch 7, wobei das Kommunikationsnetzwerk ein Bussystem (1) umfasst, über welches die mindestens zwei das Netzwerk bildenden Netzwerkknoten (11_1, ..., 11_8) zur Kommunikation verbunden sind und als Bussystem (1) ein deterministisches Bussystem, insbesondere ein auf dem FlexRay®-Standard basierendes Bussystem eingesetzt ist.Timed communication system according to claim 7, wherein the communication network is a bus system ( 1 ), over which the at least two network nodes forming the network ( 11_1 , ..., 11_8 ) are connected for communication and as a bus system ( 1 ) a deterministic bus system, in particular a based on the FlexRay ® standard bus system is used.
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