DE102010028147A1 - Endoscope for e.g. patient during minimal invasive surgery, has surface matrix sensor arranged on platform that is flexibly connected on bearing points with slide elements, which are slid in longitudinal direction of endoscope shaft - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Endoskop mit variabler Blickrichtung, mit einem längserstreckten Endoskopschaft, der ein distales und ein proximales Ende aufweist, wobei am distalen Ende des Endoskopschafts ein lichtempfindlicher Flächenmatrix-Sensor mit einer abbildenden Optik angeordnet ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Endoskopiesystem, eine Verwendung und ein Verfahren zum Einstellen eines entsprechenden Endoskops.The invention relates to an endoscope with variable viewing direction, with an elongated endoscope shaft having a distal and a proximal end, wherein at the distal end of the endoscope shaft, a photosensitive area matrix sensor is arranged with an imaging optics. The invention further relates to an endoscopy system, a use and a method for adjusting a corresponding endoscope.
Endoskope mit variabler Blickrichtung sind aus dem Stand der Technik bekannt. Mit derartigen Endoskopen ist es möglich, beispielsweise in minimalinvasiver Chirurgie oder in anderen, nicht medizinischen Anwendungen, Hohlräume unter verschiedenen Blickrichtungen zu untersuchen.Endoscopes with variable viewing direction are known from the prior art. With such endoscopes it is possible, for example in minimally invasive surgery or in other, non-medical applications, to examine cavities from different directions.
Bekannte Endoskope mit variabler Blickrichtung sind beispielsweise flexible Endoskope, die einen Endoskopschaft aufweisen, dessen distales Ende in verschiedene Richtungen biegbar ist.Known endoscopes with variable viewing direction, for example, flexible endoscopes having an endoscope shaft whose distal end is bendable in different directions.
In
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Endoskop und ein Verfahren zu dessen Einstellung zur Verfügung zu stellen, das kleinbauend ist und mittels dessen es möglich ist, auf einfache und robuste Weise die Blickrichtung zu verändern, ohne die Form des Endoskopschafts zu verändern.Based on this prior art, the present invention seeks to provide an endoscope and a method for its adjustment available, which is small in size and by means of which it is possible to change the viewing direction in a simple and robust manner, without the shape of the endoscope shaft.
Diese Aufgabe wird durch ein Endoskop mit variabler Blickrichtung, mit einem längserstreckten Endoskopschaft, der ein distales und ein proximales Ende aufweist, wobei am distalen Ende des Endoskopschafts ein lichtempfindlicher Flächenmatrix-Sensor mit einer abbildenden Optikangeordnet ist, gelöst, das dadurch weitergebildet ist, dass der Flächenmatrix-Sensor auf einer Plattform angeordnet ist, die beweglich im Endoskopschaft angeordnet ist, wobei die Plattform wenigstens drei Lagerstellen aufweist, an denen die Plattform gelenkig gelagert ist, wobei die Plattform an wenigstens einer Lagerstelle mit einem schub- und zugfesten, linear in einer Längsrichtung des Endoskopschafts verschiebbaren Verschiebeelement verbunden ist. Mit einem entsprechenden Endoskop kann die Blickrichtung stufenlos in alle Richtungen, angelehnt an die Bewegung des Kopfes nach oben, unten, links und rechts sowie Kombinationen daraus eingestellt werden. Die Bedienperson, beispielsweise ein Chirurg, kann die Blickrichtung frei steuern, ohne eine Rotation des Gesamtsystems, also des gesamten Endoskops, vornehmen zu müssen und dabei Gefahr zu laufen, die räumliche Orientierung zu verlieren.This object is achieved by an endoscope with variable viewing direction, with an elongated endoscope shaft having a distal and a proximal end, wherein at the distal end of the endoscope shaft a photosensitive area matrix sensor is arranged with an imaging optics, which is further developed by the Surface matrix sensor is disposed on a platform which is movably disposed in the endoscope shaft, wherein the platform has at least three bearing points on which the platform is articulated, wherein the platform at least one bearing with a shear and tensile, linear in a longitudinal direction the sliding end of the endoscope sliding element is connected. With an appropriate endoscope, the viewing direction can be adjusted steplessly in all directions, based on the movement of the head up, down, left and right as well as combinations thereof. The operator, for example a surgeon, can freely control the viewing direction without having to make a rotation of the entire system, ie the entire endoscope, and thereby run the risk of losing the spatial orientation.
Die Erfindung beruht auf einer Erhöhung der Funktionsdichte im distalen Bereich des Endoskopschafts. Dort befindet sich eine bewegliche Plattform, auf der sich ein Flächenmatrix-Sensor mit einem Linsensystem oder einer Linse befindet. Die Plattform ist über zug- und schubfeste längsaxial verschiebbare Verschiebeelemente oder auch Koppelstangen mit einem oder mehreren Antrieben verbunden. Mittels der Verschiebeelemente ist die Plattform bezüglich verschiedener Lagerstellen verschiebbar. Dies führt zu einer Verkippung. Auf diese Weise wird die Blickrichtung des Endoskops verändert, ohne dass das Endoskop in anderer Weise bewegt werden muss.The invention is based on an increase in the functional density in the distal region of the endoscope shaft. There is a movable platform on which there is a surface matrix sensor with a lens system or a lens. The platform is connected via tensile and shear resistant longitudinally displaceable sliding elements or coupling rods with one or more drives. By means of the displacement elements, the platform is displaceable with respect to different bearing points. This leads to a tilt. In this way, the viewing direction of the endoscope is changed without the endoscope having to be moved in any other way.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass drei Lagerstellen im Bereich eines Umfangs der Plattform, insbesondere unter Winkeln von 120° zueinander, angeordnet sind, wobei jede Lagerstelle mit jeweils einem schub- und zugfesten, linear in einer Längsrichtung des Endoskopschafts verschiebbaren Verschiebeelement verbunden ist. Mit drei entsprechenden Verschiebeelementen ist es möglich, die Plattform und den Flächenmatrix-Sensor in jeder beliebigen Richtung zu verkippen. Es ist auch möglich, mit allen drei Verschiebeelementen die Plattform und den Sensor in die gleiche Richtung zu verschieben. So ist die Plattform vorzugsweise mittels der Verschiebeelemente in einer längsaxialen Richtung des Endoskopschafts parallel verschiebbar.In an advantageous embodiment, it is provided that three bearing points in the region of a circumference of the platform, in particular at angles of 120 ° to each other, are arranged, each bearing is connected to a respective thrust and tensile, linearly displaceable in a longitudinal direction of the endoscope shifter. With three corresponding displacement elements it is possible to tilt the platform and the area matrix sensor in any direction. It is also possible to move the platform and the sensor in the same direction with all three sliding elements. Thus, the platform is preferably displaced parallel by means of the displacement elements in a longitudinal axial direction of the endoscope shaft.
In einer alternativen vorteilhaften Ausführungsform sind zwei Lagerstellen im Bereich eines Umfangs der Plattform, insbesondere unter einem Winkel von 90° zueinander, angeordnet, wobei diese Lagerstellen jeweils mit einem schub- und zugfesten, linear in einer Längsrichtung des Endoskopschafts verschiebbaren Verschiebeelement verbunden sind, wobei eine dritte Lagerstelle, insbesondere im Zentrum der Plattform, vorgesehen ist, die eine Verkippung der Plattform um die dritte Lagerstelle erlaubt und die längsaxiale Position des Zentrums der Plattform im Endoskopschaft festlegt. So ist es mittels zweier linear verschiebbarer Verschiebeelemente möglich, die Plattform in jede beliebige Richtung zu verkippen. Voraussetzung ist allerdings, dass die beiden Lagerstellen für die Verschiebeelemente und die dritte Lagerstelle nicht kotlinear zueinander sind.In an alternative advantageous embodiment, two bearings are in the range of one Circumference of the platform, in particular at an angle of 90 ° to each other, arranged, these bearings are each connected to a shear and tensile, linearly displaceable in a longitudinal direction of the endoscope shifter sliding element, wherein a third bearing point, in particular in the center of the platform, is provided which allows tilting of the platform about the third bearing point and determines the longitudinal axial position of the center of the platform in the endoscope shaft. So it is possible by means of two linearly displaceable sliding elements to tilt the platform in any direction. However, the prerequisite is that the two bearing points for the displacement elements and the third bearing point are not kotlinear each other.
In einer dritten vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass zwei Lagerstellen im Bereich eines Umfangs der Plattform, insbesondere unter einem Winkel von 180° diametral zueinander, angeordnet sind, wobei diese Lagerstellen längsaxial zum Endoskopschaft feststehend angeordnet sind und eine Verkippung der Plattform um eine Achse erlauben, die durch die zueinander angeordneten Lagerstellen verläuft, wobei eine dritte Lagerstelle vorgesehen ist, die mit einem schub- und zugfesten, linear in einer Längsrichtung des Endoskopschafts verschiebbaren Verschiebeelement verbunden ist. Diese besonders einfache Ausführungsform erlaubt eine Verkippung der Plattform und des Flächenmatrix-Sensors um eine Kippachse, die durch die ersten beiden Lagerstellen verläuft.In a third advantageous embodiment it is provided that two bearing points in the region of a circumference of the platform, in particular at an angle of 180 ° diametrically to each other, are arranged, these bearings are arranged longitudinally fixed to the endoscope shaft and allow tilting of the platform about an axis, which passes through the mutually arranged bearing points, wherein a third bearing point is provided, which is connected to a sliding and tensile, linearly displaceable in a longitudinal direction of the endoscope shaft displacement element. This particularly simple embodiment allows tilting of the platform and of the surface area matrix sensor about a tilting axis passing through the first two bearing points.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass mehrere Verschiebeelemente unabhängig voneinander ansteuerbar sind und/oder antreibbar sind. Antriebe können in unterschiedlicher Weise realisiert werden. Beispiele hierfür sind elektromagnetische Systeme mit Spindelantrieb für leistungsloses Halten der Position, sowie direkt betriebene, thermische, Formgedächtnis-, Piezo- oder magnetische Formgedächtnis-Antriebssysteme oder rein mechanisch über Stangen und Seilzüge direkt über ein Getriebe mit einem Bedienelement, beispielsweise einem Joystick gekoppelte Antriebssysteme. Die Zahl der Koppelglieder und Antriebe kann variieren, beispielsweise zwischen 2 und 6.It is preferably provided that a plurality of displacement elements are independently controllable and / or can be driven. Drives can be realized in different ways. Examples include electromagnetic systems with spindle drive for powerless holding the position, as well as directly operated, thermal, shape memory, piezo or magnetic shape memory drive systems or purely mechanically via rods and cables directly via a transmission with a control element, such as a joystick coupled drive systems. The number of coupling links and drives may vary, for example between 2 and 6.
Vorzugsweise werden die Verschiebeelemente an wenigstens einer Stelle entlang des Endoskopschafts mittels einer Führungsstruktur zwangsgeführt. Unter einer Zwangsführung wird in diesem Fall verstanden, dass am Ort der Führungsstruktur eine längsaxiale Verschiebung des Verschiebeelements möglich ist, jedoch keine Verschiebung in einer Richtung, die auf die Längsrichtung des Endoskopschafts abweicht.Preferably, the displacement elements are forcibly guided at at least one point along the endoscope shaft by means of a guide structure. Under a positive guidance is understood in this case that at the location of the guide structure a longitudinal axial displacement of the displacement element is possible, but no displacement in a direction which deviates from the longitudinal direction of the endoscope shaft.
Die Lagerstellen weisen vorzugsweise Koppelglieder, Kugelgelenke oder stoffschlüssige Gelenke auf.The bearings preferably have coupling members, ball joints or cohesive joints.
Vorzugsweise ist eine Lichtquelle, insbesondere ein LED-Ring oder OLED-Ring, am distalen Ende des Endoskopschafts, insbesondere an oder auf der Plattform oder außerhalb der Plattform, vorgesehen. Wenn die Lichtquelle auf der Plattform vorgesehen ist, so folgt diese der Kippbewegung der Plattform, so dass der ausgeleuchtete Bereich mit dem Sichtbereich des Sensors auf der Plattform übereinstimmt. Wenn der LED-Ring außerhalb der Plattform angeordnet ist, ist es einfacher, störende Reflektionen der Lichtquelle auf dem Flächenmatrix-Sensor zu vermeiden.A light source, in particular an LED ring or OLED ring, is preferably provided at the distal end of the endoscope shaft, in particular on or on the platform or outside the platform. If the light source is provided on the platform, this follows the tilting movement of the platform, so that the illuminated area coincides with the field of view of the sensor on the platform. If the LED ring is located outside the platform, it is easier to avoid disturbing reflections of the light source on the area matrix sensor.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist das distale Ende des Endoskopschafts mittels einer transparenten Kuppelstruktur abgedichtet. Unter einer transparenten Kuppelstruktur wird eine Kuppelstruktur verstanden, die lichtdurchlässig ist und eine endoskopische Bildgebung von Hohlräumen erlaubt. Die Kuppelstruktur schützt einerseits die im Endoskop angeordneten Komponenten vor Umwelteinflüssen und andererseits schützt sie beispielsweise weiches Gewebe eines Patienten bei einer endoskopischen Untersuchung oder Operation gegenüber scharfkantigen Teilen des Endoskops.In an advantageous development, the distal end of the endoscope shaft is sealed by means of a transparent dome structure. A transparent dome structure is understood to mean a dome structure which is translucent and permits endoscopic imaging of cavities. On the one hand, the dome structure protects the components arranged in the endoscope from environmental influences and, on the other hand, it protects soft tissue of a patient during an endoscopic examination or operation with respect to sharp-edged parts of the endoscope.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist die transparente, Kuppelstruktur Teil der abbildenden Optik und weist optisch unterschiedliche Flächen auf, insbesondere zwei gewölbte Flächen mit unterschiedlichen Krümmungsradien oder Krümmungszentren, linsenförmig ausgebildete Flächenabschnitte in einer oder mehreren Blickrichtungen oder eine polyedrische Kuppelstruktur, bei der die Polyederflächen vorbestimmte oder teilweise verschiedene Abbildungseigenschaften aufweisen. So ist eine Kuppelstruktur, die beispielsweise aus einer Kugelhalbschale besteht, eine Struktur, die optisch unterschiedliche Flächen aufweist, nämlich eine Außenfläche mit einem großen Krümmungsradius und einer Innenfläche mit einem kleineren Krümmungsradius. Diese Struktur hat bereits eine nach allen Seiten hin gleichmäßige fokussierende Wirkung.In an advantageous development, the transparent, dome structure is part of the imaging optics and has optically different surfaces, in particular two curved surfaces with different radii of curvature or centers of curvature, lens-shaped surface sections in one or more directions or a polyhedral dome structure in which the polyhedral surfaces predetermined or partially have different imaging properties. Thus, a dome structure consisting for example of a spherical half-shell, a structure having optically different surfaces, namely an outer surface with a large radius of curvature and an inner surface with a smaller radius of curvature. This structure already has a uniform focusing effect on all sides.
Die fokussierenden Eigenschaften können abhängig von der Abweichung der Blickrichtung des Flächenmatrix-Sensors von der Längsache des Endoskopschafts auch verlaufend ausgebildet sein, wenn die Innen- und Außenfläche der Kuppelstruktur nicht konzentrisch sind. Spezielle Blickrichtungen können bevorzugt sein, wenn Flächenabschnitte der Kuppelstruktur linsenförmig fokussierend ausgebildet sind oder eine polyedrische Kuppelstruktur gewählt wird, bei der die Polyederflächen vorbestimmte und insbesondere wenigstens teilweise verschiedene Abbildungseigenschaften aufweisen. So ist es beispielsweise möglich, in einer vorausblickenden Richtung, d. h. in Richtung der Längsachse des Schafts, eine vergrößernde Wirkung vorzusehen, während nach außen hin, in Richtung auf eine 90° Ablenkung, eher Weitwinkeleigenschaften eingestellt werden.Depending on the deviation of the viewing direction of the surface-area matrix sensor from the longitudinal axis of the endoscope shaft, the focussing properties can also be designed to extend when the inner and outer surfaces of the dome structure are not concentric. Special viewing directions may be preferred if surface portions of the dome structure are formed lens-shaped focusing or a polyhedral dome structure is selected, in which the polyhedral surfaces have predetermined and in particular at least partially different imaging properties. That's the way it is For example, it is possible to provide a magnifying effect in a prospective direction, ie, in the direction of the longitudinal axis of the shaft, while towards the outside, in the direction of a 90 ° deflection, wide-angle characteristics are more likely to be set.
Statt herkömmlicher Linsenelemente kann die Kuppelstruktur auch mit einer Fresnel-Optik oder einer diffraktiven Optik versehen sein, die die optischen Eigenschaften in verschiedenen Bereichen der Kuppelstruktur modelliert.Instead of conventional lens elements, the dome structure may also be provided with a Fresnel optic or a diffractive optic which models the optical properties in different regions of the dome structure.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch durch ein Endoskopiesystem mit einem erfindungsgemäßen Endoskop, wie vorstehend beschrieben, gelöst, wobei im Endoskop oder extern eine Steuervorrichtung vorgesehen ist, mittels deren eine Blickrichtung und/oder eine Fokussierung des Endoskops einstellbar ist, wobei insbesondere voreingestellte Blickrichtungen und/oder Fokussierungen wählbar sind, die vorhandenen optischen Strukturen in der Kuppelstruktur entsprechen. So ist es auf einfache Weise möglich, die Blickrichtung und ggf. die Fokussierung des Endoskops zu steuern und ggf. bei einer aufgeteilten Kuppelstrukturfläche die Blickrichtung eines ausgewählten Flächenelements oder Linsenelements der Kuppelstruktur einzunehmen. Dies erfordert dann keine Justierung oder Feineinstellung durch die Bedienperson.The object underlying the invention is also achieved by an endoscopy system with an endoscope according to the invention, as described above, wherein a control device is provided in the endoscope or externally, by means of which a viewing direction and / or a focusing of the endoscope is adjustable, in particular preset viewing directions and / or focussing, which correspond to existing optical structures in the dome structure. Thus, it is possible in a simple manner to control the viewing direction and possibly the focusing of the endoscope and, if necessary, to assume the viewing direction of a selected surface element or lens element of the dome structure in the case of a divided dome structure surface. This then requires no adjustment or fine adjustment by the operator.
Die Kombination aus einer parallelverschiebbaren Plattform und einer optisch aktiven Kuppelstruktur führt dazu, dass bei einer Parallelverschiebung der Plattform außerdem eine Veränderung der optimalen Gegenstandsweite, d. h. der Fokussierung geschieht.The combination of a parallel displaceable platform and an optically active dome structure means that when the platform is moved in parallel there is also a change in the optimum object width, ie. H. the focusing happens.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch durch eine Verwendung von wenigstens einem schub- und zugfesten, linear in einer Längsrichtung eines Endoskopschafts verschiebbaren Verschiebeelements zum Verkippen und/oder Verschieben einer Plattform mit einem Flächenmatrix-Sensor gelöst, die an einem distalen Ende eines Endoskopschafts eines Endoskops, das insbesondere wie vorstehend beschrieben erfindungsgemäß ausgeführt ist, verkippbar und/oder längsaxial verschiebbar angeordnet sind, wobei die Plattform wenigstens drei Lagerstellen aufweist, an denen die Plattform gelenkig gelagert ist, wobei die Plattform an wenigstens einer Lagerstelle mit dem Verschiebeelement verbunden ist.The object underlying the invention is also achieved by using at least one sliding and tensile, linearly displaceable in a longitudinal direction of a Endoskopschafts sliding element for tilting and / or moving a platform with a surface matrix sensor, which at a distal end of an endoscope shaft of a Endoscope, which is designed according to the invention in particular as described above, tiltable and / or längsaxial displaced, wherein the platform has at least three bearing points on which the platform is articulated, wherein the platform is connected to at least one bearing point with the displacement element.
Schließlich wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe auch gelöst durch ein Verfahren zum Einstellen eines wie vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Endoskops, das sich dadurch auszeichnet, dass zum Ändern einer Blickrichtung und/oder zum Fokussieren wenigstens ein schub- und zugfestes, linear in einer Längsrichtung des Endoskopschafts verschiebbaren Verschiebeelement verschoben wird, wobei mittels der Verschiebung über eine gelenkige Verbindung an einer Lagestelle die Plattform verkippt und/oder verschoben wird.Finally, the object underlying the invention is also achieved by a method for adjusting an endoscope according to the invention as described above, which is characterized in that for changing a viewing direction and / or for focusing at least one shear and tensile, linear in a longitudinal direction of the endoscope shaft displaceable sliding element is moved, wherein the platform is tilted and / or displaced by means of the displacement via a hinged connection at a location.
Dieses Verfahren wird vorteilhafterweise dadurch weitergebildet, dass mittels einer Steuervorrichtung voreingestellte Blickrichtungen und/oder Fokussierungen wählbar sind, die den vorhandenen optischen Strukturen in der Kuppelstruktur entsprechen.This method is advantageously further developed in that pre-set viewing directions and / or focussing can be selected by means of a control device, which correspond to the existing optical structures in the dome structure.
Das erfindungsgemäße Endoskop hat die weiteren Vorteile, dass die Anzahl der ineinander liegenden Rohre sich verringert, die Konstruktion bezogen auf die Rotationsbewegungen sich gegenüber dem Stand der Technik stark vereinfacht, die Variantenvielfalt verschiedener Blickwinkel von Endoskopen aufgrund der Plattformkonstruktion minimiert wird, eine aufwändige optische Justierung, und Kalibrierung des Systems aktiv durch das System selbst möglich ist.The endoscope according to the invention has the further advantages that the number of nested tubes is reduced, the construction in relation to the rotational movements is greatly simplified compared to the prior art, the variety of different viewing angles of endoscopes is minimized due to the platform construction, a complex optical adjustment, and calibration of the system is actively enabled by the system itself.
Die vorstehend beschriebenen Erfindungsgegenstände, d. h. das Endoskop, das Endoskopiesystem, die Verwendung und das Verfahren, weisen jeweils entsprechende Eigenschaften, Vorteile und Merkmale auf, die ohne Einschränkung jeweils auch für die anderen Erfindungsgegenstände erfindungsgemäß gelten, auch wenn diese nur im Zusammenhang mit einem der Erfindungsgegenstände beschrieben worden sind.The above-described subject matters, d. H. the endoscope, the endoscopy system, the use and the method, each have corresponding properties, advantages and features, which apply without limitation in each case for the other subject invention objects, even if they have been described only in connection with one of the subject invention.
Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei bezüglich aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich auf die Zeichnungen verwiesen wird. Es zeigen:The invention will be described below without limiting the general inventive idea by means of embodiments with reference to the drawings, reference being expressly made to the drawings with respect to all in the text unspecified details of the invention. Show it:
In den folgenden Figuren sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente bzw. entsprechende Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer entsprechenden erneuten Vorstellung abgesehen wird.In the following figures, identical or similar elements or corresponding parts are provided with the same reference numerals, so that a corresponding renewed idea is dispensed with.
In
Der CCD-Chip
Die Verschiebeelemente, die zug- und schubfest ausgebildet sind und beispielsweise Führungsstangen sein können, sind am anderen Ende mit einem Antrieb
Zwischen dem Antrieb
In einer besonders schmalen Ausführung können auch verschiedene Antriebe
Am distalen Ende des Endoskopschafts
Die Anordnung gemäß
Alternativ zu dem Ausführungsbeispiel in
In
In
Weitere Unterschiede in
In
In
In
In
In den
In
In
In
In
In
In
In
In
Mittels des Joysticks
Der Einsatz von stoffschlüssigen Gelenken reduziert das Spiel auf nahezu Null. Die beschriebenen Kuppelstrukturen ragen seitlich nicht über den Endoskopschaft hinaus, so dass eine kleine Bauform erreicht wird. Die Kuppel kann allerdings auch vergrößert werden, wodurch das Blickfeld stärker erweitert werden kann.The use of cohesive joints reduces the game to almost zero. The described dome structures do not protrude laterally beyond the endoscope shaft, so that a small design is achieved. However, the dome can also be enlarged, whereby the field of vision can be expanded more.
Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entnehmenden sowie auch einzelne Merkmale, die in Kombination mit anderen Merkmalen offenbart sind, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können durch einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllt sein.All mentioned features, including the drawings alone to be taken as well as individual features that are disclosed in combination with other features are considered alone and in combination as essential to the invention. Embodiments of the invention may be accomplished by individual features or a combination of several features.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1, 1'1, 1 '
- Endoskopschaftendoscope shaft
- 22
- Hülleshell
- 2'2 '
- Außenfläche der HülleOuter surface of the shell
- 33
- Endringend ring
- 44
- transparente Kuppeltransparent dome
- 4II–4VII 4 II -4 VII
- transparente Kuppeltransparent dome
- 5–5'''5-5 '' '
- Plattformplatform
- 66
- CCD-ChipCCD chip
- 77
- Linsensystemlens system
- 8, 8', 8''8, 8 ', 8' '
- Verschiebeelementdisplacement element
- 9–9'''9-9 '' '
- GelenklagerSpherical plain bearings
- 10, 10'10, 10 '
- Führungsstrukturmanagement structure
- 11, 11'11, 11 '
- Öffnungopening
- 12, 12'12, 12 '
- Antriebdrive
- 13, 13'13, 13 '
- LED-RingLED ring
- 1414
- Handgriffhandle
- 1515
- Joystickjoystick
- 1616
- Daten- und VersorgungskabelData and power cable
- 1717
- Kippachsetilt axis
- 1818
- HaltestangeHandrail
- 19–19''19-19 ''
- GelenklagerSpherical plain bearings
- 20–20''''20-20 '' ''
- Linsenelementlens element
- 21–21''''21-21 '' ''
- Flächenelementsurface element
- 22–22''''22-22 '' ''
- Flächenelementsurface element
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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- EP 1759629 A1 [0005] EP 1759629 A1 [0005]
Claims (13)
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