DE102010007415A1 - Radar signal processing method for evaluating object height of object, involves deriving information about object height of object from characteristics of intensity modulation over quotient of radar height and distance of object by surface - Google Patents

Radar signal processing method for evaluating object height of object, involves deriving information about object height of object from characteristics of intensity modulation over quotient of radar height and distance of object by surface Download PDF

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Abstract

The method involves determining a temporal change of a distance (r) of an object by a radar arrangement (RA), and an intensity modulation of a received signal. Information about an object height (ht) of the object is derived from characteristics of the intensity modulation over a reciprocal distance of the object and/or over a quotient of a radar height (hr) and the distance of the object by a reflecting surface. The radar height is determined from an installation height of the arrangement at a vehicle body and an actually determined spring path between the body and a chassis of a vehicle (F).

Description

Die Erfindung betrifft ein Radarsignal-Verarbeitungsverfahren nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The The invention relates to a radar signal processing method according to Features of the preamble of claim 1.

Aus der Druckschrift WO 99/36796 der Anmelderin, welche hiermit durch Referenz aufgenommen wird, ist ein Radarsignal-Verarbeitungsverfahren zur Schätzung der Höhe eines Objekts über einer reflektierenden Fläche bekannt. In diesem Radarsignal-Verarbeitungsverfahren wird eine zeitliche Veränderung der Entfernung des Objekts von der Radaranordnung bestimmt, eine Intensitätsmodulation des Empfangssignals gemessen und aus dem Verlauf der Intensitätsmodulation über der Objektentfernung eine Aussage über die Höhe des Objekts über der reflektierenden Fläche abgeleitet.From the publication WO 99/36796 Applicant, which is hereby incorporated by reference, discloses a radar signal processing method for estimating the height of an object over a reflective surface. In this radar signal processing method, a change with time of the distance of the object from the radar arrangement is determined, an intensity modulation of the received signal is measured and a statement about the height of the object over the reflecting surface is derived from the course of the intensity modulation over the object distance.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Radarsignal-Verarbeitungsverfahren anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved radar signal processing method specify.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Radarsignal-Verarbeitungsverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.The The object is achieved by a radar signal processing method solved with the features of claim 1.

Bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.preferred Embodiments and developments of the invention are in the dependent Claims specified.

In einem Radarsignal-Verarbeitungsverfahren zur Schätzung einer Objekthöhe eines Objekts über einer reflektierenden Fläche wird eine zeitliche Veränderung einer Entfernung des Objekts von einer Radaranordnung bestimmt und eine Intensitätsmodulation eines Empfangssignals ermittelt.In a radar signal processing method for estimation an object height of an object over a reflective one Area becomes a temporal change of a distance the object determined by a radar array and an intensity modulation a received signal determined.

Erfindungsgemäß wird aus einem Verlauf der Intensitätsmodulation über einer reziproken Entfernung des Objekts und/oder über dem Quotienten aus einer Radarhöhe und der Entfernung des Objekts eine Aussage über die Objekthöhe des Objekts über der reflektierenden Fläche abgeleitet.According to the invention from a course of intensity modulation via a reciprocal distance of the object and / or above the object Ratios of a radar altitude and the distance of the object a statement about the object height of the object derived from the reflective surface.

Aktive Sicherheits- und Assistenzsysteme in Fahrzeugen erfordern eine sehr hohe Qualität und Zuverlässigkeit einer Fahrumfelderfassung, insbesondere eine sichere Klassifikation und Relevanzbeurteilung stationärer Objekte. Ein wesentliches Merkmal zur Relevanzbeurteilung von Objekten ist deren Objekthöhe über einer Fahrbahn. So sind ein Kanaldeckel in sehr geringer Höhe sowie eine Brücke in verhältnismäßig großer Höhe für Sicherheitssysteme unbedeutend, während Objekte in Höhe des Fahrzeuges meist relevant sind.active Safety and assistance systems in vehicles require a lot high quality and reliability of a driving environment detection, in particular a safe classification and relevance assessment stationary objects. An essential feature for relevance assessment of objects is their object height above a carriageway. So are a manhole cover at very low altitude and a Bridge in relatively high altitude insignificant for security systems while objects are mostly relevant in the amount of the vehicle.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens sind aus den Daten eines Radarsignals der Radaranordnung des Fahrzeuges indirekt Höheninformationen von Objekten ermittelbar. Eine mittels des Verfahrens ermittelte Objekthöhe der Objekte führt zu einer verbesserten Klassifikation und Relevanzbeurteilung der Objekte. Dies ermöglicht beispielsweise eine robuste Segmentierung einer Brücke und einer Randbebauung durch deren unterschiedliche Höhe. Des Weiteren kann ein Höhenunterschied der Brücke zum Fahrzeug als Klassifikationsmerkmal verwendet werden. Dadurch ist eine sichere Erfassung von Objekten in einer gefährlichen Höhe zum Fahrzeug möglich, so dass eine Kollision mit derartigen Objekten verhindert werden kann.through of the inventive method are from the Data of a radar signal of the radar arrangement of the vehicle indirectly Height information of objects can be determined. A means of the method determines object height of the objects to an improved classification and relevance assessment of Objects. This allows, for example, a robust segmentation a bridge and an edge development by their different Height. Furthermore, a height difference of Bridge to the vehicle used as a classification feature become. This is a secure capture of objects in one dangerous height to the vehicle possible, so as to prevent a collision with such objects can.

Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf der Interferenz von Radarwellen, welche durch Reflexion an einer Fahrbahnoberfläche entstehen. Die Interferenzmuster führen während der Fahrzeugannäherung an ein Objekt zu einer Intensitätsmodulation, d. h. zu einer oszillierenden Rückstreuamplitude des Radarsignals.The inventive method is based on the interference of radar waves caused by reflection on a road surface arise. The interference patterns lead during vehicle approach to an object for intensity modulation, d. H. to an oscillating backscatter amplitude of the radar signal.

Durch Auftragen der Rückstreuamplitude des jeweiligen Objektes über dessen reziproker Entfernung zur Radaranordnung, d. h. zu deren Radarsensor, erhält man bei gleich bleibender Radarhöhe der Radaranordnung und bei gleich bleibender Objekthöhe ein Signal konstanter Frequenz. Dieses Signal kann durch einfache und robuste Standardsignalverarbeitungsverfahren wie eine schnelle Fourier-Transformation, auch Fast-Fourier-Transformation genannt, verarbeitet und die Frequenz identifiziert werden. Eine dadurch ermittelte Frequenz ist direkt proportional zur Objekthöhe. Daher kann aus dieser ermittelten Frequenz die Objekthöhe geschätzt werden.By Apply the backscatter amplitude of the respective object via its reciprocal distance to the radar array, d. H. to their Radar sensor, obtained at the same radar height the radar arrangement and at the same height of the object a signal of constant frequency. This signal can be simple and robust standard signal processing methods such as a fast Fourier transformation, also called fast Fourier transformation, processed and the frequency can be identified. One by The determined frequency is directly proportional to the object height. Therefore, the object height can be estimated from this determined frequency become.

Starke Längsbeschleunigungen während einer Annäherung an das Objekt führen jedoch durch Nickbewegungen des Fahrzeuges zu einer variablen Radarhöhe der Radaranordnung. Daher ist es besonders vorteilhaft, die Rückstreuamplitude über dem Quotienten aus der Radarhöhe und der Entfernung des Objekts zur Radaranordnung aufzutragen und dadurch die Robustheit des Verfahrens bei signifikanten Nickbewegungen des Fahrzeuges zu erhöhen. Die Radarhöhe ist beispielsweise über Federwege des Fahrzeuges mittels entsprechender Federwegsensoren ermittelbar.However, strong longitudinal accelerations during an approach to the object lead by pitching movements of the vehicle to a variable radar height of the radar assembly. It is therefore particularly advantageous to apply the backscatter amplitude above the quotient of the radar height and the distance of the object to the radar arrangement and thereby to increase the robustness of the method in the event of significant pitching movements of the vehicle. The radar is, for example via spring travel of the vehicle by ent speaking spring travel sensors determined.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 ein Interferenzmuster im Überwachungsbereich eines Fahrzeugradars, 1 an interference pattern in the surveillance area of a vehicle radar,

2 ein Diagramm eines ersten Verlaufs einer Intensitätsmodulation über einer Entfernung eines Objekts, 2 a diagram of a first course of an intensity modulation over a distance of an object,

3 ein Diagramm eines zweiten Verlaufs einer Intensitätsmodulation über einer reziproken Entfernung eines Objekts, 3 a diagram of a second course of an intensity modulation over a reciprocal distance of an object,

4 ein Diagramm eines dritten Verlaufs einer Intensitätsmodulation über einem Quotienten aus einer Radarhöhe und einer Entfernung eines Objekts, und 4 a diagram of a third course of an intensity modulation over a quotient of a radar height and a distance of an object, and

5 ein Diagramm eines Frequenzspektrums. 5 a diagram of a frequency spectrum.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

1 zeigt eine Modulation eines Radarsignals eines Fahrzeuges F, welches sich auf einer im Wesentlichen ebenen Fahrbahn FB bewegt. Eine im Frontbereich des Fahrzeuges F angeordnete Radaranordnung RA mit einem in Fahrtrichtung weisenden Überwachungsbereich ist in gegebener Radarhöhe hR über der Fahrbahn FB angeordnet und weist ein Antennendiagramm mit einem vertikalen Öffnungswinkel W auf, der neben einer direkten Ausleuchtung des Überwachungsbereichs auch eine Ausleuchtung der Fahrbahn FB umfasst. Durch Überlagerung von Signalanteilen mit einem direktem Signalweg zur Radaranordnung RA und Signalanteilen mit Signalwegen über eine Reflexion an einer Fahrbahnoberfläche ergibt sich ein in Grautönen abgestuftes Interferenzmuster IM. 1 shows a modulation of a radar signal of a vehicle F, which moves on a substantially flat road FB. A arranged in the front of the vehicle F radar RA with a pointing in the direction of surveillance area is arranged at a given radar height h R on the road FB and has an antenna pattern with a vertical opening angle W, in addition to a direct illumination of the surveillance area and illumination of the road FB includes. By superposition of signal components with a direct signal path to the radar arrangement RA and signal components with signal paths via a reflection on a road surface, a gradation in gray tones interference pattern IM results.

Entlang der Fahrbahn FB in Richtung vor dem Fahrzeug F ist eine Entfernungsskala einer Entfernung r eines Objekts von der Radaranordnung RA aufgetragen. Senkrecht dazu ist eine Skala für eine Objekthöhe hT aufgetragen. Dunkle Stellen des Interferenzmusters IM stehen dabei für konstruktive Interferenz, helle Stellen für destruktive Interferenz von direktem und reflektiertem Signalanteil. Die Bewegung eines Objekts konstanter Objekthöhe hT über der Fahrbahn FB im Überwachungsbereichs der Radaranordnung RA und relativ zur Radaranordnung RA entspricht einer zur Fahrbahnoberfläche parallelen Schnittlinie durch das Interferenzmuster IM. Eine Bewegung entlang einer solchen Schnittlinie entspricht wiederum einer Intensitätsmodulation von in der Radaranordnung RA überlagert empfangenen Echosignalen.Along the roadway FB in front of the vehicle F, a distance scale of a distance r of an object from the radar arrangement RA is plotted. Perpendicular to this, a scale for an object height h T is plotted. Dark areas of the interference pattern IM stand for constructive interference, bright spots for destructive interference of direct and reflected signal components. The movement of an object of constant object height h T over the roadway FB in the monitoring area of the radar arrangement RA and relative to the radar arrangement RA corresponds to a cut line parallel to the road surface through the interference pattern IM. A movement along such a section line again corresponds to an intensity modulation of echo signals received superimposed in the radar arrangement RA.

Wie leicht ersichtlich ist, ist das Muster der Intensitätsmodulation über einem dabei zurückgelegten Weg sowohl von der Objekthöhe hT über der Fahrbahn FB als auch von der Entfernung r des Objekts von der Radaranordnung RA abhängig und für eine Kombination dieser beiden Größen charakteristisch.As can be readily appreciated, the pattern of intensity modulation over a path traveled thereby depends both on the object height h T across the roadway FB and on the distance r of the object from the radar assembly RA and is characteristic of a combination of these two quantities.

Die Näherungsformel für das Interferenzmuster IM lautet:

Figure 00040001
bzw.The approximate formula for the interference pattern IM is:
Figure 00040001
respectively.

Figure 00040002
Figure 00040002

Dabei ist der Quotient Ee/E0 die Intensitätsmodulation, d. h. eine Rückstreuamplitude des Radarsignals, und wird von der Radaranordnung RA ermittelt, k ist eine Wellenzahl und bekannt. Die Radarhöhe hR der Radaranordnung RA bzw. deren Antenne über der Fahrbahn FB und die Entfernung r des Objekts von der Radaranordnung RA wurden bereits erläutert. Die Objekthöhe hT ist zu bestimmen.The quotient E e / E 0 is the intensity modulation, ie a backscatter amplitude of the radar signal, and is determined by the radar arrangement RA, k is a wavenumber and known. The radar height h R of the radar arrangement RA or its antenna above the roadway FB and the distance r of the object from the radar arrangement RA have already been explained. The object height h T must be determined.

2 zeigt zur Verdeutlichung des Standes der Technik ein Beispiel eines ersten Verlaufs V1 der Intensitätsmodulation über der Entfernung r des Objekts, welches im hier dargestellten Beispiel eine Objekthöhe hT von vier Meter aufweist. Dieser erste Verlauf V1 der Intensitätsmodulation, mittels welchem eine Objekthöhenschätzung nach dem Stand der Technik durchgeführt wird, weist eine variable Frequenz auf, da diese neben der Objekthöhe hT auch von der Entfernung r des Objekts und von der Radarhöhe hR der Radaranordnung RA über der Fahrbahn FB abhängt. Daher ist eine Auswertung mehrerer Perioden schwierig, so dass eine gute Objekthöhenschätzung nicht sichergestellt ist. 2 to illustrate the state of the art an example of a first curve V1 of the intensity modulation over the distance r of the object, which in the example shown here, an object height h T of four meters. This first course V1 of the intensity modulation, by means of which a prior art object height estimation is carried out, has a variable frequency since, in addition to the object height h T, it also depends on the distance r of the object and on the radar height h R of the radar arrangement RA above the object Roadway FB depends. Therefore, an evaluation of several periods is difficult, so that a good object height estimation is not ensured.

3 zeigt ein Diagramm eines zweiten Verlaufs V2 der Intensitätsmodulation über einer reziproken Entfernung 1/r des Objekts entsprechend der Näherungsformel [1]. Bei dieser Näherungsformel [1] ist der Term khThR konstant für eine jeweilige zu ermittelnde Objekthöhe hT. Die reziproke Entfernung 1/r des Objekts ist variabel während einer Annäherung an das Objekt, d. h variabel im Zeitverlauf. Aus dieser Näherungsformel [1] resultiert daher eine sinusförmige Schwingung konstanter Frequenz f auf einer reziproken Entfernungsachse des Diagramms. Mit anderen Worten: Dieser zweite Verlauf V2 der Intensitätsmodulation, d. h. der Rückstreuamplitude des Radarsignals, weist bei gleich bleibender Radarhöhe hR der Radaranordnung RA und bei gleich bleibender Objekthöhe hT die konstante Frequenz f auf, welche direkt proportional zur Objekthöhe hT ist. Die ermittelte konstante Frequenz f ist in 5 näher dargestellt. 3 shows a diagram of a second curve V2 of the intensity modulation over a reciprocal distance 1 / r of the object according to the approximate formula [1]. In this approximation formula [1], the term kh T h R is constant for a respective object height h T to be determined. The reciprocal distance 1 / r of the object is variable during an approach to the object, i. h variable over time. From this approximation formula [1], therefore, a sinusoidal oscillation of constant frequency f results on a reciprocal distance axis of the diagram. In other words, this second course V2 of the intensity modulation, ie the backscatter amplitude of the radar signal, has the constant frequency f at a constant radar height h R of the radar arrangement RA and at a constant object height h T , which is directly proportional to the object height h T. The determined constant frequency f is in 5 shown in more detail.

Bei nicht gleich bleibender Radarhöhe hR der Radaranordnung RA, beispielsweise aufgrund von starken Längsbeschleunigungen während einer Annäherung des Fahrzeuges F an das Objekt, ist es besonders vorteilhaft, wie in 4 dargestellt, einen dritten Verlauf V3 der Intensitätsmodulation, d. h. der Rückstreuamplitude des Radarsignals über einem Quotienten aus der Radarhöhe hR und der Entfernung r des Objekts zur Radaranordnung RA entsprechend der Näherungsformel [2] aufzutragen und dadurch die Robustheit des Verfahrens bei signifikanten Nickbewegungen des Fahrzeuges F, beispielsweise bei Vollbremsungen, zu erhöhen.If the radar height h R of the radar arrangement RA is not constant, for example because of strong longitudinal accelerations during approach of the vehicle F to the object, it is particularly advantageous, as in FIG 4 illustrated, a third curve V3 of the intensity modulation, ie, the backscatter amplitude of the radar signal over a quotient of the radar height h R and the distance r of the object to the radar RA according to the approximate formula [2] apply and thereby the robustness of the method in significant pitching movements of the vehicle F to increase, for example, at full braking.

Bei dieser Näherungsformel [2] ist der Term khT konstant für eine jeweilige zu ermittelnde Objekthöhe hT. Der Quotient aus der Radarhöhe hR und der Entfernung r des Objekts zur Radaranordnung RA ist variabel während einer Annäherung an das Objekt, d. h variabel im Zeitverlauf. Aus dieser Näherungsformel [2] resultiert daher eine sinusförmige Schwingung konstanter Frequenz f auf einer Achse des Quotienten aus der Radarhöhe hR und der Entfernung r des Objekts zur Radaranordnung RA des Diagramms. Mit anderen Worten: In diesem Fall weist auch bei nicht konstanter Radarhöhe hR der dritte Verlauf V3 der Intensitätsmodulation, d. h. der Rückstreuamplitude des Radarsignals, die konstante Frequenz f auf, welche direkt proportional zur Objekthöhe hT ist. Die Radarhöhe hR ist beispielsweise über Federwege des Fahrzeuges F mittels entsprechender Federwegsensoren ermittelbar.In this approximation formula [2], the term kh T is constant for a particular object of detection height h T. The quotient of the radar height h R and the distance r of the object to the radar array RA is variable during an approach to the object, i. h variable over time. From this approximation formula [2], therefore, a sinusoidal oscillation of constant frequency f results on an axis of the quotient of the radar height h R and the distance r of the object to the radar arrangement RA of the diagram. In other words, in this case, even with a non-constant radar height h R, the third curve V3 of the intensity modulation, ie the backscatter amplitude of the radar signal, has the constant frequency f, which is directly proportional to the object height h T. The radar height h R can be determined for example via spring travel of the vehicle F by means of corresponding spring travel sensors.

Die konstante Frequenz f des zweiten bzw. dritten Verlaufs V2, V3 der Intensitätsmodulation, d. h. der Rückstreuamplitude, kann, wie in 5 dargestellt, durch einfache und robuste Standardsignalverarbeitungsverfahren wie eine schnelle Fourier-Transformation, auch Fast-Fourier-Transformation genannt, identifiziert werden. Sie ist in diesem Ausführungsbeispiel für den zweiten und dritten Verlauf V2, V3 gleich, da bei dem zweiten Verlauf V2 das Fahrzeug F keine Nickbewegung ausführte, so dass die Radarhöhe hR konstant blieb. Da die Frequenz f direkt proportional zur Objekthöhe hT ist, kann mit der ermittelten Frequenz f die Objekthöhe hT geschätzt werden, wie in 5 dargestellt. Ein mittels der schnellen Fourier-Transformation ermitteltes Frequenzspektrum weist jeweils ein Maximum bei der zu identifizierenden Frequenz f des jeweiligen Verlaufs V2, V3 der Intensitätsmodulation, d. h. der Rückstreuamplitude des Radarsignals, auf. Da die Frequenz f proportional zur Objekthöhe hT ist, kann sie in einem Objekthöhen-Intensitätshöhen-Diagramm dargestellt werden. Daraus ist dann die jeweilige Objekthöhe hT näherungsweise ablesbar, im hier dargestellten Beispiel die Objekthöhe hT von vier Metern.The constant frequency f of the second or third curve V2, V3 of the intensity modulation, ie the backscatter amplitude, can, as in 5 represented by simple and robust standard signal processing methods such as a fast Fourier transform, also called fast Fourier transformation. It is the same in this embodiment for the second and third course V2, V3, since in the second course V2, the vehicle F made no pitching motion, so that the radar height h R remained constant. Since the frequency f is directly proportional to the object height h T , the object height h T can be estimated with the determined frequency f, as in FIG 5 shown. A frequency spectrum determined by means of the fast Fourier transformation in each case has a maximum at the frequency f to be identified of the respective profile V2, V3 of the intensity modulation, ie the backscatter amplitude of the radar signal. Since the frequency f is proportional to the object height h T , it can be represented in an object height intensity altitude diagram. From this, the respective object height h T is approximately readable, in the example shown here, the object height h T of four meters.

Das Verfahren ist besonders wichtig für aktive Sicherheits- und Assistenzsysteme in Fahrzeugen F, da diese eine sehr hohe Qualität und Zuverlässigkeit einer Fahrumfelderfassung erfordern, insbesondere eine sichere Klassifikation und Relevanzbeurteilung stationärer Objekte. Ein wesentliches Merkmal zur Relevanzbeurteilung von Objekten ist deren Objekthöhe hT über einer Fahrbahn FB. So sind ein Kanaldeckel in sehr geringer Höhe sowie eine Brücke in verhältnismäßig großer Höhe für Sicherheitssysteme unbedeutend, während Objekte in Höhe des Fahrzeuges F meist relevant sind.The method is particularly important for active safety and assistance systems in vehicles F, since these require very high quality and reliability of driving environment detection, in particular a safe classification and relevance assessment of stationary objects. An essential feature for relevance assessment of objects is their object height h T over a carriageway FB. Thus, a manhole cover at a very low height and a bridge in a relatively large height for safety systems are insignificant, while objects in the amount of the vehicle F are usually relevant.

Mittels des Verfahrens sind aus den Daten des Radarsignals der Radaranordnung RA des Fahrzeuges F indirekt Höheninformationen von Objekten ermittelbar. Eine mittels des Verfahrens ermittelte Objekthöhe hT der Objekte führt zu einer verbesserten Klassifikation und Relevanzbeurteilung der Objekte. Dies ermöglicht beispielsweise eine robuste Segmentierung einer Brücke und einer Randbebauung durch deren unterschiedliche Höhe. Des Weiteren kann ein Höhenunterschied der Brücke zum Fahrzeug F als Klassifikationsmerkmal verwendet werden. Dadurch ist eine sichere Erfassung von Objekten in einer gefährlichen Höhe zum Fahrzeug F möglich, so dass eine Kollision mit derartigen Objekten verhindert werden kann.By means of the method, height information of objects can be determined indirectly from the data of the radar signal of the radar arrangement RA of the vehicle F. An object height h T of the objects determined by means of the method leads to an improved classification and relevance assessment of the objects. This allows, for example, a robust segmentation of a bridge and an edge development by their different height. Furthermore, a height difference of the bridge to the vehicle F can be used as a classification feature. As a result, a secure detection of objects at a dangerous height to the vehicle F is possible, so that a collision with such objects can be prevented.

Neben der beschriebenen und bevorzugten Anwendung des Verfahrens in einer Radaranordnung RA eines Fahrzeuges F sind in entsprechender Weise Einsatzfälle denkbar und vorteilhaft, die eine unter den gegebenen Randbedingungen als zumindest näherungsweise eben anzusehende Fläche im Überwachungsbereich einer Radaranordnung RA aufweisen, wie beispielsweise Flugverkehr, See- und Binnenschifffahrt, Flughafen-Rollbahnen, Schienenverkehr und ähnliche.

f
konstante Frequenz
F
Fahrzeug
FB
Fahrbahn
RA
Radaranordnung
hR
Radarhöhe
hT
Objekthöhe
IM
Interferenzmuster
r
Entfernung des Objekts
1/r
reziproke Entfernung
V1
erster Verlauf
V2
zweiter Verlauuf
V3
dritter Verlauf
W
vertikaler Öffnungswinkel
In addition to the described and preferred application of the method in a radar RA of a vehicle F applications are conceivable and advantageous, which have a given under the given boundary conditions as at least approximately flat to be viewed in the surveillance area of a radar RA, such as air traffic, sea and Inland waterway transport, airport runways, rail transport and similar.
f
constant frequency
F
vehicle
FB
roadway
RA
radar arrangement
h R
radar altitude
h T
object height
IN THE
interference pattern
r
Distance of the object
1 / r
reciprocal distance
V1
first course
V2
second stay
V3
third course
W
vertical opening angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - WO 99/36796 [0002] WO 99/36796 [0002]

Claims (5)

Radarsignal-Verarbeitungsverfahren zur Schätzung einer Objekthöhe (hT) eines Objekts über einer reflektierenden Fläche, bei welchem eine zeitliche Veränderung einer Entfernung (r) des Objekts von einer Radaranordnung (RA) bestimmt und eine Intensitätsmodulation eines Empfangssignals ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass aus einem Verlauf (V2, V3) der Intensitätsmodulation über einer reziproken Entfernung (1/r) des Objekts und/oder über dem Quotienten aus einer Radarhöhe (hR) und der Entfernung (r) des Objekts eine Aussage über die Objekthöhe (hT) des Objekts über der reflektierenden Fläche abgeleitet wird.A radar signal processing method for estimating an object height (h T ) of an object over a reflective surface, wherein a temporal variation of a distance (r) of the object from a radar assembly (RA) is determined and an intensity modulation of a received signal is determined, characterized in that a plot (V2, V3) of the intensity modulation over a reciprocal distance (1 / r) of the object and / or over the quotient of a radar height (h R ) and the distance (r) of the object a statement about the object height (h T ) of the object is derived above the reflective surface. Radarsignal-Verarbeitungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf (V2, V3) der Intensitätsmodulation über der reziproken Entfernung (1/r) des Objekts und/oder über dem Quotienten aus der Radarhöhe (hR) und der Entfernung (r) des Objekts einer schnellen Fourier-Transformation unterzogen wird.Radar signal processing method according to claim 1, characterized in that the course (V2, V3) of the intensity modulation over the reciprocal distance (1 / r) of the object and / or over the quotient of the radar height (h R ) and the distance (r) the object undergoes a fast Fourier transform. Radarsignal-Verarbeitungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Radaranordnung (RA) an einem Fahrzeugaufbau eines Fahrzeuges (F) angeordnet ist, wobei die Radarhöhe (hR) aus einer Einbauhöhe der Radaranordnung (RA) am Fahrzeugaufbau und zumindest einem aktuell ermittelten Federweg zwischen dem Fahrzeugaufbau und einem Fahrwerk des Fahrzeuges (F) ermittelt wird.Radar signal processing method according to claim 1 or 2, characterized in that the radar assembly (RA) on a vehicle body of a vehicle (F) is arranged, wherein the radar height (h R ) from a mounting height of the radar assembly (RA) on the vehicle body and at least one current determined spring travel between the vehicle body and a chassis of the vehicle (F) is determined. Radarsignal-Verarbeitungsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Federweg mittels zumindest eines Federwegsensors des Fahrzeuges (F) ermittelt wird.A radar signal processing method according to claim 3, characterized in that the spring travel by means of at least one Spring travel sensor of the vehicle (F) is determined. Radarsignal-Verarbeitungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekthöhe (hT) als Eingangssignal einer Objektklassifikation verwendet wird.Radar signal processing method according to one of the preceding claims, characterized in that the object height (h T ) is used as the input signal of an object classification.
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