DE102010002240B4 - Method for improving the braking performance of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Verbessern des Bremsverhaltens eines Fahrzeugs mit einer hydraulischen Fahrzeug-Bremsanlage, die einen Vorderachs- und einen Hinterachs-Bremskreis (I,II) mit jeweils einer Rückförderpumpe (6a,6b) aufweist, wobei die Rückförderpumpen (6a,6b) von einem gemeinsamen Motor (12) angetrieben werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Bremsmanöver, bei dem an wenigstens einem Vorderrad ein überhöhter Bremsschlupf auftritt, ein zwischen einem Hauptbremszylinder (3) und der Ansaugseite der Rückförderpumpe (6a) des Hinterachs-Bremskreises (I) angeordnetes Ventil (4a) derart angesteuert wird, dass sich der an der Rückförderpumpe (6a) des Hinterachs-Bremskreises anliegende Differenzdruck verringert.Method for improving the braking behavior of a vehicle with a hydraulic vehicle brake system which has a front axle and a rear axle brake circuit (I, II), each with a return pump (6a, 6b), the return pumps (6a, 6b) being provided by a common Motor (12) are driven, characterized in that during a braking maneuver in which excessive brake slip occurs on at least one front wheel, a valve is arranged between a master brake cylinder (3) and the suction side of the return pump (6a) of the rear axle brake circuit (I). (4a) is controlled in such a way that the differential pressure applied to the return pump (6a) of the rear axle brake circuit is reduced.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbessern des Bremsverhaltens eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for improving the braking behavior of a vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Fahrzeuge mit ABS-Regelung umfassen üblicherweise Rad-Drehzahlsensoren, mit denen die Fahrzeuggeschwindigkeit gemessen und der Radschlupf an den einzelnen Rädern überwacht wird. Sobald an einem der Räder ein erhöhter Radschlupf auftritt, wird der an der Radbremse herrschende Bremsdruck abgebaut, indem das zugehörige Einlassventil geschlossen und das Auslassventil geöffnet wird. Die Bremsflüssigkeit strömt dann aus der Radbremse über das Auslassventil in eine Speicherkammer und wird von dort mittels einer Rückförderpumpe in Richtung des Hauptbremszylinders zurückgefördert. Die Rückförderpumpe muss dabei die Bremsflüssigkeit von einem niedrigen Druck in der Speicherkammer gegen einen hohen Druck vom Hauptbremszylinder fördern. Dies wird im Folgenden nochmals unter Bezugnahme auf 1 erläutert.Vehicles with ABS control typically include wheel speed sensors that measure vehicle speed and monitor wheel slip at each wheel. As soon as increased wheel slip occurs on one of the wheels, the brake pressure at the wheel brake is reduced by closing the associated inlet valve and opening the outlet valve. The brake fluid then flows from the wheel brake via the outlet valve into a storage chamber and is returned from there in the direction of the master brake cylinder by means of a return pump. The return pump must deliver the brake fluid from a low pressure in the storage chamber against a high pressure from the master brake cylinder. This will be discussed again below with reference to 1 explained.

1 zeigt eine aus dem Stand der Technik bekannte Bremsanlage mit einem Hinterachs-Bremskreis I für die Radbremsen 10a,10b der Hinterachse und einem Vorderachs-Bremskreis II für die Radbremsen 10c, 10d der Vorderachse (so genannte schwarz-weiß Aufteilung der Bremskreise). Die Bremsanlage umfasst ein Bremspedal 1, einen Bremskraftverstärker 2 und einen Hauptbremszylinder 3 mit einem darauf angeordneten Bremsflüssigkeitsbehälter. Der Hinterachs-Bremskreis I umfasst in bekannter Weise ein Hochdruck-Schaltventil 4a, ein Umschaltventil 5a, eine Rückförderpumpe 6a, einen Zwischenspeicher 8a und ein Rückschlagventil 11a. An den Radbremsen 10a und 10b sind jeweils ein Einlassventil 7a bzw. 7b und ein Auslassventil 9a bzw. 9b vorgesehen. Der Vorderachs-Bremskreis II ist identisch aufgebaut und umfasst eine separate Rückförderpumpe 6b. Die beiden Rückförderpumpen 6a, 6b werden hier von einem gemeinsamen Elektromotor 12 angetrieben. 1 shows a brake system known from the prior art with a rear axle brake circuit I for the wheel brakes 10a, 10b of the rear axle and a front axle brake circuit II for the wheel brakes 10c, 10d of the front axle (so-called black and white division of the brake circuits). The brake system includes a brake pedal 1, a brake booster 2 and a master brake cylinder 3 with a brake fluid container arranged thereon. The rear axle brake circuit I comprises, in a known manner, a high-pressure switching valve 4a, a switching valve 5a, a return pump 6a, an intermediate store 8a and a check valve 11a. An inlet valve 7a and 7b and an outlet valve 9a and 9b are respectively provided on the wheel brakes 10a and 10b. The front axle brake circuit II is constructed identically and includes a separate return pump 6b. The two return pumps 6a, 6b are driven here by a common electric motor 12.

Sobald der Radschlupf an einem der Räder einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, wird das zugehörige Einlassventil (z.B. 7c oder 7d) geschlossen und das zugehörige Auslassventil (z.B. 9c oder 9d) geöffnet. Das Hydraulikfluid fließt dann aus den Radbremsen 10c,10d in einen Zwischenspeicher 8b. Außerdem wird der Pumpenmotor 12 angesteuert, so dass die Rückförderpumpen 6a, 6b das Hydraulikfluid aus dem Zwischenspeicher 8a bzw. 8b zurück in Richtung des Hauptbremszylinders 3 fördern.As soon as the wheel slip on one of the wheels exceeds a predetermined threshold value, the associated inlet valve (e.g. 7c or 7d) is closed and the associated outlet valve (e.g. 9c or 9d) is opened. The hydraulic fluid then flows from the wheel brakes 10c, 10d into an intermediate store 8b. In addition, the pump motor 12 is controlled so that the return pumps 6a, 6b deliver the hydraulic fluid from the intermediate storage 8a and 8b back in the direction of the master brake cylinder 3.

Wenn der Fahrer das Bremspedal 1 sehr stark betätigt, müssen die Rückförderpumpen 6a, 6b gegen einen sehr hohen Fahrer-Vordruck arbeiten. Dies kann dazu führen, dass die Pumpe nur sehr langsam läuft und den gewünschten Drehzahl-Nennwert gar nicht erreicht. Dadurch fördern die Pumpen 6a, 6b weniger Hydraulikfluid/Zeit als eigentlich gewünscht wäre, so dass der Druckabbau an den Radbremsen 10a-10d langsamer vonstatten geht als angenommen. Dies führt wiederum zu verlängerten Radstillstandszeiten, d.h. Zeitphasen, in denen die Räder blockieren. Während dieser Zeit ist das Fahrzeug nicht lenkbar, wodurch die Fahrsicherheit gefährdet wird.If the driver presses the brake pedal 1 very hard, the return pumps 6a, 6b have to work against a very high driver pressure. This can result in the pump running very slowly and not even reaching the desired nominal speed value. As a result, the pumps 6a, 6b deliver less hydraulic fluid/time than would actually be desired, so that the pressure reduction at the wheel brakes 10a-10d occurs more slowly than expected. This in turn leads to extended wheel standstill times, i.e. time phases in which the wheels lock. During this time, the vehicle cannot be steered, which endangers driving safety.

In der Offenlegungsschrift DE 19541601 A1 wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei in Betriebssituationen während eines Bremsvorgangs, in denen eine möglichst maximale Übertragung der Bremskraft gewünscht wird, die Bremskraft an den Hinterrädern des Fahrzeugs über den durch die Bremskraftverteilung und Fahrerwunsch vorgegebenen Wert hinaus aufgebaut wird, während an den Vorderrädern keine Erhöhung erfolgt.In the disclosure document DE 19541601 A1 A method and a device for controlling the braking system of a vehicle are proposed, wherein in operating situations during a braking process in which the maximum possible transmission of the braking force is desired, the braking force on the rear wheels of the vehicle is built up beyond the value predetermined by the braking force distribution and the driver's wishes while there is no increase on the front wheels.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Radstillstandszeiten zu verkürzen und damit das Bremsverhalten des Fahrzeugs zu verbessern.It is therefore the object of the present invention to shorten the wheel standstill times and thus improve the braking behavior of the vehicle.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.This problem is solved according to the invention by the features specified in claim 1. Further refinements of the invention are the subject of subclaims.

Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, bei einem Fahrzeug mit schwarz-weiß-Bremskreisaufteilung (d.h. die Bremskreise sind achsweise aufgeteilt), ein Ventil im Hinterachs Bremskreis wenigstens teilweise zu öffnen, so dass sich der an der Rückförderpumpe des Hinterachs-Bremskreises anliegende Differenzdruck verringert. Das Ventil ist vorzugsweise zwischen dem Hauptbremszylinder und der Ansaugseite der Rückförderpumpe des Hinterachs Bremskreises angeordnet Durch die Reduzierung des Differenzdrucks an der Rückförderpumpe des Hinterachs-Bremskreises wird der elektrische Antriebsmotor der Rückförderpumpen entlastet Das Antriebsmoment des Antriebsmotors steht somit in größerem Maße für die Rückförderpumpe des Vorderachs-Bremskreises zur Verfügung. Dadurch kann der Bremsdruck an den Vorderrädern mit maximalem Gradienten abgebaut werden, wodurch die Radstillstandszeiten der Vorderräder (d.h. die Zeitdauer, in der die Vorderräder blockieren) kürzer werden. Das Fahrzeug wird somit schneller wieder lenkbar.According to the invention, in a vehicle with a black-and-white brake circuit division (ie the brake circuits are divided into axles), it is proposed to at least partially open a valve in the rear axle brake circuit, so that the differential pressure applied to the return pump of the rear axle brake circuit is reduced. The valve is preferably arranged between the master brake cylinder and the suction side of the return pump of the rear axle brake circuit. By reducing the differential pressure on the return pump of the rear axle brake circuit, the electric drive motor of the return pump is relieved. The drive torque of the drive motor is therefore more important for the return pump of the front axle. Brake circuit available. This allows the brake pressure on the front wheels to be released at a maximum gradient, thereby reducing the wheel standstill times of the front wheels (i.e. the amount of time the front wheels lock). become shorter. This means the vehicle can be steered again more quickly.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird das Ventil des Hinterachs-Bremskreises vollständig geöffnet. In diesem Fall ist der an der zugehörigen Rückförderpumpe anliegende Differenzdruck gleich null bar. Die Rückförderpumpe des Hinterachs-Bremskreises läuft dann im Leerlauf.According to a preferred embodiment of the invention, the valve of the rear axle brake circuit is completely opened. In this case, the differential pressure applied to the associated return pump is zero bar. The return pump of the rear axle brake circuit then runs at idle.

Das Ventil des Hinterachs-Bremskreises wird vorzugsweise nur dann geöffnet, wenn ein hydraulischer Bremsdruck, wie z.B. der vom Fahrer durch Betätigung des Fuß-Bremspedals erzeugte Bremsdruck, einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Der Schwellenwert kann je nach Fahrzeugtyp z.B. 70%-90% eines maximalen Bremsdrucks betragen. Bei niedrigeren Bremsdrücken soll das Ventil dagegen nicht angesteuert werden.The valve of the rear axle brake circuit is preferably only opened when a hydraulic brake pressure, such as the brake pressure generated by the driver by operating the foot brake pedal, exceeds a predetermined threshold value. Depending on the vehicle type, the threshold value can be, for example, 70%-90% of a maximum brake pressure. At lower brake pressures, however, the valve should not be activated.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird das Ventil des Hinterachs-Bremskreises nur in solchen Bremssituationen angesteuert, in denen der Radschlupf an mindestens einem Hinterrad kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert. Für den Fall einer Vollbremsung, bei der alle vier Räder des Fahrzeugs blockieren, soll das Ventil beispielsweise nicht geöffnet werden.According to one embodiment of the invention, the valve of the rear axle brake circuit is only activated in braking situations in which the wheel slip on at least one rear wheel is smaller than a predetermined threshold value. For example, in the event of an emergency braking in which all four wheels of the vehicle lock, the valve should not be opened.

Sofern das Druckminderungsventil geöffnet ist, wird es vorzugsweise, sobald der Radschlupf an den Hinterrädern den Schlupf-Schwellenwert überschreitet, wieder geschlossen. Diese Situation kann beispielsweise bei einem Bremsmanöver auftreten, bei dem das Fahrzeug von einer Fahrbahn mit hohem Reibwert auf eine glatte Fläche fährt. In diesem Fall blockieren zunächst nur die Vorderräder, die Hinterräder erst kurze Zeit danach. Das Druckminderungsventil wird zunächst geöffnet und, nachdem auch die Hinterräder die glatte Fläche erreicht haben, abhängig vom Hinterradschlupf, wieder geschlossen.If the pressure reducing valve is open, it is preferably closed again as soon as the wheel slip on the rear wheels exceeds the slip threshold value. This situation can occur, for example, during a braking maneuver in which the vehicle moves from a road with a high coefficient of friction onto a slippery surface. In this case, only the front wheels initially lock, the rear wheels only block a short time later. The pressure reducing valve is first opened and then closed again after the rear wheels have reached the smooth surface, depending on the rear wheel slip.

Bei dem Ventil des Hinterachs-Bremskreises handelt es sich vorzugsweise um ein so genanntes Hochdruck-Schaltventil. Dieses Ventil ist vorzugsweise zwischen der Ansaugseite der Rückförderpumpe und dem Hauptbremszylinder in einer Bremsleitung angeordnet.The valve of the rear axle brake circuit is preferably a so-called high-pressure switching valve. This valve is preferably arranged in a brake line between the suction side of the return pump and the master brake cylinder.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 eine KFZ-Bremsanlage gemäß einer Ausführungsform der Erfindung mit geschlossenem Hochdruck-Schaltventil;
  • 2 die KFZ-Bremsanlage nach 1 mit geöffnetem Hochdruck-Schaltventil des Hinterachs-Bremskreises; und
  • 3 ein Flussdiagramm zu Darstellung einiger Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Steuem des Hochdruck-Schaltventils.
The invention is explained in more detail below using the accompanying drawings. Show it:
  • 1 a motor vehicle brake system according to an embodiment of the invention with a closed high-pressure switching valve;
  • 2 the vehicle brake system 1 with the high-pressure switching valve of the rear axle brake circuit open; and
  • 3 a flowchart showing some process steps of a method for controlling the high-pressure switching valve.

1 zeigt ein aus dem Stand der Technik bekanntes hydraulisches KFZ-Bremssystem mit einem Hinterachs-Bremskreis I für die Radbremsen 10a,10b der Hinterachse, und einem Vorderachs-Bremskreis II für die Radbremsen 10c,10d der Vorderachse. Das Bremssystem umfasst ein Fuß-Bremspedal 1 und einen Bremskraftverstärker 2 mit einem daran angeschlossenen Hauptbremszylinder 3, auf dem ein Bremsflüssigkeitsbehälter angeordnet ist Bei einer Betätigung des Fuß-Bremspedals 1 wird in den am Hauptbremszylinder 3 angeschlossenen Hauptbremsleitungen ein entsprechender Bremsdruck erzeugt, der über ein Umschaltventil 5a,5b und die Einlassventile 7a-7d auf die Radbremsen 10a-10d wirkt. Die Umschaltventile 5a,5b sind in diesem Zustand geöffnet (normally open). Die parallel zu den Umschaltventilen 5a,5b und Pumpen 6a bzw. 6b angeordneten Hochdruck-Schaltventile 4a,4b sind in diesem Zustand geschlossen (normally closed). 1 shows a hydraulic vehicle brake system known from the prior art with a rear axle brake circuit I for the wheel brakes 10a, 10b of the rear axle, and a front axle brake circuit II for the wheel brakes 10c, 10d of the front axle. The brake system includes a foot brake pedal 1 and a brake booster 2 with a master brake cylinder 3 connected to it, on which a brake fluid container is arranged. When the foot brake pedal 1 is actuated, a corresponding brake pressure is generated in the main brake lines connected to the master brake cylinder 3, which is via a changeover valve 5a, 5b and the inlet valves 7a-7d act on the wheel brakes 10a-10d. The changeover valves 5a, 5b are open in this state (normally open). The high-pressure switching valves 4a, 4b arranged parallel to the switching valves 5a, 5b and pumps 6a and 6b are closed in this state (normally closed).

Bei einer ABS-Regelung wird der an den Radbremsen 10a-10d wirkende Bremsdruck mittels der Einlassventile 7a-7d und Auslassventile 9a-9d moduliert Das aus den Radbremsen 10a-10d abfließende Hydraulikfluid wird in einem Zwischenspeicher 8a bzw. 8b gespeichert. Eine Rückförderpumpe 6a bzw. 6b fördert das von den Radbremsen 10a-10d kommende Hydraulikfluid schließlich zurück in Richtung des Hauptbremszylinders 3. Die beiden Rückförderpumpen 6a,6b werden hier von einem gemeinsamen Elektromotor 12 betätigt.In the case of ABS control, the brake pressure acting on the wheel brakes 10a-10d is modulated by means of the inlet valves 7a-7d and outlet valves 9a-9d. The hydraulic fluid flowing out of the wheel brakes 10a-10d is stored in a buffer 8a or 8b. A return pump 6a or 6b ultimately delivers the hydraulic fluid coming from the wheel brakes 10a-10d back towards the master brake cylinder 3. The two return pumps 6a, 6b are actuated here by a common electric motor 12.

Bei einem Bremsmanöver, bei dem der Fahrer am Fuß-Bremspedal 1 einen hohen Bremsdruck vorgibt und eine ABS-Regelung ausgelöst wird, müssen die Rückförderpumpen 6a,6b gegen einen relativ hohen Vordruck anlaufen. Da der Elektromotor 12 üblicherweise kleinst möglichst dimensioniert ist, kann es vorkommen, dass die Rückförderpumpen 6a,6b mit verringerter Drehzahl laufen. Dadurch kann nur wenig Hydraulikfluid aus den Radbremsen 10a-10d wegbefördert werden. Der an den Radbremsen 10a-10d herrschende Bremsdruck wir dadurch nur sehr langsam abgebaut, mit der Folge relativ langer Radstillstandszeiten.During a braking maneuver in which the driver sets a high brake pressure on the foot brake pedal 1 and an ABS control is triggered, the return pumps 6a, 6b must start against a relatively high inlet pressure. Since the electric motor 12 is usually dimensioned as small as possible, it can happen that the return pumps 6a, 6b run at a reduced speed. As a result, only a small amount of hydraulic fluid can be transported away from the wheel brakes 10a-10d. As a result, the braking pressure prevailing on the wheel brakes 10a-10d is only reduced very slowly, resulting in relatively long wheel standstill times.

Um den Druckabbau an den Radbremsen 10c, 10d der Vorderräder zu beschleunigen, wird das Hochdruck-Schaltventil 4a des Hinterachs-Bremskreises I bei Vorliegen bestimmter Bedingungen geöffnet. 2 zeigt die hydraulische Bremsanlage mit geöffnetem Hochdruck-Schaltventil 4a. Im geöffneten Zustand liegt auch am Eingang der Rückförderpumpe 6a der Fahrer-Vordruck an, so dass der an der Rückförderpumpe 6 abfallende Differenzdruck gleich 0 bar ist. Die Rückförderpumpe 6a arbeitet somit im Leerlauf und belastet den Antriebsmotor 12 nicht mehr. Das Antriebsmoment des Elektromotors 12 steht somit vollständig zum Antrieb der Rückförderpumpe 6b des Vorderachs-Bremskreises II zur Verfügung.In order to accelerate the pressure reduction on the wheel brakes 10c, 10d of the front wheels, the high-pressure switching valve 4a of the rear axle brake circuit I is opened when certain conditions exist. 2 shows the hydraulic brake system with the high-pressure switching valve 4a open. In the open state, the driver's pre-pressure is also present at the inlet of the return pump 6a, so that the difference falling at the return pump 6 pressure is equal to 0 bar. The return pump 6a thus works at idle and no longer loads the drive motor 12. The drive torque of the electric motor 12 is therefore completely available to drive the return pump 6b of the front axle brake circuit II.

Das Hochdruck-Schaltventil 4a wird vorzugsweise nur unter bestimmten Randbedingungen geöffnet, wie sie beispielhaft in dem in 3 dargestellten Flussdiagramm gezeigt sind. Gemäß 3 wird in einem Schritt 13 zunächst überprüft, ob der Radschlupf eines der Vorderräder λv größer als ein vorgegebener Schwellenwert λα ist. Falls ja (J), wird in Schritt 14 zusätzlich überprüft, ob der Radschlupf λH eines der Hinterräder kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert λ1. Die Schwellenwerte λ0 und λ1 können gleich oder unterschiedlich sein. Falls ja (J) wird in Schritt 15 überprüft, ob der Fahrer-Vordruck größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert. Falls alle drei Bedingungen erfüllt sind, wird das Hochdruck-Schaltventil 4a in Schritt 16 geöffnet und somit die Rückförderpumpe 6a entlastet. Falls dagegen eine der Abfragen der Schritte 13 bis 15 negativ ist (N), verzweigt das Verfahren zurück zu Schritt 13 und wird regelmäßig neu abgearbeitet.The high-pressure switching valve 4a is preferably only opened under certain boundary conditions, as exemplified in FIG 3 shown flowchart are shown. According to 3 In a step 13, it is first checked whether the wheel slip of one of the front wheels λ v is greater than a predetermined threshold value λ α . If yes (J), it is additionally checked in step 14 whether the wheel slip λ H of one of the rear wheels is smaller than a predetermined threshold value λ 1 . The threshold values λ 0 and λ 1 can be the same or different. If yes (Y), it is checked in step 15 whether the driver form is greater than a predetermined threshold value. If all three conditions are met, the high-pressure switching valve 4a is opened in step 16 and the return pump 6a is thus relieved of load. If, on the other hand, one of the queries in steps 13 to 15 is negative (N), the process branches back to step 13 and is processed again regularly.

Claims (6)

Verfahren zum Verbessern des Bremsverhaltens eines Fahrzeugs mit einer hydraulischen Fahrzeug-Bremsanlage, die einen Vorderachs- und einen Hinterachs-Bremskreis (I,II) mit jeweils einer Rückförderpumpe (6a,6b) aufweist, wobei die Rückförderpumpen (6a,6b) von einem gemeinsamen Motor (12) angetrieben werden, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Bremsmanöver, bei dem an wenigstens einem Vorderrad ein überhöhter Bremsschlupf auftritt, ein zwischen einem Hauptbremszylinder (3) und der Ansaugseite der Rückförderpumpe (6a) des Hinterachs-Bremskreises (I) angeordnetes Ventil (4a) derart angesteuert wird, dass sich der an der Rückförderpumpe (6a) des Hinterachs-Bremskreises anliegende Differenzdruck verringert.Method for improving the braking behavior of a vehicle with a hydraulic vehicle brake system which has a front axle and a rear axle brake circuit (I, II), each with a return pump (6a, 6b), the return pumps (6a, 6b) being provided by a common Motor (12) are driven, characterized in that during a braking maneuver in which excessive brake slip occurs on at least one front wheel, a valve arranged between a master brake cylinder (3) and the suction side of the return pump (6a) of the rear axle brake circuit (I). (4a) is controlled in such a way that the differential pressure applied to the return pump (6a) of the rear axle brake circuit is reduced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil (4a) des Hinterachs-Bremskreises (I) teilweise oder vollständig geöffnet wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the valve (4a) of the rear axle brake circuit (I) is partially or completely opened. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil (4a) des Hinterachs-Bremskreises (I) nur dann geöffnet wird, wenn der in einem Bremskreis (I,II) herrschende Bremsdruck (p) einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the valve (4a) of the rear axle brake circuit (I) is only opened when the brake pressure (p) prevailing in a brake circuit (I, II) exceeds a predetermined threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil (4a) des Hinterachs-Bremskreises (I) nur dann geöffnet wird, wenn der Radschlupf an mindestens einem Hinterrad kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the valve (4a) of the rear axle brake circuit (I) is only opened when the wheel slip on at least one rear wheel is smaller than a predetermined threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ventil (4a) des Hinterachs-Bremskreises (I) geschlossen wird, sobald der Radschlupf an mindestens einem Vorderrad kleiner ist als ein vorgegebener Schwellenwert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the valve (4a) of the rear axle brake circuit (I) is closed as soon as the wheel slip on at least one front wheel is smaller than a predetermined threshold value. Steuergerät, umfassend Mittel zum Durchführen eines der vorstehend beanspruchten Verfahren.Control device comprising means for carrying out one of the methods claimed above.
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