DE102009048381A1 - Control device for internal-combustion engine of motor vehicle, has optical detection device evaluating whether stopping of engine is prevented, and detecting traffic sign that regulates permission of priority of other road users to vehicle - Google Patents

Control device for internal-combustion engine of motor vehicle, has optical detection device evaluating whether stopping of engine is prevented, and detecting traffic sign that regulates permission of priority of other road users to vehicle Download PDF

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Abstract

The device (1) has a stop-start-device (3) stopping a vehicle engine (4) in a driving condition adapted manner. An optical detection device (6) detects traffic conditions in a surrounding (7) of a vehicle (2) with respect to a decision over the vehicle, and evaluates whether stopping of the engine is prevented due to an actual situation. The detection device detects a traffic sign (11) that regulates a permission of priority of other road users to the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung für den Motor eines Fahrzeugs mit einer Stopp-Start-Einrichtung, die den Fahrzeugmotor bedarfsweise fahrsituationsangepasst stoppt, und mit einer optischen Erkennungseinrichtung, die die Verkehrssituation im Umfeld des Fahrzeugs im Hinblick auf die Entscheidung darüber erfasst und auswertet, ob aufgrund der aktuellen Situation ein Stoppen des Motors zu unterbinden ist.The invention relates to a control device for the engine of a vehicle with a stop-start device that stops the vehicle engine when necessary driving situation-adjusted, and with an optical detection device that detects the traffic situation around the vehicle with regard to the decision and evaluates whether due the current situation stopping the engine is to stop.

Die Offenlegungsschrift DE 199 57 269 A1 beschreibt ein Kraftfahrzeug mit einer Steuerungseinrichtung, die neben einer Vielzahl verschiedenster Funktionen auch eine Start-Stopp-Strategie realisieren soll. Das Kraftfahrzeug weist daneben eine Einrichtung zur automatischen Erkennung von Verkehrsinformationen auf, mit der sich Stoppschilder und/oder Ampeln erkennen lassen. Die jeweils erkannte Verkehrsinformation kann zu einem Eingriff in den Betrieb des Kraftfahrzeugs führen, wobei aber der DE 199 57 269 A1 nicht entnehmbar ist, ob und wie die Start-Stopp-Strategie dadurch betroffen ist.The publication DE 199 57 269 A1 describes a motor vehicle with a control device that should realize a start-stop strategy in addition to a variety of different functions. The motor vehicle has next to a device for the automatic detection of traffic information, with the stop signs and / or traffic lights can be seen. The respectively recognized traffic information can lead to an intervention in the operation of the motor vehicle, but the DE 199 57 269 A1 it can not be deduced whether and how the start-stop strategy is affected.

Die US-Offenlegungsschrift US 2007/0272187 A1 offenbart ein Start-Stopp-System eines Fahrzeugs, das unter bestimmten Voraussetzungen – z. B. bei gedrücktem Bremspedal – ein Stoppen des Fahrzeugmotors veranlasst. Unter bestimmten fahrzeugspezifischen bzw. fahrzeuginternen Bedingungen – z. B. wenn sich der Fahrzeugmotor in der Warmlaufphase befindet oder ein Einparkmanöver durchgeführt wird – unterbindet das Start-Stopp-System ein Stoppen des Fahrzeugmotors. Eine Berücksichtigung der Verkehrssituation im Umfeld des Fahrzeugs erfolgt dabei nicht.The US patent publication US 2007/0272187 A1 discloses a start-stop system of a vehicle, which under certain conditions -. B. when the brake pedal - causes a stoppage of the vehicle engine. Under certain vehicle-specific or in-vehicle conditions - eg. B. when the vehicle engine is in the warm-up phase or a parking maneuver is performed - prevents the start-stop system stopping the vehicle engine. A consideration of the traffic situation in the environment of the vehicle does not take place.

Eine Vorrichtung der eingangs genannten Art ist der DE 101 39 595 A1 zu entnehmen, die eine Vorrichtung zum automatischen Einschalten und Ausschalten einer Brennkraftmaschine (Motor) eines Kraftfahrzeugs beschreibt. Diese Vorrichtung weist Mittel zum Erfassen eines Betriebszustandes der Brennkraftmaschine und/oder des Kraftfahrzeugs und ein Steuergerät auf, das die Brennkraftmaschine in Abhängigkeit von dem Betriebszustand einschaltet und ausschaltet. Zudem sind Mittel zum Erfassen einer Verkehrssituation im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorgesehen, um dem Steuergerät ein Ausschalten bzw. Einschalten der Brennkraftmaschine auch in Abhängigkeit von der Verkehrssituation zu ermöglichen. Dabei soll ein unnötiges Ausschalten der Brennkraftmaschine vermieden und ein frühzeitiges Einschalten der Brennkraftmaschine ermöglicht werden. Die weiteren Mittel erfassen insbesondere die Verkehrssituation in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug, indem sie z. B. Schaltzyklen einer Verkehrssteuerungs- oder Verkehrsregelungsanlage ermitteln. Die Verkehrssteuerungs- oder Verkehrsregelungsanlage kann eine Ampel, ein Verkehrsleitsystem, ein Warnlicht an einem Bahnübergang oder ähnliches sein.A device of the type mentioned is the DE 101 39 595 A1 to refer, which describes a device for automatically switching on and off an internal combustion engine (engine) of a motor vehicle. This device has means for detecting an operating state of the internal combustion engine and / or of the motor vehicle and a control unit which switches on and off the internal combustion engine as a function of the operating state. In addition, means for detecting a traffic situation in the environment of the motor vehicle are provided in order to enable the control unit to switch off or switch on the internal combustion engine, depending on the traffic situation. In this case, an unnecessary switching off of the internal combustion engine is to be avoided and an early switching on of the internal combustion engine is made possible. The other means detect in particular the traffic situation in the direction of travel in front of the motor vehicle by z. B. determine switching cycles of a traffic control or traffic control system. The traffic control or traffic control system may be a traffic light, a traffic control system, a warning light at a railway crossing or the like.

Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, einem mit einer Stopp-Start-Einrichtung ausgerüsteten Fahrzeug ein zügiges Passieren auch in einer Verkehrssituation zu ermöglichen, bei der ein Verkehrsschild zu beachten ist, das dem Fahrzeug ein Gewähren des Vorrangs anderer Verkehrsteilnehmern vorschreibt.Against this background, the present invention has the object to enable a vehicle equipped with a stop-start device a speedy passage even in a traffic situation, in which a road sign is to be observed, which dictates the vehicle granting priority to other road users.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a device having the features of patent claim 1.

Demgemäß ist bei einer Steuerungsvorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Erkennungseinrichtung für das Erkennen eines Verkehrsschildes ausgelegt ist, das dem Fahrzeug ein Gewähren des Vorrangs anderer Verkehrsteilnehmer vorschreibt, und dass die Steuerungsvorrichtung bei Erkennen eines solchen Verkehrsschildes das Stoppen des Motors bei einem anschließenden Halt an diesem Verkehrsschild unterbindet.Accordingly, it is provided in a control device of the type mentioned above, that the detection device is designed for recognizing a traffic sign, which prescribes the vehicle to give priority to other road users, and that the control device upon detection of such a traffic sign stopping the engine at a subsequent stop at this road sign prevents.

Die Erfindung optimiert damit den Betrieb eines Fahrzeugs mit einer Start-Stopp-Einrichtung und erhöht damit die Benutzerfreundlichkeit und auch die – letztlich auch der Umwelt insgesamt zugute kommende – Akzeptanz derartiger Einrichtungen. Die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung bewährt sich auch in komplexen Verkehrssituationen an, in denen dennoch ein unnötiges Stoppen des Motors verhindert werden soll. Zudem wird ein verbesserter Verkehrsfluss beim Passieren von Stopp- und Vorfahrt-Gewähren-Schildern erzielt.The invention thus optimizes the operation of a vehicle with a start-stop device, thereby increasing the user-friendliness and also the - ultimately also the environment as a whole benefit - acceptance of such facilities. The control device according to the invention also proves itself in complex traffic situations, in which nevertheless an unnecessary stopping of the engine should be prevented. In addition, an improved traffic flow is achieved when passing stop and right of way grant signs.

Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, der Zeichnungen und deren jeweiliger Beschreibung.Further details, aspects and advantages of the invention are the subject of the dependent claims, the drawings and their respective description.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wertet die Erkennungseinrichtung von einer Kameraeinheit gelieferte Informationen über die Verkehrssituation aus. Dies hat den Vorteil, dass im Fahrzeug schon vorhandene Kameraeinheiten, die bisher für andere Aufgaben verwendet werden, nun auch zur Gewinnung der Informationen über den Fahrtweg dienen können. Wird die Kameraeinheit primär zur Erfüllung der erfindungsgemäßen Erfassungsaufgaben vorgesehen, kann diese dennoch zusätzlich auch für andere Aufgaben verwendet werden.In an advantageous embodiment of the invention, the recognition device evaluates information provided by a camera unit about the traffic situation. This has the advantage that already existing camera units in the vehicle, which are previously used for other tasks, can now also serve to obtain the information about the route. If the camera unit is provided primarily for the purpose of fulfilling the detection tasks according to the invention, it can nevertheless also be used for other tasks.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt eine Signalisierung an den Fahrer, wenn die Steuerungsvorrichtung das Stoppen des Motors unterbindet. Diese Signalisierung bewirkt vorteilhafter Weise, dass der Fahrer zusätzlich an seine Pflicht zum Gewähren des Vorrangs anderer Verkehrsteilnehmer erinnert wird. Dies trägt zu einer weiteren Minderung des allgemeinen Unfallrisikos bei.According to a further advantageous embodiment of the invention, a signaling to the driver occurs when the control device inhibits the stopping of the engine. This signaling advantageously results in the driver being additionally obliged to give priority other road users is remembered. This contributes to a further reduction of the general accident risk.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Auswertung durch die Erkennungseinrichtung im Hinblick darauf, ob das Verkehrsschild ein Stoppschild ist. Unter Stoppschild ist hierbei z. B. das Zeichen „206” der Straßenverkehrsordnung der Bundesrepublik Deutschland (und entsprechende Verkehrszeichen ausländischer Straßenverkehrordnungen- oder Vorschriften) mit der offiziellen Bezeichnung „Halt! Vorfahrt gewähren!” zu verstehen. Insbesondere bei Stoppschildern ist ein kurzer Halt bzw. Stillstand des Fahrzeugs vorgeschrieben. Eine Stopp-Start-Einrichtung nach dem eingangs darstellten Stand der Technik würde bei einem solchen Halt an einem Stoppschild zum Ausschalten des Motors führen mit dem Effekt einer zusätzlichen Verzögerung oder Störung des Verkehrsflusses und einer erhöhten Belastung der Umwelt.In a further preferred embodiment of the invention, the evaluation is carried out by the detection device with regard to whether the traffic sign is a stop sign. Under stop sign here is z. B. the sign "206" of the Highway Code of the Federal Republic of Germany (and corresponding road signs foreign road traffic regulations or regulations) with the official name "Halt! Grant right of way! ". Especially with stop signs a short stop or standstill of the vehicle is required. A stop-start device according to the prior art presented at the beginning would, at such a stop on a stop sign, cause the motor to be switched off with the effect of an additional delay or disturbance of the traffic flow and an increased burden on the environment.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Auswertung durch die Erkennungseinrichtung im Hinblick darauf, ob das Verkehrsschild ein Vorfahrt-Gewähren-Schild ist. Unter Vorfahrt-Gewähren-Schild ist das Zeichen „205” der Straßenverkehrsordnung der Bundesrepublik Deutschland mit der offiziellen Bezeichnung „Vorfahrt gewähren!” (und entsprechende Verkehrszeichen ausländischer Straßenverkehrordnungen- oder Vorschriften) zu verstehen. In einer Situation, in der das Fahrzeug an diesem Schild hält, da es einem anderen Verkehrsteilnehmer Vorrang gewähren muss, wird ein unnötiges Ausschalten des Motors mit den im vorherigen Absatz dargestellten Vorteilen unterbunden.According to another advantageous embodiment of the invention, the evaluation is carried out by the recognition device with regard to whether the road sign is a right-give sign. The right of way is to be understood as meaning the sign "205" of the German Federal Highway Code with the official name "Grant right of way" (and corresponding traffic signs of foreign road traffic regulations). In a situation where the vehicle is holding on to this sign because it has to give priority to another road user, unnecessary engine shutdown with the advantages shown in the previous paragraph is inhibited.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Dabei sind in den. Figuren gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen. Es zeigen:The invention will be explained in more detail by way of example with reference to a drawing. Here are in the. Figures the same or functionally identical elements with the same reference numerals. Show it:

1 eine Anordnung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einem Fahrzeug, 1 an arrangement of a device according to the invention in a vehicle,

2 eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und 2 an embodiment of a device according to the invention and

3 eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. 3 a further embodiment of a device according to the invention.

1 zeigt die Anordnung einer erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung 1 in einem Fahrzeug 2. Eine zur Steuerungsvorrichtung 1 gehörende Stopp- und Start-Einrichtung 3, die den Fahrzeugmotor 4 über eine Verbindung 5 bedarfsweise fahrsituationsangepasst stoppt, ist mit einer optischen Erkennungseinrichtung 6 verbunden. Obwohl die Stopp- und Start Einrichtung 3 im Ausführungsbeispiel als separate Einheit dargestellt ist, kann sie oder können Komponenten von ihr auch in die Steuerungsvorrichtung 1 integriert sein. Die Erkennungseinrichtung 6 erfasst die Verkehrssituation im Umfeld 7 des Fahrzeugs 2 in Hinblick auf die Entscheidung darüber, ob aufgrund der aktuellen Fahrsituation ein Stoppen des Motors 4 zu unterbinden ist. Die Erkennungseinrichtung 6 umfasst insbesondere eine Kameraeinheit 8, die Informationen über den Fahrtweg 9 in Fahrtrichtung 10 auswertet. 1 shows the arrangement of a control device according to the invention 1 in a vehicle 2 , A to the control device 1 belonging stop and start facility 3 that the vehicle engine 4 over a connection 5 If necessary, adapted to the driving situation, it is equipped with an optical recognition device 6 connected. Although the stop and start facility 3 In the embodiment shown as a separate unit, it may or components of it also in the control device 1 be integrated. The recognition device 6 captures the traffic situation in the environment 7 of the vehicle 2 in terms of deciding whether, due to the current driving situation, stopping the engine 4 is to be prevented. The recognition device 6 includes in particular a camera unit 8th , the information about the route 9 in the direction of travel 10 evaluates.

Erkennt die Erkennungseinrichtung 6 ein in Fahrtrichtung voraus befindliches Verkehrsschild 11, das dem Fahrzeug 2 eine Gewährung eines möglichen Vorrangs (Vorfahrtsberechtigung) eines hier nicht gezeigten anderen Verkehrsteilnehmers oder aber zumindest für das Fahrzeug 2 ein Abbremsen oder Anhalten vorschreibt, erfolgt eine Signalisierung 12 von einer Signaleinheit 13 an den Fahrer 14.Detects the detection device 6 a road sign ahead in the direction of travel 11 that the vehicle 2 a granting of a possible priority (right of way) of a road user, not shown here, or at least for the vehicle 2 a deceleration or stopping dictates, a signaling takes place 12 from a signal unit 13 to the driver 14 ,

In der in 2 gezeigten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung für den Motor eines Fahrzeugs 20 befindet sich das Fahrzeug 20 am Haltepunkt 21 einer Straßenkreuzung 22. In der dargestellten Verkehrssituation 23 erkennt eine Erkennungseinrichtung 24 ein Stoppschild 25, das dem Fahrzeug 20 eine Gewährung des Vorrangs des anderen Verkehrsteilnehmers 26 vorschreibt. Das Erkennen des Stoppschilds 25 unterbindet das Stoppen des Motors an dem Haltepunkt 21, indem die Erkennungseinrichtung 24 über eine nicht näher dargestellte Datenleitung die Steuerungsvorrichtung mit einem „Veto”-Signal beaufschlagt. Das „Veto”-Signal dominiert die Start-Stopp-Vorrichtung insoweit, dass ein von ihr ggf. geliefertes, das Stoppen des Motors bewirkendes Signal ignoriert wird und damit das Stoppen des Motors unterbunden ist. Der Motor läuft also insoweit unbeeinflusst weiter, was dem Fahrer ein verkehrssituationsbedingtes Verhalten und insbesondere ein zügiges Wiederanfahren nach dem Halt des Fahrzeugs vor dem Stoppschild ermöglicht. Dies optimiert den Betrieb des Fahrzeugs und erhöht damit die Benutzerfreundlichkeit und auch die Akzeptanz dieser Einrichtung. Insgesamt trägt die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung zu einem verbesserten Verkehrsfluss und damit zu einer Schonung der Umwelt bei.In the in 2 shown embodiment of a control device according to the invention for the engine of a vehicle 20 is the vehicle 20 at the breakpoint 21 a road junction 22 , In the illustrated traffic situation 23 recognizes a recognition device 24 a stop sign 25 that the vehicle 20 a grant of the priority of the other road user 26 prescribes. The recognition of the stop sign 25 stops stopping the motor at the breakpoint 21 by the detection device 24 applied via a data line, not shown, the control device with a "veto" signal. The "veto" signal dominates the start-stop device insofar as it possibly ignores a signal which it may deliver, which stops the motor, and thus stops the motor from stopping. The engine thus continues uninfluenced, allowing the driver a behavior-related behavior and in particular a speedy restart after stopping the vehicle in front of the stop sign. This optimizes the operation of the vehicle and thus increases the user-friendliness and also the acceptance of this device. Overall, the control device according to the invention contributes to an improved traffic flow and thus to a conservation of the environment.

Die in 3 gezeigte weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuerungsvorrichtung ist im Wesentlichen wie die in 2 gezeigte Ausführungsform aufgebaut. Ein Fahrzeug 30 hält an einem Vorfahrt-Gewähren-Schild 31 aufgrund des von links den Fahrtweg des Fahrzeugs 30 kreuzenden anderen Verkehrsteilnehmers 32 an einem Haltepunkt 33. Das Erkennen des Vorfahrt-Gewähren-Schilds 31 durch eine Erkennungseinrichtung 34 bewirkt dass ein Stoppen des Motors beim Halt des Fahrzeugs 30 an dem Haltepunkt 33 unterbunden ist.In the 3 shown further embodiment of a control device according to the invention is substantially as in 2 constructed embodiment. A vehicle 30 stops at a right of way grant sign 31 due to the left of the vehicle travel 30 crossing other road user 32 at a breakpoint 33 , Recognizing the Right of Way Grant Shield 31 by a recognition device 34 causes the engine to stop when the vehicle is stopped 30 at the breakpoint 33 is prevented.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Steuerungseinrichtungcontrol device
22
Fahrzeugvehicle
33
Stopp- und StarteinrichtungStop and start device
44
Fahrzeugmotorvehicle engine
55
Verbindungconnection
66
Erkennungseinrichtungrecognizer
77
Umfeldenvironment
88th
Kameraeinheitcamera unit
99
FahrtwegDrives away
1010
Fahrtrichtungdirection of travel
1111
Verkehrsschildroad sign
1212
Signalisierungsignaling
1313
Signaleinheitsignal unit
1414
Fahrerdriver
2020
Fahrzeugvehicle
2222
Straßenkreuzungintersection
2323
Verkehrssituationtraffic situation
2424
Erkennungseinrichtungrecognizer
2525
Stoppschildstop sign
2626
Verkehrsteilnehmerroad users
3030
Fahrzeugvehicle
3131
Vorfahrt-Gewähren-SchildThink-Grant Shield
3232
Verkehrsteilnehmerroad users
3333
Haltepunkthalt
3434
Erkennungseinrichtungrecognizer

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 19957269 A1 [0002, 0002] DE 19957269 A1 [0002, 0002]
  • US 2007/0272187 A1 [0003] US 2007/0272187 A1 [0003]
  • DE 10139595 A1 [0004] DE 10139595 A1 [0004]

Claims (5)

Steuerungsvorrichtung (1) für den Motor (4) eines Fahrzeugs (2) – mit einer Stopp-Start-Einrichtung (3), die den Fahrzeugmotor (4) bedarfsweise fahrsituationsangepasst stoppt, und – mit einer optischen Erkennungseinrichtung (6), die die Verkehrssituation (23) im Umfeld (7) des Fahrzeugs im Hinblick auf die Entscheidung darüber erfasst und auswertet, ob aufgrund der aktuellen Situation ein Stoppen des Motors (4) zu unterbinden ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungseinrichtung (6) für das Erkennen eines Verkehrsschilds (11) ausgelegt ist, das dem Fahrzeug (2) die Gewährung des Vorrangs anderer Verkehrsteilnehmer (26) vorschreibt, und dass die Steuerungsvorrichtung (1) bei Erkennen eines solchen Verkehrsschildes (11) das Stoppen des Motors (4) bei einem anschließenden Halt an diesem Verkehrsschild (11) unterbindet.Control device ( 1 ) for the engine ( 4 ) of a vehicle ( 2 ) - with a stop-start facility ( 3 ), which the vehicle engine ( 4 ) if necessary adjusted to the driving situation, and - with an optical recognition device ( 6 ), the traffic situation ( 23 ) in the environment ( 7 ) of the vehicle with a view to deciding and evaluating whether, due to the current situation, stopping the engine ( 4 ) is to be prevented, characterized in that the detection device ( 6 ) for recognizing a traffic sign ( 11 ) which is adapted to the vehicle ( 2 ) granting priority to other road users ( 26 ) and that the control device ( 1 ) upon detection of such a traffic sign ( 11 ) stopping the engine ( 4 ) at a subsequent stop on this road sign ( 11 ) stops. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungseinrichtung (6) von einer Kameraeinheit (8) gelieferte Informationen über die Verkehrssituation auswertet.Control device according to claim 1, characterized in that the detection device ( 6 ) from a camera unit ( 8th ) evaluates delivered information about the traffic situation. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Signalisierung (12) an den Fahrer (14) erfolgt, wenn die Steuerungsvorrichtung das Stoppen des Motors (4) unterbindet.Control device according to claim 1 or 2, characterized in that a signaling ( 12 ) to the driver ( 14 ) occurs when the control device stops stopping the engine ( 4 ) stops. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung durch die Erkennungseinrichtung (6) im Hinblick darauf erfolgt, ob das Verkehrsschild (11) ein Stoppschild (25) ist.Control device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the evaluation by the detection device ( 6 ) with regard to whether the traffic sign ( 11 ) a stop sign ( 25 ). Steuerungsvorrichtung nach wenigstens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung durch die Erkennungseinrichtung (6) im Hinblick darauf erfolgt, ob das Verkehrsschild (11) ein Vorfahrt-Gewähren-Schild (31) ist.Control device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the evaluation by the detection device ( 6 ) with regard to whether the traffic sign ( 11 ) a right of way sign ( 31 ).
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Cited By (3)

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