DE102009040003A1

DE102009040003A1 - Method for classifying object present in dead angle portion of motor vehicle, involves using sensor unit of motor vehicle (1) and determining two distance values by sensor unit for objects to be classified

Info

Publication number: DE102009040003A1
Application number: DE102009040003A
Authority: DE
Inventors: Adrien Charpentier
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2009-09-03
Publication date: 2011-03-10

Abstract

The method involves using sensor unit of a motor vehicle (1) and determining two distance values by the sensor unit for objects to be classified. The objects dependent on two distance values are classified. An independent claim is also included for a driver assistance system for a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren eines in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs befindlichen Objektes mit Hilfe einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf eine Fahrerassistenzeinrichtung sowie auf ein Kraftfahrzeug mit einer solchen.The invention relates to a method for classifying an object located in a blind spot area of a motor vehicle with the aid of a sensor device of the motor vehicle. The invention also relates to a driver assistance device and to a motor vehicle having such a device.

Verfahren zum Detektieren von Objekten in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs sind Stand der Technik. Es werden optische Sensoren eingesetzt, die den Totwinkelbereich überwachen. Solche Sensoren sind in der Regel an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet. Eine solche Sensorvorrichtung ist zum Beispiel aus der Druckschrift US 2004/0178892 A1 bekannt.Methods for detecting objects in a blind spot area of a motor vehicle are state of the art. Optical sensors are used which monitor the blind spot area. Such sensors are usually arranged on an exterior mirror of the motor vehicle. Such a sensor device is for example from the document US 2004/0178892 A1 known.

Ein passiver Sensor zur Detektion von Objekten in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs ist Gegenstand der Druckschrift WO 95/25322 A1 . Die Detektion erfolgt anhand von Wärme, die durch im Totwinkelbereich befindliche Objekte, wie durch Kraftfahrzeuge, erzeugt wird. Die Wärme wird durch den passiven Sensor detektiert, und die im Totwinkelbereich befindlichen Objekte können so detektiert werden.A passive sensor for detecting objects in a blind spot area of a motor vehicle is the subject of the document WO 95/25322 A1 , The detection is based on heat generated by objects in the blind spot area, such as by motor vehicles. The heat is detected by the passive sensor, and the objects located in the blind spot area can thus be detected.

Vorliegend richtet sich das Interesse auf die Klassifizierung von Objekten, die sich im Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs befinden. Eine besondere Herausforderung besteht darin, ein neues Verfahren zu schaffen, bei welchem überholte Fahrzeuge, Gegenverkehr sowie Straßeninfrastrukturen zwar erkannt werden, aber vom Fahrerassistenzsystem nicht angezeigt werden. Solche Objekte kann der Fahrer nämlich selbst sehen. Dagegen sollen überholende Fahrzeuge, die eine potenzielle Gefahr darstellen, sofort angezeigt werden.In the present case, the interest is directed to the classification of objects that are located in the blind spot area of a motor vehicle. A particular challenge is to create a new process in which outdated vehicles, oncoming traffic and road infrastructures are recognized but are not displayed by the driver assistance system. The driver can see such objects himself. By contrast, overtaking vehicles that pose a potential hazard should be displayed immediately.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs befindliche Objekte mit Hilfe einer Sensoreinrichtung besonders zuverlässig klassifiziert werden können.It is an object of the invention to provide a solution as to how objects located in a blind spot area of a motor vehicle can be classified particularly reliably by means of a sensor device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1, durch eine Fahrerassistenzeinrichtung beziehungsweise ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 13, wie auch durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 15 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved by a method with the features according to claim 1, by a driver assistance device or a driver assistance system with the features according to claim 13, as well as by a motor vehicle having the features according to claim 15. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein in einem Totwinkelbereich eines Kraftfahrzeugs befindliches Objekt mit Hilfe einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs klassifiziert. Zu dem zu klassifizierenden Objekt werden zumindest zwei Entfernungswerte durch die Sensoreinrichtung ermittelt, und das Objekt wird abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten klassifiziert.In a method according to the invention, an object located in a blind spot area of a motor vehicle is classified by means of a sensor device of the motor vehicle. At least two distance values are determined by the sensor device for the object to be classified, and the object is classified as a function of the at least two distance values.

Demnach wird der erfindungsgemäße Effekt dadurch erzielt, dass durch die Sensoreinrichtung zumindest zwei Entfernungswerte aufgenommen werden und das Objekt abhängig von einer Auswertung der Entfernungswerte klassifiziert wird. Es wird somit möglich, im Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs befindliche Objekte zuverlässig und eindeutig zu klassifizieren. insbesondere können mit dem erfindungsgemäßen Verfahren überholende Fahrzeuge, überholte Fahrzeuge, wie auch Gegenverkehr und Straßeninfrastrukturen erkannt werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird demnach ermöglicht, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs nur dann durch die Sensoreinrichtung gewarnt wird, wenn das erkannte Objekt ein überholendes Kraftfahrzeug ist.Accordingly, the effect according to the invention is achieved in that at least two distance values are recorded by the sensor device and the object is classified depending on an evaluation of the distance values. It thus becomes possible to reliably and unambiguously classify objects located in the blind spot area of the motor vehicle. In particular, with the method according to the invention overtaking vehicles, outdated vehicles, as well as oncoming traffic and road infrastructure can be detected. The method according to the invention accordingly makes it possible for the driver of the motor vehicle to be warned by the sensor device only if the detected object is an overtaking motor vehicle.

Als Sensoreinrichtung wird bevorzugt eine optische Sensoreinrichtung verwendet. Insbesondere ist die Sensoreinrichtung eine solche, die Licht im infraroten Spektralbereich sendet. Es kann zum Beispiel eine Sensoreinrichtung verwendet werden, die bereits aus der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 bekannt ist. Mit einer optischen Sensoreinrichtung können – im Gegensatz zu Ultraschallsensoren oder radargestützten Systemen – einerseits eine besonders große räumliche Auflösung und andererseits ein weiter Detektionsbereich von einigen Millimetern bis einigen zehn Metern erzielt werden. Die Sensoreinrichtung kann zum Beispiel in oder an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.The sensor device used is preferably an optical sensor device. In particular, the sensor device is one which transmits light in the infrared spectral range. For example, a sensor device can be used which is already known from the publication DE 10 2007 004 973 A1 is known. With an optical sensor device can be achieved - in contrast to ultrasonic sensors or radar-based systems - on the one hand a particularly large spatial resolution and on the other hand, a wide detection range of a few millimeters to tens of meters. The sensor device can be arranged, for example, in or on an exterior mirror of the motor vehicle.

Also werden erfindungsgemäß zumindest zwei Entfernungswerte durch die Sensoreinrichtung ermittelt, und das Objekt wird abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten klassifiziert. Bei der Ermittlung der Entfernungswerte sind unterschiedliche – sich ergänzende oder alternative – Ausführungsformen vorgesehen. Zum einen können die zumindest zwei Entfernungswerte mittels eines einzelnen Sensors der Sensoreinrichtung ermittelt werden. Zum anderen können die zumindest zwei Entfernungswerte für unterschiedliche Erfassungsbereiche der Sensoreinrichtung erfasst werden, nämlich derart, dass zumindest ein Entfernungswert für einen ersten Erfassungsbereich und zumindest ein Entfernungswert für einen zweiten Erfassungsbereich erfasst werden. Hier können die zumindest zwei Entfernungswerte zum Beispiel durch zwei Sensoren der Sensoreinrichtung erfasst werden, nämlich so, dass zumindest ein Entfernungswert durch einen ersten Sensor und zumindest ein Entfernungswert durch einen zweiten Sensor erfasst werden. Die beiden Ausführungsformen, die durchaus miteinander kombiniert werden können – zum Beispiel können die beiden Ausführungsformen zeitlich abwechselnd und/oder in unterschiedlichen Teilbereichen des Totwinkelbereichs und/oder redundant angewandt werden – werden nachfolgend näher beschrieben.Thus, according to the invention, at least two distance values are determined by the sensor device, and the object is classified as a function of the at least two distance values. In determining the distance values, different - complementary or alternative - embodiments are provided. On the one hand, the at least two distance values can be determined by means of a single sensor of the sensor device. On the other hand, the at least two distance values for different detection ranges of the sensor device can be detected, namely such that at least one distance value for a first detection area and at least one distance value for a second detection area are detected. Here, the at least two distance values can be detected, for example, by two sensors of the sensor device, namely such that at least one distance value is detected by a first sensor and at least one distance value by a second sensor. The two embodiments, which can be combined with each other - for example, the Both embodiments are used alternately in time and / or in different partial areas of the blind spot area and / or redundantly - will be described in more detail below.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels eines einzelnen Sensors der Sensoreinrichtung die zumindest zwei Entfernungswerte zu unterschiedlichen Zeitpunkten ermittelt werden. Also misst der Sensor bei dieser Ausführungsform eine Entfernung als physikalische Größe und nimmt zumindest zwei zeitlich zueinander versetzte Entfernungswerte auf. Dieser Sensor kann zum Beispiel ein optischer Sensor – zum Beispiel ein Sensor gemäß Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 – sein, und ein Leuchtmittel, insbesondere ein Infrarot-Leuchtmittel, kann Licht in eine vorbestimmte Haupterfassungsrichtung abstrahlen. Das reflektierte Licht kann dann mit einem Detektor, insbesondere einer Photodiode, detektiert werden, und abhängig von dem detektierten reflektierten Licht kann die Entfernung als physikalische Größe gemessen werden. Durchquert ein Objekt – zum Beispiel ein weiteres Kraftfahrzeug – den Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs, so kann anhand von zumindest zwei Entfernungswerten des einzelnen Sensors erkannt werden, ob das weitere Kraftfahrzeug ein überholtes oder ein überholendes Kraftfahrzeug ist. Mit Hilfe von zumindest zwei Entfernungswerten eines einzelnen Sensors ist auch möglich, zwischen einer Straßeninfrastruktur, wie zum Beispiel einer seitlich der Straße stehenden Schutzwand, und einem den Totwinkelbereich durchquerenden Fahrzeug zu unterscheiden.In one embodiment, it is provided that the at least two distance values are determined at different times by means of a single sensor of the sensor device. Thus, in this embodiment, the sensor measures a distance as a physical quantity and takes at least two temporally offset distance values. This sensor may, for example, an optical sensor - for example, a sensor according to document DE 10 2007 004 973 A1 - Be, and a lighting means, in particular an infrared illuminant, can emit light in a predetermined main detection direction. The reflected light can then be detected with a detector, in particular a photodiode, and depending on the detected reflected light, the distance can be measured as a physical quantity. If an object, for example another motor vehicle, passes through the blind spot area of the motor vehicle, it can be detected on the basis of at least two distance values of the individual sensor whether the further motor vehicle is a reconditioned or overhauling motor vehicle. With the aid of at least two distance values of a single sensor, it is also possible to differentiate between a road infrastructure, such as a protective wall laterally of the road, and a vehicle traversing the blind spot area.

Es hat sich bei dieser Ausführungsform als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn ein Verlauf einer Entfernung über der Zeit mittels des einzelnen Sensors ermittelt wird und das Objekt abhängig von der Form beziehungsweise dem Profil des zeitlichen Verlaufs der Entfernung klassifiziert wird. Diese Ausführungsform beruht auf der Erkenntnis, dass der Verlauf der durch einen einzelnen Sensor gemessenen Entfernung unterschiedliche Formen beziehungsweise Profile annimmt, nämlich abhängig davon, ob es sich bei dem Objekt um ein überholendes Fahrzeug, ein überholtes Fahrzeug oder auch um eine Straßeninfrastruktur handelt. Ist das im Totwinkelbereich befindliche Objekt eine seitlich der Straße stehende Schutzwand oder eine andere vergleichbare Straßeninfrastruktur, so ist der Verlauf der Entfernung im Wesentlichen konstant. Durchquert ein weiteres Kraftfahrzeug den Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs, so weist der Verlauf der Entfernung im Wesentlichen die Form eines Rechtecks auf, dessen eine Ecke abgeschnitten ist. Abhängig davon, welche Ecke dieses Rechteckes abgeschnitten ist, kann erkannt werden, ob es sich bei dem Objekt um ein überholendes oder auch ein überholtes – davon sei auch der Gegenverkehr mit umfasst – Objekt handelt. Also kann das im Totwinkelbereich befindliche Objekt zuverlässig klassifiziert werden, nämlich abhängig von dem zeitlichen Verlauf der mit Hilfe lediglich eines Sensors gemessenen Entfernung.It has been found in this embodiment to be particularly advantageous if a course of a distance over time by means of the individual sensor is determined and the object is classified depending on the shape or the profile of the time course of the distance. This embodiment is based on the recognition that the course of the distance measured by a single sensor assumes different shapes or profiles, namely, depending on whether the object is an overtaking vehicle, a refurbished vehicle or even a road infrastructure. If the object located in the blind spot area is a protective wall laterally standing on the road or another comparable road infrastructure, the course of the distance is essentially constant. If another motor vehicle traverses the blind spot area of the motor vehicle, the course of the distance essentially has the shape of a rectangle whose one corner is cut off. Depending on which corner of this rectangle is truncated, it can be detected whether the object is an overhauling or an outdated object - which also includes oncoming traffic. Thus, the object located in the blind spot area can be reliably classified, namely, depending on the time course of the distance measured with the help of only one sensor.

Ergänzend oder alternativ kann vorgesehen sein, dass jeweils ein Entfernungswert für zwei unterschiedliche Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung, zum Beispiel durch zwei separate und unterschiedliche Erfassungsbereiche aufweisende Sensoren der Sensoreinrichtung, im Wesentlichen zum selben Zeitpunkt ermittelt wird. Bei dieser Ausführungsform ermitteln also zum Beispiel zwei Sensoren jeweils zumindest einen Entfernungswert, und das im Totwinkelbereich befindliche Objekt wird abhängig von den so gewonnenen zumindest zwei Entfernungswerten klassifiziert. Die zwei Sensoren können zum Beispiel optische Sensoren sein, insbesondere solche, die Gegenstand der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 sind. Die zwei Sensoren sind bevorzugt so angeordnet, dass die jeweiligen Leuchtmittel, insbesondere Infrarot-Leuchtmittel, auf den Totwinkelbereich in horizontaler Richtung unterschiedlich ausgerichtet sind. Die Haupterfassungsrichtungen der beiden Sensoren können in horizontaler Richtung zum Beispiel einen Winkel aus einem Wertebereich von 5° bis 20°, insbesondere einen Winkel von 10°, einschließen. Durch eine Auswertung der beiden Entfernungswerte gelingt es, zwischen einem im Totwinkelbereich befindlichen Kraftfahrzeug und einer Straßeninfrastruktur, wie zum Beispiel einer Schutzwand, zu unterscheiden.Additionally or alternatively it can be provided that in each case a distance value for two different detection range of the sensor device, for example by two separate and different detection ranges having sensors of the sensor device, is determined substantially at the same time. In this embodiment, for example, two sensors each determine at least one distance value, and the object located in the blind spot area is classified depending on the thus obtained at least two distance values. The two sensors can be, for example, optical sensors, in particular those which are the subject of the document DE 10 2007 004 973 A1 are. The two sensors are preferably arranged such that the respective lighting means, in particular infrared lighting means, are differently oriented in the blind spot area in the horizontal direction. The main detection directions of the two sensors may include in the horizontal direction, for example, an angle from a value range of 5 ° to 20 °, in particular an angle of 10 °. By evaluating the two distance values, it is possible to distinguish between a motor vehicle in the blind spot area and a road infrastructure, such as a protective wall.

Es hat sich bei dieser Ausführungsform als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn ein Verhältnis der für die unterschiedlichen Erfassungsbereiche zum selben Zeitpunkt ermittelten Entfernungswerte ermittelt wird. Dann kann das Objekt abhängig von dem Verhältnis der beiden Entfernungswerte klassifiziert werden. Es hat sich nämlich herausgestellt, dass das Verhältnis der Entfernungswerte zweier Sensoren – deren Erfassungsrichtungen einen Winkel von etwa 10° einschließen – etwa Eins beträgt, wenn das im Totwinkelbereich befindliche Objekt ein Kraftfahrzeug ist. Demgegenüber beträgt dieses Verhältnis bei einer neben der Straße stehenden Schutzwand etwa 0,5. Durch Auswertung des Verhältnisses zweier durch unterschiedliche Sensoren gleichzeitig aufgenommener Entfernungswerte kann demnach das Objekt zuverlässig klassifiziert werden.It has been found to be particularly advantageous in this embodiment if a ratio of the distance values determined for the different detection ranges at the same time is determined. Then, the object can be classified depending on the ratio of the two distance values. Namely, it has been found that the ratio of the distance values of two sensors - whose detection directions include an angle of about 10 ° - is about one when the object in the blind spot area is a motor vehicle. In contrast, this ratio is approximately 0.5 for a standing next to the road barrier. By evaluating the ratio of two distance values simultaneously recorded by different sensors, the object can therefore be reliably classified.

Ergänzend oder alternativ zu den oben beschriebenen Ausführungsformen kann auch vorgesehen sein, dass für zwei unterschiedliche Erfassungsbereiche der Sensoreinrichtung – zum Beispiel durch zwei separate und unterschiedliche Erfassungsbereiche aufweisende Sensoren der Sensoreinrichtung – jeweils eine zeitliche Abfolge von Entfernungswerten aufgenommen wird. Dann kann das Objekt abhängig von den beiden Abfolgen von Entfernungswerten klassifiziert werden. Die beiden Sensoren sind bevorzugt optische Sensoren, wie zum Beispiel Sensoren gemäß der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 . Wird für zwei unterschiedliche Erfassungsbereiche, deren Haupterfassungsrichtungen in horizontaler Richtung einen Winkel größer Null einschließen, jeweils eine zeitliche Abfolge von Entfernungswerten aufgenommen, so kann ohne viel Aufwand erkannt werden, ob das den Totwinkelbereich durchquerende Objekt ein überholtes Kraftfahrzeug, ein überholendes Kraftfahrzeug oder auch eine Straßeninfrastruktur ist. Besonders einfach kann hier zwischen überholten und überholenden Kraftfahrzeugen unterschieden werden, nämlich nach dem Prinzip der Lichtschranke. Also kann bei dieser Ausführungsform vorgesehen sein, dass in den zeitlichen Abfolgen von Entfernungswerten jeweils ein Zeitpunkt erfasst wird, zu welchem ein erster, dem zu klassifizierenden Objekt zuzuordnender Entfernungswert erkannt wird, und das Objekt abhängig von einem Vergleich der jeweiligen Zeitpunkte klassifiziert wird. Durchquert demnach ein Kraftfahrzeug den Totwinkelbereich, so gelangt es zunächst in den ersten Erfassungsbereich und dann in den zweiten Erfassungsbereich. Die zeitlichen Abfolgen beider Erfassungsbereiche erfahren somit zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten eine signifikante Veränderung der Entfernungswerte, es kann jeweils ein Sprung in den zeitlichen Abfolgen erkannt werden – abhängig von einem Vergleich der Zeitpunkte der jeweiligen Sprünge kann zwischen einem überholten und einem überholenden Kraftfahrzeug unterschieden werden. Weist die Sensoreinrichtung also zwei voneinander verschiedene Erfassungsbereiche auf, so kann das Objekt ganz allgemein nach dem Prinzip der Lichtschranke klassifiziert werden. Eine Erkenntnis besteht hierbei darin, dass das Prinzip der Lichtschranke auch ohne die üblicherweise vorhandenen Lichtreflektoren angewandt werden kann; die Klassifizierung zwischen überholten und überholenden Objekten erfolg in dieser Ausführungsform nämlich anhand des Vergleichs der jeweiligen Zeitpunkte, zu welchen ein Entfernungswert überhaupt erkennbar ist beziehungsweise zu welchen die Verläufe der Entfernung einen Sprung aufweisen.In addition or as an alternative to the embodiments described above, provision may also be made for a time sequence of distance values to be recorded for two different detection regions of the sensor device-for example, sensors having two separate detection regions and two different detection regions. Then the object can be classified depending on the two sequences of distance values. The two sensors are preferably optical sensors, such as sensors according to the document DE 10 2007 004 973 A1 , If a temporal sequence of distance values is recorded for two different detection areas whose main detection directions in the horizontal direction include an angle greater than zero, then it can be recognized without much effort whether the object passing through the blind spot area is an overhauled motor vehicle, an overtaking motor vehicle or even a road infrastructure is. It is particularly easy to distinguish between overhauled and overhauling vehicles, namely the principle of the light barrier. Thus, it can be provided in this embodiment that in the temporal sequences of distance values in each case a time is detected at which a first, the object to be classified distance value is detected, and the object is classified depending on a comparison of the respective times. Accordingly, if a motor vehicle passes through the blind spot area, it passes first into the first detection area and then into the second detection area. The temporal sequences of both detection areas thus experience a significant change in the distance values at two different points in time; one jump in the time sequences can be recognized in each case - a distinction can be made between an outdated vehicle and an overhauling vehicle depending on a comparison of the points in time of the respective jumps. If the sensor device thus has two different detection ranges, the object can be classified generally according to the principle of the light barrier. One finding here is that the principle of the light barrier can also be used without the usually existing light reflectors; Namely, in this embodiment, the classification between outdated and outdated objects succeeds on the basis of the comparison of the respective time points at which a distance value is even recognizable or to which the progressions of the distance have a jump.

Ganz allgemein kann das Klassifizieren des Objekts also umfassen, dass

– bei dem Objekt zwischen einem durch das Kraftfahrzeug überholten und einem das Kraftfahrzeug überholenden weiteren Kraftfahrzeug unterschieden wird und/oder
– bei dem Objekt zwischen einem Kraftfahrzeug und einer, vorzugsweise ortsfesten, Straßeninfrastruktur, insbesondere einer neben einer Straße angeordneten Schutzwand, unterschieden wird.

In general, classifying the object may thus include that

- Is distinguished in the object between a reconditioned by the motor vehicle and the motor vehicle overhauling another motor vehicle and / or
- In the object between a motor vehicle and a, preferably stationary, road infrastructure, in particular a arranged next to a road protective wall, is distinguished.

Insbesondere werden überholte Fahrzeuge, Gegenverkehr und Straßeninfrastrukturen durch die Sensoreinrichtung dem Fahrer nicht angezeigt, da der Fahrer sie selbst sehen kann. Dagegen werden vorzugsweise überholende und somit eine Gefahr darstellende Fahrzeuge angezeigt. Mit anderen Worten kann ein Warnsignal durch die Sensoreinrichtung nur dann ausgegeben werden, wenn das Objekt ein überholendes Kraftfahrzeug ist. Insbesondere wird das Erzeugen des Warnsignals dann unterdrückt, wenn das Objekt eine Straßeninfrastruktur, wie zum Beispiel eine Schutzwand ist. Der Fahrer wird somit durch die Sensoreinrichtung beim Führen des Kraftfahrzeugs nicht unnötig beeinträchtigt, er bekommt nur solche Kraftfahrzeuge angezeigt, die eine potenzielle Gefahr darstellen. Die Sicherheit und der Komfort werden somit gewährleistet.In particular, outdated vehicles, oncoming traffic and road infrastructures are not displayed to the driver by the sensor device since the driver can see them by himself. By contrast, vehicles that are overtaking and therefore represent a danger are preferably displayed. In other words, a warning signal can be output by the sensor device only if the object is an overtaking motor vehicle. In particular, the generation of the warning signal is suppressed if the object is a road infrastructure, such as a protective wall. The driver is thus not unnecessarily affected by the sensor device when driving the motor vehicle, he gets only those motor vehicles displayed, which represent a potential danger. The safety and comfort are thus ensured.

Wie bereits ausgeführt, umfasst die Sensoreinrichtung bevorzugt optische Sensoren. Solche Sensoren haben nämlich einen schmalen Erfassungsbereich, und es kann eine große räumliche Auflösung erreicht werden. Zum Beispiel können an beiden Außenspiegeln des Kraftfahrzeugs jeweils zumindest drei optische Sensoren angebracht sein; zwei davon können jeweils auf einen Randbereich des Totwinkelbereichs ausgerichtet sein, der dritte kann einen mittleren Winkel des Totwinkelbereichs überwachen. Unter dem Totwinkelbereich versteht man im Allgemeinen einen durch den Fahrer im Spiegel – sei es im Innenspiegel oder im Außenspiegel – nicht einsehbaren Bereich der Fahrzeugumgebung. Insbesondere wird unter einem Totwinkelbereich ein solcher Bereich verstanden, der sich bis zu 3,5 Metern neben dem Kraftfahrzeug und bis zu sechs bis neun Metern ab der B-Säule hinter dem Kraftfahrzeug erstreckt.As already stated, the sensor device preferably comprises optical sensors. Namely, such sensors have a narrow detection range, and a large spatial resolution can be achieved. For example, at least three optical sensors can be attached to both exterior mirrors of the motor vehicle; two of them may each be aligned with an edge area of the blind spot area, the third may monitor a mean angle of the blind spot area. Under the blind spot area is generally understood by the driver in the mirror - be it in the rearview mirror or in the outside mirror - not visible area of the vehicle environment. In particular, a blind spot area is understood as meaning an area which extends up to 3.5 meters apart from the motor vehicle and up to six to nine meters beyond the B pillar behind the motor vehicle.

Insgesamt werden durch das Verfahren diverse Vorteile erzielt; zum Beispiel bietet das Verfahren dem Fahrer beim Fahrspurwechsel in quasi allen Fahrsituationen eine wertvolle Hilfe. Der Fahrer kann darüber hinaus sofort über ein überholendes Fahrzeug in dem Totwinkelbereich informiert werden.Overall, the process provides various advantages; For example, the method provides the driver with the lane change in virtually all driving situations a valuable help. The driver can also be informed immediately about an overtaking vehicle in the blind spot area.

Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst eine Sensoreinrichtung zum Klassifizieren eines in einem Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs befindlichen Objektes. Die Sensoreinrichtung ermittelt zu dem zu klassifizierenden Objekt zumindest zwei Entfernungswerte und klassifiziert das Objekt abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten.A driver assistance device according to the invention for a motor vehicle comprises a sensor device for classifying an object located in a blind spot area of the motor vehicle. The sensor device determines at least two distance values for the object to be classified and classifies the object as a function of the at least two distance values.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance device according to the invention.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung oder eine bevorzugte Ausgestaltung derselben.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance device according to the invention or a preferred embodiment thereof.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar. Insbesondere können somit Merkmale oder Merkmalskombinationen von erläuterten Ausführungsbeispielen miteinander kombiniert werden und dadurch neue Ausführungsbeispiele generiert werden, welche ebenfalls von der Offenbarung mit umfasst sind. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or in isolation. In particular, features or combinations of features of illustrative embodiments can thus be combined with each other, thereby generating new embodiments, which are also included in the disclosure.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:

1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug und zwei Totwinkelbereiche seitlich des Kraftfahrzeugs; 1 in a schematic representation of a plan view of a motor vehicle and two blind spot areas laterally of the motor vehicle;

2 in schematischer Darstellung Erfassungsbereiche und Ausrichtungen dreier optischer Sensoren, die jeweils an einem Außenspiegel des Kraftfahrzeugs angeordnet sind; 2 in a schematic representation detection areas and orientations of three optical sensors, which are each arranged on an outside mirror of the motor vehicle;

3 in schematischer Darstellung eine Straßensituation, anhand welcher ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird; 3 a schematic representation of a road situation, based on which a method according to an embodiment of the invention is explained in detail;

4 bis 9 eine zeitliche Abfolge von Darstellungen einer Straßensituation, anhand welcher ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird; und 4. to 9 a time sequence of representations of a road situation, based on which a method according to an embodiment of the invention is explained in detail; and

10 bis 14 eine zeitliche Abfolge von Darstellungen einer Straßensituation, anhand denen ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird. 10 to 14 a time sequence of representations of a road situation, based on which a method according to an embodiment of the invention is explained in more detail.

1 zeigt in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug 1, welches ein Personenkraftwagen ist. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst bekanntlich zwei Außenspiegel, nämlich einen linken Außenspiegel 2 und einen rechten Außenspiegel 3, sowie einen in 1 nicht dargestellten Innenspiegel. Mit Hilfe der Außenspiegel 2, 3, wie auch mit Hilfe des Innenspiegels, kann sich der Fahrer über die Umgebung hinter dem Kraftfahrzeug 1 informieren. Es sind bekanntlich bei Kraftfahrzeugen so genannte Totwinkelbereiche, ein linker Totwinkelbereich 4 und ein rechter Totwinkelbereich 5, gegeben, die durch den Fahrer weder im Innenspiegel noch in den Außenspiegeln 2, 3 einsehbar sind. Die Totwinkelbereiche 4, 5 sind eindeutig definiert, sie erstrecken sich nämlich seitlich des Kraftfahrzeugs 1 bis zu 3,5 Metern sowie hinter dem Kraftfahrzeug 1 ab der B-Säule bis zu sechs bis neun Metern. 1 shows a schematic representation of a plan view of a motor vehicle 1 which is a passenger car. The car 1 is known to comprise two exterior mirrors, namely a left side mirror 2 and a right side mirror 3 , as well as an in 1 Interior mirror, not shown. With the help of the exterior mirrors 2 . 3 As with the help of the interior mirror, the driver can understand the environment behind the vehicle 1 to inform. As is known, in motor vehicles so-called blind spot areas are a left blind spot area 4. and a right blind spot area 5 , given by the driver, neither in the rearview mirror nor in the exterior mirrors 2 . 3 are visible. The blind spot areas 4. . 5 are clearly defined, namely they extend laterally of the motor vehicle 1 up to 3.5 meters and behind the motor vehicle 1 from the B-pillar up to six to nine meters.

2 zeigt in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Der Einfachheit halber ist in 2 lediglich der linke Totwinkelbereich 4 abgebildet. An den beiden Außenspiegeln 2, 3 sind gemäß 2 jeweils drei optische Sensoren angeordnet, die zu einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 gehören. Mit den jeweils drei optischen Sensoren wird der entsprechende Totwinkelbereich 4, 5 überwacht, insbesondere werden Objekte in den Totwinkelbereichen 4, 5 klassifiziert. 2 shows a schematic representation of a motor vehicle 1 according to an embodiment of the invention. For the sake of simplicity, is in 2 only the left blind spot area 4. displayed. At the two exterior mirrors 2 . 3 are according to 2 in each case three optical sensors arranged, which are connected to a sensor device of the motor vehicle 1 belong. With the three optical sensors is the corresponding blind spot area 4. . 5 monitors, in particular, objects in the blind spot areas 4. . 5 classified.

Ein erster an dem linken Außenspiegel 2 angeordneter optischer Sensor weist einen Erfassungsbereich 6 auf, dessen Haupterfassungsrichtung 7 mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einen Winkel λ von 35° bis 50°, insbesondere einen Winkel λ von etwa 40°, einschließt. Ein zweiter optischer Sensor weist einen Erfassungsbereich 9 auf, dessen Haupterfassungsrichtung 10 in einem Winkel von etwa 20° zur Fahrzeuglängsrichtung 8 angeordnet ist. Schließlich weist ein dritter optischer Sensor einen Erfassungsbereich 11 auf, dessen Haupterfassungsrichtung 12 in einem Winkel α von etwa 10° zur Fahrzeuglängsrichtung 8 angeordnet ist. Ein Winkel β zwischen den Haupterfassungsrichtungen 10, 12 des zweiten und des dritten Sensors beträgt etwa 10°. Der erste und der dritte Sensor überwachen somit jeweils einen Randbereich des Totwinkelbereichs 4. Die optischen Sensoren sind insbesondere solche Sensoren, wie sie in der Druckschrift DE 10 2007 004 973 A1 beschrieben sind; mit diesen Sensoren kann jeweils eine Entfernung zu einem im Totwinkelbereich 4 befindlichen Objekt erfasst werden. Die am rechten Außenspiegel 3 des Kraftfahrzeugs 1 angeordneten drei Sensoren weisen entsprechende Erfassungsbereiche auf, das heißt die am linken Außenspiegel 2 angebrachten Sensoren sind zu den am rechten Außenspiegel 3 angebrachten Sensoren spiegelsymmetrisch bezüglich einer Fahrzeugmittelachse 8a angeordnet. Die Erfassungsbereiche der am rechten Außenspiegel 3 angebrachten Sensoren sind der Einfachheit halber in 2 nicht dargestellt.A first on the left side mirror 2 arranged optical sensor has a detection area 6 on, whose main detection direction 7 with the vehicle longitudinal direction 8th an angle λ of 35 ° to 50 °, in particular an angle λ of about 40 °, includes. A second optical sensor has a detection area 9 on, whose main detection direction 10 at an angle of about 20 ° to the vehicle longitudinal direction 8th is arranged. Finally, a third optical sensor has a detection area 11 on, whose main detection direction 12 at an angle α of about 10 ° to the vehicle longitudinal direction 8th is arranged. An angle β between the main detection directions 10 . 12 of the second and the third sensor is about 10 °. The first and the third sensor thus each monitor an edge region of the blind spot area 4. , The optical sensors are in particular such sensors as in the document DE 10 2007 004 973 A1 are described; With these sensors can each be a distance to a blind spot area 4. be detected object. The on the right side mirrors 3 of the motor vehicle 1 arranged three sensors have corresponding detection areas, that is the left exterior mirror 2 attached sensors are at the right side mirrors 3 attached sensors mirror symmetry with respect to a vehicle centerline 8a arranged. The detection areas of the right exterior mirror 3 attached sensors are for simplicity in 2 not shown.

Bezug nehmend auf 3 wird nun eine Straßensituation betrachtet, in welcher durch die Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 Objekte in den Totwinkelbereichen 4, 5 klassifiziert werden. Es wird ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform näher erläutert, bei welchem anhand eines Verhältnisses der Entfernungswerte zweier Sensoren eines Außenspiegels 2, 3 zwischen einer Straßeninfrastruktur und einem weiteren Kraftfahrzeug unterschieden werden kann. Das Kraftfahrzeug 1 fährt auf einer rechten Spur 13 einer Autobahn. Auf einer linken Spur 14 fährt ein weiteres Kraftfahrzeug 15, das sich im linken Totwinkelbereich 4 (in 3 nicht abgebildet) befindet. Rechts von der rechten Spur 13 befindet sich eine Schutzwand 16, die eine Straßeninfrastruktur ist. Die Schutzwand 16 befindet sich im rechten Totwinkelbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1. Die Schutzwand 16 ist in einem Abstand L zu einer Linie 17 angeordnet, die in Fahrzeuglängsrichtung 8 durch den rechten Außenspiegel 3 verläuft. Der linke und der rechte Außenspiegel 2, 3 befinden sich in einem Abstand d von einer in Fahrzeugquerrichtung verlaufenden und mit einer Fahrzeugfront 18 des weiteren Kraftfahrzeugs 15 zusammenfallenden Ebene (nicht dargestellt).Referring to 3 Now a road situation is considered, in which by the sensor device of the motor vehicle 1 Objects in the blind spot areas 4. . 5 be classified. A method is explained in more detail in accordance with an embodiment in which a ratio of the distance values of two sensors of an outside mirror is used 2 . 3 between a road infrastructure and another motor vehicle can be distinguished. The car 1 drives on a right lane 13 a highway. On a left lane 14 drives another motor vehicle 15 located in the left blind spot area 4. (in 3 not illustrated) located. Right from the right lane 13 there is a protective wall 16 which is a road infrastructure. The protective wall 16 is in the right blind spot area 5 of the motor vehicle 1 , The protective wall 16 is at a distance L to a line 17 arranged in the vehicle longitudinal direction 8th through the right side mirror 3 runs. The left and the right side mirrors 2 . 3 are located at a distance d from a vehicle transverse direction and with a vehicle front 18 the further motor vehicle 15 coincident plane (not shown).

Im Ausführungsbeispiel gemäß 3 werden zur Klassifizierung von Objekten in den Totwinkelbereichen 4, 5 rechts und links jeweils zwei optische Sensoren verwendet. Es wird nämlich jeweils derjenige Sensor verwendet, dessen Haupterfassungsrichtung 12 den Winkel α mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einschließt, wie auch jeweils derjenige Sensor, dessen Haupterfassungsrichtung 10 den Winkel α + β mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einschließt.In the embodiment according to 3 are used to classify objects in the blind spot areas 4. . 5 used two optical sensors on the right and left. Namely, each sensor is used whose main detection direction 12 the angle α with the vehicle longitudinal direction 8th includes, as well as each sensor, whose main detection direction 10 the angle α + β with the vehicle longitudinal direction 8th includes.

Die am linken Außenspiegel 2 angeordneten Sensoren messen jeweils einen Entfernungswert z1, z2. Die am rechten Außenspiegel 3 angeordneten Sensoren messen ebenfalls jeweils einen Entfernungswert z3, z4.The on the left side mirror 2 arranged sensors each measure a distance value z1, z2. The on the right side mirrors 3 arranged sensors also measure each a distance value z3, z4.

Es gelten die Beziehungen: z1 = d/cos(α), z2 = d/cos(α + β), z3 = L/sin(α) und z4 = L/sin(α + β). The relations apply: z1 = d / cos (α), z2 = d / cos (α + β), z3 = L / sin (α) and z4 = L / sin (α + β).

Für α = β = 10° ergibt sich somit: z2/z1 = cos(α)/cos(α + β) = 1,05 z4/z3 = sin(α)/sin(α + β) = 0,51. For α = β = 10 ° the result is: z2 / z1 = cos (α) / cos (α + β) = 1.05 z4 / z3 = sin (α) / sin (α + β) = 0.51.

Die Sensoreinrichtung berechnet also jeweils ein Verhältnis z2/z1 beziehungsweise z4/z3 aus den jeweils zwei Entfernungswerten z1, z2 beziehungsweise z3, z4. Abhängig von dem Verhältnis z2/z1 beziehungsweise z4/z3 kann die Sensoreinrichtung jeweils erkennen, ob es sich bei dem Objekt um die Schutzwand 16 oder auch um das weitere Kraftfahrzeug 15 handelt. Und zwar beträgt das Verhältnis z2/z1 der Entfernungswerte z1, z2 für ein Kraftfahrzeug 15 etwa Eins, während das Verhältnis z4/z3 bei der Schutzwand 16 etwa 0,5 beträgt. Es kann somit eindeutig zwischen einem Kraftfahrzeug 15 und einer Schutzwand 16 unterschieden werden.The sensor device thus calculates in each case a ratio z2 / z1 or z4 / z3 from the respectively two distance values z1, z2 or z3, z4. Depending on the ratio z2 / z1 or z4 / z3, the sensor device can respectively detect whether the object is the protective wall 16 or also to the other motor vehicle 15 is. Namely, the ratio z2 / z1 of the distance values z1, z2 for a motor vehicle 15 about one while the ratio z4 / z3 in the bulkhead 16 is about 0.5. It can therefore be clearly between a motor vehicle 15 and a protective wall 16 be differentiated.

Bezug nehmend nun auf die 4 bis 9 wird eine weitere Straßensituation beschrieben, in welcher die Sensoreinrichtung ein das Kraftfahrzeug 1 überholendes weiteres Kraftfahrzeug 15 erkennt. Dazu wird lediglich ein optischer Sensor verwendet, der am rechten Außenspiegel 3 des Kraftfahrzeugs 1 angebracht ist. Eine Haupterfassungsrichtung 19 des Sensors schließt mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einen Winkel φ von zum Beispiel 20° ein. Mit dem Sensor wird eine Entfernung z als physikalische Größe gemessen. Die Sensoreinrichtung erfasst dann einen Verlauf der Entfernung z über der Zeit t; dieser Verlauf ist in den 4 bis 9 jeweils in der unteren rechten Ecke abgebildet. Die 4 bis 9 zeigen dabei eine zeitliche Abfolge von Darstellungen, die insgesamt ein Überholmanöver des weiteren Kraftfahrzeugs 15 zeigen. Das weitere Kraftfahrzeug 15 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit v relativ zum Kraftfahrzeug 1, wobei v > 0. Der zeitliche Verlauf der Entfernung z wird in den 4 bis 9 schrittweise, nämlich mit der Änderung der relativen Position des Kraftfahrzeugs 15 bezüglich des Kraftfahrzeugs 1, vervollständigt.Referring now to the 4. to 9 another road situation is described in which the sensor device is a motor vehicle 1 overtaking another motor vehicle 15 recognizes. For this purpose, only an optical sensor is used, on the right side mirror 3 of the motor vehicle 1 is appropriate. A main detection direction 19 of the sensor closes with the vehicle longitudinal direction 8th an angle φ of, for example, 20 °. The sensor measures a distance z as a physical quantity. The sensor device then detects a course of the distance z over the time t; this course is in the 4. to 9 each pictured in the lower right corner. The 4. to 9 show a temporal sequence of representations, the total of an overtaking maneuver of the other motor vehicle 15 demonstrate. The further motor vehicle 15 moves at a speed v relative to the motor vehicle 1 , where v> 0. The time course of the distance z is in the 4. to 9 gradually, namely with the change in the relative position of the motor vehicle 15 with respect to the motor vehicle 1 , completed.

In 4 befindet sich das weitere Kraftfahrzeug 15 noch außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors; das heißt die vom Sensor erfasste Entfernung z ist sehr groß. Hier kann vorgesehen sein, dass die Sensoreinrichtung entweder einen tatsächlichen großen Entfernungswert oder einen – wie in 4 dargestellt – für diese Situation vordefinierten Wert z10 (default) anzeigt. Zu einem Zeitpunkt t₀ befindet sich das weitere Kraftfahrzeug 15 also noch außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors.In 4. is the other motor vehicle 15 still outside the detection range of the sensor; that is, the distance z detected by the sensor is very large. Here it can be provided that the sensor device either an actual large distance value or a - as in 4. displayed - for this situation predefined value z10 (default) displays. At a time t ₀ is the further motor vehicle 15 So still outside the detection range of the sensor.

Bezug nehmend auf 5 gelangt das weitere Kraftfahrzeug 15 zum Zeitpunkt t₁ in den Erfassungsbereich des Sensors. Der Sensor detektiert nun die Entfernung z des weiteren Kraftfahrzeugs 15 vom Sensor, diese Entfernung z beträgt z₀. In 5 befindet sich das weitere Kraftfahrzeug 15 in einem Abstand d0 von einer in Fahrzeugquerrichtung durch den rechten Außenspiegel 3 verlaufenden Linie 20. Es gilt die Beziehung:
z0 = d0/cos(φ). Wie aus 5 hervorgeht, erreicht nun der Verlauf der Entfernung z den Wert z0, nämlich zum Zeitpunkt t₁.Referring to 5 arrives the further motor vehicle 15 at time t ₁ in the detection range of the sensor. The sensor now detects the distance z of the further motor vehicle 15 from the sensor, this distance z is z ₀ . In 5 is the other motor vehicle 15 at a distance d0 from one in the vehicle transverse direction through the right side mirror 3 running line 20 , The relationship applies:
z0 = d0 / cos (φ). How out 5 As can be seen, the course of the distance z reaches the value z0, namely at time t ₁ .

Gemäß 6 nähert sich das weitere Kraftfahrzeug 15 nach und nach dem Kraftfahrzeug 1. Die Entfernung z beträgt nun z = z0 – v·Δt/cos(φ), wobei Δt die seit dem Eintritt des weiteren Kraftfahrzeugs 15 in den Erfassungsbereich vergangene Zeitdauer bezeichnet.According to 6 the further motor vehicle approaches 15 gradually the motor vehicle 1 , The distance z is now z = z0 - v · Δt / cos (φ), where Δt is the since the entrance of the other motor vehicle 15 in the scope of the past period.

In der Darstellung gemäß 6 gleitet das vom Sensor abgestrahlte Licht an der Fahrzeugfront 18 des weiteren Kraftfahrzeugs 15, so dass die Entfernung z sinkt.In the illustration according to 6 slides the light emitted by the sensor on the front of the vehicle 18 the further motor vehicle 15 so that the distance z drops.

Gemäß 7 erreicht eine linke Ecke 20 des weiteren Kraftfahrzeugs 15 den Erfassungsbereich des Sensors zu einem Zeitpunkt t₂; die Entfernung z fällt auf einen Wert von I/sin(φ) ab, wobei I einen Abstand zwischen dem weiteren Kraftfahrzeug 15 und einer durch den rechten Außenspiegel 3 in Fahrzeuglängsrichtung 8 verlaufenden Linie 8b bezeichnet. Wird nun eine linke Seitenflanke 21 des weiteren Kraftfahrzeugs 15 durch den Sensor erfasst beziehungsweise gleitet das vom Sensor abgestrahlte Licht an der linken Seitenflanke 21, so verläuft die Entfernung z konstant. Dies ist in 8 dargestellt. Obwohl sich das weitere Kraftfahrzeug 15 weiterhin dem Kraftfahrzeug 1 nähert, ist der Verlauf der Entfernung z konstant, nämlich für die Zeit, für welche das weitere Kraftfahrzeug 15 noch im Erfassungsbereich des Sensors verbleibt. According to 7 reaches a left corner 20 the further motor vehicle 15 the detection range of the sensor at a time t ₂ ; the distance z drops to a value of I / sin (φ), where I is a distance between the other motor vehicle 15 and one through the right side mirror 3 in the vehicle longitudinal direction 8th running line 8b designated. Will now be a left sidewall 21 the further motor vehicle 15 the sensor detects or slides the light emitted by the sensor on the left side flank 21 , so the distance z is constant. This is in 8th shown. Although the further motor vehicle 15 continue the motor vehicle 1 the course of the distance z is constant, namely for the time for which the further motor vehicle 15 still remains in the detection range of the sensor.

Gemäß 9 tritt das weitere Kraftfahrzeug 15 aus dem Erfassungsbereich des Sensors zu einem Zeitpunkt t₃ heraus. Die gemessene Entfernung z ist wieder sehr groß beziehungsweise der Entfernungswert wird auf den vorbestimmten Wert z10 (default) eingestellt.According to 9 occurs the other motor vehicle 15 out of the detection range of the sensor at a time t ₃ out. The measured distance z is again very large or the distance value is set to the predetermined value z10 (default).

Die Sensoreinrichtung erfasst somit den zeitlichen Verlauf der Entfernung z und kann abhängig von der Form beziehungsweise dem Profil dieses Verlaufs feststellen, dass ein Kraftfahrzeug 15 das Kraftfahrzeug 1 überholt. Charakteristisch bei dem in 9 dargestellten Verlauf der Entfernung z ist die abgeschnittene Ecke des so entstandenen Rechteckes. Nachfolgend wird gezeigt, dass bei einem überholten Kraftfahrzeug 15 nicht die linke, sondern die rechte Ecke des Rechteckes beim Verlauf der Entfernung z abgeschnitten ist.The sensor device thus detects the time course of the distance z and can determine, depending on the shape or the profile of this course, that a motor vehicle 15 the car 1 outdated. Characteristic of the in 9 The course of the distance z shown is the cut-off corner of the resulting rectangle. It will be shown below that in an overhauled vehicle 15 not the left, but the right corner of the rectangle is cut off in the course of the distance z.

Bezug nehmend nun auf die 10 bis 14 wird ein Überholmanöver des Kraftfahrzeugs 1 näher beschrieben. Das Kraftfahrzeug 1 überholt in dieser Situation das weitere Kraftfahrzeug 15; das weitere Kraftfahrzeug 15 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit v relativ zum Kraftfahrzeug 1, wobei v < 0.Referring now to the 10 to 14 becomes an overtaking maneuver of the motor vehicle 1 described in more detail. The car 1 overtakes the further motor vehicle in this situation 15 ; the further motor vehicle 15 moves at a speed v relative to the motor vehicle 1 where v <0.

In 10 ist die Ausgangssituation für dieses Überholmanöver dargestellt. Die Entfernung z ist sehr groß beziehungsweise auf den vorbestimmten Wert z10 eingestellt, was anhand des Verlaufs in der unteren rechten Ecke von 10 dargestellt ist. Zu einem Zeitpunkt t₄ befindet sich das Kraftfahrzeug 15 noch außerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors.In 10 the starting situation for this overtaking maneuver is shown. The distance z is very large or set to the predetermined value z10, which is based on the course in the lower right corner of 10 is shown. At a time t ₄ is the motor vehicle 15 still outside the detection range of the sensor.

Wie aus 11 hervorgeht, nähert sich das Kraftfahrzeug 1 dem weiteren Kraftfahrzeug 15 und überholt es. Zu einem Zeitpunkt t₅ erreicht der Erfassungsbereich des Sensors das weitere Kraftfahrzeug 15, nämlich seine hintere linke Ecke 22. Die Entfernung z beträgt nun z11, der Verlauf der Entfernung z fällt entsprechend auf den Wert z11 ab.How out 11 indicates the motor vehicle is approaching 1 the further motor vehicle 15 and overtakes it. At a time t ₅ , the detection range of the sensor reaches the further motor vehicle 15 namely, its rear left corner 22 , The distance z is now z11, the course of the distance z drops accordingly to the value z11.

Nach und nach entfernt sich das Kraftfahrzeug 1 von dem weiteren Kraftfahrzeug 15 – das vom Sensor gesandte Licht gleitet an der linken Seitenflanke 21 des weiteren Kraftfahrzeugs 15. Gemäß 12 erreicht der Erfassungsbereich des Sensors die vordere linke Ecke 20 des weiteren Kraftfahrzeugs 15 zu einem Zeitpunkt t₆. Während das vom Sensor abgestrahlte Licht an der linken Seitenflanke 21 des weiteren Kraftfahrzeugs gleitet – nämlich in der Zeit von t₅ bis t₆ – verläuft die Entfernung z konstant – siehe die untere rechte Ecke von 12.Gradually, the vehicle moves away 1 from the other motor vehicle 15 - The light sent by the sensor slides on the left side flank 21 the further motor vehicle 15 , According to 12 the detection range of the sensor reaches the front left corner 20 the further motor vehicle 15 at a time t ₆ . While the light emitted by the sensor light on the left side edge 21 the further motor vehicle slides - namely in the period from t ₅ to t ₆ - the distance z is constant - see the lower right corner of 12 ,

Dann gleitet das vom Sensor abgestrahlte Licht an der Fahrzeugfront 18 des weiteren Kraftfahrzeugs 15, und die Entfernung z steigt, nämlich bis zu dem Wert z0. Nach Ablauf einer Zeit von Δt, das heißt zu einem Zeitpunkt t₇, tritt das weitere Kraftfahrzeug 15 aus dem Erfassungsbereich des Sensors heraus. Die Entfernung z wird dann auf den vorbestimmten wert z10 eingestellt, wie aus 14 hervorgeht.Then the light emitted by the sensor slides on the front of the vehicle 18 the further motor vehicle 15 , and the distance z increases, namely up to the value z0. After a time of At, that is at a time t ₇ , the further motor vehicle occurs 15 out of the detection range of the sensor. The distance z is then set to the predetermined value z10, as shown 14 evident.

Nach einem Überholmanöver durch das Kraftfahrzeug 1 weist der Verlauf der Entfernung z eine solche Form, wie sie in 14 dargestellt ist. Der Verlauf der Entfernung z weist die Form eines Rechteckes auf, dessen untere rechte Ecke abgeschnitten ist. Abhängig davon, welche Ecke des Rechteckes abgeschnitten ist, kann also durch die Sensoreinrichtung festgestellt werden, ob ein im Totwinkelbereich 4, 5 befindliches Objekt ein überholendes oder auch ein überholtes Kraftfahrzeug 15 ist.After an overtaking maneuver by the motor vehicle 1 the course of the distance z has such a form as in 14 is shown. The course of the distance z has the shape of a rectangle whose lower right corner is cut off. Depending on which corner of the rectangle is cut off, it can therefore be determined by the sensor device, whether in the blind spot area 4. . 5 object located a reconditioning or a refurbished motor vehicle 15 is.

Ist das im Totwinkelbereich 4, 5 befindliche Objekt eine Schutzwand 16, so ist der Verlauf der Entfernung z konstant. Es kann also anhand des Verlaufs der Entfernung z auch erkannt werden, ob es sich um eine Straßeninfrastruktur oder auch um ein Kraftfahrzeug 15 handelt.Is this in the blind spot area 4. . 5 located object a protective wall 16 , the course of the distance z is constant. It can therefore also be recognized on the basis of the course of the distance z, whether it is a road infrastructure or a motor vehicle 15 is.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel wird mit erneutem Bezug auf 2 näher beschrieben. In diesem Beispiel werden die in den Totwinkelbereichen 4, 5 befindlichen Objekte nach dem Prinzip der Lichtschranke klassifiziert. Dazu werden jeweils zumindest zwei Sensoren an dem linken und dem rechten Außenspiegel 2, 3 verwendet, nämlich zum Beispiel der erste und der zweite optische Sensor, das heißt diejenigen Sensoren, deren Haupterfassungsrichtungen 7, 9 einen Winkel λ beziehungsweise α + β mit der Fahrzeuglängsrichtung 8 einschließen. Beide Sensoren messen jeweils die Entfernung als physikalische Größe beziehungsweise nehmen jeweils eine zeitliche Abfolge von Entfernungswerten auf. Durchquert ein weiteres Kraftfahrzeug den linken Totwinkelbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1, so ändert sich zunächst die durch einen der Sensoren aufgenommene Abfolge von Entfernungswerten, je nachdem, ob das weitere Kraftfahrzeug ein überholtes oder ein überholendes Kraftfahrzeug ist. Wird das Kraftfahrzeug 1 durch das weitere Kraftfahrzeug überholt, so ändert sich zunächst die durch den zweiten Sensor aufgenommene Abfolge von Entfernungswerten, denn das weitere Kraftfahrzeug erreicht zunächst den Erfassungsbereich 9 des zweiten Sensors. Erst danach erreicht das weitere Kraftfahrzeug den Erfassungsbereich 6 des ersten Sensors. Hier wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 durch die Fahrerassistenzeinrichtung gewarnt. Wird hingegen durch das Kraftfahrzeug 1 ein weiteres Kraftfahrzeug überholt oder gelangt eine Straßeninfrastruktur in den Totwinkelbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1, so erreicht das weitere Kraftfahrzeug oder die Straßeninfrastruktur zunächst den Erfassungsbereich 6 des ersten Sensors. Erst dann erreicht der Erfassungsbereich 9 des zweiten Sensors das weitere Kraftfahrzeug oder die Straßeninfrastruktur. Hier gibt die Fahrerassistenzeinrichtung keine Warnsignale aus, da der Fahrer die überholten Fahrzeuge und die Straßeninfrastruktur selbst sehen kann.Another embodiment will be referred to again 2 described in more detail. In this example, those in the blind spot areas become 4. . 5 objects classified according to the principle of the light barrier. For this purpose, in each case at least two sensors on the left and the right side mirrors 2 . 3 that is, for example, the first and second optical sensors, that is, those sensors whose main detection directions 7 . 9 an angle λ or α + β with the vehicle longitudinal direction 8th lock in. Both sensors each measure the distance as a physical quantity or respectively record a temporal sequence of distance values. Another motor vehicle traverses the left blind spot area 4. of the motor vehicle 1 , the sequence of distance values recorded by one of the sensors initially changes, depending on whether the another motor vehicle is an outdated or an overhauling motor vehicle. Will the motor vehicle 1 overtaken by the further motor vehicle, the sequence of distance values recorded by the second sensor initially changes, since the further motor vehicle first reaches the detection area 9 of the second sensor. Only then does the further motor vehicle reach the detection area 6 of the first sensor. Here is the driver of the motor vehicle 1 warned by the driver assistance device. In contrast, by the motor vehicle 1 overtakes another motor vehicle or enters a road infrastructure in the blind spot area 4. of the motor vehicle 1 , the further motor vehicle or the road infrastructure first reaches the detection area 6 of the first sensor. Only then does the detection range reach 9 the second sensor the further motor vehicle or the road infrastructure. Here, the driver assistance device does not give warning signals because the driver can see the outdated vehicles and the road infrastructure itself.

Insgesamt werden also ein Verfahren sowie eine Fahrerassistenzeinrichtung geschaffen, durch welche in einem Totwinkelbereich 4, 5 eines Kraftfahrzeugs 1 befindliche Objekte zuverlässig 15, 16 klassifiziert werden können. Es werden zumindest zwei Entfernungswerte z1, z2 bzw. z3, z4 bzw. z0, z11 für die Entfernung z erfasst, und die Klassifizierung des Objektes 10, 16 wird abhängig von den zumindest zwei Entfernungswerten z1, z2 bzw. z3, z4 bzw. z0, z11 durchgeführt. Die zumindest zwei Entfernungswerte z1, z2 bzw. z3, z4 bzw. z0, z11 können mittels eines einzelnen Sensors aufgenommen werden und/oder jeweils zumindest ein Entfernungswert kann mittels zumindest zweier Sensoren erfasst werden. Insbesondere wird zwischen einer Straßeninfrastruktur, wie zum Beispiel einer Schutzwand 16, einem überholenden Kraftfahrzeug 15 sowie einem überholten Kraftfahrzeug 15 unterschieden.Overall, therefore, a method and a driver assistance device are provided by which in a blind spot area 4. . 5 of a motor vehicle 1 located objects reliable 15 . 16 can be classified. At least two distance values z1, z2 or z3, z4 or z0, z11 for the distance z are detected, and the classification of the object 10 . 16 is carried out as a function of the at least two distance values z1, z2 or z3, z4 or z0, z11. The at least two distance values z1, z2 or z3, z4 or z0, z11 can be recorded by means of a single sensor and / or in each case at least one distance value can be detected by means of at least two sensors. In particular, there is a road infrastructure, such as a protective wall 16 , an overtaking motor vehicle 15 and a reconditioned motor vehicle 15 distinguished.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2004/0178892 A1 [0002]
WO 95/25322 Al [0003]
DE 102007004973 A1 [0009, 0011, 0013, 0015, 0032]

Claims

Method for classifying one in a blind spot area ( 4. . 5 ) of a motor vehicle ( 1 ) ( 15 . 16 ) by means of a sensor device of the motor vehicle ( 1 ), characterized in that to the object to be classified ( 15 . 16 ) at least two distance values (z1, z2, z3, z4, z0, z11, z10) are determined by the sensor device and the object ( 15 . 16 ) is classified as a function of the at least two distance values (z1, z2, z3, z4, z0, z10, z11).

A method according to claim 1, characterized in that by means of a single sensor of the sensor device, the at least two distance values (z0, z11, z10) at different times (t ₀ to t ₇ ) are determined.

A method according to claim 2, characterized in that a course of a distance (z) of the object ( 15 . 16 ) to the individual sensor over time (t) is determined by the sensor device and the object ( 15 . 16 ) is classified depending on the shape of the time course of the distance (z).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device has two different detection areas ( 6 . 9 . 11 ) and at the same time in each case a distance value (z1, z2, z3, z4) for each detection area ( 6 . 9 . 11 ) is determined.

Method according to Claim 4, characterized in that a ratio (z2 / z1, z4 / z3) of the distance values (z1, z2; z3, z4) determined by the sensor device is determined and the object ( 15 . 16 ) is classified depending on the ratio (z2 / z1; z4 / z3).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device has two different detection areas ( 6 . 9 . 11 ) and for each coverage area ( 6 . 9 . 11 ) a temporal sequence of distance values is recorded and the object ( 15 . 16 ) is classified depending on the two sequences of distance values.

A method according to claim 6, characterized in that in the temporal sequences of distance values in each case a time is detected, to which a first, the object to be classified ( 15 . 16 ) associated distance value is detected, and the object ( 15 . 16 ) is classified depending on a comparison of the respective times.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the classifying comprises that in the object ( 15 . 16 ) between one by the motor vehicle ( 1 ) and the motor vehicle ( 1 ) overtaking another motor vehicle ( 15 ) is distinguished.

A method according to claim 8, characterized in that a warning signal is output by the sensor device only if the object ( 15 . 16 ) a motor vehicle ( 1 ) passing other motor vehicle ( 15 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the classifying comprises that in the object ( 15 . 16 ) between a motor vehicle ( 15 ) and a road infrastructure ( 16 ), in particular one beside a road ( 13 . 14 ) arranged protective wall ( 16 ), is distinguished.

A method according to claim 10, characterized in that the generation of a warning signal by the sensor device is prevented when the object ( 15 . 16 ) a road infrastructure ( 16 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device is an optical sensor device, in particular one which transmits light in the infrared spectral range.

Driver assistance device for a motor vehicle ( 1 ), with a sensor device for classifying one in a blind spot area ( 4. . 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) ( 15 . 16 ), characterized in that the sensor device is adapted to the object to be classified ( 15 . 16 ) at least two distance values (z1, z2, z3, z4, z0, z11, z10) and the object ( 15 . 16 ) depending on the at least two distance values (z1, z2, z3, z4, z0, z11).

Driver assistance device according to claim 13, characterized in that at different times (t ₀ to t ₇ ) the at least two distance values (z0, z11, z10) can be determined by means of a single sensor of the sensor device, wherein the sensor device is preferably designed to follow a course of a Distance (z) of the object ( 15 . 16 ) to the individual sensor over time (t) and to determine the object ( 15 . 16 ) depending on the shape of the time course of the distance (z).

Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance device according to claim 13 or 14.