DE102009029465A1 - Method for determining e.g. relative speed of object to assist driver of vehicle during parking, involves determining speed vector, speed and motion direction of object from calculated distances, speed components, angles and perpendiculars - Google Patents

Method for determining e.g. relative speed of object to assist driver of vehicle during parking, involves determining speed vector, speed and motion direction of object from calculated distances, speed components, angles and perpendiculars Download PDF

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Abstract

The method involves calculating distances (r1, r2) of an object (1) to sensors (3, 5) i.e. ultrasonic sensors, speed components of the object on the sensors, angles (phi1, phi2) between the distances from the object to the sensors, and perpendiculars (rx) of a connection line between the sensors. A speed vector, the relative speed and a motion direction of the object are determined from the calculated distances, speed components, angles and the perpendiculars. Ambiguities obtained from a trilateration process are cleared by comparison of the relative speed and the motion direction.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Bewegungsrichtung und Relativgeschwindigkeit eines sich relativ zu einem Fahrzeug bewegenden Objekts im Detektionsbereich von mindestens zwei Sensoren an dem Fahrzeug.The invention relates to a method for determining the direction of movement and relative speed of an object moving relative to a vehicle in the detection area of at least two sensors on the vehicle.

Verfahren, bei denen Eigenschaften eines Objekts bestimmt werden, werden zum Beispiel als Einparkhilfe verwendet. Bei diesen Systemen wird insbesondere der Abstand zu einem Objekt bestimmt. Die Bestimmung des Abstandes erfolgt dabei im Allgemeinen mit Sensoren, insbesondere mit Ultraschallsensoren. Aus den Signalen, die von den Ultraschallsensoren gesendet und empfangen werden, werden Abstände und Richtung, das heißt ein Winkel, bezogen auf die Front des Fahrzeugs oder das Heck des Fahrzeugs, ermittelt. Zur Berechnung der Abstände wird das so genannte Puls Echo-Verfahren genutzt. Hierzu wird der radiale Abstand zwischen Sensor und Objekt über die Laufzeit des Ultraschall-Impulses in Luft bei bekannter Schallgeschwindigkeit bestimmt. Der Winkel relativ zum Fahrzeug wird über ein Trilaterationsverfahren ermittelt. Hierzu wird die Entfernung des Objekts zu zwei Sensoren bestimmt. Die Lage des Schnittpunktes der sich aus den Abständen ergebenden Kreisradien ergibt die Lage des Objektes.Methods in which properties of an object are determined are used, for example, as a parking aid. In particular, these systems determine the distance to an object. The determination of the distance is generally carried out with sensors, in particular with ultrasonic sensors. From the signals that are transmitted and received by the ultrasonic sensors, distances and direction, that is, an angle, with respect to the front of the vehicle or the rear of the vehicle, determined. To calculate the distances, the so-called pulse echo method is used. For this purpose, the radial distance between the sensor and the object over the duration of the ultrasonic pulse in air at a known speed of sound is determined. The angle relative to the vehicle is determined by a trilateration method. For this, the distance of the object to two sensors is determined. The position of the point of intersection of the circle radii resulting from the distances gives the position of the object.

Die bekannten Systeme ermöglichen jedoch keine Aussage über die Geschwindigkeit eines Objekts und seine Bewegungsrichtung. Ein weiteres Problem von Trilaterationsverfahren ist insbesondere im Fall von mehreren detektierten Objekten, dass es zu Mehrdeutigkeiten kommen kann, da sich mehr Schnittpunkte ergeben als tatsächlich Objekte vorhanden sind. Diese so genannten Scheinobjekte können derzeit nur durch den Nachweis einer unphysikalischen Bewegung verworfen werden, was jedoch Rechenaufwand benötigt.However, the known systems do not provide information about the speed of an object and its direction of movement. A further problem of trilateration methods, especially in the case of several detected objects, is that ambiguities can occur because more intersections result than actually existing objects. These so-called fake objects can currently only be rejected by the proof of an unphysical movement, which, however, requires computational effort.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Bestimmung von Bewegungsrichtung und Relativgeschwindigkeit eines sich relativ zu einem Fahrzeug bewegenden Objektes im De tektionsbereich von mindestens zwei Sensoren an dem Fahrzeug umfasst folgende Schritte:

  • (a) Ermitteln des Abstandes des Objekts zu den Sensoren, der Geschwindigkeitskomponente des Objekts auf den Sensor zu oder vom Sensor weg und des Winkels zwischen der Strecke vom Objekt zum Sensor und der Senkrechten zur Verbindungslinie zwischen den Sensoren,
  • (b) Bestimmung des Geschwindigkeitsvektors und damit der Relativgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts aus den in Schritt (a) ermittelten Daten.
A method according to the invention for determining the direction of movement and the relative speed of an object moving relative to a vehicle in the detection area of at least two sensors on the vehicle comprises the following steps:
  • (a) determining the distance of the object to the sensors, the velocity component of the object on the sensor to or from the sensor and the angle between the distance from the object to the sensor and the perpendicular to the line connecting the sensors,
  • (B) Determining the velocity vector and thus the relative velocity and the direction of movement of the moving object from the data obtained in step (a).

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, zusätzlich zu den bereits aus dem Stand der Technik bekannten Größen wie Abstand und Richtung eines Objekts zum Fahrzeug auch die Bewegungsrichtung des Objektes und die Relativgeschwindigkeit des sich relativ zum Fahrzeug bewegenden Objektes zu bestimmen.The method according to the invention makes it possible to determine the direction of movement of the object and the relative speed of the object moving relative to the vehicle in addition to the variables already known from the prior art, such as the distance and direction of an object to the vehicle.

Die Geschwindigkeitskomponente des Objekts auf den Sensor zu oder vom Sensor weg wird vorzugsweise durch Ausnutzung des Doppler-Effekts bestimmt. Die Ausnutzung des Doppler-Effektes erlaubt es, mit einer einzelnen Messung die Geschwindigkeitskomponente des Objektes auf den Sensor zu oder vom Sensor weg zu bestimmen, da der Doppler-Effekt nur bei einer Relativbewegung in exakte Sensorrichtung auftritt. Aus diesem Grund hat ein Objekt mit einer beliebigen Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug verschiedene Doppler-Verschiebungen zu verschiedenen Sensoren. Die Geschwindigkeitskomponente ergibt sich aus der Frequenzänderung des Signals auf Grund der Relativbewegung des sich relativ zum Fahrzeug bewegenden Objekts. Zur Geschwindigkeitsbestimmung muss somit zusätzlich zur Laufzeit des Echos auch die Frequenz des Echos bestimmt werden.The velocity component of the object on the sensor to or from the sensor is preferably determined by utilizing the Doppler effect. The use of the Doppler effect makes it possible with a single measurement to determine the velocity component of the object on the sensor or away from the sensor, since the Doppler effect only occurs in a relative movement in the exact sensor direction. For this reason, an object with any relative speed to the vehicle has different Doppler shifts to different sensors. The velocity component results from the frequency change of the signal due to the relative motion of the object moving relative to the vehicle. To determine the velocity, the frequency of the echo must therefore be determined in addition to the duration of the echo.

Aus den beiden Geschwindigkeitskomponenten des Objekts auf die Sensoren zu oder von den Sensoren weg lassen sich dann in einer zweidimensionalen horizontalen Ebene die Geschwindigkeit des Objekts und die Bewegungsrichtung des Objekts vektoriell berechnen.From the two velocity components of the object to the sensors to or from the sensors, the velocity of the object and the direction of movement of the object can then be calculated vectorially in a two-dimensional horizontal plane.

In einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens werden Mehrdeutigkeiten, die sich aus einem Trilaterationsverfahren zur Abstandsdetektierung eines Objekts ergeben, durch Vergleiche mit der Relativgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des Objekts aufgelöst. Die Auflösung der Mehrdeutigkeiten durch den Vergleich mit der Relativgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des Objekts erlaubt eine gegenüber dem bisher verwendeten Nachweis einer unphysikalischen Bewegung vereinfachte Bestimmung der tatsächlichen Position des Objekts. Zur Auflösung der Mehrdeutigkeiten wird insbesondere das Verhältnis der von den einzelnen Sensoren erfassten Geschwindigkeitskomponenten in Richtung des Sensors gebildet und die Schnittpunkte der sich aus dem Verhältnis der Geschwindigkeitskomponenten ergebenden Bahnlinie mit den Kreisbögen der von den Sensoren detektieren Abstände werden bestimmt. Die Schnittpunkte der Kreisbögen mit dem Schnittpunkt der sich aus dem Verhältnis der Geschwindigkeitskomponenten ergebenden Bahnlinie liefert die exakte Position eines detektierten Objekts.In a preferred embodiment of the method, ambiguities resulting from a trilateration method for distance detection of an object are resolved by comparisons with the relative velocity and the direction of movement of the object. The resolution of the ambiguities by comparison with the relative velocity and the direction of movement of the object allows a comparison with the previously used evidence of unphysical movement simplified determination of the actual position of the object. In order to resolve the ambiguities, in particular the ratio of the velocity components detected by the individual sensors in the direction of the sensor is formed, and the points of intersection of the path line resulting from the ratio of the velocity components with the circular arcs of the distances detected by the sensors are determined. The intersections of the circular arcs with the intersection of the ratio of the velocity components resulting web line provides the exact position of a detected object.

Um den Doppler-Effekt zur Geschwindigkeitsbestimmung ausnutzen zu können, werden üblicherweise Radarsensoren oder Ultraschallsensoren eingesetzt. Jedoch auch andere Sensoren, die Wellen aussenden und empfangen, wobei sich die Frequenz auf Grund einer Relativgeschwindigkeit ändert, können eingesetzt werden.In order to exploit the Doppler effect for speed determination, radar sensors or ultrasonic sensors are usually used. However, other sensors that transmit and receive waves, with the frequency changing due to a relative speed, may be used.

Da im Allgemeinen nur die Entfernung des Fahrzeugs zu einem Objekt von Interesse ist und nicht die Höhe des Objektes, wird zur Darstellung und Beschreibung von Objekten und Geschwindigkeitsvektoren ein zweidimensionales kartesisches Koordinatensystem verwendet. Zur vereinfachten Darstellung von Geschwindigkeitsvektoren und Punkten, die das Objekt kennzeichnen, ist es vorteilhaft, wenn die Abszisse des Koordinatensystems in Fahrtrichtung weist und die Ordinate senkrecht zur Abszisse angeordnet ist. Der Ursprung des kartesischen Koordinatensystems kann zum Beispiel in der Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs angeordnet sein. Es ist jedoch auch jeder beliebige andere Punkt am Fahrzeug denkbar, an dem der Ursprung des kartesischen Koordinatensystems angeordnet ist. So kann der Ursprung zum Beispiel auch im Schwerpunkt des Fahrzeuges oder in der Mitte der Vorderachse angeordnet sein.Since in general only the distance of the vehicle to an object is of interest and not the height of the object, a two-dimensional Cartesian coordinate system is used to represent and describe objects and velocity vectors. For simplified representation of velocity vectors and points that characterize the object, it is advantageous if the abscissa of the coordinate system points in the direction of travel and the ordinate is perpendicular to the abscissa. The origin of the Cartesian coordinate system may, for example, be located in the center of the rear axle of the vehicle. However, any other point on the vehicle is conceivable on which the origin of the Cartesian coordinate system is arranged. For example, the origin can also be arranged in the center of gravity of the vehicle or in the middle of the front axle.

Auch ist es denkbar, dass der Ursprung an der Front oder am Heck des Fahrzeugs angeordnet ist. Wenn der Ursprung in der Mitte der Hinterachse des Fahrzeuges angeordnet ist, weist die Abszisse in Fahrtrichtung und die Ordinate entlang der Hinterachse.It is also conceivable that the origin is arranged at the front or at the rear of the vehicle. If the origin is located in the center of the rear axle of the vehicle, the abscissa points in the direction of travel and the ordinate along the rear axle.

Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich insbesondere zur Unterstützung des Fahrers des Fahrzeuges beim Einparken. So werden zum Beispiel Hindernisse im Bereich der Parklücke oder Begrenzungen der Parklücke durch das Verfahren detektiert und können dem Fahrer mitgeteilt werden. Die Anzeige der Objekte erfolgt dabei zum Beispiel optisch oder akustisch. Bei einer akustischen Anzeige werden im Allgemeinen einzelne Töne gesendet mit einem Abstand zwischen den einzelnen Tönen, wobei der Abstand zwischen den Tönen mit abnehmendem Abstand des Fahrzeuges zum Objekt abnimmt. Die Richtung des Objekts kann zum Beispiel durch die Position des Lautsprechers, der den Ton sendet, dargestellt werden. Alternativ ist auch eine Balkendarstellung möglich, wobei die Anzahl an Balken mit abnehmendem Abstand zunimmt. Die Darstellung der Richtung erfolgt zum Beispiel dadurch, dass die Balkan entweder von links und/oder von rechts, je nach Richtung des Objekts auf die Mitte der Anzeige zulaufen. Besonders geeignet ist das vorliegende Verfahren jedoch für eine Darstellung in der Vogelperspektive, bei der das Fahrzeug von oben dargestellt wird und der Winkelbereich der Objekte, die sich in der Umgebung des Fahrzeuges befinden, gezeigt werden kann.The inventive method is particularly suitable for assisting the driver of the vehicle when parking. For example, obstacles in the area of the parking space or limitations of the parking space are detected by the method and can be communicated to the driver. The display of the objects takes place, for example, optically or acoustically. In an acoustic display, individual sounds are generally broadcast with a spacing between each sound, with the distance between sounds decreasing as the distance of the vehicle from the object decreases. The direction of the object may be represented, for example, by the position of the loudspeaker transmitting the sound. Alternatively, a bar graph is possible, with the number of bars increases with decreasing distance. The direction is represented, for example, by the fact that the Balkans run either from the left and / or from the right, depending on the direction of the object to the center of the display. However, the present method is particularly suitable for a bird's-eye view in which the vehicle is displayed from above and the angular range of the objects located in the vicinity of the vehicle can be shown.

Insbesondere wenn das Verfahren zur Unterstützung des Fahrers des Fahrzeuges beim Einparken genutzt wird, bewegt sich das Fahrzeug häufig geradlinig auf ein Objekt zu. Das Objekt weist somit eine Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug auf, die direkt in Richtung des Fahrzeuges erfolgt. Dies ermöglicht es, als Vereinfachung zu treffen, dass die Geschwindigkeitskomponente des Objekts in Ordinatenrichtung als 0 angenommen wird. Hierdurch lässt sich die Bestimmung von Relativgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Objektes stark vereinfachen. Insbesondere im Hinblick auf die Darstellung der Abstände und die korrekte Position der Objekte durch Auflösung von Mehrdeutigkeiten wird durch die Vereinfachung wesentlich weniger Rechenzeit benötigt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist jedoch auch ohne diese Vereinfachung anwendbar.In particular, when the method is used to assist the driver of the vehicle when parking, the vehicle often moves straight to an object. The object thus has a relative speed to the vehicle, which takes place directly in the direction of the vehicle. This makes it possible, as a simplification, to assume that the velocity component of the object in the ordinate direction is 0. As a result, the determination of relative speed and direction of movement of the object can be greatly simplified. In particular with regard to the representation of the distances and the correct position of the objects by resolution of ambiguities, considerably less computing time is required by the simplification. However, the method according to the invention can also be used without this simplification.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 eine Vektordarstellung der Geschwindigkeit eines Objekts und der Geschwindigkeitskomponenten in Sensorrichtung, 1 a vector representation of the velocity of an object and the velocity components in the sensor direction,

2 eine Darstellung von Abständen, Richtungen und Geschwindigkeitskomponenten in Sensorrichtung bei Messung mit zwei Sensoren, 2 a representation of distances, directions and velocity components in the sensor direction when measured with two sensors,

3 eine grafische Darstellung der Auflösung von Mehrdeutigkeit im Trilaterationsverfahren 3 a graphical representation of the resolution of ambiguity in the trilateration process

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine Vektordarstellung der Geschwindigkeit eines Objekts und der Geschwindigkeitskomponenten in Sensorrichtung. 1 shows a vector representation of the velocity of an object and the velocity components in the sensor direction.

Zur Detektierung eines Objekts 1 sind an einem Fahrzeug mehrere Sensoren angebracht. In der hier dargestellten Ausführungsform sind zwei Sensoren gezeigt, wobei ein erster Sensor 3 und ein zweiter Sensor 5 verwendet werden. Der erste Sensor 3 und der zweite Sensor 5 sind nebeneinander am Fahrzeug positioniert. Die Darstellung von Objekt 1 und Sensoren 3, 5 erfolgt in einem kartesischen Koordinatensystem 7, wobei die Abszisse 9 des Koordinatensystems 7, die mit dem Buchstaben x bezeichnet ist, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs weist und die Ordinate 11, die mit dem Buchstaben y bezeichnet ist, senkrecht dazu zeigt. Durch die Anordnung des Koordinatensystems 7 lässt sich erkennen, dass die Sensoren 3, 5 nebeneinander quer zur Fahrtrichtung ausgerichtet sind. Die Relativgeschwindigkeit des Objekts 1 zum Fahrzeug ist durch einen Geschwindigkeitsvektor v → dargestellt.To detect an object 1 are mounted on a vehicle several sensors. In the embodiment illustrated here, two sensors are shown, wherein a first sensor 3 and a second sensor 5 be used. The first sensor 3 and the second sensor 5 are positioned side by side on the vehicle. The representation of object 1 and sensors 3 . 5 takes place in a Cartesian coordinate system 7 where the abscissa 9 of the coordinate system 7 , which is designated by the letter x, points in the direction of travel of the vehicle and the ordinate 11 that is labeled with the letter y, pointing perpendicular to it. By the arrangement of the coordinate system 7 can be seen that the sensors 3 . 5 aligned side by side across the direction of travel. The relative speed of the object 1 to the vehicle is through a speed vector v → shown.

Die jeweilige Richtung des Objekts 1 zu den Sensoren 3, 5 ist in 1 durch strichpunktierte Linien gezeigt. Auf den Linien liegen jeweils die Vektoren s →1 zum ersten Sensor 3 und s →2 zum zweiten Sensor 5, die die Richtung zu den jeweiligen Sensoren 3, 5 beschreiben. Da durch die Vektoren s →1 und s →2 jeweils nur die Richtung der Geschwindigkeit direkt zu den Sensoren 3, 5 gezeigt wird, werden als Vektoren s →1 und s →2 Einheitsvektoren verwendet. Die Größe gemessenen der Geschwindigkeitskomponente in Richtung des ersten Sensors 3 und in Richtung des zweiten Sensors 5 ergibt sich dann aus dem Skalarprodukt des Geschwindigkeitsvektors v → mit dem jeweiligen Richtungsvektor s →1 beziehungsweise s →2 .The respective direction of the object 1 to the sensors 3 . 5 is in 1 shown by dash-dotted lines. The vectors are located on the lines s → 1 to the first sensor 3 and s → 2 to the second sensor 5 indicating the direction to the respective sensors 3 . 5 describe. Because of the vectors s → 1 and s → 2 only the direction of the speed directly to the sensors 3 . 5 are shown as vectors s → 1 and s → 2 Unit vectors used. The magnitude measured the velocity component in the direction of the first sensor 3 and in the direction of the second sensor 5 then results from the scalar product of the velocity vector v → with the respective direction vector s → 1 respectively s → 2 ,

Die sich daraus ergebende Geschwindigkeitskomponente des Geschwindigkeitsvektors v → in Richtung der jeweiligen Sensoren 3, 5 unterscheidet sich. Der Grund hierfür ist, dass bei Bestimmung der Geschwindigkeit durch Ausnutzung des Doppler-Effekts, durch den Doppler-Effekt nur eine Bewegung in Sensorrichtung, das heißt in radialer Richtung, erkannt wird, der Geschwindigkeitsanteil senkrecht dazu jedoch keinen Einfluss auf den Doppler-Effekt hat. Über den Doppler-Effekt wird jeweils die Projektion der Geschwindigkeitskomponenten in Richtung des jeweiligen Sensors 3, 5 gemessen. Die Frequenz des von den einzelnen Sensoren des erfassten Echos ist damit je nach Winkellage zum jeweiligen Sensor 3, 5 verschieden.The resulting velocity component of the velocity vector v → in the direction of the respective sensors 3 . 5 is different. The reason for this is that when the velocity is determined by utilizing the Doppler effect, the Doppler effect detects only motion in the sensor direction, ie in the radial direction, but the velocity component perpendicular thereto has no influence on the Doppler effect , The Doppler effect is used to project the velocity components in the direction of the respective sensor 3 . 5 measured. The frequency of the individual sensors of the detected echo is thus depending on the angular position of the respective sensor 3 . 5 different.

Um die Bewegungsrichtung und die Relativgeschwindigkeit des Objektes 1 zu bestimmen, werden Informationen zum Abstand des Objektes 1 und zur Richtung, zum Beispiel über den Winkel zwischen der Strecke zwischen dem Objekt und dem jeweiligen Sensor 3, 5 und der Parallelen zur Abszisse des Koordinatensystems 7 benötigt. Die Informationen zum Abstand und der Richtung des Objekts 1 zu den jeweiligen Sensoren 3, 5 wird auch durch die Laufzeit eines Ultraschallsignals vom Sensor 3 beziehungsweise Sensor 5 und den Schnittpunkt der um den jeweiligen Sensoren 3, 5 gebildeten Kreise mit dem berechneten Abstand als Radius ermittelt. Entsprechende Systeme sind dem Fachmann bekannt und werden bereits eingesetzt.To the direction of movement and the relative speed of the object 1 To determine, information about the distance of the object 1 and to the direction, for example, about the angle between the distance between the object and the respective sensor 3 . 5 and the parallels to the abscissa of the coordinate system 7 needed. The information about the distance and the direction of the object 1 to the respective sensors 3 . 5 is also due to the transit time of an ultrasonic signal from the sensor 3 or sensor 5 and the intersection of the respective sensors 3 . 5 formed circles with the calculated distance as a radius. Corresponding systems are known to the person skilled in the art and are already being used.

Die Abstände, Richtungen und Geschwindigkeitskomponenten in Sensorrichtung bei Messung mit zwei Sensoren sind in 2 dargestellt.The distances, directions and velocity components in the sensor direction when measured with two sensors are in 2 shown.

Der Abstand des ersten Sensors 3 zum Objekt 1 ist durch eine Strecke r1 dargestellt. Die Strecke r1 kann in ihre Komponenten in Abszissenrichtung und Ordinatenrichtung des Koordinatensystems 7 zerlegt werden. Die Abszissenrichtung wird im Folgenden als x-Richtung und die Ordinatenrichtung als y-Richtung bezeichnet. Der Anteil des Abstandes r1 des Objekts 1 zum ersten Sensor 3 in x-Richtung ist mit rx und der Anteil in y-Richtung mit r1y bezeichnet. Entsprechend ist der Abstand des zweiten Sensors 5 zum Objekt 1 mit r2 bezeichnet. Der Abstand r2 zwischen dem Objekt 1 und dem zweiten Sensor 5 kann zerlegt werden in einen Anteil in x-Richtung rx und einen Anteil in y-Richtung r2y. Der Anteil der Abstände r1 zwischen dem Objekt 1 und dem ersten Sensor 3 und dem zweiten Abstand r2 zwischen dem Objekt 1 und dem zweiten Sensor 5 in x-Richtung ist in der hier dargestellten Ausführungsform gleich groß, so dass sowohl für den Abstand r1 zwischen Objekt 1 und erstem Sensor 3 als auch für den Abstand r2 zwischen dem Objekt 1 und dem zweiten Sensor 5 nur eine Größe bezeichnet werden muss. Der gleiche Wert in x-Richtung ergibt sich daraus, dass die Sensoren 3 und 5 die gleiche x-Koordinate haben.The distance of the first sensor 3 to the object 1 is represented by a distance r 1 . The distance r 1 may be divided into its components in the abscissa and ordinate directions of the coordinate system 7 be disassembled. The abscissa direction is referred to below as the x-direction and the ordinate direction as the y-direction. The proportion of the distance r 1 of the object 1 to the first sensor 3 in the x-direction is denoted by r x and the proportion in the y-direction by r 1y . Accordingly, the distance of the second sensor 5 to the object 1 denoted by r 2 . The distance r 2 between the object 1 and the second sensor 5 can be decomposed into a component in the x-direction r x and a component in the y-direction r 2y . The proportion of distances r 1 between the object 1 and the first sensor 3 and the second distance r 2 between the object 1 and the second sensor 5 in the x-direction is the same size in the embodiment shown here, so that both for the distance r 1 between object 1 and first sensor 3 as well as for the distance r 2 between the object 1 and the second sensor 5 only one size needs to be named. The same value in the x-direction results from the fact that the sensors 3 and 5 have the same x-coordinate.

Die Richtung des Objekts 1 zum ersten Sensor 3 wird durch einen Winkel φ1 bezeichnet. Entsprechend wird die Richtung des Objektes 1 zum zweiten Sensor 5 durch einen Winkel φ2 bezeichnet. Der Winkel φ1 ist dabei der Winkel zwischen der Strecke r1 zwischen dem Objekt 1 und dem ersten Sensor 3 und der Abstandskomponente rx in x-Richtung. Entsprechend ist der Winkel φ2 der Winkel zwischen der Strecke r2 zwischen dem Objekt 1 und dem zweiten Sensor 5 und der Abstandskomponente rx in x-Richtung. Durch den Abstand r1 beziehungsweise r2 und den zugehörigen Winkel φ1 beziehungsweise φ2 ist das Objekt 1 hinsichtlich seiner Lage bereits klar bezeichnet. Über die Abstände r1 oder r2 und die zugehörigen Winkel φ1 und φ2 lässt sich jedoch keine Information über die Bewegung sowohl hinsichtlich ihrer Richtung als auch ihrer Größe gewinnen. Die jeweils radiale Geschwindigkeit des Objekts 1 in Bezug zu den Sensoren 3, 5 kann, wie vorstehend beschrieben, durch Ausnutzung des Doppler-Effekts gemessen werden. Durch den Doppler-Effekt messbar ist dabei jeweils die radiale Geschwindigkeitskomponente in Sensorrichtung, das heißt die Geschwindigkeitskomponente in Richtung des Abstandes r1 zum ersten Sensor 3 und in Richtung des Abstandes r2 zum zweiten Sensor 5.The direction of the object 1 to the first sensor 3 is denoted by an angle φ 1 . Accordingly, the direction of the object 1 to the second sensor 5 denoted by an angle φ 2 . The angle φ 1 is the angle between the distance r 1 between the object 1 and the first sensor 3 and the distance component r x in the x direction. Correspondingly, the angle φ 2 is the angle between the distance r 2 between the object 1 and the second sensor 5 and the distance component r x in the x direction. By the distance r 1 or r 2 and the associated angle φ 1 or φ 2 , the object 1 already clearly indicated in terms of its location. About the distances r 1 or r 2 and the associated angle φ 1 and φ 2 , however, no information about the movement can win both in terms of their direction and their size. The radial speed of the object 1 in relation to the sensors 3 . 5 can be measured as described above by utilizing the Doppler effect. In each case, the radial velocity component in the sensor direction, that is to say the velocity component in the direction of the distance r 1 to the first sensor, can be measured by the Doppler effect 3 and in the direction of the distance r 2 to the second sensor 5 ,

Die Richtung der durch den Doppler-Effekt messbaren Geschwindigkeiten ist jeweils durch Richtungsvektoren s →1 für die Geschwindigkeitskomponente in Richtung des ersten Sensors 3 und s →2 für die Geschwindigkeitskomponente in Richtung des zweiten Sensors 5 dargestellt.The direction of the velocities measurable by the Doppler effect are each by directional vectors s → 1 for the velocity component in the direction of the first sensor 3 and s → 2 for the velocity component in the direction of the second sensor 5 shown.

In einem kartesischen Koordinatensystem 7 wie für die Darstellung in den 1 und 2 gilt für den Geschwindigkeitsvektor:

Figure 00080001
In a Cartesian coordinate system 7 as for the representation in the 1 and 2 applies to the velocity vector:
Figure 00080001

Wobei vx die Komponente des Vektors in x-Richtung und vy die Komponente des Vektors in y-Richtung ist.Where v x is the component of the vector in the x direction and v y is the component of the vector in the y direction.

Für die Richtungsvektoren gilt:

Figure 00080002
For the direction vectors applies:
Figure 00080002

Wobei s1x die Komponente des ersten Richtungsvektors s →1 in x-Richtung und s1y die Komponente des Richtungsvektors s →1 in y-Richtung und entsprechend s2x die Komponente des Richtungsvektors s →2 in x-Richtung und s2y die Komponente des Richtungsvektors s →2 in y-Richtung ist. Der Betrag der Richtungsvektoren s →1 und s →2 ist jeweils 1.Where s 1x is the component of the first direction vector s → 1 in the x-direction and s 1y the component of the direction vector s → 1 in the y direction and, correspondingly, s 2x the component of the direction vector s → 2 in the x-direction and s 2y the component of the direction vector s → 2 in the y direction. The amount of direction vectors s → 1 and s → 2 is 1 each.

Die am ersten Sensor 3 und am zweiten Sensor 5 gemessenen Geschwindigkeiten werden erhalten zu: v1 = v →1·s →1 (3) v2 = v →·s →2 (4) worin v1 die am ersten Sensor 3 gemessene Geschwindigkeit und v2 die am zweiten Sensor 5 gemessene Geschwindigkeit ist. Ausformuliert ergeben sich die Gleichungen (3) und (4) damit zu: v1 = vx·s1x + vy·s1y (3a) v2 = vxs2x + vys2y (4a) The first sensor 3 and at the second sensor 5 measured speeds are obtained to: v 1 = v → 1 · s → 1 (3) v 2 = v → s → 2 (4) where v 1 is the first sensor 3 measured speed and v 2 at the second sensor 5 measured speed is. Formulated, equations (3) and (4) result in: v 1 = v x * s 1x + v y * s 1y (3a) v 2 = v x s y s + v 2x 2y (4a)

Durch Auflösung des durch die Gleichungen (3a) und (4a) beschriebenen Gleichungssystems werden die Geschwindigkeitskomponenten vx und vy des Geschwindigkeitsvektors v → erhalten.By solving the equation system described by Equations (3a) and (4a), the velocity components v x and v y of the velocity vector become v → receive.

vy ergibt sich dabei zu:

Figure 00090001
v y results in:
Figure 00090001

vy ergibt sich dabei zu:

Figure 00090002
v y results in:
Figure 00090002

Die Komponenten der Richtungsvektoren s →1 und s →2 in x-Richtung und y-Richtung, s1x, s1y, s2x und s2y, stellen bekannte Größen dar, da die zugrunde liegenden Winkel φ1 und φ2 des Echos durch die Messungen an den Sensoren 3, 5 zum Beispiel durch Triangulation bereits bekannt sind. Die Komponenten v1 und v2 sind die Messgrößen der Geschwindigkeit an den jeweiligen Sensoren 3, 5 und damit ebenfalls bekannt.The components of the directional vectors s → 1 and s → 2 in x-direction and y-direction, s 1x , s 1y , s 2x and s 2y represent known quantities, since the underlying angles φ 1 and φ 2 of the echo are determined by the measurements on the sensors 3 . 5 For example, by triangulation already known. The components v 1 and v 2 are the measured variables of the speed at the respective sensors 3 . 5 and also known.

Man erhält: s1x = cosφ1, s1y = sinφ1, s2x = cosφ2, s2y = sinφ2 (7) in den Gleichungen (5) und (6) können nun die Komponenten der Richtungsvektoren und s →2 , s1x, s1y, s2x und s2y, durch die Winkel φ1 und φ2 dargestellt werden. Die Geschwindigkeitskomponenten vx und vy des Geschwindigkeitsvektors v → sind somit nur noch von den an den Sensoren 3, 5 ermittelten Messgrößen abhängig. Für die Geschwindigkeitskomponente vx und vy des Geschwindigkeitsvektors v → erhält man damit:

Figure 00090003
You get: s 1x = cosφ 1 , s 1y = sinφ 1 , s 2x = cosφ 2 , s 2y = sinφ 2 (7) in equations (5) and (6) the components of the direction vectors and s → 2 , s 1x , s 1y , s 2x and s 2y , are represented by the angles φ 1 and φ 2 . The velocity components v x and v y of the velocity vector v → are thus only of the sensors 3 . 5 determined measured variables. For the velocity component v x and v y of the velocity vector v → you get with it:
Figure 00090003

Durch die Gleichungen (8) und (9) können somit die Geschwindigkeitskomponenten des Geschwindigkeitsvektors v → und damit die Bewegungsrichtung ermittelt werden. Zusätzlich lässt sich auch der Betrag des Vektors v → und damit die Relativgeschwindigkeit bestimmen. Der Betrag des Vektors v → berechnet sich zu:

Figure 00090004
insbesondere bei Einsatz des Verfahrens zur Unterstützung des Einparkvorganges bewegt sich das Fahrzeug geradlinig auf ein Objekt zu. Die Relativgeschwindigkeit des Objektes zum Fahrzeug ist somit in Richtung des Fahrzeuges gerichtet. In diesem Fall ist die Geschwindigkeitskomponente in y-Richtung vy = 0. Unter der Voraussetzung, dass die Geschwindigkeitskomponente in y-Richtung vy = 0 ist, ergibt sich der Geschwindigkeitsvektors v → zu:
Figure 00100001
By equations (8) and (9) can thus be the velocity components of the velocity vector v → and thus the direction of movement are determined. In addition, the amount of the vector can be also v → and thus determine the relative speed. The amount of the vector v → calculated to:
Figure 00090004
In particular, when using the method to assist the parking operation, the vehicle moves in a straight line to an object. The relative speed of the object to the vehicle is thus directed in the direction of the vehicle. In this case, the velocity component in the y direction is v y = 0. Assuming that the velocity component in the y direction is v y = 0, the velocity vector results v → to:
Figure 00100001

Die Richtungsvektoren s →1 und s →2 ändern sich nicht. Sie werden weiterhin wie in Gleichung (2) dargestellt. Der Betrag der Richtungsvektoren s →1 und s →2 ist weiterhin 1, da nur die Richtung dargestellt werden soll und somit von Einheitsvektoren ausgegangen wird.The direction vectors s → 1 and s → 2 do not change. They will continue as in equation (2). The amount of direction vectors s → 1 and s → 2 is still 1, since only the direction should be displayed and thus is based on unit vectors.

Für den Fall, dass vy = 0 ist, reduzieren sich die Projektionen des Geschwindigkeitsvektors v → , v1 und v2, zu: v1 = vxs1x (12) v2 = vxs2x (13) In the case where v y = 0, the projections of the velocity vector are reduced v → , v 1 and v 2 , to: v 1 = v x s 1x (12) v 2 = v x s 2 x (13)

Aus den Geschwindigkeiten v1 und v2 in Sensorrichtung kann nun das Verhältnis gebildet werden. Das Verhältnis der Geschwindigkeiten v1 und v2 entspricht dabei dem Kehrwert der Verhältnisse der Abstände r1 und r2 zu den Sensoren 3, 5:

Figure 00100002
From the speeds v 1 and v 2 in the sensor direction, the ratio can now be formed. The ratio of the speeds v 1 and v 2 corresponds to the reciprocal of the ratios of the distances r 1 and r 2 to the sensors 3 . 5 :
Figure 00100002

Dass das Verhältnis der Geschwindigkeitskomponenten in Sensorrichtung v1 und v2 der Kehrwert der Abstandsverhältnisse r2 zu r1 ist, ergibt sich aus folgenden Gleichungen:

Figure 00100003
Figure 00110001
The fact that the ratio of the velocity components in sensor direction v 1 and v 2 is the reciprocal of the distance ratios r 2 to r 1 is given by the following equations:
Figure 00100003
Figure 00110001

Der Spezialfall, bei dem die Geschwindigkeitskomponente in y-Richtung des Objekts 1 zu Null angenommen wird, kann zum Beispiel angewendet werden, um Mehrdeutigkeiten beim Trilaterationsverfahren, durch das die Entfernung des Objekts zu den Sensoren bestimmt wird, aufzulösen.The special case where the velocity component in the y direction of the object 1 is assumed to be zero, for example, can be used to resolve ambiguities in the trilateration method by which the distance of the object to the sensors is determined.

Eine grafische Darstellung der Auflösung von Mehrdeutigkeiten im Trilaterationsverfahren ist in 3 dargestellt.A graphical representation of the resolution of ambiguities in the trilateration method is in 3 shown.

Bei der Darstellung in 3 ist auf der Abszisse 13 der Abstand in y-Richtung ausgehend vom ersten Sensor 3 dargestellt. Der Ursprung des in 3 gezeigten Koordinatensystems ist am ersten Sensor 3. Der zweite Sensor 5 befindet sich in der Darstellung gemäß 3 40 cm neben dem ersten Sensor 3.When displayed in 3 is on the abscissa 13 the distance in y-direction from the first sensor 3 shown. The origin of the in 3 shown coordinate system is at the first sensor 3 , The second sensor 5 is in the illustration according to 3 40 cm next to the first sensor 3 ,

Auf der Ordinate 15 ist der Abstand eines Objekts zu den Sensoren 3, 5 aufgetragen.On the ordinate 15 is the distance of an object to the sensors 3 . 5 applied.

Um den Abstand eines Objekts vom Sensor 3, 5 zu erhalten, sendet der Sensor 3, 5 einen Puls aus, der am Objekt reflektiert wird. Aus der Laufzeit lässt sich der Abstand vom Sensor 3, 5 zum Objekt bestimmen. Aus dem Echo lässt sich jedoch nicht die Richtung des Objektes feststellen. Der Abstand des Objektes wird somit durch einen Kreisbogen mit dem jeweiligen Sensor als Mittelpunkt dargestellt. In der Darstellung gemäß 3 werden zwei Objekte von den Sensoren 3, 5 detektiert. Mit einem ersten Kreisbogen 17 ist der Abstand des ersten Objektes vom ersten Sensor 3 bezeichnet und mit einem zweiten Kreisbogen 19 der Abstand eines zweiten Objekts vom ersten Sensor 3. Ein dritter Kreisbogen 21 zeigt den Abstand eines zweiten Objekts vom zweiten Sensor 5 und ein vierter Kreisbogen 23 den Abstand des zweiten Objekts vom zweiten Sensor 5. Die vier Kreisbögen schneiden sich in vier Schnittpunkten 25, wobei zwei Schnittpunkte die Richtung und den Abstand der realen Objekte 29 kennzeichnen und an zwei Schnittpunkten 25 kein Objekt vorhanden ist. Es wird ein so genanntes Scheinobjekt 27 detektiert. Bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren können die Scheinobjekte 27 nur durch den Nachweis einer unphysikalischen Bewegung verworfen werden, der jedoch Rechenaufwand benötigt. Erfindungsgemäß werden zusätzlich die Bahnlinien der Verhältnisse der Geschwindigkeiten in Richtung der Sensoren 3, 5 genutzt, um die realen Objekte 29 zu finden.By the distance of an object from the sensor 3 . 5 to receive, sends the sensor 3 . 5 a pulse that is reflected on the object. From the runtime can be the distance from the sensor 3 . 5 to determine the object. From the echo, however, can not determine the direction of the object. The distance of the object is thus represented by a circular arc with the respective sensor as the center. In the illustration according to 3 become two objects from the sensors 3 . 5 detected. With a first arc 17 is the distance of the first object from the first sensor 3 designated and with a second arc 19 the distance of a second object from the first sensor 3 , A third arc 21 shows the distance of a second object from the second sensor 5 and a fourth arc 23 the distance of the second object from the second sensor 5 , The four circular arcs intersect at four intersections 25 where two points of intersection are the direction and the distance of the real objects 29 and at two points of intersection 25 no object exists. It becomes a so-called apparent object 27 detected. In the method known from the prior art, the dummy objects 27 can be discarded only by the proof of a nonphysical movement, which, however, requires computational effort. In addition, according to the invention, the trajectories of the ratios of the speeds in the direction of the sensors 3 . 5 used to the real objects 29 to find.

Bei einem gleich bleibenden Verhältnis der Geschwindigkeit v1 in Richtung des ersten Sensors 3 und der Geschwindigkeit v2 in Richtung des zweiten Sensors 5 v2 ergibt sich jeweils eine Bahn, auf der sich ein Objekt befinden kann. In 3 sind Bahnen für fünf verschiedene Verhältnisse v1 zu v2 dargestellt. Eine erste Kurve 31 zeigt die mögliche Bahn, auf der sich ein Objekt befinden kann, wenn das Verhältnis der Geschwindigkeiten v1:v2= 1,02 ist. Eine zweite Bahn 33 zeigt mögliche Positionen bei v1:v2= 1,0, eine dritte Bahn 35 mögliche Positionen eines Objektes bei einem Geschwindigkeitsverhältnis v1:v2 von 0,89, eine vierte Bahn 37 mögliche Positionen eines Objektes bei einem Geschwindigkeitsverhältnis von v1:v2 = 0,96, eine fünfte Bahn 39 mögliche Positionen eines Objekts bei einem Geschwindigkeitsverhältnis v1:v2 = 0,94 und eine sechste Bahn 41 mögliche Positionen eines Objekts bei einem Geschwindigkeitsverhältnis von v1:v2 = 0,92.At a constant ratio of the speed v 1 in the direction of the first sensor 3 and the velocity v 2 toward the second sensor 5 v 2 results in each case a path on which an object can be located. In 3 lanes are shown for five different ratios v 1 to v 2 . A first turn 31 shows the possible path on which an object can be located if the ratio of velocities v 1 : v 2 = 1.02. A second train 33 shows possible positions at v 1 : v 2 = 1.0, a third lane 35 possible positions of an object at a speed ratio v 1 v 2 of 0.89, a fourth web 37 possible positions of an object at a speed ratio of v 1 : v 2 = 0.96, a fifth lane 39 possible positions of an object at a speed ratio v 1 : v 2 = 0.94 and a sixth lane 41 possible positions of an object at a speed ratio of v 1 : v 2 = 0.92.

In der hier dargestellten Ausführungsform ist der Abstand des Objektes zum ersten Sensor 3 genauso groß wie der Abstand zum zweiten Sensor 5. Dies ergibt sich aus dem gleichen Durchmesser der Kreisbögen 17, 21 beziehungsweise 19, 23. Das reale Objekt befindet sich somit mittig zwischen dem ersten Sensor 3 und dem zweiten Sensor 5. Die realen Objekte werden gleichzeitig auch an dem Schnittpunkt gefunden, an dem eine der Bahnen für die Geschwindigkeitsverhältnisse v1 zu v2 die Schnittpunkte 25 der Kreisbögen 17, 19, 21, 23 schneidet. In der hier dargestellten Ausführungsform bewegt sich das Objekt mittig zwischen den Sensoren 3, 5 direkt auf die Sensoren 3, 5 zu. Die zweite Bahn 33, bei der das Verhältnis der Geschwindigkeiten v1:v2 = 1 ist, schneidet die Schnittpunkte 25 der Kreisbögen 17, 19, 21, 23 an den Positionen an denen sich die realen Objekte 29 befinden. An den Schnittpunkten 25, die Scheinobjekte 27 markieren, schneidet keine der Bahnen der Geschwindigkeitsverhältnisse v1 zu v2 die Kreisbögen. An dieser Stelle befindet sich somit kein reales Objekt. Hierdurch lässt sich auch auf einfache Weise die Position der realen Objekte 29 bestimmen.In the embodiment illustrated here, the distance of the object to the first sensor 3 the same size as the distance to the second sensor 5 , This results from the same diameter of the circular arcs 17 . 21 respectively 19 . 23 , The real object is thus located in the middle between the first sensor 3 and the second sensor 5 , The real objects are detected at the same time at the intersection point at which one of the tracks for the speed ratios v 1 to v 2, the intersections 25 the circular arcs 17 . 19 . 21 . 23 cuts. In the embodiment shown here, the object moves centrally between the sensors 3 . 5 directly to the sensors 3 . 5 to. The second train 33 , where the ratio of velocities v 1 : v 2 = 1, intersects the intersections 25 the circular arcs 17 . 19 . 21 . 23 at the positions where the real objects 29 are located. At the intersections 25 , the dummy objects 27 do not mark any of the orbits of the velocity ratios v 1 to v 2 the circular arcs. There is thus no real object at this point. This also allows the position of the real objects in a simple manner 29 determine.

Neben der hier beschriebenen Ausführungsform mit zwei Sensoren 3, 5 ist es selbstverständlich auch möglich, mehr als zwei Sensoren zur Bestimmung des Abstandes, der Relativgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung eines Objektes zu verwenden.In addition to the embodiment described here with two sensors 3 . 5 Of course, it is also possible to use more than two sensors for determining the distance, the relative speed and the direction of movement of an object.

Claims (10)

Verfahren zur Bestimmung von Bewegungsrichtung und Relativgeschwindigkeit eines sich relativ zu einem Fahrzeug bewegenden Objektes (1) im Detektionsbereich von mindestens zwei Sensoren (3, 5) an dem Fahrzeug, folgende Schritte umfassend: (a) Ermitteln des Abstandes (r1, r2) des Objekts (1) zu den Sensoren (3, 5), der Geschwindigkeitskomponenten (v1, v2) des Objekts (1) auf die Sensoren (3, 5) zu oder von den Sensoren (3, 5) weg und der Winkel (φ1, φ2) zwischen der Strecke (r1, r2) vom Objekt (1) zum jeweiligen Sensor (3, 5) und der Senkrechten (rx) Verbindungslinie zwischen den Sensoren (3, 5), (b) Bestimmung des Geschwindigkeitsvektors ( v →1 ) und damit der Relativgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts (1) aus den in Schritt (a) ermittelten Daten.Method for determining the direction of movement and the relative speed of an object moving relative to a vehicle ( 1 ) in the detection area of at least two sensors ( 3 . 5 ) on the vehicle, comprising the following steps: (a) determining the distance (r 1 , r 2 ) of the object ( 1 ) to the sensors ( 3 . 5 ), the velocity components (v 1 , v 2 ) of the object ( 1 ) on the sensors ( 3 . 5 ) to or from the sensors ( 3 . 5 ) and the angle (φ 1 , φ 2 ) between the distance (r 1 , r 2 ) from the object ( 1 ) to the respective sensor ( 3 . 5 ) and the vertical (r x ) connecting line between the sensors ( 3 . 5 ), (b) determination of the velocity vector ( v → 1 ) and thus the relative speed and the direction of movement of the moving object ( 1 ) from the data obtained in step (a). Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitskomponente (v1, v2) des Objekts (1) auf den jeweiligen Sensor (3, 5) zu oder vom jeweiligen Sensor (3, 5) weg durch Ausnutzung des Dopplereffekts bestimmt wird.Method according to claim 1, characterized in that the velocity component (v 1 , v 2 ) of the object ( 1 ) on the respective sensor ( 3 . 5 ) to or from the respective sensor ( 3 . 5 ) is determined by exploiting the Doppler effect. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Mehrdeutigkeiten, die sich aus einem Trilaterationsverfahren zur Abstandsdetektierung eines Objekts (1) ergeben, durch Vergleich mit der Relativgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des Objekts (1) aufgelöst werden.Method according to claim 1 or 2, characterized in that ambiguities arising from a trilateration method for distance detection of an object ( 1 ), by comparison with the relative velocity and the direction of movement of the object ( 1 ) are resolved. Verfahren gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Auflösung der Mehrdeutigkeiten das Verhältnis der von den einzelnen Sensoren (3, 5) erfassten Geschwindigkeitskomponenten (v1, v2) in Richtung des Sensors (3, 5) gebildet wird und die Schnittpunkte (25) mit den Kreisbögen (17, 19, 21, 23) der von den Sensoren (3, 5) detektierten Abstände (r1, r2) bestimmt werden.A method according to claim 3, characterized in that the resolution of the ambiguities, the ratio of the individual sensors ( 3 . 5 ) detected velocity components (v 1 , v 2 ) in the direction of the sensor ( 3 . 5 ) and the intersections ( 25 ) with the circular arcs ( 17 . 19 . 21 . 23 ) of the sensors ( 3 . 5 ) detected distances (r 1 , r 2 ) are determined. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (3, 5) Ultraschallsensoren sind.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the sensors ( 3 . 5 ) Are ultrasonic sensors. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Darstellung und Beschreibung von Objekten (1) und Geschwindigkeitsvektoren ( v → ) ein kartesisches Koordinatensystem (7) verwendet wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that for the representation and description of objects ( 1 ) and velocity vectors ( v → ) a Cartesian coordinate system ( 7 ) is used. Verfahren gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das kartesische Koordinatensystem (7) eine Abszisse (9) aufweist, die in Fahrtrichtung weist, und eine senkrecht zur Abszisse angeordnete Ordinate (11).Method according to claim 6, characterized in that the Cartesian coordinate system ( 7 ) an abscissa ( 9 ), which points in the direction of travel, and an ordinate arranged perpendicular to the abscissa ( 11 ). Verfahren gemäß Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das kartesische Koordinatensystem (7) einen Ursprung umfasst, der in der Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs angeordnet ist.Method according to claim 6 or 7, characterized in that the Cartesian coordinate system ( 7 ) includes an origin located in the center of the rear axle of the vehicle. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 zur Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs beim Einparken.Method according to one of claims 1 to 8 for assisting the driver of the vehicle when parking. Verfahren gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitskomponente des Objekts (1) in Ordinatenrichtung als Null angenommen wird.Method according to claim 9, characterized in that the velocity component of the object ( 1 ) is assumed to be zero in the ordinate direction.
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